Aula 1

Analise
Introducao:
e Projeto de Sistemas de
Controle
ENGA71: Analise
e Projeto de Sistemas de Controle
Departamento de Engenharia Eletrica

- DEE
Universidade Federal da Bahia - UFBA
04 de julho de 2016
Prof. Tito Lus Maia Santos
1/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Controle Manual x Controle Realimentado (Automatico)
Elementos de um sistema de controle realimentado
Propriedades da Realimentacao
Comentarios
Finais
2/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
3/ 37

Definicoes
Sistemas de Controle
K. Ogata - Engenharia de Controle Moderno

de comparacao
entre uma sada e
Um sistema que estabeleca uma relacao
uma entrada de referencia,

utilizando a diferenca como meio de controle, e
denominado Sistema de Controle com Realimentacao.
N.S. Nise - Engenharia de Sistemas de Controle

Um sistema de controle consiste em subsistemas e processos construdos com
o objetivo de se obter uma sada desejada, com desempenho desejado para
uma entrada especfica conhecida.
R.C. Dorf e R.H. Bishop - Sistemas de Controle Moderno

de componentes formando uma
Um sistema de controle e uma interconexao
de sistema que produzira uma resposta desejada do sistema.
configuracao
4/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
5/ 37

Historico
- Sistemas de Controle
Feitos Relevantes
1877 Routh desenvolveu uma tecnica

numerica
para avaliar as
razes da equacao caractertica (estabilidade);
1892 Lyapunov estudou a estabiliade de sistemas nao-lineares

da nocao
de energia;
atraves
1895 Hurwitz desenvolveu a sua tecnica

para avaliar a
caractertica
estabilidade por meio das razes da equacao
de forma independente;
1927 H.S. Black demosntrou a importancia

da realimentacao
negativa;
1932 Nyquist desenvolveu o criterio

de estabilidade baseado no
Princpio do Argumento;
a utilizacao
do lugar das razes;
1948 W.R. Evans propos
1950 Shannon apresenta o Teorema da Amostragem;
6/ 37

Historico
Feitos Relevantes

numerica
para avaliar as

da nocao
de energia;
atraves

para avaliar a
caractertica

da realimentacao
negativa;

a utilizacao
do lugar das razes;
6/ 37

Historico
Feitos Relevantes

numerica
para avaliar as

da nocao
de energia;
atraves

para avaliar a
caractertica

da realimentacao
negativa;

a utilizacao
do lugar das razes;
6/ 37

Historico
Feitos Relevantes
1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

a teoria de sistemas amostrados;
1955 Tsypkin utiliza o plano de fases no projeto de controle de
sistemas nao-lineares;
dinamica
1957 Belman aplica a programacao

no problema de
controle otimo
de sistemas de tempo discreto;
1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

crucial do trabalho de Lyapunov no contexto do controle
de sistemas nao-lineares;
1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1960 Kalmna e Bucy desenvolvem a teoria de filtragem e
otima;
estimacao
1966 G. Zames apresenta o teorema do pequeno ganho
(sistemas nao-lineares);
1976 D. Youla, H. Jabr, and J. Bongiorno introduzem a
de todos os controladoers estabilizantes;7/ 37
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Historico
Feitos Relevantes

dinamica

no problema de
controle otimo


otima;
estimacao
parametrizacao

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
8/ 37
Estrutura do curso
Sinais e Sistemas II
ao sistemas de controle:
1. Introducao
1.1 Historico;
1.2 Definicoes;
1.3 Propriedades basicas

da realimentacao.
2. Modelos de sistemas dinamicos

e perturbacoes:
2.1 Modelos lineares;
2.2 Comportamento dinamico;
2.3 Perturbacoes;
2.4 Princpio do modelo interno.
3. Analise
de sistemas de controle de tempo contnuo e de tempo
discreto:
3.1 Lugar das Razes;
3.2 Criterio
de Nyquist;
3.3 Margem de Ganho e Margem de Fase.
9/ 37
Estrutura do curso
4. Projeto de Controladores
4.1 Lugar das Razes;
4.2 Resposta em Frequencia;

4.3 Controlador IMC;
de Polos;
4.4 Alocacao
4.5 Tecnicas
Complementares.
5. Princpios de Controle Robusto
5.1 Teorema do pequeno ganho;
5.2 Projeto com 2 graus de liberdade.
6. Princpios de Controle Adaptativo
Basicas;
6.1 Definicoes
de ganho;
6.2 Programacao
6.3 Controladores auto ajustaveis;
6.4 Controle por modelo de referencia.

10/ 37
Estrutura do curso
7. Princpios de Controle Otimo

7.1 Controle em Espaco de Estados;
7.2 Princpio da Otimalidade;
7.3 Controlador LQR (Regulador Linear Quadrarico).

Linear
8. Princpios de Controle Nao
a Sistemas nao-Lineares
8.1 Introducao
8.2 Estabilidade
8.3 Plano de fase
8.4 Controladores Nao-Lineares
11/ 37
Estrutura do curso
Referencia
Bibliograficas
Referencias
indicadas na ementa: Basicas
G. Franklin, J.D. Powell, A. Enami-Naeini, Sistemas de Controle para
2013.
Engenharia, 6a Edicao,
Pearson,
K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 4a Edicao,
Prentice Hall, 2003.
K.J. Astrom, B. Wittenmark, Computer Controlled Systems: Theory
1990.
and Design, Engewoods Cliffs, 2a Edicao,
Complementares:
K.J. Astrom, B. Wittenmark, Adaptive Control, 1a Edicao,

Addison-Wesley, 1989.
Prentice Hall, 2002.
H. Khalil, Nonlinear Systems, 3a Edicao,
C.T. Chen, Linear Systems: Theory and Design, Oxford University
Press, 3a , 2002;
a` identificacao
de Sistemas,
L.A. Aguirre, Introducao
Ed. UFMG, 2004.
3a Edicao,
12/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
13/ 37

Definicoes
Sistemas dinamicos

sistemas dinamicos
O que sao
?

aqueles nos quais o sinal de sada

Sistemas dinamicos
sao
responde de forma imediata (estatica)
nao
a um sinal de entrada.. Ex.: temperatura em uma sala (sala), velocidade de
(aviao),
um carro (carro), altitude de um aviao

nvel de um
tanque (tanque).
y(t): sinal de sada (ou variavel

do processo - PV);
u(t): sinal de entrada (ou variavel

manipulada - MV);
14/ 37

Definicoes
Sistemas dinamicos

sistemas dinamicos
O que sao
?

aqueles nos quais o sinal de sada

Sistemas dinamicos
sao
responde de forma imediata (estatica)
nao
a um sinal de entrada.. Ex.: temperatura em uma sala (sala), velocidade de
(aviao),
um carro (carro), altitude de um aviao

nvel de um
tanque (tanque).
y(t): sinal de sada (ou variavel

do processo - PV);
u(t): sinal de entrada (ou variavel

manipulada - MV);
14/ 37

Definicoes
Perturbacoes
ou disturbios
sinais de entrada, em geral
As perturbacoes
sao
pode
desconhecidos, cujo o comportamento (valores) nao
podem) ser manipulado.
(nao
ou disturbio.
d(t): perturbacao
15/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
16/ 37
Controle Manual x Controle Realimentado
(Automatico)
Comparacao
O valor da variavel
manipulada (entrada) pode ser definida de
forma manual ou de maneira automatizada.
r (t): sinal desejado de referencia

para a sada y (t).
17/ 37
Controle Manual x Controle Realimentado
(Automatico)
Comparacao

IMPORTANTE!!
utilizados fundamentalmente
Sistemas de controle realimentados sao
por quatro razoes:

Estabilidade manter a estabilidade em malha fechada ou
estabilizar sistemas instaveis

em malha aberta.
Rastreamento aproximar a sada da referencia

de forma
desejada e pre-estabelecida
(problema servo).
indesejadas.
Atenuar ou rejeitar perturbacoes
Regulacao
Sensibilidade Reduzir o efeito de incertezas de modelo e

atenuar o efeito do rudo.
18/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
19/ 37

Sistema ou processo
Sistema a ser controlado (processo ou planta).
20/ 37

Elemento sensor

da variavel
Sensor para medicao

de sada.
21/ 37

Elemento Atuador

da variavel
Sensor para medicao

de sada.
da variavel
Atuador para manipulacao

de entrada.
22/ 37

Sistema em malha fechada

da variavel
Sensor para medicao

de sada.
da variavel
Atuador para manipulacao

de entrada.
do sinal de controle.
Controlador para definicao
23/ 37

Estufa - Livro Feedback and Control For Everyone, P. Albertos e I. Mareels (2010)
Exemplo: estufa laboratorial
260
Chapter 10 Control Design
aaa
Fig. 10.5. 2DoF control application
Prof. Tito Lus MaiaThe
Santos
feedback
controller K is designed to provide stability in the loop and distur-
24/ 37
Elementos
de um
sistema de controle realimentado
2.2.2. Estrutura
Fsica
Eletronica
Estufa Laboratorio
de Instrumentacao
Para se obter uma plataforma experimental com ajustes de velocidade e de
temperatura do ar, uma estufa, mostrada na Figura 19, foi inicialmente adaptada. Sua porta
foi substituda por um conjunto que continha uma porta de isopor para isolao trmica, um
estufa
laboratorial
pequeno tnel de vento com Exemplo:
turbina (elemento
para gerar
o fluxo de ar), um anemmetro de
referncia para medio da velocidade do ar e um termmetro para medio da temperatura

do ar.
Figura 19: Estufa original- Viso Frontal e Lateral
25/ 37
M ETHOD
S PECIFICATIONS
asurement systems
Open-loop model was obtained from a
Set-point tracking is more important
c of heat transfer
single step test (first order plus dead [3]:de Instrumentacao
Eletronica
than disturbance rejection response.
Estufa
orio
stivos
usando linearizao
13
ce
variation
of theLaborat
time)
Ziegler-Nichols based methods pros temperature. The
vide poor performance for set-point
kesL
moresistive sensors
P (s) =
.
tracking response [3].
zao
esttica
o sensor NTC em
s + 1
ermine
thepara
param-
vlido tambm
para sensores do tipo
static
and dynamic
a equao
da variao
de resistncia PID controller parameters were de[1].
In some
techfined by using Internal Model Cono used an isolated
troller (IMC) technique [4]:
emperature. In this
),oven
o sensor
imerso no fluido que se
temperature
Kd s
KI
haracterization by
+
.
C(s) = Kp +
s
Kd s + 1
.
Closed-loop response was defined to

open-loop
be about a quarter of
Exemplo: estufa laboratorial
response (about an hour).
It is desired to have an overshoot lower

than 2% in order to reduce settling
time.
E XPERIMENTAL R ESULTS
V
-resistivos usando linearizao
VS
19
determinao de Gth
de uma corrente eltrica com valores
dente nula (H=0) e a temperatura do

dos valores de corrente aplicada ao
control has been

Ohm [2].
ng a Proportional(PID)
s destes isolated
valores de conRS utilizando a
hlols
method
dt=0) based
para cada
degrau de corrente
trabalho est ilustrada na figura 3.6.
rmmetro, o valor de Gth pode ser 28
avalores
multiaplicativos
de P
S
e (TS-Ta) [2], [17].
I MPORTANT R EMARKS
ar melhor,
vem: o software LabVIEW,
tador
que contm
do sistema com
Prof.linearizao,
Tito Lusajustes
MaiadosSantos
Closed-loop
response is smaller than
C ONCLUSIONS
A new oven temperature control for NTC
26/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
27/ 37

Estabilidade
permite estabilizar um sistema instavel
A realimentacao
em malha
aberta. Ex. Segway (Pendulo

Invertido).
H(s) =
Seja G(s) =
sistema?
s+1
(s+2)(s1) ,
Y (s)
= C(s)G(s)
R(s)
e possvel utilizar C(s) para estabilizar este

28/ 37

Estabilidade
A realimentacao
em malha

Invertido).
Y (s) = C(s)G(s)R(s) + G(s)D(s)
O sistema de controle deve ser estavel

de todas as entradas para
todas as sadas (estabilidade interna).
29/ 37

Estabilidade
A realimentacao
em malha

Invertido).
s+1
Seja G(s) = (s+2)(s1)
e C(s) = K , determine a faixa de valores de
K tal que o sistema seja internamente estavel.
30/ 37

Seguimento de Referencia
Pode-se obter erro nulo para seguimento de referencia

em regime
permanente a partir de um projeto adequado de C(s).
Determine E(s) = R(s) Y (s).
31/ 37

de Perturbacao
Rejeicao
O controle realimentado pode ser utilizado para rejeitar

indesejadas.
perturbacoes
Neste caso:
Y (s) =
C(s)G(s)
Gw (s)
R(s) +
W (s)
1 + C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)
O efeito de W (s) na sada Y (s) depende da equacao

caracterstica: 1 + C(s)G(s).
32/ 37

de Perturbacao
Rejeicao
O controle realimentado pode ser utilizado para rejeitar

indesejadas.
perturbacoes
Neste caso:
Y (s) =
C(s)G(s)
Gw (s)
R(s) +
W (s)
1 + C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)
W (s) = D(s).
Para Gw (s) = G(s), entao
33/ 37

Sensibilidade
A sensibilidade de um sistema e a medida da mudanca no seu

da variacao
em um dos seus
comportamento em funcao
parametros:

H(s)
H(s) G(s)
H(s)
/
=
S=
G(s)
G(s)
G(s) H(s)
de transferencia
sendo H(s) a funcao

da referencia
para a sada.
X
de sensibilidade da referencia
Determine a funcao
para a sada
para os sistemas de malha aberta (Sa ) e malha fechada (Sf ).
34/ 37

Sensibilidade
A sensibilidade de um sistema e a medida da mudanca no seu

da variacao
em um dos seus
comportamento em funcao
parametros:

H(s)
H(s) G(s)
H(s)
/
=
S=
G(s)
G(s)
G(s) H(s)
de transferencia
sendo H(s) a funcao

da referencia
para a sada.
Observa-se que Ha (s) = C(s)G(s) e Hf (s) =
Neste caso:
Sa = 1,
Sf =
C(s)G(s)
1+C(s)G(s) .
1
.
1 + C(s)G(s)
35/ 37

Sumario
1
Definicoes
Historico
Estrutura do curso
Definicoes
Comentarios
Finais
36/ 37

Comentarios
Finais
Nesta aula foram apresentadas alguns conceitos e definicoes

relacionados a sistemas de controle realimentados.
Na proxima
aula discutiremos sobre:
Princpio do Modelo Interno.
37/ 37

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Prof. Tito Lus Maia Santos

Controle Manual x Controle Realimentado (Automatico)

Elementos de um sistema de controle realimentado

Prof. Tito Lus Maia Santos

Controle Manual x Controle Realimentado (Automatico)

Elementos de um sistema de controle realimentado

Prof. Tito Lus Maia Santos

K. Ogata - Engenharia de Controle Moderno

uma entrada de referencia,

denominado Sistema de Controle com Realimentacao.

N.S. Nise - Engenharia de Sistemas de Controle

R.C. Dorf e R.H. Bishop - Sistemas de Controle Moderno

Prof. Tito Lus Maia Santos

Controle Manual x Controle Realimentado (Automatico)

Elementos de um sistema de controle realimentado

Prof. Tito Lus Maia Santos

1877 Routh desenvolveu uma tecnica

razes da equacao caractertica (estabilidade);

1892 Lyapunov estudou a estabiliade de sistemas nao-lineares

1895 Hurwitz desenvolveu a sua tecnica

1927 H.S. Black demosntrou a importancia

1932 Nyquist desenvolveu o criterio

1877 Routh desenvolveu uma tecnica

razes da equacao caractertica (estabilidade);

1892 Lyapunov estudou a estabiliade de sistemas nao-lineares

1895 Hurwitz desenvolveu a sua tecnica

1927 H.S. Black demosntrou a importancia

1932 Nyquist desenvolveu o criterio

1877 Routh desenvolveu uma tecnica

razes da equacao caractertica (estabilidade);

1892 Lyapunov estudou a estabiliade de sistemas nao-lineares

1895 Hurwitz desenvolveu a sua tecnica

1927 H.S. Black demosntrou a importancia

1932 Nyquist desenvolveu o criterio

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia

1960 Kalman desenvolve a teoria de controle otimo;

1952 J. R. Ragazzini, G. Franklin, and L. A. Zadeh desenvolvem

1957 Belman aplica a programacao

1960 R. E. Kalman e J. E. Bertram divulgam a importancia