Capitulo1 - Cinemática de Máquinas 09-10 PDF

rgos de Mquinas I
ORGOS DE MQUINAS I
ANO LECTIVO 2009/2010
DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial
rgos de Mquinas I
ORGOS DE MQUINAS I
Obj ti
Objectivos
G i
Gerais
Os contedos programticos da unidade curricular de rgos Mquinas I objectivam conferir
ao aluno
l
um perfil
fil de
d formao,
f
que assenta
t em adquirir
d i i conceitos
it
e competncias
t i
que
conduzam a actos de engenharia nas reas da manuteno/projecto de mquinas e
equipamentos industriais.
Os alunos devero ser capazes de aplicar os princpios:
9 da
d cinemtica
i
ti e dinmica
di i de
d elementos
l
t de
d mquinas
i
na anlise
li de
d mecanismos;
i
9 das
d vibraes
ib mecnicas
i
em mquinas
i
e equipamentos;
i
t
9 do balanceamento de mquinas e equipamentos.
rgos de Mquinas I
PROGRAMA DE ORGOS MQUINAS I

1. Cinemtica de um corpo rgido no plano
1.1. Movimento do corpo
p rgido
g
1.2. Anlise dos movimentos absoluto e relativo
2. Dinmica de um corpo rgido
2.1. Momento de inrcia de massa
2.2. Equaes do movimento para um corpo rgido: movimento plano geral
2.3. Movimento de um corpo rgido: mtodos da energia
2.4. Anlise de mecanismos
3. Vibraes Mecnicas
3.1. Conceitos de frequncia, perodo e amplitude
3.2. Classificao das vibraes
3.3. Vibraes livres: amortecidas e no amortecidas
3.4. Vibraes foradas: amortecidas e no amortecidas
4. Balanceamento de mquinas
4.1. Desbalanceamento esttico
4.2. Balanceamento esttico
4.3. Desbalanceamento dinmico
4.4. Balanceamento dinmico
rgos de Mquinas I
BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
9
Hibbeler R
Hibbeler,
R.C.:
C : Mecnica , Dinmica
Dinmica, LTC Editora
Editora.
Beer, F.; Johnston, E.: Mecnica Vectorial para Engenheiros - Dinmica. 7 Edio, Editora McGraw Hill.
Beer, F.; Johnston, E.: Mecnica Vectorial para Engenheiros - Cinemtica e Dinmica. 6 Edio,
Editora McGraw Hill de Portugal, Ltda., 1998.
Graham Kelly, Fundamentals of Mechanical Vibrations, 2 Edio, Editora McGraw Hill, Ltda, 2000.
Meriam, J.L. ; Kraige, L.G.: Engineering Mechanics -Dynamics, John Wiley & Sons, Inc.
Serway, R.:
Serway
R : Physics for Scientists and Engineers with Modern Physics
Physics. 3rd edition
edition,
Saunders Golden Sunburst Series, Philadelphia, London, Tokyo, 1992.
rgos de Mquinas I
CAPITULO I
CINEMTICA DE MQUINAS
Q
rgos de Mquinas I
DO CAPITULO 1
SUMRIO
9 Objectivos
9 Introduo
9 Translao
9 Rotao em torno de um eixo fixo: Velocidade
9 Rotao em torno de um eixo fixo: Acelerao
9 Equaes que definem a rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo
9 Movimento Plano Geral
9 Velocidade absoluta e relativa no movimento plano
9 Centro instantneo de rotao no movimento plano
9 Acelerao absoluta e relativa no movimento plano
rgos de Mquinas I
CINEMTICA DO CORPO RGIDO
OBJECTIVOS:
- Classificar os vrios tipos de movimento.

- Anlise
A li d
de movimentos
i
t em relao
l a um sistema
i t
d
de eixos
i
fifixos.
- Anlise
A li d
de movimento
i
t relativo
l ti utilizando
tili
d um sistema
i t
referencial
f
i l com movimento
i
t d
de
translao.
- Anlise de movimento relativo utilizando referencial com movimento de rotao.
rgos de Mquinas I
INTRODUO
RELAO ENTRE CINEMTICA/DINMICA DAS MQUINAS E A MANUTENO
Conhecimento do correcto funcionamento das mquinas (prtica de operao).
O engenheiro de manuteno deve conhecer os fundamentos matemticos de projecto e

operao das mquinas.
Dependendo da necessidade, o engenheiro de manuteno deve propor melhorias no projecto

das mquinas.
rgos de Mquinas I
INTRODUO
Cinemtica de corpos rgidos: relaes entre o tempo e as posies, as
velocidades, e as aceleraes das partculas que do forma a um corpo rgido.
Classificao do movimento dos corpos rgidos:
- Translao:
Translao Rectilinea
Translao Curvilinea
Exemplo
rgos de Mquinas I
Rotao em torno de um eixo fixo
Movimento Plano Geral
Exemplo
Exemplo
M i
Movimento
t em ttorno de
d um ponto
t fixo
fi
cremalheira 1
cremalheira 2
rgos de Mquinas I
EXEMPLO DOS TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO
O mecanismo
i
mostrado
t d na fifigura um modelo
d l id
idealizado
li d d
do eixo
i bi
biela,
l manivela
i l e
pisto de um motor de combusto.
Translao curvilnea
Movimento p
plano g
geral
Translao rectilnea
Rotao em torno de um eixo fixo

Ford
rgos de Mquinas I
TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO
rgos de Mquinas I
Motor a exploso de 4 tempos
rgos de Mquinas I
Motor a dois tempos
F
Funcionamento
i
t do
d Motor
M t Wankel
W k l
rgos de Mquinas I
FORMULAO
MATEMTICA
DO MOVIMENTO DE TRANSLAO
Translao curvilnea: o veculo move-se

numa trajectria circular mantendo sempre
sua posio na horizontal.
Estas equaes mostram que todos os pontos de um corpo rgido sujeito a um movimento de
translao se movem com as mesmas velocidades e aceleraes.
rgos de Mquinas I
Demonstrao:
B
r
rB / A
rB
z
y
r
r
vA aA
rA
x
Translao: rB / A desloca-se paralelamente a si prprio
r
r
r
r
r
r
d
rB/A
d
r
A
rB = rA + rB / A d rB =
+
dt
dt
r
dv B
dt
r
r
vB = v A
dt
r
dv A
aB = a A
dt
pois rB / A
constante
rgos de Mquinas I
MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO
r
rA
(t) i + y
j +
Posio do corpo
Posicionando x paralelamente direco do movimento, yA e zA so constantes, pelo que:
r
v
r
a
r
d rA
d
dt
r
d v
dt
dx A
i = v
d
dt
Velocidade do corpo
p
x
dt
i =
Acelerao do corpo
rgos de Mquinas I
CASOS PARTICULARES DO MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO
V = c.te
1 - Movimento de translao uniforme
Posio:
x = x0 + v .(t t0 )
Acelerao:
Posio:
dt
=0
a = c.te
2 - Movimento de translao
uniformemente variado
Velocidade: v A = v A,0 + a A .t
a =
dv
x A = x A,0
1
+ v A,0 .t + a A.t 2
2
rgos de Mquinas I
MOVIMENTO DE ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Anlise do movimento circular
Formulao matemtica para o movimento circular

Velocidade angular:
Acelerao angular:
rgos de Mquinas I
MOVIMENTO CIRCULAR COM ACELERAO CONSTANTE

So vlidas as equaes
q
do movimento uniformemente variado
VELOCIDADE DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO
Anlise de velocidades
Escalar:
Vectorial:
rgos de Mquinas I
ACELERAO DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO
Notao Escalar
Acelerao normal:
Acelerao
tangencial:
g
Notao Vectorial
r r
r
r
r r
a P = rP + w ( w rP )
r r
r
2 r
a P = rP w r
rgos de Mquinas I
PROCEDIMENTO DE NLISE DO MOVIMENTO DO CORPO RGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
A velocidade e a acelerao
de um p
ponto localizado sobre um corpo
p rgido
g
q
que g
gira em torno
de um eixo fixo podem ser determinadas utilizando-se o seguinte procedimento:
I - Movimento Angular
1 Estabelea o sentido positivo do eixo de rotao e indique-o ao lado de
equao cinemtica.
cinemtica
2 Se for conhecida uma relao entre quaisquer duas das quatro variveis
, w, e t ento a terceira varivel pode ser obtida utilizando-se uma
das seguintes equaes cinemticas:
rgos de Mquinas I
3 S
Se a acelerao
l
d
do corpo constante,
t t ento
t
podem ser utilizadas as seguintes equaes:
Uma vez obtida a soluo, os sentidos de , w e so dados

pelos sinais algbricos dos seus valores numricos.
rgos de Mquinas I
II - Movimento do ponto P pertencente ao corpo rgido

1 Em muitos casos a velocidade de P e as duas componentes da sua
1
acelerao podem ser determinadas pelas equaes escalares:
wr
2 Se a geometria do problema de difcil visualizao, ento

devem ser utilizadas as seguintes equaes vectoriais:
r
r
v = w
r
r
at =
r
r
rP = w
r
r
rP =
r
r
r
r
r
r
r r
r
a n = w ( w rP ) = w 2 r
r
rP - direccionado de um ponto qualquer pertencente ao eixo de rotao para o ponto P.
r
r - Apoia-se no plano do movimento de P.
r r r r
r , r P , w e - Devem ser expressas em funo de i, j, k e o produto vectorial determinado
pelo
l d
desenvolvimento
l i
t d
do d
determinante.
t
i
t
rgos de Mquinas I
EXEMPLOS DE APLICAO
I - O cabo C tem uma acelerao constante de 0,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
1 m/s, ambas dirigidas para a direita. Determinar:
(a) o nmero de voltas da polia em 2 s.
(b) a velocidade e a mudana de posio da massa B aps 2 s.
(c) a acelerao do ponto D localizado na polia interna para t = 0 s.
10 cm
20 cm
rgos de Mquinas I
RESOLUO DO PROBLEMA
Devido aco do cabo,
cabo a velocidade tangencial e acelerao de D so
iguais velocidade e o acelerao de C. Calcular a velocidade angular
e a acelerao iniciais.
Aplicar
A
li
as relaes
l para o movimento
i
t de
d rotao
t uniformemente
if
t acelerado
l d
de modo a determinar a velocidade e a posio angular da polia aps 2 s.
Determinar as componentes tangencial e normal da acelerao do ponto D
da polia interna.
C
A velocidade e o acelerao tangencial de D so iguais velocidade e o acelerao de C.
r
r
(v D ) 0 = (vC ) 0 = 1 m / s
r
( v D ) 0 = r1 0
r
(v D ) 0
1
0 =
=
= 10 rad s
r1
0 .1
(ar D )t
(a D )t
r
= a C = 0 .5 m / s 2
= r1
(a D )t
r1
0 .5
= 5 rad s 2
0 .1
rgos de Mquinas I
SOLUO
Aplicar as relaes para a rotao uniformemente acelerada para
determinar a velocidade e posio angular da polia aps 2 s.
= 0 + t = 10 + 5 radd s 2 (2 s ) = 20 radd s
= 0t +
1
2
t 2 = (10 rad s )(2 s ) +
1
2
(5 rad
s 2 (2 s )
= 30 radd
1 rot
N = (30 rad )
= nmero de voltas
2 rad
v B = r2 =
(0.2 )(20
rad s )
y B = r2 = (0.2 )(30 rad )
r
vB = 4 m s
y B = 6 m
N = 4 .8 voltas
rgos de Mquinas I
SOLUO
Avaliao das componentes tangencial e normal da acelerao de D.
(arD )t
r
= aC = 0.5 m/s 2
(aD )n
(arD )t
(a D ) t = 0.5 m / s 2
= rD02 = (0.1)(10 rad s ) = 10 m/s 2

2
= 0.5 m/s 2
(arD )n
= 10 m/s 2
Valor e direco do vector acelerao total
aD =
=
(a D )t2
0 . 5 2 + 10
(a D ) n = 10 m / s 2
tan =
=
+
2
(a D )2n
a D = 10 . 01 m / s 2
(a D )n
(a D )t
10
0 .5
= 87 . 1
rgos de Mquinas I
MOVIMENTO PLANO GERAL

Combinao dos movimentos de translao e rotao
E1
E2
E3
A barra AB do mecanismo mostrado possui

movimento plano geral (translao + rotao)
Quando o bloco deslizante A se move

horizontalmente para a esquerda com uma
velocidade VA , ele transmite manivela CB
uma rotao
t no sentido
tid anti-horrio
ti h i de
d forma
f
que VB tem uma direco tangente trajectria
circular, isto , para cima e para a esquerda. A
barra de ligao AB (biela) est sujeita a um
movimento plano geral e no instante mostrado
ela tem uma velocidade angular w
r
v B = velocidade do ponto B
r
v A = velocidade do ponto A
r
v B / A = velocidade relativa de " B em rela o a A
O movimento relativo circular, o mdulo dessa velocidade VB/A= W

W*rrB/A e a sua posio perpendicular a rB/A
rgos de Mquinas I

Anlise do Movimento relativo
POSIO:
rgos de Mquinas I

ANLISE DA VELOCIDADE:
Trajectria
do ponto A
r
vB
r
vA
vB/A = w rB/A
r
vA
r
vA
Trajectria
do ponto B
Movimento Plano geral
Translao
Rotao em torno do
ponto de referncia A
EQUAES DE VELOCIDADE: Clculo das derivadas temporais da equao de posio.
rgos de Mquinas I
PROCEDIMENTO DE ANLISE DA VELOCIDADE DO CORPO RGIDO

A equao da velocidade relativa pode ser aplicada a partir de uma anlise vectorial cartesiana ou
escrevendo-se directamente as equaes em componentes escalares nas direces x e y. Na
abordagem dos problemas deve utilizar-se o seguinte procedimento:
I ANLISE VECTORIAL
1 - Construir o Diagrama Cinemtico

Estabelea as direces das coordenadas fixas x,
x y e construa o diagrama cinemtico do corpo.
corpo Indique neste
diagrama as velocidades vA e vB dos pontos A e B, a velocidade angular w e o vector posio relativa rB/A.
Se os mdulos de vA ,vB e w so desconhecidos, os sentidos desses vectores podem ser assumidos.
2 - Aplicar a equao da velocidade

Para aplicar vB = vA+ w x rB/A , os vectores devem ser expressos na sua forma cartesiana e substitudos na
q
Calcule o p
produto vectorial e iguale
g
as correspondentes
p
componentes
p
i e j de modo a obter duas
equao.
equaes escalares.
Se a soluo fornecer um resultado negativo para o mdulo de uma incgnita isso indica que o sentido do
vector oposto quele mostrado no diagrama cinemtico.
rgos de Mquinas I
II ANLISE
ESCALAR

Ao aplicarmos a equao da velocidade na forma escalar,
escalar o mdulo e o sentido da velocidade relativa vB/A
devem se estabelecidos. Construa um digrama cinemtico conforme ilustrado na figura 1 , onde mostrado
o movimento relativo. Como o corpo considerado como momentaneamente rotulado ao ponto de
referencia A, o mdulo da velocidade relativa vB/A = w rB/A. O sentido de vB/A estabelecido a partir do
diagrama de modo que vB/A seja perpendicular
rB/A, de acordo com o sentido de rotao w do corpo.
Figura 1
2 - Aplicar a equao da velocidade

2
Escreva a equao da velocidade na forma simblica, vB = vA+ vB/A e, por baixo de cada um dos termos,
represente graficamente os vectores mostrando seus mdulos, direces e sentidos. As equaes escalares
so determinadas a partir das componentes x e y desses vectores
vectores.
rgos de Mquinas I
EQUAES DA VELOCIDADE PARA MOVIMENTO PLANO
Todo o movimento plano pode ser substitudo por uma translao de um ponto
de referncia arbitrrio A e uma rotao simultnea em torno de A, assim:
r
r
r
vB = v A + vB
r
vB
r
r
= w rB
vB
r r
r
r
v B = v A + w k rB
= rw
rgos de Mquinas I
ANLISE
S DO
O MOVIMENTO
O
O PLANO
O DE CORPOS
CO OS RGIDOS
G OS
Movimento Plano
Movimento Plano
Translao de A
Translao de B
Rotao em torno de A
Rotao em torno de B
rgos de Mquinas I
CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO PLANO

Definio: Para um corpo rgido em movimento plano geral, as velocidades das partculas do corpo em
qualquer
l
i t t so
instante
as mesmas que se obteriam
bt i
pela
l rotao
t do
d corpo em torno
t
d um eixo
de
i
perpendicular ao plano do corpo, designado por eixo instantneo de rotao. A interseco entre este
eixo e o plano do corpo chama-se centro instantneo de rotao - C.I. ou centro instantneo de
velocidade nula (vCI = 0).
C.I vCI = 0
A Velocidade do ponto B do corpo rgido mostrado na figura 3, pode ser
determinada pela seguinte equao da velocidade:
r
r
r r
v B = v A + w rB
Se escolhermos o ponto A do corpo, como sendo no instante considerado

um ponto de velocidade nula (vA = 0) a equao da velocidade vem:
r
vB
r
rA CI
r
rB A
r
r r
v B = w rB CI
Sendo rB/CI perpendicular a vB , ento a equao da velocidade pode escrever-se
na forma escalar como:
v B = w rB CI
r
rB CI
r
vA
Figura 3
rgos de Mquinas I
Procedimento para Localizao do Centro Instantneo de Rotao

C.I
Para localizar o CI, podemos utilizar o facto do vector velocidade de um ponto

sobre corpo ser perpendicular ao vector posio relativa definido entre o CI e o
ponto considerado. So apresentados trs casos distintos que podem ocorrer:
r
w
r
rA
1 Caso - conhecida a velocidade vA de um ponto do corpo e a velocidade

1
angular w do corpo como exemplifica a figura 4: Neste caso o CI localiza-se ao
longo da linha perpendicular a vA passando por A de modo que a distncia de A a
CI rA/C I = vA/w.
/w
CI
vA
w
r
vA
Figura 4
CI
C.I
2 Caso - So conhecidas as linhas de aco de duas velocidades vA e vB no

paralelas como exemplifica a figura 5: Constroem-se segmentos de linha
perpendiculares
p
p
a vA e vB p
passando p
por A e B,, respectivamente.
p
O CI
determina-se prolongando essas perpendiculares at ao seu ponto de
interseco.
Figura 5
r
w
r
rA CI
r
rB CI
v
vB
v
vA
rgos de Mquinas I
3 Caso - Dados os mdulos e as direces de duas velocidades paralelas vA e vB,

como exemplifica a figura 6: o CI determinado usando a
proporcionalidade
p
p
de tringulos,
g
em q
que rA/CI = vA / w e rB/CI = vB / w.
I - EXEMPLO DE APLICAO
C.I
r
w
r
rB CI
r
rA CI
v
vB
O centro instantneo de rotao encontra-se na interseco das perpendiculares

r
r
r
aos vectores velocidade com os vectores posio A CI e rB CI.
vA
rA / CI
vA
l cos
v B = rB / CI = (l sin )
vA
= v A tan
l cos
v
vA
r
rB
CI
C.I
A velocidade de cada uma das partculas da haste apresenta

apresenta-se
se como
rodasse em torno de CI.
A partcula localizada no centro de rotao tem velocidade zero.
A velocidade da partcula que coincide com o centro de rotao varia no
tempo pelo que a sua acelerao no centro instantneo de rotao no
zero.
r
rA
CI
rgos de Mquinas I
Caractersticas do Centro Instantneo de rotao ou Centro de velocidade nula

O conceito de centro instantneo de rotao s se aplica ao movimento plano.
O centro instantneo de rotao um ponto que varia de instante para instante.
O conceito de centro instantneo de rotao til, para calcular velocidades de pontos de corpos
rgidos em alguns movimentos planos. Nunca, aceleraes.
A utilizao do centro instantneo de rotao nunca a nica forma de resolver exerccios de um

movimento plano.
rgos de Mquinas I
EXEMPLO DE APLICAO BARRA DESLIZANTE
A barra mostrada na figura guiada por dois blocos A e B que se movem ao longo das ranhuras
fixas. Se a velocidade de A de 3 m/s no sentido descendente. Determine:
(a) a velocidade linear de B no instante em que a barra forma um ngulo de 60 com a vertical;
(b) a velocidade
l id d angular
l wd
da b
barra.
A
05m
0.5
vA= 3 m/s
60
rgos de Mquinas I
RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
1 - Diagrama Cinemtico
Uma vez que os movimentos de A e B so restritos ao longo das ranhuras fixas e vA direccionada
para a
verticalmente no sentido descendente,, ento a velocidade vB deve ser direccionada horizontalmente p
direita como ilustrado na figura 2. O movimento origina na barra uma rotao no sentido anti -horrio, isto ,
pela regra da mo direita o vector velocidade angular w direccionado para fora e perpendicular ao plano do
movimento. Conhecendo-se o mdulo de vA e as linhas de aco de vB e w ento possvel aplicarmos a
equao
da
d velocidade:
l id d
r
r
r r
vB = v A + w rB A
A ((Fixo))
B (Livre)
r
w
vA= 3 m/s
60
r
vB
60
r
rB A
r
vB / A
r
vA
30
r
vB / A
A
B
60
B (Livre)
r
vB
r
r
r
vB = v A + vB
r
r
r r
v B = v A + w rB
Figura 2
rgos de Mquinas I
RESOLUO
2 - Equao da velocidade
Expressando cada um dos vectores mostrados no diagrama cinemtico em funo das suas componentes i, j , k
e aplicando a equao da velocidade ao ponto de referncia A, vem:
r
v B = v B i + 0 j [m/s]
r
v A = 3 j [m/s]
r
rB
r
AB
r
AB
= 0 . 5 cos 30 i - 0.5
0 5 sen 30 j [[m]]
r
w = w k [rad/s]
r
r
r r
v B = v A + w rB
i
v B i + 0 j = -3 j + 0
0.433
j
0
- 0.25
k
w
0
v B i + v B j = -3 j + 0.25 w i + 0.433 w j
A (Fixo)
v B = 0 . 25 w
0 = -3 + 0 . 433 w
v B = 1 . 725 m/s
r
w = 6.9 k
w = 6.9 rad/s
r
v A = 3 j
r
vB / A
60
60
B
r
vB = 1.725 i
rgos de Mquinas I
RESOLUO DO PROBLEMA
II ANLISE ESCALAR
r
vB
B (Livre)
60
A (Fixo)
r
w
x
vA= 3 m/s
60
r
rB
r
vA
r
vB
60
B (Livre)
r
vB
[ ][ ] [ ]
(vB ) x
0.55 w
60
r
r
r r
vB = v A + w rB
vB
r
vB / A
r
r
r
vB = v A + vB
r
r
r
vB = vA + vB
30
0
= w r B/A = 0 .5 w
Igualando-se as componentes x e y, vem:
(v B ) x = v B = 0.5 w cos 60 = 0.25 w
0 = 3 + 0.5 w sen 60
v B = 1.725 m/s
w = 6.9 rad/s
d/
rgos de Mquinas I
II - EXEMPLO DE APLICAO DE MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL

O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado de pisto,
pisto biela e manivela de um motor
a combusto. Sabendo-se que LAB =75 mm, LBC = 175 mm e que no instante mostrado = 70 e o
eixo da manivela AB possui uma velocidade angular wAB = 4800 rpm no sentido anti-horrio,
determine pelo mtodo do centro instantneo de rotao:
a) a velocidade angular da biela BC;
b) a velocidade do pisto P.
LBC=175
175 mm
LAB=75 mm
LBC=175 mm
E1
70
70
C
sen sen 70
=
75
175
sen =
75
sen 70 = 23.75
175
rgos de Mquinas I
RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
Movimento da manivela AB - Rotao em torno de um eixo fixo
r
vB
20
r
wAB
j
A
B (Livre)
r
rB
20
70
r
r
vB = vB /A
B (Livre)
A (Fixo)
2 - Equao
E
d
da velocidade
l id d
r
r
r
r
v B = v A + w AB rB
i
r
vB = 0 +
0
0.0256
Dados apresentados na forma vectorial
j
0
0.0705
k
502.6
0
r
4800 * 2
wBA =
k = 502.6 k [rad/s]
60
r
rB/A = 0 .075 cos 70 i + 0 .075 sen 70 j
r
v B = 35.4 i + 12.87 j v B = 37.7 m/s
r
rB A = 0.0256 i + 0.0705 j [m]
rgos de Mquinas I
RESOLUO
Movimento Plano da biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
r
vB
20
r
vB
r
wBC
B (Fixo)
r
rC
j
B
66.25
r
vC
93 75
93.75
23.75
- v C i = 35 .4 i + 12 .87 j +
r
vC / B
r
r
r
r
vC = v B + wBC rC
w BC
0 .16
- 0 .0705
v C = -35.4 0 . 0705 w BC
0 = 12 . 87 0 . 16 w BC
C ((Livre))
20
r
vC
c (Livre
r
vC /B
B
v C = 41 m/s
w BC = 80.4 rad/s
r
vB = 35.4 i + 12.87 j [m / s]
r
wBC = wBC k [rad/s]
r
rC B = 0.175 cos 23.75 i - 0.175 sen 23.75 j [m]
r
rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
rgos de Mquinas I
RESOLUO
DO PROBLEMA PELO MTODO
CI
Movimento Plano da Biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
CI
sen 20 sen 66.75

=
rB / CI = 0.47 m
rB / CI
0.175
20
r
rB
sen 20 sen 93.75

=
rC / CI = 0.51 m
rC / CI
0.175
CI
r
vB
20
93.75
B
r
rB
r
rC
r
wBC
vB = wAB r B
CI
66,75
70
v B = 502.6 * 0.075 = 37.7 m/s
CI
vB = wBC r B
wBC =
vB
rB
CI
37.7
= 80.2 rad/s
0.47
vC = wBC * rC/CI vC = 80.2 * 0.51 = 40.9 m/s

23.75
r
vC
w BC = 80.2 rad/s
v C = 40 . 9 m/s
rgos de Mquinas I
CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO NO MOVIMENTO PLANO

III - EXEMPLO DE APLICAO
A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira inferior que se encontra parada.
Sendo a velocidade do centro da engrenagem de 1.2 m/s, ddetermine:
(a) a velocidade angular da engrenagem
(b) a velocidade da cremalheira superior R
((c)) a velocidade do pponto D da engrenagem.
g
g
rgos de Mquinas I
RESOLUO
O ponto C est em contacto com a cremalheira inferior estacionria e, instantaneamente, tem velocidade
zero. o ponto C deve ser escolhido como posio do centro instantneo da rotao (CI).
Determine a velocidade angular sobre C baseado na velocidade dada em A.
v A = rA
v A 1.2 m s
=
= 8 rad s
rA 0.15
0. 5 m
Calcule as velocidades em B e em D baseados em sua rotao sobre C.

v R = v B = rB = 0 . 25 * 8 = 2 m/s
r
r
v R = 2 i [m/s]
rD = 0.15 2 = 0.2121 m
v D = rD = 0.2121 * 8 = 1.697 m/s
r
r
r
v D = 1 .2 i + 1 .2 j [m/s]
rgos de Mquinas I
EXEMPLO DE APLICAO VELOCIDADE EM MOVIMENTO PLANO
Assumindo que a velocidade vA da extremidade A conhecida, determine:

a) a velocidade vB da extremidade B.
B
b) a velocidade angular w em funo de vA, l, e .
As direces
de vB e vB/A so conhecidas. Completar

p
o diagrama
g
das velocidades.
vB
= tan
vA
vA
v
= A = cos
v B A l
v B = v A tan
vA
l cos
rgos de Mquinas I

ANLISE DA ACELERAO:
Movimento Plano
Translao de A
Rotao em torno do
ponto de referncia A
EQUAES DA ACELERAO
r
r
r
aB = a A + aB A
r
r
r
r
a B = a A + (a B A ) t + (a B A ) n
r r
r
r
r
a B = a A + rB / A w2 rB / A
rgos de Mquinas I
PROCEDIMENTO DE NLISE DA ACELERAO DO CORPO RGIDO

A equao da acelerao relativa pode ser aplicada a dois pontos quaisquer A e B de um corpo a partir
de uma anlise vectorial cartesiana ou escrevendo
escrevendo-se
se directamente as equaes em componentes
escalares nas direces x e y. Na abordagem dos problemas deve utilizar-se o seguinte procedimento:
I ANLISE VECTORIAL

Estabelea as direces e os sentidos das coordenadas fixas x, y e construa o diagrama cinemtico do
corpo. Indique
I di
neste
t diagrama
di
as velocidades
l id d aA, aB , w, e rB/A.
Se os pontos A e B se movem ao longo de trajectrias curvas as suas aceleraes devem ser indicadas em
r
r
r
r
r
r
funo das suas componentes tangencial e normal, isto : a A = ( a A ) t + ( a A ) n e a B = (a B ) t + (a B ) n
2 - Aplicar a equao da acelerao

Para aplicar a equao aB = aA+ x rB/A - w2 rB , os vectores devem ser expressos na sua forma cartesiana e
substitudos na equao
equao. Calcule o produto vectorial e iguale as correspondentes componentes i e j de modo
a obter duas equaes escalares.
Se a soluo fornecer um resultado negativo para o mdulo de uma incgnita isso indica que o sentido do
p
quele
q
mostrado no diagrama
g
cinemtico.
vector oposto
rgos de Mquinas I
I - EXEMPLO DE APLICAO DE MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL

O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado Pisto,
Pisto Biela e Manivela,
Manivela de um motor
de combusto. Sabendo-se que LAB =75 mm, LBC = 175 mm e que no instante mostrado = 70 o
eixo da manivela AB possui uma velocidade angular constante wAB = 4800 rpm no sentido antihorrio determine:
horrio,
a) a acelerao angular biela BC;
b) a acelerao do pisto P.
LBC=175
175 mm
LAB=75 mm
LBC=175 mm
70
70
C
sen sen 70
=
75
175
sen =
75
sen 70 = 23.75
175
rgos de Mquinas I
RESOLUO
I ANLISE VECTORIAL
Movimento da manivela AB - Rotao em torno de um eixo fixo
B (Livre)
B (Livre)
70
r
wAB
j
A
r
r
aB = (aB / A )n
A (Fixo)
r
4800 * 2
wAB =
k = 502.6 k [rad]
60
r
r
r
r
a B = a A + (a B A )t + (a B A ) n
r
r
a B = 0 + 0 w 2 rB/A = 502.6 2*( 0.0256 i + 0.0705 j )
r
a B = 6466 .7 i 17808 .8 j [m/s 2 ]
r
r
aB = (aB / A )n
70
2 - Equao da acelerao
r
rB
a B = 18946 .5 [[m/s 2 ]
r
= 0 .075 cos 70 i + 0 .075 sen 70 j
rB/A
/
r
r
rB A = AB = 0.0256 i + 0.0705 j [m]
rgos de Mquinas I
RESOLUO DO PROBLEMA
Movimento Plano da biela BC - Translao de B + Rotao em torno de B
B (Fixo)
r
(a B /A ) n
y
j
B
70
BC
r
(aC /B ) n
r
rC
23.75
r
aC
C (Livre)
r
(aC /B ) t
2 - Equao
E
d
da acelerao
l
r
r
r
r
aC = a B + ( aC B ) t + ( aC B ) n
r
r
r
r
2r
aC = a B + BC rC / B wBC rC / B
r
a B = 6466 .7 i 17808 .8 j [m/s 2 ]
BC = BC k [rad/s2 ]
r
rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
r
wBC = 80.2 k [rad/s]
[ d/ ]
rgos de Mquinas I
B (Fixo)
r
(a B /A ) n
j
B
BC
70
r
(aC /B)n
r
rC
r
a B = 6466 .7 i 17808 .8 j [m/s 2 ]
23.75
r
aC
C (Livre)
r
(aC /B ) t
BC = BC k [rad/s2 ]
r
rC B = 0.16 i - 0.0705 j [m]
r
wBC = 80.2 k [rad/s]
r
r
r
r
2r
aC = a B + BC rC / B wBC rC / B
j
i
k
r
aC = (6466.7 i 17808.8 j ) + 0
0
BC 80.2 2 * (0.16 i - 0.0705 j)
0.16 -0.0705
0
r
aC = (6466.7 i 17808.8 j ) + ( 0.0705 BC i 0.16 BC j ) 1029 i + 453.46 j
i
j
aC = 0.0705 BC 7495.7
0 = 0.16 BC 17355.34
aC = 151.5 m/s 2
BC = 108470.9 rad/s 2
rgos de Mquinas I
MECANISMO MOVIMENTO PLANO GERAL

O mecanismo mostrado na figura um modelo idealizado de pisto,
pisto biela e manivela de um motor
a combusto. Para a manivela de raio R e biela de comprimento L, no instante mostrado e o a
manivela AB possui uma velocidade angular w no sentido anti-horrio, determine:
a) A velocidade angular da biela BC;
b) A velocidade do pisto P.
L
LBC=175 mm
70
rgos de Mquinas I
SOLUO COMPUTACIONAL DO PROBLEMA
Velocidade angular da biela BC
Velocidade do pisto C
rgos de Mquinas I
ANLISE COMPUTACIONAL DO MODELO PROPOSTO
rgos de Mquinas I
ANLISE COMPUTACIONAL DO MODELO PROPOSTO
rgos de Mquinas I
COMENTRIOS SOBRE O ESTUDO REALIZADO
Para um perfeito funcionamento do sistema importante manter a velocidade

angular
l d
de rotao
t d
do eixo
i ((ponto
t A)
A).
No se deve permitir desalinhamento do eixo, pois o mesmo pode ocasionar

vibraes que interferem directamente na velocidade angular do sistema e na
velocidade linear do pisto, gerando anomalias nas curvas apresentadas.

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rgos de Mquinas I

ANO LECTIVO 2009/2010

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

PROGRAMA DE ORGOS MQUINAS I

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

CINEMTICA DO CORPO RGIDO

- Classificar os vrios tipos de movimento.

- Anlise de movimento relativo utilizando referencial com movimento de rotao.

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

RELAO ENTRE CINEMTICA/DINMICA DAS MQUINAS E A MANUTENO

Conhecimento do correcto funcionamento das mquinas (prtica de operao).

O engenheiro de manuteno deve conhecer os fundamentos matemticos de projecto e

Dependendo da necessidade, o engenheiro de manuteno deve propor melhorias no projecto

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Rotao em torno de um eixo fixo

Movimento Plano Geral

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

EXEMPLO DOS TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO

Rotao em torno de um eixo fixo

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

TIPOS MOVIMENTOS NUM MECANISMO

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Motor a exploso de 4 tempos

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Motor a dois tempos

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Translao curvilnea: o veculo move-se

Translao: rB / A desloca-se paralelamente a si prprio

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO

Posicionando x paralelamente direco do movimento, yA e zA so constantes, pelo que:

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

CASOS PARTICULARES DO MOVIMENTO DE TRANSLAO DO CORPO RIGIDO

1 - Movimento de translao uniforme

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

MOVIMENTO DE ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Anlise do movimento circular

Formulao matemtica para o movimento circular

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

MOVIMENTO CIRCULAR COM ACELERAO CONSTANTE

VELOCIDADE DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

ACELERAO DE UM PONTO P PERTENCENTE AO CORPO RGIDO

PROCEDIMENTO DE NLISE DO MOVIMENTO DO CORPO RGIDO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Uma vez obtida a soluo, os sentidos de , w e so dados

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

II - Movimento do ponto P pertencente ao corpo rgido

2 Se a geometria do problema de difcil visualizao, ento

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

t 2 = (10 rad s )(2 s ) +

y B = r2 = (0.2 )(30 rad )

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

Avaliao das componentes tangencial e normal da acelerao de D.

= rD02 = (0.1)(10 rad s ) = 10 m/s 2

Valor e direco do vector acelerao total

DEMGi - Departamento de Engenharia Mecnica e Gesto Industrial

MOVIMENTO PLANO GERAL

A barra AB do mecanismo mostrado possui

Quando o bloco deslizante A se move