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CONTROLADOR
LGICO
PROGRAMVEL
Presidente da FIEMG
Robson Braga de Andrade
Gestor do SENAI
Petrnio Machado Zica
Diretor Regional do SENAI e
Superintendente de Conhecimento e Tecnologia
Alexandre Magno Leo dos Santos
Gerente de Educao e Tecnologia
Edmar Fernando de Alcntara
Elaborao
Geraldo Stocler
Unidade Operacional
CENTRO DE FORMAO PROFISSIONAL JOS INCIO PEIXOTO
Sumrio
PRESIDENTE DA FIEMG ....................................................................................................................2
APRESENTAO ..............................................................................................................................5
INTRODUO ....................................................................................................................................6
1 - HISTRICO DO CLP ....................................................................................................................7
1.1 - OPERAO BSICA DO CLP ......................................................................................................8
1.2 - HISTRICO................................................................................................................................9
2 - ARQUITETURA DO CLP ............................................................................................................12
2.1 - CPU - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO.......................................................................12
2.2 - PROCESSADOR .......................................................................................................................12
2.3 - SISTEMA DE MEMRIA .............................................................................................................13
2.4 - MEMRIA DO SISTEMA DE OPERAO ......................................................................................13
2.5 - MEMRIA DE APLICAO OU MEMRIA DO USURIO .................................................................13
2.6 - CIRCUITOS/MDULOS DE I/O ...................................................................................................15
2.7 - MDULOS DISCRETOS DE ENTRADA .........................................................................................16
2.8 - MDULOS DISCRETOS DE SADA ..............................................................................................18
2.8 - FONTE DE ALIMENTAO .........................................................................................................21
2.9 - BASE OU RACK .......................................................................................................................22
2.10 - CLASSIFICAO DOS PLCS....................................................................................................23
3 - PRINCPIO DE OPERAO DO CLP ........................................................................................25
3.1 - CICLO DE EXECUO DO PLC .................................................................................................25
3.2 - ATUALIZAO DAS ENTRADAS - LEITURA DAS ENTRADAS ..........................................................25
3.3 - EXECUO DO PROGRAMA DE APLICAO ...............................................................................26
3.4 - ATUALIZAO DAS SADAS - ESCRITA DAS SADAS ....................................................................26
3.5 - REALIZAO DE DIAGNSTICOS ...............................................................................................26
3.6 - CONSIDERAES RELACIONADAS AO SCAN TIME ......................................................................27
4 - LINGUAGENS DE PROGRAMAO ........................................................................................28
4.1 - LINGUAGEM_LADDER (LD - LADDER DIAGRAM).........................................................................28
4.2 - LINGUAGEM DE LISTA DE INSTRUES (IL - INSTRUCTION LIST) .................................................28
4.3 - FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO DE PLCS ........................................................................29
PROGRAMADOR MANUAL (HANDHELD PROGRAMMER) ......................................................................29
5 - SOFT RSLOGIX 500 ...................................................................................................................31
5.1 - CLP SLC-500 DA ALLEN BRADLEY ..........................................................................................31
5.1 - RSLOGIX 500 .........................................................................................................................32
Apresentao
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Curso Tcnico em Mecatrnica
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Introduo
Este material foi desenvolvido para servir de suporte instrucional em
um de treinamento sobre Controladores Lgicos Programveis (CLPs), integrante
da grade curricular de cursos tcnicos de eletrnica e informtica industrial ou
cursos para suprimento de demanda de profissionais da indstria. Ele aborda
conceitos, recursos, aplicaes, procedimentos e aspectos operacionais
relacionados com a arquitetura e programao de CLPs.
O tema, por si s, j vastssimo e alm disso, do ponto de vista
prtico, o mercado oferece muitas opes em termos de equipamentos e
recursos. Dessa forma procuramos centrar nossas abordagens em aspectos
comuns de algumas marcas e modelos disponveis.
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1 - Histrico do CLP
O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC
(Programmable Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de
estado slido - um Computador Industrial, capaz de armazenar instrues para
implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e
contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas,
manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de
Sistemas Automatizados
Os principais blocos que compem um PLC so:
CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento):
compreende o processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador
dedicado), o sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de
controle;
Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): podem
ser discretos (sinais digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos,
contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 010VDC, termopar);
Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao
fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona
sada auxiliar (baixa corrente).
Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a
CPU, os Mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de
comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso
de alimentao esto presentes.
Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador
rpido (5kHz, 10kHz, 100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de
temperatura, controlador PID, co-processadores (transmisso via rdio,
posicionamento de eixos, programao BASIC, sintetizador de voz, entre outros)
e comunicao em rede, por exemplo.
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1.2 - Histrico
Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a
indstria automotiva melhorasse o desempenho de suas linhas de produo,
aumentando tanto a qualidade como a produtividade. Fazia-se necessrio
encontrar uma alternativa para os sistemas de controle a rels. Uma sada
possvel, imaginada pela General Motors, seria um sistema baseado no
computador.
Assim, em 1968 , a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios
para projeto do PLC, sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes
foi desenvolvido pela Gould Modicon em 1969.
As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de
estado slido, com a flexibilidade dos computadores, eram:
Preo competitivo com os sistemas a rels;
Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis;
rudos);
Facilidade
engenheiros;
de
programao
manuteno
por
tcnicos
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2 - Arquitetura do CLP
Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com
suas particularidades e funes desempenhadas, auxilia na configurao e
escolha do equipamento mais adequado implementao de determinado
Sistema Automatizado. De certa forma, influencia tambm no desenvolvimento do
Programa de Aplicao.
2.2 - Processador
O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do
Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada
convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital
Signa Processor Processador Digital de Sinais), por exemplo.
Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta
capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo
(sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o
Programa de Aplicao, confrontando o resultados obtidas aps o trmino de
cada execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Co-processadores,
que auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas
(operaes complexas).
Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo
gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de
dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo,
interpreta e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a
comunicao com dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema
(diagnsticos). Pode operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de
diferentes tamanhos (8, 16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu
acumulador e pela lista de instrues disponveis para cada CPU.
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o dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para
algumas faixas de corrente.
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As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente comum negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo).
As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato
normalmente aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro
normalmente fechado).
Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes
itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos
Discretos de Sada e devem ser considerados durante a sua configurao:
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necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para
o nvel 1 (on - ligado).
necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o
nvel 0 (off - desligado).
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de memria)
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4 - Linguagens de Programao
A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a
Linguagem Ladder.
O fato de ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos
semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos - contatos e bobinas, foi
determinante para aceitao do PLC por tcnicos e engenheiros acostumados
com os sistemas de controle a rels. Provavelmente ainda a mais utilizada.
Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a
Linguagem de Lista de Instrues era amplamente difundida na Europa. Esta, por
sua vez, uma linguagem textual semelhante ao Assemble, e faz parte das
linguagens bsicas normalmente disponveis em um PLC.
As Linguagens de Programao no se limitam apenas a estas duas.
Atualmente, so encontrados no mercado PLCs que proporcionam programao
por meio de Linguagem C e BASIC, por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define
cinco Linguagens de Programao, entre as quais esto a Linguagem Ladder e a
Linguagem de Lista de Instrues.
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Software de Programao
a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o
PLC, o Software de Programao opera em ambiente DOS ou Windows,
sendo este o mais comum. Alm de proporcionar edio/alterao do Programa
de aplicao em ambiente grfico (Linguagem Ladder, por exemplo) - mesmo
para as verses DOS permite visualizao e controle total do sistema;
documentao e impresso da aplicao desenvolvida; vrias formas de
armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.); e recursos avanados para
depurao e manuteno. O PC deve atender s configuraes de hardware
(processador, quantidade de memria RAM, espao livre em HD, portas seriais) e
de software (Sistema Operacional) indicadas pelo fabricante do PLC.
operao:
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A Pasta Controller
Controlier Properties
Neste item Controiler Properties (propriedades do PLC), temos a
possibilidade de modificar o nome da aplicao, o modela da CPU, , senha, a
driver, n de comunicao e bloquear alguns acessos. Vide na figura abaixo que
para mudar o Password, devemos selecionar com um clique na aba superior. O
mesmo se d para a configurao da comunicao.
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Processor Status
O tem Processor Status (estado da PLC) nos mostra de forma
organizada, o arquivo de Status do PLC. Este um dos arquivos mais
importantes da aplicao, pois nele que identificamos pr exemplo:
Ajuste do relgio e calendrio interno,
Ajuste e visualizao da velocidade da Varredura (Scan),
Flags aritmticos (Carry, Zero, Overflow e Signal),
Situao das chaves (dip-switches) do fundo do Cassis,
Falhas graves (Major) e de advertncia (Minar) do PLC,
Bits de bateria fraca,
Presena ou no de forces,
Habilitao ou no de varredura e reset de Racks.
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I0 Contiguration
muito importante especificarmos todos os racks e cartes que esto
associados ao do projeto PLC. Clique no item LO Configuration (configurao das
entradas e sadas) para que se abra a tabela a seguir.
Faa ento a escolha dos Racks locais, que podem ser no mximo 3
ou at se atingir 30 slots. Para configurar o modelo dos Racks, clique no boto
drag and drap e escolha o tamanho adequado.
Para configurar as cartes que ficaro nos slots, selecione em primeiro
lugar o slot e depois clique duas vezes no campo Current Card Avaliable.
H alguns cartes que necessitaro de configurao. Para isso clique
duas vezes sobre ele e uma tela similar mostrada a seguir, dever ser
configurada.
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Channel Configuration
Cada modelo de CPU poder apresentar variaes da configurao
mostrada a seguir, por isso escolheremos o PLC de maior quantidade de canais.
Pode-se ento a partir da configurar os de menor complexidade.
O canal 0 o canal responsvel pela comunicao com o micro ponto
a ponto, via RS 232 C. Pode-se mudar nesta opo a velocidade de comunicao
(Baud Rate) do micro com o PLC.
O Canal 1 pode ser o canal que comunica com a rede DH+ (CPU 5/04)
ou a rede Ethemet (CPU 5/05).
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Data Files
A funo do arquivo de dados (Data Files) organizar a memria do
PLC em partes distintas, para que assim possamos pesquisar e alterar de
maneira mais rpida valores de bits e de palavras.
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um valor ou outro do processo. Pode-se criar vrias tabelas e grav-las para uma
outra monitorao futura.
A Pasta Database
Esta pasta tem vrios bancos de dados dos comentrios do programa,
onde podemos editar ou modificar a base de dados. Como se sabe os
comentrios so divididos em quatro tipos:
Comentrios de Linha (Rung Coments),
Comentrios de Instruo (Instrution Coments),
Comentrios de Endereo (Address Coments),
Comentrios Simblicos (Symbols).
Os comentrios de Linha so feitos para se organizar o Ladder,
separando em grupos as panes do Ladder que dizem respeito a um determinado
equipamento, setor do processo, ou simplesmente a uma Lgica particular.
Os comentrios de Instruo e Endereo, tambm chamados de
Description, so aqueles onde voc pode descrever a funo dentro do contexto
do programa, ou o equipamento a que o endereo est associado.
Os comentrios de Endereo so aqueles que vo direto para o
endereo, sem se preocupar com a instruo que o endereo esta associado. J
os Comentrios de Instruo, sero particulares para cada instruo, mesmo que
ela tenha o mesmo endereo.
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pela
instruo/endereo
onde
cursor
est
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localizar.
System Comms.-.
Permite a seleo do driver e do n de
comunicao j configurado previamente no RS Linx. Tem acesso tambm a
download e upload de programas.
Who Active Go Online - Acessa o RS Linx permitindo que se tenha
uma viso da rede j configurada, e a partir dai entre Online no n selecionado.
Go Online - Entra em comunicao com o n configurado
anteriormente.
acessado.
micro.
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. Em edio Online,
clique no boto:
ATENO
1 - Deve-se testar a linha editada, para ter certeza que ela esta
funcionando dentro da lgica prevista. Assim clique em:
pergunta.
em
2 - Se a lgica estiver ok, confirme as modificaes com:
seguida yes para confirmar. Dessa forma voc estar saindo do modo de edio
em definitivo.
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dados.
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Diferente (NEQ)
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Diviso (DIV)
Diviso (DIV)
Subtrao (SUB)
Negao (NEG)
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Computao (CPT)
Limpar (CLR)
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7 Exemplos de programas
Os exemplos a seguir foram implementados em uma estrutura de
hardware seguindo os endereos apontados na figura a seguir:
7.1 Programa 1
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7.2 Programa 2
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7.3 Programa 3
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7.4 Programa 4
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7.5 Programa 5
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7.6 Programa 6
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7.7 Programa 7
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7.8 Programa 8
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7.9 Programa 9
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7.10 Programa 10
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Referncias Bibliogrficas
MANUAL TCNICO ALENN BRADLEY, 1785-6.8.2
GEORGINI, Marcelo, Automao Aplicada Descrio e Implementao de
Sistemas Seqenciais com PLCs - 5 Edio. So Paulo: editora Erica,2000
Edies FIEMG. CLP
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