Primeiro Relatrio de Sistemas de Controle I. Sintonia de controladores PID.

Mtodo do Rele para Sintonia de

Controladores PID
Esteban Buitrago, Andrea Rincn, Manuel Bernal
250152, 250208, 250167
1. INTRODUO
A indstria precisa de processos cada vez mais rpidas e econmicas, mas sem perder a qualidade para
isso so as mquinas e sistemas que o compem. Em um ambiente onde maior qualidade s vezes mais
baixos que voc quer requer mquinas bem calibrado e um timo desempenho.
Isso o que o P, PI e PID, que atravs de sua malha de controle, oferecemos uma alternativa para manter
controlada para adeucada nossos sistemas, independentemente perturbacions ou comparamientos
estrangeiros, uma vez que capaz de corrigi-los, para isso voc precisa um controlador calibrados
corretamente, ento no laboratrio est aplicando diferentes mtodos de ajuste para o controlador, onde
atravs de uma anlise de sinais de entrada e de resposta do sistema pode determinar diferentes valores
para as constantes que precisam da mesa Ziegler e Nichols com os resultados que isso gera a sintonia do
controlador atingido de forma adequada garantindo o bom funcionamento.
2. OBJETIVOS
Realizao de ensaio com rele para sintonia de controladores PID (Mtodo de Zigler &
Nichols)

Observao da operao do controlador PID e seus efeitos no processo

3. DESENVOLVIMENTO DA PRATICA
Utilizando a cmara de temperatura dos kits de controle HVACT e o programa QNET-HVACT On-Off
Controle VI de Labview, realizamos um ensaio com o mtodo de rele para a sintonia de um controlador
PI. Para isso, nos primeiro calibramos o sensor da cmara, com a temperatura ambiente como
temperatura de referncia, ademais ns ajustamos os valores de amplitude, frequncia e voltagem de
offset.

Figura 1 Parmetros de configurao de sinal

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.
Depois de ter a sinal calibrado e os valores pedidos, ns ajustamos os valores de U e U para
conseguir uma oscilao simtrica e assim poder obter os dados para o calculo de Kc e Tc (figura 1).
Para conseguir esta oscilao ns tomamos em amplitude de voltagem um valor de 3,50V e voltagem de
offset 3,50V obtivendo a sinal da figura 2.

Figura 2 Sinal obtido com oscilao simtrica em torno da referencia

O processo definido pelo diagrama de blocos da figura 3.

Figura 3 Diagrama de blocos do processo

Para determinar o ganho critico Kc, ns temos que usar a equao:

Onde A a amplitude do sinal, d a diferena entre U e U e o erro que par nossa prtica foi
o Th.
Para amplitude, ns tomamos o valor do sinal da figura 4, obtidos o valor A=0,45 V, j que o pico mximo
est localizado em: 24,75V e o mnimo em: 24,3 V. O valor de d foi de 7 e o valor de = Th= 0,25
(Figura 5)

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Figura 4 Amplitude do sinal obtida.

Figura 5 Valores de d e
Para o Tc, tomamos o valor do perodo do sinal donde olhamos que 4,75s. (figura 6)

Com os valores obtidos agora nos calculamos o valor de Kc assim:

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Kc=

4d
A 2 2

Kc=

47
0,4520,252

Kc=23,82
Finalmente com a tabela de Zigler&Nichols calculamos os valores de K, Ti e Td, para o controlador.
Tipo de
controlador
P
PI
PID

Kp

Ti

Td

0,5Kc
0,4Kc
0,6Kc

--------0,8 Tc
0,5Tc

------------0,125 Tc

Controlador tipo P:
Com a equao de Kp para o controlador proporcional ns temos o valor de Kp assim:

Kp=0,5Kc
Kp=0,523,82
Kp=11,91
Controlador tipo PI:
Para o controlador proporcional-integral primeiro se calcula o valor de Kp

Kp=0,4Kc
Kp=0,423,82
Kp=9,53
Depois de isso calculamos o valor de Ti

Ti=0,8Tc
Ti=0,84,75
Ti=3,8
Finalmente para ter o valor de Ki ns temos que dividir o valor de Kp com o valor de Ti:

Ki=

Kp
Ti

Ki=

9,53
3,8

Ki=2,51
Controlador tipo PID

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.
Calculamos o valor de Kp como em os outros controladores

Kp=0,6Kc
Kp=0,623,82
Kp=14,23
Depois de isso calculamos o valor de Ti

Ti=0,5Tc
Ti=0,54,75
Ti=2,38
Finalmente calculamos o valor de Td assim:

Td=0,125Tc
Td=0,1254,75
Td=0,6
Com o programa QNET HVACT: PI Controle de Labview, provamos os valores obtidos para olhar o
comportamento do sistema, neste caso s podemos comprovar com os valores do controlador PI

Figura 6 comportamento do sistema com um controlador PI

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Figura 7 Comportamento do sistema com um controlador PI

Agora mostrasse na figura 7 como e que o funcionamento de controle com a temperatura, quando ns
trocamos a referncia (azul), o controlador atua rapidamente e logra igualar a sinal de referncia. Depois na
figura 6 observasse que quando a sinal de controle segue a sinal de referncia, as duas so iguales, ou seja
que agora ficam em regime permanente sempre e quando no troque a sinal de referncia, ento
novamente ao proporcional entra e atua em regime transitrio e depois ao integral em regime
permanente.
Em na figura 8, observasse como e que funo ao integral e proporcional ao largo de tempo. Quando
inicia a planta (neste caso uma cmara de temperatura) o controle aplica uma ao proporcional (por isso o
pico elevado na figura) e depois lentamente baixa devido a que ao integral agora est atuando na
planta.

Figura 1 Comportamento do controlador PI

4. CONCLUSES
Depois de que calculasse os parmetros de controlador PI, so colocados no Labview para controlar a
temperatura da cmara e observasse que sempre ao largo de tempo primeiro a ao proporciona
funciona e atua no sistema e depois de que troca de regime transitrio a regime permanente atua ao
integral a qual face que o sistema fique estvel.
A sinal de controle varia seguem o tempo, ento quando inicia o controlador atuando na planta o sinal
deve ter ao proporcional ou ao derivativa, elas sempre atuam em incio de tempo igual a zero.
Quando o tempo tende a infinito as dois aes derivativa e proporcional so zero, ento agora, o ao
integral funo e faz que o sistema em regime permanente fique estvel.

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O mtodo de rel funo mais ele tem um erro devido a que quando anlise a grfica se no se tem o
programa que mostrasse os valores de perodo e amplitude exatas ento as condies de PI trocar algo
despois a prova e erro arranjado e estes so os valores definitivos.
5. REFERENCIAS

[1] Joo Loureno, [En lnea]. Available: http://ltodi.est.ips.pt/smarques/CS/Pid.pdf. [ltimo

acceso: 07 09 2014].
[2] J. M. G. d. Silva. [En lnea]. Available:
http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node40.html. [ltimo acceso: 07 09
2014].