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2 Espaco de Estados
2 Espaco de Estados
Y (s )
18(s + 20)
= G (s ) =
U (s )
(s + 15)(s + 25)(s + 0.4)
No Matlab, esse sistema pode ser criado como mostrado abaixo:
% Exemplo 1
% Cria e apresenta a funo de transferncia G(s) = 18(s + 20) / (s + 15)(s + 25)(s + 0.4)
>> num = 18 * [1 20];
>> den = conv(conv([1 15], [1 25]), [1 0.4]);
>> gs = tf(num, den)
Note que agora a varivel criada gs do tipo funo de transferncia.
2.2
Uma representao mais geral para sistemas lineares invariantes no tempo descrita
no espao de estados, na forma:
3 1
0 5 u 2 (t )
y 1 ( t ) 1 2
1 0 u1 ( t )
x (t ) +
y (t ) =
0 1 u 2 (t )
2 3 1
No Matlab, a representao desse sistema demonstrada no Exemplo 2 abaixo:
% Exemplo 2
% Cria e apresenta um sistema representado no espao de estados
>> A = [-5 -1; 3 -1];
>> B = [2 0; 0 5];
>> C = [1 2; 3 1];
>> D = [1 0; 0 1];
>> printsys(A, B, C, D)
2.3
G (s ) G12 (s )
G(s ) = 11
G21(s ) G22 (s )
Uma melhor visualizao do fluxo dos sinais conseguida, observando a figura 2.1 abaixo:
2.4
2.5
ou
t
O Matlab realiza essa soluo atravs dos comandos impulse (resposta ao impulso), step
(resposta ao degrau) e lsim (resposta a uma entrada qualquer). Considere o sistema
representado pela seguinte equao de estados:
1
0
0
x& (t ) =
x (t ) + u ,
x (0 ) = 0
2 3
1
Obtenha analiticamente as variveis de estado desse sistema para entrada degrau unitrio. A
seguir, use o Matlab para comprovar o resultado, exibindo os grficos dessas variveis.
>> % Exemplo 5 - Grficos da resposta ao degrau
>> A = [0 1; -2 -3];
>> B = [0; 1];
>> C = eye(2);
>> D = zeros(2,1);
>> step(A, B, C, D)
2.6
2.7
di
+ k
dt
d
+ f
dt
c) Velocidade angular
=
d
dt
onde: