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RICARDO RIBEIRO
IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO
Itajub - MG
2007
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Ricardo Ribeiro
IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO
Itajub - 2007
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AGRADECIMENTOS
Eu gostaria de agradecer imensamente ao Sr. David W. Deley cujo trabalho
disponibilizado na Internet foi motivo de estmulo e referncia para o estudo efetuado. Este
senhor, mesmo tendo pouco tempo disponvel, sempre esteve disposto a esclarecer minhas
dvidas e questionamentos e me aconselhou nas dificuldades para implementao de um
trabalho de concluso de curso de graduao, baseado em um modelo por ele desenvolvido. Sou
bastante grato ao mesmo que disps publicamente seu trabalho para que todos pudessem utilizlo sem nenhuma restrio;
Furtei de minha mulher e meus filhos preciosas horas durante os ltimos anos para me
dedicar aos estudos. Alguns desses momentos foram dedicados ao desenvolvimento desse
trabalho. Vrios desses episdios foram despendidos em longas horas na Internet buscando por
referncias ou ento no laboratrio da empresa onde trabalho para implementao e ensaio do
prottipo desenvolvido para a dissertao. Sou eternamente grato a todos eles, Betnia, Pedro e
Gabriel pelas concesses que me fizeram;
A empresa Novelis do Brasil Ltda, em especial na figura dos Srs. Roberto Marino Rocha,
ngelo Francisco Argueles, Daniel R. Freire e Ubiratan M. Comino pela cesso das instalaes
do laboratrio eletrnico, onde realizei os ensaios e teste do modelo e pela liberao de horas
semanais para que eu pudesse freqentar as aulas na universidade;
Aos meus amigos e colegas Luiz Cludio dos Santos, Thiago Mikail Oliveira, Srgio
Tenrio dos Santos, ngelo Rosemberg Bell Teixeira, Geovane Sebastio Roque do Nascimento
e Thomas Albert de Lima Campos pelo suporte nas questes tcnicas e prticas, bem como nos
comentrios e interesse pelo trabalho que me estimularam a termin-lo com empenho e energia;
Ao meu orientador e amigo, Prof. Dr. Carlos Alberto Murari Pinheiro, pela pacincia e
atentao em suprir minhas lacunas de conhecimento e experincia, na anlise e correo do
Pgina 3
texto da dissertao, bem como nas informaes e conselhos que auxiliaram na elaborao do
modelo final e sua realizao prtica.
Ricardo Ribeiro
Maro - 2007
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DEDICATRIA
Pgina 5
RESUMO
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ABSTRACT
The use of automatic control systems is found to be fully spread out through our daily use
in all the developed societies. Such systems work as catalyzing elements to promote the progress
and development.
The example of the Inverted Pendulum system is largely mentioned in books and
technical articles about feedback control loops, especially those intrinsically unstable, just like in
this work. The reason why such system is relevant for control system studies is that it illustrates
the difficulties associated with the application of control systems in the real world. For example,
the final model is much similar to those used for rockets stabilization, positioning of special
cranes, etc.
This study sought to create an inverted pendulum control system using simple analog
components, one practical application which allows the testing and benchmarking of different
control strategies. For this purpose a prototype was build using an old personal computer printer
frame. All the necessary electronic circuits were designed, mounted and tested using next-door
shop components. As a platform for developing the control algorithms, a personnel
microcomputer was required. Also a simulation and control software largely utilized by
Universities and technical schools was used. For interfacing the computer to the electronics there
was been used a low-cost commercial data acquisition board.
In modeling the system and in the control loop tuning phase, there had been used known
methods of the control theory. The practical results achieved were good enough indicating the
strength of the proposal of this present work.
Pgina 7
ndice Geral
i.
......................... 9
Introduo
15
Resenha Bibliografia
17
24
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
33
48
50
57
Concluso
65
Bibliografia
67
Anexos
73
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Pgina 9
= constante
B=
Km
B
B
+ m + c r2
JRa
J
J
Bc
Bm
Br
cg
= centro de gravidade
dXp
= primeira derivada de Xp
d Xp
= segunda derivada de Xp
dYp
= primeira derivada de Yp
d2 Y p
= segunda derivada de Yp
dXcg
ess
= acelerao da gravidade
Ia
Im
Ka
Pgina 10
Ra J
)
Ka Kmr
Kc
Km
Kt
Kx
= massa do carro
Mp
= massa do pndulo
Ra
ta
ts
Td
Tr
Tt
Vi
Vo
Xcg
Xp
Ycg
Yp
subscritos
ndices
Pgina 11
Pgina 12
ii Lista de Figuras
Figura 2.1 Pndulo tpico
Figura 2.2 Princpio de operao e aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum
Figura 2.3 Exemplos de aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
Figura 2.4 Modelo simplificado da sustentao do corpo humano
Figura 3.1 Fluxograma operacional do projeto
Figura 3.2 Representao em diagrama de blocos do sistema de controle
Figura 3.3 Sistema de coordenadas do conjunto do pndulo invertido
Figura 4.1 Pndulo livre
Figura 4.2 Disposio do equipamento para o levantamento dos parmetros do sistema
Figura 4.3 Resultado do ensaio do pndulo
Figura 4.4 Fluxograma do programa para identificao dos parmetros do pndulo
Figura 4.5 FFT do sinal obtido no ensaio do pndulo
Figura 4.6 Sinais original (vermelho) e filtrado (azul) em funo do nmero de amostras
Figura 4.7 Dados reais e curva estimada do ensaio do pndulo
Figura 4.8 Componentes bsicas da resposta em freqncia do sistema
Figura 4.9 Detalhe do carro com o trandutor de posio linear
Figura 4.10 Diagram de Bode do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro
Figura 4.11 Modelo completo da planta identificada
Figura 5.1 Modelo fatorado da planta identificada
Figura 5.2 Resposta da planta sem compensao a uma excitao tipo degru
Figura 6.1 Modelo da malha de controle resultante
Figura 6.2 Lugar das razes do sistema compensado
Figura 6.3 Prottipo do pndulo invertido montado
Figura 6.4 Carro e o servo-potencimetro
Figura 6.5 Estrutura do hardware do sistema
Figura 6.6 Circuito eletrnico do amplificador
Figura 6.7 Circuito do amplificador eletrnico montado dentro da carcaa da impressora
Figura 7.1 Implementao do controlador para o ensaio de avaliao de desempenho do
sistema
Figura 7.2 Comportamento do prottipo real a aplicao de um pulso na entrada
Figura 7.3 Modelo de simulao do sistema real
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Pgina 14
Pgina 15
CAPTULO 1
Introduo
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Esta dissertao o resultado de mais de quatro anos de pesquisa que se iniciou somente
por curiosidade e culminou com este trabalho de dissertao de mestrado. O processo de
pesquisa teve como fonte principal s dezenas de artigos disponveis pela internet. A
complementao dos experimentos foi suportada pela literatura clssica utilizada em quase todos
os cursos de engenharia. Os primeiros captulos tratam da histria do pndulo e das referncias
de trabalhos geralmente de mestrado ou doutorados encontrados. Nos captulos seguintes
procede-se a modelagem do prottipo que foi montado, a identificao dos parmetros do
modelo atravs de ensaios e o projeto de um controlador PID. Foram utilizadas vrias horas de
ensaios em bancada do laboratrio executando diversas experincias e aprimorando-se os
resultados obtidos. Por algumas vezes foi necessrio revisar os clculos e at mesmo a
modelagem para identificar a discrepncia de alguns resultados, que muitas vezes insistiam em
no se apresentar da forma esperada. Nos captulos finais so apresentados os resultados obtidos,
concluses, referncias bibliogrficas e anexas.
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CAPTULO 2
Resenha Bibliogrfica
Um pndulo convencional ideal (figura 2.1) consiste de uma partcula suspensa por um
fio inextensvel e de massa desprezvel. Quando afastado de sua posio de equilbrio e solto, o
pndulo oscilar em um plano vertical sob a ao da gravidade, o movimento peridico e
oscilatrio, sendo possvel determinar o perodo do movimento resultante.
componente radial da resultante a fora centrpeta que mantm a partcula na trajetria circular.
A componente tangencial a fora restauradora, onde o sinal negativo indica que F se ope ao
aumento de . A fora restauradora no proporcional ao deslocamento angular , mas sim a
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x
g
F = mg = mg = m x
l
l
(2.1)
T = 2
m
m
= 2
mg
k
T = 2
l
g
(2.2)
Durante os ltimos trs sculos o pndulo foi o mais confivel medidor de tempo, sendo
substitudo apenas nas ltimas dcadas por oscilaes atmicas ou eletrnicas. Para um relgio
de pndulo ser um medidor de tempo preciso a amplitude do movimento deve ser mantida
constante, apesar das perdas por atrito afetarem todo o sistema em si. Variaes na amplitude to
pequenas quanto 4 ou 5, fazem um relgio adiantar cerca de quinze segundos por dia, o que
no tolervel mesmo em um relgio caseiro. Para manter constante a amplitude necessrio
compensar com pesos ou molas, fornecendo energia adicional que compensa as perdas devidas
ao atrito.
O pndulo invertido um sistema inerentemente instvel e bastante complexo para se
analisar por meio de seu modelo matemtico completo. Vrios pesquisadores j abordaram este
sistema de diversas maneiras diferentes. Sobhani31 mostrou que esse mecanismo muito bom
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Existem vrias aplicaes prticas que utilizam os conceitos envolvidos nos estudos de
pndulos. Uma implementao relativamente recente o controle da oscilao de arranha-cus.
Na atualidade engenheiros e arquitetos tm surpreendido o mercado de construes com
edifcios de alturas cada vez maiores. Estas construes tendem a apresentar o inconveniente de
se tornarem vulnerveis a aes de ventos causando oscilaes desagradveis, e em alguns locais
do mundo sendo at mesmo perigosas. Uma soluo criativa adotada foi instalar grandes contrapesos mveis no topo destes edifcios de forma que com o auxlio de acionamentos hidrulicos
eles possam se mover de um lado para o outro compensando a ao da fora do vento, reduzindo
deste modo a amplitude do movimento da estrutura.
Figura 2.2 - Princpio de operao e aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
Pgina 20
Figura 2.3 Exemplos de aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
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Pgina 22
Outro trabalho interessante foi elaborado por Pechman e Cechin22. Nele apresentada
uma tcnica utilizando redes neurais recorrentes para analisar o comportamento de um sistema
de controle de um pndulo invertido e dos dados obtidos servem para identificar os estados de
um modelo equivalente.
Uma variao mais elaborada do controle de um pndulo apresentada por Bugeja5 no
qual o equilbrio de um pndulo invertido iniciado com haste na sua posio de descanso
inferior. O algoritmo de controle utiliza tcnicas de linearizao por retroao de estados e
consideraes sobre a energia do sistema para mover a haste at sua posio superior para que
possa subsequentemente ser equilibrada. Para o controle do equilbrio da haste utilizado um
controlador projetado atravs da tcnica de espao de estados. A tcnica de controle em cascata
empregada para reduzir a complexidade do sistema permitindo que duas malhas de controles
independentes sejam implementadas operando em faixas de passagem (bandwidth) distintas.
strm e Furuta3 apresentam uma abordagem distinta para o levantamento do pndulo
(swing-up) e seu equilbrio. O controle feito pela informao da energia do pndulo ao invs
dos dados da sua posio e velocidade. O comportamento global da operao de levantamento da
haste completamente caracterizado pela razo entre a mxima acelerao da haste pivotada e a
acelerao da gravidade. No trabalho mostrado, por exemplo, que para se conseguir o
levantamento da haste suficiente que esta relao seja maior que quatro teros. Em adio a
estes trabalhos pode-se ainda citar Nair e Leonard16 que realizaram um estudo sobre o pndulo
de Furuta abordando o aspecto do emprego da anlise por energia. Uma das questes tratadas
neste estudo foi o efeito dos atritos que podem representar um desvio significativo no modelo
por se tratar de no-linearidades que no so levadas em considerao nas modelagens tpicas.
Outros trabalhos tambm abordaram esta questo como em Abelson2, Olsson et al.19 e Dietz7.
H casos no qual o estudo do pndulo foi efetuado para se averiguar a viabilidade tcnica
de um determinado tipo de equipamento de controle. Svensson33 realizou na tese de mestrado a
implementao de um controle de um pndulo invertido em um computador pessoal utilizando o
sistema operacional Real Time Linux (RTLinux), analisando a flexibilidade e o desempenho
deste sistema operacional em garantir os requisitos de tempo necessrios sistemas em tempo
real. Palopoli, et al.20 estudaram e utilizaram um software de tempo real com os mesmos
propsitos. Snchez, J. et al.27 avaliaram a possibilidade de executar o controle de um pndulo
invertido atravs da Internet. Projetaram e implementaram um sistema por meio da World Wide
Web.
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similares
foram
realizados por Borg4. Grasser et al.8 estudaram a dinmica de um pndulo invertido montado
sobre um eixo motorizado com duas rodas e projetaram um controlador para acionar o motor do
eixo de forma a equilibrar a haste. Guangyu et al.9 adaptaram a haste de um pndulo invertido
sobre uma junta universal de forma a permitir dois graus de liberdade ao prottipo. Com base
neste equipamento efetuaram a modelagem e implementao de um controlador tipo nested
saturating.
Popescu et al.24 apresentam uma outra variao interessante de uma classe de pndulos
denominados double pendulum. Nestes modelos a haste se consiste de dois segmentos acoplados
atravs de uma junta e que possui uma mola acoplando as duas metades. O objetivo, novamente,
trata-se em manter este conjunto equilibrado em sua posio vertical mantendo o centro de
massa do conjunto alinhado com a linha normal ao plano do carro. Landry et al.14 utilizam um
pndulo com dois graus de liberdade acrescentando atrasos variveis na realimentao das
informaes do sistema. O objetivo do trabalho identificar tcnicas para o controle de sistemas
que possuem atrasos. Anteriormente Sieber e Krauskopf28 realizaram trabalhos analisando a
relevancia de atrasos na modelagem e controle de sistemas desta natureza. Lundberg e Roberge15
realizaram uma anlise e comparao de uma configurao denominada dual-pendulum, que se
trata de um carro com duas hastes montadas sobre o mesmo. O objetivo manter as duas hastes
equilibradas ao mesmo tempo. Craig e Awtar6 apresentaram o trabalho de projeto e montagem de
um pndulo que ao invs de ser montado sobre um carro montado sobre uma base giratria
(rotary driven). O equilbrio conseguido girando-se adequadamente a base.
Existem ainda aplicaes que utilizam o mecanismo do pndulo para funes noconvencionais. Hori et al.10 desenvolveram um mtodo para a medida precisa do coeficiente de
atrito da superfcie dos dentes de conjuntos de engrenagens em aplicaes gerais. Um pndulo
simples acoplado ao conjunto de engrenagens sob teste e colocado a oscilar. A oscilao
amortecida do conjunto medida e o coeficiente de atrito calculado pela equao de dissipao
de energia do pndulo. Segundo os autores este mtodo tem a grande vantagem de poder avaliar
o coeficiente de atrito de pequenas regies das engrenagens, at de menos de um grau radiano, e
como consequncia obter informaes sobre o atrito total do sistema.
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CAPTULO 3
Modelagem do Sistema Proposto
Pgina 25
eletrnico acionara o motor do carro da impressora onde ser fixada a haste do sistema. Um
servo-potncimetro fornecera a informao da grandeza fsica a ser controlada (a posio da
haste). Ser utilizado um microcomputador acoplado a uma placa de aquisio de dados para
realizar o controlador digital do sistema. A figura 3.2 ilustra a malha de controle proposta. A
identificao dos parmetros do sistema e o clculo dos ganhos do controlador sero realizados
por meio de softwares comerciais. Os prximos itens e captulos detalharo os procedimentos
descritos no fluxograma.
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Incio
Aquisio da
impressora HP500 e
do potencimetro de
preciso
Modelagem do
conjunto do
pndulo
Projeto e montagem do
amplificador e do circuito
de interface com o
potencimetro transdutor
de posio
Implementao do
modelo completo em
MatLab
Modelagem do
conjunto do
carro/motor
Traar o Lugar
Geomtrico
das Raizes do
sistema
Ensaio com
o pndulo
Identificar o
modelo de
controlador
adequado
Identificao dos
parmetros do conjunto
do pndulo
Adicionar o
controlador ao
prottipo
Ensaio com o
carro/motor
Identificao dos
parmetros do conjunto do
carro/motor
Testar a operao
do conjunto
completo
Operao
Correta?
Fim
ref +
Amplificador
Motor/Carro
ngulo do
pndulo
Potencimetro
Kpot
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V
cg
mg
Ycg
X
p
Xp
Xcg
Inicialmente sero mostradas as equaes que regem o movimento do pndulo. As derivadas das
equaes dos deslocamentos so respectivamente as informaes de velocidades e aceleraes:
X cg = X p + l sen ( ) ;
X cg = X p + l cos( ) ;
.
..
..
..
. 2
X cg = X p + l cos( ) l sen( ) ;
(3.1)
Pgina 28
Ycg = Yp + l cos( ) ;
.
Y cg = Y p l sen( ) ; Y p = 0 ;
. 2
Y cg = l sen ( ) l cos( ) .
..
..
(3.2)
A somatria das foras na direo X, denominada como H dada por (3.3) e (3.4).
..
Fx = m X cg
(3.3)
..
. 2
..
H = m X p + l cos( ) l sen ( ) ,
. 2
H = m X p + ml cos( ) ml sen ( ) .
..
..
(3.4)
A somatria das foras na direo Y, denominada como V expressa por (3.5) e (3.6).
..
= m Y cg
(3.5)
..
. 2
V mg = m l sen ( ) l cos( ) ,
. 2
V = ml sen ( ) ml cos( ) + mg .
..
(3.6)
..
cg
= I + Br
(3.7)
Vl sen ( ) Hl cos( ) = I + Br
..
(3.8)
Pgina 29
I + Br = Vl sen ( ) Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
..
. 2
..
m X p + ml cos( ) ml sen ( ) l cos( ) ;
. 2
..
..
. 2
+ ml 2 sen ( )cos( ) ;
..
..
..
..
(3.9)
ml 2
e tambm que
3
..
3Br . 3 g
3 ..
Xp .
4 ml 2
4l
4l
(3.10)
2 n =
Pgina 30
3Br
,
4ml 2
n 2 =
3g
,
4l
Kp =
3
.
4l
(3.11)
(t ) + 2n (t ) n (t ) = Kp Xp (t )
(3.12)
Kps2
(s)
=
X(s) s2 + 2ns n2
(3.13)
..
..
Vi =
1
Vo
Ka
Vo = E + iaRa
(3.14)
(3.15)
E = Km
(3.16)
1
Td
Kt
(3.17)
ia =
Vi =
Ra K m K t .
r + rTd .
K a K t r Ra
(3.18)
Pgina 31
Tt = I m + Bm + Tr .
..
F = M X p + Bc X p + H ,
..
H = m X cg .
..
..
..
..
F = M X p + Bc X p ,
..
.
..
.
Tt = I m + Bm + r M X p + Bc X p .
Vi =
.
..
.
Ra K m K t .
..
r + r I m + Bm + Mr X p + Bc r X p ,
K a K t r Ra
Vi =
..
.
..
.
Ra K m K t .
r + I m r + Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p ,
K a K t r Ra
Vi =
Pgina 32
..
..
.
K m Kt
.
Ra
+ Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p .
I m r +
K a Kt r
Ra
(3.19)
X p = r ;
X p = r ;
..
..
X p = r .
Vi =
..
..
.
K m Kt
.
Ra
+ Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p ,
I m X p +
K a Kt r
Ra
Vi =
..
Km Kt
.
Ra
2
+ Bm + Bc r 2 X p .
I m + Mr X p +
Ka Kt r
Ra
Fazendo J = I m + Mr 2 tem-se
B=
1 K m Kt
+ Bm + Bc r 2 ,
J Ra
Ra J
1
=
,
Kc Ka Kt r
Vi =
1
Kc
.
..
X
+
B
X
p.
p
X p ( s)
Vi ( s )
Kc
s (s + B )
Kc
s (s + B )
(3.20)
(3.21)
Pgina 33
CAPTULO 4
Estimao dos Parmetros do Modelo
V
p
Xp
Xcg
cg
mg
Ycg
Y
Yp
Pgina 34
X cg = X p l sen ( ) ;
X cg = X p l cos( ) ;
.
. 2
X cg = l cos( ) l sen ( ) ;
..
..
(4.1)
Ycg = Yp l cos( ) ;
Y cg = Y p + l sen ( ) ; Y p = 0 ;
.
. 2
Y cg = l sen ( ) + l cos( ) ;
..
..
(4.2)
..
Fx = m X cg ;
..
. 2
H = m l cos( ) + l sen ( ) ;
. 2
H = ml cos( ) + ml sen ( ) ;
..
(4.3)
..
= m Y cg ;
..
. 2
V mg = m l sen ( ) + l cos( ) ;
. 2
V = ml sen ( ) + ml cos( ) + mg ;
..
..
cg
(4.4)
= I + Br ;
Vl sen ( ) + Hl cos( ) = I + Br .
..
(4.5)
Pgina 35
I + Br = Vl sen ( ) + Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
2
..
.
. 2
..
..
. 2
+ ml sen ( )cos( ) ;
I + Br = ml 2 mgl sen ( ) ;
..
..
(I + ml )+ B + mgl sen( ) = 0 .
2
..
(4.6)
ml 2
e que
3
.
4 2 ..
ml (t ) + Br (t ) + mgl(t ) = 0 ;
3
..
3 Br . 3 g
+
= 0.
4l
4 ml 2
(4.7)
2 n =
3Br
,
4ml 2
n 2 =
3g
.
4l2
(4.8)
Pgina 36
(t ) + 2 n (t ) + n (t ) = 0
(4.9)
= n j n 1 2
(4.10)
..
(t ) = Ke n t sen (dt + a )
(4.11)
Pode ser realizado um ensaio para estimar os parmetros do modelo. Para tanto o
conjunto do carro foi removido da impressora e posicionado de cabea para baixo sobre a borda
de um suporte de forma que o mesmo pudesse se movimentar livremente. Os ensaios foram
realizados posicionando-se a haste na posio 90 e soltando-a para que pudessem realizar
livremente o movimento oscilatrio caracterstico de um pndulo. Durante esse perodo o sinal
do potencimetro utilizado como transdutor de posio ngular foi registrado (figura 4.3) por
meio de um sistema de coleta de dados. A figura 4.2 mostra a disposio do equipamento para
esse experimento.
Pgina 37
ngulo
[V]
Feedback de Posicao
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
Sec
5
10
15
20
25
30
35
t[s]
Figura 4.3 Resultado do ensaio do pndulo
De posse dos dados obtidos no ensaio possvel identificar os parmetros do modelo. Foi
desenvolvido um programa aplicativo para tanto, o qual registra os picos mximos do sinal
senoidal resultante do ensaio para processamento das informaes obtidas. Posteriormente um
procedimento iterativo determina qual o melhor coeficiente para uma funo exponencial de
modelagem de maneira que o resultado se aproxime ao mximo dos dados medidos. Entretanto
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para que esse procedimento funcione corretamente necessrio que o sinal a ser processado
tenha poucos rudos adicionados que possam mascarar o comportamento do sistema, fazendo
com que o segmento do programa que identifica os valores mximos faa o processamento ser
inadequado. Atravs da anlise do sinal, utilizando a transformada rpida de Fourier (FFT Fast
Fourier Transform), possvel identificar a freqncia dominante do sistema para que seja
escolhida a caracterstica da filtragem adequada. Como a freqncia de oscilao natural do
sistema identificada ficou abaixo de 1 [Hz], foi implementado um filtro digital tipo Window Sync
- Hamming com banda de passagem de 1 [Hz] e freqncia de corte de 3 [Hz]. O programa foi
implementado utilizando o software Matlab. Seu fluxograma mostrado na figura 4.4 e sua
listagem encontra-se no anexo A.3. A figura 4.5 mostra o valor da FFT do sinal original coletado
e a figura 4.6 mostra o resultado do sinal filtrado. Um ajuste adequado dos parmetros do filtro
permite uma filtragem sem defasagens entre o sinal de entrada e o de sada do mesmo.
Amplitude
[V]
Pgina 39
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Freqncia (Hz)
Figura 4.5 - FFT do sinal obtido no ensaio do pndulo
Amplitude
[V] 6
-2
-4
-6
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
no. de amostras
Figura 4.6 - Sinais original (vermelho) e filtrado (azul) em funo do nmero de amostras.
Pgina 40
O valor obtido para o ndice da funo exponencial do modelo atravs do algoritmo foi
aproximamente 0,19. Com base neste parmetro possvel calcular que a amplitude K vale
6,581.
A figura 4.7 mostra o grfico comparativo entre os dados reais e a curva ajusta. Os dados
foram normalizados em ambos os eixos para melhorar visualizao e anlise.
Amplitude
[V]
6
___ curva ajustada
___ dados reais
5
10
15
20
25
30
t[s]
Figura 4.7 - Dados reais e a curva estimada do ensaio do pndulo.
Das figuras 4.3 e 4.6 obtm-se o perodo da oscilao do sistema que est em torno de
1,191 segundos ou 5,2756 [rd/s]. Comparando os expoentes das equaes tm-se (4.12) e (4.13).
n = 0,19
(4.12)
d 2 = n 2 n 2 2
(4.13)
= 0,036 e n = 5,279
(4.14)
Pgina 41
( s )
2,97.s 2
= 2
X ( s ) s + 0,3801 s 27,8678
(4.15)
2 n =
3Br
.
4ml 2
(4.16)
Br =
2 n 4ml 2
.
3
Esses clculos permitem agora que a equao caractersitica do modelo do pndulo (4.15)
possa ser facilmente obtida para outras hastes sem a necessidade de realizar novos ensaios,
bastando para isso somente substituir os novos valores de m e l em (4.8).
Pgina 42
Vi = A cos(t ) ;
Vi ( s ) = A
X p (s) = A
Kc
s
2
s + s (s + B )
2
=>
4.16)
s
;
s +2
(4.17)
X p (s) = A
Kc
.
( s + 2 ) (s + B )
2
(4.18)
n1
1
n2
n3
=> AKc
;
AKc
+
+
(s j )(s + j )(s + B )
s j s + j s + B
n1 =
1
;
2 j ( j + B )
n2 =
1
;
2 j ( j + B )
n3 =
( B +
j )( B j )
1
;
B +2
2
1
1
1
;
X p ( s ) = AKc
+ 2
2
2 j ( j + B )( s j ) 2 j ( j + B)( s + j ) ( B + )( s + B )
1
1
1
1
;
+ 2
X p ( s ) = AKc
2
j
(
j
+
B
)
(
s
j
)
(
s
+
j
)
(
B
+
)(
s
+
B
)
X p (s) =
AKc
1 1
1
AKc
1
+ 2
.
2
( j + B ) 2 j s j s + j B + (s + B )
(4.19)
X p (t ) =
AKc
1 jt
AKc
e e jt + 2
e Bt ;
( j + B ) 2 j
B +2
X p (t ) =
AKc
( j + B )
sen (t ) +
AKc Bt
e .
B2 + 2
(4.20)
Pgina 43
O ltimo termo da equao (4.20) tende a zero medida que o tempo aumenta. Ento
restar somente a soluo para o estado estacionrio que dado por (4.21), onde a varivel Xp
representa a coordenadas do carro no eixo X.
X p (t ) =
AK c
sen(t )
( j + B )
(4.21)
AKc
1
B
+ 1
B
20 log10 20 log10 j + 1
B
B
(4.22)
Pgina 44
20
-20 log ()
-20logAKc/B
Amplitude (dB)
-20log(j( /B)+1)
-20
-40
-60
-80
Resultante
-100
0,1
=B
10
Freqncia (rad/s)
Figura 4.8 Componentes bsicas da resposta em freqncia do sistema.
100
Pgina 45
Frequencia
(Hz)
Frequencia
(Rad/s)
0.08
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
9.5
10
0.50
0.63
1.26
1.88
2.51
3.14
3.77
4.40
5.03
5.65
6.28
6.91
7.54
8.17
8.80
9.42
10.05
10.68
11.31
11.94
12.57
15.71
18.85
21.99
25.13
28.27
31.42
34.56
37.70
40.84
43.98
47.12
50.26
53.41
56.55
59.69
62.83
0.298
0.265
0.147
0.107
0.080
0.069
0.057
0.051
0.042
0.038
0.036
0.033
0.032
0.028
0.025
0.024
0.023
0.023
0.023
0.022
0.021
0.016
0.014
0.011
0.008
0.007
0.005
0.004
0.005
0.005
0.005
0.004
0.004
0.004
0.003
0.003
0.003
M
(dB)
-13.75
-14.75
-19.89
-22.64
-25.21
-26.45
-28.15
-29.08
-30.72
-31.61
-31.99
-32.81
-33.23
-34.19
-35.34
-35.55
-35.93
-35.90
-35.88
-36.40
-36.83
-38.88
-40.26
-42.37
-44.97
-46.75
-49.54
-51.05
-48.79
-49.10
-49.54
-50.42
-50.48
-52.11
-52.81
-53.23
-53.58
Pgina 46
-15
Amplitude (dB)
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
-55
0.10
1.00
10.00
19
100.00
Freqncia (rad/s)
Figura 4.10 Diagrama de Bode do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro.
B = 19 .
(4.23)
Para freqncias baixas o terceiro termo da equao (4.22) tende a valores baixos e pode
ser desprezado. Para freqncias abaixo de 0,5 [rd/s] o valor da magnitude est em torno de -13,4
[dB] resultando em (4.24). Sabendo que a amplitude do sinal de excitao tem valor A = 1,45
obtm-se (4.25). Assim a funo de transferncia do conjuto definda por (4.26). A funo de
todo o sistema fica determinada por (4.27) e est ilustrada na figura 4.11.
Pgina 47
20 log AK c
1
20 log = 13,40
B
(4.24)
K c = 3,85
X p (s)
Vi ( s )
G( s) =
Vi
3,85
s (s + 19 )
(4.25)
Kc
3,85
=
s (s + B ) s (s + B )
(4.26)
( s)
3,85
2,97.s 2
=
. 2
V ( s ) s(s + 19) s + 0,3801 s 27,8678
i
Xp
2,97 s 2
s 2 + 0,3801 s 27,8678
(4.27)
No decorrer do procedimento de ensaio do sistema foram detetados alguns efeitos nolineares que no sero considerados nos prximos captulos por questes de simplificaes. No
anexo A.2 encontram-se as consideraes a respeito destes efeitos.
Pgina 48
CAPTULO 5
Anlise do Modelo da Planta Identificada
Vi
3,85
s (s + 19 )
Xp
2,97 s 2
( s 5,4725)( s + 5,0924)
Pgina 49
Amplitude
[V]
Step Response
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
-0.45
-0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Time (sec)
t[s]
Figura 5.2 - Resposta da planta sem compensao a uma excitao tipo degrau.
Pgina 50
CAPTULO 6
Projeto e Implementao do Sistema
Neste trabalho ser implementada uma malha de controle real para o sistema de pndulo
invertido utilizando um controlador PID. Optou-se por implementar o controlador atravs de um
microcomputador acoplado a uma placa de aquisio de dados. O algoritmo de controle ser
realizado atravs de um software de simulao e controle bastante utilizado em muitas
instituies de ensino. A vantagem da utilizao desta plataforma de desenvolvimento que
outras estratgias de controle podem ser facilmente desenvolvidas e testadas.
As especificaes definidas para a malha de controle so: mximo pico (Mp) menor ou
igual a 5%; tempo de acomodao (ts) em torno de 0,2 segundos; erro em regime permanente
(ess) prximo de 0,5%.
Na implementao real do controlador o tempo de amostragem utilizado ser de 0,001
segundos. Esse valor pequeno se comparado com a menor constante de tempo da planta
identificada. Assim a atuao do controlador computadorizado a ser implementado se aproxima
bastante da funo de um compensador contnuo equivalente. A equao (6.1) mostra a funo
de transferncia tpica de um controlador PID. A varivel e(s) consiste na informao do erro da
malha de controle e u(.) na varivel de atuao do sistema. Os ganhos proporcional (Kp), integral
(Ki) e derivativo (Kd) quando devidamente ajustados definem a dinmica desejada para a malha
de controle, como o mximo pico estipulado, tempo de acomodao, erro em regime, etc.
C (s) =
u ( s)
Ki
= Kp +
+ sKd
e( s )
s
(6.1)
Para sistemas estveis aproximados por funes de segunda ordem e com razes
expressas por (6.2), existe uma relao entre o mximo pico e o fator de amortecimento () dado
Pgina 51
pela expresso (6.3) ou (6.4), e junto com a freqncia natural de oscilao ( n ) h uma relao
tambm com o tempo de acomodao (expresso (6.5)).
s1, 2 = n j n 1 2
Mp =e
1 2
(6.3)
ln 2 (M p )
2 + ln 2 (M p )
ts =
(6.2)
(6.4)
(6.5)
As equaes (6.6), (6.7) e (6.8) definidas por Phillips e Harbor23, so utilizadas para
calcular os ganhos tpicos de um controlador PID quando conhecida (ou estimada) a funo de
transferncia do processo a ser controlado.
K x lim s n G ( s ) H ( s ) =
s 0
Kp =
1
ess
Kd =
K
sin (G (s1 )H (s1 ))
+ i2
s1 G (s1 )H (s1 ) sin (s1 ) s1
(6.6)
(6.7)
(6.8)
Com a especificao definida para o mximo pico (Mp=0,05) na equao (6.4) vem:
= 0,6901 .
(6.9)
Pgina 52
rd
s
n = 28,98
(6.10)
Para que se possa efetuar o clculo, um dos trs parmetros do controlador precisa ser
estimado ou adotado (Phillips e Harbo23). Depois de alguns experimentos prticos foi
selecionado o valor (6.11) para o ganho integral.
K i = 823
(6.11)
s1 = 28,982,3324.
(6.12)
Com os valores de (6.12) na funo de transferncia da planta (4.27) tem-se (6.13), onde
o argumento est em radianos.
G ( s1 ) = 0,0136 j 0,0131
G ( s1 ) = 0,0189 0,7664 .
(6.13)
Substituindo os valores de (6.11), (6.12) e (6.13) em (6.7) e (6.8) vem (6.14) e (6.15).
K p = 39,2435
(6.14)
K d = 0,8189
(6.15)
Pgina 53
ref
+
3,85
s(s + 19)
2,97 s 2
( s 5,4725)( s + 5,0924)
Root Locus
25
20
15
System: sys
Gain: 16.4
Pole: -20.5 + 20.9i
Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.61
Frequency (rad/sec): 29.3
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-25
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
Real Axis
A foto da figura 6.3 mostra o prottipo do pndulo invertido montado. A parte mecnica
foi adaptada do carro de uma impressora modelo HP500. Para a medio da posio angular do
pndulo utilizou-se um servo-potencimetro de preciso. O dispositivo deve possui algumas
caractersticas especiais para este tipo de aplicao. Como ele utilizado para suportar a haste do
pndulo, a sustentao do eixo uma questo importante, bem como a necessidade do mesmo
apresentar baixo atrito, preciso e repetibilidade. O modelo escolhido apresenta mancais com
20
Pgina 54
esferas (tipo rolamento) o que confere robustez e baixo atrito. O elemento resistivo de plstico
condutivo permitindo deslizar suavemente sobre toda a faixa de excurso do elemento. Foi
utilizado o modelo 157-9002-103 da Vishay/Spectrol (cujas folhas de dados esto no anexo A.6).
Foi providenciado um pequeno mecanismo que montado no eixo do potencimetro para que o
mesmo possa encaixar na base da haste do pndulo (figura 6.4).
Pgina 55
O acionamento do carro, onde est fixada a haste do pndulo, realizado por um motor
eltrico controlado por um amplificador (condicionador-driver) eletrnico, que por sua vez
comandado por intermdio de uma sada analgica da placa de aquisio de dados (modelo PLC812PG da Advantech) acoplada a um microcomputador pessoal. A informao proveniente do
potnciomentro transdutor do ngulo da haste lida por uma entrada analgica do sistema de
aquisio de dados. A figura 6.5 ilustra a estrutura do hardware do sistema.
Condicionador
Driver
Vu
Figura 6.6 Circuito eletrnico do amplificador.
Pgina 56
Pgina 57
CAPTULO 7
Resultados Prticos Obtidos
Para avaliar o desempenho do prottipo do pndulo invertido e do controlador da sua
malha de controle projetado, foram realizados alguns experimentos prticos. Foi definido um
pulso padro de distrbio para o sistema objetivando verificar a estabilidade e dinmica
resultante, uma vez que a malha de controle tende fazer o sistema permanecer em uma condio
de equilbrio com erro angular aproximadamente nulo. Uma maneira de implementar uma
avaliao consistente aplicar um pulso de determinada durao no sistema e observar o
comportamento do mesmo ao corrigir este desvio. O sinal padro estabelecido foi um pulso com
amplitude relativa a 0,1 [rd] e durao de cem vezes o tempo de amostragem (0,001 [s]), ou seja,
100 [ms].
Pgina 58
[rd]
0.2
___ referncia
___ feedback
0.15
0.1
0.05
-0.05
10
10.2
10.4
10.6
10.8
11
11.2
11.4
11.6
t[s]
Pgina 59
[rd]
0.15
___ referncia
___ feedback
0.1
0.05
-0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
t[s]
Pgina 60
[rd]
___ referncia
___ feedback
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
3.2
3.4
3.6
3.8
4.2
4.4
4.6
t[s]
Figura 7.5 - Comportamento do prottipo a uma perturbao manual na haste.
Para efeito de comparao foi simulado um modelo com a planta identificada incluindose um bloco para a simulao de um distrbio externo (figura 7.6 e figura 7.7). A equao (7.1)
traduz o modelo do sistema. O sinal aplicado foi um degrau. O resultado observado (figura 7.8)
indica caractersticas de rejeio similares ao do ensaio real.
Pgina 61
D(s)
+
ref
C(s)
Vin
G(s)
H(s)
ref C ( s)G ( s) + D( s )
1 + H ( s )G ( s)C ( s)
(7.1)
Pgina 62
[rd]
0.04
___ referncia
___ feedback
0.03
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
t[s]
Pgina 63
[rd]
0.25
___ referncia
___ feedback
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
48
49
50
51
52
53
54
55
56
t[s]
Figura 7.9 - Comportamento do prottipo real ao ser estimulado por uma referncia senoidal.
O sistema pode ainda ser excitado por referncias constantes diferentes de zero. Com a
ajuda de dois suportes auxiliares para limitar o deslocamento da haste, foram ensaiadas outras
referncias de posio diferentes de 0 [rd]. O comportamento da planta (figura 7.10) mostra que
a malha de controle capaz de garantir que determinadas posies sejam atingidas e mantidas
pelo sistema.
[rd]
1.5
___ referncia
___ feedback
0.5
0
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
t[s]
Figura 7.10 - Comportamento do prottipo para varios valores de referncia de posicionamento.
Pgina 64
Neste trabalho optou-se por usar um controlador PID tpico por ser freqente na maioria
das malhas de controle industriais, e tambm de ser de conhecimento geral nos cursos e textos
bsicos sobre sistemas de controle. No prottipo desenvolvido o controlador utilizado apresentou
um bom desempenho, mas outros controladores mais elaborados (adaptativos, com tcnicas de
inteligncia artificial, etc.) ser implementados. Na plataforma de desenvolvimento utilizada (um
microcomputador pessoal acoplado a um sistema de aquisio de dados), relativamente fcil
desenvolver programas em linguagens comerciais (C++, Visual Basic ou outras) para
implementar estratgias de controle mais elaboradas.
Pgina 65
CAPTULO 8
Concluso
Esta dissertao se constitui no resultado de mais de dois anos de pesquisas e
experimentaes. Os comentrios encontrados em artigos sobre pndulo invertido so
freqentes, mas bastantes superficiais em referencia a parte prtica e so normalmente
apresentados apenas com o intuito de ilustrar os conceitos tericos. Foram
encontradas
vrias
Como sugetes para aprimoramentos pode-se indicar o uso de encoder tico ao invs de
um servo-potenciometro para operar como transdutor da posio angular da haste do pndulo.
Encoders tendem a ser mais precisos e imumes a rudos. Outra substituio interessante que no
lugar do motor de corrente contnua utilizar-se motores de passo. Os mesmos possuem alta
preciso em posicionamentos, torques relativamente elevados e circuitos para seus acionamentos
que podem ser adquiridos facilmente no mercado. A maioria das impressoras recentes tem
motores de passo no lugar de motores de corrente contnua.
Existe tambm uma outra caracterstica deste prottipo que pode ser incrementada. Como
o objeto de controle do sistema o ngulo entre a haste e a linha normal ao plano do carro da
impressora, nenhuma ateno dada particularmente posio do carro. Ela somente uma
varivel manipulada a fim de se atingir o objetivo de manter o ngulo dentro da especificao
Pgina 66
desejada. Quando a haste retirada abruptamente da sua posio de equilibro o sistema hbil o
suficiente para traz-la para dentro da especificao desejada em funo do deslocamento do
carro do sistema. Porm, muitas vezes a velocidade resultante do carro no nula, o mesmo pode
permanecer em um movimento contnuo lento fazendo com que o sistema atinja os limites
extremos do curso do carro. Nesta situao, seria til existir uma segunda malha de controle, de
tal forma que fosse possvel estabelecer referencias de posio do carro a fim de mant-lo dentro
de seus limites de atuao.
Os modelos reais de sistemas de pndulos invertidos apresentam caractersticas nolineares. Para sistemas no-lineares a utilizao de controladores lineares nem sempre
adequada. Sugere para trabalhos complementares o uso de outras estratgias de controle como
controladores adaptativos, controladores fuzzy, etc.
Pgina 67
BIBLIOGRAFIA
1- BIBLIOGRAFIA CITADA NO CORPO DO TEXTO
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[34] Zayas,H; Earthquake Protection Systems, Inc.; Technical Characteristics of Friction
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2- BIBLIOGRAFIA ADICIONAL
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[10] Matsumoto, E. Y. ; Matlab 7; 1. Edio; Editora rica; So Paulo; 2004
[11] Matsumoto, E, Y.; Simulink 5; 2. Edio; Editora rica; So Paulo; 2003
[12] National Semiconductors Corporation; Linear Application Databook
[13] Nise N.S.; Engenharia de Sistemas de Controle; Editora LTC; 3. Edio; Rio de Janeiro;
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[14] Roberge, J. K.; The Mechanical Seal; Bachelors Thesis - Massachusetts Institute of
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[15] Rowell D., Wormley D. N.; System Dynamics: An Introduction; Prentice-Hall, Inc.; New
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[2]
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http://www.earthquakeprotection.com
[3]
http://arri.uta.edu/acs/ee4343/lectures99/bodelec.pdf
[4]
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[6]
http://arri.uta.edu/acs/ee4343/lectures99/SecondOrder.pdf
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http://www.obrador.com/EE471Design/archive.htm
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http://web.mit.edu/klund/www/papers/UNP_pendulum.pdf
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http://dme.uma.pt/edu/ts/ApTS-2-0506.pdf
[10] Universidade do Rio Grande do Sul Instituto de Fsica
http://www.if.ufrgs.br/historia/foucault.html
[11] Universidade de So Paulo Instituto de Fsica de So Carlos
http://educar.sc.usp.br/licenciatura/2001/pendulo/PenduloSimples_HTML.htm
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[1] http://www.youtube.com/watch?v=9KxWU3jy3og
[2] http://www.youtube.com/watch?v=qSlIXdZdLAo&mode=related&search=
Jnior, F.K.; Cruz, J.J.; Wolvovich, M.J.; Atkinson, P.A; Treinamento em Tcnicas
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The Univesity of Texas at Arlington, Automation & Robotics Research Institute; EE 4343/5329
Couses Lecture 10; 1998
[3]
Pgina 73
ANEXOS
A.1 Anlise alternativa considerando o atrito viscoso da haste com o ar
Ba
d
dt
cg
V
Equacionando vem:
X cg = X p l sen ( ) ;
X cg = X p l cos( ) ; X p = 0 ;
.
. 2
X cg = l sen ( ) l cos( ) ;
..
..
Pgina 74
Ycg = Yp l cos( ) ;
Y cg = Y p + l sen ( ) ; Y p = 0 ;
.
. 2
Y cg = l sen ( ) + l cos( ) .
..
..
A decomposio das foras do atrito viscoso com o ar definida de acordo com a figura A.1.2.
Ba cos( )
.
Ba
p
Ba sen( )
.
..
= H = m X cg ;
.
. 2
..
. 2
Pgina 75
..
= m Y cg ;
..
. 2
. 2
..
M = J + Br .
Combinando todas as equaes juntas tem-se:
J + Br = Vl sen ( ) + Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
.
. 2
..
.
. 2
..
. 2
..
..
J + Br = ml 2 mgl sen ( ) Ba l 2 ;
..
..
(J + ml )+ (B
2
..
+ Ba l 2 + mgl sen ( ) = 0 .
Pgina 76
ml 2
e tambm
3
.
4 2 ..
ml + Br + Ba l 2 + mgl = 0 ;
3
..
3 Br + Ba l 2 . 3 g
+
= 0.
4ml 2
4l
Pgina 77
X [V]
5.5
Feedback de Posicao
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
Vi [V]
0.4
Sec
Tensao do sinal de ensaio
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
Sec
-0.4
18:55:34
18:55:36
18:55:38
18:55:40
t[s]
Figura A.2.1 - Aspecto da informao da posio do carro durante o ensaio em freqncia.
X [V]
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
Vi [V] 0.4
Pgina 78
Feedback de Posicao
Sec
Tensao do sinal de ensaio
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
Sec
-0.4
18:55:34.75
18:55:35.00
18:55:35.25
18:55:35.50
18:55:35.75
t[s]
Figura A.2.2 - Histerese no sinal de realimentao de posio do carro durante o ensaio em freqncia.
Pgina 79
%Efetua a filtragem
%
saida = conv(h, input);
%
% Mostra o sinal original e o sinal filtrado
%
figure
plot (saida)
hold on
plot (input, 'r')
grid on
title ('Aspectos dos sinal original e o sinal filtrado')
%
% Faz a identificacao do valores maximos da parte positiva dos sinal filtrado
%
j=1;
y(j)=0;
for i = 320:tamanho
if (sign(saida(i))==1) & ( (sign(saida(i-1))==-1) | (sign(saida(i-1))== 0) )
j = j+1;
y(j) = 0;
end
if (sign(saida(i))==1)
if (saida(i) > y(j))
y(j) = saida(i);
end
end
end
%
% Identifica o valor mximo que ser utilizado na recomposio do sinal
% original
%
ganho = y(1);
%
% Metodo iterativo para identificar o melhor coeficiente
% (Minimo valor do somatorio do quadrado dos erros)
%
%
melhor=0;
err=999999;
x = (1:length(y))';
for teta=-0.25: 0.001 : -0.10
g=exp(teta*(x-1));
%
% Recompoe o valor inicial original
%
for i=1:length(g)
g(i)=g(i)* ganho;
end
erro=0;
for i=1:length(g)
erro = (y(i)- g(i))^2 + erro;
end
if err > erro
err = erro
melhorteta = teta
end
Pgina 80
end
%
% Plota os valores mximos (envoltoria) do sinal original e da funcao exponencial identificada
%
g=exp(melhorteta*(x-1));
%
% Recompoe o valor inicial original
%
for i=1:length(g)
g(i)=g(i)* ganho;
end
figure
hold
plot(y)
plot(g,'.r')
grid on
title ('Funcao exponencial identificada x sinais do ensaio')
Pgina 81
Pgina 82
Pgina 83
Pgina 84
Pgina 85