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SISTEMAS DE CONTROLE
QUARTA EDIO REVISADA
Sistemas de Controle
Este texto foi escrito para promover um primeiro contato entre os alunos do Curso
Superior de Tecnologia em Sistemas Digitais e o Controle Clssico. Com esse objetivo, o
texto, contm informaes e certos passos de demonstraes matemticas que normalmente
so omitidos nos livros de controle voltados para cursos de graduao em engenharia; por
outro lado, ele omite algumas demonstraes facilmente encontradas na extensa literatura da
rea, literatura que deve ser consultada pelo aluno que deseja se aprofundar na disciplina de
controle.
O texto inclui informaes bsicas para o uso de uma ferramenta de projeto
assistida por computador, o MATLAB da MathWorks Inc. Ser utilizado, tambm, o Simulink,
uma ferramenta do MATLAB, que se constitui numa maneira eficiente de modelar, simular e
analisar sistemas de controle realimentado.
Ao longo do texto, procura-se expor de maneira clara os mtodos clssicos da
engenharia de controle: transformada de Laplace e funes de transferncia, aproximaes de
sistemas de segunda ordem, erro de regime permanente para sinais tpicos de teste, critrio de
Routh Hurwitz, mtodo de Bode e lugar das razes. O captulo inicial contm uma pequena
matria introdutria sobre a anlise de sistemas pelo mtodo de espao de estados, que se
constitui na nica referncia do texto ao Controle Moderno.
Para cumprir seus objetivos, o texto organizado em cinco captulos. No primeiro
captulo, familiariza-se o leitor com a linguagem, definies e recursos utilizados em controle
e se oferece a base matemtica necessria para a compreenso do texto. No obstante, seria
conveniente a leitura de livros especficos da rea de matemtica. Ciente de que o melhor
meio para compreender qualquer rea do conhecimento humano examinar a sua evoluo e
as razes para a sua existncia, o Captulo I inclui, ainda, uma curta histria da teoria do
controle automtico e oferece uma breve discusso das filosofias das teorias de controle
clssico e moderno. O Captulo II trata da modelagem de sistemas eletrnicos e
eletromecnicos, desenvolvendo modelos de funes de transferncia destes sistemas. O
Captulo III apresenta a anlise da resposta transitria e anlise de erro em regime permanente
dos sistemas. No Captulo IV o enfoque a estabilidade dos sistemas de controle lineares.
Para responder as questes que naturalmente se apresentam - Em que condies um sistema
se torna instvel? e Caso ele seja instvel, como torna-lo estvel? estuda-se o critrio de
ii
Routh-Hurwitz, o mtodo do lugar das razes ou root locus e o mtodo de Bode. O ltimo
captulo apresenta procedimentos para o projeto e compensao de sistemas de controle
invariantes no tempo empregando a tcnica do lugar das razes e o mtodo de Bode. A
compensao consiste na modificao dinmica do sistema visando atender certas
especificaes. Visando a integrao de disciplinas do curso de Superior de Tecnologia em
Sistemas Digitais, para o qual o texto foi escrito, o Captulo V apresenta a compensao de
um conversor CC-CC abaixador (buck), previamente modelado no Captulo II. Para mostrar a
eficincia do modelo obtido e da tcnica de compensao desenvolvida, apresenta-se uma
simulao do conversor compensado utilizando a ferramenta de simulao eletrnica Pspice
da MicroSim. Recomenda-se fortemente que o aluno implemente um conversor abaixador no
final da leitura deste texto.
Sistemas de Controle
iii
SUMRIO
PREFCIO A SEGUNDA EDIO...........................................................I
SUMRIO................................................................................................III
1. INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE ..............................1
1.1 CONCEITOS GERAIS ............................................................................................................ 1
1.2 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE................................................................................. 8
1.3 UMA BREVE HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO ........................................................ 10
1.3.1 Relgios de gua dos gregos e dos rabes.............................................................. 12
1.3.2 A Revoluo Industrial ............................................................................................ 14
1.3.3 Os construtores de moinhos .................................................................................... 16
1.3.4 Reguladores de Temperatura .................................................................................. 17
1.3.5 Reguladores de flutuao ........................................................................................ 17
1.3.6 Reguladores de Presso .......................................................................................... 18
1.3.7 Reguladores centrfugos .......................................................................................... 18
1.3.8 O Pndulo simptico ............................................................................................... 20
1.3.9 O nascimento da Teoria Matemtica do Controle .................................................. 20
1.3.10 Equaes diferenciais............................................................................................ 21
1.3.11 Teoria da estabilidade ........................................................................................... 22
1.3.12 Teoria de sistema................................................................................................... 22
1.3.13 Comunicao de massa e o sistema de telefone de Bell........................................23
1.3.14 Anlise no domnio-freqncia.............................................................................. 23
1.3.15 As guerras mundiais e o Controle Clssico .......................................................... 24
1.3.16 Controle de navio .................................................................................................. 24
1.3.17 Desenvolvimento de armas e direcionamento de canhes .................................... 25
1.3.18 Laboratrio de Radiao do M.I.T........................................................................ 25
1.3.19 Anlise estocstica ................................................................................................ 27
1.3.20 O perodo clssico de teoria de controle............................................................... 27
1.3.21 A era espacial/do computador e o Controle Moderno.......................................... 27
1.3.22 Projeto no domnio do tempo para sistemas no lineares .................................... 28
1.3.23 Sputnik - 1957........................................................................................................ 29
1.3.24 Navegao ............................................................................................................. 29
1.3.25 Otimalidade em Sistemas Naturais ....................................................................... 29
1.3.26 Controle timo e Teoria da Estimao................................................................. 30
1.3.27 Teoria de controle no-linear................................................................................ 32
1.3.28 Computadores no projeto de controles e implementao ..................................... 32
1.3.29 O Desenvolvimento dos computadores digitais .................................................... 32
1.3.30 Controle digital e teoria da filtragem ................................................................... 33
1.3.31 O Computador pessoal .......................................................................................... 34
1.3.32 A unio do controle moderno e do clssico .......................................................... 34
1.4 A FILOSOFIA DO CONTROLE CLSSICO ............................................................................. 35
1.5 A FILOSOFIA DE CONTROLE MODERNO ............................................................................. 37
1.6 FUNDAMENTOS MATEMTICOS ........................................................................................ 41
1.6.1 Representao de sistemas fsicos atravs de equaes diferenciais: ..................41
1.6.1 Varivel complexa e funo complexa:................................................................. 44
1.6.2 Teorema de Euler .................................................................................................... 46
1.6.3 Transformada de Laplace: ...................................................................................... 47
1.6.4 Transformada inversa de Laplace:..........................................................................49
iv
Sistemas de Controle
Sistemas de Controle
entrada
Sistema de
Controle
entrada
Sistema de
Controle
Sistemas de Controle
Perturbao
Referncia
r(t)
Sinal de erro
e(t)
Comparador
Sinal de controle
u(t)
Controlador
Atuador
+
Processo ou Planta
Varivel
controlada c(t)
Transdutor
Rudo de medio
Controlador
Motor
(rpm)
Aplicao da
Perturbao
1 =C
2
Fig. 1.4 (a) Sistema de controle em malha aberta sujeito a uma perturbao e (b) seu
comportamento diante da aplicao da perturbao.
TP
+ e
Controlador
C
Motor
Transdutor
(rpm)
1 = C
Aplicao da
Perturbao
t
Fig. 1.5 (a) Sistema de controle em malha fechada sujeito a uma perturbao e (b) sua
resposta a uma perturbao.
Sistemas de Controle
constante ou varia lentamente com o tempo e onde a finalidade principal manter a sada em
um valor fixo na presena de distrbios. Exemplo: Reguladores integrados de tenso 78XX.
Representao de Sistemas: A maioria dos sistemas dinmicos, independente de
serem mecnicos, eltricos, trmicos, etc, podem ser representados por meio de equaes
diferenciais obtidas utilizando-se das leis fsicas que governam um sistema particular. A
resposta de um sistema particular a uma dada entrada pode ser obtida se estas equaes forem
resolvidas.
Modelo Matemtico: a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de
sistemas de controle no so constantes por uma srie de motivos, tais como a deteriorao de
componentes e variao dos parmetros e do ambiente. Se estas variaes forem
significativas, o sistema deve possuir a habilidade de adaptao. O sistema que possui esta
habilidade, isto , o sistema que est provido de meios para detectar as variaes dos
parmetros da planta e ajustar os parmetros do controlador para manter um desempenho
desejado, chamado de sistema de controle adaptativo. A Fig. 1.6 apresenta o diagrama de
blocos de um sistema adaptativo. O identificador, atravs de medies, identifica a variao
dos parmetros da planta ou do controlador e atua no ajustador que modifica os parmetros do
controlador.
Ajustador
Identificador
Varivel
controlada
Referncia
Controlador
Planta
Sistemas de Controle
r(t) +
e(t)
e*
Conversor
A/D
u*
Computador
u(t)
Conversor
D/A
c(t)
Planta
Transdutor
vC1
vr1
Controlador
Processo
vC n
vr n
Transdutor
Sistemas de Controle
ainda, decidir que elas devem ser relaxadas. O processo de projeto de um sistema de controle
apresentado na Fig. 1.9.
PROJETO DE UM
SISTEMA DE
CONTROLE
Estabelecer as metas
do controle
Identificao das
variveis de controle
Escrever as
especificaes para
as variveis
Estabelecer a
configurao do
sistema
Obter o modelo dos
componentes do
sistema
Seleo do
controlador
Ajuste dos parmetros
e anlise da
performance
No
As especificaes
foram alcanadas?
Sim
Projeto finalizado
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Nesse livro ns mostraremos como usar a teoria de controle moderno para projetar
sistemas de controle realimentados. Assim, ns no nos ocuparemos com sistemas de controle
naturais, como aqueles que ocorrem nos organismos vivos ou na sociedade, mas com sistemas
de controle feitos pelo homem tais como os usados para controlar avies, automveis,
satlites, robs e processos industriais.
Percebendo que o melhor meio para compreender uma rea examinar a sua
evoluo e as razes para a sua existncia, ns primeiro apresentaremos uma curta histria da
teoria do controle automtico. Em seguida, ns oferecemos uma breve discusso das filosofias
das teorias de controle clssico e moderno.
Recentemente, ocorreram vrios progressos na teoria do controle automtico.
difcil oferecer uma anlise imparcial na rea enquanto ela ainda se desenvolve; entretanto
O texto desta seo e das sees 1.4 e 1.5 so uma traduo do Captulo I Introduction to modern control
theory, de LEWIS, F.L. Applied optimal control e estimation. Prentice Hall, 1992. Achei importante
completar o texto original com ilustraes disponveis em pginas da Internet. Neste captulo, Lewis, aps uma
breve discusso sobre o controle realimentado, apresenta uma breve histria do controle automtico, a filosofia
do controle clssico e a filosofia do controle moderno.
Sistemas de Controle
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Pode-se considerar estas como fases no progresso do homem, onde ele primeiro
preocupou-se com seu lugar no tempo e no espao, depois em domesticar seu ambiente e
tornar a sua existncia mais confortvel, depois em estabelecer o seu lugar em uma
comunidade global e, finalmente, com seu lugar no cosmos.
Em um ponto entre a Revoluo Industrial e as Guerras Mundiais, houve um
progresso extremamente importante. A saber, a teoria de controle comeou a adquirir sua
linguagem escrita a linguagem da matemtica. J. C. Maxwell ofereceu a primeira anlise
matemtica rigorosa de um sistema de controle realimentado em 1868. Ento, relativo a sua
linguagem escrita, ns poderamos chamar o perodo anterior a 1868 de pr-histria do
controle automtico.
Seguindo Friedland (1986), ns podemos chamar o perodo a partir de 1868 e
anterior ao sculo XX de perodo primitivo do controle automtico. padro chamar o
perodo a partir de ento at 1960 de perodo clssico e o perodo de 1960 at o tempo
presente de perodo moderno.
Deixe-nos, agora, progredir rapidamente atravs da histria do controle
automtico. Uma referncia para o perodo entre 300 aC e a Revoluo Industrial
apresentada por (MAYR, 1970), ao qual ns recorremos e por vezes citamos. Veja tambm
12
(FULLER, 1976). Outra referncia importante utilizada na preparao desta seo inclui (M.
BOKHARAIE, 1973) e discusses pessoais com J. D. Aplevich da Universidade de Waterloo.
K. M. Przyluski da Academia Polonesa de Cincia e W. Askew, um antigo colega na
Corporao de Msseis e Espao LTV e vice-presidente da E-Systems.
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Fig. 1.11 Modelo da bomba de ao dupla com tubos de suco projetada por Al-Jazari.
Fonte: http://www.muslimheritage.com/day_life/default.cfm?ArticleID=188&Oldpage=1.
Junto com uma preocupao por seu lugar no tempo, o homem sempre teve um
interesse por seu lugar no espao. Vale mencionar que um sistema de controle pseudorealimentado foi desenvolvido na China no sculo XII para propsitos de navegao2. Havia
uma carruagem que tinha uma esttua a qual era virada por um mecanismo de engrenagens
preso s rodas da carruagem de forma que ela continuamente apontava o sul. Usando a
14
informao direcional fornecida pela esttua, o cocheiro podia seguir um curso direto. A Fig.
1.12 ilustra este mecanismo. Ns chamamos isto de sistema de controle pseudorealimentado j que ele, tecnicamente, no envolve realimentao, a no ser que as aes do
cocheiro forem consideradas como partes do sistema. Assim, ele no um sistema de controle
automtico.
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(a)
(b)
Fig. 1.13 Esta mquina a vapor de James Watt, construda aps 1769, foi uma melhoria da
de T. Newcomen, pois tinha um condensador separado e permitia que o vapor fosse admitido,
alternadamente, em ambos os lados do pisto.
Fontes: (a) http://inventors.about.com/library/inventors/blwatt2.htm e (b) http://leblon.mec.pucrio.br/~wbraga/fentran/termo/hist4.htm.
16
sensorar velocidade de rotao. Usando estes sensores foram inventados vrios dispositivos
de regulao de velocidade, incluindo velas de moinho de vento auto-reguladas. Mais tarde,
muito da tecnologia dos construtores de moinhos foi desenvolvido para uso na regulao de
mquinas a vapor.
(a)
(b)
Fig. 1.15 (a) Parte inferior e (b) superior de um moinho de rodzio, onde podemos
visualizar a m (11) e a tremonha (14).
Fonte: http://www.naya.org.ar/congreso2000/ponencias/Jose_Augusto_Maia_Marques.htm.
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18
de carvo I.I Polzunov desenvolveu em 1765 um regulador de flutuao para uma mquina a
vapor que acionava ventiladores para alto fornos.
Por volta de 1791, quando foi adotado pela empresa de Boulton e Watt, o
regulador de flutuao era de uso comum em mquinas a vapor.
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(a)
(b)
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Vale lembrar que a palavra grega para regulador kubernv. Em 1947, Norbert
Wiener no MIT estava procurando um nome para a sua nova disciplina de teoria de autmatos
- controle e comunicao entre homem e mquina. Ao investigar o regulador de esferas
suspensas de Watt, ele tambm investigou a etimologia da palavra kubernv e se deparou
com a palavra grega para piloto, kubernthw . Assim, ele selecionou o nome ciberntica para
o seu campo incipiente.
Por volta 1790 na Frana, os irmos Prier desenvolveram um regulador de
flutuao para controlar a velocidade de uma mquina a vapor, mas a tcnica deles no se
equiparava ao regulador centrfugo e foi logo suplantada.
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do que uma cincia. Em meados do sculo XIX, a matemtica foi pela primeira vez usada
para analisar a estabilidade de sistemas de controle realimentados. Considerando que a
matemtica o idioma formal de teoria de controle automtica, ns poderamos chamar o
perodo anterior a este de pr-histria da teoria de controle.
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Sistemas de Controle
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ambiente foi uma condio chave para o desenvolvimento posterior da teoria de controle
automtico. A histria da teoria de sistema requer um estudo completo isolado, mas segue um
breve esboo.
Durante os sculos dezoito e dezenove, o trabalho de A. Smith em economia (A
Riqueza de Naes, 1776), as descobertas de C.R. Darwin (Sobre a Origem das Espcies por
meio da Seleo Natural, 1859) e outros progressos em poltica, sociologia, dentre outros,
estavam tendo um grande impacto na conscincia humana. O estudo de Filosofia Natural era
uma conseqncia do trabalho dos filsofos gregos e rabes e contribuies foram feitas por
Nicholas de Cusa (1463), Leibniz e outros. Os progressos do sculo XIX, condimentados pela
Revoluo Industrial e uma apreciao em expanso do conhecimento em geopoltica global e
em astronomia teve uma profunda influncia nesta Filosofia Natural, motivando-a a mudar
sua personalidade.
No incio do sculo XX, A.N. Whitehead (1925), com a sua filosofia ds
mecanismo orgnico, L. von Bertalanffy (1938) com seus princpios hierrquicos de
organizao e outros comearam a falar de uma teoria geral do sistema. Neste contexto,
prosseguia a evoluo de teoria de controle.
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periodicamente o sinal de voz ao longo das linhas de telefnicas. Infelizmente, a menos que o
cuidado seja exercido, no s a informao, mas tambm os rudos so amplificados. Assim, o
projeto de amplificadores repetidores satisfatrios de fundamental importncia.
Para reduzir a distoro em amplificadores repetidores, H.S. Black demonstrou,
em 1927, a utilidade da realimentao negativa (BLACK, 1934). O problema de projeto era
introduzir um deslocamento de fase no sistema em freqncias corretas. A Teoria da
regenerao para o projeto de amplificadores estveis foi desenvolvida por H. Nyquist (1932).
Ele derivou o seu critrio de estabilidade de Nyquist baseado no grfico polar de uma funo
complexa. Em 1938, H.W. Bode usou a resposta em freqncia da magnitude e da fase de
uma funo complexa (BODE, 1940). Ele investigou a estabilidade em malha fechada usando
as noes de margem de ganho e de fase.
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(a)
(b)
Fig. 1.19 - A mira de bomba Norden.
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1.3.24 Navegao
Em 1960, C.S. Draper inventou o seu sistema de navegao inercial que usava
giroscpios usados para fornecer informao precisa sobre a posio de um corpo que se
movia espao, como um navio, aeronave ou astronave. Assim, foram desenvolvidos os
sensores apropriados para navegao e projeto de controles.
30
Euler em 1744 e os resultados de Hamilton que um sistema move-se de tal modo a minimizar
a integral no tempo da diferena entre as energias cintica e potencial.
Estes princpios de otimalidade so todos princpios de mnimo. De forma
bastante interessante, no comeo do sculo XX, A. Einstein mostrou que, relativo ao sistemas
de coordenadas espao-tempo 4D, o movimento dos sistemas ocorre de tal modo a maximizar
o tempo.
Considerando que sistemas naturais exibem otimalidade nos seus movimentos, faz
sentido projetar sistemas de controle artificiais de um jeito timo. Uma vantagem principal
que este projeto pode ser realizado no domnio do tempo. No contexto dos projetos de
controle moderno, habitual minimizar o tempo de trnsito, ou um funcional de energia
quadrtica generalizada ou ndice de desempenho, possivelmente com algumas restries nos
controles permitidos.
Ao aplicar programao dinmica ao controle timo de sistemas de tempo
discreto, R.. Bellman [1957] demonstrou que a direo natural para resolver problemas de
controle timo ir para trs no tempo. O seu procedimento resultou em esquemas de
realimentao em malha fechada geralmente no-lineares.
Antes de 1958, L.S. Pontryagin desenvolveu o seu princpio de mximo que
resolveu problemas de controle timo contando com o clculo de variaes desenvolvido por
L. Euler (1707-1783). Ele resolveu o problema de tempo mnimo, derivando uma lei de
controle a rel on/off como o controle timo (PONTRYAGIN, BOLTYANSKY,
GAMKRELIDZE e MISHCHENKO, 1962). Nos EUA, durante os anos 50, aplicou-se o
clculo de variaes a problemas gerais de controle timo na Universidade de Chicago e em
outros lugares.
Em 1960, trs importantes artigos foram publicados por R. Kalman e
colaboradores, trabalhando nos EUA Um destes (KALMAN e BERTRAM, 1960), deu
publicidade ao trabalho vital de Lyapunov no controle de sistemas no-lineares no domnio do
tempo. O segundo (KALMAN, 1960a), discutiu o controle timo de sistemas, provendo as
equaes de projeto para o regulador linear quadrtico (LQR). O terceiro artigo (KALMAN,
1960b), discutiu filtragem tima e teoria de estimao, provendo as equaes de projeto para
Sistemas de Controle
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o filtro de Kalman discreto. O filtro de Kalman contnuo foi desenvolvido por Kalman e Bucy
(1961).
No perodo de um ano, foram superadas as principais limitaes de teoria de
controle clssica, foram introduzidas novas ferramentas tericas importantes e uma nova era
na teoria de controle tinha iniciado; ns a chamamos de era do controle moderno.
Os pontos fundamentais do trabalho de Kalman so os que seguem. uma
abordagem no domnio do tempo, fazendo-a mais aplicvel em sistemas lineares variantes no
tempo como tambm em sistemas no-lineares. Ele introduziu a lgebra linear e matrizes, de
forma que sistemas com mltiplas entradas e sadas poderiam ser facilmente tratados. Ele
empregou o conceito do estado interno do sistema; assim, a abordagem tal que est
preocupada com a dinmica interna do sistema e no s com o seu comportamento de
entrada/sada.
Na teoria de controle, Kalman formalizou a noo de otimalidade na teoria de
controle minimizando uma mais geral funo de energia quadrtica generalizada. Na teoria da
estimao, ele introduziu noes estocsticas que, aplicadas a sistemas variantes no tempo
no estacionrios, provem uma soluo recursiva, o filtro de Kalman, para abordagem dos
mnimos quadrados usada primeiro por C.F. Gauss (1777-1855) na estimao da rbita
planetria. O filtro de Kalman a extenso natural do filtro de Wiener para sistemas
estocsticos no estacionrios.
Tcnicas clssicas no domnio da freqncia provem ferramentas formais para o
projeto de sistemas de controle, contudo a fase de projeto em si permaneceu mais uma arte e
resultou em sistemas de realimentao no-nicos. Por contraste, a teoria de Kalman proveu
solues timas que renderam sistemas de controle com desempenho garantido. Estes
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Durante os anos 1960 nos EUA, G. Zames (1966), I.W. Sandberg (1964), K.S.
Narendra (NARENDRA e GOLDWYN, 1964), C.A. Desoer (1965) e outros estenderam o
trabalho de Popov e Lyapunov em estabilidade no-linear. Havia uma aplicao extensa
destes resultados no estudo de distoro no-linear em laos de realimentao com banda
limitada, controle de processos no-linear, projeto de controles de aeronaves e,
eventualmente, em robtica.
Sem computadores, o
Sistemas de Controle
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34
Com a publicao dos primeiros livros de ensino nos anos 60, a teoria de controle
moderno se estabeleceu como um paradigma para projetos de controles automticos nos EUA.
Seguiu-se uma intensa atividade em pesquisa e implementao, com o I.R.E. e o A.I.E.E.
fundindo-se, em grande parte pelos esforos de P. Haggerty na Texas Instruments, para
formar o Instituto de Engenheiro Eletricistas e Eletrnicos (I.E.E.E) nos incio dos anos 60.
Com todo o seu poder e vantagens, o controle moderno falhou em alguns
aspectos. O desempenho garantido obtido pela soluo de equaes de projeto matriciais
significa que freqentemente possvel projetar um sistema de controle que funciona
teoricamente sem ganhar qualquer intuio de engenharia sobre o problema. Por outro lado,
as tcnicas no domnio da freqncia da teoria de controle clssico fornecem muita intuio.
Outro problema que um sistema de controle moderno com qualquer
compensador dinmico pode no ser robusto a perturbaes, dinmicas no modeladas e
rudos de medio. Por outro lado, a robustez est embutida na abordagem do domnio da
freqncia que usa noes como a margem ganho e de fase.
Ento, nos anos 70, especialmente na Gr Bretanha, havia muita atividade por
parte de H.H. Rosenbrock (1974), A.G.J. MacFarlane e I. Postlethwaite (1977) e outros para
estender as tcnicas clssicas no domnio da freqncia e o lugar das razes a sistemas
multivariveis. Sucessos foram obtidos usando noes como o lugar caracterstico, a
dominncia diagonal e o arranjo inverso de Nyquist.
Um proponente importante de tcnicas clssicas para sistemas multivariveis foi I.
Horowitz, cuja teoria quantitativa da realimentao desenvolvida no incio dos anos 70
realiza projeto robusto usando o grfico de Nichols.
Sistemas de Controle
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Em 1981, artigos frteis foram publicados por J. Doyle e G. Stein (1981), M.G.
Safonov, A.J. Laub e G.L. Hartmann [1981]. Estendendo o trabalho criativo de MacFarlane e
Postlethwaite [1977], eles mostraram a importncia dos grficos de valores singulares versus
freqncia no projeto de sistemas multivariveis robustos. Usando estes grficos, muitas das
tcnicas clssicas no domnio da freqncia podem ser incorporados em projetos modernos.
Este trabalho prosseguiu em aeronaves e controle de processos por M. Athans (1986) e outros.
O resultado uma nova teoria de controle que mistura as melhores caractersticas de tcnicas
clssicas e modernas. Uma inspeo desta teoria de controle moderno robusto provida por P.
Dorato (1987).
36
conhecidas ou fceis medir. Por exemplo, os grficos de Nyquist, Bode e lugar das razes
esto em termos da funo de transferncia de malha aberta. Novamente, as propriedades de
rejeio a perturbaes em malha fechada e o erro de regime permanente podem ser descritos
em termos de diferena de retorno e sensibilidade.
A Teoria de controle clssica difcil de aplicar a mltiplas entradas / mltiplas
sadas (MIMO), ou sistemas de laos mltiplos. Devido interao dos laos de controle em
um sistema multivariveis, cada funo de transferncia de entrada nica / sada nica (SISO)
pode ter propriedades aceitveis em termos de resposta ao degrau e robustez, mas o controle
coordenado de movimento do sistema pode no ser aceitvel.
Assim, o MIMO clssico ou projeto de mltiplos laos requer um esforo
esmerado ao usar a abordagem de um lao fechado a cada vez atravs de tcnicas grficas.
Por exemplo, um lugar das razes deveria ser traado para cada elemento de ganho, levando
em conta os ganhos previamente selecionados. Este um procedimento de tentativa-e-erro
que pode requerer mltiplas repeties e no garante bons resultados, ou mesmo estabilidade
em malha fechada.
Sistemas de Controle
37
(1.1)
y = Cx
onde x(t) um vetor de variveis internas ou estados do sistema, u(t) um vetor de entradas
de controle e y(t) um vetor de sadas medidas. possvel somar termos de rudo para
representar o processo e rudos de medio. Nota que a planta descrita no domnio do
tempo.
A fora do controle moderno tem suas razes no fato que o modelo de espao de
estados pode representar bem um sistema MIMO como um sistema SISO. Quer dizer, u(t) e
y(t) geralmente so vetores cujas entradas so entradas e sadas individuais escalares. Assim,
A, B, C so matrizes cujos elementos descrevem as interconexes dinmicas do sistema.
As tcnicas de controle moderno foram primeiro firmemente estabelecidas para
sistemas lineares. Extenses para sistemas no-lineares podem ser feitas usando a abordagem
de Lyapunov, que se estende facilmente a sistemas MIMO, programao dinmica e outras
tcnicas. Projetos de controle timo em malha aberta podem ser determinados para sistemas
de lineares resolvendo problemas no-lineares com dois pontos de contorno.
Exatamente como no caso clssico, algumas questes fundamentais no
desempenho do sistema de malha fechada podem ser atacadas investigando propriedades de
malha aberta. Por exemplo, as propriedades de malha aberta de controlabilidade e
observabilidade de (1.1) do a idia do que possvel alcanar usando controle realimentado.
A diferena que, para lidar com o modelo de espao de estados, necessrio um bom
conhecimento de matrizes e lgebra linear.
(1.2)
pode ser usado. O ganho de realimentao que K uma matriz cujos elementos so os ganhos
individuais do controle sistema. Considerando que todos os estados so usados para
38
J = (x T Qx + u T Ru) dt
(1.3)
(1.4)
(1.5)
Dentro deste quadro LQ, diversas observaes podem ser feitos. Primeiro,
contanto que o sistema (1.1) controlvel e Q e R so apropriadamente escolhidos, o K dado
por estas equaes garante a estabilidade do sistema em malha fechada
dx/dt = (A-BK)x + Bu
(1.6)
Segundo, esta tcnica fcil de aplicar mesmo para plantas de entradas mltiplas,
j que u(t) pode ser um vetor com muitos componentes.
Sistemas de Controle
39
(1.7)
mais til. Equaes de projeto LQR para realimentao da sada so mais complicadas que
(1.3), mas so facilmente derivadas.
O projeto de realimentao da sada moderno permite projetar controladores para
sistemas complicados com mltiplas entradas e sadas resolvendo formalmente equaes de
40
Sistemas de Controle
41
agora, uma nova tcnica (LQG/LTR)3 para projetar sistemas de controle robusto
multivariveis. Projetos LQG/LTR incorporam tratamentos rigorosos dos efeitos de incertezas
de modelagem na estabilidade de malha fechada e de efeitos de perturbao no desempenho
de malha fechada.
Com o trabalho sobre projeto robusto moderno, muito da intuio das tcnicas de
controle clssico podem ser agora incorporadas no projeto moderno multivariveis.
Com os progressos modernos na teoria de controle digital e sistemas de tempo
discreto, o controle moderno muito satisfatrio para o projeto de sistemas de controle que
podem ser implementados em microprocessadores. Isto permite a implementao de
controladores dinmicos que so mais complicados como tambm mais efetivos que as
estruturas simples PID e atraso- avano do controle clssico.
Com o trabalho recente em descrio tipo frao de matrizes e de projeto com
equaes polinomiais, uma planta MIMO pode ser descrita no em uma forma de espao de
estados, mas na forma entrada/sada. Isto uma extenso direta da clssica descrio por
funo de transferncia e, para algumas aplicaes, mais apropriada que a descrio interna
(1.1 ).
42
ei (t) + i (t) R + L
di (t)
+ v C (t) = 0
dt
(1.9)
sendo que
i=C
dvC (t)
dt
(1.10)
d 2 vC (t)
dt
+ RC
dvC (t)
+ vC (t) = ei (t)
dt
(1.11)
que uma equao diferencial linear ordinria de segunda ordem com coeficientes constantes
ou invariantes no tempo.
ei(t)
+
VC(t)
A grande maioria dos sistemas fsicos so lineares dentro de uma faixa das
variveis. Por exemplo,o sistema massa-amortecedor-mola da Fig. 1.21 que representado
pela equao diferencial
m
d 2 y (t)
dt
+b
dy (t)
+ ky (t) = f (t)
dt
Sistemas de Controle
43
T = mglsen
onde g a constante de gravidade. Se for do interesse o comportamento do sistema para
pequenos ngulos, o sistema pode ser linearizado em torno do ponto de equilbrio = 0o para
obter a equao linearizada do torque
T = mgl
Assim, se o sistema opera em torno do ponto de equilbrio e se os sinais envolvidos so
pequenos, possvel a aproximao de um sistema no-linear por um sistema linear. Uma
tcnica de linearizao de um sistema no linear apresentada em Ogata (1990, p. 113-114) e
Dorf (2001, p. 39-40).
by
ky
k
Atrito na
parede, b
Massa
m
f(t)
fora
(a)
y(t)
deformao
Massa
m
(b)
44
Comprimento l
y
Massa m
Uma varivel complexa s uma varivel que possui duas componentes; uma
componente real , e uma componente imaginria . Graficamente, a varivel complexa
representada por um ponto no plano complexo s, com a componente real representada por um
eixo na direo horizontal e a componente imaginria ao longo do eixo vertical. A Fig. 1.23
mostra o plano complexo s, no qual um ponto s = s1 definido pelas coordenadas = 1 e
= 1, ou s1 = 1 + j1.
j
Plano s
s1 = 1+j1
definida, ou seja, para cada valor de s existe apenas um valor de G(s) que lhe corresponde. Se
o inverso tambm for verdadeiro, ou seja, se para todo ponto de G(s) existe apenas um valor
de s que lhe corresponde, dizemos que a correspondncia de pontos do plano s para pontos no
Sistemas de Controle
45
plano G(s) descrita por uma correspondncia biunvoca. H funes, entretanto, que a
correspondncia no biunvoca. o caso da funo G(s)= 1
s ( s + 1)
s1 = 1+j1
jImG
Plano G(s)
G(s1)
Plano s
ReG
s ( s + 1)
G ( s) =
p( s)
q( s)
5( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2) 2
46
5
=0
s s 3
lim G ( s ) = lim
sen =
2!
3
3!
4
4!
5
5!
6!
7
7!
+K
+K
( j )2 + ( j )3 + ( j )4
2!
3!
4!
+K
Como
ex = 1+ x +
x2 x3 x4
+
+
+K
2! 3! 4!
Resulta
cos + jsen = e j
expresso conhecida como teorema de Euler.
Usando o teorema de Euler, podemos exprimir as funes seno e cosseno em
termos de uma funo exponencial. Como
e j = cos + jsen
(1.12)
(1.13)
Resulta que:
(1.14)
Sistemas de Controle
47
sen =
e j e j
2j
(1.15)
f (t )e t dt <
(1.16)
F ( s ) = f (t )e st dt
(1.17)
F(s) = L[ f(t) ]
(1.18)
ou
A varivel s = + j o operador de Laplace. A transformada de Laplace
definida pela equao (1.17) conhecida por transformada de Laplace unilateral, uma vez
que a integrao ocorre de 0 a . A transformada unilateral ignora toda a informao contida
em f(t) antes de t = 0, o que no comprometer o nosso estudo (restrito a sistemas lineares)
onde a referncia de tempo escolhida no instante t = 0.
Interpretao da transformada de Laplace:
F ( s ) | s = + j = f (t )e st dt = f (t )e ( + j )t dt = f (t )e t e jt dt
F ( s ) | s = + j
(1.19)
48
etcost
e-tcost
e-t
Fig. 1.25 A relao entre a escolha de s e o sinal e-st (somente a parte real mostrada).
Exemplo 1.1 - Considere a funo exponencial
f (t ) = e at
para t 0
F (s) = e
0
( s + a )t
dt = e
0
e ( s + a )t
1
dt =
=
(s + a) 0 s + a
e at e t dt = e
0
( + a ) t
dt <
Sistemas de Controle
49
o que significa que ( + a) > 0 ou > -a. Na prtica, nos referimos a transformada de Laplace
da funo exponencial como F(s) = 1/(s+a), vlida ao longo de todo o plano s onde F(s) for
analtica. Assim, nas linhas que seguem, no nos preocuparemos com a regio em que a
integral da transformada converge absolutamente.
Exemplo 1.2 Considere a funo degrau
uS(t)
1 ;t0
0 ;t<0
st
e st
1
e dt =
=
s 0 s
st
1 + j
F ( s )e + st ds
2j j
(1.20)
50
TABELA 1.1
PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
F(s)
1
s
1
1
s+a
f(t)
Funo degrau unitrio, uS(t)
sen t
s +2
s
2
s +2
n!
s n +1
1
2
cos t
tn
1
n
T (n 1)!
e-at sen t
t n 1e t T
(1 + sT ) n
(s + a )2 + 2
e-at cos t
1
s+a
(s + a )2 + 2
s +
( a )2 + 2 e at sen (t + ),
= arctg
n
(s + a )2 + 2
e nt sen( n 1 2 t ) , < 1
1 2
1
1
+
e at sen (t ),
2
2
2
2
a +
a +
= arctg
c(t ) = 1 +
a2 + 2
= arctg
s (s + a ) + 2
2
a
e wn t
1 2
1 2
= arctg
n2
s 2 + 2 n s + n2
sen n 1 t ,
2
n2
s( s 2 + 2wn s + n2 )
, < 1
( a )2 + 2 e at sen(t + ),
a2 + 2
arctg
s +
s (s + a ) + 2
2
Sistemas de Controle
51
TABELA 1.2
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Multiplicao por uma constante:
Exemplo:
L[kf (t )] = kF ( s )
L[5t ] = 5L[t ] = 5
2. Soma e diferena:
Exemplo:
L[ f 1 (t ) f 2 (t )] = F1 ( s ) + F2 ( s )
s2
[ ]
L t + e t = L[t ] + L e t =
3. Derivao:
Exemplo:
df (t )
L
= sF ( s ) f (0)
dt
L[cos(t )] = ?
L[sen(t )] = F ( s ) =
s
1 s
0 = 2
2
2
2
s +
s +
4. Integrao:
Exemplo:
t
F (s)
L f ( )d =
0
1 t
I ( s)
L i ( )d =
0
C
sC
Exemplo:
5. Translao no tempo
L[ f (t T )u s (t T )] = e Ts F ( s)
lim f (t ) = lim sF ( s )
t 0
f(t-T)us(t-T)
L[cos(t )] =
t
6. Teorema do valor inicial:
s +2
d sen(t )
L[cos(t )] = L
dt
1
L[cos(t )] = [sF ( s ) f (0)]
d n f (t )
n
n 1
n2 1
L
= s F ( s ) s f ( 0) s f ( 0)
n
dt
K f n 1 (0)
f(t)us(t)
1
1
+
2
s +1
s
L[u s (t )] = 1
L[u s (t T )] = e
Ts
Exemplo:
f (t ) = e at e at f (0) = 0
1
1
2a
L [ f (t )] =
= 2
s + a s a s a2
2as
2as
= lim 2
lim sF ( s ) = lim 2
2
s
s s a
s s
2a
lim sF ( s ) = lim
=0
s
s s
52
Exemplo:
[ ]
L e m at f (t ) = F ( s a)
L e m3t t = ?
L[t ] = 1 2 L e m 3t t = 1
s
(s + 3)2
8. Convoluo Real:
Exemplo
F1 ( s ) F2 ( s ) = L f1 ( ) f 2 (t )d
0
1
1
F1 ( s ) = F2 ( s ) =
s
s
f1 (t ) = f 2 (t ) = u S (t )
F1 ( s ) F2 ( s ) = L f1 (t ) f 2 ( )d
0
F1 ( s ) F2 ( s ) = L[ f 1 (t ) f 2 (t )]
1
1
L -1 2 = t
2
s
s
Aplicando a convoluo real:
F1 ( s ) F2 ( s ) =
F1 ( s ) F2 ( s ) = u S ( )u S (t )d
0
t
F1 ( s ) F2 ( s ) = d = |t0 = t
0
us()
1
t
us(-)
us(t-) = us[-(-t)]
t
us()us(t-)
t
Sistemas de Controle
53
F (s) =
B( s )
A( s )
sendo A(s) e B(s) polinmios em s, com o grau de B(s) menor que o graus de A(s). Se F(s) for
decomposta em componentes,
F(s) = F1(s) + F2(s) + + Fn(s)
onde a transformada de Laplace de cada componente est disponvel em uma tabela, ento
L -1[F(s)] = L -1[F1(s)] + L- 1[F2(s)] + + L -1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + + fn(t)
onde f1(t),f2(t), , fn(t) so as transformadas inversas de Laplace de = F1(s), F2(s), , Fn(s).
A seguir, apresentam-se 3 variaes do mtodo de expanso em fraes parciais.
5s + 3
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
que possui como plos reais 1, -2 e 3. Como todos os plos so distintos temos a seguinte
expanso em fraes parciais:
X ( s) =
a
b
c
5s + 3
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3
5s + 3
a = [( s + 1) X ( s )]s =1 =
= 1
( s + 2)( s + 3) s =1
(i)
54
5s + 3
b = [( s + 2) X ( s )]s =2 =
=7
( s + 1)( s + 3) s =2
5s + 3
c = [( s + 3) X ( s )]s =3 =
= 6
( s + 1)( s + 1) s =3
Substituindo os valores das constantes em (i), resulta:
X (s) =
1
7
6
+
s +1 s + 2 s + 3
1
s ( s + 2)( s + 1) 3
que possui como plos simples 0 e -2 e um plo de ordem e em s = -1. Para esse caso, temos a
seguinte expanso em fraes parciais:
X (s) =
a
b
c
d
e
1
= +
+
+
+
3
2
s s + 2 s + 1 ( s + 1)
s ( s + 2)( s + 1)
( s + 1) 3
1
1
=
a = [sX ( s )]s =0 =
3
( s + 2)( s + 1) s =0 2
1
1
=
b = [( s + 2) X ( s )]s =2 =
3
s ( s + 1) s = 2 2
Para o plo mltiplo temos:
1
= 1
e = ( s + 1) 3 X ( s ) s =1 =
s ( s + 2) s =1
d=
d ( s + 1) 3 X ( s )
ds
s = 1
d 1
d 1
= 2
ds s ( s + 2) s =1 ds s + 2 s s =1
(i)
Sistemas de Controle
d=
55
d ( s 2 + 2 s ) 1
= (2 s + 2)( s 2 + 2 s ) 2 | s = 1 =
s = 1
ds
2
3
1 d ( s + 1) X ( s)
c=
2!
ds 2
s = 1
2s + 2
| s = 1 = 0
( s 2 + 2s) 2
1 d2 1
d
2s + 2
= 2
2
2 ds s( s + 2) s = 1 ds ( s + 2s ) 2 s = 1
2
2
( s 2 + 2s) 4
( s 2 + 2s) 3
s = 1 ( s + 2s)
s = 1
Assim, a partir de (i) resulta
X ( s) =
1
1
1
1
+
2 s 2( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) 3
x(t ) =
u S (t ) 1 2t
1
+ e e t t 2 e t
2
2
2
u S (t ) 1 2t
1
+ e e t 1 + t 2
2
2
2
Expanso em fraes parciais quando F(s) envolve apenas plos complexos conjugados
X ( s) =
n2
a
b
c
= +
+
2
2
s( s + 2 n s + n ) s s + j s + + j
onde
= n
= n 1 2
Os coeficientes do plo simples s
n2
a = [sX ( s )]s =0 = 2
=1
2
s + 2 n s + n s =0
n2
n2
b = [( s + j ) X ( s )]s =0 =
=
s ( s + + j ) s = + j ( + j )2 j
56
n2
b=
=
0
2
2
290 + 290 0
( n )
+ n
= n 90 0
2
( n ) 2
n j ( +900 )
e
2
b=
onde = arctg
n2
n2
n2
c = [( s + + j ) X ( s )]s =0 =
=
s ( s + j ) s = j ( j )(2 j )
n
n2
c=
90 0 +
=
0
2
2
2 90 + 2
c=
n j ( +90 )
e
2
0
Assim:
1
X ( s) = + n
s 2
0
e j ( +900 )
e j ( +90 )
+
s + j s + + j
x(t) = 1 +
x(t) = 1 +
0
n j ( +900 ) ( j )t
e
e
+ e j ( +90 )e ( + j )t
2
[ (
0
n t j (t 900 )
e e
+ e j (t 90 )
2
)]
n t
e 2 cost 90 0 = 1 + n e t cost 90 0
2
x(t) = 1 +
n t
e sen (t )
ou
x(t) = 1 +
onde = arctg
1
1 2
nt
sen n 1 2 t
Sistemas de Controle
57
)Usando o MATLAB
F ( s) =
( s + 3)
( s + 1)( s + 2)
A funo residue, para uma dada funo complexa F(s) = num/den, retorna os
coeficientes ou resduos da expanso r, o que nos permiti expandir F(s), como segue:
F ( s) =
2
1
( s + 1) ( s + 2)
Observe, ainda, que o denominador foi inserido em sua forma fatorada atravs do emprego da
funo poly. A funo residue permite, tambm, converter uma expanso em fraes
parciais em um polinmio num/den. Observe os seguintes comandos:
>> r=[2 -1]; p=[-1 -2]; k=0;
>> [num,den]=residue(r,p,k);
>> printsys(num,den)
num/den =
s + 3
------------s^2 + 3 s + 2
4
O MATLAB um programa iterativo para clculos cientficos e de engenharia produzido pela MathWorks Inc.
58
Na primeira linha a funo sym cria a funo simblica F(s). Por sua vez, na
segunda linha a funo ilaplace avalia simbolicamente a transformada inversa de Laplace
de F(s). Para obter a F(s) a partir da f(t), utilizamos a seguinte seqncia de comandos:
>> ft=sym('2*exp(-t)-exp(-2*t)');
>> laplace(ft)
ans =
2/(s+1)-1/(s+2)
9 laplace / ilaplace.
Exerccios
1. Verifique o resultado obtido acima empregando o mtodo algbrico adequado.
2. Obtenha a expanso em fraes parciais de
F (s) =
e confira o resultado utilizando o MATLAB.
2s + 1
s ( s + 2)
2
Sistemas de Controle
59
+3
dx(t )
+ 2 x(t ) = 5u S (t )
dt
(i)
5
s
5
s
5
s 1
s
5 s2 s
s
s2 s + 5
s ( s 2 + 3s + 2)
(iii)
60
X ( s) =
5
5
3
+
2 s ( s + 1) 2( s + 2)
(iv)
x(t ) =
5
3
5e t + e 2t
2
2
t0
s 0
s 0
s2 s + 5
2
( s + 3s + 2)
5
2
n 1
m 1
a 0 y + a1 y + ... + a n 1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm 1 u + bm u
(1.21)
(1.22)
Sistemas de Controle
61
ei + i R + e o = 0
(1.23)
Como:
i=C
de0
dt
(1.24)
de0
R + e o = ei
dt
R
(1.25)
+
C e
RCsE 0 ( s ) + E 0 ( s ) = Ei ( s )
( RCs + 1) E 0 ( s ) = Ei ( s )
Assim, a FT do circuito :
E0 ( s)
1
=
Ei ( s) RCs + 1
Do procedimento acima, percebemos que so trs os passos necessrios para obter
a FT de um sistema:
1. Obter a equao diferencial do sistema.
2. Tomar a transformada de Laplace da equao diferencial considerando
condies iniciais nulas.
3. Tomar a razo entre a sada e a entrada.
62
Ponto de soma: Seu smbolo um crculo com uma cruz. O sinal mais ou
menos em cada segmento orientado indica se o sinal deve somado ou
subtrado;
Ponto de juno
E(s)
R(s)
C(s)
G(s)
B(s)
Sistemas de Controle
63
B( s)
= G( s) H ( s)
E ( s)
J a razo entre o sinal de sada C(s) e o erro atuante E(s) chamada funo de
C ( s)
= G ( s)
E ( s)
(1.26)
R(s)
(1.27)
C(s)
G(s)
B(s)
H(s)
(1.28)
C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
(1.29)
64
+
+
G1(s)
C(s)
G2(s)
H(s)
Fig. 1.29 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada sujeito a uma perturbao.
C N (s)
G2 ( s)
=
N ( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)
(1.30)
C R ( s)
G1 ( s)G2 ( s)
=
R( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
(1.31)
C (s) =
(1.32)
G2 ( s)
G1 ( s)G2 ( s )
N (s) +
R( s )
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s )
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
(1.33)
G2 ( s )
[ N ( s) + G1 ( s) R( s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)
(1.34)
C ( s) =
C N ( s)
G2 ( s )
1
=
=
N ( s ) G1 ( s)G2 ( s ) H ( s ) G1 ( s ) H ( s )
(1.35)
Sistemas de Controle
65
C N (s)
0 . Isto
N ( s)
se constitui em uma grande vantagem do sistema em malha fechada. Por sua vez,
C R (s)
R( s)
tende para
1
H ( s)
quando o ganho
G1(s)G2(s)H(s) for muito grande. Isto significa que para |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1,
C R (s)
tornaR( s)
i=
ei e 0
R
(1.36)
de0
dt
(1.37)
i=C
I ( s) =
Ei ( s) E0 ( s)
R
I ( s ) = CsE 0 ( s ) E 0 ( s ) =
(1.38)
I (s)
Cs
(1.39)
Ei(s)
1/R
E0(s)
I(s)
1/Cs
E0(s)
I(s)
Ei(s)
1/R
1/Cs
E0(s)
excitao e(t).
66
G1 ( s ) =
s +1
s + 2s 2 + 2s + 1
G2 ( s ) =
s+3
( s + 1)( s + 2)
Zero/pole/gain:
(s+3) (s+1)
---------------------------(s+1)^2 (s+2) (s^2
+ s + 1)
N ( s)
. O segundo comando introduz a G2(s) na forma na forma
D( s)
zero/plo/ganho, ou seja, G2 ( s ) = K
( s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
. A terceira linha calcula G(s)
( s + p1 )(s + p 2 )...(s + p n )
Sistemas de Controle
67
Zero/pole/gain:
(s+3.359) (s+1) (s^2
+ 1.641s + 1.488)
+ s + 1)
G(s) =
s +1
s + 2s 2 + 2s + 1
3
H ( s) = 1 + 2s
Os comandos necessrios para se obter a Funo de Transferncia so:
>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);
>> sys2 = tf([2 1],[1]);
>> sys
= feedback(sys1,sys2,-1)
Transfer function:
s + 1
--------------------s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2
68
+
+
+
1/2
C
1/s
1/(s+1)
6
7
e, na seqncia, entrar com o comando blkbuild para construir uma estrutura de espao de
estados a partir do diagrama de bloco.
>> nblocks=7; blkbuild;
State model [a,b,c,d] of the block diagram has 7 inputs
and 7 outputs.
Sistemas de Controle
69
>> q=[1 0 0 0
2 1 6 -7
3 2 -4 0
4 5 0 0
5 3 0 0
6 3 0 0
7 5 0 0]
q =
1
-7
-4
>>
70
>> sys=tf(sys)
Transfer function:
0.5
------------------s^2 + 0.75 s + 2.25
9 feedback;
9 blkbuild;
9 connect
9 ss.
tipos de ns:
N fonte ou de entrada possuem apenas ramos saindo, o que representa
Sistemas de Controle
71
varivel independente;
ns;
setas esto na mesma direo. O percurso dito direto quando sua trajetria de
um n fonte at um n sumidouro no cruza quaisquer ns mais de uma vez.
Seu ganho o produto das transmitncias dos seus ramos.
Ns mistos
d
a
x2
x1
n fonte
b
x3
-c
x3
n sumidouro
Um n faz a adio de todos os sinais que chegam at ele e transmite esta soma a
todos os ramos que saem dele. J um n misto pode ser tratado como um n sumidouro se
adicionarmos um ramo de transmitncia unitria. Essas propriedades so ilustradas pelo
diagrama da Fig. 1.32, que representa as seguintes equaes
x3 = bx2 + dx4
(1.40)
x2 = ax1 - cx3
(1.41)
(1.42)
72
Fig. 1.33c;
(1.43)
x2 = ax1 - cx3
(1.44)
(1.45)
ab
x1
1 + bc
a
a
x1
b
x2
a+b
ab
x3
x1
x1
x3
x2
b
(a)
a
b
ac
x3
x4
=
bc
b
x3
ab
x3
x1
-c
x4
x2
(c)
x1
(b)
x2
x2
x1
x1
x1
ab
1 +bc
x1
bc
(d)
Fig. 1.33 Simplificaes em diagramas de fluxo de sinal.
x3
x2
Sistemas de Controle
73
i=C
di
+ eo = 0
dt
(1.46)
de0
dt
(1.47)
(1.48)
(1.49)
onde i(0) corrente inicial no indutor e e0(0) a tenso inicial no capacitor em t = 0. Nessas
equaes temos como variveis de entrada i(0), e0(0) e Ei(s)
Isolando-se I(s) em (1.48) e E0(s) em (1.49), obtm-se:
I ( s) =
Ei ( s ) + Li (o) Eo ( s)
Ei ( s)
Eo ( s)
i (0)
=
+
Ls + R
L( s + R L) s + R L L( s + R L)
E0 ( s) =
(1.50)
(1.51)
R
i
e0
74
e0(0)
i0(0)
1/(s+R/L)
1
L(s+R/L)
Ei(s)
1/s
1
1/Cs
E0(s)
I(s)
E0(s)
-1
L(s+R/L)
Fig. 1.35 Representao em diagrama de fluxo de sinais do circuito RLC srie da Fig. 1.33.
1
= Tk k
(1.52)
= 1 La + Lb Lc Ld Le L f + K
Nesta equao
(1.53)
L L
b
a soma de
Le L f
a soma de produtos de ganhos de todas as combinaes possveis de trs laos disjuntos. Dois
laos so disjuntos se no possuem ns comuns. Na equao (1.52) k o cofator obtido de
removendo os laos que tocam o percurso Tk
A seguir, ilustra-se o uso da frmula de Mason.
Exemplo 1.4 Considere o diagrama de bloco da Fig. 1.36a e seu diagrama de fluxo de sinal
correspondente (Fig. 1.36b).
Empregando a frmula de Mason, vamos obter a funo de transferncia
Sistemas de Controle
75
H2
G1
+
+
+
C
G3
G2
+
H1
(a)
-H2
R(s)
G1
G2
G3
C(s)
H1
-1
(b)
Fig. 1.36 (a) Diagrama de blocos de um sistema de mltiplos laos e (b) diagrama de fluxo
de sinal equivalente.
Como no h laos disjuntos, o determinante obtido a partir de (1.53) :
= 1 La = 1 ( L1 + L2 + L3 ) = 1 G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3
O cofator 1 obtido de removendo os laos que tocam o percurso T1. Como o percurso T1
toca todos os laos, resulta em 1 = 1. Finalmente, a funo de transferncia dada por:
G1G 2 G3
C ( s) T1 1
=
=
R( s )
1 G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G2 G3
A ttulo de exerccio, tente chegar a funo de transferncia acima reduzindo o
diagrama de blocos da Fig. 1.36a.
Exemplo 1.5 Obter a funo de transferncia do sistema representado pelo diagrama
mostrado na Fig. 1.37.
Neste sistema h trs caminhos diretos entre a entrada R(s) e a sada C(s), com
ganhos T1 = G1G2G3G4G5, T2 = G1G6G4G5 e T3 = G1G2G7. Ele possui quatro laos , cujos
ganhos so L1 = -G2G7H2, L2 = - G6G4G5H2, L3 = - G4H1 e L4 = - G2G3G4G5H2. Os laos L1 e
L3 so disjuntos. Assim, o determinante obtido a partir de (1.53) :
76
= 1 La + Lb Lc = 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L3
= 1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1H 2
Os cofatores k so obtidos de removendo os laos que tocam os percursos Tk. Como todos
os laos tocam T1 e T2, resulta em 1 = 2 = 1. O percurso T3, por sua vez, no tocado
apenas por L3, de modo que 3 = 1 L3 = 1 + G4H1. Finalmente, a funo de transferncia
dada por:
T
T + T2 2 + T3 3
C(s)
= k k = 1 1
R( s )
G 1G 2 G 3 G 4 G 5 + G 1G 4 G 5 G 6 + G 1G 2 G 7 (1 + G 4 H1 )
1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1 H 2
G7
G6
G1
R(s)
G2
G3
G4
G5
C(s)
-H1
-H2
Sistemas de Controle
77
x1 (t ) x1
x (t ) x
x(t ) 2 = 2 = x
M M
x n ( t ) x n
Um vetor de estado portanto um vetor que determina univocamente o estado
x(t) do sistema para qualquer instante t t0, uma vez que o estado em t = t0
dado e a entrada u(t) para t t0 est especificada.
x1 = vC
(1.54)
x2 = i
(1.55)
78
TABELA 1.3
ELEMENTOS ARMAZENADORES DE ENERGIA
Elemento
Energia
Capacitncia C
1 2
Cv
2
Indutncia L
1 2
Li
2
Massa M
1
Mv 2
2
Momento de inrcia J
1
J 2
2
Elastncia K
1
Kx 2
2
Compressibilidade
fluda 1 VPL 2
V
2 KB
KB
Capacitncia fluda C = A
1
Ah 2
2
Capacitncia trmica C
1
C 2
2
Varivel fsica
Tenso v
Corrente i
Velocidade de translao v
Velocidade angular
Deslocamento x
Presso PL
Altura h
Temperatura
.
Rx2 + L x 2 + x1 = u
.
x 2 = C x1
Rearranjando (1.56) e (1.57), obtm as seguintes equaes de estado:
.
1
x1 = x 2
C
.
1
1
R
x 2 = x1 + x 2 + u
L
L
L
(1.56)
(1.57)
(1.58)
(1.59)
.
1 C x1 0
x1 = 0
+
u
.
1 L R L x2 1 L
x 2
(1.60)
ou:
.
x = Ax + bu
(1.61)
Sistemas de Controle
79
[ y ] = [1 0]
ou:
x1
x
2
(1.62)
y = Cx
(1.63)
(1.64)
y = Cx + Du
(1.65)
onde:
.
x um vetor coluna n x 1;
A a matriz de evoluo do processo ou de estado, uma matriz de coeficientes n x
n;
x o vetor de estado, de dimenso n x 1;
B a matriz de controle ou de entrada, de dimenso n x m;
u o vetor de controle ou de entrada, de dimenso m x 1;
y o vetor resposta ou de sada, de dimenso l x 1;
C a matriz resposta ou de sada l x n;
D a matriz de transmisso direta l x m (que no exemplo era igual a zero).
u
1/L
+
+
.
x1
x2
1/C
- +
R/L
1/L
x1 = y
80
EXERCCIOS
1.
2.
s 2 + 6s + 8
3
b. G ( s ) =
s + 12 s + 35s
s +1
2
s + 2s + 5
K ( s + 2)
s ( s 2 + s + 1)
b. y '(cos x) y = 1
3. Dada F ( s ) =
c. x( y ' ) 2 x 2 y = sen x
1
aplicando o teorema do valor final encontre o lim f (t ) . Verifique o
t
s ( s + 1)
f 1 (t ) * f 2 (t ) = (1 e (t ) )d = (t )(1 e t )d
onde f1(t) = f2(t) = 0 para t < 0
f1(t) = t para t 0
f2(t) = 1- e-t para t 0
5. Utilizando uma tabela de Transformada de Laplace, encontre f(t).
a. F ( s ) =
1
( s + 1)( s + 2)
b. F ( s ) =
c. F ( s ) =
( 1 + s) 3
5
1
s (2 + s ) 2
1
( s + 2)( s + 3)
b. F ( s ) =
1
2
( s + 1) ( s + 4)
c. F ( s ) =
10
2
s ( s + 4)( s + 1)
L2
i(t)
L1
C2
C1
L3
Sistemas de Controle
81
10. Aplicando a transformada de Laplace, achar a soluo x(t) das equaes diferenciais.
..
..
Respostas selecionadas
1. (a) zeros em s = {-2, -4, }; polos em s = {0, -5, -7}, (b) zeros em s = {-1, }; polos em s
= {1 2j} e (c) zeros em s = {-2, , }; polos em s = {0, -0,5 j0,866}.
2. a, b , e.
3. 1.
4. F1 (s) F2 (s) =
1
3
s (s + 1)
t 2 e t / 5
1 (2t + 1)e 2t
, (c)
.
4
4
2
5
1
1 t e 4 t e t
te +
, (c) 2e t cos 2t sen 2t .
2
2
3
3
3
3
0,6 cos 2t 0,3 sen 2t .
5
82
Sistemas de Controle
83
E i ( s ) + I ( s ) R + LsI ( s) + E o ( s ) = 0
I ( s) = CsE 0 ( s )
(2.1)
(2.2)
Ei ( s ) + RCsE0 ( s ) + LCs 2 E 0 ( s) + E o ( s) = 0
(2.3)
E 0 ( s)
1
=
2
Ei ( s ) LCs + RCs + 1
(2.4)
84
E 0 ( s)
Z 2 (s)
=
Ei ( s) Z1 ( s) + Z 2 ( s)
(2.5)
ou,
E0 (s)
1 / sC
1
=
= 2
Ei ( s) R + sL + 1 / sC s LC + RCs + 1
logicamente idntica a (2.4).
TABELA 2.1
IMPEDNCIAS COMPLEXAS
Elemento
Relao Tenso/Corrente
Resistncia R
R=
Capacitncia C
Ei(s)
v(t ) V ( s )
i (t )
I ( s)
1
sC
sV ( s )
1 dv(t ) dt
=
C
i(t )
I (s)
v(t )
V ( s)
L=
di(t )
sI ( s)
dt
Indutncia L
Impedncia Complexa
sL
sL
Z1(s) = R+sL
1/sC E0(s)
Ei(s)
Z2(s) =1/sC
E0(s)
ei + R1i1 + vC1 = 0
(2.6)
v C1 + R 2 i 2 + e 0 = 0
(2.7)
i1 = i 2 + C1
e,
dvC1
dt
(2.8)
Sistemas de Controle
85
i2 = C 2
de0
dt
(2.9)
ei
I1
R1
C1
I2
R2
C2
eo
(2.10)
VC 1 ( s ) + R 2 I 2 ( s ) + E 0 ( s ) = 0
(2.11)
I 1 ( s ) = I 2 ( s) + sC1VC1 ( s)
(2.12)
I 2 ( s) = sC 2 E 0 ( s)
(2.13)
VC1 ( s) = sR2 C 2 E 0 ( s ) + E 0 ( s )
(2.14)
I 1 ( s ) = sC 2 E 0 ( s) + sC1VC1 ( s)
(2.15)
(2.16)
E0 (s)
1
=
2
E i ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 ) s + 1
(2.18)
86
E 0 ( s)
1
1
K
=
K
=
Ei ( s ) R1C1 s + 1
R2 C 2 s + 1 (R1C1 s + 1) (R2 C 2 s + 1)
(2.19)
ou,
E0 (s)
1
=
2
Ei ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 ) s + 1
ei
R1
C1
Amplificador
de Isolao
(Ganho K)
(2.20)
R2
C2
eo
operacional um elemento ativo, j que possui uma fonte de alimentao para prover energia
ao sistema. Considere, agora, o circuito amplificador inversor da Fig. 2.4. Uma vez que uma
corrente extremamente pequena flui para o amplificador operacional, a funo de
transferncia pode ser obtida, a partir da equao:
i 1 = i2
(2.21)
Entretanto,
i1 =
ei e '
R1
(2.22)
i2 =
e'e0
R2
(2.23)
Sistemas de Controle
87
ei e' e'e0
=
R1
R2
(2.24)
ei
e
= 0
R1
R2
(2.25)
E 0 ( s)
R
= 2
Ei (s)
R1
i2
ei
i1
R1
R2
-
e'
(2.26)
eo
eo
i 1 = i2 + i 3
onde i1 e i2 so dados, respectivamente, pelas expresses (2.22) e (2.23) e,
(2.27)
i3 = C
88
d (e'e0 )
dt
(2.28)
ei e' e'e0
d (e'e0 )
=
=C
R1
R2
dt
(2.29)
ei
e
de
= 0 C 0
R1
R2
dt
(2.30)
Ei ( s)
E (s)
= 0
CsE0 ( s)
R1
R2
ou,
Ei ( s)
1 + R2 Cs
=
E0 ( s)
R1
R2
(2.31)
E 0 ( s)
R
1
= 2
Ei ( s )
R1 1 + R2 Cs
ei
i1
R1
e'
i3
i2
R2
-
eo
Sistemas de Controle
89
v MED
t
=D= F
Ei
T
(2.32)
onde:
tF o tempo de conduo do transistor;
T o perodo de chaveamento;
D a razo cclica ou duty cycle.
A partir da Fig. 2.7(b), extrai-se que:
t F vC
=
T VS
(2.33)
onde:
vC o sinal de controle;
vS o valor mximo da dente de serra.
Substituindo (2.33) em (2.32) e rearranjando, resulta:
v MED E i
=
vC
VS
VMED
L0
(2.34)
E0
C0
Ei
RSE
R1
RL
E0*
R2
VS
VC
Zi
Zf
VB
VC
DRIVER
+
PWM
VS
VREF
tF
Controlador /
amplificador
de erro
(a)
(b)
Fig. 2.7 (a) Conversor abaixador e circuito de malha fechada e (b) formas de onda no
elemento PWM.
Por sua vez, a funo de transferncia do filtro de sada pode ser obtida a partir do
mtodo das impedncias complexas como segue:
90
R L (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =
sL0 +
R L + 1 / sC 0 + R SE
R L (1 / sC 0 + R SE )
R L + 1 / sC 0 + R SE
R L (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =
sL0 +
R L + 1 / sC 0
R L (1 / sC 0 + R SE )
R L + 1 / sC 0
Prosseguindo:
R L (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =
R L + 1 / sC 0
(sL0 (R L + 1 / sC 0 ) + R L (1 / sC 0 + RSE ))
R L + 1 / sC 0
G ( s) =
R L (1 / sC 0 + R SE )
(sL0 R L + L0 / C 0 + R L (1 / sC 0 + RSE ))
1 + sC 0 R SE
R L
sC 0
G ( s) =
1 + sC 0 R SE
sL0 R L + L0 / C 0 + R L
sC 0
1 + sC 0 R SE
R L
sC 0
G ( s) = 2
s L0 C 0 R L + sL0 + R L (1 + sC 0 R SE )
G ( s) =
G (s) =
sC 0
R L (1 + sC 0 R SE )
s L0 C 0 R L + sL0 + R L (1 + sC 0 R SE )
2
R L (1 + sC 0 R SE )
s 2 L 0 C 0 R L + s ( L0 + R L C 0 R SE ) + R L
(2.35)
FT = G ( s) =
1 + sC 0 R SE
s 2 L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1
(2.36)
Sistemas de Controle
91
VC(s)
(s)
EREF(s)
VMED(s)
E0(s)
Ei
VS
GC(s)
G(s)
R2
R1+ R2
La
eb
ia
J
y
if constante
92
(2.37)
(2.38)
d
dt
(2.39)
e a = La
dia
+ R a i a + eb
dt
(2.40)
T = K iA = J
d 2
dt
+B
d
dt
(2.41)
E b ( s) = K b s( s )
E a ( s ) = ( La s + R ) I a + E b ( s )
(2.42)
(2.43)
Sistemas de Controle
93
T ( s ) = K I A ( s ) = J s 2 + Bs ( s)
(2.44)
( s )
=
E a ( s)
(La s + R a )
1+
s J s+B
KK b s
( La s + R a ) s J s + B
K
( La s + R a ) s J s + B
(La s + Ra ) s (J s + B ) + KK b s
(La s + Ra ) s (J s + B )
( s )
K
=
E a ( s ) (La s + Ra ) s J s + B + KK b s
(2.45)
(2.46)
Como La normalmente pequena, ela pode ser desprezada. Nesse caso a funo
de transferncia (2.46) torna-se:
( s )
K
=
E a ( s ) s (Ra Js + Ra B + KK b )
(2.47)
ou
( s )
=
E a ( s)
Fazendo K m =
Ra J
s ( R a B + KK b )
s + 1
R a B + KK b
K
Ra B + KK b
K
=
R a B + KK b
Ra J
s
s + 1
R a B + KK b
(2.48)
Ra J
rad / s
(s ) , (2.48) torna-se:
e M =
Ra B + KK b
V
Km
( s )
=
E a ( s ) s ( m s + 1)
(2.49)
94
1
sLa+ R
(s)
K
Js2+ Bs
Eb(s)
Ea(s)
Km
S(m+ 1)
(s)
Kbs
(b)
(a)
Exerccios.
1. Para os circuitos ativos das figuras abaixo, determine a Funo de Transferncia E0(s)/Ei(s)
e desenhe o diagrama de blocos.
R2
R4
R1
ei
C1
R3
eo
(a) Compensador PD
R2
C2
R4
R1
ei
C1
R3
(b) Compensador PI
eo
Sistemas de Controle
95
C2
R4
R2
R1
ei
C1
R3
eo
Respostas selecionadas
1. (a)
R4 R2
R R R C s +1
R R R C s +1
(R 1C1s + 1) , (b) 4 2 2 2
, (c) 4 2 1 1
R 3 R1
R 3 R1 R 2C 2s
R 3 R1 R 2C 2s + 1
96
3.1 Introduo
Uma vez que o Captulo II nos habilitou a derivar um modelo matemtico para os
sistemas eltricos e eletromecnicos, passaremos, agora, para a anlise de desempenho dos
sistemas. O mtodo explorado neste captulo a anlise da resposta no tempo do sistema a
sinais de teste de entrada tpicos como as funes degrau, rampa, acelerao, impulso e
senoidais, os quais apresentamos na Tabela 3.1.
TABELA 3.1
SINAIS DE TESTE TPICOS
Sinal
Impulso unitrio ou delta de
Dirac5
Degrau unitrio
Rampa unitria
Parbola unitria
Definio
0
;t0
(t)
Indefinido; t = 0
1 ;t0
u(t)
0 ;t<0
t ;t0
f(t)
0 ;t<0
t2/2 ; t 0
f(t)
0 ;t<0
Transformada de Laplace
1
1/s
1/s2
1/s3
Este sinal empregado para imaginar um cenrio no qual uma unidade de uma quantidade pode ser entregue
instantaneamente. O nome deste sinal uma homenagem ao fsico quntico Paul Dirac que usou esta funo
para representar eltrons como sendo unidades de carga ocupando uma quantidade de espao
infinitesimalmente pequena. A funo impulso pode ser aproximada por uma funo onde f(t) = 1/ para -/2
t /2 e f(t) = 0 para t < -/2 e t > /2. Observe que nesse caso, o limite de f(t) quando 0 .
Sistemas de Controle
97
R(s)
(3.1)
C(s)
1
Ts
R(s)
1
Ts+ 1
C(s)
(b)
(a)
Fig. 3.1 (a) Diagrama de bloco de um sistema de 1a ordem e (b) e diagrama simplificado.
1 1
Ts + 1 s
(3.2)
T
1
s Ts + 1
(3.3)
(t 0)
(3.4)
98
0.632
95% 98,2%
2T
3T
4T
t=0:0.1:12;
num=1;den=[1 1 1];
step(num,den,t)
grid
1
, digite no Matlab os seguintes
s + s +1
2
Sistemas de Controle
99
S te p Re sp o n se
1 .4
1 .2
A m p l i tu d e
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0
10
12
t (s)
Fig. 3.3 Resposta a degrau unitrio de um sistema de controle, que foi traada utilizando-se
a funo step do MATLAB.
)Utilizando o Simulink
Uma alternativa para obter a resposta a degrau de sistemas de controle utilizar a
ferramenta Simulink do MATLAB que utiliza efetivamente uma interface grfica.
Para iniciar uma sesso do Simulink, digite simulink na janela de comando do
MATLAB. Aps pressionar-se enter, aparecer uma janela intitulada Simulink Library
Browser. Nessa janela selecione File New Model. Esta ao criar uma nova janela de
100
nome Untitled, que pode ser renomeada atravs da ao File Save as. Na janela Simulink
Library Browser, o bloco Simulink aparece organizado em sub-blocos. Estes sub-blocos so:
9 Continuous;
9 Discrete;
9 Functions & Tables;
9 Math;
9 Nonlinear;
9 Signals e Systems
9 Sinks;
9 Sources;
T ra n sfe r Fcn
S co p e
1
.
s + s +1
2
Primeiro, posicione o cursor do mouse sobre Step e pressione duas vezes o boto esquerdo do
mouse. Na janela que surgiu, altere apenas o parmetro Step Time para 0. Repita a ao
anterior no bloco Transfer Fcn; na janela que surgiu, altere o parmetro Denominator para [1
1 1] e tecle OK. Para proceder ajustar os parmetros da simulao, selecione Simulation
Simulation parameters. Na caixa que surgiu modifique o parmetro Stop time para 12 e
pressione OK. Aps fechar esta janela, selecione Simulation Start para iniciar a
simulao.Quando aparecer a mensagem Ready no canto inferior esquerdo da janela do
modelo, significa que a simulao acabou. Para ver a resposta ao degrau unitrio do sistema
G(s), posicione o cursor do mouse sobre Scope e pressione duas vezes o boto esquerdo do
Sistemas de Controle
101
mouse. Aparecer uma janela chamada Scope com a resposta do sistema. Para melhor
visualizao, pressione na janela o boto Autoscale, cujo cone um binculo; a forma de
onda que aparecer ser idntica a da Fig. 3.3. Para conhecer melhor o Simulink, recomendase a leitura de UERJ (1999).
1
1
2
Ts + 1 s
(3.5)
s2
T
T2
+
s Ts + 1
(3.6)
(t 0)
(3.7)
Na expresso acima quando t tende a infinito, e-t/T tende a zero, e, portanto, o sinal
de erro e(t) tende a T ou:
e() = T
A expresso acima nos mostra que quanto menor a constante de tempo T menor o
erro. A entrada rampa unitria e a respectiva sada so apresentadas na Fig. 3.5.
r(t) = t
6T
erro estacionrio
4T
c(t)
T
2T
4T
2T
6T
102
1
Ts + 1
(3.8)
e t / T
T
(t 0)
(3.9)
2T
4T
R = 10 e C = 1 F;
b.
R = 1000 e C = 100 F.
Sistemas de Controle
103
n2
C ( s)
= 2
R( s ) s + 2wn s + n2
(3.10)
s1, 2 = n j n 1 2
Note que os plos podem ser ambos reais ( >1, sobreamortecido), reais e iguais ( =1,
criticamente amortecido) ou complexos conjugados (0 < < 1, subamortecido).
Determinaremos a resposta do sistema representado por (3.10) para esses 3 casos.
(a) Caso subamortecido (0 < < 1): Neste caso, (3.10) pode ser escrita por:
n2
C ( s)
=
R( s) ( s + n + j ) ( s + n j )
onde = n 1 2 . A freqncia chamada freqncia natural amortecida. Para uma
entrada em degrau (3.10) pode ser escrita como:
C ( s) =
n2
s( s 2 + 2wn s + n2 )
(3.11)
e wnt
1 2
1 2
2
sen n 1 t arctg
t0
O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada, ou:
e wnt
1 2
1 2
sen n 1 2 t arctg
(3.12)
104
O sinal de erro acima apresenta uma oscilao senoidal amortecida. Em regime permanente (t
= ) o erro nulo.
Se o coeficiente de amortecimento igual a zero, a resposta se torna no
amortecida e o sistema oscila indefinidamente. Substituindo = 0 em (3.12), obtm-se a
resposta para o caso no amortecido, ou
(t 0)
(3.13)
n2
C ( s)
=
R( s ) s ( s + n ) 2
(3.14)
c(t ) = 1 e nt (1 + n t ) ;
t0
(3.15)
(c) Caso sobreamortecido ( > 1): Neste caso, para uma entrada em degrau unitrio
(3.11) pode ser escrita como:
C ( s) =
n2
s ( s + n + n 2 1) ( s + n n 2 1)
(3.16)
e s1t e s2t
s2
2 2 1 s1
(t 0)
(3.17)
n n 2 1
s
1
C ( s)
=
= 2 =
s + 1 s + s 2 s + 2 1
R( s)
n
n
s2
Sistemas de Controle
105
C ( s) =
n n 2 1
(s +
(3.18)
n 2 1 s
2 1) nt
(t 0)
(3.19)
0.8
0.6
Soluo
exata
0.4
Soluo
aproximada
0.2
10
15
106
2
=0
1,8
=0,1
1,6
=0,2
1,4
c(t)
=0,3
=0,6
=0,7
=0,4
1,2
=0,5
1
0,8
0,6
=1
0,4
=2
0,2
0
=0,8
10
12
nt
Fig. 3.8 Curva de resposta ao degrau unitrio do sistema de 2a ordem representado pela
equao (3.10)
3
n
(3.20)
tS2% = 3,9=
3,9
n
(3.21)
tS1% = 4,6 =
4,6
n
(3.22)
Sistemas de Controle
107
MP
1,05
1
0,95
0,9
0,1
tr
tP
tS5%
Tempo de subida (tr): o tempo que a resposta leva para variar de 10% a
90% do calor final. Embora seja difcil obter uma expresso analtica exata
para tr, Dorf (2001) oferece a seguinte aproximao :
tr
2,16 + 0,6
(3.23)
n 1
(3.24)
108
MP = e
1 2
(3.25)
MP (%)
50
40
30
20
10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
R(s)
1
s
K
s+ a
C(s)
Sistemas de Controle
(a)
109
2,16 + 0,6
tP =
n
=
= 0,38 s
= 0,79 s
n 1 2 4
3,9
3,9
= 1,33 s
tS2% =
=
n
3
MP = e
(b)
tS2% =
1 2
= 0,095 ou 9,5%
3,9
= 1 n = 6,5 rad/s
n
num/den =
25
-------------s^2 + 6 s + 25
>> step(numf,denf)
>> grid
110
>> [numf,denf]=cloop(num,den,1);
A resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio mostrada na Fig.3.12,
onde foram feitas as seguintes medidas:
tr = 0,37 s
tP =0,78 s
tS2% = 1,2 s
MP = 9,5%
Step Res pons e
1.2
A mplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (s ec )
Exerccio: Utilize o Simulink para obter a resposta ao degrau unitrio do sistema da Fig. 3.11.
C ( s) =
n2
s 2 + 2 n s + n2
Sistemas de Controle
111
c(t ) =
n
1
e nt sen( n 1 2 t )
(t 0)
(3.26)
(t 0)
(3.27)
Para = 1 ,
c(t ) = n2 te nt sen( n 1 2 t )
Para > 1 ,
c(t ) =
n
2 2 1
e (
2 1 ) nt
n
2 2 1
e ( +
2 1 ) nt
(t 0)
(3.28)
A Fig. 3.13 apresenta uma famlia de curvas c(t)/ n obtidas a partir de (3.26) e
(3.27) para vrios valores de , onde a abscissa a varivel adimensional nt. Nesta figura
vemos que apenas em um sistema subamortecido a resposta oscila em torno do zero
assumindo valores ora negativos, ora positivos. Para sistemas criticamente amortecidos ou
sobreamortecidos a resposta ao impulso unitrio sempre positiva ou nula.
Igualando-se a zero a derivada de (3.26), pode-se mostrar que o sobre-sinal
mximo para a resposta ao impulso unitrio de um sistema subamortecido e o instante em que
ele ocorre so dados pelas equaes (3.29) e (3.30).
arctg
t=
1 2
n 1 2
c(t)max = n e
arctg
(0 < < 1)
(3.29)
(0 < < 1)
(3. 30)
1 2
112
1
= 0,1
0.8
= 0,3
= 0,5
0.6
= 0,7
c (t) /
0.4
= 1
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
10
12
t
n
Fig. 3.13 Curva de resposta ao impulso unitrio do sistema de 2a ordem representado pela
equao (3.10).
e wnt
1 2
1 2
2
sen n 1 t 2 arctg
t0
(3.31)
O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada, ou:
e(t) =
e wnt
1
1 2
sen n 1 2 t 2 arctg
(3.32)
(3.33)
Sistemas de Controle
113
Determine os valores de K e T;
b.
c.
1
s
C(s)
K
Ts+ 1
Soluo:
(a)
Para um sobre-sinal de 25% a Fig. 3.10 nos fornece = 0,4. Sabemos que:
tP =
n 1 2
n 1 0,4 2
= 3 s n =
3 1 0,4 2
= 1,14 rad/s.
T=
1
2 n
1
= 1,1 s
2 0,4 1,14
(b)
114
t=
1 2
n 1 2
1 0,4 2
0,4
arctg
1,14 1 0,4 2
1,16
= 1,1 s
1,059
c(t)max = n e
arctg
1 2
= 1,14 e
0, 4
10, 4 2
arctg
10, 4 2
0, 4
= 0,7
C ( s)
1
=
2
R( s ) ( s + 2s + 1)(Ts + 1)
(3.34)
1
10 n
T
(3.35)
Dorf (2001, p.234) apresenta uma tabela mostrando o efeito do terceiro plo na
resposta a degrau do sistema representado por (3.34) e = 0,45, tabela que reproduzimos na
Tabela 3.2. Para um sistema de segunda ordem com = 0,45 e n = 1 o sobre-sinal estimado
20% e o tempo de acomodao tS2% = 8,7 s. Observe que o efeito em um sistema de segunda
ordem da adio de um terceiro plo que no satisfaa a condio (3.35) a reduo do sobresinal.
Sistemas de Controle
115
TABELA 3.2
EFEITO DO TERCEIRO PLO PARA = 0,45
1/T
MP %
tS2%
2,25
0,44
9,63
1,5
0,67
3,9
6,3
0,9
1,11
12,3
8,81
0,4
2,5
18,6
8,67
0,05
20
20,5
8,37
20,5
8,24
n2 a (s + a )
C ( s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + n2
para valores escolhidos de a/n com = 0,5. Para um sistema de segunda ordem com = 0,5
e n = 1 o sobre-sinal estimado 16,3%, o tempo de acomodao tS2% = 7,8 s e o instante de
pico tP = 3,63 s. Observe que quanto menor a razo a/n , maior ser sobre-sinal e menor o
instante de pico da resposta a degrau unitrio do sistema.
C ( s)
G ( s)
(3.36)
C ( s) =
G ( s)
R( s)
1 + G ( s) H ( s)
(3.37)
Entretanto,
E ( s) =
116
1
R( s)
1 + G ( s) H ( s)
(3.38)
3
(a/n) = 0,5
2.5
(a/n) = 1
(a/n) = 2
c(t) 1.5
1
0.5
0
0
(a/n) = 5
10
12
Fig. 3.15 - Resposta a degrau unitrio de um sistema de segunda ordem com um zero para
quatro valores da razo a/n.
TABELA 3.2
EFEITO DO ZERO PARA = 0,5
a/n
MP %
tS2%
tP
0,5
170
10,15
1,5
70
7,38
1,8
30
7,5
2,4
18
7,73
3,15
E(s)
R(s)
C(s)
G(s)
B(s)
H(s)
Sistemas de Controle
117
s 0
(3.39)
G ( s) H ( s) =
(3.40)
s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)
e ss = lim
(3.41)
Definindo KP como
K P = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0)
(3.42)
s 0
obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do coeficiente
de erro de posio esttico KP.
e ss =
1
1+ KP
(3.43)
s 0
s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)
K
=
0
118
K P = lim G ( s ) H ( s ) = lim
s 0
1
1+ K
1
=0
1+
Conclui-se, a partir do que foi apresentado aqui, que a resposta ao degrau unitrio
de um sistema de controle realimentado apresentar um erro em regime permanente caso sua
funo de transferncia de malha aberta no conter integraes (1/sN). Se o sistema possuir
realimentao unitria, o erro na resposta em regime permanente ser igual ao erro atuante
estacionrio. Esse erro pode ser tolervel caso K seja suficientemente grande. Entretanto,
como veremos mais tarde com um ganho K grande difcil obter um sistema estvel.
Para ilustrar, analisaremos a resposta transitria do conversor buck cujo diagrama
de blocos foi apresentado na Fig. 2.8. Observe que a funo de transferncia em malha aberta
no possui nem um integrador. O coeficiente de posio esttico ser:
K P = lim G( s ) H ( s ) = lim GC ( s )
s 0
s 0
Ei
R2
GF ( s)
VS
R1 + R2
Ei
1 + sC 0 RSE
R2
2
VS s L0 C 0 + (( L0 + RL C 0 RSE ) / RL ) + 1 R1 + R2
Resolvendo o limite:
K P = KC
Ei
R2
VS R1 + R2
Entrada Ei = 24 V;
Sada E0 = 5 V / I0 = 5 A (RL = 1 );
Sistemas de Controle
119
R1 = R2 = 10k;
KC = 10;
24
0,5 = 48
2,5
Como o ganho de realimentao 1/2, para se obter uma tenso de sada de 5V, a
tenso de referncia ser 2,5 V, o que equivale aplicao de um degrau de tenso de 2,5 V
na partida do sistema. Nesse caso, o valor acima de KP resultar em um erro atuante
estacionrio de:
e ss =
2,5
= 0,051
1+ KP
Como:
e(t) = r(t) 0,5c(t)
Obtm-se:
c(t) = 2[ r(t) e(t) ]
Quando t , teremos:
c() = 2 ( 2,5 0,051) = 4,9 V
que representa um desvio de 2% em relao ao valor esperado.
Para checar estes resultados, o conversor abaixador com as especificaes
apresentadas acima simulado utilizando-se a ferramenta Simulink 2.0. O modelo criado
apresentado na Fig. 3.17 e o sinal de erro atuante e a tenso na sada resultantes so
apresentados na Fig. 3.18.
e ss = lim
(3.44)
10
R(s)
1 e -4 s+1
9 .6
Gc
120
2 e -7 s2 +3 e -4 s+1
Ei / Vs
te n s o d e sa d a
G (s)
e
H(s)
e rro a tu a n te
1 /2
5.6
0.3
5.4
0.2
5.2
0.1
5
0
4.8
-0.1
4.6
-0.2
4.4
-0.3
4.2
4
0.95
1.0
1.1
1.15
1.2
t x 10 -2
-0.4
0.95
(a)
1.05
1.1
1.15
1.2
t x 10 -2
(b)
(3.45)
obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do coeficiente
de erro de velocidade esttico KV.
e ss =
1
KV
(3.46)
Sistemas de Controle
121
s 0
K V = lim
s 0
N 1
(T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)
K
=
0
s 0
=K
K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0
Resumindo, o erro estacionrio atuante para uma entrada em rampa unitria ser:
e ss =
1
1
= =
KV 0
e ss =
1
1
=
KV K
e ss =
1
1
= =0
KV
e ss = lim
Definindo Ka como
(3.47)
122
K a = lim s 2 G ( s ) H ( s )
(3.48)
s 0
obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do erro de
acelerao esttico Ka.
e ss =
1
Ka
(3.49)
s 0
K a = lim
s 0
N 1
(T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)
K
=
0
K a = lim s G ( s ) H ( s ) = lim
s 0
s 0
=K
K a = lim s 2 G ( s ) H ( s) = lim
s 0
1
1
= =
Ka 0
e ss =
1
1
=
Ka K
Sistemas de Controle
123
e ss =
1
1
= =0
Ka
Entrada em degrau
Entrada em rampa
Entrada em parbola
Sistema tipo 0
1
1+ K
Sistema tipo 1
1
K
Sistema tipo 2
1
K
0
20
s2 + 17s + 10
C(s)
G( s ) H ( s ) =
20
20
=
=
s + 17 s + 10 ( s + 16,39)( s + 0,61)
2
124
20
s
s
+ 1)(
+ 1)
16,39 0,61 (
16,39
0,61
G ( s) H ( s) =
s
(
+ 1)(1,64s + 1)
16,39
Como essa funo de transferncia representa um sistema do tipo 0 com K = 2, o
1
1
=
= 0,33
1+ K 1+ 2
s 0
e ss =
20
=2
s + 17 s + 10
2
1
1
=
= 0,33
1+ KP 1+ 2
Exerccios
1. A Fig. 3.20 apresenta a resposta transitria da tenso no capacitor do circuito RLC srie da
Fig. 2.1 (Cap. II) a uma entrada em degrau (t) = 5. Sabendo que o R medido foi de 2 ,
encontre o coeficiente de amortecimento , a freqncia natural no amortecida, L e C.
7
6
t x 10 -2
Sistemas de Controle
125
E(s)
R(s)
K
s+10
C(s)
B(s)
2
3. Para o diagrama de blocos da Fig. 3.12, calcular o ganho KI do integrador que devemos
inserir na funo de transferncia de alimentao direta para que o erro atuante em regime
permanente a uma entrada em rampa unitria seja 0,2.
4. Quando avaliamos a resposta transitria de um sistema, o que chamamos de figuras de
mrito?
5. Em relao ao erro em regime permanente, como classificamos os sistemas de controle?
6. Considerar um sistema de controle de realimentao unitria com a a FT de malha fechada
C (s)
ks + b
= 2
R ( s ) s + as + b
Determine a FT em malha aberta e mostre que o erro em regime estacionrio rampa
ak
unitria dado por e SS =
b
7. Determinar a qualidade de funcionamento do sistema de 2a ordem da Fig. 3.22 e desenhar a
R(s)
2,25
s2+2s+1
C(s)
B(s)
1
R(s)
10
5s+1
126
C(s)
B(s)
1/s
Calcule o erro atuante em regime permanente e o valor final da sada para uma resposta em
rampa unitria.
10. O diagrama de bloco de um rate loop para um missil teleguiado mostrado na figura
abaixo. Usando as equaes analticas para sistemas de segunda ordem, preveja MP, TP e
TS para o sistema em malha fechada devido a um degrau unitrio. Compare os resultados
previstos com a resposta real a um degrau unitrio obtida com o MATLAB. Explique as
diferenas.
R(s)
0,1+ 5
s
100(s+1)
s2+2s+100
Respostas selecionadas
1. = 0,45; n = 440 rad/s; L = 5 mH e C = 100.
2. eSS = 0,45.
3. KI = 4,17.
6. G (s) =
ks + b
s + (a k )s
2
C(s)
Sistemas de Controle
127
4.1 Introduo
O principal problema dos sistemas de controle lineares a estabilidade. As
questes que naturalmente se apresentam so: Em que condies um sistema se torna
instvel? e Caso ele seja instvel, como torna-lo estvel?
No captulo II, apresentamos a equao diferencial que representa um sistema
linear invariante:
n
n 1
m 1
a 0 y + a1 y + ... + a n 1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm 1 u + bm u
(4.1)
b0 s m + b1 s m1 + b2 s m2 + K + bm1 s + bm
n
a0 s + a1 s
n 1
+ a2 s
n 2
+ K + a n1 s + a n
U ( s) +
IC( s)
n
a0 s + a1 s
n 1
+ a 2 s n2 + K + a n1 s + a n
ou
Y ( s) =
onde G ( s ) =
N ( s)
IC ( s )
U ( s) +
D( s )
D( s )
(4.2)
N ( s)
e IC(s) um polinmio em s contendo os termos resultantes das condies
D( s )
iniciais. Como pode ser visto, a resposta total a soma das contribuies devido as condies
iniciais e a entrada do sistema u(t). Se o sistema no forado (isto , a entrada zero), ns
chamamos a resposta resultante do sistema de resposta entrada zero ou natural do sistema.
Da mesma forma, se todas as condies iniciais so nulas, a entrada produz uma resposta de
128
estado zero. Como vimos, a razo entre a transformada da sada e a transformada da entrada
sob condies iniciais nulas a funo de transferncia, denotada por G(s).
Observe que ambos os termos na equao de sada contm o mesmo denominador,
o qual conhecido como equao caracterstica. As razes do denominador comum D(s) so
as razes caractersticas ou modos do sistema.
A idia de estabilidade envolve examinar se, para qualquer condio inicial, a
resposta natural decai para zero. Esta a chama estabilidade assinttica. Um conceito
alternativo de estabilidade examina a resposta forada do sistema observando se para uma
entrada u(t) limitada a resposta tambm limitada. Esta a chamada estabilidade de entrada
limitada sada limitada ou BIBO estabilidade.
Em linhas gerais, um sistema de controle estvel se e somente se todos os plos
de malha fechada estiverem localizados no semiplano esquerdo do plano s. Plos no
semiplano direito, para tempos crescentes, so dominantes e geram uma resposta transitria
que cresce monotonicamente ou oscila com amplitude crescente, ou seja, na a presena de
plos no semiplano direito tornam o sistema instvel.
Entende-se por estabilidade absoluta aquela que se reporta ao fato de um sistema
ser ou no estvel; uma condio do tipo sim ou no. Uma vez constatado que o sistema
estvel, se desejarmos conhecer o seu grau de estabilidade, estudamos a sua estabilidade
relativa.
Sistemas de Controle
129
IC ( s ) pk t
s
Re
e
s = pk D( s )
IC ( s ) 1
IC ( s )
IC ( s ) 1
1000
=
Y2 ( s ) =
= 2
Y3 ( s ) =
=
D( s) s
D( s ) s + 100
D( s) s 2
y 2 (t ) =
IC ( s )
= u S (t ) 100 cos10t
D( s)
y 3 ( s ) = t u S (t )
130
s2
( s 1)
( s 1)( s + 2)
Os modos so {1, -2}, mas o sistema tem somente um plo. Logo, o sistema
BIBO estvel. Por causa do modo no semi-plano direito em {1}, entretanto, ele no estvel
no sentido de estabilidade assinttica. Estas respostas contraditrias so comuns quando ns
encontramos funes de transferncia onde h cancelao de plos e zeros.
Sistemas de Controle
131
(4.3)
condies que podem ser verificadas por inspeo. Ressaltamos que estas condies no so
suficientes, pois um polinmio com todos os coeficientes no nulos e de mesmo sinal pode ter
zeros no semiplano direito do plano s.
O critrio que apresentaremos a seguir foi criado por Hurwitz e aperfeioado por
Routh.
O primeiro passo do mtodo consiste em colocar os coeficientes do polinmio
(4.1) em duas linhas como segue:
a0
a1
a2
a3
a4
a5
a6
a7
a8 K
a9 K
s4
s3
s2
s1
s0
a0
a2
a4
a6
a1
a1 a 2 a 0 a3
= b1
a1
b1 a3 a1b2
= c1
b1
c1b2 b1c 2
= d1
c1
d1c 2 c1 a 6
= e1
d1
e1 a 6 d1 0
= a6
e1
a3
a1 a 4 a 0 a5
= b2
a1
b1 a5 a1 a6
= c2
b1
c1 a 6 b1 0
= a6
c1
a5
a1 a 6 a 0 0
= a6
a1
b1 0 a1 0
=0
b1
c1 0 b1 0
=0
c1
0
0
0
132
1
C ( s)
=
que apresenta como equao
R( s ) ( s 2)( s + 1)( s 3)
caracterstica:
( s 2)( s + 1)( s 3) = s 3 4s 2 + s + 6 = 0
Sem aplicar o teste, sabemos que a equao caracterstica apresenta duas razes
com parte real positiva (2 e 3). Porm, como o objetivo apresentar o critrio, montamos a
tabela de Routh como segue:
s3
s
s0
4
6
4 1 1 6
= 2,5 0
4
2,5 6 (4) 0
=6 0
2,5
C (s)
1
= 4
que apresenta como
3
R( s ) 2s + s + 3s 2 + 5s + 10
equao caracterstica:
2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0
Como a equao caracterstica no apresenta nenhum coeficiente nulo e todos os
coeficientes possuem o mesmo sinal, ela satisfaz a condio necessria (porm no suficiente)
Sistemas de Controle
133
para no ter razes no semiplano direito ou sobre o eixo imaginrio. Porm, a condio
suficiente deve ser verificada, montando-se a tabela de Routh:
s4
s3
s2
s1
s0
2
3
10
1
5
0
1 3 2 5
1 10 2 0
= 7
= 10 0
1
1
7 5 1 10
= 6,43
0
0
7
10
Casos especiais
1.
C ( s)
1
que apresenta como
= 3
R( s) s + 2s 2 + s + 2
equao caracterstica:
s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
1
2
2 1 1 2
=0
2
2 20
=2
1
2
Nesse caso, como no houve troca de sinal, isto indica que h um par de razes
imaginrias, no caso, s = j.
Por outro lado, a equao caracterstica s 3 3s + 2 = ( s 1) 2 ( s + 2) = 0 , gera a
seguinte tabela:
134
s3
s2
s1
1
0
2
3 1 2
= 3
s0
3
2
2.
duas razes reais com sinais opostos ou duas razes complexas conjugadas.
Em tal caso, o clculo da tabela pode prosseguir se formarmos um polinmio auxiliar com os coeficientes da ultima linha e usando os coeficientes da derivada deste polinmio na linha seguinte. As razes podem ser calculadas resolvendo-se o polinmio auxiliar.
EXEMPLO 4.4 - Seja a seguinte equao caracterstica:
s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48s 2 25s 50 = ( s + 1)( s 1)( s + j 5)( s j 5)( s + 2) = 0
Que gera a seguinte tabela de Routh:
s5
s4
s3
1
2
2 24 1 48
=0
2
24
25
48
50
(2 25) (1 50)
=0
2
8s 3 + 96s = 0
cujos coeficientes passam a integrar a linha s3:
s5
s4
s3
s2
s1
s0
1
24 25
2
48 50
8
96
8 48 2 96
= 24
50
8
24 96 (8 50)
= 112,7
0
24
50
Sistemas de Controle
135
Como h uma troca de sinal, portanto a equao caracterstica tem uma raiz
positiva. Podemos encontrar as razes de igual mdulo e sinal oposto resolvendo a equao
auxiliar.
2 s 4 + 48s 2 50 = 0
que possui como razes:
48 48 2 + 400
4
s2 =
ou
s2 = 1 s = 1
s 2 = 25 s = j5
K
.
s + s + 11s 2 + s + 0,5
4
1
1
10
9,5 K
10
K + 0,5
11
K + 0,5
1
K + 0,5
0
Para o sistema ser estvel, no pode haver troca de sinal na 1a coluna, ou seja:
136
C (s) p( s)
=
R( s) q( s)
(4.4)
onde p(s) e q(s) so polinmios em s. A equao caracterstica obtida igualando q(s) a zero.
No caso do sistema mostrado na Fig. 4.1, a equao caracterstica
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
(4.5)
(4.6)
Sistemas de Controle
137
e a condio de fase:
KG ( s ) H ( s ) = 180 o k 360 o
(4.7)
K ( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
=0
( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )
(4.8)
ou
M
(s + z m )
m =1
N
1+ K
( ( s + p n )
=0
(4.9)
n =1
K s + z1 s + z 2 K
s + p1 s + p 2 K
=1
(4.10)
e
KG ( s ) H ( s ) = s + z1 + s + z 2 + K (s + p1 + s + p 2 + K) = 180 o k 360 o (4.11)
onde k um inteiro. A condio de mdulo habilita a determinao do valor de K para uma
dada raiz s1. Um ponto de teste s1 no plano s verificado como uma raiz quando (4.11)
satisfeita. Os ngulos so todos medidos no sentido anti-horrio a partir de uma linha
horizontal.
R(s)
+
C(s)
G(s)
H(s)
K
=0
s ( s + 2)
138
ou, alternativamente
q ( s ) = s 2 + 2 s + K = s 2 + 2 n s + n 2 = 0
O lugar das razes medida que K variado encontrado satisfazendo-se:
KG ( s ) H ( s ) =
R(s)
+
K
=1
s ( s + 2)
1
s(s+2)
(4.12)
C(s)
Fig. 4.2 Sistema de controle com realimentao unitria, com o parmetro varivel K.
e
KG ( s ) H ( s) = 180, 540 0
(4.13)
Note que o ganho K pode ser variado de zero a um valor positivo infinitamente grande. Para
um sistema de segunda ordem as razes de so
s1 , s 2 = n n 2 1
ou na forma polar para < 1
s1 , s 2 = n arctg
= n arccos
s ( s + 2) s = s1
Sistemas de Controle
139
Note que a condio de ngulo satisfeita em qualquer ponto da linha entre 0 e 2 no eixo
real e da linha vertical que lhe perpendicular. Por sua vez, o ganho K no ponto particular s1
encontrado empregando-se (4.12) como segue:
K
K
=
=1
s ( s + 2) s = s
s1 s1 + 2
1
logo
K = s1 s1 + 2
s1
jv
K=2
|s1+2|
+j
|s1|
s1 = 180 - y1
s1+2 = y1
-2
K=0
-1
K=0
K=1
Plos do sistema
em malha aberta
K=2
-j
Fig. 4.3 Lugar das razes para o sistema de segunda ordem da Fig. 4.2.
4.3.3 Procedimento para construo do lugar das razes
K ( s + 1)
3
s + 5s 2 + 6 s
140
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +
K ( s + 1)
3
s + 5s 2 + 6 s
=0
Passo 2: Fatorar e escrever KG(s)H(s) na forma de plos e zeros expressa por (4.9):
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +
K ( s + 1)
=0
s ( s + 2)( s + 3)
(4.14)
Passo 3: Locar os plos e zeros no plano s com os smbolos selecionados ( x para plos e o
para zeros). Ns estamos particularmente interessados em determinar o lugar das razes para
0 K . Reescrevendo (4.9), obtm-se:
N
n =1
m =1
(s + pn ) + K (s + z m ) = 0
(4.15)
A equao (4.15) nos mostra que com K = 0, as razes da equao caracterstica so os plos
de G(s)H(s); quando K se aproxima do infinito, o lugar das razes da equao caracterstica
so os zeros de G(s)H(s). Logo:
O lugar das razes da equao caracterstica 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 inicia nos
plos de G(s)H(s) e termina nos zeros G(s)H(s) quando K vai de 0 ao infinito.
Para muitas funes G(s)H(s) muitos dos zeros estaro junto ao infinito no plano
s. Isto ocorre porque a maioria das funes em controle tem mais plos do que zeros. Com n
plos e m zeros e n > m, tem-se n m ramos do lugar das razes indo aos n m zeros do
infinito. A Fig. 4.4 mostra os pontos para os quais K = 0 e K = no lugar das razes do
sistema representado pela equao caracterstica (4.14).
jv
plano s
K=0
K=0
K=0
s
-3
-2
-1
Fig. 4.4 Pontos para os quais K = 0 e K = no lugar das razes do sistema do exemplo 4.7.
H mais dois pontos para K = em s = .
Sistemas de Controle
141
Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes. O lugar das razes no
eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos e
zeros. Este fato constatado examinando-se a equao (4.11). O lugar das razes no eixo real
para o sistema do exemplo 4.7 mostrado na Fig. 4.5, onde a direo do lugar das razes
quando K aumenta mostrado por uma seta. Como foi dito anteriormente, o lugar das razes
inicia nos plos e termina nos zeros. Podemos, por exemplo, calcular o valor de K para a raiz
s = s1= -1/2 empregando a equao (4.10) como segue:
KG ( s1 ) H ( s1 ) =
K s1 + 1
s1 s1 + 2 s1 + 3
K 1 +1
K1
2
2 =1
=
1 1 + 2 1 + 3 1 3 5
2 2 2
2
2
2
15
K=
6 = 15
1
3
2
jv
s
-3
-2
-1
Fig. 4.5 O lugar das razes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.
Passo 5: Determinar o nmero de ramos do lugar das razes completo. Como os ramos
iniciam nos plos e terminam nos zeros, o nmero de ramos igual ao nmero de plos, j
que o nmero de plos maior ou igual ao nmero de zeros. Logo, para o nosso exemplo, o
nmero de ramos igual a trs.
Passo 6: O lugar das razes completo simtrico em relao ao eixo horizontal real, uma
vez que as razes complexas devem aparecer com pares de razes complexas conjugadas.
Passo 7: O lugar das razes segue para os zeros no infinito por assntotas com centro em A e
com ngulos A. Quando o nmero de zeros finitos de G(s)H(s), m, menor que o nmero de
plos, n, pelo nmero finito N = n m, ento n ramos do lugar das razes terminam em zeros
no infinito. Estes ramos do lugar das razes seguem para zeros no infinito por assntontas
quando K se aproxima do infinito. Estas assntotas so centradas em um ponto sobre o eixo
real dado por:
A =
142
j =1
i =1
( p j ) ( zi )
nm
nm
(4.16)
A =
(2q + 1)
180 o
nm
(4.17)
onde q = 0, 1, 2, ..., (n m 1 ). O leitor pode encontrar a prova das equaes (4.16) e (4.17)
em Dorf (2001, p. 339-340). Para o nosso exemplo
A =
assntotas
-3
-2
-1
Fig. 4.6 As assntotas e o lugar das razes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.
Passo 8: Determinar o ponto no qual o lugar das razes cruza o eixo imaginrio (se ele o
faz), empregando o critrio de Routh-Hurwitz. Em nosso exemplo, a equao caracterstica
reescrita a partir de (4.14) como:
s ( s + 2)( s + 3) + K ( s + 1) = s 3 + 5s 2 + (6 + K ) s + K = 0
Logo a matriz de Routh ser:
s3
s2
s1
s0
1
5
30 + 4 K
5
K
6+ K
K
Assim, verifica-se que no existe valor de K maior que zero que leve o sistema ao limite da
Sistemas de Controle
143
Passo 9: Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (se ele o faz). O lugar das razes
no nosso exemplo deixa o eixo real em um ponto de ruptura situado entre os plos 2 e 3. O
ponto de ruptura a partir do eixo real ocorre onde a mudana lquida no ngulo causada por
um pequeno deslocamento zero. O lugar das razes deixa o eixo real onde h uma
multiplicidade de razes, tipicamente duas. O ponto de ruptura para um sistema de segunda
ordem mostrado na Fig. 4.7(a) e para um caso especial de um sistema de quarta ordem na
Fig. 4.7(b). Em geral, devido ao critrio de fase, as tangentes para os lugares das razes no
ponto de ruptura so igualmente espaadas sobre 360o. Logo, na Fig. 4.7(a), ns temos
que os dois lugares no ponto de ruptura esto espaados de 180o, j na Fig. 4.7(b), os
quatro lugares so espaados de 90o.
Para calcular o ponto de ruptura em nosso exemplo, que de acordo com a Fig. 4.6
est entre 2 e 3 , isolaremos o fator K na equao caracterstica como segue
1+
K ( s + 1)
s ( s + 2)( s + 3)
=0 K =
s ( s + 2)( s + 3)
s +1
O ponto de ruptura ocorrer onde K alcana o seu mximo valor. Para obter este
valor, diferenciamos K = f(s) em relao a s e igualamos a zero, ou seja
dK
d s ( s + 2)( s + 3)
d s 3 + 5s 2 + 6 s
= 0
=
=
ds ds
s +1
ds
s +1
jv
jv
j1
s
-3
-1
-2
-j1
(a)
(b)
Fig. 4.7 Exemplos de ponto de ruptura: (a) para um sistema de segunda ordem e (b) para
um sistema de quarta ordem.
144
2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6
( s + 1) (3s 2 + 10 s + 6) ( s 3 + 5s 2 + 6 s )
dK
= 0
ds
( s + 1) 2
( s + 1) 2
2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6 = 0
cujo as razes, calculadas com o auxlio do MATLAB, so-2.4656, -0,7672 + j0,7926 e 0,7672 j0,7926. Logo, o ponto de ruptura 2,46.
Assim, o esboo do lugar das razes do sistema de controle com realimentao
unitria que possui como funo de transferncia de ramo direto KG ( s ) =
K ( s + 1)
3
s + 5s 2 + 6 s
a s s n to ta
Eixo imaginrio
-2
-4
-6
-8
-3
-2 .5
-2
-1 .5
-1
-0 .5
E ix o re a l
s + zm
m =1
s=sx
(4.18)
Sistemas de Controle
145
No nosso exemplo, o valor de K para a raiz s = -2,46 pode ser calculada a partir de
4.18 como segue:
s s+2 s+3
2,46 0,46 0,64
=
= 0,5
K 2, 46 =
1,46
s +1
s = 2, 46
K ( s + 1)
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)
K ( s + 1)
=0
s ( s + 4)( s 2 + 2 s + 2)
(4.19)
Para obter o lugar das razes com o MATLAB devemos executar os seguintes
comandos:
>> p=[1 2 2];
>> raizes=roots(p)
raizes =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
>> num=[1 1];
>> den=poly([0 -4 -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i]);
>> sys=tf(num,den); rlocus(sys)
146
lugar das razes; movendo-o ao ponto de interesse e pressionando a tecla enter, o valor de do
parmetro K e o ponto selecionado aparecero na janela de comando. Por exemplo:
Root Loc us
6
Im aginary A x is
-2
S ys tem : s ys
Gain: 24.9
P ole: 0.00227 - 2.34i
Dam ping: -0.000969
Overs hoot (% ): 100
Frequency (rad/s ec ): 2.34
-4
-6
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real A x is
K ( s + 1)
= 0.
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)
>> rlocfind(sys)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.4572 + 1.4731i
ans =
6.8727
G(s)
K ( s + 1)
=
2
1 + G ( s ) H ( s ) s ( s + 4)( s + 2s + 2) + K ( s + 1)
Sistemas de Controle
147
FT ( s ) =
6,87( s + 1)
s + 6 s + 8s 2 + 14.87 s + 6,87
4
Note que, para obter os zeros e plos de FT(s) utilizamos o comando do MATLAB
tf2zp.
Exerccio: Obter o lugar das razes da Fig. 4.9 empregando o procedimento manual.
Observao: Para obter o lugar das razes representado na Fig. 4.9, preciso determinar o
ngulo de partida dos plos complexos conjugados. A presena de um par de plos de malha
aberta complexos conjugados requer a determinao do ngulo de partida destes plos. O
conhecimento dos ngulos importante para esboar os lugares das razes com razovel
preciso, pois mostra como o lugar das razes originrio do plo migra para o eixo real ou
estende-se para a assntota.
O ngulo de partida y do lugar das razes que deixa o plo em 1 + j
determinado empregando-se a equao (4.11). Se s1 um ponto do lugar das razes que deixa
148
= 333,4 0 = +26,57 0
Como o lugar das razes simtrico em relao ao eixo real, o ngulo de partida do plo 1
j 26,570.
j
s1
-1
-4
-j
1+ K
(s + z m )
m =1
N
( ( s + p n )
=0
n =1
3. Localizar os plos ( x )e zeros ( o )de malha aberta no plano s, sendo que o locus
iniciam nos plos e terminam nos zeros.
4. Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes. O lugar das razes no
eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de
plos e zeros.
5. Determinar o nmero de ramos do lugar das razes, nmero este que igual ao nmero
de plos.
Sistemas de Controle
149
6. Note que o lugar das razes completo simtrico em relao ao eixo horizontal real.
7. Os ramos seguem para os zeros no infinito ao longo de assntotas cujo centro sA e
ngulos A so dados por
A =
j =1
i =1
( p j ) ( zi )
nm
A =
(2q + 1)
180 o
nm
8. Determinar, quando houver, o ponto no qual o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio, empregando o critrio de Routh-Hurwitz.
9. Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (a) isolando K na equao
caracterstica, (b) derivando K em relao a s e (c) calculando as razes de (b).
10. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo ou o ngulo de chegada de um
zero complexo:
ngulo de partida de um plo complexo = 180o (soma dos ngulos de vetores para o
plo complexo a partir de outros plos) + (soma dos ngulos de vetores para
o plo complexo a partir de zeros)
ngulo de partida de um zero complexo = 180o (soma dos ngulos de vetores para o
zero complexo a partir de outros plos) + (soma dos ngulos de vetores para
o plo complexo a partir de plos)
K
s ( s + 2)
(4.20)
150
Root Locus
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
-2
Real Axis
(a)
Root Locus
8
6
Imaginary Axis
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-12
-10
-8
-6
-4
Real Axis
(b)
Fig. 4.11 Lugar das razes mostrando o efeito da adio de plos a G(s)H(s).
Efeito da adio de zeros: Considere novamente a funo expressa por (4.20). Introduzindo
um zero em s = -4, este zero, conforme mostra a Fig. 4.12(a), fora a parte complexa do lugar
Sistemas de Controle
151
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Real Axis
(a)
Root Locus
2
1.5
Imaginary Axis
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Real Axis
(b)
Fig. 4.12 Diagramas do lugar das razes mostrando os efeitos da adio de zeros a G(s)H(s).
152
Exerccios:
1. Usando o procedimento de 10 passos, construa o lugar das razes de
G ( s) H ( s) =
K
( s + 1)( s + 2 j )( s + 2 + j )
K ( s + 2)
( s + 1)( s + 2 j )( s + 2 + j )
Perceba que foi acrescido um zero a FT do exerccio 1. Voc esperava o resultado obtido?
Y ( j )
X ( j )
Sistemas de Controle
153
G ( j ) =
Y ( j )
X ( j )
Ganho K;
154
Uma vez familiarizados com os grficos dos fatores bsicos, possvel utiliza-los
na construo de grficos compostos para qualquer G(j).H(j) esboando-se as curvas de
cada fator e adicionando-as individualmente, porque a adio dos logaritmos dos ganhes
corresponde multiplicao dos mesmos.
O Ganho K
A curva logartmica de mdulo de um ganho constante K uma horizontal de
valor 20 log K (db). O ngulo de fase do ganho K nulo.
1
= 20 log (db)
j
Sistemas de Controle
155
60
j 2
j
40
20
20
j -1
40
60
j -2
0,1
10
100
1 10
1 10
1
= 20 log 1 + 2T 2 (db)
1 + jT
(4.21)
Para baixas freqncias << 1/T, o que implica em 2T2 << 1, e a equao (4.21)
pode ser aproximada por:
20 log 1 + 2T 2 = 20 log 1 = 0 db
Para altas freqncias >> 1/T, o que implica em 2T2 >> 1, e a equao (4.21)
pode ser aproximada por:
20 log 1 + 2T 2 = 20 log T
(4.22)
156
1/T denominada freqncia de canto. Assim, para obteno do grfico do mdulo proceda
da seguinte forma:
1. Localize a freqncia de canto = 1/T;
2. At a freqncia de canto o ganho 0 dB;
3. A partir da freqncia de canto o ganho decresce 20 dB por dcada.
O ngulo de fase exato para o fator 1/(1 + jT) dado por:
= arctgT
(4.23)
= arctg 1 = 45 0
e no infinito, o ngulo de fase torna-se -900.
A anlise anterior mostra que para a obteno do grfico aproximado de fase para
o fator 1/(1 + jT), deve se proceder da seguinte forma:
1. Localize a freqncia de canto = 1/T;
2. Na freqncia de canto a fase -450;
3. Uma dcada abaixo da freqncia de canto a fase 00;
4. Uma dcada acima da freqncia de canto a fase -900.
As curvas de resposta em freqncia exatas e aproximadas do mdulo e de fase de
1/(1 + jT) so apresentadas na Fig. 4.14.
O erro nas curvas causado pelo uso de assntotas pode ser calculado. A Tabela 4.1
apresenta o mdulo exato (4.21), o mdulo aproximado, a fase exata (4.23), a fase
aproximada e os erro provenientes do uso das aproximaes assintticas do mdulo e da fase
do fator 1/(1 + jT). Observe que o erro mximo na curva de mdulo causado pelo uso de
assntotas 3 db na freqncia de canto.
Uma vantagem do diagrama de Bode que para fatores recprocos, como 1 + jT,
as curvas de mdulo e de fase necessitam apenas trocar de sinal, j que:
20 log 1 + jT = 20 log
1
1 + j T
Sistemas de Controle
157
1 + jT = arctgT =
1
1 + j T
Curva exata
20
40
0.01/T
0.1/T
1/T
10/T
100/T
0
Curva exata
15
30
Curva aproximada
0
( ) 45
60
75
90
0.01/T
0.1/T
1/T
1/10
1/100T
158
TABELA 4.1
ERROS PROVENIENTES DO USO DAS APROXIMAES DO LOGARITMO DO
MDULO E DA FASE DO FATOR 1/(1 + jT)
T
Aproximao
erro
(dB)
Assinttica do
(dB)
(o)
Aproximao
|erro|
Assinttica de
(0)
()
G(dB)
0,01
-0,6
0,6
0,1
-0,043
0,043
-5,7
5,7
0,2
-0,17
0,17
-11,3
-13,5
2,2
0,5
-1
-26,6
-31,5
4,9
0,76
-2
-37,2
-39,6
2,4
-3
-45
-45
1,31
-4,3
2,34
-52,6
-50,3
2,3
2,0
-7
-63,4
-58,6
4,8
5,0
-14,2
14
0,2
-78,7
-76,5
2,2
10,0
-20,3
20
0,043
-84,3
-90
5,7
100
-40
40
-89,4
-90
0,6
1
20 log
=
20
log
2
2
n
+ j
1 + 2 j
n n
+ 2
n
(4.24)
Sistemas de Controle
159
40
20
Curva exata
0.01/T
0.1/T
1/T
10/T
100/T
90
75
60
Curva aproximada
( 0 ) 45
30
Curva exata
15
0
0.01/T
0.1/T
1/T
10/T
100/T
2
n
1
=
=
arctg
2
2
1 + 2 j + j
n2
n
n
(4.25)
A partir de (4.24) v-se que para baixas freqncias << n e o log do mdulo
resulta em:
- 20 log 1 = 0 db
160
Logo, a assntota de baixa freqncia uma reta horizontal em 0 db. Parta altas
freqncias tais que >> n, o log do mdulo torna-se:
20 log
= 40 log
db
2
n
n
40 log 1 = 0
As duas assntotas que acabamos de deduzir so independentes de , o que no
ocorre com as curvas exatas obtidas a partir das equaes (4.24) e mostradas na Fig. 4.16.
Como se v, prximo a freqncia de canto n ocorre um pico de ressonncia, tanto maior
quanto menor for o coeficiente de amortecimento. Assim, o erro proveniente da aproximao
assinttica depende de .
A partir de (4.25), observa-se que o ngulo de fase uma funo de e de . Em
= arctg
2
= arctg = 90 0
0
Sistemas de Controle
161
Exemplo 4.8: Desenhar um diagrama de Bode para a funo de transferncia de malha aberta
G ( s) =
100
s( s + 10)( s + 1)
1.
2.
162
100
10
=
1
1
j10 ( j + 1)( j + 1) j ( j + 1) ( j + 1)
10
10
3.
4.
60
j-1
40
G(j)
20log10
20
db
0
(j/10+1)
(j+1)-1
20
-1
40
60
0,01
0,1
10
100
1000
100
1000
(j/10+1)-1
-45
-90
()
(j+1)
-1
j-1
-135
G(j)
-180
-225
-270
0,01
0,1
10
Sistemas de Controle
163
10
-1
10
10
10
10
-50
-100
-150
-200
-250
-300
-2
10
10
-1
10
10
10
10
164
4(1 + 0,5s )
G(s) =
4 0,5 ( s + 2)
64 ( s + 2)
=
2
2
s ( s + 0,5)( s + 1,6 j 7,84)( s + 1,6 + j 7,84)
2 s ( s + 0,5) 0,125 [ s + 3,2 s + 64]
As razes de s2 + 3,2s + 64 podem ser encontradas no MATLAB atravs do
1 + KG( s ) H ( s ) = 0
ou,
Sistemas de Controle
165
KG ( s ) H ( s ) = 1
G ( s ) H ( s ) = 180 0
Haver um determinado ganho K = KC em uma freqncia = C que levar o
sistema a condio no limiar da instabilidade (plos sobre o eixo imaginrio j), que
corresponde a:
K C G ( j C ) H ( j C ) = 1
K C G ( j C ) H ( j C ) = 180 0
Conclui-se que o sistema estvel desde que KG ( j ) H ( j ) < 1 na freqncia
onde G ( j ) H ( j ) = 180 0 . Esta concluso no geral, pois existem sistemas estveis que
no satisfazem essa condio. Para uma concluso geral, o aluno deve utilizar o critrio de
estabilidade de Nyquist, encontrado na literatura.
Margem de Ganho (MG) o fator pelo qual deve ser multiplicado o ganho para se
produzir instabilidade. Em termos da funo de transferncia na freqncia de cruzamento de
fase , tem-se
KG ( j ) H ( j ) MG = 1
ou em db:
20 log KG ( j ) H ( j ) + 20 log MG = 0
166
necessrio para levar o sistema ao limiar de instabilidade. A margem de fase 1800 mais o
ngulo de fase de KG(j)H(j) na freqncia de cruzamento, ou
= 1800 +
ganho devem ser positivas. Margens negativas indicam instabilidade. Para alcanar um
desempenho satisfatrio a margem de fase deve estar entre 300 e 600 e a margem de ganho
deve ser maior que 6 db. medida que voc adquirir experincia o valor da margem de fase a
ser utilizada tornar-se- mais evidente. Esta orientao relativa ao desempenho do sistema se
aplica a sistemas cujo comportamento seja equivalente ao de um sistema de segunda-ordem,
ou seja, sistemas de ordem mais alta que possuam um par dominante de plos.
Na maioria dos casos prticos uma inclinao de 20db/dcada do mdulo da
funo de transferncia de malha aberta na freqncia de cruzamento garante a estabilidade
do sistema (lembre que o fator (1 + j)-1 apresenta um mdulo com inclinao de 20
db/dcada a partir da freqncia de canto e fase que varia de 0 a 900). Se esta inclinao for
de 40db/dcada, o sistema pode ser estvel ou instvel; no caso de 60 db/dcada, o sistema
provavelmente instvel.
Sistemas de Controle
167
Margem de
ganho +
db
-100
graus
-180
Margem de
fase +
log
-270
(a)
Margem de
ganho 0
db
-100
graus
log
-180
Margem de
fase -270
(b)
Fig. 4.19 (a) Diagrama de Bode de um sistema estvel e (b) de um sistema instvel.
Exerccio: Encontre a margem de fase e a margem de ganho do sistema abaixo:
G ( j ) =
10
j ( j + 1)( j 0,2 + 1)
168
n2
n2
=
s( s + 2 n ) s ( s + 2 n )
n2
n2
=
G ( j ) =
j ( j + 2 n ) j 2 n 2
funo de transferncia que apresenta mdulo igual a
G ( j ) =
j 2
n n
+ 2
n
+ 2 G
n
=1
Sistemas de Controle
169
Fazendo G
n
= y, resulta:
y 2 + 2y 1 = 0
y = G
n
= 4 4 + 1 2 2
G = n
4 4 + 1 2 2
(4.26)
2
4 + 1 2
4
(4.27)
2
600
300
0.4
0.8
1.2
1.6
Fig. 4.20 Curva de margem de fase versus coeficiente de amortecimento para o sistema de
segunda ordem representado pela equao (3.10).
170
= 100 ( 0 )
razo que representa uma relao importante entre a margem de fase e o amortecimento.
Conforme vimos no captulo III para um desempenho transitrio apropriado os
sistemas de segunda ordem, ou aqueles que podem ser reduzidos a estes, devem ser projetados
com entre 0,4 e 0,8, o que resulta numa margem de fase entre 450 e 700.
Em alguns sistemas pode-se ter vrias passagens por 0 db ou 1800, sendo as
margens de ganho e fase definidas de maneira no nica. Em outros, pode-se ter conflito entre
a margem de fase e a margem de ganho, por exemplo uma positiva e outra negativa. Nesses
casos, devemos, para dirimir as dvidas, utilizar o critrio de Nyquist, no apresentado nesse
curso.
Exemplo 4.9 Considere o sistema de retroao unitria com a funo de transferncia de
malha aberta dada por
( s + 1)( s 2 + 2 s + 43.25)
G ( s) =
s ( s 2 + 2s + 82)
A FT de malha aberta apresenta os zeros, plos e o ganho mostrados a seguir,
obtidos no MATLAB com a ajuda do comando tf2zp:
>> num=[1 3 45.25 43.25]; den=[1 2 82 0];
>> [z,p,k] = tf2zp(num,den)
z=
-1.0000 + 6.5000i
-1.0000 - 6.5000i
-1.0000
p=
0
-1.0000 + 9.0000i
-1.0000 - 9.0000i
k=
1
Sistemas de Controle
171
0.5000
Uma discusso sobre sistemas de fase no mnima apresentada em Dorf (2001, p. 424-426).
172
40
20
0
-20
10
-2
10
-1
10
10
10
100
50
0
-50
-100
-2
10
10
-1
10
10
10
Exerccio
Seja um sistema de controle em malha fechada que apresenta
G (s) =
25
2600 K
e H (s) =
s + 25
s(s + 100s + 2600 )
2
Pede-se:
Utilizando o MATLAB trace o Lugar das Razes do sistema e determine:
a) O ponto de ruptura sobre o eixo real;
Sistemas de Controle
173
b) O valor de K que torna o sistema instvel e as razes do sistema em malha fechada para
este valor de K;
c) Determinar a C(s)/R(s) com = 0,5 para as razes dominantes;
d) Obtenha a resposta a degrau do sistema para a condio do item c.
Obtenha o Diagrama de Bode do sistema para K = 11 e determine:
e) As margens de fase e de ganho e as frequencias de cruzamento de ganho e de fase.
f) O sistema estvel?
g) Trace o Diagrama de Bode para K = 36,6. Observe o diagrama e diga em que condio o
sistema se encontra.
Respostas.
(a) - 9,15; (b) 36,6 ; j22,8 ; -62,5 j26
C(s)
23972(s + 25)
23972(s + 25)
(c) R(s) = (s + 6,57 j11,4)(s + 6,57 + j11,4)(s + 55,9 + j18)(s + 55,9 + j18) = (s 2 + 13,14s + 173,12)(s 2 + 111,8s + 3450)
(e) 46,9o ; 10,45 ; 9,9 ; 22,8; (f) Sim, as margens de fase e de ganho so positivas.
174
5.1 Introduo
O projeto clssico de sistemas de controle geralmente realizado usando
descries por funes de transferncia. As tcnicas mais populares so o projeto com o lugar
das razes e com os Diagramas de Bode. As especificaes de malha fechada so freqentemente dadas em termos de erro de regime permanente e de parmetros desejados do sistema
na resposta a degrau como tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodao, sobresinal, etc. Os parmetros de resposta a degrau so utilizados para derivar as caractersticas
desejadas em malha aberta no domnio da freqncia de margem de ganho e de fase.
Uma vantagem de usar o computador para assistir o projeto de sistemas de
controle que a resposta de malha fechada pode ser modelada e analisada, o que permite
ajustar o projeto quando necessrio.
H vrias configuraes que podem ser utilizadas para adequar a resposta de uma
planta ou realizar a sua compensao. Os dois controladores mais comumente usados so o
controlador proporcional-integral-derivativo e o avano-atraso de fase.
s+a
s+b
Sistemas de Controle
175
Se o zero ocorrer antes do plo (0 < a < b), GC(s) conhecido como compensador
em avano de fase; Se o plo ocorrer antes do zero (a > b > 0), GC(s) um compensador em
atraso de fase. A contribuio mxima de fase ocorre em = a b . O projetista saber qual
compensador usar de acordo com as especificaes do sistema. Por exemplo, se uma certa
freqncia de cruzamento de ganho G desejada, um exame dos diagramas de Bode da
planta determinar o tipo de compensador: se uma freqncia de cruzamento de ganho maior
que a da planta for desejada, ser necessrio um compensador em avano; se menor, um
compensador em atraso.
Ao utilizarmos as tcnicas clssicas para a compensao, devemos lembrar que
todos estes procedimentos assumem que a planta pode ser descrita por um par dominante de
plos. A resposta real em malha fechada variar um pouco em relao a predita no projeto.
Sempre devemos fechar a malha, simular o sistema completo e, quando necessrio, fazer
ajustes. Todo o compensador afeta a estabilidade e o erro em regime permanente. A
compensao em avano, em geral, incrementa a estabilidade relativa pelo aumento da
margem de fase e para um dado KC, incrementa o erro em regime. Isto ocorre porque como a
< b, significa que KC(a/b) < KC. Para diminuir o erro de regime, um grande KC deve ser
usado. Um compensador em avano incrementa, tambm, a freqncia de cruzamento de
ganho G, que por sua vez guarda uma relao com a freqncia natural n, conforme mostra
a Fig. 5.1. Considerando o amortecimento constante, essa caracterstica ocasiona uma
diminuio do tempo de acomodao, uma vez que = 1 / n.
1
0.75
G
n
0.5
0.25
0.4
0.8
1.2
1.6
176
zs + 1
ps + 1
(5.1)
G C (s 1 )G (s1 )H (s1 ) = K C
(5.2)
j s
z + 1 =
1e j
KC MGe
j G
M s e js p + 1
(5.3)
Esta equao pode ser separada em partes real e imaginria, resultando em duas
equaes e duas incgnitas. A soluo dessas equaes :
z =
sen s K C M G sen( G s )
K C M G M s sen G
(5.4)
e
p =
K C M G sen s + sen( G + s )
M s sen G
(5.5)
400
s ( s + 30 s + 200)
2
Sistemas de Controle
177
400
=2
s 0 s + 30 s + 200
KV = lim sG ( s) H ( s) = lim
s 0
1
= 0,5
2
s 0
400 K C
s 2 + 30s + 200
= 10
400 K C
= 10 K C = 5
200
Para atender as especificaes de amortecimento e freqncia, resulta que:
s1 = -n + jn 1 2 = - 6,75 + j11,69 = 13,49ej120 = Msejs
Substituindo-se 13,49ej120 em G(s), obtm-se G(s1) = 0,14ej124,17 = MGejG.
Substituindo se KC, MG, MS, G e S em (5.4) e (5.5), resulta
z = 0,11 e p = 0,030.
Assim, o compensador que satisfaz as especificaes :
GC = 5
0,11s + 1
0,030s + 1
178
Resposta ao degrau
1.4
Sistema compensado
0.8
Sistema no-compensado
0.6
0.4
0.2
0.5
t (s)
1.5
Sistemas de Controle
179
Root Locus
40
System: sys
Gain: 15.1
Pole: 0.024 + 14.2i
Damping: -0.00169
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 14.2
30
20
Imaginary Axis
10
-10
-20
-30
-40
-60
-50
-40
-30
-20
-10
10
20
Real Axis
Root Locus
80
System: sys
Gain: 5.08
Pole: -0.0917 + 26.3i
Damping: 0.00348
Overshoot (%): 98.9
Frequency (rad/sec): 26.3
60
40
Imaginary Axis
20
-20
-40
-60
-80
-100
-80
-60
-40
-20
20
40
Real Axis
Fig. 5.3 Lugar das Razes antes e aps a compensaopara o sistema do Exemplo 5.1.
180
Ts + 1
Ts + 1
= K C K1 ( s )
(5.6)
Sistemas de Controle
181
10
5
0
60
40
( )
20
0
0,01/T
0,1/T
10/T
1/T
100/T
(rad/s)
mx = G =
(5.7)
sen =
182
1
+1
e,
=
em mx =
1 + sen
1 sen
(5.8)
(5.9)
Sistemas de Controle
183
400
s ( s + 30 s + 200)
2
s 0
400 K C
s 2 + 30s + 200
= 10
400 K C
= 10 K C = 5
200
2. O Diagrama de Bode de KCG(j) apresentado na Fig. 5.5.
40
20
0
-20
-40
-60
-1
10
10
10
10
-50
-100
-150
-200
-250
-1
10
10
10
10 log
Fig. 5.5 Diagrama de Bode de mdulo e fase de KCG(j) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.
3. A Fig. 5.5 indica que o a margem de fase 33o. Como queremos
45o, o de partida ser de aproximadamente 12o .
4. Adicionando 5o a esse valor obtemos = 17o .
184
1
1,82 9
= 0,082 T = 0,15
8. O Compensador ser:
GC ( s ) = 5
0.15s + 1
0.082 s + 1
Assim,
GC(j)G(j) = 5
0.15s + 1
400
3659( s + 6,67)
=
2
0.082 s + 1 s ( s + 30 s + 200) s ( s + 12,2)( s + 10)( s + 20)
10
10
10
-50
-100
-150
-200
-250
-1
10
10
10
10
log
Fig. 5.6 Diagrama de Bode de mdulo e fase de GC(j)G(j) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.
Sistemas de Controle
185
= KC
Ei ( s ) R1 R3 R2 C 2 s + 1
Ts + 1
(5.10)
Assim:
KC =
R2 R4
R1 R3
T = R2 C 2
R1C1
R2 C 2
Da equao (5.10), percebe-se que esta rede ser em avano de fase caso R1C1 >
R2C2 ou > 1; caso R1C1 < R2C2 a rede ser em atraso.
1.4
Compensado
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2
s
186
C2
R4
R2
C1
Ei(s)
R3
R1
E0(s)
s+a
, no caso da compensao em
s+b
a
> KC, o que leva a um decrscimo do erro de regime
b
permanente.
A compensao em atraso de fase decresce a frequencia de cruzamento de ganho
Sistemas de Controle
187
10
s(s + 5)
10K C
= 20 K C = 10
5
Para atender as especificaes de amortecimento e frequencia, resulta que:
s1 = -n + jn 1 2 = - 1,06 + j1,06 = 1,5ej135 = Msejs
Substituindo-se 1,5ej135 em G(s), obtm-se G(s1) = 1,63e-j150 = MGejG.
Substituindo se KC, MG, MS, G e S em (5.4) e (5.5), resulta
z = 1,232 e p = 15,091.
Assim, o compensador que satisfaz as especificaes :
G C = 10
1,232s + 1
15,091s + 1
= 0,707. Caso esse sobre-sinal no possa ser tolerado o zero do compensador deve ser, por
erro-tentativa movido para a esquerda at cancelar o plo real de malha fechada. Para efeito
de comparao, foi traada, na mesma figura, a resposta a degrau do sistema compensado
apenas por um controlador proporcional KC = 10. Percebe-se que o compensador em atraso
apesar de diminuir a velocidade de resposta reduz o sobre-sinal.
188
Resposta ao degrau
1.5
Amplitude
Sistema no compensado
0.5
t (s)
Ts + 1
Ts + 1
= K C K1 ( s )
<1
(5.11)
Sistemas de Controle
189
-5
(dB)
-10
-15
-20
0
( )
-20
-40
-60
0.01/T
0.1/T
1/T
10/T
100/T
1000/T
(rad/sec)
10
G
190
Diagrama de Bode
80
60
Modulo
(dB)
40
20
0
Compensado
-20
-40
-60
-100
Fase
-120
(graus)
-140
-160
-180
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequencia (rad/sec)
Sistemas de Controle
191
T=
10
= 108,15 s
G
7,46s + 1
108.15s + 1
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
tempo (sec)
12
192
Ki
s
Proporcional com Kd = Ki = 0;
PID.
1.2
0.8
0.4
0.2
10
12
tempo (sec)
Fig. 5.13 Resposta a degrau de um sistema de 2a ordem padro com = 0,5 e n = 1 rad/s
(linha cheia) e resposta a degrau do sistema com um compensador PD associado em cascata
no ramo direto(linha tracejada), sendo Kd = 1 e Kp = 1.
Sistemas de Controle
193
Kd =
K p
4 m
Ki =
K p m
e m =
400
s ( s 2 + 30 s + 200)
Kd =
K p
4 m
= 0,5
E o controlador ser:
G C (s) = 9 + 0,5s +
40
s
Ki =
K p m
= 40
194
Assim,
K p = 0,6 K m = 8,5
Kd =
K p
= 0,47
4 m
Ki =
K p m
= 38,1
E o controlador ser:
GC ( s ) = 8,5 + 0,47 s +
38,1
s
50
-50
-1
10
10
10
10
-150
-160
-170
-180
-1
10
10
10
10
log
Fig. 5.14 Diagrama de Bode da planta do Exemplo 5.5 com Kp = 8,5, Kd = 0,47 e Ki = 38,1.
O mtodo apresentado anteriormente no nos permite projetar um PID que nos
possibilite obter um comportamento especfico de malha fechada. Entretanto, uma tcnica
Sistemas de Controle
195
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig. 5.15 Resposta a degrau unitrio do sistema de malha fechado do Exemplo 5.5.
K
K p + K d s + i G (s )
s
1
ess
n. Sabemos que a freqncia natural de malha fechada mantm uma relao com a
freqncia de cruzamento de ganho de malha aberta (equao 4.26) e que a margem de fase
desejada pode ser encontrada a partir do amortecimento (Fig. 4.20). Logo, em = G, o
sistema compensado teria um ganho igual a 1 e uma fase (G) = -180o + .
Com essa informao, lembrando que Ki conhecido, podemos escrever que:
K
K p + j G K d + i
j G
G ( j G ) = 1e j (G )
o qual leva a
jK i
1e j (G )
K p + j G K d =
+
= R + jX
G ( j G ) G
196
Exemplo 5.6 - Usando o procedimento analtico descrito, vamos reprojetar o controlador PID
do Exemplo 5.5 para que o sistema atenda as seguintes especificaes:
Sobre-sinal 10%;
Como:
1
1
=
= 10
e ss 0,1
2K i =
Ki = 5
MP = e
tS2% =
1 2
= 0,1 0,6
3,9
= 1 n = 3,25 rad/s
n
Sistemas de Controle
197
10
10
10
-50
-100
-150
-200 -1
10
10
10
10 log
Fig. 5.16 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 1,16 , Kd = 0,85 e Ki = 5.
198
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
Fig. 5.17 Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 1,16; Kd = 0,85 e Ki = 5.
100
50
-50
10
-1
10
10
10
10 log
-100
-120
-140
-160
-180
-2
10
10
-1
10
10
Fig. 5.18 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.
Ei ( s ) R3 R1
R2 C 2 s
Sistemas de Controle
199
que mostra que o controlador PID apresenta dois zeros e um plo. Rearranjando a expresso
acima, obtm-se:
E 0 ( s ) R4 ( R1C1 + R2 C 2 )
R C R C
1
=
1 +
+ 1 1 2 2
Ei ( s )
R3 R1C1
( R1C1 + R2 C 2 ) s R1C1 + R2 C 2
(5.12)
Assim:
KP =
R4 ( R1C1 + R2 C 2 )
R3 R1C1
Kd =
R4 R2 C1
R3
Ki =
R4
R3 R1C 2
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Fig. 5.19 Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.5.
C1
R2
Ei(s)
R1
R4
C2
R3
-
+
+
E0(s)
200
1 + sC 0 R SE
s L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1
2
P1 = P 2 = 0 =
Z =
L0 C 0
1
C 0 RSE
20 db/dec
-40
P1=P2
40 db/dec
0
-50
-100
-150
-200
10
10
10
10
10
10
log
Sistemas de Controle
201
GC ( s ) =
R fz + 1 sC f
(5.13)
R 1 sC i
Rip + iz
Riz + 1 sC i
(1 + Riz C i s )(1 + R fz C f s )
Riz Rip
( Riz + Rip )C f s(1 +
Ci s )
Riz + Rip
ou
s + 1
R fz s + 1
Riz C i
R fz C f
( s + Z 1 )( s + Z 2 )
GC ( s ) =
=K
s( s + p 2 )
Riz Rip
Rip s s + 1
Ci
Riz + Rip
(5.14)
K=
Rip
Z1 =
1
Ci Riz
Z2 =
1
C f R fz
P1 = 0
P2 =
1
Riz Rip
Riz + Rip
= Z1
Riz + Rip
Ci
Rip
Rfz
Rip
Vref
Riz
Cf
VC(s)
Rref
202
(5.15)
Sistemas de Controle
203
60
50
40
Limite do amplificador
de erro
P1
Ganho
(db) 30
20
20 log K
10
Z1=Z2
P2
50
Fase
o
( )
-50
-100
10
10
10
10
10
log
10
Fig. 5.23 Diagrama de Bode do compensador de dois plos e dois zeros com Z1 = Z2.
P 2 = Z1
obtemos a relao
Riz + Rip
Rip
Riz + Rip
Rip
e Z1 = 0 ,
=5
ou
Riz = 4 Rip
(5.16)
P2
S 4
= 10
+log P 2
20
S 4
(5.17)
204
+20db/dec
20db/dec
GC(s)
20logK
A
0 db
A
10
20
G(s)H(s)
30
0
S/4 p2
( s + 10000)
(1 10 4 s + 1)
0,5 = 2400 2
7 2
4
2 10 s + 3 10 s + 1
( s + 1500s + 5000000)
(I)
( II )
4. Como p2 < S/4, a relao (5.17) no valida para obtermos o ganho de alta
freqncia. Uma anlise da Fig. 5.24 nos mostra que nessa situao
20 log K = A 20 log
R fz
Rip
= 29,5 db
Sistemas de Controle
205
20
db
-20
-40
1
10
10
10
log w
10
10
graus
-50
-100
-150
1
10
10
10
log w
10
10
ou
K=
R fz
Rip
= 10
29,5
20
= 29,85
( III )
( s + Z 1 )( s + Z 2 )
( s + 2236) 2
= 29,85
s( s + p 2 )
s( s + 11180)
206
80
60
db
40
20
0
-20
1
10
10
10
log w
10
10
-40
graus
-60
-80
-100
-120
1
10
10
10
log w
10
10
6
compensado
5
4
Vo 3
2
1
0
0,5
1,5
2,0
2,5
ms
3,0
3,5
4,5
Sistemas de Controle
207
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS