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Sistemas de Controle

SISTEMAS DE CONTROLE
QUARTA EDIO REVISADA

Marco Valrio Miorim Villaa


Centro Federal de Educao Tecnolgica SC
mvillaca@cefetsc.edu.br

Centro Federal de Educao Tecnolgica SC


Gerncia Educacional de Eletrnica
Curso Superior de Tecnologia em Sistemas Digitais

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Sistemas de Controle

PREFCIO A SEGUNDA EDIO

Este texto foi escrito para promover um primeiro contato entre os alunos do Curso
Superior de Tecnologia em Sistemas Digitais e o Controle Clssico. Com esse objetivo, o
texto, contm informaes e certos passos de demonstraes matemticas que normalmente
so omitidos nos livros de controle voltados para cursos de graduao em engenharia; por
outro lado, ele omite algumas demonstraes facilmente encontradas na extensa literatura da
rea, literatura que deve ser consultada pelo aluno que deseja se aprofundar na disciplina de
controle.
O texto inclui informaes bsicas para o uso de uma ferramenta de projeto
assistida por computador, o MATLAB da MathWorks Inc. Ser utilizado, tambm, o Simulink,
uma ferramenta do MATLAB, que se constitui numa maneira eficiente de modelar, simular e
analisar sistemas de controle realimentado.
Ao longo do texto, procura-se expor de maneira clara os mtodos clssicos da
engenharia de controle: transformada de Laplace e funes de transferncia, aproximaes de
sistemas de segunda ordem, erro de regime permanente para sinais tpicos de teste, critrio de
Routh Hurwitz, mtodo de Bode e lugar das razes. O captulo inicial contm uma pequena
matria introdutria sobre a anlise de sistemas pelo mtodo de espao de estados, que se
constitui na nica referncia do texto ao Controle Moderno.
Para cumprir seus objetivos, o texto organizado em cinco captulos. No primeiro
captulo, familiariza-se o leitor com a linguagem, definies e recursos utilizados em controle
e se oferece a base matemtica necessria para a compreenso do texto. No obstante, seria
conveniente a leitura de livros especficos da rea de matemtica. Ciente de que o melhor
meio para compreender qualquer rea do conhecimento humano examinar a sua evoluo e
as razes para a sua existncia, o Captulo I inclui, ainda, uma curta histria da teoria do
controle automtico e oferece uma breve discusso das filosofias das teorias de controle
clssico e moderno. O Captulo II trata da modelagem de sistemas eletrnicos e
eletromecnicos, desenvolvendo modelos de funes de transferncia destes sistemas. O
Captulo III apresenta a anlise da resposta transitria e anlise de erro em regime permanente
dos sistemas. No Captulo IV o enfoque a estabilidade dos sistemas de controle lineares.
Para responder as questes que naturalmente se apresentam - Em que condies um sistema
se torna instvel? e Caso ele seja instvel, como torna-lo estvel? estuda-se o critrio de

Introduo aos Sistemas de Controle

ii

Routh-Hurwitz, o mtodo do lugar das razes ou root locus e o mtodo de Bode. O ltimo
captulo apresenta procedimentos para o projeto e compensao de sistemas de controle
invariantes no tempo empregando a tcnica do lugar das razes e o mtodo de Bode. A
compensao consiste na modificao dinmica do sistema visando atender certas
especificaes. Visando a integrao de disciplinas do curso de Superior de Tecnologia em
Sistemas Digitais, para o qual o texto foi escrito, o Captulo V apresenta a compensao de
um conversor CC-CC abaixador (buck), previamente modelado no Captulo II. Para mostrar a
eficincia do modelo obtido e da tcnica de compensao desenvolvida, apresenta-se uma
simulao do conversor compensado utilizando a ferramenta de simulao eletrnica Pspice
da MicroSim. Recomenda-se fortemente que o aluno implemente um conversor abaixador no
final da leitura deste texto.

Prof. Marco Valrio Miorim Villaa


Florianpolis, outubro de 2004

Sistemas de Controle

iii

SUMRIO
PREFCIO A SEGUNDA EDIO...........................................................I
SUMRIO................................................................................................III
1. INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE ..............................1
1.1 CONCEITOS GERAIS ............................................................................................................ 1
1.2 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE................................................................................. 8
1.3 UMA BREVE HISTRIA DO CONTROLE AUTOMTICO ........................................................ 10
1.3.1 Relgios de gua dos gregos e dos rabes.............................................................. 12
1.3.2 A Revoluo Industrial ............................................................................................ 14
1.3.3 Os construtores de moinhos .................................................................................... 16
1.3.4 Reguladores de Temperatura .................................................................................. 17
1.3.5 Reguladores de flutuao ........................................................................................ 17
1.3.6 Reguladores de Presso .......................................................................................... 18
1.3.7 Reguladores centrfugos .......................................................................................... 18
1.3.8 O Pndulo simptico ............................................................................................... 20
1.3.9 O nascimento da Teoria Matemtica do Controle .................................................. 20
1.3.10 Equaes diferenciais............................................................................................ 21
1.3.11 Teoria da estabilidade ........................................................................................... 22
1.3.12 Teoria de sistema................................................................................................... 22
1.3.13 Comunicao de massa e o sistema de telefone de Bell........................................23
1.3.14 Anlise no domnio-freqncia.............................................................................. 23
1.3.15 As guerras mundiais e o Controle Clssico .......................................................... 24
1.3.16 Controle de navio .................................................................................................. 24
1.3.17 Desenvolvimento de armas e direcionamento de canhes .................................... 25
1.3.18 Laboratrio de Radiao do M.I.T........................................................................ 25
1.3.19 Anlise estocstica ................................................................................................ 27
1.3.20 O perodo clssico de teoria de controle............................................................... 27
1.3.21 A era espacial/do computador e o Controle Moderno.......................................... 27
1.3.22 Projeto no domnio do tempo para sistemas no lineares .................................... 28
1.3.23 Sputnik - 1957........................................................................................................ 29
1.3.24 Navegao ............................................................................................................. 29
1.3.25 Otimalidade em Sistemas Naturais ....................................................................... 29
1.3.26 Controle timo e Teoria da Estimao................................................................. 30
1.3.27 Teoria de controle no-linear................................................................................ 32
1.3.28 Computadores no projeto de controles e implementao ..................................... 32
1.3.29 O Desenvolvimento dos computadores digitais .................................................... 32
1.3.30 Controle digital e teoria da filtragem ................................................................... 33
1.3.31 O Computador pessoal .......................................................................................... 34
1.3.32 A unio do controle moderno e do clssico .......................................................... 34
1.4 A FILOSOFIA DO CONTROLE CLSSICO ............................................................................. 35
1.5 A FILOSOFIA DE CONTROLE MODERNO ............................................................................. 37
1.6 FUNDAMENTOS MATEMTICOS ........................................................................................ 41
1.6.1 Representao de sistemas fsicos atravs de equaes diferenciais: ..................41
1.6.1 Varivel complexa e funo complexa:................................................................. 44
1.6.2 Teorema de Euler .................................................................................................... 46
1.6.3 Transformada de Laplace: ...................................................................................... 47
1.6.4 Transformada inversa de Laplace:..........................................................................49

Introduo aos Sistemas de Controle

iv

1.6.5 Aplicao da transformada de Laplace na soluo de equaes diferenciais


ordinrias lineares ........................................................................................................... 59
1.7 FUNO DE TRANSFERNCIA ........................................................................................... 60
1.8 DIAGRAMAS DE BLOCO .................................................................................................... 61
1.9 DIAGRAMAS DE FLUXO DE SINAL ..................................................................................... 70
1.10 MTODO DO ESPAO DE ESTADOS PARA ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE .............. 76

2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELTRICOS E ELETROMECNICOS


...........................................................................................................83
2.1 SISTEMAS ELTRICOS ...................................................................................................... 83
2.2 SISTEMAS ELETROMECNICOS......................................................................................... 91

3. ANLISE DE RESPOSTA TRANSITRIA E ANLISE DE ERROS


EM REGIME PERMANENTE ............................................................96
3.1 INTRODUO ................................................................................................................... 96
3.2 SISTEMA DE 1A ORDEM ..................................................................................................... 97
3.2.1 Resposta a degrau unitrio de sistemas de 1a ordem.............................................. 97
3.2.2 Resposta rampa unitria de sistemas de 1a ordem............................................. 101
3.2.3 Resposta a impulso unitrio de sistemas de 1a ordem .......................................... 102
3.3 SISTEMA DE 2A ORDEM ................................................................................................... 102
3.3.1 Resposta a degrau unitrio de sistemas de 2a ordem............................................ 103
3.3.2 Resposta impulso unitrio de sistemas de 2a ordem .......................................... 110
3.3.3 Resposta a rampa unitria de sistemas de 2a ordem............................................. 112
3.3.4 Efeito de um terceiro plo e um zero na resposta de sistemas de 2a ordem ......... 114
3.4 ANLISE DE ERRO EM REGIME PERMANENTE OU ESTACIONRIO .................................... 115
3.4.1 Coeficiente de erro de posio esttico KP ........................................................... 117
3.4.2 Coeficiente de erro de velocidade esttico KV ...................................................... 119
3.4.3 Coeficiente de erro de acelerao esttico Ka ...................................................... 121
3.4.4 Resumo da seo ................................................................................................... 123

4. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE...........................127


4.1 INTRODUO ................................................................................................................. 127
4.2 ESTABILIDADE ASSINTTICA ......................................................................................... 128
4.3 BIBO ESTABILIDADE ..................................................................................................... 129
4.4 CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ ..................................................................................... 130
4.3 O LUGAR DAS RAZES OU ROOT LOCUS............................................................................ 136
4.3.1 Introduo .......................................................................................................... 136
4.3.2 O conceito de lugar das razes ........................................................................... 136
4.3.3 Procedimento para construo do lugar das razes............................................ 139
4.3.4 Os dez passos do procedimento do lugar das razes ........................................... 148
4.3.5 Aspectos importantes da construo do lugar das razes ................................... 149
4.4 ANLISE DA RESPOSTA EM FREQNCIA ........................................................................ 152
4.4.1 Funo de transferncia senoidal ......................................................................... 152
4.4.2 Grficos de Bode ................................................................................................... 153
4.4.3 Estabilidade relativa e resposta em freqncia .................................................... 164

Sistemas de Controle

4.4.4 Margens de estabilidade........................................................................................ 165


4.4.5 Relao entre margem de fase e amortecimento................................................... 168

5. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO O LUGAR


DAS RAZES E OS DIAGRAMAS DE BODE .................................174
5.1 INTRODUO ................................................................................................................. 174
5.2 COMPENSADOR EM AVANO DE FASE ............................................................................ 174
5.2.1 Projeto com o lugar das razes.............................................................................. 176
5.2.2 Projeto com o Diagrama de Bode ......................................................................... 180
5.3 COMPENSADOR EM ATRASO DE FASE ............................................................................. 186
5.3.1 Projeto com o lugar das razes.............................................................................. 186
5.3.2 Projeto com o Diagrama de Bode ......................................................................... 188
5.4 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)..................................... 192
5.4.1 Projeto com Root Locus: ....................................................................................... 193
5.4.2 Projeto com Diagrama de Bode:........................................................................... 194
5.5 COMPENSAO DE UM COMPENSADOR ABAIXADOR (BUCK).......................................... 200

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................207

Sistemas de Controle

1. INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1.1 Conceitos gerais


Sistema de Controle: Uma interconexo de componentes fsicos que tem como
finalidade controlar (regular/dirigir/comandar) um determinado processo para fornecer uma
resposta desejada. Em um sistema de controle uma sada c(t) (varivel controlada)
controlada de alguma maneira pr-determinada por uma entrada u(t) (sinal atuante) e dos
elementos do sistema. A Fig. 1.1 apresenta, na forma de diagrama de blocos, a relao causaefeito entre esses elementos.
Planta: Qualquer dispositivo ou complexo fsico a ser controlado, tais como um
forno, um reator, uma caldeira.
Processo: Na fsica, definimos processo coma a seqncia de estados de um
sistema que se transforma. Em sistemas de controle designamos qualquer operao a ser
controlada como um processo. Uma fuso nuclear e uma reao qumica so exemplos de
processos.
Perturbaes: Uma perturbao ou distrbio um sinal de entrada que tende a
afetar desfavoravelmente o valor da sada do sistema. Uma perturbao dita interna quando
gerada dentro do sistema e externa quando gerada fora do sistema, constituindo-se em uma
entrada.
sada

entrada
Sistema de
Controle

Fig. 1.1 Relao entrada e sada em um sistema de controle

Introduo aos Sistemas de Controle

Sistemas de controle em malha aberta: O controle em malha aberta fornece ao


processo uma entrada tal que a sada se comporta conforme o desejado. Neste caso a ao de
controle independente da sada apresentada pelo processo que se deseja controlar. Um
exemplo prtico de um sistema de controle em malha aberta a mquina de lavar roupas que
executa uma programao em uma determinada base de tempo. A Fig. 1.2 apresenta um
sistema de controle em malha aberta. Observe que uma perturbao externa alterar o valor da
sada desejado. O sistema em malha aberto apresenta as seguintes caractersticas:
(a) Sua preciso determinada pela calibrao dos componentes, bem como da
qualidade destes (calibrar significa estabelecer e restabelecer a relao
entrada/sada do controlador para obter a resposta desejada para o processo);
(b) Geralmente no so perturbados por problemas de instabilidade, o que facilita
grandemente a fase de projeto.
Sistemas de controle em malha fechada: sistemas onde a varivel de sada do
processo a controlar tem efeito direto na ao de controle. Os sistemas em malha fechada so
comumente chamados de sistemas de controle realimentados pelo fato da varivel de sada ser
realimentada ao processo via controlador. Neste caso a ao de controle toma como base a
comparao entre o valor de referncia e o valor atual da varivel de sada. Um exemplo
intuitivo de sistema de controle em malha fechada o piloto automtico.
A realimentao pode ser manual ou automtica. A realimentao manual
realizada por um operador, o que a torna lenta e imprecisa. A realimentao automtica
realizada por um transdutor, o que possibilita rapidez e preciso.
A Fig. 1.3 mostra um sistema de controle em malha fechada e seus principais
componentes. Definimos, a seguir, os componentes que ainda no foram apresentados.

Referncia: valor desejado da varivel a ser controlada;

Comparador: elemento que gera o sinal de erro como a diferena entre a


referncia e o valor atual;
Perturbao
sada

entrada
Sistema de
Controle

Fig. 1.2 Sistema de controle em malha aberta.

Sistemas de Controle

Perturbao
Referncia
r(t)

Sinal de erro
e(t)
Comparador

Sinal de controle
u(t)

Controlador

Atuador
+
Processo ou Planta

Varivel
controlada c(t)

Transdutor

Rudo de medio

Fig. 1.3 Sistema de controle em malha fechada.

Controlador: elemento que manipula o sinal de erro e gera o sinal de


controle que visa corrigir o valor da varivel controlada;

Atuador: dispositivo de potncia que recebe o sinal de controle e produz a


entrada para o processo/planta. So exemplos de atuadores o motor eltrico e a
vlvula pneumtica.

Transdutor: elemento responsvel pela medio e converso da varivel a


ser controlada em uma outra varivel adequada, que pode ser comparada com a
referncia. O tacogerador, um pequeno gerador normalmente acoplado ao eixo
de um motor e que usado como sensor de velocidade angular, um exemplo
de transdutor.

O sistema em malha fechada apresenta as seguintes caractersticas:


a. A sensibilidade a parmetros do sistema reduzida;
b. Grande preciso;
c. Tendncia a oscilao e instabilidade.
Dorf (2001, p. 9-18) apresenta uma srie de exemplos de sistemas de controle que
muito bem ilustram a importncia fundamental do controle realimentado na sociedade
moderna.
Sistemas de controle em malha aberta x malha fechada: uma vantagem do
sistema de controle em malha fechada que a realimentao torna a resposta do sistema
relativamente insensvel a distrbios externos e variaes dos parmetros do sistema.
possvel, portanto, o uso de componentes mais baratos sem muita preciso para obter um
controle preciso (auto-regulagem). Por sua vez o controle em malha aberta. por no levar em
conta o sinal de sada do sistema totalmente vulnervel a perturbaes externas. Desta forma

Introduo aos Sistemas de Controle

os controladores em malha aberta so aconselhados apenas para sistemas onde as entradas so


previamente conhecidas e que no esto sujeitos perturbaes externas. As Fig. 1.4 e Fig. 1.5
apresentam, respectivamente, o efeito de uma perturbao em um sistema de controle em
malha aberta e em um sistema em malha fechada.
TP

Controlador

Motor

(rpm)

Aplicao da
Perturbao

1 =C
2

Fig. 1.4 (a) Sistema de controle em malha aberta sujeito a uma perturbao e (b) seu
comportamento diante da aplicao da perturbao.
TP

+ e

Controlador

C
Motor

Transdutor

(rpm)
1 = C

Aplicao da
Perturbao

t
Fig. 1.5 (a) Sistema de controle em malha fechada sujeito a uma perturbao e (b) sua
resposta a uma perturbao.

Sistemas de Controle

Do ponto de vista da estabilidade, mais fcil construir um sistema de controle


em malha aberta, uma vez que este fator no significa problema. Por sua vez a estabilidade
sempre um problema fundamental em sistemas de controle em malha fechada e, portanto,
deve ser analisado com cuidado extremo.
Servomecanismos: So sistemas de controle realimentados nos quais a sada

uma posio ou grandezas derivadas (velocidade, acelerao, etc). O sistema de controle de


velocidade de um motor CC um exemplo de servomecanismo.
Reguladores: So sistemas de controle realimentados nos quais a sada desejada

constante ou varia lentamente com o tempo e onde a finalidade principal manter a sada em
um valor fixo na presena de distrbios. Exemplo: Reguladores integrados de tenso 78XX.
Representao de Sistemas: A maioria dos sistemas dinmicos, independente de

serem mecnicos, eltricos, trmicos, etc, podem ser representados por meio de equaes
diferenciais obtidas utilizando-se das leis fsicas que governam um sistema particular. A
resposta de um sistema particular a uma dada entrada pode ser obtida se estas equaes forem
resolvidas.
Modelo Matemtico: a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de

um sistema e constitui-se no primeiro passo na anlise de um sistema. Ele permite a utilizao


de vrias ferramentas analticas ou computacionais para fins de anlise e/ou sntese. Deve-se
estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da
anlise (os resultados da anlise somente na extenso da qual o modelo se aproxima do
sistema fsico que representa).
Sistemas de controle adaptativo: As caractersticas dinmicas da maioria dos

sistemas de controle no so constantes por uma srie de motivos, tais como a deteriorao de
componentes e variao dos parmetros e do ambiente. Se estas variaes forem
significativas, o sistema deve possuir a habilidade de adaptao. O sistema que possui esta
habilidade, isto , o sistema que est provido de meios para detectar as variaes dos
parmetros da planta e ajustar os parmetros do controlador para manter um desempenho
desejado, chamado de sistema de controle adaptativo. A Fig. 1.6 apresenta o diagrama de
blocos de um sistema adaptativo. O identificador, atravs de medies, identifica a variao
dos parmetros da planta ou do controlador e atua no ajustador que modifica os parmetros do
controlador.

Introduo aos Sistemas de Controle

Ajustador

Identificador
Varivel
controlada

Referncia

Controlador

Planta

Fig. 1.6 Sistema de controle adaptativo.


Sistema lineares: Sistemas lineares so aqueles em que as equaes do modelo

matemtico so lineares. Uma equao diferencial linear apresenta coeficientes constantes ou


que so apenas funo da varivel independente. Nestes sistemas, aplicando o princpio da
superposio, pode-se obter a resposta para vrias entradas, considerando uma nica entrada
de cada vez e adicionando os resultados parciais.
Sistemas no-lineares: So aqueles representados por equaes diferenciais no-

lineares. Uma equao diferencial no-linear apresenta potncias ou funes transcendentais


da varivel independente, tais como as funes trigonomtricas e a exponencial. Normalmente
esto ligadas a fenmenos como saturao e zona morta.
Estritamente falando, na prtica no existem sistemas lineares, j que todos os
sistemas fsicos apresentam alguma no linearidade. Os modelos lineares so modelos
idealizados pelo projetista para simplicidade de anlise e projeto. Geralmente quando
limitados a uma certa faixa na qual os componentes exibem caractersticas lineares, dizemos
que o sistema linear por partes e seu modelo matemtico para aquela faixa tambm linear.
Para sistemas lineares existe uma fartura de tcnicas analticas e grficas para a anlise e
projeto. Os sistemas no-lineares, por sua vez, so muito difceis de serem tratados
matematicamente.
Sistemas lineares invariantes no tempo: Sistema linear composto de

componentes com parmetros concentrados que permanecem constantes com o tempo


(descritos por equaes diferenciais com coeficientes constantes). Na prtica a maioria dos
sistemas fsicos contm elementos que derivam ou variam com o tempo. Por exemplo, a
resistncia do enrolamento de um motor varia devido ao aquecimento.
Sistemas lineares variantes no tempo: So sistemas lineares representados por

equaes diferenciais cujos coeficientes so funes do tempo. Por exemplo, o sistema de


controle de uma nave espacial sofre influncia de uma massa varivel em funo do consumo
de combustvel e de uma fora gravitacional varivel.

Sistemas de Controle

Sistemas a dados contnuos: As vrias partes do sistema so funes contnuas

do tempo. So tambm denominados sistemas de controle analgico. Neste tipo de sistema os


sinais podem ou no se apresentarem modulados. Componentes tpicos de sistemas contnuos
so os potencimetros, comparadores, amplificadores, tacmetros, motores, etc. O sistema de
controle de um servomotor CC mostrado na Fig. 1.5(a) um exemplo de sistema a dados
contnuos.
Sistemas a dados amostrados: Os sinais em mais de um ponto do sistema se

apresentam como um trem de pulsos ou como um cdigo digital. So tambm denominados


sistemas de controle discretos. Geralmente esto associados a um controle microprocessado
onde o papel de controle desempenhado por um computador digital com um software
associado. Os componentes tpicos de sistemas amostrados so os codificadores de posio,
conversores A/D e D/A, microprocessadores, etc. Um diagrama de blocos de um sistema a
dados amostrados apresentado na Fig. 1.7, onde os sinais que apresentam a notao * esto
na forma discreta.
Sistemas multivariveis: So aqueles onde mltiplas entradas e mltiplas sadas

devem ser levadas em conta no esquema de controle. O diagrama de blocos de um sistema


multivarivel apresentado na Fig. 1.8.
Sistemas de controle de parmetros concentrados x distribudos: Nos sistemas

de controle de parmetros concentrados, o comprimento dos componentes considerado nulo.


Quando a considerao do comprimento necessria, ou seja, quando o modelo matemtico
do sistema precisa levar em considerao as variaes espaciais dos parmetros, o sistema
chamado de sistema de controle de parmetros distribudos. Esses sistemas so descritos por
meio de equaes diferenciais em derivadas parciais. Linhas de transmisso longas e
vibraes mecnicas em cordas so exemplos de situaes onde pode ser necessrio
considerar o comprimento.

r(t) +

e(t)

e*
Conversor
A/D

u*
Computador

u(t)
Conversor
D/A

c(t)
Planta

Transdutor

Fig. 1.7 Sistema a dados amostrados. A notao * indica parmetros discretos.

Introduo aos Sistemas de Controle

vC1

vr1
Controlador

Processo

vC n

vr n

Transdutor

Fig 1.8 Sistema multivarivel.


Sistemas de controle determinsticos x estocsticos: Um sistema de controle

determinstico se a resposta entrada previsvel e repetvel. Caso contrrio, ele dito


estocstico. Nesses sistemas os sinais so descritos por certas caractersticas estatsticas.
1.2 Projeto de sistemas de controle

Como todo projeto da rea tecnolgica, o objetivo do projeto em controle


identificar os parmetros chave e gerar a configurao de um sistema que enfrente uma
necessidade real. O primeiro passo no processo de projeto consiste em estabelecer as metas do
sistema. Um exemplo de meta o controle preciso da velocidade de rotao de um CD player.
O segundo passo identificar as variveis que se deseja controlar; por exemplo, a velocidade
de rotao do CD. O terceiro passo, escrever as especificaes em termos da preciso que se
procura alcanar. A preciso conduzir a identificao do sensor a ser empregado na medio
da varivel de controle. O quarto passo estabelecer a configurao do sistema que,
normalmente, consiste de um sensor, o processo sob controle, o atuador e o controlador. Por
exemplo, se desejamos controlar a velocidade de um CD player, ns selecionaremos um
motor CC como atuador; cada elemento selecionado de acordo com as especificaes
desejadas. O quinto passo obter um modelo para cada um dos elementos do sistema. O sexto
passo a seleo do controlador, via de regra um amplificador subtrator que compara a
resposta desejada com a resposta obtida, gerando um sinal de erro que precisar ser
amplificado. O ltimo passo do processo de projeto o ajuste dos parmentros do sistema
visando atingir a performance desejada. Caso a performance desejada seja alcanada, o
projeto finalizado coma a produo da documentao; em caso contrrio, ser necessrio
melhorar a configurao do sistema, atuando, talvez na seleo do atuador e/ou sensor.
Dever-se ento repetir os passos do projeto at atingir-se as especificaes desejadas ou,

Sistemas de Controle

ainda, decidir que elas devem ser relaxadas. O processo de projeto de um sistema de controle
apresentado na Fig. 1.9.
PROJETO DE UM
SISTEMA DE
CONTROLE

Estabelecer as metas
do controle

Identificao das
variveis de controle
Escrever as
especificaes para
as variveis

Estabelecer a
configurao do
sistema
Obter o modelo dos
componentes do
sistema
Seleo do
controlador
Ajuste dos parmetros
e anlise da
performance

No
As especificaes
foram alcanadas?
Sim

Projeto finalizado

Fig. 1.9 Etapas do projeto de um sistema de controle.

Introduo aos Sistemas de Controle

10

1.3 Uma breve histria do controle automtico1

O controle realimentado o mecanismo bsico pelo qual os sistemas, sejam


mecnicos, eltricos ou biolgicos, mantm seu equilbrio ou homeostase. Nas formas mais
elevadas de vida, as condies sob as quais a vida pode prosseguir so bem limitadas. Uma
mudana na temperatura de meio grau geralmente um sinal de doena. A homeostase do
corpo mantida atravs do uso do controle realimentado (WIENER, 1948). Uma contribuio
fundamental de C. R. Darwin no sculo XIX foi a teoria que a realimentao durante longos
perodos de tempo responsvel pela evoluo das espcies. Em 1931, V. Volterra explicou o
balano entre duas populaes de peixes em um pequeno lago fechado usando a teoria da
realimentao.
O controle realimentado pode ser definido como o uso da diferena entre sinais,
determinados pela comparao dos valores atuais das variveis do sistema com seus valores
desejados, como um meio de controlar um sistema. Um exemplo dirio de um sistema de
controle realimentado um controle de velocidade de automvel, o qual usa a diferena entre
a velocidade atual e a desejada para variar a taxa do fluxo do combustvel. J que o sistema de
sada usado para regular sua entrada, tal dispositivo chamado de sistema de controle em
malha fechada.

Nesse livro ns mostraremos como usar a teoria de controle moderno para projetar
sistemas de controle realimentados. Assim, ns no nos ocuparemos com sistemas de controle
naturais, como aqueles que ocorrem nos organismos vivos ou na sociedade, mas com sistemas
de controle feitos pelo homem tais como os usados para controlar avies, automveis,
satlites, robs e processos industriais.
Percebendo que o melhor meio para compreender uma rea examinar a sua
evoluo e as razes para a sua existncia, ns primeiro apresentaremos uma curta histria da
teoria do controle automtico. Em seguida, ns oferecemos uma breve discusso das filosofias
das teorias de controle clssico e moderno.
Recentemente, ocorreram vrios progressos na teoria do controle automtico.
difcil oferecer uma anlise imparcial na rea enquanto ela ainda se desenvolve; entretanto

O texto desta seo e das sees 1.4 e 1.5 so uma traduo do Captulo I Introduction to modern control
theory, de LEWIS, F.L. Applied optimal control e estimation. Prentice Hall, 1992. Achei importante
completar o texto original com ilustraes disponveis em pginas da Internet. Neste captulo, Lewis, aps uma
breve discusso sobre o controle realimentado, apresenta uma breve histria do controle automtico, a filosofia
do controle clssico e a filosofia do controle moderno.

Sistemas de Controle

11

revendo o progresso da teoria de controle realimentado , agora, possvel distinguir algumas


tendncias principais e apontar alguns avanos chave.
O controle realimentado uma disciplina da engenharia. Como tal, seu progresso
est intimamente ligada aos problemas prticos que precisam ser solucionados durante alguma
fase da histria humana. Os progressos chave na histria da espcie humana que afetaram o
progresso do controle realimentado foram:

A preocupao dos gregos e rabes com o registro preciso do tempo. Isto


representa um perodo de aproximadamente 300 aC a 1200 dC.

A revoluo industrial na Europa. A revoluo industrial teve incio no


terceiro quarto do sculo XVIII; entretanto, suas razes podem ser encontradas
no sculo XVII.

O incio da comunicao em massa e a primeira e a segunda guerras


mundiais. Isto representa um perodo entre 1910 e 1945.

O incio da era espacial/computacional em 1957.

Pode-se considerar estas como fases no progresso do homem, onde ele primeiro
preocupou-se com seu lugar no tempo e no espao, depois em domesticar seu ambiente e
tornar a sua existncia mais confortvel, depois em estabelecer o seu lugar em uma
comunidade global e, finalmente, com seu lugar no cosmos.
Em um ponto entre a Revoluo Industrial e as Guerras Mundiais, houve um
progresso extremamente importante. A saber, a teoria de controle comeou a adquirir sua
linguagem escrita a linguagem da matemtica. J. C. Maxwell ofereceu a primeira anlise
matemtica rigorosa de um sistema de controle realimentado em 1868. Ento, relativo a sua
linguagem escrita, ns poderamos chamar o perodo anterior a 1868 de pr-histria do
controle automtico.
Seguindo Friedland (1986), ns podemos chamar o perodo a partir de 1868 e
anterior ao sculo XX de perodo primitivo do controle automtico. padro chamar o
perodo a partir de ento at 1960 de perodo clssico e o perodo de 1960 at o tempo
presente de perodo moderno.
Deixe-nos, agora, progredir rapidamente atravs da histria do controle
automtico. Uma referncia para o perodo entre 300 aC e a Revoluo Industrial
apresentada por (MAYR, 1970), ao qual ns recorremos e por vezes citamos. Veja tambm

Introduo aos Sistemas de Controle

12

(FULLER, 1976). Outra referncia importante utilizada na preparao desta seo inclui (M.
BOKHARAIE, 1973) e discusses pessoais com J. D. Aplevich da Universidade de Waterloo.
K. M. Przyluski da Academia Polonesa de Cincia e W. Askew, um antigo colega na
Corporao de Msseis e Espao LTV e vice-presidente da E-Systems.

1.3.1 Relgios de gua dos gregos e dos rabes

A motivao primria para o controle realimentado na antiguidade era a


necessidade da determinao exata do tempo. Ento, por volta de 270 aC, o Grego Ktesibios
inventou um regulador de flutuao para um relgio de gua. A funo deste regulador era
manter o nvel dgua em um tanque em uma profundidade constante. Esta profundidade
constante produzia um fluxo constante de gua atravs de um tubo no fundo do tanque o qual
enchia um segundo tanque com uma taxa constante. O nvel de gua no segundo tanque
dependia, assim, do tempo transcorrido. O regulador de Ktesibios usava um flutuador para
controlar a afluncia de gua de gua por uma vlvula; quando o nvel de gua baixava a
vlvula abria e reabastecia o reservatrio. Este regulador de flutuao cumpria a mesma
funo que a bia e a vlvula em uma descarga moderna.
Um regulador de flutuao foi usado por Philon de Bizncio em 250 aC para
manter um nvel constante de leo em uma lmpada.
Durante o primeiro sculo dC , Heron deAlexandria desenvolveu reguladores de
flutuao para relgios de gua. Os gregos usavam reguladores de flutuao e dispositivos
similares, tais como o preparador automtico de vinho, o projeto de sifes para manter
constante a diferena de nvel de gua entre dois tanques, a abertura de portas de templos
(Fig. 1.10), etc. Estes dispositivos poderiam ser chamados aparelhos j que eles estavam
entre os mais precoces exemplos de uma idia visando uma aplicao.
Entre os anos 800 e 1200 vrios engenheiros rabes tais como os trs irmos
Musa, Al-Jazari e Ibn al-Sa'ati usaram reguladores de flutuao para relgios de gua e outras
aplicaes (Fig. 1.11). Durante este perodo o importante princpio de realimentao de
controle "on/off" foi usado, o qual surge novamente nos anos 50 em conexo com os
problemas de tempo mnimo.
Quando Bagd caiu para os Mongis em 1258, todo o pensamento criativo neste
ramo vinha para este fim. Entretanto, a inveno do relgio mecnico no sculo XIV tornou o
relgio de gua e seu sistema de controle realimentado obsoleto (o relgio mecnico no um

Sistemas de Controle

13

sistema de controle realimentado). O regulador de flutuao no aparece novamente at seu


uso na Revoluo Industrial.

Fig. 1.10 Dispositivo de Hero para abrir as portas de um templo.


Fonte: DAZZO, John. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1984.

Fig. 1.11 Modelo da bomba de ao dupla com tubos de suco projetada por Al-Jazari.
Fonte: http://www.muslimheritage.com/day_life/default.cfm?ArticleID=188&Oldpage=1.

Junto com uma preocupao por seu lugar no tempo, o homem sempre teve um
interesse por seu lugar no espao. Vale mencionar que um sistema de controle pseudorealimentado foi desenvolvido na China no sculo XII para propsitos de navegao2. Havia
uma carruagem que tinha uma esttua a qual era virada por um mecanismo de engrenagens
preso s rodas da carruagem de forma que ela continuamente apontava o sul. Usando a

Outras fontes, como http://www.drgears.com/gearterms/terms/southpointingchariot.htm, contam que este


dispositivo, conhecido como The South Pointing Chariot, foi desenvolvido por volta de 2600 aC para o
imperador Amarelo, Huang Di. Considerando que os chineses desenvolveram a bssola no sc XI, no haveria
razo para o desenvolvimento de um mecanismo to complexo cerca de 100 anos mais tarde (N. do T.).

Introduo aos Sistemas de Controle

14

informao direcional fornecida pela esttua, o cocheiro podia seguir um curso direto. A Fig.
1.12 ilustra este mecanismo. Ns chamamos isto de sistema de controle pseudorealimentado j que ele, tecnicamente, no envolve realimentao, a no ser que as aes do
cocheiro forem consideradas como partes do sistema. Assim, ele no um sistema de controle
automtico.

Fig. 1.12 Dispositivo conhecido como The South Pointing Chariot


Fonte: http://www.drgears.com/gearterms/terms/southpointingchariot.htm.

1.3.2 A Revoluo Industrial

A Revoluo Industrial na Europa resultou na introduo de atuadores principais,


ou mquinas automotoras. Ela foi marcada pela inveno de avanados moinhos de gro,
fornos, caldeiras e da mquina a vapor. Estes dispositivos no podiam ser regulados
adequadamente pela mo e, assim, surgiu uma nova exigncia por sistemas de controle
automticos. Uma variedade de dispositivos de controle foi inventada, incluindo reguladores
de flutuao, reguladores de temperatura, reguladores de presso e dispositivos de controle de
velocidade.
J. Watt inventou a sua mquina a vapor em 1769 (Fig. 1.13) e esta data marca o
incio aceito da Revoluo Industrial. Porm, as razes da Revoluo Industrial podem ser
encontradas antes do sculo XVII ou anteriormente com o desenvolvimento de moinhos de
gro e o forno.
Deve-se estar informado que outros, principalmente T. Newcomen em 1712 (Fig.
1.14), construram as primeiras mquinas a vapor. Porm, as mquinas a vapor antigas eram

Sistemas de Controle

15

ineficientes e reguladas mo, fazendo-as pouco adaptadas para o uso industrial.


extremamente importante perceber que a Revoluo Industrial no comeou at a inveno de
mquinas melhoradas e de sistemas de controle automticos para regul-las.

(a)

(b)

Fig. 1.13 Esta mquina a vapor de James Watt, construda aps 1769, foi uma melhoria da
de T. Newcomen, pois tinha um condensador separado e permitia que o vapor fosse admitido,
alternadamente, em ambos os lados do pisto.
Fontes: (a) http://inventors.about.com/library/inventors/blwatt2.htm e (b) http://leblon.mec.pucrio.br/~wbraga/fentran/termo/hist4.htm.

Fig. 1.14 Mquina a vapor inventada por Thomas Newcomen em 1712.


Fonte http://www.tiscali.co.uk/reference/encyclopaedia/hutchinson/m0026134.html.

Introduo aos Sistemas de Controle

16

1.3.3 Os construtores de moinhos

Os construtores de moinhos da Inglaterra desenvolveram uma variedade de


dispositivos de controle realimentado. A cauda de leque, inventada em 1745 pelo ferreiro
britnico E. Lee, consistia de um pequeno leque montado em ngulos convenientes na roda
principal de um moinho de vento. Sua funo era direcionar o moinho de vento
continuamente para o vento.
O moinho de tremonha era um dispositivo que regulava o fluxo de gros em um
moinho dependendo da velocidade de rotao da m. Estava em uso em uma forma bastante
refinada em torno de 1588.
Para construir um controlador realimentado, importante ter dispositivos de
medio adequados. Os construtores de moinhos desenvolveram vrios dispositivos para

sensorar velocidade de rotao. Usando estes sensores foram inventados vrios dispositivos
de regulao de velocidade, incluindo velas de moinho de vento auto-reguladas. Mais tarde,
muito da tecnologia dos construtores de moinhos foi desenvolvido para uso na regulao de
mquinas a vapor.

(a)

(b)

Fig. 1.15 (a) Parte inferior e (b) superior de um moinho de rodzio, onde podemos
visualizar a m (11) e a tremonha (14).
Fonte: http://www.naya.org.ar/congreso2000/ponencias/Jose_Augusto_Maia_Marques.htm.

Sistemas de Controle

17

1.3.4 Reguladores de Temperatura

Cornelis Drebbel da Holanda passou algum tempo na Inglaterra e um perodo


breve com o Imperador romano Santo Rudolfo II em Praga, junto com o seu contemporneo J.
Kepler. Em torno de 1624, ele desenvolveu um sistema de controle automtico de temperatura
para um forno, motivado por sua f que metais bsicos poderiam virar ouro mantendo-os a
uma temperatura constante exata por longos perodos de tempo. Ele tambm usou este
regulador de temperatura em uma incubadora para chocar galinhas.
Reguladores de temperatura foram estudados por J. J. Becher em 1680 e usados
novamente em uma incubadora pelo Prncipe de Conti e R. A. F. de Raumur em 1754. O
registrador sentinela foi desenvolvido na Amrica por W. Henry perto de 1771, que sugeriu
seu uso em fornos qumicos, na manufatura de ao e porcelana e no controle de temperatura
de um hospital. No era ainda 1777, entretanto, quando um regulador de temperatura
satisfatrio para uso industrial foi desenvolvido por Bonnemain, que o usou para uma
incubadora. Seu dispositivo foi instalado, mais tarde, no forno de uma planta de aquecimento
de gua.

1.3.5 Reguladores de flutuao

A regulao do nvel de um lquido foi necessria em duas reas principais nos


meados do sculo XVIII: na caldeira de uma mquina a vapor e em sistemas domsticos de
distribuio de gua. Ento, o regulador de flutuao recebeu novo interesse, especialmente
na Inglaterra.
Em seu livro de 1746, W. Salmon citou preos para reguladores de flutuao de
bia e torneira usados para manter o nvel de reservatrios de gua residenciais. Este
regulador foi usado nas primeiras patentes para descargas de banheiro ao redor de 1775. A
descarga de banheiro foi, mais adiante, refinada por Thomas Crapper, um encanador de
Londres que foi condecorado pela Rainha Victoria por suas invenes.
O primeiro uso conhecido de um regulador de flutuao de vlvula em uma
caldeira a vapor descrito em uma patente emitida a J. Brindley em 1758. Ele usou o
regulador em uma mquina a vapor para bombear gua. S. T. Wood usou um regulador de
flutuao para uma mquina a vapor na sua cervejaria em 1784. Na Sibria russa, o mineiro

Introduo aos Sistemas de Controle

18

de carvo I.I Polzunov desenvolveu em 1765 um regulador de flutuao para uma mquina a
vapor que acionava ventiladores para alto fornos.
Por volta de 1791, quando foi adotado pela empresa de Boulton e Watt, o
regulador de flutuao era de uso comum em mquinas a vapor.

1.3.6 Reguladores de Presso

Outro problema associado com a mquina a vapor o da regulao de presso de


vapor na caldeira, pois o vapor que aciona a mquina deve estar a uma presso constante. Em
1681, D. Papin inventou uma vlvula de segurana para uma panela de presso, e em 1707 ele
usou-a como um dispositivo regulador na sua mquina a vapor. Depois, isso foi uma
caracterstica padro em mquinas a vapor.
O regulador de presso foi, posteriormente, refinado em 1799 por R. Delap e,
tambm, por M. Murray. Em 1803, um regulador de presso foi combinado com um regulador
de flutuao por Boulton e Watt para uso nas suas mquinas a vapor.

1.3.7 Reguladores centrfugos

As primeiras mquinas a vapor proviam um movimento de produo alternativo


que era regulado usando um dispositivo conhecido como uma catarata, semelhante a uma
vlvula de flutuao. A catarata surgiu nas mquinas de bombeamento das minas de carvo
Cornwall.
A mquina de vapor de J. Watt com movimento de produo rotativo alcanou a
maturidade por volta de 1783, quando a primeira foi vendida. O incentivo principal para seu
desenvolvimento era, evidentemente, a esperana de introduzir um motor principal na
moagem. Usando a mquina de produo rotativa, o moinho a vapor Albion comeou a operar
no inicio de 1786.
Um problema associado com a mquina a vapor rotativa o de regulao da sua
velocidade de revoluo. Parte da tecnologia de regulao de velocidade dos construtores de
moinho foi desenvolvido e estendeu-se para este propsito.

Sistemas de Controle

19

Em 1788, Watt completou o projeto do regulador centrfugo de esferas suspensas


(Fig. 1.16) para regular a velocidade da mquina a vapor rotativa. Este dispositivo empregava
duas esferas suspensas que giravam sobre um eixo e que eram arremessados para fora pela
fora centrfuga. Quando a velocidade de rotao aumentava, os pesos suspensos oscilavam
mais para fora e para cima, operando uma vlvula de estrangulamento do fluxo de vapor a
qual reduzia a velocidade da mquina. Assim, uma velocidade constante era alcanada
automaticamente.
Os dispositivos de realimentao previamente mencionados permaneceram
obscuros ou fizeram um papel imperceptvel como uma parte da maquinaria que eles
controlavam. Por outro lado, a operao do regulador de esferas suspensas era claramente
visvel at mesmo para o olho destreinado e seu princpio tinha um sabor extico que parecia
para muitos encarnar a natureza da nova era industrial. Ento, o regulador chegou ao
conhecimento do mundo de engenharia e se tornou uma sensao por toda a Europa. Este foi
o primeiro uso de controle de realimentao que era do conhecimento popular.

(a)

(b)

Fig. 1.16 A mquina a vapor de Watt e o regulador de esferas suspensas.


Fontes: (a) http://www.history.rochester.edu/steam/thurston/1878/f27p104.gif e (b)
http://oldenginehouse.users.btopenworld.com/watt.htm.

Introduo aos Sistemas de Controle

20

Vale lembrar que a palavra grega para regulador kubernv. Em 1947, Norbert
Wiener no MIT estava procurando um nome para a sua nova disciplina de teoria de autmatos
- controle e comunicao entre homem e mquina. Ao investigar o regulador de esferas
suspensas de Watt, ele tambm investigou a etimologia da palavra kubernv e se deparou
com a palavra grega para piloto, kubernthw . Assim, ele selecionou o nome ciberntica para
o seu campo incipiente.
Por volta 1790 na Frana, os irmos Prier desenvolveram um regulador de
flutuao para controlar a velocidade de uma mquina a vapor, mas a tcnica deles no se
equiparava ao regulador centrfugo e foi logo suplantada.

1.3.8 O Pndulo simptico

Tendo comeado nossa histria do controle automtico com os relgios de gua


da Grcia antiga, ns voltamos a esta poro da histria com um retorno para a preocupao
do gnero humano com tempo.
O relgio mecnico inventado no sculo XIV no era um sistema de controle
realimentado em malha fechada, mas um dispositivo oscilatrio de preciso em malha aberta
cuja exatido era assegurada atravs de proteo contra perturbaes externas. Em 1793, o
franco-suo A. L. Breguet, o relojoeiro mais famoso de seu tempo, inventou um sistema
realimentado em malha fechada para sincronizar relgios de bolso.
O pndulo simptico de Breguet (Fig. 1.17) usou um caso especial de regulao
de velocidade. Consistiu em um cronmetro de preciso grande e exato com um engaste para
um relgio de bolso. O relgio de bolso a ser sincronizado colocado no engaste ligeiramente
antes das 12 horas, tempo em que um pino emerge do cronmetro, insere-se no relgio e
comea um processo de ajustar automaticamente o brao regulador da mola de equilbrio do
relgio. Depois de algumas colocaes do relgio no pndulo simptico, est
automaticamente ajustado o brao regulador. De certo modo, este dispositivo era usado para
transmitir a exatido do cronmetro grande ao relgio de bolso porttil pequeno.

1.3.9 O nascimento da Teoria Matemtica do Controle

Os projetos de sistemas de controle realimentados atravs da Revoluo Industrial


eram de tentativa e erro, junto com muita intuio de engenharia. Assim, eram mais uma arte

Sistemas de Controle

21

do que uma cincia. Em meados do sculo XIX, a matemtica foi pela primeira vez usada
para analisar a estabilidade de sistemas de controle realimentados. Considerando que a
matemtica o idioma formal de teoria de controle automtica, ns poderamos chamar o
perodo anterior a este de pr-histria da teoria de controle.

Fig. 1.17 Rplica do pndulo simptico de Breguet.


Fonte: http://www.thepurists.com/watch/features/interviews/journejan03/.

1.3.10 Equaes diferenciais

Em 1840, o astrnomo real britnico em Greenwich, G.B. Airy desenvolveu um


dispositivo realimentado para direcionar um telescpio. O seu dispositivo era um sistema de
controle de velocidade que virava automaticamente o telescpio para compensar a rotao da
terra, provendo a capacidade para estudar uma determinada estrela durante um tempo longo.
Infelizmente, Airy descobriu que devido ao projeto imprprio do lao de controle
realimentado, foram introduzidas fortes oscilaes no sistema. Ele foi o primeiro a discutir as
equaes diferenciais de estabilidade na sua anlise (AIRY, 1840). A teoria de equaes
diferenciais estava, at ento, bem desenvolvida devido descoberta do clculo infinitesimal
por I. Newton (1642-1727) e G.W. Leibniz (1646-1716) e ao trabalho dos irmos Bernoulli
(final do sculo XVII e incio do sculo XVIII), J.F. Riccati (1676-1754) e outros. O uso de
equaes diferencial para a anlise do movimento de sistemas dinmico foi estabelecido por
J.L. Lagrange (1736-1813) e W.R. Hamilton (1805-1865).

Introduo aos Sistemas de Controle

22

1.3.11 Teoria da estabilidade

O primeiro trabalho de anlise matemtica de sistemas de controle estava em


termos de equaes diferenciais. J.C. Maxwell analisou a estabilidade do regulador de esferas
suspensas de Watt (MAXWELL, 1868). A sua tcnica foi linearizar as equaes diferenciais
do movimento para encontrar a equao caracterstica do sistema. Ele estudou o efeito dos
parmetros do sistema sobre a estabilidade e mostrou que o sistema estvel se as razes da
equao caracterstica tm partes reais negativas. Com o trabalho de Maxwell ns podemos
dizer que a teoria de sistemas de controle estava firmemente estabelecida.
E.J. Routh forneceu uma tcnica numrica para determinar quando uma equao
caracterstica tem razes estveis (ROUTH, 1877).
Independentemente de Maxwell, o russo I.I. Vishnegradsky [1877] analisou a
estabilidade de reguladores usando equaes diferenciais. Em 1893, A.B. Stodola estudou a
regulao de uma turbina de gua usando as tcnicas de Vishnegradsky. Ele modelou a
dinmica do atuador e incluiu o atraso do mecanismo atuador na sua anlise. Ele foi o
primeiro a mencionar a noo da constante de tempo do sistema. Desinformado do trabalho de
Maxwell e Routh, ele colocou o problema de determinar a estabilidade da equao
caracterstica para A. Hurwitz (1895), que o resolveu independentemente.
O trabalho de A. M. Lyapunov foi frtil na teoria de controle. Em 1892, ele
estudou a estabilidade de equaes diferenciais no lineares usando uma noo generalizada
de energia (LYAPUNOV, 1893). Infelizmente, embora o seu trabalho fosse aplicado e
continuou na Rssia, o tempo no estava maduro no Oeste para a sua elegante teoria e ela
permaneceu desconhecida l at aproximadamente 1960, quando sua importncia foi
finalmente percebida.
O engenheiro britnico O. Heaviside inventou o clculo operacional entre 1892 e
1898. Ele estudou o comportamento transitrio de sistemas apresentando uma noo
equivalente quela de funo de transferncia.

1.3.12 Teoria de sistema

dentro do estudo de sistemas que a teoria de controle realimentado tem o seu


lugar na organizao do conhecimento humano. Assim, o conceito de um sistema como uma
entidade dinmica com entradas e sadas definidas que se associam a outros sistemas e ao

Sistemas de Controle

23

ambiente foi uma condio chave para o desenvolvimento posterior da teoria de controle
automtico. A histria da teoria de sistema requer um estudo completo isolado, mas segue um
breve esboo.
Durante os sculos dezoito e dezenove, o trabalho de A. Smith em economia (A
Riqueza de Naes, 1776), as descobertas de C.R. Darwin (Sobre a Origem das Espcies por
meio da Seleo Natural, 1859) e outros progressos em poltica, sociologia, dentre outros,

estavam tendo um grande impacto na conscincia humana. O estudo de Filosofia Natural era
uma conseqncia do trabalho dos filsofos gregos e rabes e contribuies foram feitas por
Nicholas de Cusa (1463), Leibniz e outros. Os progressos do sculo XIX, condimentados pela
Revoluo Industrial e uma apreciao em expanso do conhecimento em geopoltica global e
em astronomia teve uma profunda influncia nesta Filosofia Natural, motivando-a a mudar
sua personalidade.
No incio do sculo XX, A.N. Whitehead (1925), com a sua filosofia ds
mecanismo orgnico, L. von Bertalanffy (1938) com seus princpios hierrquicos de
organizao e outros comearam a falar de uma teoria geral do sistema. Neste contexto,
prosseguia a evoluo de teoria de controle.

1.3.13 Comunicao de massa e o sistema de telefone de Bell

No comeo do sculo XX ocorreram dois acontecimentos importantes do ponto de


vista de teoria de controle: o desenvolvimento do telefone e das comunicaes de massa e as
guerras mundiais.

1.3.14 Anlise no domnio-freqncia

A anlise matemtica de sistemas de controle tinha, at aqui, sido executada


usando equaes diferenciais no domnio de tempo. Nos Laboratrios de Telefonia de Bell
durante o perodo entre 1920 e 1930, as abordagens no domnio da freqncia desenvolvidas
por P. S. de Laplace (1749-1827), J. Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-1857) e outros,
foram exploradas e utilizadas em sistemas de comunicao.
Um problema fundamental com o desenvolvimento de um sistema de
comunicao de massa que se estendesse a longas distncias a necessidade de amplificar

Introduo aos Sistemas de Controle

24

periodicamente o sinal de voz ao longo das linhas de telefnicas. Infelizmente, a menos que o
cuidado seja exercido, no s a informao, mas tambm os rudos so amplificados. Assim, o
projeto de amplificadores repetidores satisfatrios de fundamental importncia.
Para reduzir a distoro em amplificadores repetidores, H.S. Black demonstrou,
em 1927, a utilidade da realimentao negativa (BLACK, 1934). O problema de projeto era
introduzir um deslocamento de fase no sistema em freqncias corretas. A Teoria da
regenerao para o projeto de amplificadores estveis foi desenvolvida por H. Nyquist (1932).
Ele derivou o seu critrio de estabilidade de Nyquist baseado no grfico polar de uma funo
complexa. Em 1938, H.W. Bode usou a resposta em freqncia da magnitude e da fase de
uma funo complexa (BODE, 1940). Ele investigou a estabilidade em malha fechada usando
as noes de margem de ganho e de fase.

1.3.15 As guerras mundiais e o Controle Clssico

Quando a comunicaes de massa e os modos mais rpidos de viagem tornaram o


mundo menor, houve muita tenso quando os homens examinaram seus lugares em uma
sociedade global. O resultado foi as guerras mundiais, durante as quais o desenvolvimento de
sistemas de controle realimentados se tornaram uma questo de sobrevivncia.

1.3.16 Controle de navio

Um problema militar importante durante este perodo foi o controle e a navegao


de navios, os quais estavam se tornando mais avanados nos seus projetos. Entre os primeiros
progressos estava o projeto de sensores para a finalidade de controle em malha fechada. Em
1910, E.A. Sperry inventou o giroscpio (Fig. 1.18), o qual ele usou na estabilizao e
pilotagem de navios e depois em controle de aeronaves.
N. Minorsky [1922] apresentou o seu controlador de trs termos para a pilotagem
de navios, tornando-se, assim, o primeiro a usar o controlador proporcional-integralderivativo (PID). Ele considerou efeitos no lineares no sistema de malha fechada.

Sistemas de Controle

25

1.3.17 Desenvolvimento de armas e direcionamento de canhes

Um problema fundamental durante o perodo das guerras mundiais foi o


direcionamento exato das armas a bordo de navios e aeronaves. Com a publicao de Teoria
dos Servomecanismos por H.L. Hzen (1934), iniciou-se o uso de teoria de controle
matemtica em tais problemas. No seu artigo, Hzen cunhou a palavra servomecanismos que
implica em uma relao mestre-escravo em sistemas.

Fig. 1.18 Giroscpio de Sperry.


Fonte: http://www.sperry-marine.com/company-information_sperry-history.asp.

A mira de bomba Norden (Fig. 1.19), desenvolvida durante Segunda Guerra


Mundial, usou repetidores sncronos para retransmitir informao sobre altitude e velocidade
da aeronave e perturbaes de vento para a mira, assegurando a distribuio precisa das
armas.

1.3.18 Laboratrio de Radiao do M.I.T.

Para estudar os problemas de controle e de processamento de informao


associados ao recm inventado radar, o Laboratrio de Radiao foi fundado no Instituto de
Tecnologia Massachussetts em 1940. Muito do trabalho de teoria de controle durante os anos
40 saiu deste laboratrio.
Enquanto trabalhava em um projeto em comum do M.I.T. e da Corporao de
Sperry em 1941, A.C. Hall reconheceu os efeitos danosos de ignorar os rudos em projetos de

Introduo aos Sistemas de Controle

26

sistemas de controle. Ele percebeu que a tecnologia do domnio em freqncia desenvolvida


nos laboratrios Bell poderia ser empregada para enfrentar os efeitos dos rudos e usou esta
abordagem para projetar um sistema de controle para um radar aerotransportado. Este sucesso
demonstrou, conclusivamente, a importncia das tcnicas no domnio da freqncia para o
projeto de sistemas de controle (HALL, 1946).

(a)

(b)
Fig. 1.19 - A mira de bomba Norden.

Fontes: (a) http://www.airpowermuseum.org/trnorden.html. e (b)


http://www.twinbeech.com/norden_bombsight.htm.

Usando abordagens de projeto baseadas na funo de transferncia, diagrama de


bloco e mtodos no domnio da freqncia, houve um grande sucesso no projeto de controles
no Laboratrio de Radiao. Em 1947, N.B. Nichols desenvolveu o seu diagrama de Nichols
para o projeto de sistemas realimentados. Com o trabalho no M.I.T., a teoria de
servomecanismos lineares foi firmemente estabelecida. Um resumo do trabalho no
Laboratrio de Radiao do M.I.T. fornecido em Teoria dos Servomecanismos (NICHOLS e
PHILLIPS, 1947).
Trabalhando na aviao norte-americana, W.R. Evans (1948) apresentou a sua
tcnica do lugar das razes que forneceu um modo direto para determinar os locais dos plos

Sistemas de Controle

27

de malha fechada no plano s. Subseqentemente, durante os anos 50, muitos trabalhos de


controles estavam focalizados no plano s e em obter caractersticas desejveis de resposta a
degrau em sistemas de malha fechada em termos de tempo de subida, sobre-sinal percentual e
assim por diante.

1.3.19 Anlise estocstica

Durante este perodo, foram introduzidas, tambm, tcnicas estocsticas no


controle e na teoria de comunicao. No M.I.T em 1942, N. Wiener (1949) analisou sistemas
de processamento de informao usando modelos de processos estocsticos. Trabalhando no
domnio da freqncia, ele desenvolveu um filtro estatisticamente timo para sinais
estacionrios contnuos no tempo que melhoraram a relao sinal/rudo em sistemas de
comunicao. O russo A.N. Kolmogorov (1941) forneceu uma teoria para processos
estocsticos estacionrios discretos no tempo.

1.3.20 O perodo clssico de teoria de controle

At agora, a teoria de controle automtica usando tcnicas no domnio da


freqncia tinha vindo da era, se estabelecendo como um paradigma (no senso de KUHN,
1962). Por um lado, tinha sido estabelecida uma teoria matemtica firme para
servomecanismos, e por outro, foram fornecidas tcnicas de projeto em engenharia. O perodo
aps a Segunda Guerra Mundial pode ser chamado de perodo clssico de teoria de controle.
Ele foi caracterizado pelo aparecimento dos primeiros livros de ensino (MACCOLL, 1945;
LAUER; LESNICK e MATDON, 1947; BROWN e CAMPBELL, 1948; CHESTNUT e
MAYER, 1951; TRUXALL, 1955) e por ferramentas de projetos diretas que proveram grande
intuio e solues garantidas para problemas de projeto. Estas ferramentas foram aplicadas
usando calculadoras de mo, ou no mximo regras de clculo, junto com tcnicas grficas.
1.3.21 A era espacial/do computador e o Controle Moderno

Com o advento da era espacial, os projetos de controle nos Estados Unidos


rejeitaram as tcnicas no domnio da freqncia da teoria de controle clssica e voltaram para
as tcnicas de equao diferencial do final do sculo XIX, as quais eram expressas no domnio
do tempo. As razes para este desenvolvimento so as que seguem.

Introduo aos Sistemas de Controle

28

1.3.22 Projeto no domnio do tempo para sistemas no lineares

O paradigma de teoria de controle clssica era muito satisfatrio para problemas


de projeto de controle durante e imediatamente aps as guerras mundiais. A abordagem no
domnio da freqncia era apropriada para sistemas lineares invariantes no tempo. Era a
melhor para lidar com sistemas de nica-entrada/nica sada, pois era inconveniente aplicar
tcnicas grficas a mltiplas entradas e sadas.
Projetos de controle clssico tiveram algum sucesso com sistemas no lineares.
Usando as propriedades de rejeio de rudo das tcnicas no domnio da freqncia, um
sistema de controle pode ser projetado como robusto as variaes nos parmetros do sistema e
para erros de medida e perturbaes externas. Assim, podem ser usadas tcnicas clssicas em
uma verso linearizada de um sistema no-linear, dando bons resultados no ponto de
equilbrio sobre o qual o comportamento de sistema aproximadamente linear.
Tambm podem ser aplicadas tcnicas no domnio da freqncia a sistemas com
tipos simples de no linearidades usando a abordagem da funo de descrio que conta com
o critrio de Nyquist. Esta tcnica foi usada pela primeira vez pelo polons J. Groszkowski no
projeto de um transmissor de rdio antes da Segunda Guerra Mundial e formalizada em 1964
por J. Kudrewicz.
Infelizmente, no possvel projetar sistemas de controle para sistemas no
lineares avanados multivariveis, como os que surgiram em aplicaes aeroespaciais, usando
a suposio de linearidade e tratando os pares de transmisso nica-entrada/nica-sada um a
cada vez.
Na Unio Sovitica, havia muita atividade no projeto de controles no-lineares.
Seguindo os passos de Lyapunov, a ateno foi focada nas tcnicas no domnio do tempo.
Em 1948, Ivachenko investigou o princpio de controle a rel onde o sinal de controle
comutado descontinuamente entre valores discretos. Tsypkin usou o plano de fase no projeto
de controles no lineares em 1955. V.M. Popov [1961] proveu o seu o critrio de crculo para
anlise de estabilidade no linear.

Sistemas de Controle

29

1.3.23 Sputnik - 1957

Dado a histria de teoria de controle na Unio Sovitica, s natural que o


primeiro satlite, o Sputnik, fosse lanado l em 1957. A primeira conferncia da recm
formada Federao Internacional de Controle Automtico (IFAC) foi apropriadamente
realizada em Moscou em 1960.
O lanamento do Sputnik engendrou uma tremenda atividade nos Estados Unidos
no projeto de controles automticos. No fracasso de qualquer paradigma, requer-se um
retorno histrico e natural para os primeiros princpios. Assim, ficou claro que era necessrio
um retorno s tcnicas no domnio do tempo do perodo primitivo da teoria de controle que
era baseado em equaes diferenciais. Seria percebido que o trabalho de Lagrange e Hamilton
fez isto ao escrever equaes no-lineares simples de movimento para muitos sistemas
dinmicos. Assim era necessria uma teoria de controle que poderia lidar com tais equaes
diferenciais no lineares.
bastante extraordinrio que quase exatamente em 1960, os progressos
fundamentais aconteceram independentemente em vrias frentes na teoria da comunicao e
controle.

1.3.24 Navegao

Em 1960, C.S. Draper inventou o seu sistema de navegao inercial que usava
giroscpios usados para fornecer informao precisa sobre a posio de um corpo que se
movia espao, como um navio, aeronave ou astronave. Assim, foram desenvolvidos os
sensores apropriados para navegao e projeto de controles.

1.3.25 Otimalidade em Sistemas Naturais

Johann Bernoulli mencionou o Princpio da Otimalidade primeiro com relao ao


Problema de Brachistochrone em 1696. Este problema foi resolvido pelos irmos Bernoulli e
por I. Newton, e ficou claro que a busca por otimalidade uma propriedade fundamental do
movimento em sistemas naturais. Vrios princpios de otimalidade foram investigados,
inclusive o princpio to tempo mnimo na tica de P. Fermat (sculo XVII), o trabalho de L.

Introduo aos Sistemas de Controle

30

Euler em 1744 e os resultados de Hamilton que um sistema move-se de tal modo a minimizar
a integral no tempo da diferena entre as energias cintica e potencial.
Estes princpios de otimalidade so todos princpios de mnimo. De forma
bastante interessante, no comeo do sculo XX, A. Einstein mostrou que, relativo ao sistemas
de coordenadas espao-tempo 4D, o movimento dos sistemas ocorre de tal modo a maximizar
o tempo.

1.3.26 Controle timo e Teoria da Estimao

Considerando que sistemas naturais exibem otimalidade nos seus movimentos, faz
sentido projetar sistemas de controle artificiais de um jeito timo. Uma vantagem principal
que este projeto pode ser realizado no domnio do tempo. No contexto dos projetos de
controle moderno, habitual minimizar o tempo de trnsito, ou um funcional de energia
quadrtica generalizada ou ndice de desempenho, possivelmente com algumas restries nos
controles permitidos.
Ao aplicar programao dinmica ao controle timo de sistemas de tempo
discreto, R.. Bellman [1957] demonstrou que a direo natural para resolver problemas de
controle timo ir para trs no tempo. O seu procedimento resultou em esquemas de
realimentao em malha fechada geralmente no-lineares.
Antes de 1958, L.S. Pontryagin desenvolveu o seu princpio de mximo que
resolveu problemas de controle timo contando com o clculo de variaes desenvolvido por
L. Euler (1707-1783). Ele resolveu o problema de tempo mnimo, derivando uma lei de
controle a rel on/off como o controle timo (PONTRYAGIN, BOLTYANSKY,
GAMKRELIDZE e MISHCHENKO, 1962). Nos EUA, durante os anos 50, aplicou-se o
clculo de variaes a problemas gerais de controle timo na Universidade de Chicago e em
outros lugares.
Em 1960, trs importantes artigos foram publicados por R. Kalman e
colaboradores, trabalhando nos EUA Um destes (KALMAN e BERTRAM, 1960), deu
publicidade ao trabalho vital de Lyapunov no controle de sistemas no-lineares no domnio do
tempo. O segundo (KALMAN, 1960a), discutiu o controle timo de sistemas, provendo as
equaes de projeto para o regulador linear quadrtico (LQR). O terceiro artigo (KALMAN,
1960b), discutiu filtragem tima e teoria de estimao, provendo as equaes de projeto para

Sistemas de Controle

31

o filtro de Kalman discreto. O filtro de Kalman contnuo foi desenvolvido por Kalman e Bucy
(1961).
No perodo de um ano, foram superadas as principais limitaes de teoria de
controle clssica, foram introduzidas novas ferramentas tericas importantes e uma nova era
na teoria de controle tinha iniciado; ns a chamamos de era do controle moderno.
Os pontos fundamentais do trabalho de Kalman so os que seguem. uma
abordagem no domnio do tempo, fazendo-a mais aplicvel em sistemas lineares variantes no
tempo como tambm em sistemas no-lineares. Ele introduziu a lgebra linear e matrizes, de
forma que sistemas com mltiplas entradas e sadas poderiam ser facilmente tratados. Ele
empregou o conceito do estado interno do sistema; assim, a abordagem tal que est
preocupada com a dinmica interna do sistema e no s com o seu comportamento de
entrada/sada.
Na teoria de controle, Kalman formalizou a noo de otimalidade na teoria de
controle minimizando uma mais geral funo de energia quadrtica generalizada. Na teoria da

estimao, ele introduziu noes estocsticas que, aplicadas a sistemas variantes no tempo
no estacionrios, provem uma soluo recursiva, o filtro de Kalman, para abordagem dos
mnimos quadrados usada primeiro por C.F. Gauss (1777-1855) na estimao da rbita
planetria. O filtro de Kalman a extenso natural do filtro de Wiener para sistemas
estocsticos no estacionrios.
Tcnicas clssicas no domnio da freqncia provem ferramentas formais para o
projeto de sistemas de controle, contudo a fase de projeto em si permaneceu mais uma arte e
resultou em sistemas de realimentao no-nicos. Por contraste, a teoria de Kalman proveu
solues timas que renderam sistemas de controle com desempenho garantido. Estes

controles foram diretamente encontrados resolvendo equaes de projeto matriciais formais


que geralmente tm solues nicas.
No nenhum acidente que deste ponto floresceu o programa espacial norteamericano, com um filtro de Kalman provendo dados navegacionais para a primeira
aterrissagem lunar.

Introduo aos Sistemas de Controle

32

1.3.27 Teoria de controle no-linear

Durante os anos 1960 nos EUA, G. Zames (1966), I.W. Sandberg (1964), K.S.
Narendra (NARENDRA e GOLDWYN, 1964), C.A. Desoer (1965) e outros estenderam o
trabalho de Popov e Lyapunov em estabilidade no-linear. Havia uma aplicao extensa
destes resultados no estudo de distoro no-linear em laos de realimentao com banda
limitada, controle de processos no-linear, projeto de controles de aeronaves e,
eventualmente, em robtica.

1.3.28 Computadores no projeto de controles e implementao

Tcnicas de projeto clssicas podiam ser empregadas mo usando abordagens


grficas. Por outro lado, o projeto de controle moderno requer a soluo de complicadas
equaes matriciais no-lineares. Afortunadamente, em 1960 ocorreram os principais
progressos em outra rea a tecnologia do computador digital.

Sem computadores, o

controle moderno teria aplicaes limitadas.

1.3.29 O Desenvolvimento dos computadores digitais

Em aproximadamente 1830, C. Babbage introduziu os princpios dos


computadores modernos, inclusive memria, controle de programa e desvio de
processamento. Em 1948, J. von Neumann dirigiu a construo, em Princeton, do computador
de programa armazenado IAS. A IBM construiu sua mquina de programa armazenado SSEC
Em 1950, Sperry Rand construiu a primeira mquina de processamento de dados comercial, o
UNIVAC I. Em seguida, a IBM comercializou o computador 701.
Em 1960 aconteceu um avano fundamental - foi introduzida a segunda gerao
de computadores que usava tecnologia de estado slido. Por volta de 1965, A Corporao de
Equipamentos Digitais estava construindo o PDP-8 e a indstria do minicomputador
comeou. Finalmente, em 1969, W. Hoff inventou o microprocessador.

Sistemas de Controle

33

1.3.30 Controle digital e teoria da filtragem

Computadores digitais so necessrios para dois propsitos em controle moderno.


Primeiro, eles so necessrios para resolver as equaes de projeto matriciais que produzem a
lei de controle. Isto realizado off-line durante o processo de projeto. Segundo, j que as leis
de controle timo e filtros so geralmente variantes no tempo, eles so necessrios para
implementar o controle moderno e esquemas de filtragem nos sistemas atuais.

Com o advento do microprocessador em 1969, uma rea nova se desenvolveu.


Sistemas de controle que so implementados em computadores digitais devem ser formulados
em tempo discreto. Ento, o crescimento de teoria de controle digital era natural neste
momento.
Durante os anos 50, a teoria de sistemas de dados amostrados estava sendo
desenvolvida na Columbia por J.R. Ragazzini, G. Franklin e L.A. Zadeh (RAGAZZINI e
ZADEH, 1952; RAGAZZINI e FRANKLIN, 1958); bem como por E.I. Jri (1960), A.C. Kuo
(1963) e outros. A idia de usar computadores digitais para controle de processos industriais
emergiu durante este perodo (STRM e WITTENMARK, 1984). Um trabalho srio,
iniciado em 1956 com o projeto de colaborao entre TRW e Texaco, resultou em um sistema
controlado por computador sendo instalado na refinaria de leo Porto Arthur no Texas em
1959.
O desenvolvimento de reatores nucleares durante os anos 50 era uma motivao
fundamental para explorar o controle de processos industriais e instrumentao. Este trabalho
tem suas razes no controle de plantas qumicas durante os anos 40.
Antes dos anos 70, com o trabalho de K. strm (1970) e outros, a importncia
dos controles digitais na aplicao de processos estava firmemente estabelecida.
O trabalho de C.E. Shannon nos anos 50 nos Laboratrios Bell tinha revelado a
importncia das tcnicas de dados amostrados no processamento de sinais. Foram
investigadas as aplicaes da teoria filtragem digital na Corporao de Cincias Analtica
(GELB, 1974) e em outros lugares.

Introduo aos Sistemas de Controle

34

1.3.31 O Computador pessoal

Com a introduo do PC em 1983, o projeto de sistemas de controle moderno


tornou-se possvel para engenheiros free-lancers. Depois disso, uma abundncia softwares
para projeto de sistemas de controle foram desenvolvidos, incluindo ORACLS, CC Program,
Control-C, PC-Matlab, MATRIXx, Easy5, SIMNON e outros.

1.3.32 A unio do controle moderno e do clssico

Com a publicao dos primeiros livros de ensino nos anos 60, a teoria de controle
moderno se estabeleceu como um paradigma para projetos de controles automticos nos EUA.
Seguiu-se uma intensa atividade em pesquisa e implementao, com o I.R.E. e o A.I.E.E.
fundindo-se, em grande parte pelos esforos de P. Haggerty na Texas Instruments, para
formar o Instituto de Engenheiro Eletricistas e Eletrnicos (I.E.E.E) nos incio dos anos 60.
Com todo o seu poder e vantagens, o controle moderno falhou em alguns
aspectos. O desempenho garantido obtido pela soluo de equaes de projeto matriciais
significa que freqentemente possvel projetar um sistema de controle que funciona
teoricamente sem ganhar qualquer intuio de engenharia sobre o problema. Por outro lado,
as tcnicas no domnio da freqncia da teoria de controle clssico fornecem muita intuio.
Outro problema que um sistema de controle moderno com qualquer
compensador dinmico pode no ser robusto a perturbaes, dinmicas no modeladas e
rudos de medio. Por outro lado, a robustez est embutida na abordagem do domnio da
freqncia que usa noes como a margem ganho e de fase.
Ento, nos anos 70, especialmente na Gr Bretanha, havia muita atividade por
parte de H.H. Rosenbrock (1974), A.G.J. MacFarlane e I. Postlethwaite (1977) e outros para
estender as tcnicas clssicas no domnio da freqncia e o lugar das razes a sistemas
multivariveis. Sucessos foram obtidos usando noes como o lugar caracterstico, a
dominncia diagonal e o arranjo inverso de Nyquist.
Um proponente importante de tcnicas clssicas para sistemas multivariveis foi I.
Horowitz, cuja teoria quantitativa da realimentao desenvolvida no incio dos anos 70
realiza projeto robusto usando o grfico de Nichols.

Sistemas de Controle

35

Em 1981, artigos frteis foram publicados por J. Doyle e G. Stein (1981), M.G.
Safonov, A.J. Laub e G.L. Hartmann [1981]. Estendendo o trabalho criativo de MacFarlane e
Postlethwaite [1977], eles mostraram a importncia dos grficos de valores singulares versus
freqncia no projeto de sistemas multivariveis robustos. Usando estes grficos, muitas das
tcnicas clssicas no domnio da freqncia podem ser incorporados em projetos modernos.
Este trabalho prosseguiu em aeronaves e controle de processos por M. Athans (1986) e outros.
O resultado uma nova teoria de controle que mistura as melhores caractersticas de tcnicas
clssicas e modernas. Uma inspeo desta teoria de controle moderno robusto provida por P.
Dorato (1987).

1.4 A filosofia do controle clssico

Compreendendo um pouco da histria da teoria de controle automtico, ns


podemos discutir brevemente, agora, as filosofias da teoria de controle clssico e moderno.
Desenvolvendo-se, como o fez, para o projeto de amplificadores realimentados, a
teoria de controle clssico foi naturalmente formulada no domnio da freqncia e no plano s.
Contando com mtodos de transformadas, ela principalmente aplicvel a sistemas lineares
invariantes no tempo, entretanto algumas extenses foram feitas para sistemas no lineares
usando, por exemplo, a funo de descrio.
A descrio necessria para o projeto de controles do sistema usando os mtodos
de Nyquist e Bode a magnitude e fase da resposta em freqncia. Isto vantajoso desde que
a resposta em freqncia possa ser medida experimentalmente. A funo de transferncia
pode ento ser computada. Para o projeto com lugar das razes, a funo de transferncia
necessria. O diagrama de blocos largamente usado para determinar funes de
transferncia de sistemas compostos. No necessria uma descrio exata da dinmica
interna do sistema para o projeto clssico; isto , importante apenas o comportamento
entrada/sada do sistema.
O projeto pode ser realizado mo usando tcnicas grficas. Estes mtodos
fornecem muita intuio e provem o projetista de controles com uma gama de possibilidades
de projeto, de forma que os sistemas de controle resultantes no so nicos. O processo de
projeto uma arte de engenharia.

Introduo aos Sistemas de Controle

36

Um sistema real tem perturbaes e rudos de medio, e pode no ser descrito


exatamente pelo modelo matemtico que o engenheiro est usando para projeto. A teoria
clssica natural para projetar sistemas de controle que so robustos a tais desordens,
rendendo bom desempenho de malha fechada apesar destas. O projeto robusto realizado
usando noes como margem de ganho e de fase.
Compensadores simples como o proporcional-integral-derivado (PID), atraso-

avano ou circuitos de incidncia negativa so geralmente usados na estrutura de controle. Os


efeitos de tais circuitos nos grficos de Nyquist, Bode e lugar das razes so de fcil
compreenso, de forma que uma estrutura satisfatria de compensador pode ser selecionada.
Uma vez projetado, o compensador pode ser facilmente regulado on-line.
Um conceito fundamental em controle clssico a habilidade para descrever
propriedades de malha fechada em termos de propriedades de malha aberta que so

conhecidas ou fceis medir. Por exemplo, os grficos de Nyquist, Bode e lugar das razes
esto em termos da funo de transferncia de malha aberta. Novamente, as propriedades de
rejeio a perturbaes em malha fechada e o erro de regime permanente podem ser descritos
em termos de diferena de retorno e sensibilidade.
A Teoria de controle clssica difcil de aplicar a mltiplas entradas / mltiplas
sadas (MIMO), ou sistemas de laos mltiplos. Devido interao dos laos de controle em

um sistema multivariveis, cada funo de transferncia de entrada nica / sada nica (SISO)
pode ter propriedades aceitveis em termos de resposta ao degrau e robustez, mas o controle
coordenado de movimento do sistema pode no ser aceitvel.
Assim, o MIMO clssico ou projeto de mltiplos laos requer um esforo
esmerado ao usar a abordagem de um lao fechado a cada vez atravs de tcnicas grficas.
Por exemplo, um lugar das razes deveria ser traado para cada elemento de ganho, levando
em conta os ganhos previamente selecionados. Este um procedimento de tentativa-e-erro
que pode requerer mltiplas repeties e no garante bons resultados, ou mesmo estabilidade
em malha fechada.

As abordagens multivariveis no domnio da freqncia desenvolvidas pela escola


britnica durante os anos 70, bem como a teoria quantitativa de realimentao, superaram
muitas destas limitaes, fornecendo uma abordagem efetiva para o projeto de muitos
sistemas MIMO.

Sistemas de Controle

37

1.5 A filosofia de controle moderno

O Projeto de controles moderno , fundamentalmente, uma tcnica no domnio do


tempo. requerido um modelo exato de espao de estados do sistema a ser controlado, ou
planta. Esta uma equao diferencial vetor de primeira-ordem da forma
dx
= Ax + Bu
dt

(1.1)
y = Cx
onde x(t) um vetor de variveis internas ou estados do sistema, u(t) um vetor de entradas
de controle e y(t) um vetor de sadas medidas. possvel somar termos de rudo para
representar o processo e rudos de medio. Nota que a planta descrita no domnio do
tempo.
A fora do controle moderno tem suas razes no fato que o modelo de espao de
estados pode representar bem um sistema MIMO como um sistema SISO. Quer dizer, u(t) e
y(t) geralmente so vetores cujas entradas so entradas e sadas individuais escalares. Assim,
A, B, C so matrizes cujos elementos descrevem as interconexes dinmicas do sistema.
As tcnicas de controle moderno foram primeiro firmemente estabelecidas para
sistemas lineares. Extenses para sistemas no-lineares podem ser feitas usando a abordagem
de Lyapunov, que se estende facilmente a sistemas MIMO, programao dinmica e outras
tcnicas. Projetos de controle timo em malha aberta podem ser determinados para sistemas
de lineares resolvendo problemas no-lineares com dois pontos de contorno.
Exatamente como no caso clssico, algumas questes fundamentais no
desempenho do sistema de malha fechada podem ser atacadas investigando propriedades de
malha aberta. Por exemplo, as propriedades de malha aberta de controlabilidade e
observabilidade de (1.1) do a idia do que possvel alcanar usando controle realimentado.
A diferena que, para lidar com o modelo de espao de estados, necessrio um bom
conhecimento de matrizes e lgebra linear.

Para alcanar propriedades satisfatrias de malha fechada, um controle de


realimentao da forma,
u = -Kx

(1.2)

pode ser usado. O ganho de realimentao que K uma matriz cujos elementos so os ganhos
individuais do controle sistema. Considerando que todos os estados so usados para

Introduo aos Sistemas de Controle

38

realimentao, isto chamado realimentao de variveis de estado. Note que mltiplos


ganhos de realimentao e sistemas grandes so facilmente controlados neste sistema. Assim,
se h n componentes de estado (onde n pode ser muito grande dentro um sistema aeroespacial
ou de distribuio de potncia) e m controles escalares, de forma que u(t) um vetor m
dimensional, ento K uma matriz m x n com mn entradas, correspondendo a mn laos de
controle.
No regulador linear quadrtico padro (LQR), o ganho de realimentao K
escolhido para minimizar um ndice de desempenho (PI) quadrtico no domnio do tempo
como

J = (x T Qx + u T Ru) dt

(1.3)

O mnimo buscado em cima de todas as trajetrias de estado. Esta uma


extenso para sistemas MIMO dos tipos de PIs (ITSE, ITAE, etc.) que foram usados no
controle clssico. Q e R so matrizes de ponderao que servem como parmetros de projeto.
Os seus elementos podem ser selecionados para prover desempenho satisfatrio.
A chave para o projeto do LQR o fato que, se a matriz de ganho realimentao
K pode ser escolhido com sucesso para fazer J finito, ento a integral (1.3) que envolve as
normas de u(t) e x(t) limitada. Se Q e R so corretamente escolhidas, os famosos princpios
matemticos asseguram, ento, que x(t) e u(t) vo zerar com tempo. Isto garante a estabilidade
de malha fechada como tambm os sinais de controle limitados no sistema malha fechada.
Pode ser mostrado que o valor de K que minimiza o PI dado por
K = R-1BTS

(1.4)

onde S uma matriz n x m satisfazendo a equao de Riccati


0 = ATS + SA - SBR-1BTS + Q

(1.5)

Dentro deste quadro LQ, diversas observaes podem ser feitos. Primeiro,
contanto que o sistema (1.1) controlvel e Q e R so apropriadamente escolhidos, o K dado
por estas equaes garante a estabilidade do sistema em malha fechada
dx/dt = (A-BK)x + Bu

(1.6)

Segundo, esta tcnica fcil de aplicar mesmo para plantas de entradas mltiplas,
j que u(t) pode ser um vetor com muitos componentes.

Sistemas de Controle

39

Terceiro, a soluo do LQR conta com a soluo da equao matricial de projeto


(1.5), sendo assim, inadequada para clculos a mo. Felizmente, muitos pacotes de projeto
esto agora disponveis em computadores digitais para resolver a equao de projeto de
Riccati para S e, conseqentemente, para obter K. Ento, o projeto assistido por computador
uma caracterstica essencial do controle moderno.
A soluo do LQR uma soluo formal que d uma nica resposta para o
problema de controle realimentado uma vez que o parmetro de projeto Q tenha sido
selecionado. Na realidade, a arte de engenharia no projeto moderno conta com a seleo do
PI das matrizes de ponderao Q e R. Um corpo de teoria neste processo de seleo

desenvolveu-se. Uma vez que Q corretamente selecionado, a equao de projeto matricial


resolvida formalmente para o nico K que garante estabilidade.
Observe que K computado em termos das quantidades de malha aberta A, B, Q,
de forma que os projetos moderno e clssico tm em comum esta caracterstica de determinar
propriedades de malha fechada em termos de quantidades de malha aberta. Porm, no controle
moderno, todas as entradas de K so determinadas ao mesmo tempo usando as equaes de
projeto matriciais. Isto corresponde a fechar todo os laos do controle realimentado
simultaneamente, o que est em completo contraste ao procedimento de um lao a cada vez

do projeto de controles clssico


Infelizmente, o projeto formal do LQR d uma intuio muito pequena sobre a
natureza ou propriedades do sistema de malha fechada. Recentemente, esta deficincia foi

enfocada a partir de uma variedade de pontos de vista


Embora o projeto do LQR usando realimentao de estado garanta a estabilidade
de malha fechada, todos os componentes de estado raramente esto disponveis para
propsitos de realimentao em um problema prtico de projeto. Ento, a realimentao da
sada da forma
u = -Ky

(1.7)

mais til. Equaes de projeto LQR para realimentao da sada so mais complicadas que
(1.3), mas so facilmente derivadas.
O projeto de realimentao da sada moderno permite projetar controladores para
sistemas complicados com mltiplas entradas e sadas resolvendo formalmente equaes de

projeto matriciais em um computador digital.

Introduo aos Sistemas de Controle

40

Outro fator importante o seguinte. Enquanto a realimentao de estados (1.2)


envolve a realimentao de todos os estados para todas as entradas, no oferecendo nenhuma
estrutura no sistema de controle, a lei de controle realimentao da sada (1.7) pode ser usada
para projetar um compensador com uma estrutura dinmica desejada, recuperando muito da
intuio de projeto de controles clssico.
Leis de realimentao como (1.2) e (1.7) so chamadas estticas, j que os ganhos
de controle so constantes, ou no mximo variantes no tempo. Uma alternativa para
realimentao de sada esttica usar um compensador dinmico da forma
dz/dt = Fz + Gy + Eu
(1.8)
u = Hz + Dy
As entradas deste compensador so as entradas e sadas do sistema. Isto rende
uma malha fechada que chamada realimentao de sada dinmica. O problema de projeto
selecionar as matrizes F, G, E, H, D para bom desempenho de malha fechada. Um resultado
importante do controle moderno que a estabilidade de malha fechada pode ser garantida
selecionando F = A LC para alguma matriz L que computada usando uma equao de
projeto de Riccati semelhante a (1.5). As outras matrizes em (1.8) so, ento, determinadas
facilmente. Este projeto est baseado no vital princpio da separao.
Uma desvantagem com o projeto que usa F = A LC , ento, que o compensador
dinmico tem o mesmo nmero de estados internos que a planta. Em complicadas aplicaes
aeroespaciais modernas e de instalaes de potncia, esta dimenso pode ser muito grande.
Assim, foram desenvolvidas vrias tcnicas para reduo do controlador e projeto de ordem
reduzida.
No controle moderno padro, assume-se que o sistema descrito exatamente pelo
modelo matemtico (1.1). Na realidade, porm, este modelo pode ser s uma descrio
aproximada da planta real. Alm disso, na prtica pode haver perturbaes que agem na
planta, como tambm rudos de medio em determinado y(t).
O LQR que usa realimentao de estado plena tem algumas propriedades de
robustez importantes a tais desordens, tais como uma margem de ganho infinita, 60 de
margem de fase e robustez para alguma no-linearidade no lao de controle. Por outro lado, o
LQR que usa realimentao de sada esttica ou dinmica no tem nenhuma propriedade de
robustez garantida. Com o trabalho em controle moderno robusto no incio dos anos 80, h,

Sistemas de Controle

41

agora, uma nova tcnica (LQG/LTR)3 para projetar sistemas de controle robusto
multivariveis. Projetos LQG/LTR incorporam tratamentos rigorosos dos efeitos de incertezas
de modelagem na estabilidade de malha fechada e de efeitos de perturbao no desempenho
de malha fechada.
Com o trabalho sobre projeto robusto moderno, muito da intuio das tcnicas de
controle clssico podem ser agora incorporadas no projeto moderno multivariveis.
Com os progressos modernos na teoria de controle digital e sistemas de tempo
discreto, o controle moderno muito satisfatrio para o projeto de sistemas de controle que
podem ser implementados em microprocessadores. Isto permite a implementao de
controladores dinmicos que so mais complicados como tambm mais efetivos que as
estruturas simples PID e atraso- avano do controle clssico.
Com o trabalho recente em descrio tipo frao de matrizes e de projeto com
equaes polinomiais, uma planta MIMO pode ser descrita no em uma forma de espao de

estados, mas na forma entrada/sada. Isto uma extenso direta da clssica descrio por
funo de transferncia e, para algumas aplicaes, mais apropriada que a descrio interna
(1.1 ).

1.6 Fundamentos matemticos

O estudo da teoria de controle clssico exige um conhecimento matemtico que


inclui assuntos tais como teoria de variveis complexas, equaes diferenciais e
transformao de Laplace, os quais so abordados nesse captulo de forma sucinta. O leitor
que desejar se aprofundar no estudo de qualquer um destes assuntos deve recorrer a livros
especializados.

1.6.1 Representao de sistemas fsicos atravs de equaes diferenciais:

As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um sistema


fsicom podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas do processo. Esse enfoque vale para
sistemas mecnicos, eltricos, fludos ou termodinmicos. Considere o circuito RLC mostrado
na Fig.1.20. Podemos descrev-lo utilizando a lei das tenses de Kirchhoff por
3

LQG linear-quadrtico-gaussiano e LTR recuperao da transferncia de malha (N. do T.).

Introduo aos Sistemas de Controle

42

ei (t) + i (t) R + L

di (t)
+ v C (t) = 0
dt

(1.9)

sendo que

i=C

dvC (t)
dt

(1.10)

Substituindo a equao (1.10) na equao (1.9) obtm-se a equao diferencial


que representa o circuito:
LC

d 2 vC (t)
dt

+ RC

dvC (t)
+ vC (t) = ei (t)
dt

(1.11)

que uma equao diferencial linear ordinria de segunda ordem com coeficientes constantes
ou invariantes no tempo.

ei(t)

+
VC(t)

Fig. 1.20 Circuito RLC srie.

A grande maioria dos sistemas fsicos so lineares dentro de uma faixa das
variveis. Por exemplo,o sistema massa-amortecedor-mola da Fig. 1.21 que representado
pela equao diferencial
m

d 2 y (t)
dt

+b

dy (t)
+ ky (t) = f (t)
dt

onde m designa a massa, b designa o coeficiente de atrito viscoso e k a constante da mola,


linear enquanto a massa esta sujeita a pequenas deflexes y(t). Entretanto, se y(t) for
continuamente incrementada, a mola ser sobre-estendida e quebrar. Logo, a questo da
linearidade e a faixa de aplicabilidade devem ser consideradas para cada sistema. Um sistema
definido como linear em termos da excitao e da resposta. No caso do circuito RLC a
excitao a tenso ei(t) e a resposta a tenso vC(t). Em geral, uma condio necessria para
um sistema ser linear pode ser determinada em termos de uma excitao x(t) e uma resposta
y(t). Quando o sistema esta sujeito a uma excitao x1(t), ele fornece uma resposta y1(t);
quando esta sujeito a uma excitao x2(t), ele fornece uma resposta y2(t). Para um sistema ser
linear, necessrio que uma excitao x3(t) = a1x1(t) + a2x2(t) resulte em uma resposta y3(t) =
a1y1(t) + a2y2(t). Ou seja, para um sistema linear as respostas s vrias excitaes diferentes

Sistemas de Controle

43

podem ser encontradas separadamente e depois combinadas linearmente para se determinar a


resposta do sistema ao conjunto das vrias excitaes. Este princpio conhecido como
princpio da superposio.

No campo do controle a operao normal de um sistema pode ser em torno de um


ponto de equilbrio e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilbrio. Por exemplo, considere o pndulo da Fig. 1.22. O torque sobre a massa :

T = mglsen
onde g a constante de gravidade. Se for do interesse o comportamento do sistema para
pequenos ngulos, o sistema pode ser linearizado em torno do ponto de equilbrio = 0o para
obter a equao linearizada do torque

T = mgl
Assim, se o sistema opera em torno do ponto de equilbrio e se os sinais envolvidos so
pequenos, possvel a aproximao de um sistema no-linear por um sistema linear. Uma
tcnica de linearizao de um sistema no linear apresentada em Ogata (1990, p. 113-114) e
Dorf (2001, p. 39-40).
by

ky

k
Atrito na
parede, b
Massa
m

f(t)
fora
(a)

y(t)
deformao

Massa
m

(b)

Fig. 1.21 (a) Sistema massa-mola-amortecimento . (b) diagrama de corpo livre.

Introduo aos Sistemas de Controle

44

Comprimento l

y
Massa m

Fig. 1.22 Oscilador a pndulo


1.6.1 Varivel complexa e funo complexa:

Uma varivel complexa s uma varivel que possui duas componentes; uma
componente real , e uma componente imaginria . Graficamente, a varivel complexa
representada por um ponto no plano complexo s, com a componente real representada por um
eixo na direo horizontal e a componente imaginria ao longo do eixo vertical. A Fig. 1.23
mostra o plano complexo s, no qual um ponto s = s1 definido pelas coordenadas = 1 e
= 1, ou s1 = 1 + j1.
j

Plano s

s1 = 1+j1

Fig. 1.23 - Plano complexo s.


Uma funo G(s) chamada uma funo da varivel complexa s se para todo s
existir pelo menos um valor correspondente de G(s). Como s possui parte real e imaginria, a
funo G(s) tambm as possui. Assim, G(s) = ReG +jImG, onde ReG representa a parte real
de G(s) e jImG a parte imaginria. A Fig.1.24 representa uma funo G(s) univocamente

definida, ou seja, para cada valor de s existe apenas um valor de G(s) que lhe corresponde. Se
o inverso tambm for verdadeiro, ou seja, se para todo ponto de G(s) existe apenas um valor
de s que lhe corresponde, dizemos que a correspondncia de pontos do plano s para pontos no

Sistemas de Controle

45

plano G(s) descrita por uma correspondncia biunvoca. H funes, entretanto, que a
correspondncia no biunvoca. o caso da funo G(s)= 1

s ( s + 1)

, onde para cada valor

de s h um nico valor correspondente de G(s). Porm, o inverso no verdadeiro, j que o


ponto G(s) = corresponde a dois pontos no plano s, s = 0 e s = -1.
Uma funo G(s) da varivel complexa s dita analtica em uma regio do plano s
se a funo e todas as suas derivadas existirem nessa regio. Por exemplo, a funo citada
anteriormente analtica em todo o ponto do plano s, exceto nos pontos s = 0 e s = -1, onde
G(s) = . Uma funo como G(s) = s+1 analtica em todo ponto do plano s finito.
j

s1 = 1+j1
jImG

Plano G(s)

G(s1)

Plano s

ReG

Fig. 1.24 Do plano complexo s para o plano G(s)


Os pontos s = 0 e s = -1 representa singularidades da funo G(s) = 1

s ( s + 1)

Singularidades de uma funo so os pontos do plano s nos quais a funo ou as suas


derivadas no existem. Seja uma funo complexa definida por:

G ( s) =

p( s)
q( s)

Os valores de s que anulam o denominador q(s) so conhecidos como plos de


G(s); por sua vez, os valores de s que anulam o numerador p(s) so conhecidos como zeros de
G(s). Como um exemplo, a funo complexa
G(s) =

5( s + 3)
s ( s + 1)( s + 2) 2

apresenta plos simples em s = 0 e s = -1, um plo de ordem 2 em s = -2, um zero em s = -3 e


trs zeros no infinito, pois

Introduo aos Sistemas de Controle

46

5
=0
s s 3

lim G ( s ) = lim

Observao: Toda a funo racional de s (funo que um quociente de dois polinmios em


s) possui um nmero total de plos igual ao nmero de zeros.

1.6.2 Teorema de Euler

Desenvolvendo cos e sen em srie de potncias obtemos:


cos = 1

sen =

2!

3
3!

4
4!

5
5!

6!

7
7!

+K

+K

Destas equaes resulta:


cos + jsen = 1 + j +

( j )2 + ( j )3 + ( j )4
2!

3!

4!

+K

Como
ex = 1+ x +

x2 x3 x4
+
+
+K
2! 3! 4!

Resulta
cos + jsen = e j
expresso conhecida como teorema de Euler.
Usando o teorema de Euler, podemos exprimir as funes seno e cosseno em
termos de uma funo exponencial. Como
e j = cos + jsen

(1.12)

e j = cos(- ) + jsen (- ) = cos jsen

(1.13)

Resulta que:

Somando (1.12) e (1.13) obtm-se:


e j + e j
cos =
2
Por sua vez, subtraindo (1.13) de (1.12) obtm-se:

(1.14)

Sistemas de Controle

47

sen =

e j e j
2j

(1.15)

1.6.3 Transformada de Laplace:

A Transformada de Laplace transforma a equao diferencial que representa um


sistema em uma equao algbrica em s de soluo mais simples. A resposta no domnio do
tempo obtida tomando-se a transformada inversa de Laplace da soluo em s.
Definio da transformada de Laplace:

Dada a funo f(t) que satisfaz a condio

f (t )e t dt <

(1.16)

para algum real finito, a transformada de Laplace f(t) definida como

F ( s ) = f (t )e st dt

(1.17)

F(s) = L[ f(t) ]

(1.18)

ou
A varivel s = + j o operador de Laplace. A transformada de Laplace
definida pela equao (1.17) conhecida por transformada de Laplace unilateral, uma vez
que a integrao ocorre de 0 a . A transformada unilateral ignora toda a informao contida
em f(t) antes de t = 0, o que no comprometer o nosso estudo (restrito a sistemas lineares)
onde a referncia de tempo escolhida no instante t = 0.
Interpretao da transformada de Laplace:

Pela definio de transformada de Laplace,

F ( s ) | s = + j = f (t )e st dt = f (t )e ( + j )t dt = f (t )e t e jt dt

F ( s ) | s = + j = f (t )e t (cos t j sen t )dt


0

F ( s ) | s = + j

f (t )e t cos tdt j f (t )e t sen tdt


0

(1.19)

Conseqentemente, a parte real de F(s) em s = + j uma medida do


comprimento da componente e t cos t em f(t), enquanto a parte imaginria de F(s) mede

Introduo aos Sistemas de Controle

48

o comprimento da componente e t sen t em f(t). Dependendo de como e so


escolhidos como as partes real e imaginria de s, ento F(s) mede o comprimento de vrios
sinais oscilantes com envoltrias exponenciais. A Fig. 1.25 ilustra a relao entre a escolha de
s e a correspondente componente do sinal e-st. Este diagrama combinado com (1.19) torna
claro que a partir da escolha de diferentes valores de s, a quantidade F(s) prov uma
decomposio de f(t) em componentes fundamentais que so oscilantes com envoltrias
exponenciais.
2

etcost

e-tcost

e-t

Fig. 1.25 A relao entre a escolha de s e o sinal e-st (somente a parte real mostrada).
Exemplo 1.1 - Considere a funo exponencial
f (t ) = e at

para t 0

onde a uma constante.


A transformada de Laplace de f(t) escrita como
at st

F (s) = e
0

( s + a )t

dt = e
0

e ( s + a )t
1
dt =
=
(s + a) 0 s + a

claro que a transformada de Laplace dada pela equao acima vlida se

e at e t dt = e
0

( + a ) t

dt <

Sistemas de Controle

49

o que significa que ( + a) > 0 ou > -a. Na prtica, nos referimos a transformada de Laplace
da funo exponencial como F(s) = 1/(s+a), vlida ao longo de todo o plano s onde F(s) for
analtica. Assim, nas linhas que seguem, no nos preocuparemos com a regio em que a
integral da transformada converge absolutamente.
Exemplo 1.2 Considere a funo degrau
uS(t)

1 ;t0
0 ;t<0

A transformada de Laplace de f(t) = uS(t)


F ( s ) = L[u S (t )] = u S (t )e dt =

st

e st
1
e dt =
=
s 0 s
st

Conforme ilustraram os exemplos acima, a transformada de Laplace de qualquer


funo transformvel f(t) pode ser achada multiplicando-se f(t) por e-st e depois se integrando
o produto de t = 0 a t = . No obstante a importncia de conhecer este mtodo, nem sempre
necessrio deduzir a transformada de Laplace de uma f(t). Podemos achar a transformada de
Laplace de uma funo utilizando tabelas de transformada de Laplace, como a Tabela 1.1, que
rene pares importantes da transformada de Laplace. Por sua vez, a Tabela 1.2 sintetiza os
teoremas da transformada de Laplace mais relevantes para a anlise sistemas de controle de
lineares.

1.6.4 Transformada inversa de Laplace:


O procedimento matemtico de obteno da expresso no tempo a partir da
expresso complexa chamado de transformao inversa de Laplace.. A notao para a
transformada inversa de Laplace L -1, de modo que
L-1{F(s)] = f(t)
Matematicamente, f(t) achada a partir de F(s) pela seguinte integral:
f (t ) =

1 + j
F ( s )e + st ds
2j j

(1.20)

A transformada inversa de Laplace freqentemente obtida usando tabelas de


pares de transformada de Laplace como a Tabela 1.1 e a tcnica de expanso em fraes
parciais, que ser descrita a seguir.

Introduo aos Sistemas de Controle

50

TABELA 1.1
PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
F(s)
1
s
1
1
s+a

f(t)
Funo degrau unitrio, uS(t)

Funo impulso unitrio, (t)


e-at

sen t

s +2
s
2
s +2
n!
s n +1
1
2

cos t
tn
1
n

T (n 1)!
e-at sen t

t n 1e t T

(1 + sT ) n

(s + a )2 + 2

e-at cos t
1

s+a

(s + a )2 + 2
s +

( a )2 + 2 e at sen (t + ),

= arctg
n

(s + a )2 + 2

e nt sen( n 1 2 t ) , < 1

1 2
1
1
+
e at sen (t ),
2
2
2
2
a +
a +

= arctg
c(t ) = 1 +

a2 + 2

= arctg

s (s + a ) + 2
2

a
e wn t
1 2
1 2

= arctg

n2
s 2 + 2 n s + n2

sen n 1 t ,
2

n2
s( s 2 + 2wn s + n2 )

, < 1

( a )2 + 2 e at sen(t + ),
a2 + 2

arctg

s +

s (s + a ) + 2
2

Sistemas de Controle

51

TABELA 1.2
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Multiplicao por uma constante:

Exemplo:

L[kf (t )] = kF ( s )

L[5t ] = 5L[t ] = 5

2. Soma e diferena:

Exemplo:

L[ f 1 (t ) f 2 (t )] = F1 ( s ) + F2 ( s )

s2

[ ]

L t + e t = L[t ] + L e t =

3. Derivao:

Exemplo:

df (t )
L
= sF ( s ) f (0)
dt

L[cos(t )] = ?

L[sen(t )] = F ( s ) =

s
1 s

0 = 2
2
2
2

s +
s +

4. Integrao:

Exemplo:

t
F (s)
L f ( )d =
0

1 t
I ( s)
L i ( )d =
0
C
sC
Exemplo:

5. Translao no tempo

L[ f (t T )u s (t T )] = e Ts F ( s)

lim f (t ) = lim sF ( s )
t 0

f(t-T)us(t-T)

L[cos(t )] =

t
6. Teorema do valor inicial:

s +2
d sen(t )
L[cos(t )] = L

dt
1
L[cos(t )] = [sF ( s ) f (0)]

d n f (t )
n
n 1
n2 1
L
= s F ( s ) s f ( 0) s f ( 0)
n
dt
K f n 1 (0)

f(t)us(t)

1
1
+
2
s +1
s

L[u s (t )] = 1

L[u s (t T )] = e

Ts

Exemplo:
f (t ) = e at e at f (0) = 0
1
1
2a
L [ f (t )] =

= 2
s + a s a s a2
2as
2as
= lim 2
lim sF ( s ) = lim 2
2
s
s s a
s s
2a
lim sF ( s ) = lim
=0
s
s s

Introduo aos Sistemas de Controle

6. Teorema do valor final:

52

Exemplo:

Se a TL de f(t) F(s) e a sF(s) analtica sobre o f (t ) = e at f () = 0


eixo imaginrio e na metade direita do plano s:
1
L[ f (t )] = F ( s ) =
( polo : s = a)
s
+
a
lim f (t ) = lim sF ( s )
t
s 0
s
lim sF ( s ) = lim
=0
s 0
s 0 s + a
7. Translao Complexa:
Exemplo:

[ ]

L e m at f (t ) = F ( s a)

L e m3t t = ?
L[t ] = 1 2 L e m 3t t = 1
s
(s + 3)2

8. Convoluo Real:

Exemplo

F1 ( s ) F2 ( s ) = L f1 ( ) f 2 (t )d
0

1
1
F1 ( s ) = F2 ( s ) =
s
s
f1 (t ) = f 2 (t ) = u S (t )

F1 ( s ) F2 ( s ) = L f1 (t ) f 2 ( )d
0

F1 ( s ) F2 ( s ) = L[ f 1 (t ) f 2 (t )]

1
1
L -1 2 = t
2
s
s
Aplicando a convoluo real:
F1 ( s ) F2 ( s ) =

F1 ( s ) F2 ( s ) = u S ( )u S (t )d
0
t

F1 ( s ) F2 ( s ) = d = |t0 = t
0

us()

1
t

us(-)

us(t-) = us[-(-t)]

t
us()us(t-)
t

Em sistemas de controle, freqentemente uma funo com de varivel complexa


F(s) aparece na forma

Sistemas de Controle

53

F (s) =

B( s )
A( s )

sendo A(s) e B(s) polinmios em s, com o grau de B(s) menor que o graus de A(s). Se F(s) for
decomposta em componentes,
F(s) = F1(s) + F2(s) + + Fn(s)
onde a transformada de Laplace de cada componente est disponvel em uma tabela, ento
L -1[F(s)] = L -1[F1(s)] + L- 1[F2(s)] + + L -1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + + fn(t)
onde f1(t),f2(t), , fn(t) so as transformadas inversas de Laplace de = F1(s), F2(s), , Fn(s).
A seguir, apresentam-se 3 variaes do mtodo de expanso em fraes parciais.

Expanso em fraes parciais quando F(s) envolve apenas plos simples


Deseja-se calcular a transformada de Laplace de
X ( s) =

5s + 3
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

que possui como plos reais 1, -2 e 3. Como todos os plos so distintos temos a seguinte
expanso em fraes parciais:
X ( s) =

a
b
c
5s + 3
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

Multiplicando-se ambos os lados por (s+1) resulta


(5s + 3)( s + 1)
a ( s + 1) b( s + 1) c( s + 1)
=
+
+
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
s +1
s+2
s+3
ou
(5s + 3)
b( s + 1) c( s + 1)
=a+
+
( s + 2)( s + 3)
s+2
s+3
Quando s = -1, resulta:
2
= a a = 1
1 2
O procedimento acima sugere que

5s + 3
a = [( s + 1) X ( s )]s =1 =
= 1

( s + 2)( s + 3) s =1

(i)

Introduo aos Sistemas de Controle

54

Para calcular as outras constantes adota-se o mesmo procedimento. Assim:

5s + 3
b = [( s + 2) X ( s )]s =2 =
=7

( s + 1)( s + 3) s =2
5s + 3
c = [( s + 3) X ( s )]s =3 =
= 6

( s + 1)( s + 1) s =3
Substituindo os valores das constantes em (i), resulta:
X (s) =

1
7
6
+

s +1 s + 2 s + 3

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace na expresso acima


L -1[X(s)] = x(t) = e t + 7e 2t 6e 3t

Expanso em fraes parciais quando F(s) envolve plos de ordem mltiplos

Deseja-se calcular a transformada de Laplace de


X ( s) =

1
s ( s + 2)( s + 1) 3

que possui como plos simples 0 e -2 e um plo de ordem e em s = -1. Para esse caso, temos a
seguinte expanso em fraes parciais:
X (s) =

a
b
c
d
e
1
= +
+
+
+
3
2
s s + 2 s + 1 ( s + 1)
s ( s + 2)( s + 1)
( s + 1) 3

Os coeficientes dos plos simples so

1
1
=
a = [sX ( s )]s =0 =
3
( s + 2)( s + 1) s =0 2

1
1
=
b = [( s + 2) X ( s )]s =2 =
3
s ( s + 1) s = 2 2
Para o plo mltiplo temos:

1
= 1
e = ( s + 1) 3 X ( s ) s =1 =

s ( s + 2) s =1
d=

d ( s + 1) 3 X ( s )
ds

s = 1

d 1
d 1
= 2

ds s ( s + 2) s =1 ds s + 2 s s =1

(i)

Sistemas de Controle

d=

55

d ( s 2 + 2 s ) 1

= (2 s + 2)( s 2 + 2 s ) 2 | s = 1 =

s = 1

ds

2
3
1 d ( s + 1) X ( s)
c=
2!
ds 2

s = 1

2s + 2
| s = 1 = 0
( s 2 + 2s) 2

1 d2 1
d
2s + 2
= 2

2
2 ds s( s + 2) s = 1 ds ( s + 2s ) 2 s = 1

1 ( s 2 + 2s) 2 2 (2s + 2) 2( s 2 + 2s)(2s + 2)


1
4 ( s + 1) 2
= 1
c=
=
+

2
2
( s 2 + 2s) 4
( s 2 + 2s) 3
s = 1 ( s + 2s)
s = 1
Assim, a partir de (i) resulta
X ( s) =

1
1
1
1
+

2 s 2( s + 2) ( s + 1) ( s + 1) 3

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace na expresso acima


L -1[X(s)] = x(t) =

x(t ) =

u S (t ) 1 2t
1
+ e e t t 2 e t
2
2
2

u S (t ) 1 2t
1
+ e e t 1 + t 2
2
2
2

Expanso em fraes parciais quando F(s) envolve apenas plos complexos conjugados

Deseja-se calcular a transformada de Laplace de

X ( s) =

n2
a
b
c
= +
+
2
2
s( s + 2 n s + n ) s s + j s + + j

onde
= n

= n 1 2
Os coeficientes do plo simples s

n2
a = [sX ( s )]s =0 = 2
=1
2
s + 2 n s + n s =0

Para os plos complexos teremos

n2
n2
b = [( s + j ) X ( s )]s =0 =
=

s ( s + + j ) s = + j ( + j )2 j

Introduo aos Sistemas de Controle

56


n2
b=
=
0
2
2
290 + 290 0

( n )

+ n


= n 90 0
2
( n ) 2

n j ( +900 )
e
2

b=

onde = arctg

n2

n2
n2
c = [( s + + j ) X ( s )]s =0 =
=

s ( s + j ) s = j ( j )(2 j )

n
n2
c=
90 0 +
=
0
2
2
2 90 + 2

c=

n j ( +90 )
e
2
0

Assim:
1
X ( s) = + n
s 2

0
e j ( +900 )
e j ( +90 )
+

s + j s + + j

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace na expresso acima


L -1[X(s)] = x(t) = 1 +

x(t) = 1 +

x(t) = 1 +

0
n j ( +900 ) ( j )t
e
e
+ e j ( +90 )e ( + j )t
2

[ (

0
n t j (t 900 )
e e
+ e j (t 90 )
2

)]

n t

e 2 cost 90 0 = 1 + n e t cost 90 0

2
x(t) = 1 +

n t
e sen (t )

ou
x(t) = 1 +

onde = arctg

1
1 2

nt

sen n 1 2 t

Sistemas de Controle

57

)Usando o MATLAB

para realizar a expanso em fraes parciais

Podemos obter a expanso em fraes parciais de uma dada funo complexa


utilizando a funo residue do MATLAB. Por exemplo, seja a funo

F ( s) =

( s + 3)
( s + 1)( s + 2)

Para calcular a expanso em fraes parciais com o MATLAB devemos executar os


seguintes comandos:
>> num=[1 3]; den=poly([-1 -2]);
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
-1
2
p =
-2
-1
k =
[]

A funo residue, para uma dada funo complexa F(s) = num/den, retorna os
coeficientes ou resduos da expanso r, o que nos permiti expandir F(s), como segue:

F ( s) =

2
1

( s + 1) ( s + 2)

Observe, ainda, que o denominador foi inserido em sua forma fatorada atravs do emprego da
funo poly. A funo residue permite, tambm, converter uma expanso em fraes
parciais em um polinmio num/den. Observe os seguintes comandos:
>> r=[2 -1]; p=[-1 -2]; k=0;
>> [num,den]=residue(r,p,k);
>> printsys(num,den)
num/den =
s + 3
------------s^2 + 3 s + 2
4

O MATLAB um programa iterativo para clculos cientficos e de engenharia produzido pela MathWorks Inc.

Introduo aos Sistemas de Controle

58

Observe que a funo printsys apresenta na tela a funo de


transferncia num/den na forma adequada.
O MATLAB pode, ainda, computar simbolicamente a transformada laplace e a
transformada inversa de Laplace. Para calcular a transformada inversa de Laplace de F(s)
procede-se conforme segue:
>> Fs=sym('(s+3)/((s+1)*(s+2))');
>> ilaplace(Fs)
ans =
2*exp(-t)-exp(-2*t)

Na primeira linha a funo sym cria a funo simblica F(s). Por sua vez, na
segunda linha a funo ilaplace avalia simbolicamente a transformada inversa de Laplace
de F(s). Para obter a F(s) a partir da f(t), utilizamos a seguinte seqncia de comandos:
>> ft=sym('2*exp(-t)-exp(-2*t)');
>> laplace(ft)
ans =
2/(s+1)-1/(s+2)

A resposta obtida, conforme podemos observar a expanso em fraes parciais


de F(s).

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 residue;
9 polyval;
9 printsys;
9 sym;

9 laplace / ilaplace.

Exerccios
1. Verifique o resultado obtido acima empregando o mtodo algbrico adequado.
2. Obtenha a expanso em fraes parciais de

F (s) =
e confira o resultado utilizando o MATLAB.

2s + 1
s ( s + 2)
2

Sistemas de Controle

59

3. Obtenha a transformada inversa de Laplace da F(s) acima e confira o resulta utilizando o


MATLAB.

1.6.5 Aplicao da transformada de Laplace na soluo de equaes diferenciais


ordinrias lineares
A transformada de Laplace pode ser empregada para resolver equaes
diferenciais ordinrias lineares com as seguintes vantagens:

Utilizando-se uma tabela de transformadas os passos envolvidos so todos


algbricos;

As solues homognea e a particular so obtidas simultaneamente.

Exemplo 1.3 Seja a equao diferencial


d 2 x(t )
dt

+3

dx(t )
+ 2 x(t ) = 5u S (t )
dt

(i)

que possui como condies iniciais x(0) = -1 e x(0) = 2.


Inicialmente, tomamos a transformada inversa de Laplace de ambos os lados de
(i), obtendo:

s 2 X ( s ) sx(0) x' (0) + 3sX ( s ) 3x(0) + 2 X ( s ) =

5
s

Substituindo-se as condies iniciais em (ii), aps algumas manipulaes


algbricas e resolvendo para X(s), obtm-se:
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) + s 2 + 3 =
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) =
( s 2 + 3s + 2) X ( s ) =
X ( s) =

5
s

5
s 1
s

5 s2 s
s

s2 s + 5
s ( s 2 + 3s + 2)

Expandindo (iii) em fraes parciais, resulta (verifique):

(iii)

Introduo aos Sistemas de Controle

60

X ( s) =

5
5
3

+
2 s ( s + 1) 2( s + 2)

(iv)

Finalmente, tomando a transformada inversa de Laplace de (iv), obtm-se a


soluo completa

x(t ) =

5
3
5e t + e 2t
2
2

t0

O primeiro termo da equao a soluo em regime permanente e os dois ltimos


termos compem a soluo transitria. A soluo de regime permanente pode ser obtida
aplicando-se o teorema do valor como segue:
l im x(t ) = l im sX ( s ) = l im
t

s 0

s 0

s2 s + 5
2

( s + 3s + 2)

5
2

1.7 Funo de Transferncia


A funo de transferncia (FT) de um sistema de equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo definida como a relao entre as transformadas de Laplace da sada e
da entrada, considerando todas as condies iniciais nulas.
Seja o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equao
diferencial:
n

n 1

m 1

a 0 y + a1 y + ... + a n 1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm 1 u + bm u

(1.21)

onde n m y a sada e u a entrada do sistema. A funo de transferncia do sistema


obtida tomando-se a transformada de Laplace de ambos os lados da equao (1.21),
considerando todas as condies iniciais nulas, conforme segue:
FT = G(s) =

b s m + b s m 1 + ... + bm 1 s + bm K ( s z1 )(s z 2 )...(s z m )


Y (s)
=
= 0 n 1 n 1
U (s)
( s p1 )(s p 2 )...(s p n )
a 0 s + a1 s + ... + a n 1 s + a n

(1.22)

Vale lembrar que a FT um conceito aplicado exclusivamente a sistemas lineares


invariantes no tempo, sendo largamente utilizada na anlise e projeto de tais sistemas. Se a FT
de um sistema for conhecida, a sada ou resposta pode ser avaliada para diversos tipos de
entrada. Caso ela seja desconhecida, ela pode ser obtida experimentalmente introduzindo-se
no sistema entradas conhecidas e estudando-se a sua sada.
Considere o circuito RC da Fig. 1.26. Aplicando ao circuito a LTK, resulta:

Sistemas de Controle

61

ei + i R + e o = 0

(1.23)

Como:

i=C

de0
dt

(1.24)

Substituindo (1.24) em (1.23), obtemos a equao diferencial que representa o


circuito:

de0
R + e o = ei
dt
R

(1.25)

+
C e

Fig. 1.26 Circuito RC.


Tomando a transformada de Laplace de (1.25) considerando condies iniciais
nulas, resulta:

RCsE 0 ( s ) + E 0 ( s ) = Ei ( s )
( RCs + 1) E 0 ( s ) = Ei ( s )
Assim, a FT do circuito :

E0 ( s)
1
=
Ei ( s) RCs + 1
Do procedimento acima, percebemos que so trs os passos necessrios para obter
a FT de um sistema:
1. Obter a equao diferencial do sistema.
2. Tomar a transformada de Laplace da equao diferencial considerando
condies iniciais nulas.
3. Tomar a razo entre a sada e a entrada.

Exerccio: Encontre a funo de transferncia de um circuito RLC srie submetido a uma


excitao e(t).

1.8 Diagramas de bloco

Introduo aos Sistemas de Controle

62

O diagrama de blocos de um sistema a representao que mostra as funes


desempenhadas por cada um dos componentes do sistema. Esta tcnica til para representar
graficamente a dinmica dos sistemas de controle e usada extensivamente na anlise e
projeto de sistemas de controle
A Fig. 1.27 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de malha fechada onde
destacamos:

Bloco funcional ou bloco: o smbolo da operao matemtica aplicada ao


sinal de entrada do bloco que produz a sada. Os blocos so conectados por
setas que indicam o fluxo de sinal.

Ponto de soma: Seu smbolo um crculo com uma cruz. O sinal mais ou
menos em cada segmento orientado indica se o sinal deve somado ou
subtrado;

Ponto de juno: o ponto a partir do qual o sinal o sinal vindo de um


bloco vai para outros blocos ou pontos de soma.
Bloco
Ponto de soma

Ponto de juno

E(s)

R(s)

C(s)
G(s)

B(s)

Fig. 1.27 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.


No sistema em malha fechada da Fig. 1.27, a sada C(s) realimentada para o
ponto de soma onde ela comparada ao sinal de entrada de referncia R(s), gerando-se o sinal
de erro atuante E(s). Este multiplicado pela funo de transferncia G(s) para se obter a
sada C(s). Quando necessrio converter a forma do sinal de sada para a forma do sinal de
entrada, introduzimos um elemento de realimentao cuja funo de transferncia H(s),
conforme ilustra a Fig. 1.28. Por exemplo, em um sistema de controle de velocidade de um
motor CC, um tacogerador converte o sinal de sada, a velocidade angular, em um sinal de
tenso para que esse possa ser comparado com o sinal de entrada. Na Fig. 1.28, o sinal de
realimentao que entra no ponto de soma B(s) = H(s)C(s). Nesta figura, a razo entre o
sinal de realimentao e o sinal de erro atuante chama funo de transferncia em malha

aberta. Esta razo expressa por:

Sistemas de Controle

63

Funo de transferncia de malha aberta =

B( s)
= G( s) H ( s)
E ( s)

J a razo entre o sinal de sada C(s) e o erro atuante E(s) chamada funo de

transferncia de alimentao direta, que expressa por:


Funo de transferncia de alimentao direta =

C ( s)
= G ( s)
E ( s)

Se H(s) for unitria, as funes de transferncia de malha aberta e de alimentao


direta so expressas pela mesma equao.
Vamos agora obter a funo de transferncia de malha fechada C ( s) R( s) do
sistema da Fig. 1.28. Sejam as seguintes relaes:
C(s) = G(s)E(s)

(1.26)

E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)C(s)


E(s)

R(s)

(1.27)

C(s)
G(s)

B(s)
H(s)

Fig. 1.28 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada com elemento de


realimentao.
Substituindo (1.27) em (1.26), resulta:
C(s) = G(s)[ R(s) H(s)C(s)]

(1.28)

Rearranjando (1.28), obtm-se


C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)
C(s) [1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)
E, finalmente, obtm-se a funo de transferncia de malha fechada:

C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

(1.29)

A expresso (1.29) nos mostra que a funo de transferncia de malha fechada


depende dos elementos de alimentao direta e de realimentao.

Introduo aos Sistemas de Controle

64

Vamos agora analisar o que acontece quando inclumos uma perturbao ou


distrbio ao sistema de malha fechada da Fig. 1.28. Na Fig. 1.29 mostra-se o sistema de malha
fechada sujeito a uma perturbao. Quando uma entrada de referncia e uma entrada de
perturbao esto presentes em um sistema linear, pelo princpio da superposio dos efeitos,
cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, o que faz com a sada do sistema
seja o resultado da soma das sadas devidas a cada entrada.
N(s) - Perturbao
R(s)

+
+

G1(s)

C(s)
G2(s)

H(s)

Fig. 1.29 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada sujeito a uma perturbao.

Por inspeo da Fig. 1.28 e aplicando a relao (1.29), obtm-se a resposta do


sistema perturbao, CN, e a resposta entrada de referncia, CR:

C N (s)
G2 ( s)
=
N ( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s)

(1.30)

C R ( s)
G1 ( s)G2 ( s)
=
R( s) 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)

(1.31)

A resposta devido aplicao simultnea da perturbao e da referncia obtida


somando-se as respostas individuais, ou
C(s) = CN(s) + CR(s)

C (s) =

(1.32)

G2 ( s)
G1 ( s)G2 ( s )
N (s) +
R( s )
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s )
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)

(1.33)

G2 ( s )
[ N ( s) + G1 ( s) R( s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)

(1.34)

C ( s) =

Observe que se |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1, obtm-se a partir de (1.30):

C N ( s)
G2 ( s )
1
=
=
N ( s ) G1 ( s)G2 ( s ) H ( s ) G1 ( s ) H ( s )

(1.35)

Sistemas de Controle

65

Caso |G1(s) H(s)| >> 1, o efeito da perturbao suprimido, pois

C N (s)
0 . Isto
N ( s)

se constitui em uma grande vantagem do sistema em malha fechada. Por sua vez,
C R (s)
R( s)

inspecionando (1.31) percebemos que

tende para

1
H ( s)

quando o ganho

G1(s)G2(s)H(s) for muito grande. Isto significa que para |G1(s)G2(s)H(s)| >> 1,

C R (s)
tornaR( s)

se independente de G1(s) e G2(s), de modo que variaes destes no afetam a funo de


transferncia de malha fechada. Esta outra vantagem do sistema em malha fechada.
Retornemos, agora ao circuito RC da Fig. 1.26. Para construir um diagrama de
blocos deste circuito reunimos, primeiramente, as equaes que o descrevem:

i=

ei e 0
R

(1.36)

de0
dt

(1.37)

i=C

Tomando a transformada de Laplace de (1.36) e (1.37) sob condies iniciais


nulas, resulta:

I ( s) =

Ei ( s) E0 ( s)
R

I ( s ) = CsE 0 ( s ) E 0 ( s ) =

(1.38)
I (s)
Cs

(1.39)

A Fig. 1.30 ilustra a construo do diagrama de blocos a partir das expresses


(1.38) e (1.39).
I(s)

Ei(s)

1/R

E0(s)

I(s)
1/Cs

E0(s)

I(s)

Ei(s)

1/R

1/Cs

E0(s)

Fig. 1.30 Diagrama de blocos do circuito da Fig. 1.26 e a sua construo.


Exerccio: Obtenha o diagrama de blocos de um circuito RLC srie submetido a uma

excitao e(t).

Introduo aos Sistemas de Controle

66

)Usando o MATLAB para realizar a reduo de diagramas de blocos


Conforme j estudamos, os blocos podem ser interconectados de muitos modos.
Quando conectados em srie, eles podem ser combinados em um nico bloco cuja Funo de
Transferncia o produto das transmitncias individuais. Considere as duas funes de
transferncia mostradas abaixo, cada uma representando um bloco:

G1 ( s ) =

s +1
s + 2s 2 + 2s + 1

G2 ( s ) =

s+3
( s + 1)( s + 2)

A Funo de Transferncia G(s) resultante da conexo em srie dos dois blocos,


obtida com os seguintes comandos:
>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);
>> sys2 = zpk([-3],[-1, -2],[1]);
>> sys = series(sys1,sys2)

Zero/pole/gain:
(s+3) (s+1)
---------------------------(s+1)^2 (s+2) (s^2

+ s + 1)

A primeira linha de comando introduz G1(s) na forma de Funo de Transferncia,


ou seja, G1 ( s ) =

N ( s)
. O segundo comando introduz a G2(s) na forma na forma
D( s)

zero/plo/ganho, ou seja, G2 ( s ) = K

( s + z1 )(s + z 2 )...(s + z m )
. A terceira linha calcula G(s)
( s + p1 )(s + p 2 )...(s + p n )

=G1(s) G2(s) e apresenta-a na forma zero/plo/ganho.


Quando os blocos so conectados em paralelo, eles podem ser combinados em um
nico bloco cuja Funo de Transferncia a soma das transmitncias individuais. Considere
as duas funes de transferncia G1(s) e G2(s) apresentadas acima, cada uma representando
um bloco. A Funo de Transferncia G(s) resultante da conexo em paralelo dos dois blocos
obtida no MATLAB utilizando-se os seguintes comandos:

Sistemas de Controle

67

>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);


>> sys2 = zpk([-3],[-1, -2],[1]);
>> sys = parallel(sys1,sys2)

Zero/pole/gain:
(s+3.359) (s+1) (s^2

+ 1.641s + 1.488)

--------------------------------------(s+1)^2 (s+2) (s^2

+ s + 1)

Nesse caso, a terceira linha calcula G(s) =G1(s)+G2(s) e apresenta-a na forma


zero/plo/ganho.
Podemos conectar os blocos, ainda, de forma que a sada pode ser realimentada
para a entrada atravs de uma transmitncia, conforme ilustra a Fig. 1.28. Conforme

estudamos, a Funo de Transferncia do sistema da Fig. 1.28 calculado pela equao


(1.29). No MATLAB esta Funo de Transferncia obtida por meio da funo feedback,
Considere o sistema da Fig. 1.28 com

G(s) =

s +1
s + 2s 2 + 2s + 1
3

H ( s) = 1 + 2s
Os comandos necessrios para se obter a Funo de Transferncia so:
>> sys1 = tf([1 1],[1 2 2 1]);
>> sys2 = tf([2 1],[1]);
>> sys

= feedback(sys1,sys2,-1)

Transfer function:
s + 1
--------------------s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2

A forma geral da funo feedback feedback(sys1,sys2,sinal). No caso


da realimentao negativa o sinal pode ser omitido.

Introduo aos Sistemas de Controle

68

A reduo de diagramas de blocos mais complexos muito entediante. As


funes blkbuild e connect do MATLAB foram concebidas para facilitar o trabalho de
reduo. O primeiro passo numerar sequencialmente os blocos do diagrama, conforme a
Fig. 1.31.
4
1
R

+
+
+

1/2

C
1/s

1/(s+1)

6
7

Fig. 1.31 (a) Diagrama de blocos exemplo.


O segundo passo entrar com o numerador e o denominador de cada bloco. No

exemplo, deve-se proceder como segue:


>> n1=1;d1=1;
>> n2=1;d2=2;
>> n3=1;d3=[1 0];
>> n4=2;d4=1;
>> n5=1;d5=[1 1];
>> n6=1;d6=2;
>> n7=1;d7=1;

O terceiro passo especificar o nmero de blocos atravs do comando nblocks

e, na seqncia, entrar com o comando blkbuild para construir uma estrutura de espao de
estados a partir do diagrama de bloco.
>> nblocks=7; blkbuild;
State model [a,b,c,d] of the block diagram has 7 inputs
and 7 outputs.

O quarto passo escrever uma matriz que indicar a configurao do diagrama

de blocos. Para o nosso exemplo, a matriz escrita como segue.

Sistemas de Controle

69

>> q=[1 0 0 0
2 1 6 -7
3 2 -4 0
4 5 0 0
5 3 0 0
6 3 0 0
7 5 0 0]
q =
1

-7

-4

>>

O quinto passo especificar a entrada e a sada do sistema. No exemplo, a

entrada conectada ao primeiro bloco e a sada ao quinto bloco.


>> iu = [1]; iy = [5];

A seguir (sexto passo), digite o seguinte comando:


>> [A,B,C,D]=connect(a,b,c,d,q,iu,iy);

O stimo passo criar um objeto de espao de estados.


>> sys=ss(A,B,C,D);

Por fim (oitavo passo), utiliza-se a funo tf para converter a representao em


espao de estados para funo de transferncia.

Introduo aos Sistemas de Controle

70

>> sys=tf(sys)

Transfer function:
0.5
------------------s^2 + 0.75 s + 2.25

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 series;
9 tf;
9 zpk;
9 parallel;

9 feedback;
9 blkbuild;
9 connect
9 ss.

1.9 Diagramas de fluxo de sinal

Uma representao alternativa para representar graficamente a dinmica dos


sistemas de controle o diagrama de fluxo de sinal, criado por S. J. Mason. Ele um
diagrama que representa um sistema de equaes algbricas em s e consiste em uma rede de
ns interligados por ramos orientados. A seguir, listamos algumas definies relativas aos

diagramas de fluxo de sinal.

N um n um ponto que representa uma varivel ou um sinal. H trs

tipos de ns:
N fonte ou de entrada possuem apenas ramos saindo, o que representa

uma varivel independente;


N sumidouro ou de sada- possuem apenas ramos chegando, o que

representa uma varivel dependente;

Sistemas de Controle

71

N misto - possuem ramos saindo e chegando, o que representa uma

varivel independente;

Transmitncia A transmitncia um ganho real ou complexo entre dois

ns;

Ramo um ramo um segmento de reta orientado ligando dois ns. Seu

ganho uma transmitncia;

Percurso um percurso qualquer trajetria de ramos conectados e cujas

setas esto na mesma direo. O percurso dito direto quando sua trajetria de
um n fonte at um n sumidouro no cruza quaisquer ns mais de uma vez.
Seu ganho o produto das transmitncias dos seus ramos.

Lao um lao um percurso fechado. Seu ganho o produto das

transmitncias de seus ramos.


n fonte
x4

Ns mistos

d
a

x2

x1
n fonte

b
x3
-c

x3
n sumidouro

Fig. 1.32 Grfico de fluxo de sinal.

Um n faz a adio de todos os sinais que chegam at ele e transmite esta soma a
todos os ramos que saem dele. J um n misto pode ser tratado como um n sumidouro se
adicionarmos um ramo de transmitncia unitria. Essas propriedades so ilustradas pelo
diagrama da Fig. 1.32, que representa as seguintes equaes
x3 = bx2 + dx4

(1.40)

x2 = ax1 - cx3

(1.41)

Substituindo (1.41) em (1.40), obtemos:


x3 = abx1 - bcx3+ dx4

(1.42)

A seguir apresentamos regras teis na simplificao de diagramas de fluxo de


sinal:

Introduo aos Sistemas de Controle

72

Percursos em srie: podem ser combinados em um percurso nico

multiplicando-se as transmitncias, conforme ilustra a Fig. 1.33a.

Percursos em paralelo: podem ser combinados somando-se as

transmitncias, conforme ilustra a Fig. 1.33b;

Eliminao de um n: um n misto pode ser eliminado, conforme mostra a

Fig. 1.33c;

Supresso de um lao de realimentao: um lao pode ser eliminado,

conforme ilustra a Fig. 1.33d. As equaes para um lao de realimentao so:


x3 = bx2

(1.43)

x2 = ax1 - cx3

(1.44)

Substituindo (1.44) em (1.43) resulta:


x3 = abx1 - bcx3

(1.45)

Isolando-se x3 e, (1.45), obtm-se:


x3 =

ab
x1
1 + bc
a

a
x1

b
x2

a+b

ab
x3

x1

x1

x3

x2
b

(a)
a
b

ac

x3

x4

=
bc

b
x3

ab

x3

x1

-c

x4

x2

(c)

x1

(b)

x2
x2

x1

x1

x1

ab
1 +bc
x1

bc

(d)
Fig. 1.33 Simplificaes em diagramas de fluxo de sinal.

x3

x2

Sistemas de Controle

73

Exemplo 1.3 - Construo de um diagrama de fluxo de sinal.


Considere o circuito RLC srie mostrado na Fig. 1.34, onde consideraremos a
corrente i e a tenso de sada ec variveis dependentes da rede. As equaes diferenciais que
representam o circuito so:
ei + i R + L

i=C

di
+ eo = 0
dt

(1.46)

de0
dt

(1.47)

Como no podemos construir um diagrama de fluxo de sinais com equaes


diferenciais, transformamos as equaes (1.46) e (1.47) em equaes algbricas pela
aplicao da transformada de Laplace:
Ei ( s ) + I ( s ) R + LsI ( s ) Li (o) + E o ( s ) = 0

I ( s ) = CsE 0 ( s ) Ce0 (0)

(1.48)
(1.49)

onde i(0) corrente inicial no indutor e e0(0) a tenso inicial no capacitor em t = 0. Nessas
equaes temos como variveis de entrada i(0), e0(0) e Ei(s)
Isolando-se I(s) em (1.48) e E0(s) em (1.49), obtm-se:

I ( s) =

Ei ( s ) + Li (o) Eo ( s)
Ei ( s)
Eo ( s)
i (0)
=
+

Ls + R
L( s + R L) s + R L L( s + R L)
E0 ( s) =

I ( s) + Ce0 (0) I ( s) e0 (0)


=
+
Cs
Cs
s

(1.50)

(1.51)

O diagrama de fluxo de sinais construdo a partir das equaes (1.50) e (1.51)


mostrado na Fig.1.35.

R
i

Fig. 1.34 Circuito RLC srie.

e0

Introduo aos Sistemas de Controle

74

e0(0)

i0(0)
1/(s+R/L)

1
L(s+R/L)
Ei(s)

1/s
1

1/Cs
E0(s)

I(s)

E0(s)

-1
L(s+R/L)
Fig. 1.35 Representao em diagrama de fluxo de sinais do circuito RLC srie da Fig. 1.33.

Em diagramas de fluxo de sinais simples, como o caso do diagrama da Fig. 1.35,


a funo de transferncia de malha fechada pode ser facilmente obtida por inspeo. Para
diagramas mais complexos, existe uma ferramenta chamada frmula de Mason. A frmula de
Mason, que aplicvel ao ganho global, ou seja, a transmitncia entre um n de entrada e um
n de sada, dada por:
T=

1
= Tk k

(1.52)

onde Tk o ganho ou transmitncia do k-simo percurso direto e o determinante do


diagrama, dado por:

= 1 La + Lb Lc Ld Le L f + K
Nesta equao

soma de todos os ganhos de todos os laos,

(1.53)

L L
b

produtos de ganhos de todas as combinaes possveis de dois laos disjuntos e

a soma de

Le L f

a soma de produtos de ganhos de todas as combinaes possveis de trs laos disjuntos. Dois
laos so disjuntos se no possuem ns comuns. Na equao (1.52) k o cofator obtido de
removendo os laos que tocam o percurso Tk
A seguir, ilustra-se o uso da frmula de Mason.
Exemplo 1.4 Considere o diagrama de bloco da Fig. 1.36a e seu diagrama de fluxo de sinal
correspondente (Fig. 1.36b).
Empregando a frmula de Mason, vamos obter a funo de transferncia

C ( s) R( s) . O diagrama possui apenas um percurso direto cujo ganho T1 = G1G2G3. Ele


possui trs laos, cujos ganhos so L1 = G1G2H1, L2 = - G2G3H2 e L3 = - G1G2G3.

Sistemas de Controle

75

H2

G1

+
+
+

C
G3

G2

+
H1

(a)
-H2
R(s)

G1

G2

G3

C(s)

H1
-1

(b)
Fig. 1.36 (a) Diagrama de blocos de um sistema de mltiplos laos e (b) diagrama de fluxo
de sinal equivalente.
Como no h laos disjuntos, o determinante obtido a partir de (1.53) :

= 1 La = 1 ( L1 + L2 + L3 ) = 1 G1G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3
O cofator 1 obtido de removendo os laos que tocam o percurso T1. Como o percurso T1
toca todos os laos, resulta em 1 = 1. Finalmente, a funo de transferncia dada por:

G1G 2 G3
C ( s) T1 1
=
=
R( s )

1 G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G2 G3
A ttulo de exerccio, tente chegar a funo de transferncia acima reduzindo o
diagrama de blocos da Fig. 1.36a.
Exemplo 1.5 Obter a funo de transferncia do sistema representado pelo diagrama
mostrado na Fig. 1.37.
Neste sistema h trs caminhos diretos entre a entrada R(s) e a sada C(s), com
ganhos T1 = G1G2G3G4G5, T2 = G1G6G4G5 e T3 = G1G2G7. Ele possui quatro laos , cujos
ganhos so L1 = -G2G7H2, L2 = - G6G4G5H2, L3 = - G4H1 e L4 = - G2G3G4G5H2. Os laos L1 e
L3 so disjuntos. Assim, o determinante obtido a partir de (1.53) :

Introduo aos Sistemas de Controle

76

= 1 La + Lb Lc = 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L3
= 1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1H 2
Os cofatores k so obtidos de removendo os laos que tocam os percursos Tk. Como todos
os laos tocam T1 e T2, resulta em 1 = 2 = 1. O percurso T3, por sua vez, no tocado
apenas por L3, de modo que 3 = 1 L3 = 1 + G4H1. Finalmente, a funo de transferncia
dada por:
T
T + T2 2 + T3 3
C(s)
= k k = 1 1
R( s )

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 + G 1G 4 G 5 G 6 + G 1G 2 G 7 (1 + G 4 H1 )
1 + G 2 G 7 H 2 + G 4 G 5 G 6 H 2 + G 4 H1 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 2 G 4 G 7 H1 H 2
G7

G6
G1

R(s)

G2

G3

G4

G5

C(s)

-H1
-H2

Fig. 1.37 Diagrama de fluxo de sinal de um sistema.

1.10 Mtodo do espao de estados para anlise de sistemas de controle


Definies:

Estado: o estado de um sistema dinmico o menor conjunto de n


variveis x1(t), x2(t), ..., xi(t), ..., xn(t) chamadas variveis de estado, tal que o
conhecimento destas variveis em t = t0, junto com o conhecimento das
entradas u(t) para t t0, sejam suficientes para descrever univocamente o
comportamento do sistema para t t0. Geralmente, o instante inicial t0
considerado igual a zero.

Variveis de estado: as variveis de estado de um sistema dinmico so as


variveis que constituem o menor conjunto de variveis que determinam o
estado do sistema dinmico. As variveis de estado no precisam ser
necessariamente grandezas observveis e mensurveis, podem ser grandezas
puramente matemticas.

Sistemas de Controle

77

Vetor de estado: se n variveis de estado so necessrias para descrever


completamente o comportamento de um sistema, ento estas n variveis de
estado podem ser consideradas as n componentes de um vetor x, chamado
vetor de estado.

x1 (t ) x1
x (t ) x
x(t ) 2 = 2 = x
M M


x n ( t ) x n
Um vetor de estado portanto um vetor que determina univocamente o estado

x(t) do sistema para qualquer instante t t0, uma vez que o estado em t = t0
dado e a entrada u(t) para t t0 est especificada.

Espao de estados: o espao n-dimensional cujos eixos coordenados


consistem no eixo x1, x2, ... , xn chamado espao de estados.

Equaes do espao de estados: na anlise por espao de estados, trs


tipos de variveis so levadas em considerao, a saber, variveis de entrada,
sada e de estado.

O primeiro passo para a aplicao desses conceitos a um sistema dinmico a


seleo das variveis que devem represent-lo, sendo que no existe uma maneira nica de
fazer essa seleo. Uma maneira comumente usada para expressar o estado do sistema o
mtodo das variveis de estado com significado fsico, no qual a seleo das variveis se
baseia nos elementos armazenadores de energia do sistema. A Tabela 1.3 apresenta alguns
elementos armazenadores de energia que aparecem em sistemas fsicos.
A seguir ilustra-se o mtodo de espao de estados.
Seja o circuito RLC srie da Fig. 1.34, que contm dois elementos armazenadores
de energia, um indutor e um capacitor. Escolhendo a tenso no capacitor e a corrente no
indutor como variveis de estado, temos:

x1 = vC

(1.54)

x2 = i

(1.55)

Fazendo ei = u e aplicando as equaes (1.54) e (1.55) nas expresses (1.46) e


(1.47) obtm se:

Introduo aos Sistemas de Controle

78

TABELA 1.3
ELEMENTOS ARMAZENADORES DE ENERGIA

Elemento

Energia

Capacitncia C

1 2
Cv
2
Indutncia L
1 2
Li
2
Massa M
1
Mv 2
2
Momento de inrcia J
1
J 2
2
Elastncia K
1
Kx 2
2
Compressibilidade
fluda 1 VPL 2
V
2 KB
KB
Capacitncia fluda C = A
1
Ah 2
2
Capacitncia trmica C
1
C 2
2

Varivel fsica
Tenso v
Corrente i
Velocidade de translao v
Velocidade angular
Deslocamento x
Presso PL

Altura h
Temperatura

.
Rx2 + L x 2 + x1 = u
.
x 2 = C x1
Rearranjando (1.56) e (1.57), obtm as seguintes equaes de estado:
.
1
x1 = x 2
C
.
1
1
R
x 2 = x1 + x 2 + u
L
L
L

(1.56)
(1.57)

(1.58)
(1.59)

As equaes de estado de um sistema so um conjunto de n equaes diferenciais


de primeira-ordem, onde n o nmero de variveis de estado independentes. Expressando as
equaes (1.58) e (1.59) em notao matricial, obtm-se:

.
1 C x1 0
x1 = 0
+
u

.
1 L R L x2 1 L

x 2

(1.60)

ou:
.
x = Ax + bu

Se y(t) = vC = x1, a equao matricial de resposta do sistema ser:

(1.61)

Sistemas de Controle

79

[ y ] = [1 0]
ou:

x1
x
2

(1.62)

y = Cx

(1.63)

As expresses (1.62) e (1.63) se referem ao circuito RLC srie, um sistema de


uma entrada e uma sada. Para sistemas com m entradas e l sadas, estas equaes tornam-se:
.
x = Ax + bu

(1.64)

y = Cx + Du

(1.65)

onde:

.
x um vetor coluna n x 1;
A a matriz de evoluo do processo ou de estado, uma matriz de coeficientes n x

n;
x o vetor de estado, de dimenso n x 1;
B a matriz de controle ou de entrada, de dimenso n x m;
u o vetor de controle ou de entrada, de dimenso m x 1;
y o vetor resposta ou de sada, de dimenso l x 1;
C a matriz resposta ou de sada l x n;
D a matriz de transmisso direta l x m (que no exemplo era igual a zero).

O diagrama de blocos que representa as equaes de estado do circuito da Fig.


1.34 apresentado na Fig. 1.38.
.
x2

u
1/L

+
+

.
x1

x2

1/C

- +

R/L
1/L

Fig. 1.38 Diagrama de blocos do circuito da Fig. 1.33

x1 = y

Introduo aos Sistemas de Controle

80

EXERCCIOS

1.

Achar os plos e zeros das seguintes funes complexas:


a. G ( s ) =
c. G ( s ) =

2.

s 2 + 6s + 8
3

b. G ( s ) =

s + 12 s + 35s

s +1
2

s + 2s + 5

K ( s + 2)
s ( s 2 + s + 1)

Quais das equaes diferenciais apresentadas abaixo so lineares?


a. xy'+ x 2 y = sen x

b. y '(cos x) y = 1

d. y ' '+(1 + x 2 ) ln y ' = 2

e. y ' '+(1 + x 2 ) y ' = 2

3. Dada F ( s ) =

c. x( y ' ) 2 x 2 y = sen x

1
aplicando o teorema do valor final encontre o lim f (t ) . Verifique o
t
s ( s + 1)

resultado encontrando f(t).


4. Determinar a Transformada de Laplace da integral de convoluo
t

f 1 (t ) * f 2 (t ) = (1 e (t ) )d = (t )(1 e t )d
onde f1(t) = f2(t) = 0 para t < 0
f1(t) = t para t 0
f2(t) = 1- e-t para t 0
5. Utilizando uma tabela de Transformada de Laplace, encontre f(t).
a. F ( s ) =

1
( s + 1)( s + 2)

b. F ( s ) =

c. F ( s ) =

( 1 + s) 3
5

1
s (2 + s ) 2

6. Determine a transformada inversa de Laplace das funes que seguem aplicando a


expanso em fraes parciais:
a. F ( s ) =

1
( s + 2)( s + 3)

b. F ( s ) =

1
2

( s + 1) ( s + 4)

c. F ( s ) =

10
2

s ( s + 4)( s + 1)

7. Obtenha as equaes de estado para o circuito abaixo.

L2
i(t)

L1

C2

C1

L3

Sistemas de Controle

81

8. O que um sistema de controle adaptativo? Quais blocos o caracterizam?


9. Seja o sistema de controle de posio de antena abaixo. Identifique nele os seguintes
elementos, justificando a sua resposta:
a. Transdutor
b. Atuador
c. Varivel de sada

10. Aplicando a transformada de Laplace, achar a soluo x(t) das equaes diferenciais.
..

..

a. x + 3 x + 2 x = 0 , com x(0) = 1 e x(0) = 2


b. x + 2 x + 5 x = 3 , com x(0) = 0 e x(0) = 0
11. Podemos dividir a histria do controle automtico em quatro fases. Quais so essas fases?
D a(s) caractersticas marcantes de cada fase.
12. Construa uma tabela comparando as filosofias do controle clssico e moderno.

Respostas selecionadas

1. (a) zeros em s = {-2, -4, }; polos em s = {0, -5, -7}, (b) zeros em s = {-1, }; polos em s
= {1 2j} e (c) zeros em s = {-2, , }; polos em s = {0, -0,5 j0,866}.

2. a, b , e.
3. 1.
4. F1 (s) F2 (s) =

1
3

s (s + 1)

Introduo aos Sistemas de Controle

5. (a) e-t e-2t , (b)

t 2 e t / 5
1 (2t + 1)e 2t
, (c)
.
4
4
2

6. (a) e-2t e-3t , (b)

5
1
1 t e 4 t e t
te +
, (c) 2e t cos 2t sen 2t .

2
2
3
3
3

10. (a) 4e-t 3e-2t , (b)

3
0,6 cos 2t 0,3 sen 2t .
5

82

Sistemas de Controle

83

2. MODELAGEM DE SISTEMAS ELTRICOS E ELETROMECNICOS

2.1 Sistemas Eltricos


Aplicando as Leis de Kirchhoff das tenses (LTK) e/ou das correntes (LCK) a um
circuito eltrico obtemos o seu modelo matemtico. Considere o circuito RLC da Fig. 1.33 e
as equaes algbricas (1.48) e (1.49) obtidas a partir das equaes diferenciais que o
representam. Admitindo condies iniciais nulas em (1.48) e (1.49), obtm-se:

E i ( s ) + I ( s ) R + LsI ( s) + E o ( s ) = 0
I ( s) = CsE 0 ( s )

(2.1)
(2.2)

Substituindo (2.2) em (2.1), resulta:

Ei ( s ) + RCsE0 ( s ) + LCs 2 E 0 ( s) + E o ( s) = 0

(2.3)

Supondo ei a entrada e e0 a sada, a funo de transferncia do circuito :

E 0 ( s)
1
=
2
Ei ( s ) LCs + RCs + 1

(2.4)

Um modo alternativo de obter a funo de transferncia de um circuito eltrico


utilizar o conceito de impedncia complexa Z(s). A impedncia complexa de um elemento
de dois terminais a relao entre as transformadas de Laplace da tenso entre os seus
terminais e da corrente que o atravessa, admitindo-se condies iniciais nulas, ou seja, Z(s) =
E(s)/I(s). A Tabela 2.1 apresenta a impedncia complexa para resistncias, indutncias e
capacitncias. A Fig. 2.1 apresenta o circuito RLC da Fig. 1.31 em termos de impedncias
complexas. A Funo de Transferncia deste circuito :

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

84

E 0 ( s)
Z 2 (s)
=
Ei ( s) Z1 ( s) + Z 2 ( s)

(2.5)

ou,

E0 (s)
1 / sC
1
=
= 2
Ei ( s) R + sL + 1 / sC s LC + RCs + 1
logicamente idntica a (2.4).
TABELA 2.1
IMPEDNCIAS COMPLEXAS

Elemento

Relao Tenso/Corrente

Resistncia R

R=

Capacitncia C

Ei(s)

v(t ) V ( s )

i (t )
I ( s)

1
sC

sV ( s )
1 dv(t ) dt
=

C
i(t )
I (s)
v(t )
V ( s)
L=

di(t )
sI ( s)
dt

Indutncia L

Impedncia Complexa

sL

sL

Z1(s) = R+sL

1/sC E0(s)

Ei(s)

Z2(s) =1/sC

E0(s)

Fig.2.1 Circuito RLC srie representado por impedncias complexas.


Considere, agora o circuito de dois estgios mostrado na Fig. 2.2. Nesse circuito o
primeiro estgio (R1C1) carrega o segundo estgio (R2C2). Aplicando a LTK ao circuito
obtemos:

ei + R1i1 + vC1 = 0

(2.6)

v C1 + R 2 i 2 + e 0 = 0

(2.7)

Por sua vez a LCK nos d:

i1 = i 2 + C1
e,

dvC1
dt

(2.8)

Sistemas de Controle

85

i2 = C 2

de0
dt

(2.9)

Aplicando a transformada de Laplace nas equaes (2.6) a (2.9), admitindo


condies iniciais nulas, obtm-se, respectivamente:

ei

I1

R1
C1

I2

R2
C2

eo

Fig. 2.2 Circuito RC de dois estgios.


E i ( s ) + R1 I 1 ( s) + VC1 ( s) = 0

(2.10)

VC 1 ( s ) + R 2 I 2 ( s ) + E 0 ( s ) = 0

(2.11)

I 1 ( s ) = I 2 ( s) + sC1VC1 ( s)

(2.12)

I 2 ( s) = sC 2 E 0 ( s)

(2.13)

Substituindo (2.13) em (2.11) e (2.12), obtm-se, respectivamente:

VC1 ( s) = sR2 C 2 E 0 ( s ) + E 0 ( s )

(2.14)

I 1 ( s ) = sC 2 E 0 ( s) + sC1VC1 ( s)

(2.15)

Substituindo (2.15) em (2.10), resulta:

E i ( s) + sR1C 2 E 0 ( s ) + sR1C1VC1 ( s) + VC1 ( s ) = 0

(2.16)

Substituindo, agora (2.14) em (2.16), resulta:

Ei ( s) + sR1C 2 E0 ( s) + s 2 R1C1 R2 C 2 E0 ( s) + sR1C1 E0 ( s) + sR2 C 2 E0 ( s) + E0 ( s ) = 0 (2.17)


Agrupando os termos em E0(s), pode-se obter a funo de transferncia abaixo:

E0 (s)
1
=
2
E i ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 ) s + 1

(2.18)

Considere, agora, o circuito mostrado na Fig. 2.3, onde um amplificador de


isolao inserido entre os estgios RC para evitar que o segundo estgio carregue o
primeiro. Nesse caso, a funo de transferncia E0(s)/Ei(s) igual ao produto das Funes de
Transferncia de cada estgio, considerando o amplificador um estgio intermedirio. Assim,

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

86

E 0 ( s)
1
1
K
=
K
=
Ei ( s ) R1C1 s + 1
R2 C 2 s + 1 (R1C1 s + 1) (R2 C 2 s + 1)

(2.19)

ou,

E0 (s)
1
=
2
Ei ( s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 ) s + 1

ei

R1

C1

Amplificador
de Isolao
(Ganho K)

(2.20)

R2
C2

eo

Fig. 2.3 Circuito RC de dois estgios isolados.


Comparando as funes de transferncia (2.18) e (2.20), observamos que elas
diferem pelo termo R1C2. Esse termo, portanto, representa a interao entre os estgios RC.
Essa anlise nos mostra que quando dois circuitos so ligados em cascata, a Funo de
Transferncia resultante s ser o produto entre as Funes de Transferncia de cada circuito,
quando o segundo circuito apresentar impedncia de entrada muito grande.
Os elementos passivos, tais como indutores e capacitores, s podem fornecer
energia a um sistema se tiverem armazenado esta energia anteriormente. Um sistema que
contm apenas elementos passivos, tal como o circuito da Fig. 2.2, dito passivo. Um
elemento que pode fornecer energia para um sistema denominado ativo. O amplificador

operacional um elemento ativo, j que possui uma fonte de alimentao para prover energia
ao sistema. Considere, agora, o circuito amplificador inversor da Fig. 2.4. Uma vez que uma
corrente extremamente pequena flui para o amplificador operacional, a funo de
transferncia pode ser obtida, a partir da equao:

i 1 = i2

(2.21)

Entretanto,

i1 =

ei e '
R1

(2.22)

i2 =

e'e0
R2

(2.23)

Substituindo (2.22) e (2.23) em (2.21), resulta:

Sistemas de Controle

87

ei e' e'e0
=
R1
R2

(2.24)

Como em um amplificador operacional com realimentao negativa e 0, (2.24)


torna-se:

ei
e
= 0
R1
R2

(2.25)

Assim, tomando a transformada de Laplace de (2.25) e arrumando na forma de


funo de transferncia:

E 0 ( s)
R
= 2
Ei (s)
R1
i2
ei

i1

R1

R2
-

e'

(2.26)

eo

Fig. 2.4 Amplificador operacional em configurao inversora.


Exerccio: Encontre a funo de transferncia do amplificador operacional em configurao
no inversora da Fig. 2.5.
R2
R1
ei

eo

Fig. 2.5 Amplificador operacional em configurao no-inversora.


Considere, agora, o circuito integrador da Fig. 2.6. Uma vez que uma corrente
extremamente pequena flui para o amplificador operacional, a funo de transferncia pode
ser obtida, a partir da equao:

i 1 = i2 + i 3
onde i1 e i2 so dados, respectivamente, pelas expresses (2.22) e (2.23) e,

(2.27)

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

i3 = C

88

d (e'e0 )
dt

(2.28)

Substituindo (2.22) e (2.23) em (2.21), resulta:

ei e' e'e0
d (e'e0 )
=
=C
R1
R2
dt

(2.29)

Uma vez que e 0, (2.29) torna-se:

ei
e
de
= 0 C 0
R1
R2
dt

(2.30)

Assim, tomando a transformada de Laplace de (2.30) com condies iniciais


nulas, obtm-se:

Ei ( s)
E (s)
= 0
CsE0 ( s)
R1
R2
ou,

Ei ( s)
1 + R2 Cs
=
E0 ( s)
R1
R2

(2.31)

Escrevendo (2.31) na forma de funo de transferncia, obtm-se:

E 0 ( s)
R
1
= 2
Ei ( s )
R1 1 + R2 Cs

ei

i1

R1

e'

i3

i2

R2
-

eo

Fig. 2.6 Amplificador operacional em configurao integradora.


Exerccio: Encontre a funo de transferncia do amplificador operacional em configurao
integradora da Fig. 2.6 utilizando o mtodo das impedncias complexas.
Para finalizar essa seo, iremos modelar o conversor abaixador ou buck
apresentado na Fig. 2.7(a). Se o conversor estiver operando em conduo contnua, vlida a
seguinte relao:

Sistemas de Controle

89

v MED
t
=D= F
Ei
T

(2.32)

onde:
tF o tempo de conduo do transistor;
T o perodo de chaveamento;
D a razo cclica ou duty cycle.
A partir da Fig. 2.7(b), extrai-se que:

t F vC
=
T VS

(2.33)

onde:
vC o sinal de controle;
vS o valor mximo da dente de serra.
Substituindo (2.33) em (2.32) e rearranjando, resulta:

v MED E i
=
vC
VS
VMED

L0

(2.34)

E0
C0

Ei

RSE

R1
RL

E0*

R2

VS

VC

Zi

Zf

VB
VC
DRIVER

+
PWM

VS

VREF
tF

Controlador /
amplificador
de erro

(a)

(b)

Fig. 2.7 (a) Conversor abaixador e circuito de malha fechada e (b) formas de onda no
elemento PWM.
Por sua vez, a funo de transferncia do filtro de sada pode ser obtida a partir do
mtodo das impedncias complexas como segue:

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

90

R L (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =

sL0 +

R L + 1 / sC 0 + R SE

R L (1 / sC 0 + R SE )

R L + 1 / sC 0 + R SE

Como RL >> RSE, resulta:

R L (1 / sC 0 + R SE )
G ( s) =

sL0 +

R L + 1 / sC 0

R L (1 / sC 0 + R SE )

R L + 1 / sC 0

Prosseguindo:
R L (1 / sC 0 + R SE )

G ( s) =

R L + 1 / sC 0
(sL0 (R L + 1 / sC 0 ) + R L (1 / sC 0 + RSE ))
R L + 1 / sC 0

G ( s) =

R L (1 / sC 0 + R SE )
(sL0 R L + L0 / C 0 + R L (1 / sC 0 + RSE ))

1 + sC 0 R SE

R L
sC 0

G ( s) =

1 + sC 0 R SE
sL0 R L + L0 / C 0 + R L

sC 0

1 + sC 0 R SE

R L
sC 0

G ( s) = 2
s L0 C 0 R L + sL0 + R L (1 + sC 0 R SE )

G ( s) =

G (s) =

sC 0

R L (1 + sC 0 R SE )

s L0 C 0 R L + sL0 + R L (1 + sC 0 R SE )
2

R L (1 + sC 0 R SE )
s 2 L 0 C 0 R L + s ( L0 + R L C 0 R SE ) + R L

(2.35)

Finalmente, dividindo o numerador e o denominador de (2.35) por RL, obtm-se a


funo de transferncia do filtro de sada

FT = G ( s) =

1 + sC 0 R SE

s 2 L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1

(2.36)

Podemos, agora, construir o diagrama de blocos do conversor Buck da Fig. 2.7, o


qual mostramos na Fig. 2.8.

Sistemas de Controle

91

VC(s)

(s)
EREF(s)

VMED(s)
E0(s)

Ei
VS

GC(s)

G(s)

R2
R1+ R2

Fig. 2.8 Diagrama de blocos do conversor abaixador da Fig. 2.7(a).

2.2 Sistemas Eletromecnicos


Modelaremos nesta seo o servomotor de corrente contnua controlado pela
armadura apresentado na Fig. 2.9, onde:
Ra a resistncia da armadura ();
La a indutncia da armadura (H);
ia a corrente da armadura (A);
if a corrente do campo (A);
ea a tenso aplicada na armadura (V);
eb fcem (V);

o deslocamento angular do eixo do motor (rad);


T o torque desenvolvido pelo motor (Nm);
J o momento de inrcia (kgm2);
B o coeficiente de atrito viscoso (Nm/rad/s).
Ra
ea

La
eb

ia

J
y

if constante

Fig. 2.9 Diagrama de um servomotor CC controlado pela armadura.

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

92

O torque ou conjugado T produzido pelo motor proporcional ao produto do


fluxo no entreferro pela corrente na armadura. Por sua vez o fluxo proporcional a corrente
de campo. Assim:
T = K 1 i a = K 1 K f i f i A

(2.37)

onde K1 e Kf so constantes. Como a corrente de campo constante, a equao (2.37) tornase:


T = K iA

(2.38)

onde K em [N.m/A] a constante de torque do motor.


Com a rotao do motor induzida na armadura uma tenso proporcional ao
produto do fluxo pela velocidade angular. Como o fluxo constante, a tenso induzida eb
expressa por:
eb = K b

d
dt

(2.39)

onde Kb uma constante expressa em [V/rad/s].


O controle de velocidade alcanado por meio do controle da tenso aplicada na
armadura ea. Sua polaridade determina o sentido da corrente na armadura que, por sua vez,
determina o sentido de rotao do motor. A equao diferencial para o circuito de armadura :

e a = La

dia
+ R a i a + eb
dt

(2.40)

A corrente de armadura produz um torque de acordo com a expresso (2.38), que


aplicado a carga, que por sua vez consiste de uma inrcia e de um amortecedor. O
conjugado aplicado a um corpo com momento de inrcia J produz uma acelerao angular.
Por sua vez, para se produzir o movimento de um corpo atravs de um fludo como o ar, deve
se aplicar um conjugado que supere o de amortecimento. Assim, a equao do conjugado
escrita como:

T = K iA = J

d 2
dt

+B

d
dt

(2.41)

Tomando a transformada de Laplace das equaes (2.39), (2.40) e (2.41) sob


condies iniciais nulas, obtemos:

E b ( s) = K b s( s )

E a ( s ) = ( La s + R ) I a + E b ( s )

(2.42)
(2.43)

Sistemas de Controle

93

T ( s ) = K I A ( s ) = J s 2 + Bs ( s)

(2.44)

Considerando (s) como sada e Ea(s) como entrada e empregando as equaes


(2.42), (2.43) e (2.44) constri-se o diagrama de bloco da Fig. 2.10(a). A vantagem do
emprego do diagrama de blocos que ele fornece uma imagem ntida da funo de
transferncia de cada bloco do sistema. Embora um servomotor CC seja em si um sistema em
malha aberta, o diagrama de blocos mostra que o motor tem uma malha de realimentao
interna devido a fcem, a qual representa a realimentao de um sinal proporcional
velocidade do motor Aplicando a Fig. 2.10 a equao (1.29), obtm-se:

( s )
=
E a ( s)

(La s + R a )
1+

s J s+B

KK b s
( La s + R a ) s J s + B

K
( La s + R a ) s J s + B

(La s + Ra ) s (J s + B ) + KK b s
(La s + Ra ) s (J s + B )

( s )
K
=
E a ( s ) (La s + Ra ) s J s + B + KK b s

(2.45)

Rearranjando o denominador de (2.45), obtm-se a funo de transferncia do


servomotor CC controlado por armadura:
K
( s )
=
2
E a ( s ) s La J s + ( La B + Ra J ) s + Ra B + KK b

(2.46)

Como La normalmente pequena, ela pode ser desprezada. Nesse caso a funo
de transferncia (2.46) torna-se:
( s )
K
=
E a ( s ) s (Ra Js + Ra B + KK b )

(2.47)

ou
( s )
=
E a ( s)

Fazendo K m =

Ra J
s ( R a B + KK b )
s + 1
R a B + KK b

K
Ra B + KK b

K
=

R a B + KK b

Ra J
s
s + 1
R a B + KK b

(2.48)

Ra J
rad / s
(s ) , (2.48) torna-se:

e M =
Ra B + KK b
V
Km
( s )
=
E a ( s ) s ( m s + 1)

(2.49)

Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletromecnicos

94

Essa funo de transferncia representada no diagrama de blocos simplificado da Fig.


2.10(b).
Ia(s)
Ea(s)

1
sLa+ R

(s)

K
Js2+ Bs

Eb(s)

Ea(s)

Km
S(m+ 1)

(s)

Kbs

(b)

(a)

Fig. 2.10 (a) Diagrama de blocos de um servomotor CC e (b) diagrama de blocos


simplificado.

Recomendao de leitura: Para que o leitor conhea a modelagem matemtico de outros


sistemas, recomendamos a leitura de Ogata (1990, p. 79-113) e Dorf (1993, p. 47-61).

Exerccios.
1. Para os circuitos ativos das figuras abaixo, determine a Funo de Transferncia E0(s)/Ei(s)
e desenhe o diagrama de blocos.
R2

R4

R1
ei

C1

R3

eo

(a) Compensador PD
R2

C2

R4

R1
ei

C1

R3

(b) Compensador PI

eo

Sistemas de Controle

95

C2
R4
R2

R1
ei

C1

R3

eo

(c) Compensador em avano ou atraso de fase


2. Como se deve proceder para obter a funo de transferncia (FT) de um sistema fsico?
3. Em um sistema realimentado, o que chamamos de F.T. de malha aberta?

Respostas selecionadas
1. (a)

R4 R2
R R R C s +1
R R R C s +1
(R 1C1s + 1) , (b) 4 2 2 2
, (c) 4 2 1 1
R 3 R1
R 3 R1 R 2C 2s
R 3 R1 R 2C 2s + 1

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

96

3. ANLISE DE RESPOSTA TRANSITRIA E ANLISE DE ERROS


EM REGIME PERMANENTE

3.1 Introduo
Uma vez que o Captulo II nos habilitou a derivar um modelo matemtico para os
sistemas eltricos e eletromecnicos, passaremos, agora, para a anlise de desempenho dos
sistemas. O mtodo explorado neste captulo a anlise da resposta no tempo do sistema a
sinais de teste de entrada tpicos como as funes degrau, rampa, acelerao, impulso e
senoidais, os quais apresentamos na Tabela 3.1.
TABELA 3.1
SINAIS DE TESTE TPICOS

Sinal
Impulso unitrio ou delta de
Dirac5
Degrau unitrio

Rampa unitria

Parbola unitria

Definio
0
;t0
(t)
Indefinido; t = 0
1 ;t0
u(t)
0 ;t<0
t ;t0
f(t)
0 ;t<0
t2/2 ; t 0
f(t)
0 ;t<0

Transformada de Laplace
1

1/s
1/s2
1/s3

Este sinal empregado para imaginar um cenrio no qual uma unidade de uma quantidade pode ser entregue
instantaneamente. O nome deste sinal uma homenagem ao fsico quntico Paul Dirac que usou esta funo
para representar eltrons como sendo unidades de carga ocupando uma quantidade de espao
infinitesimalmente pequena. A funo impulso pode ser aproximada por uma funo onde f(t) = 1/ para -/2
t /2 e f(t) = 0 para t < -/2 e t > /2. Observe que nesse caso, o limite de f(t) quando 0 .

Sistemas de Controle

97

A resposta no tempo fornece algumas figuras de mrito importantes para a anlise


e projeto. Uma destas figuras o tempo de resposta ou acomodao a x%, definido como o
tempo para a resposta do sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor
final da resposta.

3.2 Sistema de 1a ordem


Considere o sistema de 1a ordem representado na Fig. 3.1. Sua funo de
transferncia dada por:
C (s)
1
=
R ( s ) Ts + 1

R(s)

(3.1)

C(s)

1
Ts

R(s)

1
Ts+ 1

C(s)

(b)

(a)

Fig. 3.1 (a) Diagrama de bloco de um sistema de 1a ordem e (b) e diagrama simplificado.

3.2.1 Resposta a degrau unitrio de sistemas de 1a ordem


Como a transformada de Laplace da funo degrau unitrio 1/s, substituindo-se
R(s) por 1/s na equao 3.1, obtm-se:
C ( s) =

1 1

Ts + 1 s

(3.2)

Expandindo a equao (3.2) em fraes parciais, resulta:


C ( s) =

T
1

s Ts + 1

(3.3)

Tomando a transformada inversa de Laplace da equao (3.3), obtm-se:


c (t ) = 1 e t / T

(t 0)

(3.4)

Fazendo t = T na expresso (3.4), obtm-se c(T) = 0,632, ou seja, a constante de


tempo T o tempo que a resposta leva para atingir 63,2% da variao total.

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

98

A resposta uma exponencial que tende assintoticamente para 1, ou seja, o regime


permanente s alcanado matematicamente aps um tempo infinito. Os tempos de resposta a
5%, 2% e 1% podem ser calculados, fazendo-se na expresso (3.4) c(t) igual a,
respectivamente, 0,95; 0,98 e 0,99. Assim:
tS5% = 3T
tS2% = 3,9T
tS1% = 4,6T
Na prtica, entretanto, uma estimativa razovel do tempo de resposta o tS2% =
3,9T. A sada a uma entrada a degrau unitrio apresentada na Fig. 3.2.
c(t)

0.632

95% 98,2%

2T

3T

4T

Fig. 3.2 Resposta a degrau unitrio do sistema mostrado na Fig. 3.1.

)Usando o MATLAB para traar a resposta a degrau de um sistema de controle


.

A resposta a degrau de um sistema pode ser traada no MATLAB utilizando-se a


funo step. step (num,den) traa a resposta a degrau da funo de transferncia G(s)
= num(s)/den(s) onde num e den contm coeficientes polinomiais em potncias decrescentes
de s. Por sua vez, o comando Step (num,den,t) usa um vetor de tempo definido pelo
usurio (que pode ser omitido), o qual deve ser regularmente espaado. Para traar a resposta
a degrau da funo de transferncia G ( s ) =
comandos:
>>
>>
>>
>>

t=0:0.1:12;
num=1;den=[1 1 1];
step(num,den,t)
grid

1
, digite no Matlab os seguintes
s + s +1
2

Sistemas de Controle

99

Na seqncia de comandos acima, a primeira linha define que o tempo inicial de


simulao 0s o final 12 s, sendo que armazenado para plotagem um ponto a cada 0,1s. O
comando grid permite a visualizao do grid na Fig. 3.3, traada aps a execuo do comando
step(num,den,t).

)Funo do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 Step

S te p Re sp o n se
1 .4

1 .2

A m p l i tu d e

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0
0

10

12

t (s)

Fig. 3.3 Resposta a degrau unitrio de um sistema de controle, que foi traada utilizando-se
a funo step do MATLAB.

)Utilizando o Simulink
Uma alternativa para obter a resposta a degrau de sistemas de controle utilizar a
ferramenta Simulink do MATLAB que utiliza efetivamente uma interface grfica.
Para iniciar uma sesso do Simulink, digite simulink na janela de comando do
MATLAB. Aps pressionar-se enter, aparecer uma janela intitulada Simulink Library
Browser. Nessa janela selecione File New Model. Esta ao criar uma nova janela de

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

100

nome Untitled, que pode ser renomeada atravs da ao File Save as. Na janela Simulink
Library Browser, o bloco Simulink aparece organizado em sub-blocos. Estes sub-blocos so:
9 Continuous;
9 Discrete;
9 Functions & Tables;
9 Math;
9 Nonlinear;
9 Signals e Systems
9 Sinks;
9 Sources;

O modelo criado aqui usar um bloco Step (a partir de Sources), um bloco


Transfer Fcn (a partir de Continuous) e um bloco Scope (a partir de Sinks). Para criar o
modelo basta arrastar os blocos citados acima para a janela modelo e conect-los mantendo-se
pressionado o boto esquerdo do mouse. O modelo assim criado mostrado na Fig. 3.4.
1
s+1
S te p

T ra n sfe r Fcn

S co p e

Fig. 3.4 Modelo de um sistema simples criado no Simulink.


Aps criar o modelo ilustrado na Fig. 3.4, devemos configurar os blocos Step e
Transfer Fcn, para que o modelo simule a resposta a degrau unitrio de G ( s ) =

1
.
s + s +1
2

Primeiro, posicione o cursor do mouse sobre Step e pressione duas vezes o boto esquerdo do
mouse. Na janela que surgiu, altere apenas o parmetro Step Time para 0. Repita a ao
anterior no bloco Transfer Fcn; na janela que surgiu, altere o parmetro Denominator para [1
1 1] e tecle OK. Para proceder ajustar os parmetros da simulao, selecione Simulation
Simulation parameters. Na caixa que surgiu modifique o parmetro Stop time para 12 e
pressione OK. Aps fechar esta janela, selecione Simulation Start para iniciar a
simulao.Quando aparecer a mensagem Ready no canto inferior esquerdo da janela do
modelo, significa que a simulao acabou. Para ver a resposta ao degrau unitrio do sistema
G(s), posicione o cursor do mouse sobre Scope e pressione duas vezes o boto esquerdo do

Sistemas de Controle

101

mouse. Aparecer uma janela chamada Scope com a resposta do sistema. Para melhor
visualizao, pressione na janela o boto Autoscale, cujo cone um binculo; a forma de
onda que aparecer ser idntica a da Fig. 3.3. Para conhecer melhor o Simulink, recomendase a leitura de UERJ (1999).

3.2.2 Resposta rampa unitria de sistemas de 1a ordem


Como a transformada de Laplace da funo rampa unitria 1/s2, substituindo-se
R(s) por 1/s2 na equao (3.1), obtm-se:
C (s) =

1
1
2
Ts + 1 s

(3.5)

Expandindo a equao (3.5) em fraes parciais, resulta:


C (s) =

s2

T
T2
+
s Ts + 1

(3.6)

Tomando a transformada inversa de Laplace da equao (3.6), obtm-se:


c(t ) = t T + Te t / T

(t 0)

(3.7)

O sinal de erro e(t) ento:


c(t ) = r (t ) c(t ) = T (1 e t / T )

Na expresso acima quando t tende a infinito, e-t/T tende a zero, e, portanto, o sinal
de erro e(t) tende a T ou:
e() = T
A expresso acima nos mostra que quanto menor a constante de tempo T menor o
erro. A entrada rampa unitria e a respectiva sada so apresentadas na Fig. 3.5.
r(t) = t

6T

erro estacionrio

4T

c(t)

T
2T

4T

2T

6T

Fig. 3.5 Resposta rampa unitria do sistema mostrado na Fig. 3.1.

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

102

3.2.3 Resposta a impulso unitrio de sistemas de 1a ordem


Como a transformada de Laplace da funo rampa unitria 1, substituindo-se
R(s) por 1 na equao (3.1), obtm-se:
C (s) =

1
Ts + 1

(3.8)

Observe que a resposta a impulso unitrio igual funo de transferncia do


sistema. Tomando a transformada inversa de Laplace da equao (3.8), obtm-se:
c(t ) =

e t / T
T

(t 0)

(3.9)

A resposta a uma entrada a impulso unitrio apresentada na Fig. 3.6.


c(t)
1/T

2T

4T

Fig. 3.6 Resposta impulso unitrio do sistema mostrado na Fig. 3.1.


Exerccio: Obtenha no Simulink a resposta a um impulso unitrio, um degrau unitrio e uma
rampa unitria do circuito RC srie apresentado na Fig. 1.26, para valores abaixo.
Verifique os tempos de resposta para a entrada a degrau, o erro de regime
permanente para a entrada rampa e o valor mximo da resposta impulsiva em
cada caso.
a.

R = 10 e C = 1 F;

b.

R = 1000 e C = 100 F.

3.3 Sistema de 2a ordem


Investigaremos, agora, as respostas dinmicas dos sistemas de 2a ordem para
entradas em degrau, rampa e impulso.

Sistemas de Controle

103

3.3.1 Resposta a degrau unitrio de sistemas de 2a ordem


A funo de transferncia de sistemas de 2a ordem muito importante no projeto
de controle. As especificaes do sistema so freqentemente dadas assumindo que ele um
sistema de 2a ordem. Para sistemas de mais alta ordem, ns podemos freqentemente usar as
tcnicas de plos dominantes para aproximar o sistema por uma funo de transferncia de 2a
ordem. Assumimos que:

n2
C ( s)
= 2
R( s ) s + 2wn s + n2

(3.10)

onde o fator de amortecimento e n a freqncia natural do sistema. Os plos so:

s1, 2 = n j n 1 2
Note que os plos podem ser ambos reais ( >1, sobreamortecido), reais e iguais ( =1,
criticamente amortecido) ou complexos conjugados (0 < < 1, subamortecido).
Determinaremos a resposta do sistema representado por (3.10) para esses 3 casos.
(a) Caso subamortecido (0 < < 1): Neste caso, (3.10) pode ser escrita por:

n2
C ( s)
=
R( s) ( s + n + j ) ( s + n j )
onde = n 1 2 . A freqncia chamada freqncia natural amortecida. Para uma
entrada em degrau (3.10) pode ser escrita como:

C ( s) =

n2
s( s 2 + 2wn s + n2 )

(3.11)

A transformada inversa de Laplace da equao (3.11) foi obtida no captulo I.


Lembrando:
c(t ) = 1 +

e wnt
1 2

1 2
2

sen n 1 t arctg

t0

O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada, ou:
e wnt
1 2

1 2
sen n 1 2 t arctg

(3.12)

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

104

O sinal de erro acima apresenta uma oscilao senoidal amortecida. Em regime permanente (t
= ) o erro nulo.
Se o coeficiente de amortecimento igual a zero, a resposta se torna no
amortecida e o sistema oscila indefinidamente. Substituindo = 0 em (3.12), obtm-se a
resposta para o caso no amortecido, ou

c(t ) = 1 + sen( n t 90 0 ) = 1 cos n t

(t 0)

(3.13)

Da equao (3.13) vemos que n representa a freqncia natural no-amortecida


do sistema, ou seja, a freqncia que o sistema oscilaria se o amortecimento fosse zero.
(b) Caso de amortecimento crtico ( = 1): Neste caso, para uma entrada em degrau
unitrio (3.11) pode ser escrita como:

n2
C ( s)
=
R( s ) s ( s + n ) 2

(3.14)

A transformada inversa de Laplace da equao (3.14) pode ser determinada por:

c(t ) = 1 e nt (1 + n t ) ;

t0

(3.15)

(c) Caso sobreamortecido ( > 1): Neste caso, para uma entrada em degrau unitrio
(3.11) pode ser escrita como:

C ( s) =

n2
s ( s + n + n 2 1) ( s + n n 2 1)

(3.16)

A transformada inversa de Laplace da equao (3.16) ser:


c(t ) = 1 +

e s1t e s2t

s2
2 2 1 s1

(t 0)

(3.17)

onde s1 = + 2 1 n e s 2 = 2 1 n . Observe na equao (3.17) que quando


razoavelmente maior que 1, a exponencial e s1t decai mais rapidamente que a outra, pois
representa uma constante de tempo menor e, desta forma que o termo e s1t s1 pode ser
desprezado. Nesse caso, o sistema apresentar uma resposta similar a um sistema de 1a ordem
e a funo de transferncia e a sua resposta a degrau podem ser aproximadas por:

n n 2 1
s
1
C ( s)
=
= 2 =
s + 1 s + s 2 s + 2 1
R( s)
n
n
s2

Sistemas de Controle

105

C ( s) =

n n 2 1

(s +

(3.18)

n 2 1 s

A transformada inversa de Laplace da equao (3.16) ser:


c(t ) = 1 e (

2 1) nt

(t 0)

(3.19)

A equao (3.19) fornece uma resposta aproximada a entrada degrau unitrio


quando um dos plos da funo de transferncia pode ser desprezado.
A ttulo de exemplo, seja um sistema de 2a ordem com = 1,5 e n = 1. Na Fig.
3.7 mostramos as curvas de resposta ao degrau unitrio deste sistema considerando a soluo
exata (3.17) e a soluo aproximada (3.19). Verifique que, mesmo escolhendo um
ligeiramente maior que 1, a soluo aproximada e exata no diferem muito.
A Fig. 3.8 apresenta uma famlia de curvas c(t) obtidas a partir de (3.12), (3.15) e
(3.17) para vrios valores de , onde a abscissa a varivel adimensional nt. Nesta figura
vemos que um sistema subamortecido com entre 0,5 e 0,8 chega perto do valor final mais
rapidamente que sistemas com amortecimento crtico ou sobreamortecido. Exceto em algumas
aplicaes onde no se pode tolerar oscilaes, desejvel que o sistema de 2a ordem seja
subamortecido com entre 0,4 e 0,8. Valores pequenos de produzem uma resposta
transitria com pico excessivo; valores muito grandes de fazem o sistema excessivamente
lento.
1

0.8

0.6

Soluo
exata

0.4

Soluo
aproximada

0.2

10

15

Fig. 3.7 - Curvas aproximada e exata de resposta ao degrau unitrio de um sistema de 2a


ordem.

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

106

2
=0
1,8

=0,1

1,6

=0,2

1,4

c(t)

=0,3

=0,6
=0,7

=0,4

1,2

=0,5

1
0,8
0,6

=1

0,4

=2

0,2
0

=0,8

10

12

nt

Fig. 3.8 Curva de resposta ao degrau unitrio do sistema de 2a ordem representado pela
equao (3.10)

Para dar uma indicao sobre a resposta de um sistema de 2a ordem


subamortecido, algumas figuras de mrito (Fig. 3.9) so definidas:

Tempo de resposta ou acomodao (tS): o tempo para a resposta do


sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor final
da resposta. Na literatura de controle, encontramos os seguintes tempos de
resposta:
tS5% = 3 =

3
n

(3.20)

tS2% = 3,9=

3,9
n

(3.21)

tS1% = 4,6 =

4,6
n

(3.22)

Observe que o tempo de acomodao definido em funo da constante de


tempo = 1

Sistemas de Controle

107

MP
1,05
1
0,95
0,9

0,1

tr

tP
tS5%

Fig.3.9 Figuras de mrito para sistemas de 2a ordem.

Tempo de subida (tr): o tempo que a resposta leva para variar de 10% a
90% do calor final. Embora seja difcil obter uma expresso analtica exata
para tr, Dorf (2001) oferece a seguinte aproximao :
tr

2,16 + 0,6

(3.23)

que exata para 0,3 0,8.

Instante de pico (tP): o tempo necessrio para a resposta atingir o


primeiro pico do sobre-sinal. Ele obtido diferenciando a expresso (3.12)
com respeito ao tempo e igualando o resultado obtido a zero, resultando:
tP =

n 1

(3.24)

Sobre-sinal mximo (MP): a diferena entre o valor do primeiro pico da


resposta e o valor final da resposta. Ele ocorre no instante de pico. De
acordo definio temos:
MP = c(tP) 1

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

108

Fazendo t = tP em (3.12), substituindo na expresso acima e ajustando,


obtm-se:

MP = e


1 2

(3.25)

A Fig. 3.10 apresenta o mximo sobre-sinal em funo de . Note que quando o


amortecimento est entre 0,4 e 0,8 , o sobre-sinal mximo percentual est entre 25% e 2,5%.
100
90
80
70
60

MP (%)

50
40
30
20
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 3.10 Sobre-sinal mximo percentual em funo do amortecimento.

Exemplo 3.1: Considere o sistema de 2a ordem abaixo, onde a = 6 e K = 25.

R(s)

1
s

K
s+ a

C(s)

Fig. 3.11 Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.


(a) Obtenha o tempo de subida tr, o instante de pico tP, o sobre-sinal mximo MP e
o tempo de acomodao tS2% quando o sistema sujeito a uma entrada degrau
unitrio;
(b) Qual o valor de K para que o tempo de acomodao tS2% seja igual a 1s

Sistemas de Controle

(a)

109

A funo de transferncia do sistema ser:


K
C ( s)
K
s 2 + as =
=
2
K
R( s) 1 +
s + as + K
s 2 + as

Comparando o resultado acima com (3.10), obtm-se:


K = n2 = 25 n = 5 rad/s
a = 2n = 6 = 0,6
Assim:
tr

2,16 + 0,6

tP =

n
=

= 0,38 s

= 0,79 s

n 1 2 4
3,9
3,9
= 1,33 s
tS2% =
=
n
3

MP = e
(b)

tS2% =


1 2

= 0,095 ou 9,5%

3,9
= 1 n = 6,5 rad/s
n

Para n = 6,5 rad/s K = 6,52 = 42,25

)Usando o MATLAB para traar a resposta do sistema da Fig. 3.11


.

Para avaliar o resultado utilizando o MATLAB, devem ser utilizados os seguintes


comandos:
>>
>>
>>
>>

num=25; den1=poly([0]); den2=[1 6];


den=conv(den1,den2);
[numf,denf]=cloop(num,den);
printsys(numf,denf)

num/den =
25
-------------s^2 + 6 s + 25
>> step(numf,denf)
>> grid

Na seqncia de comandos acima, a segunda linha realiza a convoluo


(multiplicao no plano s) entre os denominadores s e (s+1). A terceira linha produz a funo
de transferncia de malha fechada do sistema de controle da Fig. 3.11. Se a realimentao
fosse positiva, a terceira linha teria que ser substituda por

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

110

>> [numf,denf]=cloop(num,den,1);
A resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio mostrada na Fig.3.12,
onde foram feitas as seguintes medidas:
tr = 0,37 s
tP =0,78 s
tS2% = 1,2 s
MP = 9,5%
Step Res pons e

1.2

A mplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (s ec )

Fig. 3.12 Resposta a degrau unitrio do sistema da Fig. 3.11.

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 conv;
9 cloop.

Exerccio: Utilize o Simulink para obter a resposta ao degrau unitrio do sistema da Fig. 3.11.

3.3.2 Resposta impulso unitrio de sistemas de 2a ordem


Como a transformada de Laplace de uma funo impulso unitrio r(t) R(s) = 1, a
resposta C(s) do sistema de segunda ordem regido pela expresso (3.10) :

C ( s) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

Sistemas de Controle

111

A transformada inversa de Laplace desta equao resulta na resposta temporal c(t)


como segue:
Para 0 1 ,

c(t ) =

n
1

e nt sen( n 1 2 t )

(t 0)

(3.26)

(t 0)

(3.27)

Para = 1 ,

c(t ) = n2 te nt sen( n 1 2 t )
Para > 1 ,

c(t ) =

n
2 2 1

e (

2 1 ) nt

n
2 2 1

e ( +

2 1 ) nt

(t 0)

(3.28)

A Fig. 3.13 apresenta uma famlia de curvas c(t)/ n obtidas a partir de (3.26) e
(3.27) para vrios valores de , onde a abscissa a varivel adimensional nt. Nesta figura
vemos que apenas em um sistema subamortecido a resposta oscila em torno do zero
assumindo valores ora negativos, ora positivos. Para sistemas criticamente amortecidos ou
sobreamortecidos a resposta ao impulso unitrio sempre positiva ou nula.
Igualando-se a zero a derivada de (3.26), pode-se mostrar que o sobre-sinal
mximo para a resposta ao impulso unitrio de um sistema subamortecido e o instante em que
ele ocorre so dados pelas equaes (3.29) e (3.30).
arctg

t=

1 2

n 1 2

c(t)max = n e

arctg

(0 < < 1)

(3.29)

(0 < < 1)

(3. 30)

1 2

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

112

1
= 0,1

0.8

= 0,3
= 0,5

0.6

= 0,7

c (t) /

0.4
= 1

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

10

12

t
n

Fig. 3.13 Curva de resposta ao impulso unitrio do sistema de 2a ordem representado pela
equao (3.10).

3.3.3 Resposta a rampa unitria de sistemas de 2a ordem


A resposta transitria de um sistema de 2a ordem sujeito a uma entrada em rampa
pode ser obtida de maneira anloga a que utilizamos quando obtemos as respostas degrau.
Por exemplo, para o caso subamortecido a resposta a rampa unitria do sistema representado
pela equao (3.10) ser:
c(t ) = t

e wnt
1 2

1 2
2

sen n 1 t 2 arctg

t0

(3.31)

O sinal de erro para esse sistema a diferena entre a entrada e a sada, ou:
e(t) =

e wnt
1

1 2
sen n 1 2 t 2 arctg

(3.32)

Em regime permanente (t = ) o erro ser:


e() =

(3.33)

Sistemas de Controle

113

Para que a resposta transitria seja aceitvel quando da aplicao de um degrau e


o erro de regime fique em um patamar admissvel quando da aplicao de uma rampa, no
pode ser muito pequeno e n deve ser suficientemente grande. Um pequeno aumenta o
sobre-sinal para uma entrada degrau unitrio (Fig. 3.10), um grande eleva o erro de regime
permanente para uma entrada rampa.
Exemplo 3.2: O sistema de 2a ordem da Fig. 3.14 quando submetido a um degrau, apresenta
em t = 3 s um sobre-sinal de aproximadamente 25%.
a.

Determine os valores de K e T;

b.

Determine o sobre-sinal mximo e o tempo em que ele ocorre quando a


entrada for um impulso unitrio;

c.

Calcule o erro de regime permanente quando for aplicada uma rampa


unitria ao sistema
R(s)

1
s

C(s)

K
Ts+ 1

Fig. 3.14 Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem.

Soluo:
(a)

Para um sobre-sinal de 25% a Fig. 3.10 nos fornece = 0,4. Sabemos que:
tP =

n 1 2

n 1 0,4 2

= 3 s n =

3 1 0,4 2

= 1,14 rad/s.

A funo de transferncia do sistema ser:


K
K
2
K
C ( s)
+
Ts
s
T
=
= 2
= 2
R( s) 1 + K 2
Ts + s + K s + s + K
T
T
Ts + s

Comparando o resultado acima com (3.10), obtm-se:

T=

1
2 n

1
= 1,1 s
2 0,4 1,14

K = T.n2 = 1,1 . 1,142 = 1,43

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

(b)

114

O tempo em que ocorre o sobre-sinal ser


arctg

t=

1 2

n 1 2

1 0,4 2
0,4

arctg

1,14 1 0,4 2

1,16
= 1,1 s
1,059

Por sua vez, o sobre-sinal mximo ser:

c(t)max = n e

arctg

1 2

= 1,14 e

0, 4
10, 4 2

arctg

10, 4 2
0, 4

= 1,14 e 0, 44 x1,15 = 0,69

(c) O erro de regime rampa dado pela expresso (3.33) e vale:


e() =

= 0,7

3.3.4 Efeito de um terceiro plo e um zero na resposta de sistemas de 2a ordem


As curvas apresentadas na Fig. 3.8 so exatas para sistemas de segunda ordem
representados pela equao (3.10). Entretanto, elas fornecem uma boa fonte de dados porque
muitos sistemas possuem um par dominante de razes e a resposta ao degrau pode ser
estimadas utilizando-se a equao (3.11). Esta abordagem, embora aproximada, evita uma
nova anlise matemtica para a determinao do sobre-sinal e outras figuras de mrito. Para
um sistema de terceira-ordem representado pela funo de transferncias

C ( s)
1
=
2
R( s ) ( s + 2s + 1)(Ts + 1)

(3.34)

e com um par de plos complexos dominantes, foi averiguado experimentalmente


(CLEMENTE apud DORF, 2001, p. 233-234) que o sobre-sinal percentual MP e o tempo de
acomodao tS eram representados pelas curvas do sistema de segunda-ordem quando

1
10 n
T

(3.35)

Dorf (2001, p.234) apresenta uma tabela mostrando o efeito do terceiro plo na
resposta a degrau do sistema representado por (3.34) e = 0,45, tabela que reproduzimos na
Tabela 3.2. Para um sistema de segunda ordem com = 0,45 e n = 1 o sobre-sinal estimado
20% e o tempo de acomodao tS2% = 8,7 s. Observe que o efeito em um sistema de segunda
ordem da adio de um terceiro plo que no satisfaa a condio (3.35) a reduo do sobresinal.

Sistemas de Controle

115

TABELA 3.2
EFEITO DO TERCEIRO PLO PARA = 0,45

1/T

MP %

tS2%

2,25

0,44

9,63

1,5

0,67

3,9

6,3

0,9

1,11

12,3

8,81

0,4

2,5

18,6

8,67

0,05

20

20,5

8,37

20,5

8,24

Voc deve perceber, tambm, que as figuras de mrito de sistemas de segunda


ordem calculadas pelas expresses estabelecidas nas sees anteriores so corretas para uma
funo de transferncia sem zeros finitos. Se a funo de transferncia de um sistema de
segunda ordem possui um zero finito e ele localizado relativamente perto dos plos
complexos dominantes, ento o zero afetar a resposta do sistema. A Fig. 3.15 apresenta a
resposta transitria do sistema representado pela funo de transferncia

n2 a (s + a )
C ( s)
=
R( s ) s 2 + 2 n s + n2
para valores escolhidos de a/n com = 0,5. Para um sistema de segunda ordem com = 0,5
e n = 1 o sobre-sinal estimado 16,3%, o tempo de acomodao tS2% = 7,8 s e o instante de
pico tP = 3,63 s. Observe que quanto menor a razo a/n , maior ser sobre-sinal e menor o
instante de pico da resposta a degrau unitrio do sistema.

3.4 Anlise de erro em regime permanente ou estacionrio


Seja o sistema de controle apresentado na Fig. 3.16. O sinal de erro desse sistema
dado por:
E ( s) =

C ( s)
G ( s)

(3.36)

C ( s) =

G ( s)
R( s)
1 + G ( s) H ( s)

(3.37)

Entretanto,

Substituindo-se (3.37) em (3.36), resulta:

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

E ( s) =

116

1
R( s)
1 + G ( s) H ( s)

(3.38)

3
(a/n) = 0,5
2.5
(a/n) = 1

(a/n) = 2

c(t) 1.5
1
0.5
0
0

(a/n) = 5

10

12

Fig. 3.15 - Resposta a degrau unitrio de um sistema de segunda ordem com um zero para
quatro valores da razo a/n.
TABELA 3.2
EFEITO DO ZERO PARA = 0,5
a/n

MP %

tS2%

tP

0,5

170

10,15

1,5

70

7,38

1,8

30

7,5

2,4

18

7,73

3,15

E(s)

R(s)

C(s)
G(s)

B(s)
H(s)

Fig. 3.16 Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.

Sistemas de Controle

117

Aplicando o teorema do valor final a equao (3.38), obtm o erro estacionrio


atuante do sistema:
sR( s )
s 0 1 + G ( s ) H ( s )

e ss = lim e(t ) = lim s E ( s ) = lim


t

s 0

(3.39)

O erro estacionrio apresentado pelo sistema em resposta a uma determinada


entrada poder ser nulo ou no, dependendo de sua classificao em funo de sua habilidade
para seguir um determinado tipo de entrada, classificao que apresentamos a seguir. Seja a
funo de transferncia de malha aberta G(s)H(s):
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)

G ( s) H ( s) =

(3.40)

s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

Na expresso acima aparece no denominador o termo sN, que representa um plo


de multiplicidade N na origem. A classificao estabelecida em funo desse termo da
seguinte forma: se N = 0, o sistema ser do tipo 0, se N = 1, do tipo 1, se N = 2, do tipo 2, etc.
A seguir definiremos os coeficientes de erro esttico, os quais se constituem em
figuras de mrito dos sistemas de controle.

3.4.1 Coeficiente de erro de posio esttico KP


Se a entrada for um degrau unitrio, a expresso (3.39) resulta em:
s
1
1
=
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s
1 + G (0) H (0)

e ss = lim

(3.41)

Definindo KP como
K P = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0)

(3.42)

s 0

obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do coeficiente
de erro de posio esttico KP.
e ss =

1
1+ KP

(3.43)

Para um sistema do tipo 1 ou maior, teremos:


K P = lim G ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


N

s (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K
=
0

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

118

J para um sistema do tipo 0, teremos:


K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)
=K
s 0 (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1
2
p

K P = lim G ( s ) H ( s ) = lim
s 0

Portanto, para um sistema do tipo 0 o coeficiente de posio esttico KP finito;


para um sistema do tipo 1 KP infinito. Resumindo, o erro estacionrio atuante para uma
entrada em degrau unitrio ser:
e ss =
e ss =

1
1+ K

1
=0
1+

para sistemas do tipo 0

para sistemas do tipo 1 ou maior

Conclui-se, a partir do que foi apresentado aqui, que a resposta ao degrau unitrio
de um sistema de controle realimentado apresentar um erro em regime permanente caso sua
funo de transferncia de malha aberta no conter integraes (1/sN). Se o sistema possuir
realimentao unitria, o erro na resposta em regime permanente ser igual ao erro atuante
estacionrio. Esse erro pode ser tolervel caso K seja suficientemente grande. Entretanto,
como veremos mais tarde com um ganho K grande difcil obter um sistema estvel.
Para ilustrar, analisaremos a resposta transitria do conversor buck cujo diagrama
de blocos foi apresentado na Fig. 2.8. Observe que a funo de transferncia em malha aberta
no possui nem um integrador. O coeficiente de posio esttico ser:
K P = lim G( s ) H ( s ) = lim GC ( s )
s 0

s 0

Ei
R2
GF ( s)
VS
R1 + R2

Considerando GC(s) igual a um ganho KC e GF(s) dado pela expresso (2.36), a


expresso acima torna-se:
K P = lim K C
s 0

Ei
1 + sC 0 RSE
R2
2

VS s L0 C 0 + (( L0 + RL C 0 RSE ) / RL ) + 1 R1 + R2

Resolvendo o limite:
K P = KC

Ei
R2

VS R1 + R2

Consideremos, agora, um conversor com as seguintes especificaes:


9

Entrada Ei = 24 V;

Sada E0 = 5 V / I0 = 5 A (RL = 1 );

Sistemas de Controle

119

Filtro com L0 = 200 H, C0 = 1000 F e RSE = 100 m;

R1 = R2 = 10k;

KC = 10;

Amplitude do dente de serra VS = 2,5 V.

O coeficiente KP para este conversor ser:


K P = 10

24
0,5 = 48
2,5

Como o ganho de realimentao 1/2, para se obter uma tenso de sada de 5V, a
tenso de referncia ser 2,5 V, o que equivale aplicao de um degrau de tenso de 2,5 V
na partida do sistema. Nesse caso, o valor acima de KP resultar em um erro atuante
estacionrio de:
e ss =

2,5
= 0,051
1+ KP

Como:
e(t) = r(t) 0,5c(t)
Obtm-se:
c(t) = 2[ r(t) e(t) ]
Quando t , teremos:
c() = 2 ( 2,5 0,051) = 4,9 V
que representa um desvio de 2% em relao ao valor esperado.
Para checar estes resultados, o conversor abaixador com as especificaes
apresentadas acima simulado utilizando-se a ferramenta Simulink 2.0. O modelo criado
apresentado na Fig. 3.17 e o sinal de erro atuante e a tenso na sada resultantes so
apresentados na Fig. 3.18.

3.4.2 Coeficiente de erro de velocidade esttico KV


Se a entrada for uma rampa unitria, a expresso (3.39) resulta em:
s
1
1
lim
=
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s 2
s 0 sG ( s ) H ( s )

e ss = lim

(3.44)

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

10
R(s)

1 e -4 s+1

9 .6

Gc

120

2 e -7 s2 +3 e -4 s+1

Ei / Vs

te n s o d e sa d a

G (s)

e
H(s)
e rro a tu a n te
1 /2

Fig. 3.17 Modelo de simulao do conversor buck para o Simulink.

5.6

0.3

5.4

0.2

5.2

0.1

5
0
4.8
-0.1

4.6

-0.2

4.4

-0.3

4.2
4

0.95

1.0

1.1

1.15

1.2
t x 10 -2

-0.4

0.95

(a)

1.05

1.1

1.15

1.2
t x 10 -2

(b)

Fig.3.18 (a) resposta transitria da tenso de sada na partida do conversor


buck especificado nessa seo e (b) sinal de erro atuante.
Definindo KV como:
K V = lim sG ( s ) H ( s )
s 0

(3.45)

obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do coeficiente
de erro de velocidade esttico KV.
e ss =

1
KV

(3.46)

O termo erro de velocidade usado para expressar o erro estacionrio devido a


uma rampa. Sua dimenso a mesma que a do erro do sistema, isto , o erro de velocidade
no um erro na velocidade, mas um erro na posio devido a uma entrada em rampa.

Sistemas de Controle

121

Para um sistema do tipo 2 ou maior, teremos:


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

K V = lim
s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s

N 1

(T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K
=
0

J para um sistema do tipo 1 teremos:


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s1 (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

=K

E, para um sistema do tipo 0 teremos:


sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)
=0
s 0 (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1
2
p

K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0

Resumindo, o erro estacionrio atuante para uma entrada em rampa unitria ser:
e ss =

1
1
= =
KV 0

para sistemas do tipo 0

e ss =

1
1
=
KV K

para sistemas do tipo 1

e ss =

1
1
= =0
KV

para sistemas do tipo 2 ou maior

Perceba que um sistema de controle realimentado do tipo 0 incapaz de seguir


uma entrada a rampa unitria.

3.4.3 Coeficiente de erro de acelerao esttico Ka


Se a entrada for uma para uma parbola unitria, o erro atuante estacionrio
dado por:
s
1
1
= lim 2
3
s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s
s 0 s G ( s ) H ( s )

e ss = lim
Definindo Ka como

(3.47)

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

122

K a = lim s 2 G ( s ) H ( s )

(3.48)

s 0

obteremos uma nova expresso para o erro atuante estacionrio, esta em funo do erro de
acelerao esttico Ka.
e ss =

1
Ka

(3.49)

O erro de acelerao o erro estacionrio devido a uma parbola, ou seja ele um


erro na posio.
Para um sistema do tipo 3 ou maior, teremos:
K a = lim s 2 G ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

K a = lim
s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s N (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s

N 1

(T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K
=
0

J para um sistema do tipo 2 teremos:


2

K a = lim s G ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)


s 2 (T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

=K

Para um sistema do tipo 1 teremos:


s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)
K a = lim s G ( s ) H ( s ) = lim
=0
s 0
s 0 s (T s + 1)(T s + 1) K (T s + 1)
1
2
p
2

E, finalmente, para um sistema do tipo 0 teremos:


s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) K (Tm s + 1)
=0
s 0
(T1 s + 1)(T2 s + 1) K (T p s + 1)

K a = lim s 2 G ( s ) H ( s) = lim
s 0

Resumindo, o erro estacionrio atuante para uma entrada em parbola unitria


ser:
e ss =

1
1
= =
Ka 0

para sistemas do tipo 0 e 1

e ss =

1
1
=
Ka K

para sistemas do tipo 2

Sistemas de Controle

123

e ss =

1
1
= =0
Ka

para sistemas do tipo 3 ou maior

Perceba que sistemas de controle realimentado do tipo 0 e 1 so incapazes de


seguir uma entrada a parbola unitria.

3.4.4 Resumo da seo


A Tabela 3.4 resume os erros estacionrios para sistemas do tipo 0, tipo 1 e tipo 2.
TABELA 3.4
Erros em regime estacionrio em termos do ganho K
Tipo do sistema

Entrada em degrau

Entrada em rampa

Entrada em parbola

Sistema tipo 0

1
1+ K

Sistema tipo 1

1
K

Sistema tipo 2

Sistema tipo 3 ou maior

1
K
0

Os coeficientes de erro KP, KV e Ka descrevem a habilidade de um sistema reduzir


ou, at mesmo, eliminar erros de regime permanente, ou seja, eles indicam o desempenho do
sistema em regime permanente. Para melhorar o desempenho do sistema podemos aumentar o
seu tipo adicionando um ou mais integradores no ramo direto. Entretanto, como veremos mais
tarde, esta ao pode levar o sistema instabilidade.
Exemplo 3.3: Calcule o erro estacionrio a uma entrada em degrau unitrio do sistema de
controle apresentado na Fig. 3.19.
R(s)

20
s2 + 17s + 10

C(s)

Fig. 3.19 Sistema de controle para o Exemplo 3.3.


A funo de transferncia de malha aberta do sistema em termos de ganho K,
plos e zeros :

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

G( s ) H ( s ) =

20
20
=
=
s + 17 s + 10 ( s + 16,39)( s + 0,61)
2

124

20
s
s
+ 1)(
+ 1)
16,39 0,61 (
16,39
0,61

G ( s) H ( s) =

s
(
+ 1)(1,64s + 1)
16,39
Como essa funo de transferncia representa um sistema do tipo 0 com K = 2, o

erro estacionrio ser:


e ss =

1
1
=
= 0,33
1+ K 1+ 2

Uma soluo alternativa seria:


K P = lim G( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

e ss =

20
=2
s + 17 s + 10
2

1
1
=
= 0,33
1+ KP 1+ 2

Exerccios
1. A Fig. 3.20 apresenta a resposta transitria da tenso no capacitor do circuito RLC srie da
Fig. 2.1 (Cap. II) a uma entrada em degrau (t) = 5. Sabendo que o R medido foi de 2 ,
encontre o coeficiente de amortecimento , a freqncia natural no amortecida, L e C.
7
6

t x 10 -2

Fig. 3.20 Resposta transitria a degrau para o Exerccio 1

2. Dado o diagrama em blocos de um sistema de controle da Fig. 3.21, calcular o valor de K


para que o tempo de subida de sua resposta a degrau unitrio seja 0,1s. Determinar o erro
em regime permanente nesta situao.

Sistemas de Controle

125

E(s)

R(s)

K
s+10

C(s)

B(s)
2

Fig. 3.21 Diagrama de blocos para o Exerccio 2.

3. Para o diagrama de blocos da Fig. 3.12, calcular o ganho KI do integrador que devemos
inserir na funo de transferncia de alimentao direta para que o erro atuante em regime
permanente a uma entrada em rampa unitria seja 0,2.
4. Quando avaliamos a resposta transitria de um sistema, o que chamamos de figuras de
mrito?
5. Em relao ao erro em regime permanente, como classificamos os sistemas de controle?
6. Considerar um sistema de controle de realimentao unitria com a a FT de malha fechada
C (s)
ks + b
= 2
R ( s ) s + as + b
Determine a FT em malha aberta e mostre que o erro em regime estacionrio rampa
ak
unitria dado por e SS =
b
7. Determinar a qualidade de funcionamento do sistema de 2a ordem da Fig. 3.22 e desenhar a

curva de resposta entrada em degrau.


E(s)

R(s)

2,25
s2+2s+1

C(s)

B(s)
1

Fig. 3.22 Diagrama de Blocos para o exerccio 7.


8. Para a funo de transferncia de malha fechada abaixo, determine o valor de F para que o
sistema apresente uma sobre-elevao de 9,5%. Calcule, ainda tr e tS5%.
C (s)
50
= 2
R ( s ) s + 12 s + 10 F

9. Seja o sistema da Fig. 3.23.

Anlise de Resposta Transitria e Anlise de Erros em Regime Permanente

R(s)

10
5s+1

126

C(s)

B(s)
1/s

Fig. 3.23 Diagrama de Blocos para o exerccio 9.

Calcule o erro atuante em regime permanente e o valor final da sada para uma resposta em
rampa unitria.
10. O diagrama de bloco de um rate loop para um missil teleguiado mostrado na figura
abaixo. Usando as equaes analticas para sistemas de segunda ordem, preveja MP, TP e
TS para o sistema em malha fechada devido a um degrau unitrio. Compare os resultados
previstos com a resposta real a um degrau unitrio obtida com o MATLAB. Explique as
diferenas.
R(s)

0,1+ 5
s

100(s+1)

s2+2s+100

Respostas selecionadas
1. = 0,45; n = 440 rad/s; L = 5 mH e C = 100.
2. eSS = 0,45.
3. KI = 4,17.
6. G (s) =

ks + b
s + (a k )s
2

7. tr = 0,38 s; tP = 2,1 s; tS2% = 3,9 s; MP = 12,2% e eSS = 0,31.


8. F =10; . tr = 0,19 s; tS5% = 0,5 s.
9.eSS = 0,1 e c() = 1

C(s)

Sistemas de Controle

127

4. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE

4.1 Introduo
O principal problema dos sistemas de controle lineares a estabilidade. As
questes que naturalmente se apresentam so: Em que condies um sistema se torna
instvel? e Caso ele seja instvel, como torna-lo estvel?
No captulo II, apresentamos a equao diferencial que representa um sistema
linear invariante:
n

n 1

m 1

a 0 y + a1 y + ... + a n 1 y + a n y = b0 u + b1 u + ... + bm 1 u + bm u

(4.1)

onde condies iniciais apropriadas so especificadas para a sada y(t) do sistema. A


transformada de laplace da equao acima nos d
Y ( s) =

b0 s m + b1 s m1 + b2 s m2 + K + bm1 s + bm
n

a0 s + a1 s

n 1

+ a2 s

n 2

+ K + a n1 s + a n

U ( s) +

IC( s)
n

a0 s + a1 s

n 1

+ a 2 s n2 + K + a n1 s + a n

ou
Y ( s) =

onde G ( s ) =

N ( s)
IC ( s )
U ( s) +
D( s )
D( s )

(4.2)

N ( s)
e IC(s) um polinmio em s contendo os termos resultantes das condies
D( s )

iniciais. Como pode ser visto, a resposta total a soma das contribuies devido as condies
iniciais e a entrada do sistema u(t). Se o sistema no forado (isto , a entrada zero), ns
chamamos a resposta resultante do sistema de resposta entrada zero ou natural do sistema.
Da mesma forma, se todas as condies iniciais so nulas, a entrada produz uma resposta de

Estabilidade de Sistemas de Controle

128

estado zero. Como vimos, a razo entre a transformada da sada e a transformada da entrada
sob condies iniciais nulas a funo de transferncia, denotada por G(s).
Observe que ambos os termos na equao de sada contm o mesmo denominador,
o qual conhecido como equao caracterstica. As razes do denominador comum D(s) so
as razes caractersticas ou modos do sistema.
A idia de estabilidade envolve examinar se, para qualquer condio inicial, a
resposta natural decai para zero. Esta a chama estabilidade assinttica. Um conceito
alternativo de estabilidade examina a resposta forada do sistema observando se para uma
entrada u(t) limitada a resposta tambm limitada. Esta a chamada estabilidade de entrada
limitada sada limitada ou BIBO estabilidade.
Em linhas gerais, um sistema de controle estvel se e somente se todos os plos
de malha fechada estiverem localizados no semiplano esquerdo do plano s. Plos no
semiplano direito, para tempos crescentes, so dominantes e geram uma resposta transitria
que cresce monotonicamente ou oscila com amplitude crescente, ou seja, na a presena de
plos no semiplano direito tornam o sistema instvel.
Entende-se por estabilidade absoluta aquela que se reporta ao fato de um sistema
ser ou no estvel; uma condio do tipo sim ou no. Uma vez constatado que o sistema
estvel, se desejarmos conhecer o seu grau de estabilidade, estudamos a sua estabilidade
relativa.

4.2 Estabilidade assinttica


A idia de estabilidade assinttica est relacionada simplesmente em examinar
como um sistema se recupera a partir de uma dada condio inicial e na ausncia de uma
entrada u(t).
A resposta natural do sistema linear invariante no tempo descrito por (4.1)
determinada somente pela equao caracterstica do sistema e suas condies iniciais. O
sistema assintoticamente estvel de e somente se
Real (pk) < 0 ; k = 1, 2, ..., n.
Claro, isto faz sentido, j que no caso de pk ser uma raiz isolada, ela adiciona uma
contribuio

Sistemas de Controle

129

IC ( s ) pk t
s
Re
e
s = pk D( s )

na soluo de y(t) e se pk = k + jk, ento


e pk t = e k t (cos k t + j sen k t )

Assim, se k > 0, ento y(t) conter uma componente de crescimento ilimitado


quando t cresce. Logo, todo o k = Real (pk) deve ser negativo para a estabilidade assinttica.
Quando a sada no decai a zero nem vai para o infinito, dizemos que o sistema
marginalmente estvel. Isto ocorre quando k = Real (pk) = 0, ou seja, quando uma raiz da
equao caracterstica nula ou puramente imaginria. Se as razes so repetidas e tem parte
real nula, o sistema instvel. Isto pode ser visto a partir dos seguintes exemplos:
Y1 ( s ) =

IC ( s ) 1
IC ( s )
IC ( s ) 1
1000
=
Y2 ( s ) =
= 2
Y3 ( s ) =
=
D( s) s
D( s ) s + 100
D( s) s 2

Tomando a transformada inversa de Laplace das expresses acima, obtm-se:


y1 (t ) = u S (t )

y 2 (t ) =

IC ( s )
= u S (t ) 100 cos10t
D( s)

y 3 ( s ) = t u S (t )

Os sistemas com resposta y1(t) e y2(t) so marginalmente estveis porque sua


resposta natural nem decai para zero nem cresce sem limites. J o sistema com resposta y3(t)
claramente instvel.

4.3 BIBO Estabilidade


Vamos estabelecer, sem uma prova formal, que um sistema BIBO estvel se e
somente se todos os plos do sistema se localizam no semiplano esquerdo aberto. Se algum
plo est localizado no semiplano direito, o sistema instvel. Plos sobre o eixo imaginrio
requerem uma ateno especial. Um sistema marginalmente estvel BIBO estvel? A
resposta no. Considere
Y ( s)
1
= G ( s) =
U ( s)
s

Estabilidade de Sistemas de Controle

130

A resposta a degrau unitrio de G(s)


Y ( s) =

s2

Tomando a transformada inversa de Laplace da expresso acima, obtm-se:


y (t ) = t u S (t )

Como o degrau unitrio limitado e a resposta do sistema ilimitada, G(s) no


BIBO estvel. Parece que as duas definies de estabilidade (assinttica e BIBO) so a
mesma. Este um ponto que necessita de algum cuidado. A estabilidade assinttica
determinada pelos modos, os quais so as razes da equao caracterstica. A BIBO
estabilidade, entretanto, depende dos plos. Em alguns caso, ns podemos encontrar uma
funo de transferncia onde h cancelao de plos e zeros. Tecnicamente, os plos so
computados aps a funo de transferncia ser reduzida e alguns termos comum serem
cancelados. Logo, alguns modos no aparecem como plos. Conclui-se que a estabilidade
assinttica implica em BIBO estabilidade mas no vice-versa. As definies so equivalentes
somente no caso de funes de transferncia sem cancelao de plos e zeros.O prximo
exemplo ilustra essa discusso:
G ( s) =

( s 1)
( s 1)( s + 2)

Os modos so {1, -2}, mas o sistema tem somente um plo. Logo, o sistema
BIBO estvel. Por causa do modo no semi-plano direito em {1}, entretanto, ele no estvel
no sentido de estabilidade assinttica. Estas respostas contraditrias so comuns quando ns
encontramos funes de transferncia onde h cancelao de plos e zeros.

4.4 Critrio de Routh-Hurwitz


O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo algbrico que informa a cerca da
estabilidade absoluta de um sistema linear invariante no tempo, testando se h alguma raiz da
equao caracterstica no semiplano direito do plano s. O mtodo tambm indica quantas
razes esto sobre o eixo imaginrio e quantas esto no semiplano direito.

Sistemas de Controle

131

Seja a equao caracterstica


F ( s ) = a 0 s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + K + a n 1 s + a n = 0

(4.3)

onde todos os coeficientes so nmeros reais.


A fim de que no haja razes desta equao com parte real positiva, necessrio,
porm no suficiente, que:

Todos os coeficientes do polinmio tenham o mesmo sinal;

Nenhum dos coeficientes se anule

condies que podem ser verificadas por inspeo. Ressaltamos que estas condies no so
suficientes, pois um polinmio com todos os coeficientes no nulos e de mesmo sinal pode ter
zeros no semiplano direito do plano s.
O critrio que apresentaremos a seguir foi criado por Hurwitz e aperfeioado por
Routh.
O primeiro passo do mtodo consiste em colocar os coeficientes do polinmio
(4.1) em duas linhas como segue:
a0
a1

a2
a3

a4
a5

a6
a7

a8 K
a9 K

Considerando para efeito de apresentao do mtodo um sistema de sexta ordem, o


segundo passo ampliar a matriz gerada, perfazendo as operaes indicadas:
s6
s

s4
s3
s2
s1
s0

a0

a2

a4

a6

a1
a1 a 2 a 0 a3
= b1
a1
b1 a3 a1b2
= c1
b1
c1b2 b1c 2
= d1
c1
d1c 2 c1 a 6
= e1
d1
e1 a 6 d1 0
= a6
e1

a3
a1 a 4 a 0 a5
= b2
a1
b1 a5 a1 a6
= c2
b1
c1 a 6 b1 0
= a6
c1

a5
a1 a 6 a 0 0
= a6
a1
b1 0 a1 0
=0
b1
c1 0 b1 0
=0
c1

0
0
0

Estabilidade de Sistemas de Controle

132

Uma vez montado o procedimento, que conhecida como tabulao de Routh ou


tabela de Routh, o terceiro e ltimo passo investigar os sinais dos nmeros da primeira
coluna da tabela, procedimento que pode levar a seguintes concluso:
Todas as razes do polinmio esto no semiplano esquerdo do plano s se todos os
elementos da primeira coluna da tabela de Routh tiverem o mesmo sinal. Se houver troca de
sinal nos elementos da primeira coluna, o nmero de trocas de sinal fornecer o nmero de
razes com parte real positiva.

A seguir, ilustraremos atravs de exemplos a aplicao da tabela de Routh.


Exemplo 4.1:
Considere a funo de transferncia

1
C ( s)
=
que apresenta como equao
R( s ) ( s 2)( s + 1)( s 3)

caracterstica:
( s 2)( s + 1)( s 3) = s 3 4s 2 + s + 6 = 0
Sem aplicar o teste, sabemos que a equao caracterstica apresenta duas razes
com parte real positiva (2 e 3). Porm, como o objetivo apresentar o critrio, montamos a
tabela de Routh como segue:
s3
s

s0

4
6
4 1 1 6
= 2,5 0
4
2,5 6 (4) 0
=6 0
2,5

Como ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna, o polinmio apresenta


duas razes no semiplano direito, resultado de acordo com o que j se sabia.
Exemplo 4.2
Considere a funo de transferncia

C (s)
1
= 4
que apresenta como
3
R( s ) 2s + s + 3s 2 + 5s + 10

equao caracterstica:
2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = 0
Como a equao caracterstica no apresenta nenhum coeficiente nulo e todos os
coeficientes possuem o mesmo sinal, ela satisfaz a condio necessria (porm no suficiente)

Sistemas de Controle

133

para no ter razes no semiplano direito ou sobre o eixo imaginrio. Porm, a condio
suficiente deve ser verificada, montando-se a tabela de Routh:
s4
s3
s2
s1
s0

2
3
10
1
5
0
1 3 2 5
1 10 2 0
= 7
= 10 0
1
1
7 5 1 10
= 6,43
0
0
7
10

Como ocorrem duas trocas de sinal na primeira coluna, o polinmio apresenta


duas razes no semiplano direito.

Casos especiais
1.

O primeiro elemento em uma linha qualquer da tabela de Routh zero, mas os

outros elementos no o so ou no h termos restantes.


Se aparecer um zero na primeira posio de uma linha, os elementos da linha
seguinte se tornaro infinitos. Para contornar essa situao, substitui-se o termo zero por um
nmero positivo arbitrariamente pequeno .
Exemplo 4.3
Considere a funo de transferncia

C ( s)
1
que apresenta como
= 3
R( s) s + 2s 2 + s + 2

equao caracterstica:
s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0

Que gera a seguinte tabela de Routh:


s3
s2
s1
s0

1
2
2 1 1 2
=0
2
2 20
=2

1
2

Nesse caso, como no houve troca de sinal, isto indica que h um par de razes
imaginrias, no caso, s = j.
Por outro lado, a equao caracterstica s 3 3s + 2 = ( s 1) 2 ( s + 2) = 0 , gera a
seguinte tabela:

Estabilidade de Sistemas de Controle

134

s3
s2
s1

1
0
2
3 1 2
= 3

s0

3
2

As duas trocas de sinal esto de acordo com a fatorao realizada na equao


caracterstica.

2.

Os elementos de uma linha da tabela so todos iguais a zero.


Se todos os coeficientes de uma linha calculada forem zero, isto indica que h

duas razes reais com sinais opostos ou duas razes complexas conjugadas.
Em tal caso, o clculo da tabela pode prosseguir se formarmos um polinmio auxiliar com os coeficientes da ultima linha e usando os coeficientes da derivada deste polinmio na linha seguinte. As razes podem ser calculadas resolvendo-se o polinmio auxiliar.
EXEMPLO 4.4 - Seja a seguinte equao caracterstica:
s 5 + 2s 4 + 24 s 3 + 48s 2 25s 50 = ( s + 1)( s 1)( s + j 5)( s j 5)( s + 2) = 0
Que gera a seguinte tabela de Routh:
s5
s4
s3

1
2
2 24 1 48
=0
2

24
25
48
50
(2 25) (1 50)
=0
2

Como a linha de s3 contm s zeros, formamos o seguinte polinmio auxiliar:


A( s ) = 2s 4 + 48s 2 50 = 0
Que indica que h dois pares de razes de igual mdulo e sinal oposto. Derivando
A(s) em relao a s, obtm-se:

8s 3 + 96s = 0
cujos coeficientes passam a integrar a linha s3:
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
24 25
2
48 50
8
96
8 48 2 96
= 24
50
8
24 96 (8 50)
= 112,7
0
24
50

Sistemas de Controle

135

Como h uma troca de sinal, portanto a equao caracterstica tem uma raiz
positiva. Podemos encontrar as razes de igual mdulo e sinal oposto resolvendo a equao
auxiliar.

2 s 4 + 48s 2 50 = 0
que possui como razes:
48 48 2 + 400
4

s2 =

ou

s2 = 1 s = 1

s 2 = 25 s = j5

Aplicao do critrio de Routh na anlise de sistemas de controle


Utilizando o critrio de Routh possvel determinar o efeito na estabilidade de um
sistema motivado pela alterao de um determinado parmetro do sistema.
Exemplo 4.5
Considere um sistema com realimentao unitria que apresenta como funo de
transferncia de malha aberta G ( s ) H ( s ) =

K
.
s + s + 11s 2 + s + 0,5
4

Determine para quais valores de K o sistema estvel.


Soluo: O sistema apresentar (confira) como equao caracterstica:
s 4 + s 3 + 11s 2 + s + K + 0,5 = 0
A tabela de Routh ser:
s4
s3
s2
s1
s0

1
1
10
9,5 K
10
K + 0,5

11
K + 0,5
1
K + 0,5
0

Para o sistema ser estvel, no pode haver troca de sinal na 1a coluna, ou seja:

9,5 K > 0 K < 9,5

K + 0,5 > 0 K > - 0,5

Logo, - 0,5 < K < 9,5 manter o sistema estvel.

Estabilidade de Sistemas de Controle

136

4.3 O lugar das razes ou root locus


4.3.1 Introduo
A estabilidade relativa e o desempenho transitrio de um sistema de controle em
malha fechada esto diretamente relacionados com a localizao das razes de malha fechada
da equao caracterstica no plano s. freqentemente necessrio ajustar um ou mais
parmetros para se obter uma localizao desejvel das razes. Logo, desejvel determinar
como as razes da equao caracterstica de um dado sistema se movimentam no plano s
quando os parmetros variam; isto , usual determinar o lugar das razes no plano s. O
mtodo do lugar das razes, introduzido por Evans em 1948, foi aperfeioado e tem sido
utilizado extensivamente em projetos de controle. A tcnica do lugar das razes um mtodo
grfico para esboar o lugar das razes no plano s quando um parmetro varia. Esta tcnica
pode ser utilizada em conjunto com o critrio de Routh-Hurwitz.
O mtodo do lugar das razes fornece informao grfica que pode ser usada para
se obter informao qualitativa no que diz respeito estabilidade e o desempenho do sistema.
Se a localizao das razes no for satisfatria , os ajustes necessrios nos parmetros podem
ser prontamente verificados a partir do lugar das razes.

4.3.2 O conceito de lugar das razes


A performance dinmica de um sistema de malha fechada descrita pela funo
de transferncia de malha fechada
T ( s) =

C (s) p( s)
=
R( s) q( s)

(4.4)

onde p(s) e q(s) so polinmios em s. A equao caracterstica obtida igualando q(s) a zero.
No caso do sistema mostrado na Fig. 4.1, a equao caracterstica
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0

(4.5)

onde K o parmetro varivel. Os valores de s que satisfazem a equao (4.5) so onde as


razes se encontram no plano s. Reescrevendo a equao (4.5) na forma polar obtm-se a
condio de mdulo:
KG ( s ) H ( s ) = 1

(4.6)

Sistemas de Controle

137

e a condio de fase:
KG ( s ) H ( s ) = 180 o k 360 o

(4.7)

onde k=0, 1, 2, 3 ...


A equao (4.5) pode ser escrita, ainda, na forma
1+

K ( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
=0
( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

(4.8)

ou
M

(s + z m )
m =1
N

1+ K

( ( s + p n )

=0

(4.9)

n =1

e as condies de mdulo e fase para o lugar das razes tomam a forma


KG ( s) H ( s ) =

K s + z1 s + z 2 K
s + p1 s + p 2 K

=1

(4.10)

e
KG ( s ) H ( s ) = s + z1 + s + z 2 + K (s + p1 + s + p 2 + K) = 180 o k 360 o (4.11)
onde k um inteiro. A condio de mdulo habilita a determinao do valor de K para uma
dada raiz s1. Um ponto de teste s1 no plano s verificado como uma raiz quando (4.11)
satisfeita. Os ngulos so todos medidos no sentido anti-horrio a partir de uma linha
horizontal.
R(s)
+

C(s)

G(s)

H(s)

Fig. 4.1 Sistema de controle.


Para ilustrar o que foi dito, considere o sistema de segunda ordem mostrado na
Fig. 4.2. A equao caracterstica deste sistema
1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +

K
=0
s ( s + 2)

Estabilidade de Sistemas de Controle

138

ou, alternativamente
q ( s ) = s 2 + 2 s + K = s 2 + 2 n s + n 2 = 0
O lugar das razes medida que K variado encontrado satisfazendo-se:
KG ( s ) H ( s ) =
R(s)
+

K
=1
s ( s + 2)
1
s(s+2)

(4.12)
C(s)

Fig. 4.2 Sistema de controle com realimentao unitria, com o parmetro varivel K.
e
KG ( s ) H ( s) = 180, 540 0

(4.13)

Note que o ganho K pode ser variado de zero a um valor positivo infinitamente grande. Para
um sistema de segunda ordem as razes de so
s1 , s 2 = n n 2 1
ou na forma polar para < 1
s1 , s 2 = n arctg

= n arccos

No caso do sistema da Fig. 4.2


s1 , s 2 = 1 1 K
As razes so reais para 0 K 1 e complexas para K > 1. O lugar das razes correspondentes
a todos os valores de K est indicado na Fig. 4.3, onde o movimento das razes conforme K
aumenta indicado por setas. Com < 1 (K > 1), para satisfazer a condio de ngulo
[equao (4.13)] o lugar das razes uma linha vertical. Por exemplo, conforme mostra a Fig.
5.3, junto raiz s1 os ngulos so
K

= s1 (s1+2) = [(1800 y1) y1] = 1800

s ( s + 2) s = s1

Sistemas de Controle

139

Note que a condio de ngulo satisfeita em qualquer ponto da linha entre 0 e 2 no eixo
real e da linha vertical que lhe perpendicular. Por sua vez, o ganho K no ponto particular s1
encontrado empregando-se (4.12) como segue:
K
K
=
=1
s ( s + 2) s = s
s1 s1 + 2
1
logo
K = s1 s1 + 2
s1

jv

K=2
|s1+2|

+j
|s1|

s1 = 180 - y1

s1+2 = y1
-2
K=0

-1

K=0

K=1

Plos do sistema
em malha aberta

K=2

-j

Fig. 4.3 Lugar das razes para o sistema de segunda ordem da Fig. 4.2.
4.3.3 Procedimento para construo do lugar das razes

As razes da equao caracterstica de um sistema fornecem uma valiosa viso


sobre a resposta do sistema. Para localizar graficamente as razes da equao caracterstica no
plano s, indica-se a seqncia de doze passos que fornece um rpido rascunho do lugar das
razes.
Exemplo 4.7 Seja o sistema de controle com realimentao unitria que possui como funo
de transferncia de ramo direto:
KG ( s ) =

K ( s + 1)
3

s + 5s 2 + 6 s

Passo 1: Escrever a equao caracterstica na forma indicada por (4.5):

Estabilidade de Sistemas de Controle

140

1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +

K ( s + 1)
3

s + 5s 2 + 6 s

=0

Passo 2: Fatorar e escrever KG(s)H(s) na forma de plos e zeros expressa por (4.9):

1 + KG ( s ) H ( s ) = 1 +

K ( s + 1)
=0
s ( s + 2)( s + 3)

(4.14)

Passo 3: Locar os plos e zeros no plano s com os smbolos selecionados ( x para plos e o

para zeros). Ns estamos particularmente interessados em determinar o lugar das razes para
0 K . Reescrevendo (4.9), obtm-se:
N

n =1

m =1

(s + pn ) + K (s + z m ) = 0

(4.15)

A equao (4.15) nos mostra que com K = 0, as razes da equao caracterstica so os plos
de G(s)H(s); quando K se aproxima do infinito, o lugar das razes da equao caracterstica
so os zeros de G(s)H(s). Logo:
O lugar das razes da equao caracterstica 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 inicia nos
plos de G(s)H(s) e termina nos zeros G(s)H(s) quando K vai de 0 ao infinito.

Para muitas funes G(s)H(s) muitos dos zeros estaro junto ao infinito no plano
s. Isto ocorre porque a maioria das funes em controle tem mais plos do que zeros. Com n
plos e m zeros e n > m, tem-se n m ramos do lugar das razes indo aos n m zeros do
infinito. A Fig. 4.4 mostra os pontos para os quais K = 0 e K = no lugar das razes do
sistema representado pela equao caracterstica (4.14).
jv
plano s
K=0

K=0

K=0
s

-3

-2

-1

Fig. 4.4 Pontos para os quais K = 0 e K = no lugar das razes do sistema do exemplo 4.7.
H mais dois pontos para K = em s = .

Sistemas de Controle

141

Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes. O lugar das razes no

eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos e
zeros. Este fato constatado examinando-se a equao (4.11). O lugar das razes no eixo real
para o sistema do exemplo 4.7 mostrado na Fig. 4.5, onde a direo do lugar das razes
quando K aumenta mostrado por uma seta. Como foi dito anteriormente, o lugar das razes
inicia nos plos e termina nos zeros. Podemos, por exemplo, calcular o valor de K para a raiz
s = s1= -1/2 empregando a equao (4.10) como segue:
KG ( s1 ) H ( s1 ) =

K s1 + 1
s1 s1 + 2 s1 + 3

K 1 +1
K1
2
2 =1
=
1 1 + 2 1 + 3 1 3 5
2 2 2
2
2
2

15
K=

6 = 15
1
3
2
jv

s
-3

-2

-1

Fig. 4.5 O lugar das razes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.

Passo 5: Determinar o nmero de ramos do lugar das razes completo. Como os ramos
iniciam nos plos e terminam nos zeros, o nmero de ramos igual ao nmero de plos, j
que o nmero de plos maior ou igual ao nmero de zeros. Logo, para o nosso exemplo, o
nmero de ramos igual a trs.

Passo 6: O lugar das razes completo simtrico em relao ao eixo horizontal real, uma
vez que as razes complexas devem aparecer com pares de razes complexas conjugadas.

Passo 7: O lugar das razes segue para os zeros no infinito por assntotas com centro em A e
com ngulos A. Quando o nmero de zeros finitos de G(s)H(s), m, menor que o nmero de
plos, n, pelo nmero finito N = n m, ento n ramos do lugar das razes terminam em zeros
no infinito. Estes ramos do lugar das razes seguem para zeros no infinito por assntontas
quando K se aproxima do infinito. Estas assntotas so centradas em um ponto sobre o eixo
real dado por:

Estabilidade de Sistemas de Controle

A =

142

polos de G(s) H (s) zeros de G(s) H (s) =

j =1

i =1

( p j ) ( zi )

nm

nm

(4.16)

e com ngulos dados por

A =

(2q + 1)
180 o
nm

(4.17)

onde q = 0, 1, 2, ..., (n m 1 ). O leitor pode encontrar a prova das equaes (4.16) e (4.17)
em Dorf (2001, p. 339-340). Para o nosso exemplo

A =

(2) + (3) (1) 4


= 2
=
3 1
2

A = 90 o para q = 0 e A = 270 o para q = 1


A Fig. 4.6 representa as assntotas e os ramos do lugar das razes no eixo real.
jv

assntotas

-3

-2

-1

Fig. 4.6 As assntotas e o lugar das razes sobre o eixo real do sistema do exemplo 4.7.

Passo 8: Determinar o ponto no qual o lugar das razes cruza o eixo imaginrio (se ele o
faz), empregando o critrio de Routh-Hurwitz. Em nosso exemplo, a equao caracterstica
reescrita a partir de (4.14) como:
s ( s + 2)( s + 3) + K ( s + 1) = s 3 + 5s 2 + (6 + K ) s + K = 0
Logo a matriz de Routh ser:
s3
s2
s1
s0

1
5
30 + 4 K
5
K

6+ K
K

Assim, verifica-se que no existe valor de K maior que zero que leve o sistema ao limite da

Sistemas de Controle

143

estabilidade. Caso esse valor existisse, as razes da equao auxiliar


5s 2 + K = 5( s 2 + 5 )
K
seriam os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio.

Passo 9: Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (se ele o faz). O lugar das razes
no nosso exemplo deixa o eixo real em um ponto de ruptura situado entre os plos 2 e 3. O
ponto de ruptura a partir do eixo real ocorre onde a mudana lquida no ngulo causada por
um pequeno deslocamento zero. O lugar das razes deixa o eixo real onde h uma
multiplicidade de razes, tipicamente duas. O ponto de ruptura para um sistema de segunda
ordem mostrado na Fig. 4.7(a) e para um caso especial de um sistema de quarta ordem na
Fig. 4.7(b). Em geral, devido ao critrio de fase, as tangentes para os lugares das razes no

ponto de ruptura so igualmente espaadas sobre 360o. Logo, na Fig. 4.7(a), ns temos
que os dois lugares no ponto de ruptura esto espaados de 180o, j na Fig. 4.7(b), os
quatro lugares so espaados de 90o.
Para calcular o ponto de ruptura em nosso exemplo, que de acordo com a Fig. 4.6
est entre 2 e 3 , isolaremos o fator K na equao caracterstica como segue
1+

K ( s + 1)
s ( s + 2)( s + 3)
=0 K =
s ( s + 2)( s + 3)
s +1

O ponto de ruptura ocorrer onde K alcana o seu mximo valor. Para obter este
valor, diferenciamos K = f(s) em relao a s e igualamos a zero, ou seja
dK
d s ( s + 2)( s + 3)
d s 3 + 5s 2 + 6 s
= 0

=
=

ds ds
s +1
ds
s +1

jv

jv
j1

s
-3

-1

-2

-j1
(a)

(b)

Fig. 4.7 Exemplos de ponto de ruptura: (a) para um sistema de segunda ordem e (b) para
um sistema de quarta ordem.

Estabilidade de Sistemas de Controle

144

2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6
( s + 1) (3s 2 + 10 s + 6) ( s 3 + 5s 2 + 6 s )
dK
= 0

ds
( s + 1) 2
( s + 1) 2

2 s 3 + 8s 2 + 10 s + 6 = 0
cujo as razes, calculadas com o auxlio do MATLAB, so-2.4656, -0,7672 + j0,7926 e 0,7672 j0,7926. Logo, o ponto de ruptura 2,46.
Assim, o esboo do lugar das razes do sistema de controle com realimentao
unitria que possui como funo de transferncia de ramo direto KG ( s ) =

K ( s + 1)
3

s + 5s 2 + 6 s

mostrado na Fig. 4.8.


L u g a r d a s ra ze s
8

a s s n to ta

Eixo imaginrio

-2

-4

-6

-8
-3

-2 .5

-2

-1 .5

-1

-0 .5

E ix o re a l

Fig. 4.8 O lugar das razes do sistema do exemplo 4.7.


Podemos determinar o valor do parmetro Kx em uma raiz especfica sx usando a
condio de mdulo (4.9). Assim,
N
s + pn
K x = nM=1

s + zm
m =1

s=sx

(4.18)

Sistemas de Controle

145

No nosso exemplo, o valor de K para a raiz s = -2,46 pode ser calculada a partir de
4.18 como segue:
s s+2 s+3
2,46 0,46 0,64
=
= 0,5
K 2, 46 =

1,46
s +1

s = 2, 46

)Usando o MATLAB para traar o lugar das razes


O procedimento descrito no Exemplo 4.7 nos permite obter o esboo do lugar das
razes; um lugar das razes mais preciso pode ser obtido empregando-se o MATLAB.
Entretanto, o leitor no deve ficar tentado em utilizar apenas o MATLAB na construo do
lugar das razes, ignorando o procedimento manual. Os conceitos fundamentais por trs do
mtodo do lugar das razes esto embutidos no procedimento manual, conceitos que so
essenciais para uma compreenso plena das aplicaes do mtodo.
Vamos obter o lugar das razes do sistema de controle a realimentao unitria
representado pela funo de transferncia de malha aberta
G ( s) H ( s) =

K ( s + 1)
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)

Sua equao caracterstica pode ser escrita como


1+

K ( s + 1)
=0
s ( s + 4)( s 2 + 2 s + 2)

(4.19)

Para obter o lugar das razes com o MATLAB devemos executar os seguintes
comandos:
>> p=[1 2 2];
>> raizes=roots(p)
raizes =
-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
>> num=[1 1];
>> den=poly([0 -4 -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i]);
>> sys=tf(num,den); rlocus(sys)

O lugar das razes referente equao caracterstica (4.19) apresentado na Fig.


4.9, que mostra, ainda, os dados relativos a um determinado ponto do lugar das razes. O valor
de K onde o lugar das razes intercepta o eixo imaginrio pode ainda ser obtido utilizando-se
o comando rlocfind, mas s aps o lugar das razes ter sido obtido com o comando

Estabilidade de Sistemas de Controle

146

rlocus. Ao executar-se o comando rlocfind, aparecer um marcador sobre o grfico do

lugar das razes; movendo-o ao ponto de interesse e pressionando a tecla enter, o valor de do
parmetro K e o ponto selecionado aparecero na janela de comando. Por exemplo:
Root Loc us
6

Im aginary A x is

-2
S ys tem : s ys
Gain: 24.9
P ole: 0.00227 - 2.34i
Dam ping: -0.000969
Overs hoot (% ): 100
Frequency (rad/s ec ): 2.34

-4

-6
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real A x is

Fig. 4.9 Lugar das razes da equao caracterstica 1 +

K ( s + 1)
= 0.
s ( s + 4)( s 2 + 2s + 2)

>> rlocfind(sys)
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.4572 + 1.4731i
ans =
6.8727

Quando K = 6,87, a funo de transferncia de malha fechada


FT ( s ) =

G(s)
K ( s + 1)
=
2
1 + G ( s ) H ( s ) s ( s + 4)( s + 2s + 2) + K ( s + 1)

Sistemas de Controle

147

FT ( s ) =

6,87( s + 1)
s + 6 s + 8s 2 + 14.87 s + 6,87
4

apresenta plos e zeros em

>> num=6.87*[1 1]; den=[1 6 8 14.87 6.87];


>> [zeros,polos,k] = tf2zp(num,den)
zeros =
-1
polos =
-4.9320
-0.2496 + 1.5448i
-0.2496 - 1.5448i
-0.5689
k =
6.8700

Note que, para obter os zeros e plos de FT(s) utilizamos o comando do MATLAB
tf2zp.

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 rlocus;
9 rlocfind;
9 tf2zp;

Exerccio: Obter o lugar das razes da Fig. 4.9 empregando o procedimento manual.
Observao: Para obter o lugar das razes representado na Fig. 4.9, preciso determinar o
ngulo de partida dos plos complexos conjugados. A presena de um par de plos de malha
aberta complexos conjugados requer a determinao do ngulo de partida destes plos. O
conhecimento dos ngulos importante para esboar os lugares das razes com razovel
preciso, pois mostra como o lugar das razes originrio do plo migra para o eixo real ou
estende-se para a assntota.
O ngulo de partida y do lugar das razes que deixa o plo em 1 + j
determinado empregando-se a equao (4.11). Se s1 um ponto do lugar das razes que deixa

Estabilidade de Sistemas de Controle

148

1 + j e s1 estiver muito prximo de 1 + j conforme mostra a Fig. 4.10, a equao (4.11)


fornece:
(s1 + 1) (s1 + (s1 + 4) + (s1 + 1 + j ) + (s1 + 1 j ) = 180 0 k 360 0
90 0 (135 0 + 18,430 + 90 0 + = 180 0 k 360 0
para k = 0, 1, 2, ... Conseqentemente:

= 333,4 0 = +26,57 0
Como o lugar das razes simtrico em relao ao eixo real, o ngulo de partida do plo 1
j 26,570.
j

s1
-1

-4

-j

Fig. 4.10 Determinao do ngulo de partida.

4.3.4 Os dez passos do procedimento do lugar das razes


1. Escreva a equao caracterstica na forma
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 .
2. Coloque o fator G(s)H(s) em termos de zeros e plos, gerando a equao
M

1+ K

(s + z m )
m =1
N

( ( s + p n )

=0

n =1

3. Localizar os plos ( x )e zeros ( o )de malha aberta no plano s, sendo que o locus
iniciam nos plos e terminam nos zeros.
4. Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes. O lugar das razes no
eixo real est sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de
plos e zeros.
5. Determinar o nmero de ramos do lugar das razes, nmero este que igual ao nmero
de plos.

Sistemas de Controle

149

6. Note que o lugar das razes completo simtrico em relao ao eixo horizontal real.
7. Os ramos seguem para os zeros no infinito ao longo de assntotas cujo centro sA e
ngulos A so dados por

A =

j =1

i =1

( p j ) ( zi )
nm

A =

(2q + 1)
180 o
nm

8. Determinar, quando houver, o ponto no qual o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio, empregando o critrio de Routh-Hurwitz.
9. Determinar o ponto de ruptura sobre o eixo real (a) isolando K na equao
caracterstica, (b) derivando K em relao a s e (c) calculando as razes de (b).
10. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo ou o ngulo de chegada de um
zero complexo:
ngulo de partida de um plo complexo = 180o (soma dos ngulos de vetores para o
plo complexo a partir de outros plos) + (soma dos ngulos de vetores para
o plo complexo a partir de zeros)
ngulo de partida de um zero complexo = 180o (soma dos ngulos de vetores para o
zero complexo a partir de outros plos) + (soma dos ngulos de vetores para
o plo complexo a partir de plos)

4.3.5 Aspectos importantes da construo do lugar das razes


Efeito da adio de plos: Considere a funo
G ( s) H ( s) =

K
s ( s + 2)

(4.20)

Os zeros de 1 + G(s)H(s) so apresentados pelo diagrama do lugar das razes da


Fig. 4.11(a). Introduzindo um plo em s = -4, este plo adicional, conforme mostra a Fig.
4.11(b), fora a parte complexa do lugar das razes a migrar em direo metade direita do
plano s, tornando o sistema instvel para valores de K acima de um limite. O leitor poder
concluir, utilizando o MATLAB para acrescentar mais um plo ou um par de plos
complexos conjugados a planta original, que a adio de plos efeito desloca o lugar das
razes na direo da metade direita do plano s.

Estabilidade de Sistemas de Controle

150

Root Locus

0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-2

Real Axis

(a)
Root Locus

8
6

Imaginary Axis

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-12

-10

-8

-6

-4
Real Axis

(b)
Fig. 4.11 Lugar das razes mostrando o efeito da adio de plos a G(s)H(s).

Efeito da adio de zeros: Considere novamente a funo expressa por (4.20). Introduzindo
um zero em s = -4, este zero, conforme mostra a Fig. 4.12(a), fora a parte complexa do lugar

Sistemas de Controle

151

das razes a migrar em direo metade esquerda do plano s, aumentando a estabilidade


relativa do sistema. Efeito semelhante ocorrer se o par de zeros complexos conjugados s = -2
+ j2 e s = -2 j2 forem acrescentados [ Fig. 4.12(b) ].
Root Locus

Imaginary Axis

-1

-2

-3
-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

(a)
Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.8

-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

Real Axis

(b)
Fig. 4.12 Diagramas do lugar das razes mostrando os efeitos da adio de zeros a G(s)H(s).

Estabilidade de Sistemas de Controle

152

Exerccios:
1. Usando o procedimento de 10 passos, construa o lugar das razes de
G ( s) H ( s) =

K
( s + 1)( s + 2 j )( s + 2 + j )

Dica Cheque utilizando o MATLAB.


2. Utilizando o MATLAB, construa o lugar das razes de
G ( s) H ( s) =

K ( s + 2)
( s + 1)( s + 2 j )( s + 2 + j )

Perceba que foi acrescido um zero a FT do exerccio 1. Voc esperava o resultado obtido?

4.4 Anlise da resposta em freqncia


A anlise da resposta em freqncia o corao do controle clssico. O fato de
poder ser medida em laboratrio e utilizada para anlise sem se reportar a um modelo
matemtico a sua vantagem tradicional. Sua natureza grfica junto com seu apelo fsico e
intuitivo, sua habilidade para predizer a resposta em malha fechada a partir da anlise em
malha aberta e muitos anos de aplicao com sucesso so as principais razes para as tcnicas
de resposta em freqncia terem sobrevivido e terem, recentemente, sido generalizadas para
manipular sistemas multivariveis.

4.4.1 Funo de transferncia senoidal


Pode ser mostrado que6, exceto por um perodo transitrio, as caractersticas de
resposta em freqncia de um sistema podem ser obtidas diretamente da funo de
transferncia senoidal, a funo de transferncia na qual a varivel s substituda por j. A
funo de transferncia senoidal G(j) a relao entre a amplitude da senide de sada,
Y(j), e a senide de entrada, X(j). Ela uma grandeza complexa e pode ser representada
pelo mdulo e pelo ngulo de fase, tendo a freqncia como varivel.Assim:
G ( j ) =

Y ( j )
X ( j )

A demonstrao desta afirmao encontrada em OGATA (1993).

Sistemas de Controle

153

G ( j ) =

Y ( j )
X ( j )

4.4.2 Grficos de Bode


Os grficos de Bode so utilizados para determinar a estabilidade e a estabilidade
relativa e tambm so usados para propsitos gerais. Eles podem ser obtidos para qualquer
funo de transferncia, mas distingue-se entre grficos de Bode de malha aberta e malha
fechada. O grfico de Bode da funo de transferncia de malha aberta pode ser usado para
determinar as margens de estabilidade relativa de sistemas estveis de malha fechada. Para
facilidade de emprego, necessrio que o sistema de malha aberta seja estvel e de fase
mnima. Entende-se por fase mnima, o sistema que no tem nenhum zero no semiplano
direito.
Os grficos de Bode tambm so usados para o projeto de compensadores como
descreveremos no Captulo V, fato que se constitui no seu principal emprego em sistemas de
controle. Porque os grficos de ganho e fase podem ser somados, os efeitos do compensador
podem ser facilmente determinados.
Os grficos de Bode da funo de transferncia de malha fechada podem ser
usados para determinar a largura de banda do sistema, o qual uma medida das propriedades
da filtragem e da velocidade de resposta do sistema.
Como vimos, uma funo de transferncia senoidal, pode ser representada por
dois grficos separados, um que d o mdulo versus freqncia e outro para o ngulo de fase
(em graus) versus freqncia. Um diagrama de Bode consiste de dois grficos, um o grfico
do logaritmo do mdulo da funo de transferncia senoidal; o outro um grfico do ngulo
de fase. Ambos so construdos em funo da freqncia em escala logartmica.
A representao padro do mdulo logartmico de G(j) 20 log G(j), sendo a
unidade o decibel (db). A principal vantagem de usar grfico logartmico que a
multiplicao dos mdulos convertida em uma adio.

Fatores bsicos de G(j).H(j)


Para a construo do diagrama de Bode utilizar-se- os seguintes fatores bsicos:

Ganho K;

Fatores integral e derivativo (j)1;

Estabilidade de Sistemas de Controle

154

Fatores de 1a ordem (1 + jT)1;

Fatores quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]1;

Uma vez familiarizados com os grficos dos fatores bsicos, possvel utiliza-los
na construo de grficos compostos para qualquer G(j).H(j) esboando-se as curvas de
cada fator e adicionando-as individualmente, porque a adio dos logaritmos dos ganhes
corresponde multiplicao dos mesmos.

O Ganho K
A curva logartmica de mdulo de um ganho constante K uma horizontal de
valor 20 log K (db). O ngulo de fase do ganho K nulo.

Os fatores integral e derivativo (j)1


O mdulo em db de 1/j :
20 log

1
= 20 log (db)
j

e o ngulo de fase constante e igual a 900.


Se a expresso do logaritmo do mdulo de 1/j colocado em um grfico com
na escala logartmica, a curva resultante uma reta com inclinao de 20 db/dcada.
Por sua vez, o mdulo em db de j :
20 log j = 20 log (db)

e o ngulo de fase constante e igual a 900.


Generalizando para os fatores (j) n resulta para o mdulo em db:
n

20 log j = 20n log (db)


A inclinao da curvas do logaritmo do mdulo para os fatores (j) n so ento
de 20n db/dcadas. O ngulo de fase ser n x 900. As curvas de resposta em freqncia do
mdulo de (j)1 e (j)2 so apresentadas na Fig. 4.13.

Sistemas de Controle

155

60

j 2
j

40

20

20

j -1
40

60

j -2
0,1

10

100

1 10

1 10

Fig. 4.13 Curvas de resposta em freqncia de (j)1 e (j)2.

Fatores de 1a ordem (1 + j)1


O mdulo em db de 1/(1 + jT) :
20 log

1
= 20 log 1 + 2T 2 (db)
1 + jT

(4.21)

Para baixas freqncias << 1/T, o que implica em 2T2 << 1, e a equao (4.21)
pode ser aproximada por:
20 log 1 + 2T 2 = 20 log 1 = 0 db
Para altas freqncias >> 1/T, o que implica em 2T2 >> 1, e a equao (4.21)
pode ser aproximada por:
20 log 1 + 2T 2 = 20 log T

(4.22)

Em = 1/T, a equao (4.22) resulta em um ganho de 0 db; em = 10/T, -20 db.


Portanto, o valor de (4.3) decresce 20 db/dcada.
A anlise anterior mostra que a representao logartmica da curva de mdulo do
fator 1/(1 + jT) pode ser aproximada por duas retas assintticas, uma de 0 db para
freqncias menores que = 1/T e uma outra com inclinao de 20 db/dcada para
freqncias maiores que = 1/T . A freqncia em que as duas assntotas se interceptam, =

Estabilidade de Sistemas de Controle

156

1/T denominada freqncia de canto. Assim, para obteno do grfico do mdulo proceda
da seguinte forma:
1. Localize a freqncia de canto = 1/T;
2. At a freqncia de canto o ganho 0 dB;
3. A partir da freqncia de canto o ganho decresce 20 dB por dcada.
O ngulo de fase exato para o fator 1/(1 + jT) dado por:

= arctgT

(4.23)

Na freqncia zero, o ngulo de fase 0. Na freqncia de canto, o ngulo :

= arctg 1 = 45 0
e no infinito, o ngulo de fase torna-se -900.
A anlise anterior mostra que para a obteno do grfico aproximado de fase para
o fator 1/(1 + jT), deve se proceder da seguinte forma:
1. Localize a freqncia de canto = 1/T;
2. Na freqncia de canto a fase -450;
3. Uma dcada abaixo da freqncia de canto a fase 00;
4. Uma dcada acima da freqncia de canto a fase -900.
As curvas de resposta em freqncia exatas e aproximadas do mdulo e de fase de
1/(1 + jT) so apresentadas na Fig. 4.14.
O erro nas curvas causado pelo uso de assntotas pode ser calculado. A Tabela 4.1
apresenta o mdulo exato (4.21), o mdulo aproximado, a fase exata (4.23), a fase
aproximada e os erro provenientes do uso das aproximaes assintticas do mdulo e da fase
do fator 1/(1 + jT). Observe que o erro mximo na curva de mdulo causado pelo uso de
assntotas 3 db na freqncia de canto.
Uma vantagem do diagrama de Bode que para fatores recprocos, como 1 + jT,
as curvas de mdulo e de fase necessitam apenas trocar de sinal, j que:
20 log 1 + jT = 20 log

1
1 + j T

Sistemas de Controle

157

1 + jT = arctgT =

1
1 + j T

Assim, a freqncia de canto em ambos os casos a mesma, a inclinao da


assntota para freqncias superiores a de canto 20 db/dcada e o ngulo de fase varia de 0 a
900 conforme a freqncia varia desde 0 a infinito. As curvas de resposta em freqncia
exatas e aproximadas do mdulo e de fase de 1 + jT so apresentadas na Fig. 4.15.
0
Curva aproximada

Curva exata

20

40

0.01/T

0.1/T

1/T

10/T

100/T

0
Curva exata

15
30
Curva aproximada
0

( ) 45
60
75
90

0.01/T

0.1/T

1/T

1/10

1/100T

Fig. 4.14 Curvas de resposta em freqncia exatas e aproximadas do mdulo e de fase de


1/(1 + jT).

Estabilidade de Sistemas de Controle

158

TABELA 4.1
ERROS PROVENIENTES DO USO DAS APROXIMAES DO LOGARITMO DO
MDULO E DA FASE DO FATOR 1/(1 + jT)
T

Aproximao

erro

(dB)

Assinttica do

(dB)

(o)

Aproximao

|erro|

Assinttica de

(0)

()

G(dB)

0,01

-0,6

0,6

0,1

-0,043

0,043

-5,7

5,7

0,2

-0,17

0,17

-11,3

-13,5

2,2

0,5

-1

-26,6

-31,5

4,9

0,76

-2

-37,2

-39,6

2,4

-3

-45

-45

1,31

-4,3

2,34

-52,6

-50,3

2,3

2,0

-7

-63,4

-58,6

4,8

5,0

-14,2

14

0,2

-78,7

-76,5

2,2

10,0

-20,3

20

0,043

-84,3

-90

5,7

100

-40

40

-89,4

-90

0,6

Fatores quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]1


Fatores quadrticos da forma [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-1 aparecem
freqentemente em sistemas de controle. Se > 1, o termo quadrtico pode ser fatorado
segundo dois termos de primeiro ordem com plos/zeros reais. Se 0 < < 1, esse fator
quadrtico o produto de dois termos complexos conjugados e ser traado o diagrama do
fator em vez de fator-lo. O mdulo em db e a fase do fator quadrtico so obtidos de:

1
20 log

=
20
log
2
2

n

+ j

1 + 2 j
n n


+ 2
n

(4.24)

Sistemas de Controle

159

40

20
Curva exata

0.01/T

0.1/T

1/T

10/T

100/T

90
75
60
Curva aproximada

( 0 ) 45
30

Curva exata

15
0

0.01/T

0.1/T

1/T

10/T

100/T

Fig. 4.15 Curvas de resposta em freqncia exatas e aproximadas do mdulo e


de fase de 1 + jT.

2
n

1
=
=

arctg

2
2

1 + 2 j + j
n2
n
n

(4.25)

A partir de (4.24) v-se que para baixas freqncias << n e o log do mdulo
resulta em:
- 20 log 1 = 0 db

Estabilidade de Sistemas de Controle

160

Logo, a assntota de baixa freqncia uma reta horizontal em 0 db. Parta altas
freqncias tais que >> n, o log do mdulo torna-se:

20 log

= 40 log
db
2
n
n

e a assntota de alta freqncia possui uma inclinao de 40 db/dcada. As assntotas se


interceptam em = n, j que nessa freqncia:

40 log 1 = 0
As duas assntotas que acabamos de deduzir so independentes de , o que no
ocorre com as curvas exatas obtidas a partir das equaes (4.24) e mostradas na Fig. 4.16.
Como se v, prximo a freqncia de canto n ocorre um pico de ressonncia, tanto maior
quanto menor for o coeficiente de amortecimento. Assim, o erro proveniente da aproximao
assinttica depende de .
A partir de (4.25), observa-se que o ngulo de fase uma funo de e de . Em

= 0, o ngulo de fase 0; Na freqncia de canto, 900, independente de , j que:

= arctg

2
= arctg = 90 0
0

Em = , o ngulo de fase -1800. No h maneira simples de traar a curva de


fase, sempre que necessrio preciso remeter-se s curvas da Fig. 4.16.
As curvas de resposta em freqncia para o fator
1 + 2(j/n) + (j/n)2
podem ser obtidas invertendo-se o sinal das curvas de log-mdulo e de fase do fator [1 +
2(j/n) + (j/n)2]-1

Sistemas de Controle

161

Fig. 4.16 Curvas do log-mdulo conjuntamente com as assntotas e curvas do


ngulo de fase do fator quadrtico.

Procedimento geral para traado de grficos de Bode:


1. Reescreva a funo de transferncia senoidal G(j)H(j) como um produto dos quatro
fatores bsicos apresentados;
2. Identifique as freqncias de canto associadas a estes fatores bsicos;
3. Desenhe as curvas assintticas do logaritmo do mdulo fazendo as correes
apropriadas e, quando possvel, a curva do ngulo de fase para cada fator bsico;
4. Finalmente, adicione as curvas de mdulo e de fase dos fatores individuais.

Exemplo 4.8: Desenhar um diagrama de Bode para a funo de transferncia de malha aberta

G ( s) =

100
s( s + 10)( s + 1)

Estabilidade de Sistemas de Controle

1.

Substituindo s por j e reescrevendo em termos dos fatores bsicos resulta:


G ( j ) =

2.

162

100
10
=
1
1
j10 ( j + 1)( j + 1) j ( j + 1) ( j + 1)
10
10

As freqncias de canto associadas so:


Para (j10+1)-1 temos como freqncia de canto = 1/T = 10.
Para (j+1)-1 temos como freqncia de canto = 1.

3.

As curvas assintticas do logaritmo do mdulo e da fase para cada fator so traadas e


mostradas na Fig. 4.17;

4.

Adicionam-se os termos individuais, conforme mostra a Fig. 4.17.

60

j-1

40

G(j)
20log10

20
db

0
(j/10+1)

(j+1)-1

20

-1

40

60
0,01

0,1

10

100

1000

100

1000

(j/10+1)-1
-45

-90

()

(j+1)

-1

j-1

-135

G(j)
-180

-225

-270

0,01

0,1

10

Fig. 4.17 Diagrama de Bode aproximado do sistema do exemplo 4.6.

Sistemas de Controle

163

)Usando o MATLAB para traar os Diagramas de Bode


As curvas exatas podem ser traadas utilizando-se o software MATLAB,
digitando-se os seguintes comandos:
>> num=100; den=poly([0 -1 -10]); w =logspace(-2,3,1000);
>> [m,p]=bode(num,den,w);
>> subplot(211); semilogx(w,20*log10(m)); subplot(212); semilogx(w,p);

A primeira linha de comando define o numerador de G(j) como 100, define o


denominador atravs de seus zeros e o eixo da freqncia usando o comando logspace. O
comando logspace produz um vetor linha de pontos logaritmicamente espaados de 10-2 a 103
com 1000 pontos. A segunda linha define o traado do mdulo (m) e da (p) de G(j) em um
diagrama de Bode. A terceira linha gera os grficos, sendo que o primeiro comando divide a
tela em duas metades e coloca o mdulo na metade de cima; o segundo comando define um
grfico semilogaritmico; o terceiro e o quarto comando colocam a fase na metade inferior. As
curvas exatas, semelhantes as aproximadas, so mostradas na Fig. 4.18.
100
50
0
-50
-100
-150
-2
10

10

-1

10

10

10

10

-50
-100
-150
-200
-250
-300
-2
10

10

-1

10

10

10

10

Fig. 4.18 Diagrama de Bode exato do sistema do exemplo 4.8.

Estabilidade de Sistemas de Controle

164

Uma forma alternativa de introduzir o denominador de G(j) multiplicar os


termos, obtendo-se s3 + 11s2 + 10s. A linha de comando substitui a primeira linha de
comando:
>> num=100; den=[1, 11, 10, 0]; w=logspace(-2,3,1000);

Quando no se deseja gerar os valores de mdulo e fase em funo de , os


Diagramas de Bode podem ser traados utilizando o comando
>> bode(num,den);

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 bode;

Exerccio: Desenhar um diagrama de Bode para a funo de transferncia de malha aberta


G ( s) =

4(1 + 0,5s )

s (1 + 2 s )[1 + 0,05s + (0,125s ) ]


2

Observao: Para colocar no MATLAB recomenda-se alterar a forma de G(s) conforme o


procedimento abaixo:

G(s) =

4 0,5 ( s + 2)
64 ( s + 2)
=
2
2
s ( s + 0,5)( s + 1,6 j 7,84)( s + 1,6 + j 7,84)
2 s ( s + 0,5) 0,125 [ s + 3,2 s + 64]
As razes de s2 + 3,2s + 64 podem ser encontradas no MATLAB atravs do

comando roots como segue:


>> [quad]=[1 3.2 64];
>> [razes]= roots(quad)

4.4.3 Estabilidade relativa e resposta em freqncia


A estabilidade de um sistema pode ser estudada, tambm, a partir da sua resposta
em freqncia obtida, por exemplo, do Diagrama de Bode. A condio de estabilidade dada
pela equao caracterstica:

1 + KG( s ) H ( s ) = 0
ou,

Sistemas de Controle

165

KG ( s ) H ( s ) = 1

G ( s ) H ( s ) = 180 0
Haver um determinado ganho K = KC em uma freqncia = C que levar o
sistema a condio no limiar da instabilidade (plos sobre o eixo imaginrio j), que
corresponde a:
K C G ( j C ) H ( j C ) = 1

K C G ( j C ) H ( j C ) = 180 0
Conclui-se que o sistema estvel desde que KG ( j ) H ( j ) < 1 na freqncia
onde G ( j ) H ( j ) = 180 0 . Esta concluso no geral, pois existem sistemas estveis que
no satisfazem essa condio. Para uma concluso geral, o aluno deve utilizar o critrio de
estabilidade de Nyquist, encontrado na literatura.

4.4.4 Margens de estabilidade


Muitas vezes desejvel conhecer a qual distncia da instabilidade um sistema se
encontra. No domnio da freqncia, as margens de fase e de ganho fornecem uma indicao
dessa distncia, tornando-se indicadores teis na anlise e projeto e projeto de sistemas de
controle fase .

Ponto de fase crtica o ponto do diagrama no qual a fase da funo de transferncia de


malha aberta KG(j)H(j) -1800. A freqncia nesse ponto chamada freqncia de
cruzamento de fase .

Margem de Ganho (MG) o fator pelo qual deve ser multiplicado o ganho para se
produzir instabilidade. Em termos da funo de transferncia na freqncia de cruzamento de
fase , tem-se

KG ( j ) H ( j ) MG = 1
ou em db:
20 log KG ( j ) H ( j ) + 20 log MG = 0

Estabilidade de Sistemas de Controle

166

A equao acima nos leva a uma definio alternativa, a saber, a margem de


ganho o fator que deve ser somado ao ganho em db para levar o sistema ao limiar da
instabilidade.
A Fig. 4.19 mostra a margem de ganho de um sistema estvel e de um sistema
instvel em um Diagrama de Bode. Para o sistema ser estvel a margem de ganho em decibis
deve ser positiva.
Ponto de ganho crtico o ponto do diagrama no qual o mdulo da funo de transferncia

de malha aberta KG(j)H(j) unitrio. A freqncia nesse ponto chamada freqncia de


cruzamento de ganho G.
Margem de Fase () o atraso de fase adicional na freqncia de cruzamento de ganho G

necessrio para levar o sistema ao limiar de instabilidade. A margem de fase 1800 mais o
ngulo de fase de KG(j)H(j) na freqncia de cruzamento, ou
= 1800 +

A Fig. 4.19 mostra a margem de fase de um sistema estvel e de outro instvel em


um Diagrama de Bode. Para o sistema ser estvel a margem de fase deve ser positiva.
Comentrios Para um sistema ser estvel, tanto a margem de fase como a margem de

ganho devem ser positivas. Margens negativas indicam instabilidade. Para alcanar um
desempenho satisfatrio a margem de fase deve estar entre 300 e 600 e a margem de ganho
deve ser maior que 6 db. medida que voc adquirir experincia o valor da margem de fase a
ser utilizada tornar-se- mais evidente. Esta orientao relativa ao desempenho do sistema se
aplica a sistemas cujo comportamento seja equivalente ao de um sistema de segunda-ordem,
ou seja, sistemas de ordem mais alta que possuam um par dominante de plos.
Na maioria dos casos prticos uma inclinao de 20db/dcada do mdulo da
funo de transferncia de malha aberta na freqncia de cruzamento garante a estabilidade
do sistema (lembre que o fator (1 + j)-1 apresenta um mdulo com inclinao de 20
db/dcada a partir da freqncia de canto e fase que varia de 0 a 900). Se esta inclinao for
de 40db/dcada, o sistema pode ser estvel ou instvel; no caso de 60 db/dcada, o sistema
provavelmente instvel.

Sistemas de Controle

167

Margem de
ganho +

db

-100

graus
-180

Margem de
fase +

log

-270

(a)
Margem de
ganho 0

db

-100

graus

log
-180

Margem de
fase -270

(b)
Fig. 4.19 (a) Diagrama de Bode de um sistema estvel e (b) de um sistema instvel.
Exerccio: Encontre a margem de fase e a margem de ganho do sistema abaixo:
G ( j ) =

10
j ( j + 1)( j 0,2 + 1)

a. Construindo os diagramas de bode assintticos;


b. Utilizando o comando margin do MATLAB:

Estabilidade de Sistemas de Controle

168

>> [mg,mf,wf,wg] = margin(m,p,w);

onde mg a margem de ganho, mf a margem de fase, wf a freqncia onde a fase


1800 e wg a freqncia de cruzamento (ganho 0 db).

)Funes do MATLAB que aprendemos a utilizar:


9 margin;

4.4.5 Relao entre margem de fase e amortecimento

Em um sistema de segunda ordem, a margem de fase e o amortecimento em um


sistema de malha fechada guardam uma relao direta. A relao aqui obtida pode ser
generalizada para sistemas de ordem mais elevada que tenham um par de plos dominantes. O
sistema de segunda ordem representado pela equao (3.10) possui a seguinte funo de
transferncia de malha aberta:
G ( s) =

n2
n2
=
s( s + 2 n ) s ( s + 2 n )

A funo de transferncia senoidal resulta em:

n2
n2
=
G ( j ) =
j ( j + 2 n ) j 2 n 2
funo de transferncia que apresenta mdulo igual a

G ( j ) =
j 2

n n


+ 2
n

A freqncia de cruzamento de ganho ocorre quando |G(j)| = 1. Assim:



G
n


+ 2 G
n

=1

Sistemas de Controle

169

Fazendo G
n

= y, resulta:

y 2 + 2y 1 = 0

Que possui com raiz positiva:

y = G
n

= 4 4 + 1 2 2

Assim, a freqncia de cruzamento de ganho ser:

G = n

4 4 + 1 2 2

(4.26)

Nesta freqncia o ngulo de fase ser:


4 4 + 1 2 2

G(j) = - j- j+ 2 n = -90 - arctg


0

Assim, a margem de fase resulta em:


4 4 + 1 2 2

= 1800+G(j) = 900 arctg


= arctg

2
4 + 1 2
4

(4.27)
2

A equao (4.27) fornece a relao entre margem de fase e o coeficiente de amortecimento


. A Fig. 4.20 fornece um grfico apresentando essa relao direta.
900

600

300

0.4

0.8

1.2

1.6

Fig. 4.20 Curva de margem de fase versus coeficiente de amortecimento para o sistema de
segunda ordem representado pela equao (3.10).

Estabilidade de Sistemas de Controle

170

Percebe-se na Fig.4.20 que para o sistema de segunda ordem padro a margem de


fase e o coeficiente de amortecimento , para 0 0,6, esto relacionados pela razo:

= 100 ( 0 )

razo que representa uma relao importante entre a margem de fase e o amortecimento.
Conforme vimos no captulo III para um desempenho transitrio apropriado os
sistemas de segunda ordem, ou aqueles que podem ser reduzidos a estes, devem ser projetados
com entre 0,4 e 0,8, o que resulta numa margem de fase entre 450 e 700.
Em alguns sistemas pode-se ter vrias passagens por 0 db ou 1800, sendo as
margens de ganho e fase definidas de maneira no nica. Em outros, pode-se ter conflito entre
a margem de fase e a margem de ganho, por exemplo uma positiva e outra negativa. Nesses
casos, devemos, para dirimir as dvidas, utilizar o critrio de Nyquist, no apresentado nesse
curso.
Exemplo 4.9 Considere o sistema de retroao unitria com a funo de transferncia de
malha aberta dada por
( s + 1)( s 2 + 2 s + 43.25)
G ( s) =
s ( s 2 + 2s + 82)
A FT de malha aberta apresenta os zeros, plos e o ganho mostrados a seguir,
obtidos no MATLAB com a ajuda do comando tf2zp:
>> num=[1 3 45.25 43.25]; den=[1 2 82 0];
>> [z,p,k] = tf2zp(num,den)
z=
-1.0000 + 6.5000i
-1.0000 - 6.5000i
-1.0000
p=
0
-1.0000 + 9.0000i
-1.0000 - 9.0000i
k=
1

Sistemas de Controle

171

Percebe-se que a FT de malha aberta no possui zeros no semiplano direito de s,


constituindo-se num sistema de fase mnima. Caso a FT apresentasse zeros no semiplano
direito, teramos um sistema de fase no mnima7. Podemos obter a funo de transferncia
de malha fechada do sistema com a ajuda do comando cloop como segue:
>> [nmf,dmf]=cloop(num,den);
>> printsys(nmf,dmf)
num/den =
s^3 + 3 s^2 + 45.25 s + 43.25
------------------------------------------2 s^3 + 5 s^2 + 127.25 s + 43.25

que no possui plos nem zeros no semiplano direito do plano s:


>> [z,p,k] = tf2zp(nmf,dmf)
z=
-1.0000 + 6.5000i
-1.0000 - 6.5000i
-1.0000
p=
-1.0781 + 7.8563i
-1.0781 - 7.8563i
-0.3439
k=

0.5000

Finalmente, traamos, com as linhas de comando mostradas a seguir, o


Diagrama de Bode mostrado na Fig. 4.21.

Uma discusso sobre sistemas de fase no mnima apresentada em Dorf (2001, p. 424-426).

Estabilidade de Sistemas de Controle

172

>> num=[1 3 45.25 43.25]; den=[1 2 82 0];


>> w=logspace(-2,2,1000);
>> [m,p]=bode(num,den,w);
>> subplot(211);semilogx(w,20*log10(m));subplot(212);semilogx(w,p);

40
20
0
-20
10

-2

10

-1

10

10

10

100
50
0
-50
-100
-2
10

10

-1

10

10

10

Fig. 4.21 Diagrama de Bode do Exemplo 4.7.


No diagrama da Fig. 4.21 percebemos que o sistema apresenta duas
freqncias de cruzamento de ganho e no possui margem de ganho, o que limita o uso das
margens de ganho e fase.

Exerccio
Seja um sistema de controle em malha fechada que apresenta
G (s) =

25
2600 K
e H (s) =
s + 25
s(s + 100s + 2600 )
2

Pede-se:
Utilizando o MATLAB trace o Lugar das Razes do sistema e determine:
a) O ponto de ruptura sobre o eixo real;

Sistemas de Controle

173

b) O valor de K que torna o sistema instvel e as razes do sistema em malha fechada para
este valor de K;
c) Determinar a C(s)/R(s) com = 0,5 para as razes dominantes;
d) Obtenha a resposta a degrau do sistema para a condio do item c.
Obtenha o Diagrama de Bode do sistema para K = 11 e determine:
e) As margens de fase e de ganho e as frequencias de cruzamento de ganho e de fase.
f) O sistema estvel?
g) Trace o Diagrama de Bode para K = 36,6. Observe o diagrama e diga em que condio o
sistema se encontra.

Respostas.
(a) - 9,15; (b) 36,6 ; j22,8 ; -62,5 j26
C(s)

23972(s + 25)

23972(s + 25)

(c) R(s) = (s + 6,57 j11,4)(s + 6,57 + j11,4)(s + 55,9 + j18)(s + 55,9 + j18) = (s 2 + 13,14s + 173,12)(s 2 + 111,8s + 3450)
(e) 46,9o ; 10,45 ; 9,9 ; 22,8; (f) Sim, as margens de fase e de ganho so positivas.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

174

5. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE UTILIZANDO O LUGAR DAS


RAZES E OS DIAGRAMAS DE BODE

5.1 Introduo
O projeto clssico de sistemas de controle geralmente realizado usando
descries por funes de transferncia. As tcnicas mais populares so o projeto com o lugar
das razes e com os Diagramas de Bode. As especificaes de malha fechada so freqentemente dadas em termos de erro de regime permanente e de parmetros desejados do sistema
na resposta a degrau como tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodao, sobresinal, etc. Os parmetros de resposta a degrau so utilizados para derivar as caractersticas
desejadas em malha aberta no domnio da freqncia de margem de ganho e de fase.
Uma vantagem de usar o computador para assistir o projeto de sistemas de
controle que a resposta de malha fechada pode ser modelada e analisada, o que permite
ajustar o projeto quando necessrio.
H vrias configuraes que podem ser utilizadas para adequar a resposta de uma
planta ou realizar a sua compensao. Os dois controladores mais comumente usados so o
controlador proporcional-integral-derivativo e o avano-atraso de fase.

5.2 Compensador em avano de fase


A forma mais comum e simples de compensao um filtro com um zero e um
plo. A funo de transferncia geral para este compensador
GC ( s ) = K C

s+a
s+b

Sistemas de Controle

175

Se o zero ocorrer antes do plo (0 < a < b), GC(s) conhecido como compensador
em avano de fase; Se o plo ocorrer antes do zero (a > b > 0), GC(s) um compensador em
atraso de fase. A contribuio mxima de fase ocorre em = a b . O projetista saber qual
compensador usar de acordo com as especificaes do sistema. Por exemplo, se uma certa
freqncia de cruzamento de ganho G desejada, um exame dos diagramas de Bode da
planta determinar o tipo de compensador: se uma freqncia de cruzamento de ganho maior
que a da planta for desejada, ser necessrio um compensador em avano; se menor, um
compensador em atraso.
Ao utilizarmos as tcnicas clssicas para a compensao, devemos lembrar que
todos estes procedimentos assumem que a planta pode ser descrita por um par dominante de
plos. A resposta real em malha fechada variar um pouco em relao a predita no projeto.
Sempre devemos fechar a malha, simular o sistema completo e, quando necessrio, fazer
ajustes. Todo o compensador afeta a estabilidade e o erro em regime permanente. A
compensao em avano, em geral, incrementa a estabilidade relativa pelo aumento da
margem de fase e para um dado KC, incrementa o erro em regime. Isto ocorre porque como a
< b, significa que KC(a/b) < KC. Para diminuir o erro de regime, um grande KC deve ser
usado. Um compensador em avano incrementa, tambm, a freqncia de cruzamento de
ganho G, que por sua vez guarda uma relao com a freqncia natural n, conforme mostra
a Fig. 5.1. Considerando o amortecimento constante, essa caracterstica ocasiona uma
diminuio do tempo de acomodao, uma vez que = 1 / n.
1

0.75

G
n

0.5

0.25

0.4

0.8

1.2

1.6

Fig. 5.1 Freqncia de cruzamento de ganho normalizada G/n versus


coeficiente de amortecimento .

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

176

5.2.1 Projeto com o lugar das razes


O projeto com lugar nas razes busca remodelar o lugar das razes do sistema pela
adio de plos e zeros a planta, o que fora o diagrama a passar atravs de um ponto
desejado no plano complexo.
Em nosso texto apresentaremos um mtodo analtico que pode ser utilizado para
projetar os compensadores em avano e atraso. Aqui, representa-se o compensador por:
G C (s) = K C

zs + 1
ps + 1

(5.1)

Primeiro escolhe-se KC e o ponto s1 do plano s, a partir das especificaes de erro


de regime permanente e de resposta transitria. Para o ponto s1 pertencer ao lugar das razes
z s1 + 1
M G e jG = 1e j
p s1 + 1

G C (s 1 )G (s1 )H (s1 ) = K C

(5.2)

Como KC conhecido, preciso resolver a equao (5.2) para z e p. Se s1


representado por s1 = Msejs, resulta:
Mse

j s

z + 1 =

1e j
KC MGe

j G

M s e js p + 1

(5.3)

Esta equao pode ser separada em partes real e imaginria, resultando em duas
equaes e duas incgnitas. A soluo dessas equaes :
z =

sen s K C M G sen( G s )
K C M G M s sen G

(5.4)

e
p =

K C M G sen s + sen( G + s )
M s sen G

(5.5)

Exemplo 5.1 Dada a planta


G ( s) =

400
s ( s + 30 s + 200)
2

Considerando realimentao unitria, o sistema apresenta as seguintes


caractersticas:

Plos de malha fechada: -21,6; -4,2015 + j0,9320; -4,2015 - j0,9320;

Sistemas de Controle

177

Freqncia de cruzamento de ganho: 1,95 rad/s;

Freqncia de cruzamento de fase: 14,1 rad/s;

Margem de ganho: 23,5 db;

Margem de fase: 73,4o;

Como o coeficiente de amortecimento = 0,9 (Fig. 5.1 e = 0,9 n = 3,5


rad/s), a resposta a degrau do sistema em malha fechada no apresenta sobre-sinal e o
coeficiente de erro de velocidade esttico KV :

400
=2
s 0 s + 30 s + 200

KV = lim sG ( s) H ( s) = lim
s 0

resultando em um erro em regime permanente a rampa unitria:


e ss =

1
= 0,5
2

Deseja-se, agora, alterar as especificaes do sistema para:

coeficiente de erro de velocidade esttico KV = 10 ;

= 0,5 e n = 13,5 rad/s

Primeiro, calcula-se KC, como segue:


K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

400 K C
s 2 + 30s + 200

= 10

400 K C
= 10 K C = 5
200
Para atender as especificaes de amortecimento e freqncia, resulta que:
s1 = -n + jn 1 2 = - 6,75 + j11,69 = 13,49ej120 = Msejs
Substituindo-se 13,49ej120 em G(s), obtm-se G(s1) = 0,14ej124,17 = MGejG.
Substituindo se KC, MG, MS, G e S em (5.4) e (5.5), resulta

z = 0,11 e p = 0,030.
Assim, o compensador que satisfaz as especificaes :
GC = 5

0,11s + 1
0,030s + 1

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

178

A resposta ao degrau para o sistema em malha fechada antes e aps a


compensao mostrada na Fig. 5.2. O sistema compensado possui um sobre-sinal de 15% e
um tempo de acomodao ts2% de cerca de 0,6 s. Para efeito de comparao, foi traada, na
mesma figura, a resposta a degrau do sistema compensado apenas por um controlador
proporcional KC = 5. Percebe-se que o compensador em avano reduz o sobre-sinal e os
tempos de resposta. O lugar das razes para o sistema no compensado e compensado
mostrado na Fig. 5.3, onde podemos notar que o compensador em avano de fase permite,
.

ainda, incrementar o ganho do sistema em at 25 vezes (15 KC) contra 15 do sistema no


compensado, aumentando a margem de estabilidade.

Resposta ao degrau
1.4

Sistema com compensador proporcional


1.2

Sistema compensado

0.8

Sistema no-compensado
0.6

0.4

0.2

0.5

t (s)

Fig. 5.2 Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.1.

1.5

Sistemas de Controle

179

Root Locus
40
System: sys
Gain: 15.1
Pole: 0.024 + 14.2i
Damping: -0.00169
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 14.2

30

20

Imaginary Axis

10

-10

-20

-30

-40
-60

-50

-40

-30

-20

-10

10

20

Real Axis

Root Locus
80
System: sys
Gain: 5.08
Pole: -0.0917 + 26.3i
Damping: 0.00348
Overshoot (%): 98.9
Frequency (rad/sec): 26.3

60

40

Imaginary Axis

20

-20

-40

-60

-80
-100

-80

-60

-40

-20

20

40

Real Axis

Fig. 5.3 Lugar das Razes antes e aps a compensaopara o sistema do Exemplo 5.1.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

180

)Usando o MATLAB para calcular os parmetros do compensador


Os parmetros z e p podem ser obtidos no MATLAB, atravs da seguinte
seqncia de comandos:
>> s1 = -6.75 + 11.69i;
>> ms = abs(s1)
ms = 13.4988
>> ts = angle(s1)
ts = 2.0944
>> num = 400; den = [1 30 200 0];
>> ds1 = polyval(den,s1)
ds1 = -1.6231e+003 2.3961e+003i
>> g = num/ds1
g = -0.075 + 0.1144i
>> mg = abs(g)
mg = 0.1382
>> tg = angle(g)
tg = 2.1662
>> tauz = (sin(ts) 5*mg*sin(tg ts)) / (5*mg*ms*sin(tg))
tauz = 0.1057
>> taup = - (5*mg*sin(ts) + sin(tg + ts)) / (ms*sin(tg))
taup = 0.027

5.2.2 Projeto com o Diagrama de Bode


A idia bsica do projeto com diagramas de Bode modelar a forma da funo de
transferncia de malha aberta tal que ela apresentar um ganho de baixa freqncia desejvel,
uma frequncia de cruzamento de ganho apropriada e uma margem de estabilidade adequada.
comum parametrizar o compensador como se apresenta em (5.6):
GC ( s ) = K C

Ts + 1
Ts + 1

= K C K1 ( s )

(5.6)

Sistemas de Controle

181

A Fig. 5.4 apresenta o diagrama de Bode de um compensador em avano de fase


com KC = 1, e = 10. Abaixo, assinalam-se valores tpicos de um compensador em avano de
fase.
20
15
db

10
5
0
60
40

( )

20
0
0,01/T

0,1/T

10/T

1/T

100/T

(rad/s)

Fig. 5.4 Diagrama de Bode de um compensador em avano de fase.


Ao empregar o mtodo de Bode, escolhemos primeiro o ganho KC que satisfar
aos requisitos de erro de regime. Aps, satisfazemos os requisitos de margem de fase, atentos
a freqncia de cruzamento de ganho G, atuando em K1(s).
A fase do compensador em avano :

K1 (j) = arctg (T) - arctg(T)


Para facilitar o projeto, geralmente tentamos adicionar o mximo avano de fase
possvel em = G. A freqncia na qual esse avano mximo de fase ocorre pode ser obtida
da expresso acima por manipulao trigonomtrica e dada por:

mx = G =

(5.7)

e a mxima fase que pode ser alcanada :

K1 (jmx) = K1 (jG) = = arctg arctg


Finalmente, a trigonometria mostra que:

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

sen =

182

1
+1

e,

=
em mx =

1 + sen
1 sen

(5.8)

O mdulo adicional proporcionado por K1(s) em db em = mx = G :


M = | K1 (jmx)|db = 10 log

(5.9)

Estas consideraes nos levam ao seguinte procedimento para definir o


compensador:
1. Selecione KC para alcanar a constante de erro requerida;
2. Desenhe o diagrama de Bode para KCG(j) e determine a margem de fase;
3. Determine a fase adicional requerida, isto , o de partida;
4. Adicione uns poucos graus, cerca de 5o , a fase recm determinada para
encontrar o de trabalho. A razo para adicionar esses poucos graus ao
avano de fase necessrio para se obter a margem de fase desejada que o
zero do compensador acrescentado causar um aumento na freqncia de
cruzamento de ganho G.
5. Calcule utilizando (5.8);
6. Encontre a freqncia na qual KCG(j)= 10 log . Esse valor ser a
freqncia G compensada.
7. Calcule T utilizando (5.7) e T;
8. Desenhe o diagrama de Bode de GC(j)G(j) para conferir o projeto;
9. Finalmente, feche a malha e determine a resposta em malha fechada.
importante notar que com este procedimento de projeto no podemos
predeterminar a G compensada. Caso ela seja inaceitvel, teremos que ajustar a margem de
fase ou o erro de regime requerido.

Sistemas de Controle

183

EXEMPLO 5.2 Dada a planta


G ( s) =

400
s ( s + 30 s + 200)
2

Deseja-se, agora, alterar as especificaes do sistema para:

coeficiente de erro de velocidade esttico KV = 10 ;

Margem de fase: 45o ;

Seguiremos os passos descriminados anteriormente:


1. KC calculado como segue:
K V = lim sG ( s ) H ( s ) = lim
s 0

s 0

400 K C
s 2 + 30s + 200

= 10

400 K C
= 10 K C = 5
200
2. O Diagrama de Bode de KCG(j) apresentado na Fig. 5.5.
40
20
0
-20
-40
-60
-1
10

10

10

10

-50
-100
-150
-200
-250
-1
10

10

10

10 log

Fig. 5.5 Diagrama de Bode de mdulo e fase de KCG(j) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.
3. A Fig. 5.5 indica que o a margem de fase 33o. Como queremos
45o, o de partida ser de aproximadamente 12o .
4. Adicionando 5o a esse valor obtemos = 17o .

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

184

5. Aplicando = 17o na expresso (5.8) obtemos = 1,82.


6. Calcula-se -10 log = -2,6 db. Examinando a Fig. 5.5 verifica-se
que esse ganho ocorre em = 9 rad/s. Esse valor ser a G
compensada.
7. Utilizando (5.7); calcule T =

1
1,82 9

= 0,082 T = 0,15

8. O Compensador ser:
GC ( s ) = 5

0.15s + 1
0.082 s + 1

Assim,
GC(j)G(j) = 5

0.15s + 1
400
3659( s + 6,67)

=
2
0.082 s + 1 s ( s + 30 s + 200) s ( s + 12,2)( s + 10)( s + 20)

O Diagrama de Bode de GC(j)G(j) apresentado na Fig. 5.6 e mostra uma


nova margem de fase de 40o e uma freqncia de cruzamento de ganho G = 9 rad/s. Para
obter uma margem de fase mais prxima a 45o deveramos repetir o procedimento a partir do
passo 4, aumentando a quantidade de graus adicionada.
40
20
0
-20
-40
-1
10

10

10

10

-50
-100
-150
-200
-250
-1
10

10

10

10

log

Fig. 5.6 Diagrama de Bode de mdulo e fase de GC(j)G(j) obtido no MATLAB para o
Exemplo 5.2.

Sistemas de Controle

185

9. A resposta ao degrau para o sistema em malha fechada mostrada


na Fig. 5.7, para o sistema antes e aps a compensao. No sistema
compensado verificamos um sobre-sinal de 29% e um tempo de
acomodao tS2% = 1 s.
Uma maneira de implementar o compensador em avano de fase mostrada na
Fig.5.8. Pode ser mostrado (tente) que a funo de transferncia do circuito da Fig. 5.8 :
E 0 ( s ) R2 R4 R1C1 s + 1
Ts + 1
=

= KC
Ei ( s ) R1 R3 R2 C 2 s + 1
Ts + 1

(5.10)

Assim:
KC =

R2 R4
R1 R3

T = R2 C 2

Como T = R1C1 , obtm-se:

R1C1
R2 C 2

Da equao (5.10), percebe-se que esta rede ser em avano de fase caso R1C1 >
R2C2 ou > 1; caso R1C1 < R2C2 a rede ser em atraso.
1.4

Compensado
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

2
s

Fig. 5.7 Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.2.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

186

C2
R4
R2

C1

Ei(s)

R3

R1

E0(s)

Fig.5.8 Compensador em avano ou atraso de fase implementado com amplificadores


operacionais.

5.3 Compensador em atraso de fase


Em um compensador em atraso de fase, o polo menor do que o zero. Porque a
compensao em atraso adiociona atraso de fase ao sisteme, ela tende a desestabiliz-lo. Por
esse motivo, ele no deve ser usado se a planta instvel ou apresenta pequenas margens de
estabilidade relativa. Entretanto, a compensao em atraso pode algumas vezes ser usado para
incrementar a estabilidade pela diminuio do ganho do sistema.
A compensao em atraso de fase decresce o erro de regime. Na equao do
compensador em avano-atraso de fase G C (s) = K C
atraso temos a > b e , assim, K C

s+a
, no caso da compensao em
s+b

a
> KC, o que leva a um decrscimo do erro de regime
b

permanente.
A compensao em atraso de fase decresce a frequencia de cruzamento de ganho

G, o que torna o sistema mais lento em resposta a um degrau. Em compensao, o


decrscimo da largura de banda criada pelo compensador em atraso permite manter sinais
esprios fora da malha de controle.

5.3.1 Projeto com o lugar das razes


As equaes de projeto so as mesmas apresentadas na seo 5.2.1, entretetanto,
neste caso P > z. O compensador em atraso usado, via de regra, quando o lugar das razes
original aceitvel e o nosso objetivo meramente diminuir o erro de regime.

Sistemas de Controle

187

EXEMPLO 5.3 Dada a planta


G (s) =

10
s(s + 5)

Deseja-se alterar as especificaes do sistema para:

erro de regime a rampa menor que 5% ;

= 0,707 e n = 1,5 rad/s

Primeiro, calcula-se KC, como segue:


10K C
1
=
s 0 (s + 5)
0,05

K V = lim sG (s)H (s) = lim


s 0

10K C
= 20 K C = 10
5
Para atender as especificaes de amortecimento e frequencia, resulta que:
s1 = -n + jn 1 2 = - 1,06 + j1,06 = 1,5ej135 = Msejs
Substituindo-se 1,5ej135 em G(s), obtm-se G(s1) = 1,63e-j150 = MGejG.
Substituindo se KC, MG, MS, G e S em (5.4) e (5.5), resulta

z = 1,232 e p = 15,091.
Assim, o compensador que satisfaz as especificaes :
G C = 10

1,232s + 1
15,091s + 1

Os plos do sistema em malha fechada so (-1,06 j1,06,-2,94) e o zero (-0,81).


A resposta a degrau unitrio do sistema antes e aps a compensao so
mostrados na Fig. 5.9. O sistema compensado possui um sobre-sinal de 30% e um tempo de
acomodao ts2% de cerca de 3,6 s. Este grande tempo de acomodao devido ao plo real.
Como o compensador acrescenta um zero na planta, o sobre-sinal maior que o esperado para

= 0,707. Caso esse sobre-sinal no possa ser tolerado o zero do compensador deve ser, por
erro-tentativa movido para a esquerda at cancelar o plo real de malha fechada. Para efeito
de comparao, foi traada, na mesma figura, a resposta a degrau do sistema compensado
apenas por um controlador proporcional KC = 10. Percebe-se que o compensador em atraso
apesar de diminuir a velocidade de resposta reduz o sobre-sinal.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

188

Resposta ao degrau

1.5

Sistema com Compensador Proporcional


Sistema Compensado
1

Amplitude

Sistema no compensado

0.5

t (s)

Fig. 5.9 Resposta ao degrau do sistema do exemplo 5.9.


Aqui, importante lembrar que quanto maior o amortecimento maior a margem
de fase e menor a freqncia de cruzamento de ganho, o que leva a uma reduo do ganho do
sistema. Assim, conclui-se que o compensador em atraso de fase aumenta a margem de fase e
diminui largura de banda em malha fechada.

5.3.2 Projeto com o Diagrama de Bode


Nesta seo usaremos a forma usual da compensao em avano-atraso de fase:
GC ( s ) = K C

Ts + 1
Ts + 1

= K C K1 ( s )

<1

(5.11)

Como na compensao em avano, ns primeiro escolhemos um KC que satisfaa a


especificao de erro de regime permanente. Os parmetros e T so encontrados, ento,
para satisfazer a especificao de margem de fase.
A Fig. 5.10 apresenta o diagrama de Bode de um compensador em atraso de fase
com KC = 1, e = 0,1.

Sistemas de Controle

189

-5

(dB)

-10

-15

-20
0

( )

-20

-40

-60
0.01/T

0.1/T

1/T

10/T

100/T

1000/T

(rad/sec)

Fig. 5.10 Diagrama de Bode de um compensador em atraso de fase.


Calculando-se o ganho do compensador no infinito pode-se mostrar que a mxima
reduo no ganho 20 log e que na freqncia = 10/(T) h um contribuio mnima de
fase por parte do compensador. Estes fatos nos levam a seguinte metodologia de projeto:
1. Determine o KC que satisfaa os requisitos de regime permanente;
2. Desenhe o diagrama de bode de KCG(j);
3. Se a margem de fase insuficiente, encontre a freqncia na qual a margem de
fase satisfeita (adicione 5o por segurana). Esta freqncia ser a G
compensada;
4. Encontre o ganho KCG(j) em = G. Esta a quantia de ganho que necessita
ser reduzida pelo compensador, isto :
Reduo de ganho (RG)= -| KCG(jG)|dB = - 20 log = 10-RG/20
5. Para minimizar a contribuio de fase do compensador, faa
T=

10
G

6. Desenhe o Diagrama de Bode de GC(j)G(j) e confirme o projeto;


7. Simule o sistema em malha fechada.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

190

EXEMPLO 5.4 Considere a planta do exemplo 5.3. Projete um compensador em atraso de


fase utilizando a metodologia de Bode.
Iniciamos pelo passo 2, uma vez que KC j foi determinado.
2. Inicialmente traamos o Diagrama de Bode de KCG(j), conforme mostra a
Fig. 5.11.

Diagrama de Bode
80
60
Modulo
(dB)

40
20
0
Compensado

-20
-40
-60
-100
Fase
-120
(graus)
-140
-160
-180
10

-2

10

-1

10

10

10

Frequencia (rad/sec)

Fig. 5.11 Diagramas de Bode para o Exemplo 5.4.


3. Um amortecimento de 0,707 requer uma margem de fase = 70o ( 100). Por
segurana, acrescentamos 5o e examinamos o Diagrama de Bode para
determinar a freqncia na qual a margem de fase especificada satisfeita. O
resultado uma G compensada de 1,34 rad/s.
4. O ganho KCG(jG) 23,2 db. Esta a quantia de ganho que necessita ser
reduzida pelo compensador, assim:

= 10-RG/20 = 10-23,2/20 = 0,069


5. Com = 0,069 e uma G = 1,34 rad/s, resulta que

Sistemas de Controle

191

T=

10
= 108,15 s
G

6. O compensador ter com funo de transferncia:


G C (s) = 10

7,46s + 1
108.15s + 1

O diagrama de Bode de GC(j)G(j), tambm apresentado na Fig. 5.11.


Observe que o atraso de fase introduzido pelo compensador ocorre em baixas freqncias para
no afetar adversamente a margem de fase. A resposta a degrau do sistema compensado
mostrado na Fig. 5.12, onde percebemos um sobre-sinal de apenas 8% contra 43% do sistema
compensado com um controlador proporcional (Fig. 5.9).
Comparando os mtodos de projeto por Root Locus e Bode, para a planta dos
exemplos e especificaes, o lugar das razes nos d uma resposta mais rpida e a tcnica de
Bode nos oferece um menor sobre-sinal. Assim, recomenda-se o uso das duas tcnicas para
escolher o compensador mais adequado a sua aplicao.
Resposta ao degrau
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

tempo (sec)

Fig. 5.12 Resposta ao degrau para o exemplo 5.4.

12

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

192

5.4 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID)


O controlador PID
GC ( s ) = K p + K d s +

Ki
s

pode assumir diversas formas:

Proporcional com Kd = Ki = 0;

Proporcional-derivativo (PD) com Ki = 0;

Proporcional-integral (PI) com Kd = 0;

PID.

O esquema mais simples, o controlador somente com ao proporcional, permite


que projetista satisfaa uma nica especificao de malha fechada. A ao derivativa
incrementa o amortecimento do sistema em malha fechada, conforme ilustra a Fig. 5.13; por
sua vez, a ao integral incrementa o tipo de sistema, o que permite diminuir o erro de regime
permanente. Por ser, geralmente, efetivo em atender muitas especificaes, o controlador PID
largamente utilizado em processos industriais.
Resposta ao degrau
1.4

1.2

0.8

Sistema com compensador PD


0.6

0.4

0.2

10

12

tempo (sec)

Fig. 5.13 Resposta a degrau de um sistema de 2a ordem padro com = 0,5 e n = 1 rad/s
(linha cheia) e resposta a degrau do sistema com um compensador PD associado em cascata
no ramo direto(linha tracejada), sendo Kd = 1 e Kp = 1.

Sistemas de Controle

193

Porque h trs parmetros para serem ajustados no projeto de controladores PID, a


tcnica de projeto do Lugar das Razes e de Bode no so empregada diretamente. Ziegler e
Nichols desenvolveram um mtodo para ajustar um controlador PID com os seguintes passos:
Primeiro, faz-se Kd = Ki = 0 e aumenta-se o ganho proporcional at a condio de oscilao (
|KpG(j)| = 1 e KpG(j) = 180o). O ganho proporcional obtido ento multiplicado por 0,6
e os outros ganhos so calculados por
K p = 0,6 K m

Kd =

K p
4 m

Ki =

K p m

onde Km o ganho no qual o sistema proporcional oscila e m a freqncia da oscilao.


Note que esta tcnica no atende todas as especificaes. Ela garante, segundo os autores, um
bom comportamento dinmico do sistema.
Ambos os mtodos podem ser empregados para obter Km e m. Quando
utilizamos o mtodo do Lugar das Razes, obtm-se a funo de transferncia da planta. O
ganho no qual o lugar das razes cruza o eixo j Km e a freqncia sobre o eixo j nos d

m. Por outro lado, ao utilizarmos os grficos de Bode, determina-se a margem de ganho


(MG) da planta na freqncia de cruzamento de fase e:
K m = 10 MG 20

e m =

Exemplo 5.5 Seja a planta do exemplo 5.1:


G (s) =

400
s ( s 2 + 30 s + 200)

Como o uso de um controlador PID aumenta a ordem do sistema o erro de regime


permanente para a rampa unitria ser zero.

5.4.1 Projeto com Root Locus:


A partir do Lugar das Razes da Planta (Fig. 5.3) encontramos Km = 15 e m = 14
rad/s. Assim,
K p = 0,6K m = 9

Kd =

K p

4 m

= 0,5

E o controlador ser:
G C (s) = 9 + 0,5s +

40
s

Ki =

K p m

= 40

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

194

5.4.2 Projeto com Diagrama de Bode:


A partir das caractersticas da planta obtemos:
K m = 10 23 20 = 14,1 e m = 14,1

Assim,
K p = 0,6 K m = 8,5

Kd =

K p
= 0,47
4 m

Ki =

K p m

= 38,1

E o controlador ser:
GC ( s ) = 8,5 + 0,47 s +

38,1
s

O diagrama de Bode de GC(s)G(s) para o controlador acima apresentado na Fig.


5.14. Observe que a Margem de Fase obtida de aproximadamente 25o o que resultar em um
amortecimento pequeno e, conseqentemente, um sobre-sinal muito elevado, conforme ilustra
a Fig. 5.15.
100

50

-50
-1
10

10

10

10

-150

-160

-170

-180
-1
10

10

10

10

log

Fig. 5.14 Diagrama de Bode da planta do Exemplo 5.5 com Kp = 8,5, Kd = 0,47 e Ki = 38,1.
O mtodo apresentado anteriormente no nos permite projetar um PID que nos
possibilite obter um comportamento especfico de malha fechada. Entretanto, uma tcnica

analtica pode ser desenvolvida para determinar os parmetros do PID a partir de


especificaes de erro de regime permanente e de desempenho transitrio requeridas. O ganho
de malha aberta de um sistema controlado por um PID dado por:

Sistemas de Controle

195

1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 5.15 Resposta a degrau unitrio do sistema de malha fechado do Exemplo 5.5.
K

K p + K d s + i G (s )
s

Se G(s) uma planta do tipo n, o sistema compensado ser do tipo n+1. A


constante de erro igual ao inverso do erro de regime permanente e dada por:
K n +1 = lim s n K i G ( s ) =
s 0

1
ess

Para uma dada especificao de regime permanente, ns encontramos Ki da


equao anterior. Das especificaes do domnio do tempo tais como o sobre-sinal e o tempo
de acomodao, ns determinamos o coeficiente de amortecimento e a freqncia natural

n. Sabemos que a freqncia natural de malha fechada mantm uma relao com a
freqncia de cruzamento de ganho de malha aberta (equao 4.26) e que a margem de fase
desejada pode ser encontrada a partir do amortecimento (Fig. 4.20). Logo, em = G, o
sistema compensado teria um ganho igual a 1 e uma fase (G) = -180o + .
Com essa informao, lembrando que Ki conhecido, podemos escrever que:

K
K p + j G K d + i
j G

G ( j G ) = 1e j (G )

o qual leva a
jK i
1e j (G )
K p + j G K d =
+
= R + jX
G ( j G ) G

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

196

Da ltima expresso obtemos Kp = R e Kd = X/G.


Este procedimento pode ser facilmente programado no MATLAB criando a
funo pid, como segue:
function [kp,kd,nk,dk]=pid(ng,dg,ki,pm,wg)
ngc=polyval(ng,j*wg); dgc=polyval(dg,j*wg); g=ngc/dgc;
thetar=(pm-180)*3.141592/180;
ejtheta=cos(thetar)+j*sin(thetar);
sol=(ejtheta/g)+j*(ki/wg)
x=imag(sol);
r=real(sol);
kp=r
kd=x/wg
if ki~=0,
dk=[1 0]; nk=[kd kp ki];
else dk=1; nk=[kd kp];
end;

Exemplo 5.6 - Usando o procedimento analtico descrito, vamos reprojetar o controlador PID
do Exemplo 5.5 para que o sistema atenda as seguintes especificaes:

Erro de regime permanente a parbola unitria 0,1;

Sobre-sinal 10%;

Tempo de acomodao tS2% = 2 s.

O coeficiente de erro de acelerao esttico Ka


K a = lim s K i G ( s ) = 2 K i
s 0

Como:
1
1
=
= 10
e ss 0,1

2K i =

Ki = 5

A partir das especificaes desejadas determinamos e n como segue.

MP = e
tS2% =


1 2

= 0,1 0,6

3,9
= 1 n = 3,25 rad/s
n

Com = 0,6 e n = 3,25 rad/s da Fig. 5.1 obtm-se G 2,3 rad/s.

Sistemas de Controle

197

A partir da Fig. 4.20 com = 0,6 obtm-se a margem de fase = 60o.


Usando a funo pid desenvolvida para o MATLAB, resulta em Kp = 1,16 e Kd =
0,85. De posse desses dois ltimos valores constri-se o diagrama de Bode (Fig. 5.16) do
sistema compensado, que evidencia trs freqncias de cruzamento de ganho, sendo uma
delas em 2,3 rad/s com margem de fase de 60o, conforme projeto. A resposta a degrau
unitrio do sistema compensado, apresentada na Fig. 5.17, indica um sobre-sinal e um tempo
de acomodao maiores que o especificado (MP = 24%). Lembre que as equaes que levam
aos valores das figuras de mrito so obtidas para um sistema padro de segunda-ordem,
constituindo-se em valores de partida de projeto.
Para melhorar a resposta transitria, vamos especificar a freqncia de
cruzamento de ganho G em um valor entre a segunda e a terceira freqncia de cruzamento
do diagrama de Bode da Fig. 5.16. Com Ki = 5, = 60o e G = 7,2 rad/s, a funo pid retorna
Kp = 4,25 e Kd = 0,38. Constri-se o novo diagrama de Bode apresentado na Fig. 5.18, que
indica a manuteno da margem de fase em 60o. A Fig. 5.19 indica um melhor desempenho
da nova resposta a degrau unitrio do sistema compensado, onde encontramos um sobre-sinal
reduzido para cerca de 16% e um tempo de acomodao inferior a 2s.
60
40
20
0
-20
-40 -1
10

10

10

10

-50
-100
-150
-200 -1
10

10

10

10 log

Fig. 5.16 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 1,16 , Kd = 0,85 e Ki = 5.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

198

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

Fig. 5.17 Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 1,16; Kd = 0,85 e Ki = 5.

100

50

-50
10

-1

10

10

10

10 log

-100
-120
-140
-160
-180
-2
10

10

-1

10

10

Fig. 5.18 - Diagrama de Bode GC(s)G(s) para a planta do Exemplo 5.1 compensada por um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.

Uma maneira de implementar o compensador PID mostrada na Fig.5.20. Pode


ser mostrado (tente) que a funo de transferncia do circuito da Fig. 5.20 :
E 0 ( s ) R4 R2 ( R1C1 s + 1) ( R2 C 2 s + 1)
=

Ei ( s ) R3 R1
R2 C 2 s

Sistemas de Controle

199

que mostra que o controlador PID apresenta dois zeros e um plo. Rearranjando a expresso
acima, obtm-se:
E 0 ( s ) R4 ( R1C1 + R2 C 2 )
R C R C
1
=
1 +
+ 1 1 2 2
Ei ( s )
R3 R1C1
( R1C1 + R2 C 2 ) s R1C1 + R2 C 2

(5.12)

Assim:
KP =

R4 ( R1C1 + R2 C 2 )
R3 R1C1

Kd =

R4 R2 C1
R3

Ki =

R4
R3 R1C 2

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Fig. 5.19 Resposta a degrau de malha fechada para o sistema do Exemplo 5.6, com um
controlador PID com Kp = 4,25, Kd = 0,38 e Ki = 5.5.
C1
R2
Ei(s)

R1

R4
C2
R3
-

+
+

Fig.5.20 Compensador PID.

E0(s)

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

200

5.5 Compensao de um compensador abaixador (Buck)

Seja a funo de transferncia do filtro de sada do conversor Buck obtida no


captulo II:
FT = G ( s ) =

1 + sC 0 R SE

s L0 C 0 + s(( L0 + R L C 0 R SE ) R L ) + 1
2

Essa funo de transferncia possui dois plos e um zero, com freqncias de


canto calculadas da seguinte forma:
1

P1 = P 2 = 0 =
Z =

L0 C 0

1
C 0 RSE

O diagrama de Bode tpico da funo de transferncia anterior apresentada na


Fig. 5.21.
60
40
20
0
-20

20 db/dec

-40

P1=P2

40 db/dec

0
-50
-100
-150
-200

10

10

10

10

10

10

log

Fig. 5.21 Diagrama de Bode tpico da funo de transferncia do filtro de sada de um


conversor abaixador.

A compensao do conversor abaixador com controle por razo cclica


implementada, via de regra, utilizando-se o compensador de 2 plos e 2 zeros apresentado na
Fig. 5.22, que possui como funo de transferncia:

Sistemas de Controle

201

GC ( s ) =

R fz + 1 sC f

(5.13)

R 1 sC i
Rip + iz
Riz + 1 sC i

que aps algumas manipulaes algbricas transforma-se em:


GC ( s ) =

(1 + Riz C i s )(1 + R fz C f s )
Riz Rip
( Riz + Rip )C f s(1 +
Ci s )
Riz + Rip

ou

s + 1
R fz s + 1

Riz C i
R fz C f
( s + Z 1 )( s + Z 2 )

GC ( s ) =
=K
s( s + p 2 )

Riz Rip
Rip s s + 1
Ci

Riz + Rip

(5.14)

Assim, os dois plos e os dois zeros dessa funo de transferncia e o ganho K


so calculados da seguinte forma:
R fz

K=

Rip

Z1 =

1
Ci Riz

Z2 =

1
C f R fz

P1 = 0

P2 =

1
Riz Rip
Riz + Rip

= Z1

Riz + Rip

Ci

Rip

Note que, como em freqncias elevadas os capacitores podem ser considerados


como curto-circuitos, o ganho K representa o ganho para altas freqncias.
Ci
Eo(s)

Rfz

Rip

Vref

Riz

Cf
VC(s)

Rref

Fig. 5.22 Compensador de dois plos e dois zeros.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

202

Este compensador tem origem em um procedimento prtico para garantir a


estabilidade do sistema compensado. Esse procedimento tem como objetivo obter um sistema
compensado com caractersticas semelhantes rede de um nico plo, alcanando um alto
ganho em baixas freqncias para uma melhor regulao CC, uma inclinao igual a 20
db/dec com uma margem de fase em torno de 90o na freqncia de cruzamento de ganho.
Uma alta freqncia de cruzamento de ganho fG melhora o desempenho dinmico, assim para
que a fonte tenha uma resposta rpida, deve-se projetar uma freqncia de cruzamento de
ganho com o valor mais alto permitido. A teoria da amostragem mostra que no possvel
transmitir informao em uma freqncia maior que a metade da freqncia de amostragem,
em nosso caso a freqncia de comutao fS. Ainda, segundo a literatura, o sistema se torna
instvel se a freqncia de cruzamento de ganho fG excede um tero da freqncia de
comutao. Para obter uma resposta dinmica rpida sem risco de estabilidade adota-se, via
de regra, fG = fS/4
O compensador apresenta um plo na origem, que introduz um integrador na
funo de transferncia de malha aberta, o que tornaria o erro de regime permanente nulo para
uma entrada em degrau unitrio. Na prtica, o ganho no pode exceder o limite do
amplificador de erro e esse plo ocorre onde a curva de ganho intercepta esse limite, o que
ocorre em uma freqncia abaixo de 1 rad/s ou 0,16 Hz. O segundo plo empregado para
compensar o zero introduzido pelo capacitor de sada e sua resistncia srie. Os zeros so
empregados para compensar a freqncia de ressonncia do filtro LC e, geralmente, faz-se
Z1 = Z2. Um diagrama de Bode do compensador de dois plos e dois zeros, com Z1 = Z2,
apresentado na Fig. 5.23.
Para projetar o compensador de dois plos e dois zeros para um conversor
abaixador sugere-se o seguinte procedimento:
1. Traar o diagrama de Bode de G(s)H(s) e medir o ganho A em = S/4;
2. Situar os dois zeros de GC(s) na freqncia de ressonncia 0 do filtro de
sada, o que nos fornece a relao
1
1
=
= 0
Ci Riz C f R fz

(5.15)

3. Situar o segundo plo de GC(s) numa freqncia igual a 5 vezes a freqncia


de ressonncia 0 do filtro de sada. Como

Sistemas de Controle

203

60
50
40

Limite do amplificador
de erro

P1

Ganho
(db) 30
20

20 log K

10

Z1=Z2

P2

50
Fase
o
( )

-50

-100

10

10

10

10

10

log

10

Fig. 5.23 Diagrama de Bode do compensador de dois plos e dois zeros com Z1 = Z2.

P 2 = Z1
obtemos a relao

Riz + Rip
Rip

Riz + Rip
Rip

e Z1 = 0 ,

=5

ou
Riz = 4 Rip

(5.16)

4. O ganho de alta freqncia K obtido empregando-se o procedimento


ilustrado pela Fig. 5.24. Assim:
20 log K = A + 20 log

P2
S 4

O que nos conduz a ltima relao


R fz
Rip

= 10

+log P 2
20

S 4

(5.17)

Observe que obtendo-se o valor de K, podemos construir a funo de transferncia


do compensador empregando (5.14)

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

204

5. A partir das expresses (5.51), (5.16) e (5.17), calcula-se os valores dos


elementos do circuito de compensao.
EXEMPLO 5.7 Realize a compensao do conversor Buck apresentado na seo 3.4.1.
Considere fS = 50 kHz (314159,3 rad/s).
20
10

+20db/dec

20db/dec

GC(s)
20logK

A
0 db
A
10
20

G(s)H(s)

30
0

S/4 p2

Fig. 5.24 Procedimento para o clculo de K.

1. Traa-se o diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta (Fig. 5.25).


G ( s ) H ( s ) = 9,6

( s + 10000)
(1 10 4 s + 1)
0,5 = 2400 2
7 2
4
2 10 s + 3 10 s + 1
( s + 1500s + 5000000)

Na freqncia = S/4 78540 rad/s, A = 29,5 db.


2. Situam-se os dois zeros do compensador Z1 e Z2 na freqncia de ressonncia 0 do
filtro de sada. Assim:
1
1
=
= 5000000 2236rad / s
C i Riz C f R fz

(I)

3. Com o 20 plo do compensador situado em p2 = 50 = 11180 rad/s vale a relao


Riz = 4 Rip

( II )

4. Como p2 < S/4, a relao (5.17) no valida para obtermos o ganho de alta
freqncia. Uma anlise da Fig. 5.24 nos mostra que nessa situao
20 log K = A 20 log

R fz
Rip

= 29,5 db

Sistemas de Controle

205

20

db

-20

-40
1
10

10

10
log w

10

10

graus

-50

-100

-150
1
10

10

10
log w

10

10

Fig. 5.25 Diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta do conversor


abaixador do Exemplo 5.7.

ou
K=

R fz
Rip

= 10

29,5

20

= 29,85

( III )

Com a obteno do valor de K fica definida a funo de transferncia do


compensador:
GC ( s ) = K

( s + Z 1 )( s + Z 2 )
( s + 2236) 2
= 29,85
s( s + p 2 )
s( s + 11180)

5. No clculo dos parmetros do compensador adotaremos valores comerciais.


Com Rfz = 168 k, a relao ( III ) nos d Rip = 5,6 k. Escolhendo Rip = 5,6 k, a
relao ( II ) conduz a Riz = 22 k. Para Rfz = 168 k e Riz = 22 k, a relao ( I ) nos
d Ci = 22 nF e Cf = 2,7 nF.
A Fig. 5.26 apresenta o diagrama de Bode do sistema compensado, onde
visualizamos uma margem de fase de aproximadamente 90o e uma inclinao da curva de
mdulo de 20 db/dec. A resposta de malha fechada do conversor a um degrau na referncia
para o sistema compensado e no compensado mostrado na Fig.5.27, onde observamos uma
grande melhoria no desempenho transitrio do sistema, tanto no que tange ao sobre-sinal
como nos tempos de resposta.

Projeto de sistemas de controle utilizando o Lugar das Razes e os diagramas de Bode

206

80
60

db

40
20
0
-20
1
10

10

10
log w

10

10

-40

graus

-60
-80
-100
-120
1
10

10

10
log w

10

10

Fig. 5.26 - Diagrama de Bode do sistema compensado para o Exemplo 5.7.

6
compensado

5
4
Vo 3
2
1
0

0,5

1,5

2,0

2,5
ms

3,0

3,5

4,5

Fig. 5.27 Resposta a degrau do conversor abaixador do Exemplo 5.7.

Sistemas de Controle

207

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

DAZZO, John. Anlise e projeto de sistemas de controle lineares. Rio de Janeiro:


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Brasil, 1985.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3a edio. Rio de Janeiro: Prentice/Hall do
Brasil, 1985.
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DORF, Richard. Modern Control Systems. 9a edio. Prentice/Hall, 2001.