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FACULDADE DE E NGENHARIA DA U NIVERSIDADE DO P ORTO

Modelao e Controlo de Motores DC


Brushless
Marc Lamas Fernandes

Mestrado Integrado em Engenharia Eletrotcnica e de Computadores


Orientador: Professor Antnio Jos de Pina Martins

Fevereiro de 2013

c Marc Lamas Fernandes, 2013


Resumo
Serve este documento para retratar o estudo e trabalho desenvolvido com o objetivo de efetuar
a modelao e controlo de um motor DC brushless com fora contraeletromotriz sinusoidal. Na
reviso da literatura so apresentados os conceitos fundamentais necessrios para desenvolver o
projeto. No estado da arte so revelados os mtodos de controlo e estimao mais utilizados na
atualidade. No captulo referente s simulaes comportamentais avaliado o desempenho do
motor e dos controladores desenvolvidos com diversos testes e os respetivos resultados discutidos.
No captulo referente implementao prtica apresentada e descrita a montagem efetuada assim
como a programao do DSP, so discutidos os resultados prticos e comparados com os resultados
tericos obtidos atravs das simulaes. Finalmente so apresentadas as concluses finais, as
dificuldades encontradas e os possveis trabalhos futuros.

ii

Abstract
The main goal of this document is to portray the research and work developed with the purpose
of modelling and control of a brushless DC motor with sinusoidal back EMF. In the literature
review the basic background concepts necessary to develop the project are presented. In the state
of the art the most commonly employed control and estimation methods are revealed. In the
chapter concerning the behavioural simulations, the performance of the motor itself, as well as the
designed controllers, is assessed with a variety of tests and the obtained results are discussed. In
the chapter concerning the practical implementation, the system physical layout is presented and
described, as well as the DSP programming, the practical results are discussed and compared with
the theoretical ones obtained through simulations. At last, the final conclusions are presented, the
main difficulties encountered are listed and the possible future work indicated.

iii

iv

Contedo
1

Introduo
1.1 Motivao do Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Estrutura da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Reviso da Literatura e Estado da Arte


2.1 Transformada de Clarke e de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 manes Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Parmetros Magnticos de manes Permanentes . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Densidade de Energia num man Permanente . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Volume de um man Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Motores de manes Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Motor Sncrono de manes Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Motor DC Brushless de manes Permanentes . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 PMSM vs BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Semicondutores de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Dodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 GTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Perdas nos Semicondutores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Inversor Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Mtodos de Controlo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Controlo Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 PWM Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Controlo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Lgica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Drives Sensorless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 DTC Sensorless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 FOC Sensorless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 DTC com SVM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Estimao de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.5 Estimao de Posio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.6 Resumo de Caractersticas Importantes de Mtodos de Controlo Atuais
2.7.7 Difuso PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 DSP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Compatibilidade Eletromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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60

vi

CONTEDO

Simulao Comportamental
3.1 Parmetros do Motor Simulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Trifsico Convencional de Seis Interrutores . . . . . . . . . .
3.4 Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Primeiro Teste em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Segundo Teste em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Estimao da Fora Contraeletromotriz . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Deteo do Cruzamento no Zero da Fora Contraeletromotriz
3.5.3 Estimao dos Sinais dos Sensores Hall . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Estimao do Binrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5 Estimao da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.6 Estimao da Posio do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.7 Controladores PID e Difusos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Concluses da Simulao Comportamental . . . . . . . . . . . . . .
Parte Experimental
4.1 Bancada de Trabalho . . . . . . . . .
4.2 BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 DSP TMS320F28035 . . . . . . . . .
4.4 Fonte CC . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Interface Sensores Hall/DSP . . . . .
4.6 Interface DSP/MOSFETs . . . . . . .
4.7 Interface Transdutor de Corrente/DSP
4.8 Interface Inversor/DSP . . . . . . . .
4.9 Programao do DSP . . . . . . . . .
4.9.1 Malha Aberta . . . . . . . . .
4.9.2 Malha Fechada . . . . . . . .
4.10 Concluses da Parte Experimental . .

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Concluses Gerais e Trabalhos Futuros

A Estimao de Parmetros do Motor


A.1 Resistncia entre Fases . . . . . . . . .
A.2 Constante de Velocidade . . . . . . . .
A.3 Indutncia de Fugas . . . . . . . . . . .
A.4 Confirmao dos Parmetros Estimados

123

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B Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

131

C Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

139

D Gerao de Sinais - Simulao


D.0.1 Malha Aberta - Definio dos estados dos sensores Hall . . . . . . . . .
D.0.2 Malha Aberta - Comutao Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.0.3 Malha Fechada - Comutao Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . .

147
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CONTEDO

vii

E Estimaes - Simulao
149
E.0.4 Estimao da Fora Contraeletromotriz Sinusoidal . . . . . . . . . . . . 149
E.0.5 Estimao da Fora Contraeletromotriz Sinusoidal Entre Fases . . . . . . 149
E.0.6 Estimao do Cruzamento do Zero da Fora Contraeletromotriz Entre Fases149
E.0.7 Estimao do Binrio com a Potncia Fornecida Pela Fora Contraeletromotriz Sinsuoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
E.0.8 Estimao do Binrio com a Potncia Fornecida Pela Fora Contraeletromotriz Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
E.0.9 Estimao da Fora Contraeletromotriz Trapezoidal . . . . . . . . . . . . 150
E.0.10 Estimao do Binrio com a Potncia Fornecida Pela Fora Contraeletromotriz Sinusoidal Entre Fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
E.0.11 Estimao da Velocidade Pelo Cruzamento no Zero da Fora Contraeletromotriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
E.0.12 Estimao da Velocidade Pelos Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . 152
E.0.13 Estimao da Velocidade Pela Fora Contraeletromotriz Entre Fases . . . 152
E.0.14 Estimao da Velocidade Pela Fora Contraeletromotriz Por Fase . . . . 152
E.0.15 Estimao dos Sinais dos Sensores Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
F Programao do DSP
155
F.1 Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
F.2 Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Referncias

171

viii

CONTEDO

Lista de Figuras
1.1

Perspetiva geral de um drive de controlo de motores. . . . . . . . . . . . . . . .

2.1
2.2
2.3

Interpretao geomtrica da transformada de Clarke. . . . . . . . . . . . . . . .


Interpretao geomtrica da transformada de Park. . . . . . . . . . . . . . . . .
Correntes nas fases com amplitude de 1A e frequencia de 100Hz (fase A a trao
cheio, fase B a trao mais grosso e fase C a tracejado). . . . . . . . . . . . . . .
Correntes no referencial para o exemplo apresentado (corrente no eixo a
trao cheio e corrente no eixo a tracejado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Curva de magnetizao tpica de manes permanentes (adaptado de [1]). . . . . .
Caractersticas B/H de alguns materiais de manes permanentes (adaptado de [1]).
Percurso do fluxo entre o rotor e o estator (adaptado de [1]). . . . . . . . . . . .
Corte longitudinal de um motor com manes no interior do rotor [2]. . . . . . . .
Corte longitudinal de um motor com manes na superfcie do rotor [2]. . . . . . .
Corte longitudinal de um motor com colocao de manes do tipo misto [2]. . . .
(a) Modelo equivalente de um PMSM no referencial q; (b) Modelo equivalente de
um PMSM no referencial d. [3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo equivalente de um BLDC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sequncia de rotao de um motor com um par de plos. . . . . . . . . . . . . .
Sinais dos sensores Hall num ciclo mecnico com dois pares de plos. . . . . . .
Fora contraeletromotriz trapezoidal vs sinusoidal ideais num ciclo eltrico (RMS=1)
(adaptado de [4]). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distribuio sinusoidal de manes no rotor (adaptado de [5]). . . . . . . . . . . .
Corrente trapezoidal vs sinusoidal ideais num ciclo eltrico (RMS=1) (adaptado
de [4]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma de onda da corrente trapezoidal para um ciclo eltrico nas trs fases. . . .
Binrio ideal produzido durante um ciclo eltrico com correntes e foras contraeletromotrizes trapezoidais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma de onda do bnrio produzido com correntes e foras contraeletromotrizes
no ideais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma de onda do bnrio produzido com correntes e foras contraeletromotrizes
sinusoidais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma de onda do bnrio produzido com correntes trapezoidais e foras contraeletromotrizes sinusoidais ideais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma de onda do bnrio produzido com corrente sinusoidal e fora contraeletromotriz trapezoidal ideais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caracteristicas v-i de um diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caracteristicas v-i ideais de um diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tempo de recuperao de um diodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6
6

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2.6
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2.13
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2.18
2.19
2.20
2.21
2.22
2.23
2.24
2.25
2.26

ix

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7
9
9
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28
28

LISTA DE FIGURAS

2.27 (a) Caractersticas v-i de um MOSFET;(b) Caractersticas v-i ideais de um MOSFET [6]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.28 MOSFET com dodo em antiparalelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.29 (a) Caractersticas de v-i de um GTO;(b) Caractersticas v-i ideais de um GTO. .
2.30 (a) Caractersticas v-i de um IGBT;(b) Caractersticas v-i ideais de um IGBT. . .
2.31 Inversor trifsico convencional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.32 Formas de ondas num inversor trifsico convencional com diferentes referncias
de tenso com comando em onda quadrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.33 Drive de regulao de velocidade de um motor BLDC. . . . . . . . . . . . . . .
2.34 Formas de onda do controlador por histerese. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.35 Formas de onda do SPWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.36 Formas de onda pela sobremodulao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.37 Formas de onda geradas pela injeo do 3o harmnico. . . . . . . . . . . . . . .
2.38 Diagrama fasorial de um PMSM [1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.39 Perspetiva geral do FOC de um PMSM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.40 Oito vetores possveis por SVM de um inversor trifsico. . . . . . . . . . . . . .
2.41 Sequncia de transio no SVM entre o setor 1 e setor 2 [7]. . . . . . . . . . . .
2.42 Perspetiva geral de um DTC [8]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.43 Viso global da lgica difusa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.44 Diferentes formas das funoes de pertena. a) triangular, b) trapezoidal, c) gaussiana
2.45 Exemplo de trs sets triangulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.46 a)Resultado difuso da fuzzyficao com u=2, b)Resultado difuso da fuzzyficao
com u=2,5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.47 Viso detalhada da lgica difusa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.48 a)Resultado difuso da inferncia com u=2, b)Resultado difuso da inferncia com
u=2,75 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.49 Viso global de um DTC sem sensor de posio de um BLDC [8]. . . . . . . . .
2.50 Viso global de um FOC Sensorless de um PMSM. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.51 Viso global de um DTC-SVM (adaptado de [9]). . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.52 Formas de onda da funo F [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.53 Formas de onda da fora contraeletromotriz com informao da velocidade (r >0)
[11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.54 Formas de onda da fora contraeletromotriz com informao da velocidade (r <0)
[11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.55 Controlador de velocidade Difuso PID [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.56 Simulao do controlador Difuso PID [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.57 Motores de manes permanentes integrados num veculo ligeiro [13]. . . . . . . .
2.58 Visao global de uma drive com DSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.59 a) Exemplo de um snubber RC; b) Exemplo de um snubber RCD (adaptado de [14]).
2.60 Filtro IE (adaptado de [14]). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54
56
56
58
60
63
63

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8

66
67
67
68
68
68
68
69

Inversor trifsico simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Forma de onda da velocidade obtida no primeiro teste em malha aberta. . . . . .
Forma de onda do binrio obtido no primeiro teste em malha aberta. . . . . . . .
Formas de onda das correntes nas fases obtidas no primeiro teste em malha aberta.
Formas de onda das tenses entre fases obtidas no primeiro teste em malha aberta.
Forma de onda da velocidade obtida no segundo teste em malha aberta. . . . . .
Forma de onda do binrio obtido no segundo teste em malha aberta. . . . . . . .
Formas de onda das correntes nas fases obtidas no segundo teste em malha aberta.

29
30
30
31
33
34
35
36
37
38
38
39
40
41
42
43
44
45
45
45
46
47
49
50
52
53
54

LISTA DE FIGURAS

3.9 Formas de onda das tenses entre fases obtidas no segundo teste em malha aberta.
3.10 Sinais dos MOSFETs 1, 2 e 3 no primeiro teste em malha aberta. . . . . . . . . .
3.11 Ampliao das formas de onda das correntes nas fases do segundo teste em malha
aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Sinais gerados pelos MOSFETs ligados a +Vdc no segundo teste em malha aberta.
3.13 Sinais gerados pelos MOSFETs ligados massa no segundo teste em malha aberta.
3.14 Estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal em Simulink. . . . . . . . . . .
3.15 Estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal em Simulink. . . . . . . . . .
3.16 Resultado da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal. . . . . . . . . . .
3.17 Resultado da estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal. . . . . . . . . .
3.18 Relao entre fora contraeletromotriz sinusoidal estimada e a corrente na fase A.
3.19 Relao entre fora contraeletromotriz trapezoidal estimada e a corrente na fase A.
3.20 Resultado da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal com erro mximo.
3.21 Resultado da estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal com erro mximo.
3.22 Perspetiva geral da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal entre fases. .
3.23 Resultados da estimao da fora contraeletromotriz entre as fases A e B. . . . .
3.24 Perspetiva geral do mtodo de gerao da funo Y usada na estimao do cruzamento no zero da fora contraleletromotriz em Simulink. . . . . . . . . . . . . .
3.25 Resultados da funao Y do primeiro teste em malha aberta. . . . . . . . . . . . .
3.26 Trem de impulsos gerado pela funao Y no primeiro teste em malha aberta. . . .
3.27 Sinais dos sensores Hall gerados durante o primeiro teste em malha aberta. . . . .
3.28 Sinal estimado do sensor Hall A gerado durante o primeiro teste em malha aberta.
3.29 Sinal estimado do sensor Hall B gerado durante o primeiro teste em malha aberta.
3.30 Sinal estimado do sensor Hall C gerado durante o primeiro teste em malha aberta.
3.31 Estimao do binrio atravs da equao do movimento em Simulink. . . . . . .
3.32 Estimao do binrio atravs da equao vetorial em Simulink. . . . . . . . . . .
3.33 Estimao do binrio com corrente trapezoidal e fora contraeletromotriz sinusoidal em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.34 Estimao do binrio com corrente e fora contraeletromotriz trapezoidais em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.35 Estimao do binrio com corrente e fora contraeletromotriz sinusoidais entre
fases em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.36 Resultado da estimao do binrio com fora contraeletromotriz sinusoidal. . . .
3.37 Resultado obtido para a estimaao do binrio virtual para uma carga em degrau de
1 N.m. durante o segundo teste em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.38 Estimao da velocidade atravs do cruzamento no zero da fora contraleletromotriz em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.39 Estimao da velocidade atraves dos sinais gerados pelos sensors Hall em Simulink.
3.40 Estimao da velocidade atravs da relao entre a constante de velocidade e fora
contraeletromotriz entre fases em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.41 Estimao da velocidade atravs da relao entre a constante de velocidade e fora
contraeletromotriz por fase em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.42 Estimao da velocidade pela equao do movimento em Simulink. . . . . . . .
3.43 Resultado obtido da estimao da velocidade pelo cruzamento no zero. . . . . . .
3.44 Resultado obtido da estimao da velocidade pelos sensores Hall. . . . . . . . .
3.45 Resultado obtido da estimao da velocidade pela fora contraeletromotriz entre
fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.46 Resultado obtido da estimao da velocidade pela fora contraeletromotriz por fase.

xi

69
69
71
71
71
72
72
73
73
73
74
74
74
75
75
76
77
77
77
78
79
79
80
80
80
80
81
81
82
84
84
84
85
85
86
86
86
87

xii

LISTA DE FIGURAS

3.47 Resultado obtido da estimao da velocidade pela equaao do movimento. . . . . 87


3.48 Estimao da posio inicial do rotor em Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.49 Perspetiva geral da estimao da posio do rotor atraves da analise das formas de
onda da fora contraeletromotriz entre fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.50 Estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade sem
deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.51 Estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade com
deslocamento de 60 eltricos na posio inicial para r >0. . . . . . . . . . . . 90
3.52 Formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases estimada e os respetivos
estados para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.53 Formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases estimada e os respetivos
estados para r <0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.54 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 1 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.55 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 1 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0. . . . . . . . . . 92
3.56 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 2 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.57 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 2 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0. . . . . . . . . . 93
3.58 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 3 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.59 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 3 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0. . . . . . . . . . 93
3.60 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 4 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.61 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 4 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0. . . . . . . . . . 94
3.62 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.63 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0. . . . . . . . . . 94
3.64 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da
velocidade sem deslocamento inicial para r <0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.65 Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da
velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r <0. . . . . . . . . . 95
3.66 Formas das funes de pertena para o erro proporcional no controlador difuso PD. 97
3.67 Formas das funes de pertena para o erro derivativo no controlador difuso PD. . 97
3.68 Formas das funes de pertena para o binrio de referncia no controlador difuso
PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.69 Formas das funes de pertena para o erro proporcional no controlador difuso P.
98
3.70 Formas das funes de pertena para o binrio de referncia no controlador difuso P. 99
3.71 Perspetiva geral do controlador PD simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.72 Perspetiva geral do controlador difuso PD simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.73 Resultado global obtido pelo controlador PD convencional e difuso PD aps o
teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.74 Perspetiva geral do controlador PI simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.75 Perspetiva geral do controlador difuso P+I simulado. . . . . . . . . . . . . . . . 101

LISTA DE FIGURAS

xiii

3.76 Resultado global obtido pelo controlador PI convencional e difuso PI aps o teste
dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.77 Perspetiva geral do controlador PID simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.78 Perspetiva geral do controlador difuso PD+I simulado. . . . . . . . . . . . . . .
3.79 Resultado global obtido pelo controlador PID convencional e difuso PD+I aps o
teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.80 Resultado obtido pelo o controlador PID convencional para o segundo teste dinmico com estimaes discretas de velocidade e binrio. . . . . . . . . . . . . . .
3.81 Resultado obtido pelo o controlador difuso PD+I para o segundo teste dinmico
com estimaes discretas de velocidade e binrio. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
4.20
4.21
4.22
4.23
4.24

101
102
102
102
104
104

Estrutura metalica com o BLDC e o motor CC de excitao separada. . . . . . . 108


Configurao dos pinos do BLDC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Elementos do DSP utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Fonte CC esquematizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Fonte CC implementada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Circuito de interface esquematizado entre os sensores Hall e o DSP. . . . . . . . 111
Circuito de interface implementado entre os sensores Hall e o DSP. . . . . . . . . 111
Mdulo SK 115 MD 10 com isolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Circuito de interface esquematizado entre o DSP e os circuitos integrados ULN2003A
e CD4049. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Circuito de interface esquematizado entre o transdutor de corrente e o DSP. . . . 113
Configurao inversora de um amplificador operacional. . . . . . . . . . . . . . 113
Circuito de interface esquematizado entre o inversor e o DSP. . . . . . . . . . . . 114
Circuito de interface entre o inversor e o DSP implementado. . . . . . . . . . . . 114
Perspetiva global do funcionamento do cdigo de malha aberta implementado. . . 115
Sinais dos sensores Hall gerados a 200 RPM (fase A-amarelo, fase B-azul, fase
C-roxo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Sinais dos sensores Hall gerados a 2000 RPM (fase A-amarelo, fase B-azul, fase
C-roxo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Tenses medidas entre as fases A, C e B, C (Vac -amarelo, Vbc -azul). . . . . . . . 117
Tenses medidas nas fases A e B em relao massa do inversor e sinais dos
MOSFETs 1e 2 (Vao -laranja, Vbo -azul, MOSFET1-roxo, MOSFET2-verde). . . . 117
Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos a velocidade nominal
sem carga imposta pelo motor CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos depois de imposta a
carga do motor CC velocidade nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos a metade da velocidade
nominal sem carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos depois da carga imposta
pelo motor CC a metade da velocidade nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Diagrama de fluxo do cdigo implementado no DSP. . . . . . . . . . . . . . . . 120
Grfico da velocidade estimada pelos sensores Hall obtido experimentalmente no
CCS em tempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

A.1 Medio a quatro fios realizada. . . . . . . . . . . . . . . . . .


A.2 Resultados experimentais da estimao da indutncia de fugas
(0,5ms/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Ensaio realizado com ponte trifsica de dodos e carga resistiva.

. . .
pelo
. . .
. . .

. . . . . . 125
mtodo 1
. . . . . . 127
. . . . . . 127

xiv

LISTA DE FIGURAS

A.4 Sistema dos ensaios simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128


B.1
B.2
B.3
B.4
B.5
B.6
B.7

Fora contraeletromotriz obtida com 164,5 RPM.


Fora contraeletromotriz obtida com 316 RPM. .
Fora contraeletromotriz obtida com 476 RPM. .
Fora contraeletromotriz obtida com 631 RPM. .
Fora contraeletromotriz obtida com 787 RPM. .
Fora contraeletromotriz obtida com 946 RPM. .
Fora contraeletromotriz obtida com 1260 RPM.

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132
133
134
135
136
137
138

C.1
C.2
C.3
C.4
C.5
C.6
C.7

Formas de onda obtidas para 800 RPM e carga de 1,3 .


Formas de onda obtidas para 800 RPM e carga de 0,4 .
Formas de onda obtidas para 1200 RPM e carga de 1,3
Formas de onda obtidas para 1200 RPM e carga de 0,4
Formas de onda obtidas para 1600 RPM e carga de 1,3
Formas de onda obtidas para 1600 RPM e carga de 0,4
Formas de onda obtidas para 2000 RPM e carga de 1,3

.
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140
141
142
143
144
145
146

Lista de Tabelas
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21

Comparao do binrio ideal produzido pelos diferentes drives e motores. . . . .


Comparao das caractersticas dos semicondutores (adaptado de[15]) . . . . . .
Valores da funo F em cada modo [10]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimao da posio para r >0 [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimao da posio para r <0 [11]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Viso geral dos principais mtodos de controlo nos drives de baixa e mdia potncia [16]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regras do controlador difuso PID [12]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
32
54
55
55
55
56

Parmetros utilizados no Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


Sinais dos sensores Hall e respetivos estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Caractersticas relativas ao inversor simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Vetores de Malha Aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Estimao dos sensores ativos de acordo com a polaridade da funao Y. . . . . . 78
Resultados do integral do erro absoluto de cada estimao de binrio. . . . . . . 82
Valores mdios obtidos de binrio estimado virtual e binrio medido para vrias
cargas em degrau durante o segundo teste em malha aberta. . . . . . . . . . . . . 82
Resultados do integral do erro absoluto de cada estimao de binrio. . . . . . . 83
Resultados do integral do erro absoluto de cada mtodo estimao de velocidade.
88
Posio inicial do rotor tendo em conta o estado inicial. . . . . . . . . . . . . . . 89
Informao da fora contraeletromotriz entre fases para r >0. . . . . . . . . . . 91
Informao da fora contraeletromotriz entre fases para r <0. . . . . . . . . . . 92
Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 2 em graus eltricos num segundo para r >0. . . . . . . . . . . . . . . . 95
Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 2 em graus eltricos num segundo para r <0. . . . . . . . . . . . . . . . 96
Regras do controlador difuso PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Regras do controlador difuso P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tabela de seleo do vetor consoante o sinal de binrio. . . . . . . . . . . . . . . 99
Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PD e difuso PD convencional para o teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PI e difuso P+I convencional para o teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PID e difuso PD+I convencional para o teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
xv

xvi

LISTA DE TABELAS

3.22 Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PID e difuso PD+I convencional para o teste dinmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.23 Quadro resumo das vantagens e desvantagens das estimaes simuladas. . . . . . 106
A.1 Resultados experimentais da estimao da constante de velocidade. . . . . . . . . 126
A.2 Resultados experimentais da estimao da indutncia de fugas pelo mtodo 2. . . 128
A.3 Resumo do modelo do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Abreviaturas e Smbolos
Abreviaturas
AC
A/D
BLDC
CA
CC
D/A
DC
DSP
DTC
ECS
EMC
EMI
FFT
FOC
FPGA
GTO
IE
IGBT
MEA
MOSFET
N/A
PMSM
PWM
RFI
SVM
UAV

Alternating Current
Analgico para Digital
Brushless DC
Corrente Alternada
Corrente Contnua
Digital para Analgico
Direct Current
Digital Signal Processor
Direct Torque Control
Environmental Control System
Electromagnetic Compatibility
Electromagnetic Interference
Fast Fourier Transform
Field Oriented Control
Field-Programmable Gate Array
Gate Turn-off Transistor
Interferncia Eletromagntica
Insulated Gate Bipolar Transistor
More Electric Aircraft
Metal-Oxide-Semiconductor Field Effect Transistor
No aplicvel
Permanent Magnet Synchronous Motor
Pulse Width Modulation
Radio Frequency Interference
Space Vector Modulation
Unmanned Aircraft Vehicle

Smbolos
Bg
Bi
Bm
Br
C
d
D
eas

Densidade de fluxo no entreferro


Densidade de fluxo intrnseca dos manes permanentes
Densidade de fluxo no man
Densidade de fluxo residual do iman
Coletor do IGBT
Duty cycle
Dreno do MOSFET
Fora eletromotriz induzida na fase a
xvii

xviii

ebs
ecs
E
Em
Econd
fas ( )
fbs ( )
fcs ( )
fcom
fds ( )
fqs ( )
G
H
Hc
Hg
Hm
ia
ias
ib
ibs
ic
ics
id
isd
isd r
ifr
is
is r
is
is
iqs
iqs r
Is at
k
Ke
Kt
KT
Kv
Von
lg
lm
L
Laa
Lab , Lba
Lac , Lca
Lbb
Lbc , Lcb
Lcc

ABREVIATURAS E SMBOLOS

Fora eletromotriz induzida na fase b


Fora eletromotriz induzida na fase c
Emissor do IGBT
Densidade de energia de um man permanente
Perdas energticas no semicondutor
Funo dependente da posio na fora eletromotriz da fase a
Funo dependente da posio na fora eletromotriz da fase b
Funo dependente da posio na fora eletromotriz da fase c
Frequncia de comutao do semicondutor
Funo dependente da posio na componente d da fora eletromotriz
Funo dependente da posio na componente q da fora eletromotriz
Gate do IGBT ou MOSFET
Intensidade do campo magntico
Fora coerciva do man
Intensidade do campo magntico no entreferro
Intensidade do campo magntico no man
Corrente no estator na fase a
Fasor da corrente instantnea da fase a
Corrente no estator na fase b
Fasor da corrente instantnea da fase b
Corrente no estator na fase c
Fasor da corrente instantnea da fase c
Corrente no dodo
Componente d da corrente do estator
Componente d da corrente do estator vista do referencial do rotor
Componente produtora de fluxo do fasor da corrente do estator
Corrente trifsica do estator
Corrente trifsica do estator vista do referencial do rotor
Componente da corrente do estator
Componente da corrente do estator
Componente q da corrente do estator
Componente q da corrente do estator vista do referencial do rotor
Corrente de saturao do dodo
Constante de Boltzmann
Constante de velocidade em V /Rad/s
Constante de binrio por fase em N/A
Constante de binrio total em N/A
Constante de velocidade em VLL /RPM
Queda de tenso no semicondutor durante a conduo
Comprimento do entreferro
Comprimento do man
Auto indutncia
Auto indutncia na fase a
Indutncia mtua entre as fases ab
Indutncia mtua entre as fases ac
Auto indutncia na fase b
Indutncia mtua entre as fases bc
Auto indutncia na fase c

ABREVIATURAS E SMBOLOS

Ld
Lm
Ls
Lq
M
p
P
Pcond
Qrr
Rd
Rq
Rs
S
t
t0
tcom
ton
to f f
trr
T
T BJ
Te
Te
Ts
Ts1
Ts2
Tsin
Ttrap
vas
vbs
vcs
vrds
vs
vs
vrqs
V0 ,V7
V /F
Vgs
Vgs (th)
Vab
Vbc
Vca
Vd
Vdc
Vds
Vr
Vs
i

Componente d da auto indutncia


Indutncia mtua por fase
Auto indutncia por fase
Componente q da auto indutncia
Indutncia mtua
Pares de polos, operador derivativo
Nmero de polos
Potncia dissipada de conduo no semicondutor
Energia armazenada no dodo
Componente d da resistncia dos enrolamentos do estator
Componente q da resistncia dos enrolamentos do estator
Resistncia do estator por fase
Source do MOSFET
Tempo
Tempo de conduo dos vetores nulos
Tempo entre comutaes dos sensores Hall
Tempo de conduo do semicondutor
Tempo de no conduo do semicondutor
Reverse Recovery Time
Temperatura em Kelvin
Transstor bipolar de juno
Binrio eletromagntico
Binrio eletromagntico mdio
Tempo de amostragem
Tempo de atraso no ligar do semicondutor
Tempo de atraso no desligar do semicondutor
Binrio produzido com fora contraeletromotriz sinusoidal
Binrio produzido com fora contraeletromotriz trapezoidal
Tenso simples na fase a
Tenso simples na fase b
Tenso simples na fase c
Componente d da tenso do estator vista do referencial do rotor
Componente da tenso do estator
Componente da tenso do estator
Componente q da tenso do estator vista do referencial do rotor
Vetores nulos do SVM
Relao tenso/frequncia
Tenso gate-source do MOSFET
Tenso de threshold da tenso gate-source
Tenso composta entre as fases ab
Tenso composta entre as fases bc
Tenso composta entre as fases ca
Queda de tenso nos terminais do dodo
Tenso do barramento CC do inversor
Tenso dreno-source do MOSFET
Velocidade do rotor em RPM
Vetor tenso do SVM
Largura da banda de histerese

xix

xx

ABREVIATURAS E SMBOLOS

e
r
a f
ds r
p
qs r
s r
s
s

0
rm
m
r

Posio eltrica do rotor


Posio mecnica do rotor
Fluxo produzido pelos manes
Componente d do fluxo produzido pelo estator visto do referencial do rotor
Fluxo mximo produzido pelos manes
Componente q do fluxo produzido pelo estator visto do referencial do rotor
Fluxo produzido pelo estator visto do referencial do rotor
Componente do fluxo produzido pelo estator
Componente do fluxo produzido pelo estator
Permeabilidade magntica
Permeabilidade magntica no vazio
Permeabilidade magntica relativa do man
Velocidade mecnica do rotor
Velocidade eltrica do rotor estator

Captulo 1

Introduo
Devido observao de fenmenos naturais, tais como os relmpagos durante uma trovoada,
a humanidade j tem conhecimento da existncia da eletricidade h muitos sculos. O estudo da
eletricidade permaneceu uma curiosidade intelectual at ao sculo XVIII. Foi neste sculo que os
fenmenos eltricos comearam a ser compreendidos e que se conseguiu produzir e armazenar
energia com sucesso. Depois de dados estes primeiros passos, a evoluo tecnolgica deu um
salto. Comeou uma nova era!
A eletricidade enraizou-se de tal forma, que dois sculos depois vivemos numa sociedade
altamente tecnolgica, onde a dependncia de dispositivos eltricos e eletrnicos bastante significativa. Como tal, os motores eltricos esto presentes numa vasta gama de aplicaes. Algumas
bem conhecidas, como o caso dos sistemas de trao, acionamentos industriais e elevadores.
Mas tambm se encontram em aplicaes menos bvias, como discos rgidos, impressoras ou at
em caixas multibanco. Assim sendo, a sua importncia cresceu tanto, que hoje em dia os motores
eltricos tm um papel quase to fundamental como a prpria eletricidade.
O acionamento dos diferentes motores feito atravs da associao dos motores com conversores, que contm elementos de eletrnica de potncia. D-se o nome de drive ao controlador do
motor. Um exemplo de drive est mostrado na figura 1.1.
Tenso/Corrente

Referncia de
Presso/Temperatura

Controlador

Conversor de
Potncia

Binrio/Velocidade/Posio

Motor

Carga

Presso/Temperatura

Figura 1.1: Perspetiva geral de um drive de controlo de motores.


O tipo de controlo implementado depende do motor em questo. Drives que incorporem motores de induo necessitam de um controlo mais sofisticado, como por exemplo, orientao de
1

Introduo

campo, de modo a cumprir os requisitos. J no caso de motores de passo, necessrio um controlo


de posio. Podem encontrar-se drives de motores numa grande gama de potncias, desde alguns
watts at milhares de kilowatts. Em todos esses drives de controlo de velocidade e posio,
necessrio um conversor de potncia de interface entre a potncia de entrada e o motor. Diversos
tipos de controlo foram desenvolvidos para os variados drives existentes.
bem conhecido que o motor mais utilizado nos drives industriais o motor de induo
devido sua robustez, fiabilidade e baixo custo. Mas apesar destas caractersticas importantes,
tambm tem caractersticas que limitam o seu uso em drives de alto desempenho de velocidade
constante, tais como as perdas eltricas, no produz binrio velocidade de sincronismo, alto
custo e complexidade dos seus drives. Os motores de manes permanentes, face aos de induo,
tm melhor relao velocidade/binrio, melhor relao peso/potncia, melhor resposta dinmica,
maior eficincia, maior durabilidade e maior gama de velocidades. No admira que sejam cada
vez mais procurados pela indstria.

1.1

Motivao do Projeto

Os modernos manes permanentes apresentam uma densidade de energia que os torna particularmente vocacionados para utilizao em mquinas eltricas sem acesso eltrico ao circuito
do rotor. Mquinas mais compactas e fiveis e com melhor desempenho so o resultado da sua
utilizao. Assim, o conhecimento detalhado deste tipo de mquina eltrica bem como dos respetivos mtodos de controlo e caractersticas de aplicao torna-se importante no domnio dos
acionamentos eletromecnicos.
Por outro lado, a evoluo dos dispositivos semicondutores de potncia tornou possvel o desenvolvimento de conversores eletrnicos de potncia quer de muito reduzida dimenso e elevada
eficincia quer de conversores industriais com aplicao em elevadas potncias. As questes da
miniaturizao e da eficincia energtica so cada vez mais importantes nos sistemas de engenharia tornando a integrao de subsistemas uma necessidade.
Num outro domnio, a cada vez maior capacidade de clculo, de armazenamento e de velocidade, de plataformas de controlo baseadas em microprocessadores, microcontroladores, DSP
e FPGA, bem como a integrao de perifricos, nomeadamente conversores A/D e D/A de elevada resoluo e temporizadores com grande versatilidade resoluo temporal, tornou vivel a
implementao de algoritmos de controlo complexos, com processamento de grande volume de
dados adquiridos. Assim, possvel o controlo de mquinas eltricas com sistemas de converso
e algoritmos de controlo complexos.
Finalmente, a cada vez maior aplicao de atuadores eletromecnicos nos mais diversos domnios, em particular em veculos eltricos, faz com que a procura e o desenvolvimento da melhor
soluo para um acionamento capaz de satisfazer um determinado conjunto de critrios sejam,
ainda, atividades relevantes neste domnio.

1.2 Estrutura da Dissertao

1.2

Estrutura da Dissertao

Captulo 2:

Neste captulo apresentada a reviso da literatura. Inicia com uma breve introdu-

o s transformadas de Clarke e de Park, passando pela constituio e tipos de manes permanentes existentes.
Temas que envolvem o motor Brushless DC, tais como o modelo matemtico e mtodos de
controlo clssicos, so abordados com maior detalhe e acrescenta-se ainda uma comparao entre
o desempenho dos motores de manes permanentes tendo em conta a fora contraeletromotriz
produzida pelo motor e a corrente produzida por diferentes drives.
No sentido de conhecer os mtodos de controlo mais recentes, investigou-se o estado da arte
referente aos motores Brushless DC. So apresentados alguns exemplos de mtodos de controlo
retirados de artigos relativamente recentes.
Captulo 3: Aps a validao da estimao do modelo do motor, prosseguiu-se para a simulao
comportamental. Aqui, apresentada a simulao do sistema em malha aberta e malha fechada a
implementar e respetivos resultados e anlises.
Captulo 4:

Concluda a simulao comportamental, seguiu-se o dimensionamento do sistema.

Este captulo descreve todo o processo. Por fim, so comparados os resultados experimentais e os
simulados.
Captulo 5: Finalmente, o ltimo captulo menciona todas as concluses e reflexes de todo o
trabalho que foi elaborado ao longo da dissertao. So tambm mencionados possveis trabalhos
futuros.

Introduo

Captulo 2

Reviso da Literatura e Estado da Arte


2.1

Transformada de Clarke e de Park

Antes de serem apresentados os motores de manes permanentes, necessrio conhecer ferramentas matemticas muito teis no controlo de inversores com o fim de transformar trs variveis
temporais, como por exemplo tenso e corrente, em apenas duas. Estas transformaes so conseguidas atravs das transformaes direta e inversas de Clarke e de Park. A transformao de
Clarke envolve um referencial de eixos estacionrios, . As matrizes de transformao direta e
inversa so respetivamente:
12


1 12
i


i = T [iabc ] = 0 23
3 1
1
i0
2
2

1
ia

1
1
ib = T [i 0 ] = 2
ic
21


ia

3
2 ib
1
ic
2

(2.1)


i

1 i
i0
1

(2.2)

3
2
23

Est apresentada na figura 2.1 a interpretao geomtrica da transformada de Clarke.


A transformao de Park envolve um referencial de eixos rotativos, dq. Pode dizer-se que
uma projeo de trs fases num referencial rotativo com a mesma velocidade angular que as fases.
As matrizes de transformao direta e inversa so respetivamente:



2
r
cos( )
cos( 2
)
cos(
+
)
id
ia
3
3
2


2
2
) sin( 3 ) sin( + 3 ) ib
iq = T [iabc ] =
sin(

3
2
2
2
i0
ic
2
2
2

cos( )
sin( )
ia

1
2
ib = T [idq0 ] = cos( 3 ) sin( 2
3 )
2
2
ic
cos( + 3 ) sin( + 3 )


2
id
2
2
iq
2
2
i0
2

A figura 2.2 apresenta a interpretao geomtrica da transformada de Park.


5

(2.3)

(2.4)

Reviso da Literatura e Estado da Arte

I Ccos t +

I Acos ( t)
B

I Bcos t

A
B
C

Transformao
de Clarke Direta

Transformao
de Clarke Inversa

A
B
C

Figura 2.1: Interpretao geomtrica da transformada de Clarke.

q
C

I Ccos t +

2
I Bcos t
3

A
B
C

B
Transformao
de Park Direta

I Acos ( t )
d
q

Transformao
de Park Inversa

A
B
C

Figura 2.2: Interpretao geomtrica da transformada de Park.

Mostra-se de seguida um exemplo simples da transformao de Clarke de um sistema com


correntes sinusoidais de amplitude 1A e frequncia 100Hz como as apresentadas na figura 2.3, e
o resultado que ele gera.
As equaes das correntes por fase so:

2.1 Transformada de Clarke e de Park

Figura 2.3: Correntes nas fases com amplitude de 1A e frequencia de 100Hz (fase A a trao cheio,
fase B a trao mais grosso e fase C a tracejado).

Ia = Isin(200t);

(2.5)

Ib = Isin(200t 120 );

(2.6)

Ic = Isin(200t + 120 );

(2.7)

Usando a transformao de direta de Clarke cujas equaes so:

1
1
I = Ia Ib Ic = Isin(200t);
2

2
3
3
Ib
Ic = Isin(200t + 90 );
I =
2
2

(2.8)
(2.9)

obtm-se o resultado da figura 2.4.

Figura 2.4: Correntes no referencial para o exemplo apresentado (corrente no eixo a trao
cheio e corrente no eixo a tracejado).

Reviso da Literatura e Estado da Arte

2.2

manes Permanentes

Este subcaptulo baseado, na sua grande parte, na referncia [1].

2.2.1

Parmetros Magnticos de manes Permanentes

O uso de manes permanentes em motores traz benefcios no s a nvel de densidade de


potncia e de binrio, como tambm de rendimento e simplificao da sua construo e reduo
de manuteno. Os primeiros sistemas que adotaram a utilizao de manes permanentes datam o
incio do sculo 19. Rapidamente caram em desuso devido pobre qualidade dos manes. Com a
inveno do Alnico em 1932, os motores com manes permanentes voltaram a ser utilizados.
A densidade de fluxo nos manes, Bm , dependente do campo magntico aplicado e do alinhamento dos cristais durante a magnetizao. Estes manes tm uma densidade de fluxo intrnseca,
Bi , que satura sob uma determinada intensidade de campo magntico. A relao entre a densidade
de fluxo magntico total, densidade de fluxo intrnseco do man e campo magntico aplicado, H,
:
Bm = Bi + 0 H

(2.10)

onde 0 a permeabilidade magntica no vazio que vale 0.4x106 H/m.


A figura 2.5 mostra o comportamento do fluxo magntico do man para o segundo quadrante
com uma caracterstica de desmagnetizao linear. aplicado inicialmente um campo magntico
e o fluxo intrnseco do man aumenta at saturar. Com H=0, o fluxo tem um valor Br que a densidade de fluxo magntico residual. Quanto maior o Br , maior as densidades de fluxo magntico
no entreferro que o man suporta. A desmagnetizao do man pode ser aproximado pela reta
Bm = Br + 0 rm H

(2.11)

onde rm a permeabilidade relativa do man. O declive vale 0 rm . Hc a fora coerciva do


man e Hci a fora coerciva necessria para anular o fluxo intrnseco de um material previamente
magnetizado. Quanto maior a coercividade, mais pequeno pode ser o man para suportar o mesmo
campo desmagnetizante.
A relao entre o campo magntico aplicado e a densidade de fluxo intrnseco dado por
Bi = Bm 0 H = Br + 0 H(rm 1)

(2.12)

A no linearidade da desmagnetizao implica que o fluxo intrnseco do man no seja constante. manes com desmagnetizao no linear so de qualidade mais fraca.
A figura 2.6 mostra as caractersticas B/H de alguns materiais de manes permanentes. Existem
essencialmente trs classes de manes permanentes:
Alnicos

2.2 manes Permanentes

Bi

Br

Bm

H ci

Hc

Figura 2.5: Curva de magnetizao tpica de manes permanentes (adaptado de [1]).


Ferrites
Materiais terrestres "raros"(essencialmente Neodmio e Samrio-Cobalto)

B
1.25
Alnico-5
Neodmio
Samrio-Cobalto
Ferrite

1
0.75

0.5
0.25

0.75

0.5

0.25

H , 10 A /m
Figura 2.6: Caractersticas B/H de alguns materiais de manes permanentes (adaptado de [1]).
As principais vantagens dos alnicos so a sua alta densidade de fluxo e baixos coeficientes
de temperatura. Isto permite que haja uma maior densidade de fluxo a altas temperaturas. Tem
como desvantagem a baixa fora coerciva e curva de desmagnetizao no linear. Estes manes
dominaram o mercado desde os meados de 1940 at fins de 1960.
As ferrites foram inventadas na dcada de 50. Tm uma maior fora coerciva que o alnico
mas menor densidade de fluxo, altos coeficientes de temperatura e alta resistncia eltrica. Tem a
principal vantagem de serem baratos.
Os materiais raros tm vindo a contribuir para o aumento da densidade de energia dos manes desde a dcada de 70. Para produzir um material raro, necessrio refinar outros que at

10

Reviso da Literatura e Estado da Arte

podem no estar disponveis no mercado (da o nome "raro"). Este material apresenta alta densidade de fluxo, alta fora coerciva, desmagnetizao linear e baixo coeficiente de temperatura. A
desvantagem deste tipo de material o seu elevado custo.

2.2.2

Densidade de Energia num man Permanente

A densidade de energia, Em , de um man pode ser obtida pelo produto do campo magntico e
densidade de fluxo:
Em = Bm Hm = (Br + 0 rm Hm )Hm

(2.13)

Para obter a densidade mxima de energia, suficiente derivar a densidade de energia em


ordem intensidade do campo magntico e igualar a 0 obtendo:
dEm
Br
= 0 = Br + 20 rm Hm Hm =
dHm
20 rm

(2.14)

Substituindo o resultado na equao 2.13, consegue-se a densidade de energia mxima do


man:
Emax =

2.2.3

B2r
40 rm

(2.15)

Volume de um man Permanente

Um elemento muito importante que vai determinar o preo final da mquina que usufrua de
manes permanentes o volume dos prprios manes. Para alm de afetar o preo, tambm vai
contribuir para o peso e volume do rotor.
A fora magnetomotriz a fora que conduz o fluxo magntico pelos circuitos eltricos e
dada por:
Z

F=

H dl

(2.16)

Toma-se o exemplo da figura 2.7. O fluxo flui de um plo norte do rotor at ao entreferro e de
seguida para o estator, fechando o ciclo passando novamente pelo entreferro e terminando em um
plo sul do rotor. Neste processo, o fluxo atravessa o comprimento do entreferro e o comprimento
do man duas vezes.
Considerando que a fora magnetomotriz fornecida pelo man igual recebida pelo entreferro, tem-se:
Hm lm + Hg lg = 0

(2.17)

onde Hm e Hg a intensidade do campo magntico do man e no entreferro respetivamente, lg


o comprimento do entreferro e lm o comprimento do man.

2.3 Motores de manes Permanentes

11

estator

lg

entreferro

lm rotor

Figura 2.7: Percurso do fluxo entre o rotor e o estator (adaptado de [1]).


A densidade de fluxo no entreferro, Bg , em ordem sua densidade de fluxo magntico :
Bg = 0 Hg

(2.18)

Utilizando as equaes 2.17 e 2.18, pode obter-se a seguinte relao:


Bg lg = 0 Hm lm

(2.19)

A relao entre a rea do man, rea e fluxo do entreferro e densidade do fluxo no man dada
por:
Bm Am = Bg Ag Am =

Bg Ag
Bm

(2.20)

Por fim, usando as equaes 2.13, 2.19 e 2.20 e desprezando os fluxos de fugas entre manes,
o volume do man pode ser calculado por:


Bg Ag
Vm = Am lm =
Bm

2.3



B g lg
0 Hm


=

B2g (Ag lg )
B2gVg
=
0 |Bm Hm | 0 |Em |

(2.21)

Motores de manes Permanentes

Existem essencialmente trs tipos de motores de manes permanentes: CC, BLDC e CA sncrono. Os motores de manes permanentes so vastamente utilizados para atingir desempenhos
eficientes. Os manes so montados no rotor, o que permite ter um "isolamento"entre o rotor e
o estator. Motores com esta tecnologia resultam numa mquina eltrica mais compacta e mais
leve. No h necessidade de utilizar escovas para conduzir a corrente da armadura, o que leva a
uma reduo acentuada da manuteno. Uma outra vantagem de usufruir de manes permanentes
o facto de as perdas ocorrerem apenas no estator, onde facilmente se podem dissipar com um
sistema de arrefecimento [13]. Com a inveno do tirstor, a comutao mecnica foi substituda
por comutao eletrnica. Isto permitiu que se implementasse a armadura no estator e a excitao
do campo no rotor, ao contrrio dos motores CC da poca. Da, surgiu o nome "inside out DC
machine".

12

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Considerando a disposio dos manes, ela pode classificar-se em trs categorias [2]:
Interior, onde os manes esto colocados no ncleo do rotor
Superficial, com os manes na superfcie do rotor;
Misto
A colocao superificial a categoria que fornece maior densidade de fluxo pois a que tem
maior contacto com o entreferro. A desvantagem a menor robustez. Esta categoria utilizada
em aplicaes com velocidade inferior a 3000rpm [3].
A categoria de manes interiores utilizada em aplicaes de velocidade mais elevada e so
mais robustos. A sua construo a mais difcil. A maioria dos motores de manes permanentes
no mercado so do tipo interior, pois fornecem proteo dos manes.
As figuras 2.8, 2.9 e 2.10 ilustram as diferentes categorias de colocao dos manes permanentes.

Figura 2.8: Corte longitudinal de um motor


com manes no interior do rotor [2].

Figura 2.9: Corte longitudinal de um motor


com manes na superfcie do rotor [2].

Figura 2.10: Corte longitudinal de um motor com colocao de manes do tipo misto [2].

2.3 Motores de manes Permanentes

2.3.1

13

Motor Sncrono de manes Permanentes

Este motor produz fora contraeletromotriz sinusoidal e normalmente comutado sinusoidalmente por um inversor trifsico, produzindo assim correntes sinusoidais.
O modelo matemtico dos motores sncronos de manes permanentes muito semelhante ao
dos motores sncronos em geral. Quando so considerados os referenciais do rotor, o fluxo produzido pelo motor sncrono de manes permanentes (PMSM-Permanent Magnet Synchronous Motor)
concentrado ao longo do eixo d, o binrio eletromagntico ao longo do eixo q e o referencial roda
velocidade do rotor, obtendo-se assim uma relao fixa entre os campos magnticos do estator e
do rotor.
A equao de tenso do estator dada por:
vrs = Rs irs + psr + jr sr

(2.22)

podendo ser decomposta nas suas componentes d e q:

r
r
vrqs = Rq irqs + pqs
+ jr ds

(2.23)

r
r
vrds = Rd irds + pds
jr qs

(2.24)

onde r rds e r rqs so as componentes d e q do fluxo. Elas so dadas por:

r
qs
= Ls irqs + Lm irqr

(2.25)

r
ds

(2.26)

Ls irds + Lm irdr

sendo Lm a indutncia mtua e Ls a auto-indutncia por fase.


A auto-indutncia no referencial d e a do eixo q do estator no so iguais devido presena
de manes (a relutncia no eixo d maior). A corrente do eixo q no rotor nula, pois no h fluxo
neste eixo. A excitao dos manes pode ser modelada por uma fonte de corrente constante, i f r .
Posto isto, possvel obter as componentes d e q do fluxo com:

r
qs
= Lq irqs

(2.27)

r
ds

(2.28)

Ls irds + Lm irf r

Substituindo estes fluxos do entreferro, obtm-se as equaes do estator:


"

vrqs

vrds

#
=

"
Rq + Lq p

r Ld

#"

r Lq

Rd + Ld p

irqs

irds

#
+

"
#
r a f
0

onde r a velocidade do motor em radianos eltricos por segundo.

(2.29)

14

Reviso da Literatura e Estado da Arte

A figura 2.11 mostra o modelo equivalente de um PMSM no referencial d-q, considerando


Rd = Rq =Rs e desprezando as perdas no entreferro:

Figura 2.11: (a) Modelo equivalente de um PMSM no referencial q; (b) Modelo equivalente de
um PMSM no referencial d. [3]
O binrio eletromagntico dado por:
Te =

3P
3P r r
3P r r
r r
a f Is =
{ i qs
{ i + (Ld Lq ) irqs irds }
ids } =
22
2 2 ds qs
2 2 a f qs

(2.30)

onde o fluxo no entreferro :


a f = Lm i f r

(2.31)

A fora contraeletromotriz no caso do PMSM pode ser definida por:

E = Ke r cos(e );

(2.32)

onde Ke a constante de velocidade do rotor em rad/s, e e a posio eltrica do rotor em


radianos.

2.3.2

Motor DC Brushless de manes Permanentes

Este motor basicamente um PMSM eletronicamente comutado, que sequencialmente alimentado em geral por um inversor trifsico, normalmente com correntes trapezoidais, e produz
fora contra eletromotriz trapezoidal.
Por fase, os enrolamentos do estator apresentam as seguintes equaes [1]:


vsa
Rs 0 0
isa
Laa Lab Lac ia
esa


vsb = 0 Rs 0 isb + p Lba Lbb Lbc ib + esb
vsc
0 0 Rs
isc
Lca Lcb Lcc
ic
esc

(2.33)

sendo Rs a resistncia por fase e ea s, eb s, ec s as foras contraeletromotrizes trapezoidais.


Tratando-se de um motor de plos no salientes, fases simtricas e correntes da fase equilibradas:

2.3 Motores de manes Permanentes

15

Laa = Lbb = Lcc = L

(2.34)

Lab = Lba = Lac = Lca = Lbc = Lcb = M

(2.35)

isa + isb + isc = 0

(2.36)

o modelo matemtico do motor passa a:

vsa
1 0 0 isa
ia
esa
LM
0
0

LM
0 ib + esb
vsb = Rs 0 1 0 isb + p 0
0
0
LM
ic
esc
vsc
0 0 1 isc

(2.37)

A figura 2.12 ilustra o modelo equivalente obtido pela equao 2.37:

Fase A

Rs

Rs

LM

ea -

eb

Fase B

+ LM

ec
+

LM
Rs
Fase C
Figura 2.12: Modelo equivalente de um BLDC.
Tendo em conta a potncia ativa transformada por fase, pode obter-se ento o binrio eletromagntico:
Te =

(esa isa + esb isb + esc isc )


m

(2.38)

A fora contraeletromotriz produzida por fase pode ser dada atravs das seguintes equaes:

esa = fsa (e ) Ke m

(2.39)

esb = fsb (e ) Ke m

(2.40)

esc = fsc (e ) Ke m

(2.41)

16

Reviso da Literatura e Estado da Arte

onde as funes fsa (e ), fsb (e ) e fsc (e ) tm a mesma forma que as foras contraeletromotrizes com a amplitude mxima de 1 ou -1. Essas formas de onda podem ser geradas pelas equaes
seguintes:

e  6

1
fsa (e ) =

6

e 3

3
e < 2
3

0 < e <

3 <
2
3 <

e <
4
3
e < 5
3

(2.42)

< e <
4
3
5
3

<

< e < 2

De modo semelhante:



2
fsb (e ) = fsa e +
3


2
fsc (e ) = fsa e
3

(2.43)
(2.44)

Substituindo na equao 2.38, o binrio eletromagntico passa a:


Te = Ke ( fsa (e ) isa + fsb (e ) isb + fsc (e ) isc )

(2.45)

Como j foi mencionado, este motor comutado eletronicamente. Para acionar o motor, os
enrolamentos do estator tm que ser excitados numa determinada sequncia, e para isso, fulcral
conhecer a posio do rotor, posio essa que possvel obter atravs de sensores de efeito de
Hall. Normalmente, este tipo de motor tem trs sensores integrados no estator. Sempre que os
plos magnticos do rotor se aproximam dos sensores, so gerados sinais, indicando qual o plo
magntico que se encontra mais prximo. Combinando os trs sinais dos trs sensores, possvel
obter a posio atual do rotor, e da fornecer a sequncia certa para o acionamento.
O tipo de comutao mais utilizado para este motor denomina-se bifsica ou trapezoidal. Este
nome provm do facto de cada comutao envolver um enrolamento com alimentao positiva,
um com alimentao negativa e outro com alimentao nula, produzindo assim correntes trapezoidais. O binrio produzido devido interao entre o campo magntico gerado pelo estator e
pelos manes. Idealmente, o binrio de pico ocorre quando os dois campos se encontram com um
desfasamento de 90 . Para manter o motor em funcionamento, necessrio alterar a orientao
do campo magntico, de modo a que o rotor continue em rotao. Est apresentada na figura 2.13
um exemplo de comutao trapezoidal. Para cada conjunto de sinais dos sensores Hall, ABC,
aplica-se o conjunto de sinais T1T2T3T4T5T6 a enviar ao inversor de modo a rodar no sentido
horrio.
Cada ciclo eltrico pode no coincidir com uma rotao completa do rotor. O nmero de ciclos
eltricos necessrios para completar uma rotao mecnica do rotor depende do nmero de pares

2.3 Motores de manes Permanentes

17

A
T1

T2

T3

T4

T5

T6

Ia

r
N

C Ic

T2

T3

T4

T5

T6

Estado: 1
Sinais dos sensores Hall: 001
Sinais a enviar ao inversor: 100001

T1

r
N

Ib

Ic

A
T1

T2

T3

T4

T5

T6

Ia

r
N

T1

T2

T3

T4

T5

T6

Ib

Ia

Ic

Estado: 4
Sinais dos sensores Hall: 110
Sinais a enviar ao inversor: 001100

T2

T3

T4

T5

T6

Ic

A
r
A

Estado: 3
Sinais dos sensores Hall: 100
Sinais a enviar ao inversor: 010100

T1

Estado: 2
Sinais dos sensores Hall: 101
Sinais a enviar ao inversor: 010001

Ib

T1

T2

T3 Ia

T4

T5

T6

Estado: 5
Sinais dos sensores Hall: 010
Sinais a enviar ao inversor: 001010

r
N

Ib

Estado: 6
Sinais dos sensores Hall: 011
Sinais a enviar ao inversor: 100010

Figura 2.13: Sequncia de rotao de um motor com um par de plos.

de plos do mesmo. Cada par de plos do rotor corresponde aos ciclos eltricos necessrios para
completar uma rotao mecnica. A figura 2.14 mostra um exemplo das formas de onda obtidas
dos sensores Hall para um motor com dois pares de plos.
A expresso geral para obter os ciclos mecnicos em funo dos ciclos eltricos dada por:

r =
sendo p o nmero de pares de plos do rotor.

e
p

(2.46)

18

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Uma revoluo mecnica


1

Sensores Hall

0
1

0
0

C
60

120

180

240

300

C
360

420

480

540

600

660

720

ngulo eltrico do rotor (graus eltricos)

Figura 2.14: Sinais dos sensores Hall num ciclo mecnico com dois pares de plos.

2.3.3

PMSM vs BLDC

Antes de prosseguir para a anlise das semelhanas e diferenas entre sistemas com PMSM e
BLDC, necessrio referir que as figuras contidas nesta seco no se encontram escala. Apenas
foram elaboradas para uma anlise mais simples da amplitude e das formas de onda das grandezas
analisadas.
Considera-se que a fase B a fase cuja corrente desfasada -120 eltricos em relao a A e
a da fase C desfasada +120 eltricos.
2.3.3.1

Fora Contraeletromotriz Trapezoidal vs Sinusoidal

As definies de PMSM e BLDC so muitas vezes confundidas. Foi mencionado nos subcaptulos anteriores que a fora contraeletromotriz produzida pelos motores de manes permanentes
pode ser sinusoidal ou trapezoidal. A forma da fora contraeletromotriz definida por propriedades do motor e no pelo drive implementado. O drive apenas ir interferir na forma da corrente
e no nas propriedades do motor, ou seja, possvel obter combinaes de correntes e foras
contraeletromotrizes produzidas, como por exemplo sistemas com correntes sinusoidais e fora
contraeletromotriz trapezoidal e vice-versa.
Tanto no PMSM como BLDC a amplitude da fora contraeletromotriz produzida proporcional velocidade angular do rotor e a forma dependente da posio eltrica do rotor. A amplitude
mxima da fora contraeletromotriz em ambos os motores pode ser dada pela equao 2.47.

E pico = Ke r ;

(2.47)

A figura 2.15 ilustra as formas de onda das foras contraeletromotrizes trapezoidal e sinusoidal
ideais durante um ciclo eltrico.
possvel concluir que, com o mesmo valor rms, um motor com fora contraeletromotriz
sinusoidal tem uma amplitude maior que a trapezoidal. Relembrando os modelos matemticos

19

Sinusoidal
Sinusoidal
Trapezoidal

12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

90

30
60

Fora Contraeletromotriz na Fase A

2.3 Motores de manes Permanentes

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.15: Fora contraeletromotriz trapezoidal vs sinusoidal ideais num ciclo eltrico (RMS=1)
(adaptado de [4]).

de ambos os motores e a equao 2.47, tira-se que para a mesma tenso CC, o motor com fora
contraeletromotriz trapezoidal consegue atingir velocidades mais elevadas que o de fora contraeletromotriz sinusoidal.
possvel gerar as foras contraeletromotrizes desejadas pela distribuio dos manes. A
figura 2.16 mostra um exemplo de distribuio sinusoidal para obter a forma de onda sinusoidal
da figura 2.15.
90

A
C'

N
B'

e
0

180

A'

270

Figura 2.16: Distribuio sinusoidal de manes no rotor (adaptado de [5]).

2.3.3.2

Corrente Trapezoidal vs Sinusoidal

A produo de corrente trapezoidal mais simples que a produo de corrente sinusoidal.


A comutao trapezoidal envolve o acionamento de duas fases de cada vez, ao invs de trs da
comutao sinusoidal. Tanto na produo de corrente trapezoidal, como na sinusoidal, existem
seis estados de conduo, em que cada estado acionado durante 60 eltricos. A comparao

20

Reviso da Literatura e Estado da Arte

entre as formas de onda ideais est ilustrada na figura 2.17. A figura 2.18 mostra as formas de
onda da corrente trapezoidal durante um ciclo eltrico para cada estado dos sensores Hall.

12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

90

60

30

Corrente na Fase A

Sinusoidal
Sinusoidal
Trapezoidal

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.17: Corrente trapezoidal vs sinusoidal ideais num ciclo eltrico (RMS=1) (adaptado de
[4].

Sensores Hall

0
1

0
1

Ia

0
Corrente

-Ia
Ib
0

-Ib
Ic
0
-Ic

C
0

60

120

180

240

300

360

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.18: Forma de onda da corrente trapezoidal para um ciclo eltrico nas trs fases.

Verifica-se na figura 2.18 que para cada fase, a corrente tem amplitude mxima durante 120
eltricos e nula durante 60 eltricos. Entre fases, a corrente desfasada 120 eltricos. De
forma semelhante, a produo de corrente sinusoidal envolve um desfasamento de 120 eltricos
da corrente entre as diferentes fases.

2.3 Motores de manes Permanentes

2.3.3.3

21

Produo de Binrio

Corrente e Fora Contraeletromotriz Trapezoidais O binrio produzido proporcional potncia fornecida pela fora contraeletromotriz. Idealmente o binrio produzido num sistema com
correntes e fora contraeletromotrizes trapezoidais no tem ripple. Por fase, nos momentos em que
a corrente no nula, o binrio constante e nos momentos em que a corrente nula, o binrio
produzido nulo. Tal facto para uma fase do motor est apresentado na figura 2.19.
Fora Contraeletromotriz vs Corrente na Fase A
Corrente
Fora contraeletromotriz

E pico
I pico

I pico
E pico

Binrio Produzido na Fase A


T

Binrio Total Produzido


2T

12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

90

60

30

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.19: Binrio ideal produzido durante um ciclo eltrico com correntes e foras contraeletromotrizes trapezoidais.
Relembrando as equaes 2.38 e 2.47, e que apenas duas fases conduzem corrente de cada vez
e iguais em magnitude (Ipico ), o binrio total produzido neste caso poder ser simplificado em:
Te = 2T

(2.48)

onde T=Ke I pico que corresponde ao binrio produzido por fase.


Se as transies da corrente fossem instantneas, o binrio seria idealmente constante, mas
devido indutncia do motor, isto no acontece, introduzido um tempo de subida e um tempo de
descida na corrente e formas de onda mais arredondadas de corrente e fora contraeletromotriz,
produzindo algum ripple no binrio, como no exemplo apresentado na figura 2.20.
Corrente e Fora Contraeletromotriz Sinusoidais

A figura 2.21 mostra o binrio que pos-

svel gerar com correntes e fora contraeletromotrizes sinusoidais. O binrio produzido por este

22

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Fora Contraeletromotriz vs Corrente na Fase A


Corrente
Fora contraeletromotriz

Binrio Produzido na Fase A


T

Binrio Total Produzido


2T

90
12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

60

30

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.20: Forma de onda do bnrio produzido com correntes e foras contraeletromotrizes no
ideais.

caso pode ser aproximado por:

Te = [Ke sin(e )][Ipico sin(e )] + [Ke sin(e 1200 )][Ipico sin(e 1200 )]
+ [Ke sin(e + 1200 )][Ipico sin(e + 1200 )] = T [sin2 (e ) + sin2 (e 1200 ) + sin2 (e + 1200 )]
Simplificando a expresso, obtm-se
3
Te = T
2

(2.49)

white
white
De seguida, foi feita uma breve anlise dos casos mistos de corrente e fora contraeletromotriz. Foi utilizado o Matlab em paralelo para analisar as ondas de binrio obtidas e confirmar os
resultados obtidos analticamente, pois estes casos envolvem mais cuidado no clculo.

Caso Misto de Corrente Trapezoidal e Fora Contraeletromotriz Sinsuoidal

Em ambos os

casos mistos, o binrio produzido tem algum ripple. As figuras 2.23 e 2.22 mostram dois exemplos.

2.3 Motores de manes Permanentes

23

Fora Contraeletromotriz vs Corrente na Fase A


Corrente
Fora contraeletromotriz

I pico
E pico
0

E pico
I pico

Binrio Produzido na Fase A


T

Binrio Total Produzido


3
T
2

12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

90

60

30

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.21: Forma de onda do bnrio produzido com correntes e foras contraeletromotrizes
sinusoidais.

Com auxlio da figura 2.22, o binrio produzido na fase A no caso em que a corrente trapezoidal e a fora contraelemotriz sinusoidal, pode obter-se com a seguinte equao:

T sin(e )

Ta = 0

T sin(e )

0 e < 30
30 e < 150
150 e < 210
210 e < 330
330 e < 360

Para as fases B e C, as equaes so semelhantes, mas desfasadas 120 .

(2.50)

24

Reviso da Literatura e Estado da Arte


Fora Contraeletromotriz vs Corrente na Fase A
Corrente
Fora contraeletromotriz

I pico
E pico
0

E pico
I pico

Binrio Produzido na Fase A


T
T
2
0

Binrio Total Produzido

3 T
3
T
2

90
12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

60

30

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.22: Forma de onda do bnrio produzido com correntes trapezoidais e foras contraeletromotrizes sinusoidais ideais.

Com IApico =IBpico =ICpico =I pico e EApico =EBpico =ECpico =E pico , somando os binrios produzidos por cada fase d:

T (| sin(e + 120 ) | + | sin(e 120 ) |)

T (| sin(e ) | + | sin(e 120 ) |)

T (| sin(e ) | + | sin(e + 120 ) |)

| Te |= T (| sin(e + 120 ) | + | sin(e 120 ) |)

T (| sin(e ) | + | sin(e 120 ) |)

T (| sin(e ) | + | sin(e + 120 ) |)

T (| sin( + 120 ) | + | sin( 120 ) |)


e
e

0 e < 30
30 e < 90
90 e < 150
150 e < 210

(2.51)

210 e < 270


270 e < 330
330 e < 360

. De maneira
O valor mnimo de Te ocorre em 30(2n+1) eltricos, com n={0,1,2,...} e vale 3T
2

semelhante, o valor mximo ocorre em n60 eltricos, com n={0,1,2,...} e vale 3T .


A amplitude da variao da onda do binrio produzido :

3
Amp = 3T T = T
2

2 33
2

(2.52)

2.3 Motores de manes Permanentes

25

Para simplificao da aproximao do valor mdio do binrio, tomou-se o primeiro ciclo da


fase A:
1
Ta =

Z
0

5
6

0 de +

T sin(e ) de +

5
6

0 de

T
3

(2.53)

O binrio mdio total produzido :


T
Te = 3Ta = 3 3

(2.54)

O ripple para este caso misto vale:


ripple =

Amp
' 14%
Te

(2.55)

Caso Misto de Corrente Sinusoidal e Fora Contraeletromotriz Trapezoidal Para finalizar,


analisou-se o caso misto de corrente sinusoidal e fora contraeletromotriz trapezoidal representado
na figura 2.23. Este a combinao mais difcil de analisar pois as grandezas no tm a mesma
forma e no h nenhuma grandeza que tenha valor nulo durante um certo intervalo. Mais uma vez,
analisou-se o binrio produzido na fase A no primeiro ciclo eltrico:

Ea1 Ipico sin(e )

T sin(e )

Ta = Ea2 Ipico sin(e )

T sin(e )

E I sin( )
a3 pico
e

0 e < 30
30 e < 150
150 e < 210

(2.56)

210 e < 330


330 e < 360

com

Ea1 = E pico

e
30
e
+ 6E pico
60

(2.58)

e
12E pico
60

(2.59)

Ea2 = 2E pico
Ea3 = 2E pico

(2.57)

Para as fases B e C, as equaes seguem o mesmo princpio, mas com e desfasado 120 .
Observando a figura 2.23, tem-se que o valor mnimo de Te ocorre em n60 eltricos, com
n={0,1,2,...}. De maneira semelhante, o valor mximo ocorre em 30(2n+1) eltricos, com n={0,1,2,...}.
A amplitude da onda do binrio produzido :



Amp = 2T 3T = T 2 3

(2.60)

26

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Fora Contraeletromotriz vs Corrente na Fase A


Corrente
Fora contraeletromotriz

E pico
I pico
0

I pico
E pico

Binrio Produzido na Fase A


T
T
2
0

Binrio Total Produzido


2T

3 T

90
12
0
15
0
18
0
21
0
24
0
27
0
30
0
33
0
36
0

60

30

ngulo eltrico do rotor (graus)

Figura 2.23: Forma de onda do bnrio produzido com corrente sinusoidal e fora contraeletromotriz trapezoidal ideais.

Para simplificar a aproximao do valor mdio, considerou-se o binrio gerado pela fase A e
um intervalo de 0 a 2 :
2
Ta =

Z
0

Ea Ipico sin(e ) de +


T sin(e ) de

T
3

(2.61)

O valor mdio do binrio total produzido :


T
Te = 3Ta = 3 3

(2.62)

O ripple para este caso misto vale:


ripple =

Amp
' 16, 2%
Te

(2.63)

text
text
Para encerrar este subcaptulo, a tabela 2.1 mostra um resumo do binrio que possvel gerar
com diferentes drives e motores de manes permanentes, desprezando a indutncia do motor:

2.4 Semicondutores de Potncia

27

Tabela 2.1: Comparao do binrio ideal produzido pelos diferentes drives e motores.

2.4

Corrente

Fora Contraeletromotriz

Valor mdio do binrio

ripple%

Trapezoidal

Trapezoidal

2T

Sinusoidal

Sinsuoidal

3 T2

Sinusoidal

Trapezoidal

3T

16,2

Trapezoidal

Sinsuoidal

3T

14

Semicondutores de Potncia

Todos os drives utilizam semicondutores para converter e controlar a energia fornecida ao sistema. Infelizmente, ainda no existe nenhum semicondutor com capacidade de suportar elevadas
tenses, correntes e frequncias de comutao, controlados com um drive simples. As caractersticas de cada semicondutor limitam o seu uso em algumas aplicaes. Por exemplo, o MOSFET o
dispositivo que suporta maiores frequncias de comutao, mas em contrapartida o que suporta
menos tenso. So de seguida apresentados alguns dos semicondutores mais utilizados nos drives
de motores.

2.4.1

Dodo

O dodo o semicondutor mais simples. O dodo quando se encontra diretamente polarizado,


conduz com uma pequena queda de tenso nos seus terminais (na ordem de 1V). Quando inversamente polarizado, uma pequena corrente de fuga, Isat passa nos seus terminais, at que seja
atingida a tenso de breakdown, tenso que deve ser evitada para no circular corrente em sentido
contrrio.
As caractersticas da tenso e da corrente no dodo esto ilustradas na figura 2.24. O comportamento do dodo segue uma expresso exponencial [15]:




qVd
Id = Isat exp
1
kT

(2.64)

onde Isat a corrente de saturao, q a carga do eletro (1.602x1019 C), Vd a queda de tenso
no dodo, k a constante de Boltzmann (1.38x1023 JK 1 ) e T a temperatura em Kelvin.
As caractersticas v-i podem ser idealizadas tal como mostra a figura 2.25, mas no devem ser
utilizadas.
Quando diretamente polarizado, pode ser considerado ideal, pois liga rapidamente. O mesmo
no se pode dizer quando inversamente polarizado. A corrente que atravessa o dodo atinge valores
negativos durante um intervalo de tempo trr (reverse recovery time) antes de atingir o valor nulo,
tal como mostra a figura 2.26. O elevado grau de gradiente da corrente de recuperao leva

28

Reviso da Literatura e Estado da Arte

I
Id
Vd

Regio de
bloqueio
inversa

Figura 2.24: Caracteristicas v-i de um diodo

Figura 2.25: Caracteristicas v-i ideais de um diodo

a sobretenses nos circuitos indutivos. A carga contida no dodo representada por Qrr que
aproximada por [15]:
1
Qrr = irr trr
2

Id

(2.65)

t rr
q rr

irr

Figura 2.26: Tempo de recuperao de um diodo.


Na maioria dos circuitos, esta corrente no afeta o circuito e o desligar do dodo pode ser
considerado ideal.
Existem dodos cujo tempo de recuperao na ordem das dezenas de nanosegundos, mas
com uma queda de tenso ligeiramente maior, denominados dodos rpidos. So utilizados em
qualquer conversor com comutao forada ou ento em aplicaoes com frequncia de comutao
elevada [1].

2.4 Semicondutores de Potncia

29

Os dodos que apresentam melhor eficincia so os Schottky, visto que a queda de tenso nos
seus terminais ronda os 0,3V. So utilizados em sistemas com potncias mais baixas. A tenso
limite de bloqueio dos dodos Schottky convencionais ronda os 100V [6].
Atualmente, a tenso limite de bloqueio dos dodos Schottky ronda os 1000V [17]. A introduo de carboneto de silcio permitiu reduzir as correntes de fugas e suportar elevadas densidades
de corrente devido sua melhor condutividade trmica e apresentam uma resistncia de conduo
muito menor face aos dodos de silcio convencionais.
Em comparao a todos os dodos do mercado, os dodos de SiC so os que apresentam caractersticas dinmicas mais prximas das do ideal. Tm uma corrente de recuperao muito mais
baixa, o que implica uma menor energia de recuperao. Esta energia praticamente independente
do gradiente da corrente. Isto permite uma reduo dos picos de corrente em transstores quando
usados em antiparalelo.

2.4.2

MOSFET

Trata-se de um interruptor controlado em tenso. As caractersticas de tenso e corrente esto apresentadas na figura 2.27(a). Apresenta-se em conduo quando a tenso gate-source se
encontra acima de um valor limiar, Vgs (th) (tenso de threshold gate-source do MOSFET). Na
figura 2.27(b), esto ilustradas as suas caractersticas ideais.

id

id
v gs=v a
v gs=v b
v gs=v c

desligado

v ds
(a)

ligado

v a >v b >v c
0

v ds
(b)

Figura 2.27: (a) Caractersticas v-i de um MOSFET;(b) Caractersticas v-i ideais de um MOSFET
[6].
Os MOSFETs necessitam de uma aplicao contnua de tenso para se manter em conduo. A corrente na gate pode ser considerada desprezvel, face corrente que atravessa o dreno.
Comporta-se como uma resistncia quando em conduo e pode ser utilizado como sensor de corrente. So aplicados em frequncias de comutao elevadas e potncias mais baixas. Apresentam
uma resistncia de conduo baixa e perdas por conduo menores. Contudo, devido s elevadas
frequncias de comutao, as perdas por comutao podero ser maiores, dependendo da tenso
aplicada. A tenso limite entre a gate e source de 20V [6]. Este interruptor acompanhado
sempre de um dodo em anti-paralelo, pois o MOSFET no possui a caracterstica de bloquear
tenses negativas. O MOSFET contm no interior um dodo parasita em anti-paralelo. Utilizando

30

Reviso da Literatura e Estado da Arte

este dodo, as perdas por comutao podero ser elevadas [15]. Normalmente, utilizado um
dodo rpido em anti-paralelo com o MOSFET de modo a impedir a corrente de circular nesse
dodo parasita como mostra a figura 2.28.

Dodo rpido
Dodo parasita

Figura 2.28: MOSFET com dodo em antiparalelo.

2.4.3

GTO

Este dispositivo ligado com um pulso de corrente na gate, mantendo-se ligado at que a
corrente seja nula e apresenta uma queda de tenso aos seus terminais de 1-3V. Tem a capacidade
de bloquear tenses negativas, mas a partir de um certo valor, conduz a corrente em sentido inverso,
comportando-se como dodo. A queda de tenso nos terminais ligeiramente maior que a dos
tirstores (2-3V). So utilizados em aplicaes de alta potncia e baixa frequncia de comutao
(at 2kHz) [6].
A vantagem do GTO face ao tirstor que pode ser desligado aplicando correntes negativas
apenas durante microsegundos, mas a corrente tem de ser cerca de um tero da corrente de gate
que atravessa o nodo. Os GTO mais recentes apresentam um gradiente de tenso muito alto,
sendo por isso necessrio um circuito snubber que consiste numa resistncia, condensador e dodo
para atenuar esse gradiente.
A figura 2.29 mostra as caractersticas de tenso-corrente e caractersticas ideais, respetivamente.

ia

ia
ligado

ligado
desligado

va

0
(a)

desligado

va

0
(b)

Figura 2.29: (a) Caractersticas de v-i de um GTO;(b) Caractersticas v-i ideais de um GTO.

2.4 Semicondutores de Potncia

2.4.4

31

IGBT

Este dispositivo tem as vantagens do MOSFET e do TBJ. Tem uma impedncia na gate alta
e necessita de pouca energia para comutar. Apresenta uma queda de tenso baixa, mesmo para
tenses do sistema mais altas. Os tempos de ligar e desligar so na ordem de microsegundos e
esto disponveis para tenses e correntes mais elevadas que as do MOSFET (alguns milhares de
volts e amperes). A frequncia de comutao menor que a do MOSFET, geralmente at 20kHz.
Para potncias mais altas dentro do limite do IGBT, a frequncia de comutao aconselhada a
ser menor, devido s perdas por comutao e interferncia eletromagntica gerada.
As caractersticas de tenso e corrente encontram-se a seguir, na figura 2.30.

id

id
v gs=v a
ligado

v gs=v b
v a >v b >v c
v gs=v c
v ds

0
(a)

desligado

v ds

0
(b)

Figura 2.30: (a) Caractersticas v-i de um IGBT;(b) Caractersticas v-i ideais de um IGBT.
A maior parte dos IGBT desenvolvidos para aplicaes de elevada potncia suportam curtos
circuitos sem se danificarem. Durante estas condies, a tempertura na juno pode exceder os
300 C e o drive da gate deve ser capaz de detetar o curto circuito e desligar o IGBT dentro de um
tempo limite para no danificar o IGBT. Casos tpicos suportam correntes na ordem de dez vezes
o Id durante 10s. Para reduzir a tenso indutiva de over-shoot aquando do desligar do IGBT, o
drive da gate deve aumentar esse tempo de desligar [15].
white
Para finalizar este subcaptulo de reviso dos semicondutores, apresenta-se por fim na tabela
2.2 um resumo de algumas caractersticas importantes que se devem ter em conta no projeto de
drives.

2.4.5

Perdas nos Semicondutores

Sabendo as perdas nos semicondutores, possvel saber as perdas totais do conversor e ainda
o mtodo de arrefecimento a implementar. Como impossvel prever exatamente as perdas,
necessrio sobredimensionar o dispositivo de arrefecimento. Abordando o tema de uma forma
mais simples , e assumindo que o tempo de ligar igual ao tempo de desligar dos semicondutores
e que o tempo de conduo muito maior que a soma dos atrasos na variao de tenso e corrente,
as perdas de energia por conduo podem aproximar-se por [3]:
Econd ' Von Iton

(2.66)

32

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Tabela 2.2: Comparao das caractersticas dos semicondutores (adaptado de[15])


Propriedade
Comutao Automtica
Corrente Mxima (A rms)
Tenso Mxima (V rms)
Potncia Mxima
Densidade de corrente

Tirstor
No
5000
12000
30MVA
140
A
cm2 a 2
kV

GTO
Sim
2000
6000
6MVA
30 A cm2
a 4.5 kV

MOSFET
Sim
300
1500
200KVA
75 A cm2
a 200V ou
15 A cm2 a
800V

Temperatura mxima na
juno (o C)
Perdas por Conduo
Perdas por Comutao
Facilidade de Implementao

125

125

175

IGBT
Sim
2400
6500
7.8MVA
140
A
cm2
a
1.2kV ou
35 A cm2
a 3.3kV
150

Baixas
Muito altas
Mdia

Baixas
Muito altas
Mdia

Altas
Muito baixas
Muito boa

Mdias
Baixas
Muito boa

onde ton o tempo de conduo, Von a queda de tenso no semicondutor e I a corrente que flui
no mesmo. A potncia total dissipada pode ser dada por
Pcond =

Econd
= Von Id
ton + to f f

(2.67)

em que d o duty cycle e to f f o tempo em que o semicondutor est desligado.


As perdas energticas por comutao so
1
Ecom = V I(ts1 + ts2 )
2

(2.68)

onde ts1 e ts2 so respetivamente os atrasos no ligar e desligar do semicondutor. Fazendo uma
mdia ao longo do tempo de conduo, a potncia dissipada
ts1 + ts2
1
1
= V I fcom (ts1 + ts2 )
Pcom = V I
2 ton + to f f
2

(2.69)

com fcom sendo a frequncia de comutao.

2.5

Inversor Trifsico

Este subcaptulo baseado em [6].


O elemento responsvel pelo fornecimento de corrente para o motor mais utilizado o inversor
trifsico, ilustrado na figura 2.31. A utilidade deste elemento consiste em controlar cada brao
independentemente dos outros, permitindo assim ter valores diferentes de tenso nas diferentes
fases.

2.5 Inversor Trifsico

33

V dc
2

T1

T2

T3

V dc

V dc
2

T4

T6

T5

o
A

C
n

Figura 2.31: Inversor trifsico convencional.

Considerando os interrutores ideais e dependendo dos interrutores que estiverem ligados, as


tenses vam , vbm e vcm podem tomar valores de V2dc e

Vdc
2 .

Tomando como referncia o ponto O,

as tenses vao , vbo e vco apenas podem tomar valores de Vdc e 0. Por exemplo, com T1 ligado e T4
desligado, vam vale

Vdc
2

e vao vale Vdc . Com T4 ligado e T1 desligado, vam vale V2dc e vao vale 0.

As tenses entre fases com o ponto m como referncia so:

vab = vam vbm vbc = vbm vcm vca = vcm vam

(2.70)

Fazendo o ponto n a referncia, as tenses entre fases tomam valores

vab = van vbn

(2.71)

vbc = vbn vcn

(2.72)

vca = vcn van

(2.73)

Assumindo que o sistema equilibrado, a relao entre as tenses simples nas fases do motor
e as tenses geradas pelo inversor so:

vkn = vko vno

(2.74)

onde k a fase do motor em questo e vno


1
vno = (vao + vbo + vco )
3

(2.75)

Substituindo a equao 2.75 na equao 2.74, as tenses simples do motor em relao as


tenses geradas pelo inversor so:

34

Reviso da Literatura e Estado da Arte

1
2
van = vao (vbo + vco )
3
3
2
1
vbn = vbo (vao + vco )
3
3
1
2
vcn = vco (vao + vbo )
3
3

(2.76)
(2.77)
(2.78)

A figura 2.32 mostra todas as formas de onda que so possveis obter com diferentes referncias num inversor trifsico convencional.

v dc
2
0
v dc

2 v
v dc bm
2
0
v dc

2
v dc
2
0
v dc

v an

v ab

v am

2v dc /3
v dc /3

v dc
t

v dc

v dc
t

v bc

v ca
v dc
t
t1

t2

t3

t4

t5

v dc0

t
t1

t6

v bn

2v dc /3
v dc /3

v dc

v cm

v dc /3
2v dc /3

t2

t3

t4

t5

t6

v dc /3
2v dc /3

v cn

2v dc /3
v dc /3
0

v dc /3
2v dc /3

t
t1

t2

t3

t4

t5

t6

Figura 2.32: Formas de ondas num inversor trifsico convencional com diferentes referncias de
tenso com comando em onda quadrada.

Para evitar o curto circuito entre interrutores do mesmo brao quando se liga um e de seguida o outro, necessrio criar um intervalo de tempo onde nenhum dos interrutores conduza,
denominado tempo morto. Resulta assim uma tenso na carga bem definida.
A potncia fornecida ao motor provm da potncia fornecida ao inversor pelo barramento CC.
Assumindo mais uma vez interrutores ideais e desprezando a potncia gerada por harmnicos, a
potncia ativa fornecida ao motor
P = Vdc Idc = 3VFaseRms IFaseRms cos( )

(2.79)

onde cos( ) o fator de potncia fundamental.


Motores CA necessitam de potncia reativa para funcionar. Como o barramento CC apenas
fornece potncia ativa, o nico elemento que pode fornecer potncia reativa o inversor. De
certa forma, o inversor funciona como uma fonte de tenso e pode ser considerado um gerador de
potncia reativa.
A potncia reativa produzida
Q = 3VFaseRms IFaseRms sin( )

(2.80)

2.6 Mtodos de Controlo

35

O inversor controla tanto a potncia ativa como reativa e combinando as duas, obtm-se a
potncia aparente. Este o fator que define o preo do inversor.

2.6

Mtodos de Controlo

Os sistemas de potncia para ambos os motores mencionados anteriormente normalmente so


constitudos por um inversor de tenso trifsico alimentado com tenso contnua, controlado atravs de tcnicas de PWM.
Em malha fechada, podemos encontrar como variveis de referncia a velocidade, binrio ou
posio. A figura 2.33 mostra um drive tpico de regulao de velocidade de um BLDC:

Gerador de
referncia
*

+
-

*
r

PI

Te

1
2 p

i*
Gerador de
referncia

Gerador de
referncia

+ V DC

*
a

i*b

Inversor
3~

PWM

BLDC

i*c
ib

Carga

ic
d
dt

r
Encoder/Hall Sensors

Figura 2.33: Drive de regulao de velocidade de um motor BLDC.


Tomando como base a posio do rotor, existem duas categorias de drive: drive com sensores
de leitura da posio, como no exemplo da figura 2.33, e drive sem sensor. Neste ltimo, pode
estimar-se a posio do rotor atravs das suas correntes, tenses e parmetros, utilizando um observador. Embora se possam estimar parmetros como o fluxo, posio e velocidade do rotor, este
tipo de drive no preciso, pois os parmetros do motor variam com a temperatura, entre outros
variantes.

2.6.1

Controlo Escalar

Controlo V/F Este tipo de controlo destina-se a aplicaes onde no necessrio uma resposta
muito rpida nem muito precisa. As variveis de controlo so a tenso de alimentao e a frequncia.
Consiste em gerar uma amplitude de tenso fundamental que ir manter o fluxo aproximadamente constante aquando da variao de frequncia. Esta variao faz com que a indutncia do
estator varie, e por sua vez, variar a corrente e fluxo produzidos. Para manter essa corrente inicial,
ser ento preciso variar a tenso de entrada. Resulta assim ento que a relao V/F ter que ser
sempre aproximadamente constante.
As vantagens deste mtodo so [18]:

36

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Desacoplamento real do controlo do binrio e do fluxo, autorizando desempenho dinmico


semelhante ao dos motores CC;
Imposio do nvel do fluxo numa grande gama de velocidades, incluindo velocidade nula;
As magnitudes das correntes so mantidas num nvel moderado, mesmo em regime transitrio;
Controlo eficaz do binrio tanto em operao motora como regenerativa e em modo de
enfraquecimento de campo.
As desvantagens deste mtodo so [18]:
A observao de fluxo sensvel constante de tempo do rotor, o qual difcil de estimar;
A afinao dos controladores PI pode ser trabalhosa e a sua eficincia depende muito do
conhecimento dos parmetros do motor;
Controlo por Histerese O controlo por histerese uma tcnica de PWM muito simples de
implementar e controla diretamente a corrente. A lgica de comutao realizada por trs controladores de histerese, um por cada fase. Cada controlador determina o estado de comutao de
um dos braos do inversor, de forma a que a corrente na respetiva fase seja mantida dentro de uma
banda de histerese i, tal como se encontra na figura 2.34.
Corrente produzida

Corrente de referncia

Figura 2.34: Formas de onda do controlador por histerese.


Este mtodo de controlo utilizado em aplicaes que requeiram elevadas frequncias de
comutao e de baixa potncia, devido s elevadas perdas por comutao. Um exemplo da sua
aplicao no controlo de motores de passo.
As vantagens deste mtodo de controlo so [19]:

2.6 Mtodos de Controlo

37

Desempenho dinmico excelente, visto que a tenso mxima aplicada at que o erro da
corrente esteja entre os limites pr-definidos;
A dependncia dos parmetros do motor muito reduzida.
As desvantagens deste mtodo de controlo so [19]:
A frequncia do PWM no fixa: o controlador gera sub-harmnicos de ordem baixa; O
erro da corrente no est estritamente limitado. O sinal pode sair da banda de histerese
devido aos nveis de tenso das outras duas fases;
Normalmente no h interao entre as 3 fases: no existe nenhuma estratgia para gerar
vetores nulos;
Frequncia de comutao elevada: elevadas perdas de comutao;
Qualidade inferior de modulao.

2.6.2

PWM Sinusoidal

Neste mtodo de controlo podemos encontrar trs referncias de amplitude e frequncia varivel. Estas so comparadas em trs comparadores separados com uma onda portadora comum de
amplitude e frequncia fixa. Cada sada do comparador corresponde ao estado de comutao (0 ou
1). A figura 2.35 ilustra as formas de onda na sada, de acordo com a onda moduladora aplicada.
Onda moduladora

Onda portadora

Figura 2.35: Formas de onda do SPWM.


A tcnica de sobremodulao permite obter um melhor aproveitamento do barramento CC.
Utiliza-se em casos especiais, como por exemplo contribuir para o aumento de velocidade do
motor no caso de haver perda de sincronismo.
A razo entre a amplitude da onda de referncia com a portadora denomina-se de ndice de
modulao. Para um ndice de modulao superior a 1, a onda de referncia encontra-se acima
da portadora, o que faz com que a onda de referncia passe a quadrada. este o conceito de

38

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Figura 2.36: Formas de onda pela sobremodulao.

sobremodulao. A figura 2.36 apresenta as formas de onda de um exemplo da aplicao da


sobremodulao:
A sobremodulao introduz harmnicos, especialmente os 5o , 7o e 11o ,13o , que iro aparecer
na corrente da carga, afetando a eficincia do sistema. Uma tcnica para atenuar este efeito a
injeo do 3o harmnico. Esta tcnica permite aumentar o valor eficaz da onda de sada, sem
entrar em sobremodulao. Um exemplo do que conseguido com a injeo do 3o harmnico est
representado na figura 2.37:
Onda moduladora

3 Harmnico Onda portadora

Figura 2.37: Formas de onda geradas pela injeo do 3o harmnico.

2.6.3

Controlo Vetorial

Este o tipo de controlo mais utilizado na indstria atual. Veio introduzir no controlo de
motores AC o controlo independente de fluxo e binrio. O controlo vetorial provm do modelo
dinmico do motor, apresentado na figura 2.38:

2.6 Mtodos de Controlo

39
q axis

V rqs
Vs
is
irqs=iT

V rds

i =i f

d axis

af

r
ds

Stator
Reference
frame

Figura 2.38: Diagrama fasorial de um PMSM [1].

Assumindo que conhecida a posio do fasor do fluxo no rotor e que r o ngulo a que o
mesmo se encontra no eixo estacionrio, as trs correntes e tenses nas fases do estator, podem ser
transformadas nas suas componentes dq. Considerando as correntes como:
isa = sin(r t + )

(2.81)

isb = sin(r t +

2
)
3

(2.82)

isc = sin(r t + +

2
)
3

(2.83)

onde o ngulo de binrio, as correntes dq do estator, para um sistema trifsico simtrico e


equilibrado e com a velocidade do rotor a r rad/s so:
" #
isd
isq

"

2 sin(r t)
3 cos(r t)


# isa

isb
isc

sin(r t 2
3 )
2
cos(r t 3 )

sin(r t + 2
3 )
2
cos(r t + 3 )

(2.84)

Substituindo as equaes 2.81 a 2.83 na equao 2.84, pode obter-se as correntes no estator
como:
" #
isd
isq

"
= is

sin( )

cos( )

(2.85)

As correntes dq so constantes em regime permanente, j que constante para uma dada carga.
Sendo estas constantes, so semelhantes s correntes da armadura e do campo num motor CC

40

Reviso da Literatura e Estado da Arte

de excitao separada. A componente q da corrente equivalente corrente da armadura num


motor CC e a componente d parcialmente a corrente do campo, j que outra poro provm dos
manes [1].
So de seguida apresentados dois dos mtodos de controlo mais utilizados que integram o
controlo vetorial: o controlo direto de binrio (DTC Direct Torque Control) e controlo por
orientao de campo (FOC Field Oriented Control).
2.6.3.1

FOC Convencional

O mtodo de controlo por orientao de campo, FOC, muito semelhante ao DTC. O fluxo
e binrio produzidos pelo motor so estimados atravs das correntes e tenses nas fases e so
introduzidos fluxos e binrios de referncia. H principalmente duas diferenas entre o DTC e
o FOC. No FOC, so controladas as correntes produtoras de fluxo (isd ) e de binrio (isq ) com
controladores PI, e no controlado diretamente o binrio, com controladores de histerese como
acontece no DTC. A outra diferena reside no modo como gerado o PWM: O DTC utiliza uma
look-up table, enquanto que o FOC utiliza o SVM (space vector modulation). A figura 2.39 mostra
uma perspetiva geral da aplicao do FOC num PMSM:
Vdc

N ref

I sqref
PI

I sdref

PI

PI

V sqref

dq

V sdref

I sq
I sd

dq

Va
Vb

Va
SVPWM
Vb Vc
Vc Setor
Setor

abc

Inversor
3~

I sa
I sb

Sensor de
velocidade/posio

PMSM

Figura 2.39: Perspetiva geral do FOC de um PMSM.


Analisando as formas de onda das tenses num inversor trifsico alimentado por uma tenso
VDC , verifica-se que no SVM existem oito vetores de tenso, dos quais se dividem em sete estados
de comutao, onde as tenses simples podem tomar valores de

2
1
1
3 VDC , 3 VDC , 3 VDC

e 23 VDC .

Os vetores que tomam valores no nulos so denominados de estados ativos. Pode dizer-se que
o SVM um pouco semelhante ao funcionamento da look-up table do DTC. Ambos os mtodos
procuram gerar um vetor que ir enviar o sinal de PWM de modo a satisfazer os requisitos de
binrio e fluxo, dependendo da posio (setor) em que se encontra o rotor, atravs de um vetor Vs .

2.6 Mtodos de Controlo

41

A figura 2.40 mostra os oito vetores de tenso possveis de um SVM no plano e a sua relao
com o inversor trifsico:

Se
to

tor
Se

r3

Setor 2

Se
tor
6

tor
Se

Setor 5
Figura 2.40: Oito vetores possveis por SVM de um inversor trifsico.

Os vetores tenso representam os estados de conduo dos interrutores 1,3 e 5. Tomando como
exemplo a aplicao do vetor tenso (010) no inversor, os interrutores 2, 3 e 6 encontram-se ativos
e as tenses compostas Vab , Vbc e Vca tomam valores Vdc , Vdc e 0 respetivamente. O vetor Vs
calculase atravs das tenses simples atravs da seguinte expresso [20]:
v(t) =
com a = 12 + j.

3
2


2
va (t) + a.vb (t) + a2 .vc (t)
3

(2.86)

de onde resulta um vetor com mdulo Vs e fase . Cada setor limitado

por dois vetores Vk+1 e Vk em que k indica o setor em que o vetor Vs se encontra. O tempo de
conduo dos vetores nulos apresentado por t0 e os tempos de conduo dos vetores Vk+1 e Vk
so apresentados por tk+1 e tk respetivamente. O clculo de cada tempo de conduo definido
por [20]:

Vs

3
Ts sin( )
Vdc
3
Vs
tk = 3
Ts sin( )
Vdc
tk+1 =

t0 = Ts tk+1 tk
sendo Ts o tempo de amostragem.

(2.87)
(2.88)
(2.89)

42

Reviso da Literatura e Estado da Arte

prefervel gerar pulsos centrados durante o tempo de amostragem para obter uma operao
sncrona do inversor. No exemplo da figura 2.41 uma sequncia de pulsos centrados, dependendo
se o setor par ou mpar.

Figura 2.41: Sequncia de transio no SVM entre o setor 1 e setor 2 [7].


O vetor nulo dividido em quatro segmentos, utilizando os vetores V0 como pulso central e V7
como vetor inicial e final da sequncia.
As vantagens deste mtodo de controlo so [18]:
Controlo independente de binrio e fluxo;
Imposio de fluxo numa grande gama de velocidades, incluindo nula;
As magnitudes das correntes nas fases so mantidas moderadas, relativamente a valores
nominais, durante transies de binrio mais alto;
Controlo de binrio eficiente tanto em modo motor como em modo regenerativo e nas zonas
de enfraquecimento de campo.
As desvantagens deste mtodo de controlo so [18]:
A observao de fluxo sensvel constante de tempo do rotor;
A afinao tima dos controladores PI por vezes muito difcil e o desempenho depende
muito do conhecimento dos parmetros do motor;
um mtodo de controlo linear.

2.6 Mtodos de Controlo

2.6.3.2

43

DTC Convencional

No DTC, as variveis de controlo so o fluxo e binrio produzidos no rotor. No existe onda


moduladora e no h necessidade de realimentao da posio ou velocidade do motor. Este tipo
de controlo utiliza hardware de processamento muito mais rpido e tambm o primeiro drive
universal que permite funcionar como CA ou CC. Na figura 2.42, apresentado uma perspetiva
geral do funcionamento do DTC:

Figura 2.42: Perspetiva geral de um DTC [8].


So lidas a posio do rotor, tenses e correntes nas fases e transformadas nas suas componentes dq ou para facilitar as estimaes de fluxo e binrio. Os fluxos e binrios de referncia
so comparados com os valores estimados e o erro segue para controladores por histerese que
operam independentemente um do outro. Nesta figura apresentada, os controladores por histerese
apresentam dois nveis de comparao. Se o erro, tanto de fluxo, como de binrio, exceder o valor
da banda superior, o sinal que sai do controlador 0 ( preciso diminuir a varivel). Caso seja
inferior banda inferior, 1 ( preciso aumentar a varivel). Os controladores podem chegar a ter
3 nveis de comparao ou mais, se o sistema assim necessitar.
Esses sinais ento seguem para uma look-up table que ir produzir o PWM correspondente
para cada fase do motor, de modo a satisfazer os requisitos de fluxo e binrio. Estas tabelas tm
como entradas o sinal de binrio e de fluxo e ainda a posio atual do rotor. As vantagens deste
mtodo de controlo so [18]:
Controlo independente de binrio e fluxo;
Resposta muito rpida de binrio sem overshoot;
Controlo eficiente de binrio a baixas frequncias;
Preciso de controlo de velocidade muito boa em regime dinmico e permanente;

44

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Robusto aos parmetros do motor.


As desvantagens deste mtodo de controlo so [18]:
As frequncias dos harmnicos so imprevisveis;
As frequncias de comutao podem atingir valores muito baixos, o que provoca muito
rudo;
muito difcil garantir a ausncia de harmnicos numa dada frequncia;
Apresenta um ripple de binrio maior que o de tcnicas baseadas em PWM para a mesma
frequncia;
A temperatura nos semicondutores de potncia mais difcil de prever, dificultando o design
do conversor.

2.6.4

Lgica Difusa

O uso de mtodos de controlo baseados em lgica difusa tem vindo a tornar-se muito popular.
Resulta em controladores simples e baratos e que conseguem controlar sistemas muito complexos.
Podem encontrar-se sistemas de lgica difusa em produtos desde cmaras fotogrficas, mquinas
de lavar e microondas at sistemas industriais e instrumentao mdica.
A lgica difusa tem vindo a apresentar resultados superiores aos controladores convencionais.
Embora os resultados tenham sido superiores, o processo de afinao pode mostrar-se um pouco
complexo se o sistema assim o exigir. Contudo, a lgica difusa traz:
Modelao de sistemas no lineares;
Modelao intuitiva via termos lingusticos;
Controlo adaptativo.
A figura 2.43 mostra um diagrama de blocos que esquematiza a relao entre as trs principais
fases de um controlador difuso.
Entrada

Fusificao

Inferncia

Desfusificao

Sada

Figura 2.43: Viso global da lgica difusa.

2.6.4.1

Fusificao

Nesta primeira etapa, as variveis de entrada so mapeadas em intervalos de valores, denominados funes de pertena que podem tomar formas diferentes, como ilustra a figura 2.44.

2.6 Mtodos de Controlo

45

a)

b)

u1

u2

u3

c)

u1 u2

u3 u4

u1

Figura 2.44: Diferentes formas das funoes de pertena. a) triangular, b) trapezoidal, c) gaussiana
G-Grande
M-Mdio
P-Pequeno

0,5
0

2,5

3,5

5 u

Figura 2.45: Exemplo de trs sets triangulares.

As entradas na lgica difusa adotam nveis lingusticos simples, como por exemplo grande
ou pequeno. Estes nveis so denominados sets.
A figura 2.45 mostra um exemplo com trs sets triangulares.
atribuda a cada entrada um valor de pertena que define a "probabilidade"de essa entrada
pertencer ao intervalo de valores de uma determinada funo de pertena. Tomando o exemplo
da figura 2.45, para uma entrada u=2, o valor de pertena G vale 100% e as restantes 0%, pois
o valor da entrada no se encontra nos intervalos definidos pelas funes de pertena N e P. Para
o caso de u=2,5, o valor de pertena distribudo pelas funes de pertena G e N valendo 50%
para cada uma e 0% para a funo P. A partir deste momento, as variveis tomam a forma difusa.
Esta forma consiste em intervalos de valores e funes de pertena que de seguida sero usados na
avaliao feita por regras. Para os exemplos apresentados com u=2 e u=2,5, os resultados difusos
assemelham-se aos da figura 2.46.

a)
G

0,5
0

b)
N

0,5
1

5 u

2,5

5 u

Figura 2.46: a)Resultado difuso da fuzzyficao com u=2, b)Resultado difuso da fuzzyficao
com u=2,5

46

Reviso da Literatura e Estado da Arte

2.6.4.2

Inferncias

Aps a fuzzyficao, a entrada mapeada em sets segue para etapa que envolve decises, geralmente exprimidas em regras se-ento (if-then). Na inferncia reside todo o conhecimento do
sistema numa base de dados e a lgica decisiva que, para uma dada entrada, resulta uma determinada sada, recorrendo s regras se-ento. A complexidade da lgica difusa determinada pelo
nmero de regras implementadas. H sistemas mais simples que envolvem por exemplo apenas
trs regras, como h sistemas com centenas de regras. Quanto maior o nmero de entradas, certamente maior o nmero de regras que sero necessrias. A figura 2.47 apresenta um diagrama de
blocos mais detalhado de um controlador difuso.
Inferncia
Base de dados

Entrada

Fuzzyficao

Regras

Deciso

Desfuzzyficao

Sada

Figura 2.47: Viso detalhada da lgica difusa.


O resultado desta etapa obtido via lgica booleana, and, or ou not, cujos termos podem
ser definidos como mnimo, mximo e complemento, respetivamente. Por exemplo, se uma dada
funo de pertena tiver um grau de confiana de 40% e outra funo de pertena tiver 60%,
usando o mtodo de mnimo, a sada ter um grau de confiana de 40%. Da mesma forma que se
fosse usado o mtodo de mximo, o resultado seria 60%.
Existem dois tipos de sistemas de inferncias: Mamdani e Takagi-Sugeno. O modelo Mamdani
o mais comum nos sistemas com lgica difusa. Tambm conhecido como o mtodo de maxmin. Consiste em agregar (or) os graus de confiana de cada funo de pertena, e de seguida
selecionar o de grau de confiana menor (and).
Considere-se um sistema difuso que utilize a inferncia Mamdani em que uma entrada e uma
sada so mapeadas com as mesmas funes de pertena da figura 2.45 e as seguintes regras:
Regra 1: Se entrada grande, ento sada pequena;
Regra 2: Se entrada nula, ento sada nula;
Regra 3: Se entrada pequena, ento sada grande;
Resolvendo para os exemplos de u=2 e u=2,75 tendo em conta as regras, os resultados so:
white
u=2
min{1} =1

2.6 Mtodos de Controlo

47

Regra associada: Regra 1


white
u=2,75
min{0,25;0,75} =0,25
Regra associada: Regra 1
O resultado difuso para cada entrada est ilustrado na figura 2.48.
a)

Min

2,5

1
0,75

5 u

Or

0,25
0

b)
M
Min

2,75

5 u

2,5

5 u

0,25
0

5 u

Figura 2.48: a)Resultado difuso da inferncia com u=2, b)Resultado difuso da inferncia com
u=2,75

2.6.4.3

Desfuzzyficao

Finalmente, passando por esta fase, a sada difusa da inferncia convertida em valores que o
sistema pode usar. De certa forma, o inverso da fuzzyficao. H vrios mtodos de desfuzzyficao, sendo de destacar: mdia de mximos, mdia pesada e centride, sendo este ltimo o mais
utilizado.
O mais simples, mdia de mximos, consiste em calcular o valor mdio de u para a funo de
pertena com valor mximo. Imagine-se que o resultado da inferncia uma agregao semelhante
ao do grfico da esquerda da figura 2.48b). A funo de pertena com valor mximo N. Usando
o mtodo de desagregao de mdia de mximos, o resultado seria
umax =

2, 75 + 3, 25
=3
2

(2.90)

48

Reviso da Literatura e Estado da Arte

O mtodo da mdia pesada consiste em calcular o valor mdio u para cada uma das funes
de pertena e de seguida a mdia. Tomando ainda o exemplo da figura 2.48b), o resultado seria:
Valor mdio do trapezide da esquerda: 2
Valor mdio do trapezide da direita: 3
um =

2+3
= 2, 5
2

(2.91)

O ltimo mtodo, centride, calcula o ponto central da rea da agregaao das funes de
pertena. Pode ser calculado por
R

.u du
ucent = R
u du

Z 1,25

.u du =

Z 2,25

(u-1)u du +
1

(2.92)

Z 2,75

0,25u du +
1,25

Z 3,25

(u-2)u du +
2,25

Z 4

0,75u du +
2,75

(-u+4)u du =
3,25

= 0, 0365 + 0, 4375 + 0, 635 + 1, 125 + 0, 9844 = 3.2184


(2.93)

Z 1,25

u du =

Z 2,25

u-1 du +
1

Z 2,75

0,25 du +
1,25

Z 3,25

u-2 du +
2,25

Z 4

0,75 du +
2,75

-u+4 du =
3,25

(2.94)

= 0, 03125 + 0, 25 + 0.25 + 0.375 + 0.28125 = 1, 1875


Por fim:
R

.u du
= 2, 71
ucent = R
u du

2.7

(2.95)

Drives Sensorless

Nos ltimos anos, a tentativa de elaborar drives avanadas tem vindo a aumentar. A indstria, juntamente com universidades, tm vindo a desenvolver drives sem qualquer tipo de sensor
mecnico.
No incio, o desenvolvimento destes drives de alta dinmica foi um pouco dificultada, devido
pouca capacidade de clculo computacional da poca e por isso no lhe foi dada maior prioridade.
Dispositivos de clculo mais rpido, como por exemplo o DSP, vieram revolucionar os mtodos
de controlo e a ambio por drives sem qualquer tipo de sensor est prestes a concretizar-se.
O mbito principal deste tipo de drive bem evidente: a reduo de custos. Tomando como
exemplo a sensorizao da posio do rotor, o encoder reduz a robustez do sistema, no s em
proteo, como tambm em compatibilidade eletromagntica e temperatura. Para alm disto, a
instalao de um encoder nem sempre mecanicamente ou economicamente vivel. Condies

2.7 Drives Sensorless

49

como altas temperaturas, e altas velocidades so mais algumas razes pela qual se opta por estes
drives.
Estes drives tambm podem ser utilizados para operaes de emergncia no caso da falha dos
sensores. Um processo suave de troca permite manter o drive em funcionamento at o sensor ser
reparado ou substitudo [21].

2.7.1

DTC Sensorless

A figura 2.49 mostra um exemplo de um DTC sem sensor de posio de um BLDC.

Figura 2.49: Viso global de um DTC sem sensor de posio de um BLDC [8].

Neste sistema, apenas so utilizadas duas constantes de fora eletromotriz na estimao do binrio, ao invs das trs utilizadas na equao 2.38. Com isto, possvel utilizar uma transformao
de Park mais simples, ficando numericamente mais eficiente:
" #
Xd
Xq

"
#" #
2 sin(e 6 ) sin(e + 6 ) Xba
=
3 cos(e 6 ) cos(e + 6 )
Xca

(2.96)

Este drive utiliza conduo trifsica e no bifsica, como se fazia inicialmente. Isto permite
obter uma look-up table semelhante dos motores sncronos de manes permanentes. A estimao
do fluxo da conduo trifsica igual ao do da conduo bifsica, mas a estimao de binrio
difere um pouco. A estimao do fluxo de um BLDC pode ser representada semelhantemente
dos motores sncronos de manes permanentes pelas seguintes equaes:

50

Reviso da Literatura e Estado da Arte

s =
Z

s =

(Vs Rs is )

(2.97)

(Vs Rs is )

(2.98)

sendo s (0) e s (0) os fluxos iniciais no instante de comutao.


A estimao de binrio feita com:
Te =


3P
fsq (e )irsq + fsd (e )irsd
4r

(2.99)

A posio eltrica do rotor, que utilizada na transformao de Park e na estimao do binrio,


estimada com:
e = tan

2.7.2

s Ls is
s Ls is


(2.100)

FOC Sensorless

A figura 2.50 mostra um FOC de regulao de velocidade sem sensor de posio nem de
velocidade. O nico elemento novo introduzido, em relao ao FOC convencional, o observador
de velocidade e de posio. O resto do controlo semelhante ao do FOC convencional.

Inversor
3~

Estimao de
posio e
velocidade

Figura 2.50: Viso global de um FOC Sensorless de um PMSM.


Considerando isa + isb + isc = 0, as transformaes de Clarke e de Park utilizadas so as seguintes:
Transformao direta de Clarke:

2.7 Drives Sensorless

51

is = isa
isa + 2isb
is =
3

(2.101)
(2.102)

Transformao direta de Park:

isd = is cos(e ) + is sin(e )

(2.103)

isq = is sin(e ) + is cos(e )

(2.104)

Transformao inversa de Park:

Vs = Vsd cos(e ) Vsq sin(e )

(2.105)

Vs = Vsd sin(e ) +Vsq cos(e )

(2.106)

Transformao inversa de Clarke:

Vsa = Vs

Vs + 3Vs
Vsb =
2
Vs 3Vs
Vsc =
2

2.7.3

(2.107)
(2.108)
(2.109)

DTC com SVM

Este mtodo de controlo muito semelhante ao FOC. Os blocos de histerese so substitudos


por controladores PI e a look-up table por SVM. A figura 2.51 apresenta um exemplo que no
utiliza controladores PI para o binrio nem para o fluxo.
Neste exemplo, as variveis de referncia so o fluxo e a velocidade. A sada do controlador
PI da velocidade interpretado como binrio de referncia. De seguida, o fluxo de referncia e o
erro de binrio so transformadas nas suas componentes que seguem para o SVM, tal como
no FOC convencional. Como acontece no DTC convencional, o binrio e o fluxo tambm so
estimados.
Ao contrrio do que acontecia com o DTC convencional, a frequncia deste mtodo de controlo constante, permitindo obter um desempenho em regime permanente mais elevado, permitindo reduzir o ripple de binrio e de fluxo [16].

52

Reviso da Literatura e Estado da Arte

SVM DTC

V dc

d s
Correo do
vetor d s

+-

PI

Te

Te

d s

Is

Inversor
3~

SVM

Estimao de
binrio e fluxo

I s

V dc
ia
ib

1
s

ia ib

PMSM

Figura 2.51: Viso global de um DTC-SVM (adaptado de [9]).

2.7.4

Estimao de Velocidade

Uma tcnica comum de estimao de velocidade envolve os sinais gerados pelos sensores Hall.
Os sinais comutam a cada 60 eltricos. Sabendo o tempo entre comutaes, e o nmero de plos
que o motor tem, a velocidade do rotor em RPM pode ser aproximada por

Vr =

60
10
=
360
tcom p
tcom p 60

(2.110)

onde tcom o tempo entre comutaes. O tempo para percorrer um ciclo eltrico tcom 360
60 .
Os sinais dos sensores Hall so discretos, o que apresenta erro na estimao da velocidade, nomeadamente a velocidades mais baixas. A velocidade apenas determinada se houver comutao
dos sinais. No caso extremo de o motor sofrer uma travagem brusca, a velocidade real do rotor
nula, mas a ltima amostragem da velocidade apresenta um valor diferente de zero.
Uma outra desvantagem o sensor propriamente dito, pois contribui para um maior custo e
maior nmero de elementos no sistema, e acrescenta ainda a possibilidade de falha. Uma outra
soluo, desenvolvida em [10], envolve o cruzamento no zero da fora contraeletromotriz entre
fases estimada que ser usada para substituir os sinais dos sensores Hall. A estimao da fora
contraeletromotriz feita com

exy = vxy R(ix iy ) L

d(ix iy )
dt

(2.111)

onde x e y representam duas fases distintas.


apresentado em [10] uma funo F que envolve seis modos de comutao e duas fases do
motor para cada modo. A funo F definida por:

2.7 Drives Sensorless

53

1
eab
1
Fbc =
ebc
1
Fca =
eca
Fab =

(2.112)
(2.113)
(2.114)

Ignorando os harmnicos de ordem maior, a fora contraeletromotriz por fase pode ser exprimida por [10]



3Ecos t
3

ebc = 3Ecos(t)



eca = 3Ecos t +
3
eab =

(2.115)
(2.116)
(2.117)

Com isto, obtm-se cruzamentos no zero em 30 , 90 , 150 , 210 , 270 e 330 .


A figura 2.52 mostra as formas de onda ideais geradas pela funo F num ciclo eltrico.

Figura 2.52: Formas de onda da funo F [10].


A tabela 2.3 apresenta a polaridade da funo F para cada modo.
Tendo em conta esta tabela e a figura 2.52, possvel gerar uma aproximao dos sinais dos
sensores Hall. A comutao das gates feita no cruzamento do zero da respetiva funo F.

2.7.5

Estimao de Posio

A estimao da posio pelos sensores Hall leva a um erro mximo de 60 eltricos e no caso
extremo em que o motor tem apenas um par de plos, o erro mximo da posio de 60 .

54

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Tabela 2.3: Valores da funo F em cada modo [10].


Modo
1
2
3
4
5
6

Fases Ativas
A,B
A,C
B,C
B,A
C,A
C,B

Funo
Fbc
Fab
Fca
Fbc
Fab
Fca

Polaridade antes de cruzar 0


+
+
+

Polaridade depois de cruzar 0


+
+
+
-

Em [11], apresentada uma nova tcnica de estimao de posio para motores com fora
contraeletromotriz trapezoidal. usado uma varivel que envolve a fora contraeletromotriz por
fase, no de plos do rotor e a constante de velocidade. Tal varivel vale
Yx =

Vx R + (L M) dtd ix

P2 Ke

(2.118)

onde x representa a fase do motor em questo.


A varivel Y pode tomar as formas mostradas nas figuras 2.53 e 2.54, tendo em conta o sentido
de rotao do rotor.

Figura 2.53: Formas de onda da fora contraeletromotriz com informao da velocidade (r >0)
[11].

Figura 2.54: Formas de onda da fora contraeletromotriz com informao da velocidade (r <0)
[11].
As tabelas 2.4 e 2.5 resumem a estimao da posio tendo em conta o sentido de rotao,
onde um parmetro de afinao da forma de onda da fora contraeletromotriz.

2.7 Drives Sensorless

55

Tabela 2.4: Estimao da posio para


r >0 [11].

Tabela 2.5: Estimao da posio para


r <0 [11].

Modo

Valores de Y

Modo

Valores de Y

yb <ya <yc & ya >0

yc <ya <yb & ya <0

yb <yc <ya & yc >0

ya <yc <yb & yc >0

yb <yc <ya & yc <0

ya <yc <yb & yc <0

yc <yb <ya & yb >0

ya <yb <yc & yb >0

yc <yb <ya & yb <0

ya <yb <yc & yb <0

yc <ya <yb & ya >0

yb <ya <yc & ya >0

yc <ya <yb & ya <0

yc <ya <yb & ya <0

ya <yc <yb & yc >0

yb <yc <ya & yc >0

ya <yc <yb & yc <0

yb <yc <ya & yc <0

10

ya <yb <yc & yb >0

10

yc <yb <ya & yb >0

11

ya <yb <yc & yb <0

11

yc <yb <ya & yb <0

12

yb <ya <yc & ya <0

ya
r
yc

3 r
yc

3 r
yb
2
3 + r
yb
2
3 + r
a
y
r
a
y
r
yc
4
3 + r
yc
4
3 + r
yb
5
3 r
yb
5
3 r
a
2 + y
r

12

yc <ya <yb & ya <0

ya
r
yc

3 r
yc

3 r
yb
2
3 + r
yb
2
3 + r
a
y
r
a
y
r
yc
4
3 + r
yc
4
3 + r
yb
5
3 r
yb
5
3 r
a
2 + y
r

2.7.6

Resumo de Caractersticas Importantes de Mtodos de Controlo Atuais

A tabela 2.6 contm um resumo do desempenho de alguns mtodos de controlo, onde tr o


tempo de subida do binrio.
Tabela 2.6: Viso geral dos principais mtodos de controlo nos drives de baixa e mdia potncia
[16].
Controlo
Escalar V/F
FOC
SVM
DTC

tr (ms)
N/A
<1-2
<1-2
<1

Binrio de Arranque
Baixo
Alto
Alto
Alto

Custo
Muito Baixo
Alto
Alto
Alto

Aplicaes
Baixa Dinmica
Elevada Dinmica
Elevada Dinmica
Elevada Dinmica

Constata-se que a introduo do SVM no DTC diminui ligeiramente a sua resposta em regime
transitrio, mas como j foi referido no subcaptulo anterior, a sua resposta em regime permanente
melhora.

2.7.7

Difuso PID

A figura 2.55 revela o controlador difuso apresentado em [12] e a figura 2.56 a implementao do mesmo em Simulink.

56

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Voltage
Source
Inverter

Fuzzy PID/
PID Controller

BLDC

Triggering
Signal
Hall Effect
Sensor

Inner Loop
Position
Sensor

Outer Loop

Figura 2.55: Controlador de velocidade Difuso PID [12].

Figura 2.56: Simulao do controlador Difuso PID [12].

A inferncia utilizada Mamdani, a sada e cada entrada so mapeadas em 7 funes de


pertena triangulares num intervalo [-3,3], gerando no total as 49 regras apresentadas na tabela 2.7.
As variveis de entrada no controlador so o erro proporcional e derivativo da velocidade. Os
resultados deste controlador apresentaram resultados superiores ao controlador PID convencional.
Tabela 2.7: Regras do controlador difuso PID [12].

NB

NM

NS

PS

PM

NB

NB

NB

NB

NB

NM

NS

NM

NB

NB

NB

NM

NS

PS

NS

NB

NB

NM

NS

PS

PM

PB

NB

NM

NS

PS

PM

PB

PS

NM

NS

PS

PM

PB

PB

PM

NS

PS

PM

PB

PB

PB

PB

PS

PM

PB

PB

PB

PB

2.8 Aplicaes

2.8

57

Aplicaes

A maior parte da energia eltrica produzida utilizada para alimentar motores eltricos. As
duas divises da eletrnica de potncia, processamento digital de sinal e semicondutores de potncia, tm conseguido substituir os motores CC com escovas por motores CA nos drives de alta
performance.
Drives de menor dimenso Estes motores podem ser encontrados em sistemas de uso domstico, tais como secadores, mquinas de lavar roupa, aspiradores e frigorficos.
A informtica uma outra rea que integra estes motores. Podemos encontr-los em pequenos
dispositivos como discos rgidos, impressoras e scanners.
As ventoinhas de refrigerao de computadores e instrumentos utilizam motores BLDC de
manes permanentes, polos interiores salientes e um anel magntico exterior no rotor. Normalmente, estas ventoinhas esto ligadas a tenses mais baixas, como por exemplo 12, 24 e 42V, o
que permite controlar a velocidade eletronicamente de forma mais fcil. Em alguns sistemas, utilizado apenas um transistor de comutao. Em sistemas mais complexos, so utilizados circuitos
integrados com sensores de temperatura [13].
Drives Industriais Nos sistemas industriais, os drives esto presentes em, por exemplo, bombas
de calor. Na construo de bombas de calor, um dos grandes problemas a enfrentar a pouca
capacidade de dissipar o calor gerado pelos drives, que esto cada vez mais poderosos computacionalmente e densos. A utilizao de manes permanentes, para este sistema, permite:
Dissipar melhor o calor, pois as perdas de Joule apenas ocorrem no estator;
Uma construo mais simples da bomba de calor, j que no necessrio fornecer energia
excitao do rotor;
Reduzir os contactos mecnicos devido ausncia de escovas.
No caso de centrifugadoras e ventoinhas industriais, estes motores so escolhidos pois estes
sistemas exigem:
Controlo direto de acelerao e desacelerao;
Elevada velocidade de rotao;
Durabilidade.
Drives para Veculos Eltricos

A figura 2.57 mostra o quo fcil encontrar motores de manes

permanentes num veculo ligeiro.


A rea dos veculos eltricos foi a rea que fez com que este tipo de motor fosse introduzido na
trao. Os drives para veculos eltricos diferem um pouco dos drives industriais, pois requerem

58

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Figura 2.57: Motores de manes permanentes integrados num veculo ligeiro [13].
um pra-arranca frequente, elevada acelerao e desacelerao, elevado binrio e alta velocidade,
ao contrrio dos drives industriais que apenas operam em condies contnuas.
possvel distinguir os drives num outro aspeto: o desempenho. Os veculos eltricos exigem alta densidade de potncia e elevada eficincia enquanto que na industria, necessrio um
compromisso entre densidade de potncia, eficincia e custo. Acrescenta-se ainda que os veculos eltricos necessitam de controlabilidade elevada e boa performance em regime permanente e
transitrio.
No projeto de drives para veculos eltricos, do ponto de vista da tecnologia, indispensvel
ter em conta alguns fatores [22]:
Configuraes de apenas um motor ou mltiplos: A configurao de mltiplos motores
tem as vantagens de reduzir a potncia dispendida por cada drive, simular o diferencial
eletronicamente, reduzir o peso e aumentar o espao disponvel, j que cada roda de trao
tem o seu motor. Apresenta a desvantagem de possveis falhas no diferencial eletrnico.
Transmisses de apenas uma velocidade ou mais: Transmisses de mltiplas velocidades
permite obter elevado binrio de arranque e elevada velocidade mxima, mas em contrapartida apresenta maior peso, maior volume e maior custo. Nas transmisses de apenas uma
velocidade, utilizando os mais recentes drives, estas desvantagens podem ser vencidas, e
acrescenta ainda maior suavidade na conduo e maior eficincia.
Tenso do barramento: Este fator pode ser considerado como o mais importante no projeto. Com a tenso adequada, o custo e volume dos conversores atenuado. Tenses demasiado altas podero levar a um maior nmero de baterias ligadas em srie, seguindo-se uma
reduo do espao no veculo e aumento do peso.
Aeronutica/Aeroespacial Os sistemas aeronuticos utilizam energia pneumtica, mecnica e
hidrulica para controlar o seu sistema. A energia mecnica extrada do motor de propulso.
Essa energia transferida para uma caixa de velocidades que controla acessrios, tais como as
bombas de combustvel, um gerador que fornece energia aos sensores e bombas hidrulicas que

2.9 DSP

59

so utilizadas no controlo do voo. A energia pneumtica extrada tambm do motor de propulso,


que por sua vez controla o compressor de controlo do ambiente, o ECS (environmental control
system).
Tomando o exemplo de [23], a configurao do more electric aircraft (MEA) veio incluir:
Um gerador para cada motor, que ir ser a fonte principal de energia;
Uma unidade que fornece energia de emergncia e auxiliar, o integrated power unit (IPU);
Um sistema de gesto e distribuio e o agrupamento, por funcionalidade, do equipamento
de utilizao.
O conceito de MEA torna o sistema muito mais simples, pois dispensa os subsistemas hidrulicos e pneumticos, substituindo-os por sistemas alimentados eletricamente. Este conceito
desenvolveu a necessidade de drives mais leves e compactas.
O crescimento contnuo do trfego areo traz a questo de como manter o ser humano a voar
sem causar maiores danos ecolgicos. De facto, os avies contribuem para o efeito de estufa, pois
necessitam de uma enorme quantidade de combustvel. Ainda no se encontram avies eltricos
da dimenso de um Boeing 747, mas pequenas avionetas como o UAV (unmanned aircraft vehicle)
e planadores j se encontram tracionadas a motores eltricos. Um exemplo o planador Lange
Antares 20E que tracionado por um motor BLDC com 42 kW.

2.9

DSP

Na dcada de 70, a Texas Instruments desenvolveu o primeiro DSP. Este dispositivo foi sofrendo atualizaes e hoje uma poderosa ferramenta de clculo. Inicialmente, o design das
drives inclua dispositivos analgicos, pois eram fceis de integrar e relativamente baratos. Em
contrapartida, necessitavam de uma regulao constante e a sua fiabilidade decrescia com o passar
do tempo devido a fatores externos como por exemplo variao da temperatura e compatibilidade
eletromagntica. A introduo de sistemas digitais elimina a possibilidade de interferncia de fatores externos, j que grande nmero das funes so feitas digitalmente e qualquer atualizao
que se deseje fazer, possvel fazer via software.
Ao nivel dos drives, a introduo de DSPs trouxe [7]:
Menor custo do sistema, j que permite um controlo eficiente numa grande gama de velocidades;
Reduo do ripple de binrio, resultando assim menor vibrao mecnica e maior tempo de
vida;
Reduo de harmnicos de ordem menor e do ripple de binrio atravs de algoritmos mais
avanados;
Implementao de algoritmos de controlo sem o auxlio de sensores;

60

Reviso da Literatura e Estado da Arte

reduo da quantidade de memria requerida atravs da reduo do nmero de look-up


tables;
PWM de alta resoluo;
Implementao de apenas um chip de controlo;
Implementao de controlo adaptativo como redes neuronais e lgica difusa para sistemas
mais complexos;
Clculo eficiente da FFT (Fast Fourier Transform) para anlise de sinais;
Filtros complexos;
Implementao mais facilitada em hardware, usando integradores e comparadores analgicos;
Tempos de amostragem igualmente espaados que introduz menos harmnicos de ordem
baixa.
Os DSP so utilizados numa larga gama de aplicaes, desde eletrodomsticos at drives para
automveis. A figura 2.58 mostra um drive tpico com DSP.

DSP
Comando
Digital

+-

Amplificador

Controlador
Digital

D/A
Motor

A/D

Filtro

Sensor

Figura 2.58: Visao global de uma drive com DSP.


A principal desvantagem da utilizao de DSPs o seu custo. Por isso, a utilizaao de controladores de 8-bit a mais comum.
Algumas empresas que fabricam DSP so a Texas Instruments, Freescale, XMOS, NXP Semiconductors, Analog Devices e CEVA, Inc. A Texas Instruments lanou um DSP especfico para
controlo de motores, sendo de destacar o TMS320C240.

2.10

Compatibilidade Eletromagntica

Este subcaptulo baseado em [14].


Todo o equipamento eltrico gera algum tipo de emisso eletromagntica como consequncia
da sua operao. A interferncia eletromagntica (EMI) cobre uma grande gama de tenses e
correntes indesejveis com um espetro de frequncias at ordem de GHz. O termo "interferncia

2.10 Compatibilidade Eletromagntica

61

de ondas rdio"(RFI- Radio Frequency Interference) (100 kHz at 100 MHz) um termo que est
a cair em desuso e a ser substitudo pelo termo IE.
A IE pode ser transmitida em circuitos eltricos via:
Fios ou cabos (conduo);
Radiao como campo eltrico ou magntico de um circuito para outro.
As duas principais fontes de IE so:
Interferncia natural: Relmpagos, descargas eletrostticas e csmicas;
Interferncia artificial: Provm de qualquer circuito que produza arcos, circuitos que geram tenses no sinusoidais (produzem campos eltricos) e circuitos que geram correntes
no sinusoidais (produzem campo magntico).
Todo os circuitos eltricos devem ser considerados como fonte de IE, nomeadamente circuitos
que envolvam comutaes indutivas ou capacitivas. Felizmente, a maior parte da IE baixa e
passa praticamente despercebida.
A compatibilidade eletromagntica (EMC) a capacidade de um equipamento suportar determinada EMI, mantendo o seu funcionamento normal. A maior necessidade de dispositivos
eletrnicos, como por exemplo nos drives para motores, tem contribudo para o aumento da IE na
indstria. Dispositivos de tenso mais baixa e de frequncias de comutao mais elevada so os
que mais sofrem com a IE.
As correntes harmnicas nos elementos primrios dos sistemas provocam distoro nas formas
de onda da tenso que por sua vez afetam o desempenho dos elementos secundrios. Por exemplo,
uma distoro de apenas 2,5% pode provocar um aumento da temperatura em 4 C nos motores de
induo. Um outro problema gerado pelos harmnicos o sobreaquecimento, e consequentemente
o aumento das perdas. Ao longo dos anos, a gerao de correntes aproximadamente sinusoidais
pelos conversores tem vindo a melhorar devido implementao de tcnicas de PWM e de elevadas frequncias de comutao (10 a 20 kHz). Contudo, o conversor de potncia tornou-se a
principal fonte de EMI nos drives para motores.
O campo magntico gerado pelos conversores relativamente alto para proximidades inferiores a 10 cm, mas rapidamente atenua para distncias maiores devido proporcionalidade inversa
com a distncia ao quadrado. Quando os conversores so montados em caixas metlicas, a radiao eletromagntica reduz drasticamente.
O conhecimento da distoro harmnica total permite obter a qualidade da potncia produzida
nos sistemas. A equao seguinte mostra como possvel calcular a distoro harmnica total, em
percentagem, na corrente.
100
IT =
I1

In2

n=2

(2.119)

62

Reviso da Literatura e Estado da Arte

onde In a n-sima componente harmnica da corrente, I1 a amplitude da componente


fundamental da corrente e n o nmero da ordem do harmnico.
Como o prprio nome indica, quanto maior a distoro harmnica, menor a qualidade do
sistema. Uma menor distoro harmnica permite atenuar as correntes de pico nos motores e
como resultado, menores perdas.
Num conversor controlado por PWM, um outro fator, intrnseco, que faz variar a amplitude
dos harmonicos em drives para motores a velocidade do motor. medida que a velocidade aumenta, considerando um carga constante, a potncia ativa aumenta, o que implica uma componente
fundamental da corrente maior e por sua vez o aumento da amplitude dos harmnicos.
As correntes de fuga dependem do comprimento dos cabos ou fios e da sua capacitncia. O
uso de cabos blindados para reduzir a IE agrava ainda mais a existncia de correntes de fugas. Os
cabos blindados tm maior capacitncia de fugas por metro que os cabos no blindados. Instalando
uma bobine sada do conversor permite reduzir as correntes de fuga, instalando uma elevada
impedncia entre a fonte de tenso de elevada frequncia (o conversor) e a capacitncia do cabo,
o que reduz a amplitude das correntes de maior frequncia.
Os conversores CA atuais tm uma grande gama de frequncias de comutao disponveis e
h uma grande tendncia para usar a maior frequncia de comutao possvel para reduzir o rudo,
mas a IE maior.
A seleo da frequncia de comutao um compromisso entre perdas no motor e perdas no
conversor. Se a frequncia de comutao for muito elevada, h mais perdas nos semicondutores do
conversor, mas em contrapartida h menos perdas no motor. Se a frequncia for muito baixa, h
menos perdas no inversor devido ao menor nmero de comutaes, mas h mais perdas no motor
pois a corrente no toma a forma desejada.
Alguns fabricantes normalmente disponibilizam uma tabela ou grfico com a relao entre a
frequncia de comutao e a distoro da corrente.
Elevadas frequncias de comutao permitem gerar ondas de corrente praticamente sinusoidais, mas introduzem gradientes de tenso elevados a uma frequncia maior, gerando elevados
campos eltricos.
A utilizao de snubbers permite:
Reduzir ou eliminar picos de tenso e corrente;
Limitar gradientes de tenso e corrente;
Transferir dissipao de potncia para uma resistncia ou outro elemento;
Reduzir perdas por comutao;
Eliminar IE.
Os snubbers mais comuns so um circuito RC (aplicaes de baixa e mdias potncias) e um
circuito RCD (aplicaes de mdia e altas correntes), exemplificados na figura 2.59.

2.10 Compatibilidade Eletromagntica

63

a)

b)

Q2
L

Q1

IO

Ds

Rs

Cs

C R
Snubber

Snubber

Figura 2.59: a) Exemplo de um snubber RC; b) Exemplo de um snubber RCD (adaptado de [14]).
Os filtros para EMI consistem em resistncias e condensadores shunt e bobines em srie como
ilustra o exemplo simples da figura 2.60. So normalmente usados perto da entrada de inversores
PWM modernos.
Entrada A
Entrada B

Carga A
C

Carga B
C

Entrada C

Carga C
C

R
C

Terra

Figura 2.60: Filtro IE (adaptado de [14]).


Este filtro diverge os harmnicos de corrente de mdia potncia dos cabos de potncia para a
ligao terra. Esta ligao deve ser feita de modo a que o campo radiado no interfira com os
cabos de sinal ou comunicao.

64

Reviso da Literatura e Estado da Arte

Captulo 3

Simulao Comportamental
3.1

Parmetros do Motor Simulados

As simulaes comportamentais foram realizadas em Matlab

R

(R2010A)

e Simulink

uti-

lizando o solver ode4 Runge-Kutta. O tempo de amostragem de 1 s mostrou-se suficiente para


manter o motor nas condies desejadas, mas a leitura do ripple do binrio era falsa, apresentando
um ripple muito maior. Para ento corrigir a leitura do ripple, e tambm para no obter simulaes
exaustivas, o tempo de amostragem escolhido foi de 300 ns.
Alguns dos parmetros do motor foram preenchidos com os valores da tabela A.3. Parmetros como a inrcia e frico no eram conhecidos, e por isso foram escolhidos valores baixos,
apresentados na tabela 3.1.
Tabela 3.1: Parmetros utilizados no Matlab.
Constante de velocidade (VLL /KRPM)
Inrcia (kg.m2 )
Frico (N.m.s)
Pares de plos (p)
Teta Inicial (rads eltricos)

6.21
1e-5
1e-5
3
Varivel

A posio inicial foi varivel com os seguintes objetivos:


Confirmar que o motor arrancava para qualquer posio inicial;
Analisar o erro na fase na estimao da fora contraleletromotriz;

3.2

Sensores Hall

Para a leitura da posio do rotor, foram utilizados sensores Hall. Para cada combinao de
sinais dos sensores, foi-lhe atribudo um estado, resultando assim em seis estados no total, listados
na tabela 3.2
65

66

Simulao Comportamental

Tabela 3.2: Sinais dos sensores Hall e respetivos estados.


Sensores Hall (ABC)
001
101
100
110
010
011

3.3

Estado
1
2
3
4
5
6

Inversor

3.3.1
Trifsico Convencional de Seis Interrutores
Simulink Web View - Created by Simulink Report Generator

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Disse

O inversor trifsico convencional de seis interrutores simulado est apresentado na figura 3.1.

D
S

MOS22

Vdc
1

Mosfet 1
S

Mosfet 5

Figura 3.1: Inversor trifsico simulado.

A comutao utilizada para o inversor trifsico na simulao foi a comutao trapezoidal. O


semicondutor escolhido foi o MOSFET devido baixa potncia do sistema. As caractersticas
relativas ao inversor simulado encontram-se na tabela 3.3.
Tabela 3.3: Caractersticas relativas ao inversor simulado.
Alimentao (Vdc )
Resistncia de conduo ()
Resistncia dos snubbers ()
Capacidade dos snubbers (F)

12 V
1m
100
1

Os sinais das gates so guardados nas tags MOS1, MOS2, MOS3, MOS4, MOS5 e MOS6,
tags essas que identificam o MOSFET em causa. As fases A, B e C do motor esto ligadas nos
ports de sada 1, 2 e 3 respetivamente.
1 of 1

MOS55

MOS6
D

MOS5

Mosfet 3
m

Mosfet 2

g
m

MOS3

EMF Zero
Vdc Cross Detectio
EstimaoBEMFMOS4
Estimacao Ea
Estimacao Eb Mosfet 4
Estimacao Ec
EstimacaoBEMFSinusoid
EstimaoBinario
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
EstimaoPosioInicialRot
Teta Eletrico Estimado
Teta Inicial
EstimaoSinaisHallSensors
Embedded MATLAB Fun
EstimaoVelocidade
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Full Bridge
Hall Sensors
Look up Table
Look up Table
Medies
Sadas Motor + Converses

MOS2

Simulink Root ?
Full Bridge
MalhaFechadaV20
MOS1
Controlador
Controlador
Look up Table V1
Look up Table V3 Mosfet
Look up Table V4
Definio de Parmetros
EMF Zero Cross Detection

Vdc

3.4 Malha Aberta

3.4

67

Malha Aberta

A primeira simulao comportamental feita foi simplesmente colocar o motor a rodar em


malha aberta. Os sinais dos sensores geram o respetivo vetor a enviar ao inversor, apresentados na
tabela 3.4.
Tabela 3.4: Vetores de Malha Aberta.
No Estado
1
2
3
4
5
6

Vetor (T1,T2,T3,T4,T5,T6)
100001
010001
010100
001100
001010
100010

No Vetor
1
2
3
4
5
6

Foram efetuados dois testes simples para analisar as formas de onda da velocidade, tenses,
correntes e binrio gerados. O primeiro teste tem a durao de 30 ms e o binrio da carga nulo.
O segundo teste dura 50 ms e foi aplicado uma carga de 1 N.m. em degrau aos 20 ms.

3.4.1

Primeiro Teste em Malha Aberta

As formas de onda obtidas para a velocidade, binrio, correntes nas fases e tenses entre fases
produzidos encontram-se nas figuras, 3.2, 3.3, 3.4 e 3.5 respetivamente.

Figura 3.2: Forma de onda da velocidade obtida no primeiro teste em malha aberta.

Figura 3.3: Forma de onda do binrio obtido no primeiro teste em malha aberta.

68

Simulao Comportamental

Figura 3.4: Formas de onda das correntes nas fases obtidas no primeiro teste em malha aberta.

Figura 3.5: Formas de onda das tenses entre fases obtidas no primeiro teste em malha aberta.

3.4.2

Segundo Teste em Malha Aberta

As formas de onda obtidas para as mesmas grandezas do teste anterior encontram-se nas figuras 3.6, 3.7, 3.8 e 3.9 respetivamente.

Figura 3.6: Forma de onda da velocidade obtida no segundo teste em malha aberta.

Figura 3.7: Forma de onda do binrio obtido no segundo teste em malha aberta.

3.4 Malha Aberta

69

Figura 3.8: Formas de onda das correntes nas fases obtidas no segundo teste em malha aberta.

Figura 3.9: Formas de onda das tenses entre fases obtidas no segundo teste em malha aberta.

3.4.2.1

Anlise dos Resultados do Primeiro Teste em Malha Aberta

O valor do coeficiente de inrcia utilizado provocou uma oscilao acentuada na velocidade


no arranque. Certamente, com um valor mais alto, a oscilao poderia ser reduzida.
A velocidade nominal do motor prxima de 2025 RPM, o que corresponde a 33,75 RPS ou
101,25 rotaes eltricas/s. Obtm-se assim um perodo eltrico de 9,9 ms. Tratando-se de uma
conduo trapezoidal, o ngulo de conduo de cada interrutor 120 eltricos, ou seja, espera-se
que a conduo de cada MOSFET seja um tero do perodo eltrico, que neste caso 3,3 ms. A
figura 3.10 contm um intervalo de tempo de conduo de dois MOSFETs em regime permanente
durante o primeiro teste. possvel confirmar, atravs dos MOSFETs das fases B e C, que o tempo
de conduo esperado prximo do obtido pela simulao.

Figura 3.10: Sinais dos MOSFETs 1, 2 e 3 no primeiro teste em malha aberta.

70

Simulao Comportamental

A estimao da potncia pode ser feita tendo em conta o binrio mximo e velocidade mxima
do motor em rad/s com
P = TmaxVmax = 2, 81 350, 9 = 986 W

(3.1)

Analisando a fase inicial das figuras 3.3 e 3.4, possvel calcular a constante de binrio do
motor pela expresso

Tpico = Kt Ipico

(3.2)

O valor de pico da corrente da fase A e o valor de pico do binrio produzido foram 48,4 A e
2,8 N.m respetivamente. O valor de Kt obtido foi:
Kt =

3.4.2.2

2, 8
= 0, 058 N.A1
48, 4

Anlise dos Resultados do Segundo Teste em Malha Aberta

Como seria de esperar, a introduo de uma carga resistiva provocou uma ligeira atenuao da
velocidade e um aumento da corrente, e como consequncia um aumento do binrio para manter
o motor em rotao.
A figura 3.11 mostra uma ampliao da corrente em regime permanente durante o segundo
teste e as figuras 3.12 e 3.13 contm os sinais gerados pelos MOSFETS no mesmo intervalo de
tempo da figura 3.11. possvel constatar que a comutao trapezoidal foi corretamente implementada. O perodo da forma de onda da corrente obtido cerca de 11,3 ms e o intervalo de tempo
em que a corrente tem valor diferente de 0 aproximadamente 2x3,8 ms, que se pode aproximar
em dois teros do perodo ou 240 eltricos. O intervalo de tempo em que a corrente nula cerca
de 2x1,48 ms, que prximo de um tero do perodo, ou seja, 120 eltricos.
A indutncia de fugas do motor no permite ter um gradiente de corrente infinito. Devido a
isto, as trs fases conduzem simultaneamente durante um curto intervalo de tempo (330 s) aps
os instantes de comutao, como possvel verficar na figura 3.11.
A corrente gerada pelas fases tem algum ripple. Obviamente, esse ripple visvel no binrio
produzido, tal como se apresenta na figura 3.7.
A polaridade das correntes por fase encontra-se tambm de acordo com os sinais gerados
pelos respetivos MOSFETS. Quando os MOSFETs ligados a +Vdc se encontram em conduo, a
corrente na fase respetiva positiva; quando ligados massa, a corrente negativa, e finalmente
quando nenhum MOSFET conduz, a corrente nula. Estendendo este princpio a todas as fases,
confirma-se o equlibrio das correntes ia +ib +ic =0.

3.5 Malha Fechada

71

Figura 3.11: Ampliao das formas de onda das correntes nas fases do segundo teste em malha
aberta.

Figura 3.12: Sinais gerados pelos MOSFETs ligados a +Vdc no segundo teste em malha aberta.

Figura 3.13: Sinais gerados pelos MOSFETs ligados massa no segundo teste em malha aberta.

3.5

Malha Fechada

Apresenta-se de seguida todas as estimaes simuladas em Matlab. Todo o cdigo utilizado


para executar as estimaes encontra-se no anexo E.

3.5.1
3.5.1.1

Estimao da Fora Contraeletromotriz


Fora Contraeletromotriz por Fase

A figura 3.14 revela a perspetiva geral da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal.


A estimao feita no bloco s-function tem como parmetros de entrada a posio eltrica do
rotor, a constante Ke e a velocidade eltrica do rotor. De certa forma, o cdigo implementado
"desenha"a forma de onda da fora contraeletromotriz de acordo com a posio eltrica do rotor.

72

EabEstimado
Add5

Goto7

EbcEstimado
Add4

Goto8

EacEstimado
Add6

Goto9

mado2

|
|
|
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|
|
|

Simulao Comportamental
BEMF Sinusoidal
We

we

TetaEletricoFinal

Ke

fcn

Ke

Ea

EaEstimado2

Eb

EbEstimado2

EcEstimado2

Ec

EstimacaoBEMFSinusoidal

EabEstimado2

EbcEstimado2

EcaEstimado2

Figura 3.14: Estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal em Simulink.

mado
Scope

Foram tambm estimadas as foras contraeletromotrizes entre fases, simplesmente subtraindo


o resultado de duas fases. Esses valores foram gravados nas tags EabEstimado2, EbcEstimado2 e
EcaEstimado2.
Foi tambm estimada uma fora contraeletromotriz trapezoidal virtual com o fim de comparar

Simulink Web View - Created by Simulink Report Generator


file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5
as produes
de binrio. A perspetiva geral desta estimao encontra-se na figura 3.15.
O bloco

s-function tem como entradas a posio eltrica do rotor, a constante Ke e a velocidade eltrica
?
EstimaoBEMF
do rotor. As foras
contraeletromotrizes
entre fases foram estimadas de maneira semelhante
|

|
estimao anterior. Mais uma vez, a estimao feita envolve o "desenho"da forma
de onda da
|

Trapezoidal
fora contraeletromotriz, baseando-se BEMF
na posio
eltrica do rotor.
TetaEletricoFinal

t
Ke

fcn

EbEstimado

We

Estimacao Eb

Ke

fcn

EcEstimado

We

EbcEstimado

Estimacao Ec
We

EacEstimado
t
Ke

fcn

We

Estimacao Ea

BE

We

01/22/2013
10:39 PM
EabEstimado

t
Ke

|
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|

EaEstimado

TetaEletricoFinal

fcn
Ke

Eb

Ke
time

Ec

EstimacaoBEMFSinusoid

Figura 3.15: Estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal em Simulink.


Ia
Os resultados obtidos para a estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal e fora
conEaEstimado2

traeletromotriz trapezoidal virtual encontram-se nas figuras 3.16 e 3.17 respetivamente. O teste
aplicado foi o teste 1 da malha aberta.

Ea

we

Ia
EaEstimado

As figuras 3.18 e 3.19 mostram o esfasamento entre a fora contraeletromotriz estimada da

Scope

3.5 Malha Fechada

73

Figura 3.16: Resultado da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal.

Figura 3.17: Resultado da estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal.


fase A com a corrente da mesma fase. Este resultado foi obtido aplicando o teste 2 da malha
aberta de modo a aumentar a amplitude da corrente para tornar mais percetvel a leitura.

Figura 3.18: Relao entre fora contraeletromotriz sinusoidal estimada e a corrente na fase A.
Nesta ltima fase, variou-se a posio inicial do rotor de modo a obter um erro de 60 eltricos.
Os resultados obtidos para a estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal e fora contraeletromotriz trapezoidal esto apresentados nas figuras 3.20 e 3.21 respetivamente. Novamente, para
elevar a percetibilidade, efetuou-se o teste 2 da malha aberta.
3.5.1.2

Fora Contraeletromotriz Entre Fases

Foi simulada uma outra tcnica de estimao da fora contraeletromotriz usando valores de
grandezas entre fases, obtendo assim a fora contraeletromotriz entre fases. Com a equao 2.37,
podem obter-se as foras contraeletromotrizes. As expresses ficam

74

Simulao Comportamental

Figura 3.19: Relao entre fora contraeletromotriz trapezoidal estimada e a corrente na fase A.

Figura 3.20: Resultado da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal com erro mximo.

Figura 3.21: Resultado da estimao da fora contraeletromotriz trapezoidal com erro mximo.

diab
dt
dibc
ebc = vbc Ribc L
dt
dica
eca = vca Rica L
dt
eab = vab Riab L

(3.3)
(3.4)
(3.5)

A figura 3.22 revela a perspetiva geral da estimao implementada. O bloco s-function tem
como entradas as tenses, correntes e derivadas das correntes entre fases do motor e a resistncia
e indutncia por fase.
O resultado da estimao para as fases A e B est mostrado na figura 3.23. Foi usado como
referncia o resultado vindo da tag EabEstimado2. A posio do rotor no tem deslocamento

EabEstimado

Estimado

EbcEstimado

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|

Ke

EcEstimado2

Ec

Add3

3.5 Malha
Fechada
EacEstimado
EaEstimado

_______________________________________________

Scope

Scope4

Add1

Goto2

EstimacaoBEMFSinusoidal

75

BEMF Sinusoidal com Grandezas Medidas Entre Fases


Vab

vab

K (z-1)
Ts z

Diab

Iab

EabEsti
Eab

EabEstimado3

Ebc

EbcEstimado3

Eca

EcaEstimado3

iab

94e-6

0.006

Vbc

vbc

K (z-1)
Ts z

Dibc

Ibc

fcn

ibc

Vca

vca

K (z-1)
Ts z

Dica

Ica

ica

EstimacaoBEMFSinusoidal2

Figura 3.22: Perspetiva geral da estimao da fora contraeletromotriz sinusoidal entre fases.
inicial. Os resultados apresentaram algum rudo e por isso foi necessrio colocar um filtro passa
baixo sada do bloco s-function. A constante de tempo de 50 s

Figura 3.23: Resultados da estimao da fora contraeletromotriz entre as fases A e B.

3.5.1.3

Anlise dos Resultados da Estimao da Fora Contraeletromotriz

O "desenho"da fora contraeletromotriz por fase considerado ideal, o que no acontece na


realidade, sendo esta uma desvantagem deste mtodo. Uma outra desvantagem a necessidade
de conhecer com alguma preciso a posio eltrica do rotor. Nos casos em que haja um erro
na estimao da posio inicial do rotor, como o apresentado nas figuras 3.20 e 3.21, esse erro
propaga-se ao longo do tempo e caso no haja nenhum mtodo de correo, a estimao do binrio
nunca ser correta. Colocando o rotor numa posio inicial definida pelo utilizador poder ser
uma soluo para ter uma maior preciso na estimao da posio inicial do rotor e a partir da
estimar a fora contraeletromotriz. A vantagem face ao mtodo de estimao entre fases a menor
necessidade de clculo computacional.
O mtodo da estimao da fora contraeletromotriz entre fases no envolve diretamente a posio eltrica do rotor, permitindo uma estimao independente da posio inicial, apresentando-se
assim vantajoso nesse aspeto face estimao por fase. As desvantagens so a necessidade de dois

76

Simulao Comportamental

sensores adicionais para obter a tenso das fases e ainda uma maior capacidade de clculo pois
envolve o operador derivativo.

3.5.2

Deteo do Cruzamento no Zero da Fora Contraeletromotriz

Simulink Web View - Created by Simulink Report Generator


file:///media/Data/My
Encontra-se na figura 3.24 a perspetiva geral adotada para gerar uma funo Y, que seme-

lhante funo F apresentada em [10], que depois ir ser usada para detetar o cruzamento no zero
da fora contraeletromotriz.

EMF Zero Cross Detection

EaEstimado2

ea

EbEstimado2

eb

EcEstimado2

ec

Y1

y1

fcn

y2
y3

Y2

Y1
Y3

EMF Zero Cross Detection


Y1

>= 100

Y2

>= 100

Y3

>= 100

Y2

Scope2

Y3

Figura 3.24: Perspetiva geral do mtodo de gerao da funo Y usada na estimao do cruzamento no zero da fora contraleletromotriz em Simulink.
HallA

A funo Y usada foi:

HallB

1
;
eab
1
;
Y2 =
ebc
1
Y3 =
;
eca
Y1 =

A deteo do cruzamento no zero envolve um valor limite relativamente alto, pois a funo
Y pode tomar valores relativamente altos quando cruza no zero. O valor de limite escolhido foi
de 100. Sempre que o valor da funo Y seja superior ao valor de limite, gerado um impulso,
criando assim um trem de impulsos que representam o cruzamento no zero das trs foras contraeletromotrizes entre fases. O resultado da funo Y e o trem de impulsos gerados durante o
primeiro teste em malha aberta esto mostrados nas figuras 3.25 e 3.26 respetivamente.
3.5.2.1

Anlise dos Resultados da Deteo do Cruzamento no Zero da Fora Contraeletromotriz

Usando como referncia a figura 3.23, pode concluir-se que a estimao foi bem efetuada. Pela
figura 3.23, constata-se que o cruzamento no zero ocorre nos instantes 2, 7, 12, 17, 22 e 27 ms
aproximadamente. Nesses mesmos instantes, a funo Y1 produziu um valor superior ao limite
imposto e gerou os impulsos a amarelo na figura 3.26.

HallC

3.5 Malha Fechada

77

Figura 3.25: Resultados da funao Y do primeiro teste em malha aberta.

Figura 3.26: Trem de impulsos gerado pela funao Y no primeiro teste em malha aberta.
necessrio ter algum cuidado na escolha do valor limite, pois um valor demasiado elevado
pode levar ao "salto"de impulsos pois a funo Y pode no gerar esse valor. A escolha de um valor
demasiado baixo pode levar gerao de impulsos "falsos"devido ao rudo. Esta situao agravase ainda mais a velocidades mais baixas, pois, a funo Y pode gerar sempre valores elevados e
superiores ao valor limite escolhido e no so gerados impulsos.
Os sinais gerados pelos sensores Hall durante o primeiro teste em malha aberta encontram-se
na figura 3.27.

Figura 3.27: Sinais dos sensores Hall gerados durante o primeiro teste em malha aberta.
Confirma-se facilmente que os impulsos gerados pela funo Y coincidem com as comutaes
dos sinais dos sensores Hall e que o cruzamento da funo Y1 indica a comutao do sensor
Hall da fase B, Y2 a comutao da fase C e Y3 a comutao do sensor da fase A. Concluindo,
este mtodo permite substituir os sinais gerados diretamente pelos sensores Hall, podendo assim

78

Simulao Comportamental

eliminar trs sensores e reduzir os custos do sistema.

3.5.3

Estimao dos Sinais dos Sensores Hall

Analisando as formas de onda das funoes Y1, Y2 e Y3 na figura 3.25 e os sinais gerados na
figura 3.27, verifica-se que para cada estado dos sensores Hall, as funes Y1, Y2 e Y3 apresentam
polaridades diferentes. Com isto, foi possvel estimar os sinais dos sensores Hall de acordo com a
polaridade das funes Y1, Y2 e Y3. A tabela 3.5 mostra quais os sensores ativos tendo em conta
a polaridade da funo Y.
Tabela 3.5: Estimao dos sensores ativos de acordo com a polaridade da funao Y.
Y1

Y2

Y3

Sensor Ativo

A, C

A, B

B, C

Foi executado o primeiro teste em malha aberta e a estimao do sensores A, B e C resultaram


nas formas de onda das figuras 3.28, 3.29 e 3.30 (foi dado um ganho de 10% ao sinal medido
apenas para ter uma melhor perspetiva do resultado).

Figura 3.28: Sinal estimado do sensor Hall A gerado durante o primeiro teste em malha aberta.

3.5 Malha Fechada

79

Figura 3.29: Sinal estimado do sensor Hall B gerado durante o primeiro teste em malha aberta.

Figura 3.30: Sinal estimado do sensor Hall C gerado durante o primeiro teste em malha aberta.

3.5.4

Estimao do Binrio

Nesta seco, o binrio foi estimado por vrios mtodos:


Mtodo 1: Equao do movimento (perspetiva geral na figura 3.31);
Mtodo 2: Equao 2.30 (perspetiva geral na figura 3.32);
Mtodo 3:

Potncia fornecida pela fora contraeletromotriz sinusoidal (equao 2.38)

(perspetiva geral na figura 3.33);


Mtodo 4: Potncia virtual fornecida pela fora contraeletromotriz trapezoidal (equao
2.38) (perspetiva geral na figura 3.34).
Mtodo 5: Potncia fornecida pela fora contraeletromotriz sinusoidal entre fases (perspetiva geral na figura 3.35);
No mtodo 1, foi simulada a equao do movimento com
Te = TL + J

dr
+ Fr
dt

(3.6)

Para o mtodo 5, foi necessrio trabalhar a equao 2.38 para ser possvel us-la no sistema
da figura 3.35. Sendo o motor ligado em estrela, os valores de corrente e fora contraeletromotriz

Abs
|
Ib
|u|
|
|
Abs1
Ib
Ic
ib
|u|
|
|
Abs2
|
Ic
ic
|
|
W
w
|
|
_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
EabEstimado2
ea
|
|
|
Carga
EbcEstimado2
eb
K (z-1)
|
W
BinarioEstimado4
Ts z
|
EcaEstimado2
ec
|
|
J
Iab
ia
fcn bina
|
|
W
|
Ibc
ib
|
|
F
Ica
ic
|
|
W
w
|
Ia

ia

fcn binario

BinarioEstimado2

80

Simulao Comportamental

Com Equao do Movimento

torWeb View - Created by Simulink


file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulacoes/M
nk
Report Generator
file:///med

Simulink
? Root

idal

EstimaoBinario

Figura
3.31: Estimao do binrio atravs da equao do movimento em Simulink.|
|

|
|
|
|
|
EaEstimado
|
|
|
|
FaseA
|
|
Ia
|
Ia
|
|
EaEstimado
|
ea
|
|
|
EbEstimado Ia
|
|
Ib
abc
|
EbEstimado
eb
|
|
Fas
dq0
|
Ib
|
|
Ib
|
sin_cos
|
|
Ic
EcEstimado
ec
|
BinarioEstimado1
o
|
|
EcEstimado
|
|
|
Ic
Iasin
BinarioEstimado1
ia
Fas
fcn binario
|
|
|
TetaEletrico
Ic
Ke
|
|
|
sin
|
|
BinarioEstimado3
|
Ib
ib
TetaEletrico
|
|
|
cos
|
|
|
Ic
ic
|
|
EaEstimado2
3/2*P
|
|
|
cos
|
|
|
____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
W
w
|
Ia
|
|
|
|
|
|
_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
EbEstimado2
|
|
|
|
|
|
Ib
|
|
|
|
|
|
|
|
|
EcEstimado2
EaEstimado2
ea
|
|
|
|
|
|
Ia
Ic
|u|
EbEstimado2
eb
|
|
|
Abs
|
|
|
narioEstimado2
Ib
BinarioEstimado5
|u|
-K|
|
|
EcEstimado2
Ia
ec
|
|
Abs1
|
BinarioEstimado1
Ic
|u|
|
|
|
Ia
BinarioEstimado2
Ib
ia
fcn binario
|
|
|
Abs2
BinarioMedido
|
|
|
|
|
Ib
Ic
ib
|
BinarioEstimado2
|
|
|
|
|
|
Ic
ic
|
|
BinarioMedido
|
|
|
___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
W
BinarioEstimado3
w
|
|
|
|
|
|
BinarioMedido
|
|
|
_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
BinarioEstimado4
|
|

al

Com
Equacao
Com
BEMFVetorial
Trapezoidal

Com

Figura 3.32: Estimao do binrio atravs da equao vetorial em Simulink.


Com
Kt
Com Constante
BEMF Sinusoidal

Co

ink Web View - Created by Simulink Report Generator

file:///media/Dat

mento

|
Figura 3.33:| Estimao do binrio com corrente trapezoidal e fora contraeletromotriz sinusoidal
Simulink
|
|
? Root
EstimaoBinarioCom Equacao do Movimento
|
|
|
em Simulink.
BinarioEstimado4
0.5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
TetaEletrico

BinarioMedido

BinarioEstimado5
|
|
|
BinarioMedido
|
BinarioEstimado4
0.5
EaEstimado
|
ea
Ia
J
|
|
EbEstimado
eb
|
Scope8
Ib
abc
WEstimado
|
EcEstimado
ec
|
sin_
|
Ic
F
Ia
BinarioEstimado1
ia
fcn binario
|
|
Scope8
sin
|
Ib
ib
|
|
Ic
ic
|
cos
|
W
w
|
|
|
__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
|
EaEstimado2
ea
|
|
EbEstimado2
eb
|
|
|
EcEstimado2
Ia
ec
|u|
|
ff
Abs
|
Ia
BinarioEstimado2
Ib
ia
fcn binario
|u|
|
|
Abs1
Ib
Ic
ib
|u|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

WEstimado

K (z-1)
Ts z

Carga

Com BEMF Trapezoidal

Figura 3.34: Estimao do binrio com


e fora contraeletromotriz trapezoidais em SimuComcorrente
BEMF Sinusoidal
link.

entre fases so

3 vezes superior ao valores por fase. Considerando e

Com Equaca

Com Cons

a fora contraeletromotriz

|
Abs2
|
|
|
W
w
|
|
|
__________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
Ic

ic

|
|
|
|
Ia
|u|
|
|
Abs
|
|
BinarioEstimado2
Ib
BinarioEstimado5
ario
|u|
Kt
|
|
|
|
Abs1
Ic
|u|
|
|
|
|
Abs2
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
|
|
|
|
EabEstimado2
ea
|
|
|
|
|
|
EbcEstimado2
eb
|
|
BinarioEstimado4
|
|
EcaEstimado2
ec
|
|
|
|
Iab
BinarioEstimado6
ia
fcn binario
|
|
|
|
|
|
Ibc
ib
|
|
|
|
Ica
ic
|
|
|
|
W
w
|
|

Ic

BinarioEstimado1
BinarioMedido

3.5 Malha Fechada

do Movimento

81

BinarioMedido
BinarioEstimado3
BinarioMedido

Com Grandezas Entre Fases

BinarioEstimado4
BinarioMedido
BinarioEstimado5
BinarioMedido
BinarioEstimado6

e i f f a corrente fornecidos, o resultado :





3ea 3ia + 3eb 3ib + 3ec 3ic
ea ia + eb ib + ec ic
=3
r
r

(3.7)

Isto significa que, para manter a mesma relao exprimida na equao 2.38, a estimao de
binrio com fora contraeletromotriz e correntes entre fases pode ser feita com
Te =

eab iab + ebc ibc + eca ica


3r

(3.8)

Seguiu-se o segundo teste em malha aberta e o resultado gerado da estimao de binrio pelo
mtodo 3 est apresentado na figura 3.36. Os resultados de todas as estimaes, a nvel grfico,
foram muito semelhantes, com a bvia exceo do binrio virtual.

Figura 3.36: Resultado da estimao do binrio com fora contraeletromotriz sinusoidal.

3.5.4.1

1/3
BinarioMedido

Figura 3.35: Estimao do binrio com corrente e fora contraeletromotriz sinusoidais entre fases
em Simulink.

ef f if f
Te =
=
r

BinarioEstimado2

Anlise dos Resultados Estimao do Binrio

Foi analisado o integral do erro absoluto para ter uma melhor noo do erro. O erro obtido por
cada estimao encontra-se na tabela 3.6.
Foi calculado o valor mdio do binrio produzido pelo motor e o do binrio virtual estimado
durante o mesmo teste para comparar os resultados. Foi aplicado novamente o segundo teste, mas

82

Simulao Comportamental

Tabela 3.6: Resultados do integral do erro absoluto de cada estimao de binrio.


Mtodo de Estimao

Erro (N.m/s)

3,8 103

23,8 103

23,8 103

23,8 103

com cargas diferentes. A figura 3.37 contm o resultado obtido para uma carga em degrau de 1
N.m. O sumrio dos resultados obtidos est mostrado na tabela 3.7.

Figura 3.37: Resultado obtido para a estimaao do binrio virtual para uma carga em degrau de 1
N.m. durante o segundo teste em malha aberta.

Tabela 3.7: Valores mdios obtidos de binrio estimado virtual e binrio medido para vrias cargas
em degrau durante o segundo teste em malha aberta.
Carga (N.m)
1
1,25
1,5
1,75

Binrio

Valor Mdio (N.m)

Binrio Virtual
Binrio Medido
Binrio Virtual
Binrio Medido
Binrio Virtual

0,7796
0,6415
0,96
0,79
1,14

Binrio Medido

0,94

Binrio Virtual

1,32

Binrio Medido

1,09

Analisando a tabela 3.6, conclui-se que todas as estimaes apresentaram um erro muito baixo
e que o uso de qualquer uma uma boa opo. Quanto ao clculo envolvido, os piores casos
seriam o mtodo 2, pois h necessidade de transformar a representao das grandezas e o mtodo
1 em que necessrio conhecer bem os parmetros de inrcia e fator de perdas do motor e requer
ainda alguma capacidade de clculo computacional devido ao operador derivativo. Nos mtodos
3 e 4, o deslocamento inicial da posio eltrica do rotor um elemento crucial. A hiptese mais

3.5 Malha Fechada

83

simples de simular e implementar o terceiro caso, que envolve grandezas por fase e apenas dois
sensores de corrente.
Os valores da tabela 3.7 permitem concluir que, com a mesma amplitude de correntes trapezoidais e fora contraeletromotriz geradas, um motor com fora contraeletromotriz trapezoidal
produz mais binrio. Isto deve-se ao facto de o valor eficaz da fora contraeletromotriz trapezoidal
ser maior que o valor eficaz da sinusoidal. Recordando as equaes 2.48 e 2.54 e considerando
a mesma amplitude de correntes e fora contraeletromotriz usadas no segundo teste em malha
aberta, a relao ideal esperada entre a mdia do binrio virtual produzido e o medido :
Ttrap
2
= = 1, 21
3
3
Tsin

(3.9)

onde Ttrap e Tsin o binrio produzido com fora contraeletromotriz trapezoidal e com fora
contraeletromotriz sinusoidal, respetivamente. As relaes entre o binrio estimado virtual e o
binrio medido para cada teste esto resumidas na tabela 3.8.
Tabela 3.8: Resultados do integral do erro absoluto de cada estimao de binrio.
Carga (N.m)

Relao Binrio Virtual/Binrio Medido

Desvio (%)

1,215

0,4

1,25

1,215

0,4

1,5

1,213

0,25

1,75

1,211

0,08

Conclui-se que os resultados obtidos diferem muito pouco do esperado apesar da no idealidade das correntes produzidas.

3.5.5

Estimao da Velocidade

Foram simulados vrios mtodos de estimao da velocidade:


Mtodo 1: Cruzamento no Zero da Fora Contraeletromotriz (perspetiva geral na figura 3.38);
Mtodo 2: Sensores Hall (perspetiva geral na figura 3.39);
Mtodos 3 e 4: Equao 2.47 (perspetivas gerais nas figuras 3.40 e 3.41);
Mtodo 5: Equao do Movimento (perspetiva geral na figura 3.42);
No primeiro mtodo de estimao, as variveis de entrada so as funes Y1, Y2 e Y3. O
valor limite escolhido para detetar o cruzamento no zero foi 100. Sempre que produzido um
pulso devido ultrapassagem do valor limite, feita uma amostra do tempo em que esse pulso
ocorreu atravs de um sample and hold. De seguida, no bloco s-function, feita uma comparao
entre os tempos amostrados de modo a obter o tempo mais recente e o segundo mais recente. O

Simulink Web View


Report Generator
? - Created by Simulink
EstimaoVelocidade
84

file:///medi

Simulao Comportamental

|
|
|
|
|
|
In
|
|
S/H
t1
|
|
Y1
>= 100
S
|
|
|
|
|
|
K (z-1)
EabEstimado2
|u|
|u
|
|
Ts z
In In
|
|
S/HS/H
VelocidadeRPMEstimada
t1 t2
|
fcn speed
|
Y1
Y2
>=
S S
>=100
100
|
|
|
|
|
K (z-1)
|
EabEstimado2
|u|
|u|
<= 10
|
Ts z
In
|
K (z-1)
In
|
EbcEstimado2
|u|
|u
S/H
VelocidadeRPMEstimada
t2
speed
|
fcn
Ts
z
|
S/H
Y2
t3
>= 100
S
|
|
Y3
>= 100
S
|
|
|
|
____________________________________________________________________________________________________________
|
K (z-1)
|
In
EbcEstimado2
|u|
|u|
<= 10
|
Ts z
S/H
|
t3
|
Y3
>= 100
S
|
|
K (z-1)
|
EcaEstimado2
|u|
|u
|
Ts z
|
____________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
In
|
| __________________________________________________
S/H
max
K (z-1)
t1
|
| EcaEstimado2
|u|
|u|
<= 10
HallA
S
Ts z
|
|
|
|
In
____________________________________________________
|
|
S/H
max
t1
|
|
HallA
S In
|
S/H
|
VelocidadeRPMEstimada2
max
t2
speed
fcn
|
HallB
S
|
|
|
|
In
|
S/H
|
VelocidadeRPMEstimada2
max
t2
speed
fcn
HallB
S
|
|
In
K (z-1)
|
| EaEstimado2
|u|
|u|
S/H
max
t3
Ts z
|
|
HallC
S
|
|
In
K (z-1)
| EaEstimado2
|u|
|u|
<= 10
S/H
|
max
t3
Ts z
|
HallC
S
|
____________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
|
____________________________________________________________________________________________________________
K (z-1)
| EbEstimado2
|u|
|u|
|
Ts z
|
|
|
BinarioEstimado2
K (z-1)
| EbEstimado2
|
|u|
|u|
<=
10
|
|
Ts z
| |
|
|
BinarioEstimado2
Carga
| |
|
|
| | VelocidadeRPM
VelocidadeRPMEstimada5
30/pi
|
|
Carga
| |
K Ts
|
|
VelocidadeRPMEstimada5
J
F
In 30/pi
|u|
| | VelocidadeRPMEstimada
|
z-1
S/H
|
K (z-1)
| |
eab
|
J
F
S
EcEstimado2
|u|
|u|
|
|
| | VelocidadeRPM
Ts z
K (z-1)
K
(z-1)
|
EcEstimado2
K<=
Ts10
|u|
|u|
|
|
|
In
Ts
z
|u|
K (z-1)Ts z
S/H
|
|
| | VelocidadeRPMEstimada2
K (z-1)
z-1
t1
EabEstimado2
S
|u|
|u| Ts z <= 10
|
____________________________________________________________________________________________________________
|
|
Ts z
|
| VelocidadeRPM
____________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
In
K
Ts
|
|
| | VelocidadeRPMEstimada3
|u|
S/H
|
ebc
|
z-1
S
| |
|
|
VelocidadeRPMEstimada3|
fcn speed
| VelocidadeRPM
|
|
In
K Ts
| |
S/H
|
K (z-1)
|
|u|
t2
EbcEstimado2
VelocidadeRPMEstimada4
|

ZeroCrossDetection

Simulink
? Root

EstimaoVelocidade

ZeroCrossDetection

BEMF

HallSensors
Figura 3.38: Estimao da velocidade atravs
do cruzamento no zero da fora contraleletromotriz
em Simulink.
HallSensors

BEM

mulink Report Generator

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao

ocidade

Equao do Movimento

Equao
dodos
Movimento
Figura 3.39: Estimao da velocidade
atraves
sinais gerados pelos sensors Hall em Simulink.
BEMFEntreFases

VelocidadeRPMEstimada

S
|u|
|u|
<= 10
|
|
Ts z
|
|
| VelocidadeRPM
In
|
|
eca
S/H
|
______________________________________
| VelocidadeRPMEstimada5
S
|
|
|
|
In
|
t3
S/H
|
K (z-1)
VelocidadeRPMEstimada
|
EcaEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
|
Ts
z
|
|
|
VelocidadeRPM
|
_____________________________________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada2
|
|
|
|
|
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada2
In
fcn speed
|
VelocidadeRPMEstimada3
S/H
|
eab
S
|
|
|
|
In
|
|
S/H
K (z-1)
|
t1
| EaEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
Ts
z
|
VelocidadeRPMEstimada4
|
|
|
In
|
S/H
|
ebc
S
|
|
______________________________________
VelocidadeRPMEstimada4
|
|
fcn speed
VelocidadeRPMEstimada5
In
|
|
S/H
K (z-1)
|
t2
| EbEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
Ts z
|
|
| pi/30
|
In
|
|
WEstimado
eca
S/H
|
|
S
VelocidadeRPMEstimada5
|
|
|
|
In
3
t3
|
|
S/H
K (z-1)
|
S
|u|
|u|
<= 10
| EcEstimado2
Ts z
1
|
|
s
|
|
______________________________________
|
|
|
|
f(u)
|
|
|
|
|
|
|
|
|

z-1

|u|

K Ts
z-1

Scope7

Figura 3.40: Estimao da velocidade atravs da relao entre a constante de velocidade e fora
BEMF por fase
contraeletromotriz entre fases em Simulink.

Scope1

Scope2

tempo entre os dois pulsos gerados mais recentemente calculado simplesmente pela subtrao
dos dois e finalmente estimada a velocidade tendo em conta esse tempo e pares de plos.

Scope3

A estimao de velocidade pelos sensores Hall muito semelhante estimao pelo cruza-

ento

mento no zero. So detetados os pulsos de subida e de descida de todos os sinais gerados pelos

Scope4

sensores. Quando detetados, os samples and hold amostram esse tempo. Esses tempos passam por

um bloco de mximo para obter o tempo da comutao mais recente para cada um dos sensores.

De seguida, dentro do bloco s-function, o processo exatamente o mesmo que o da estimao pelo

1 of 1

WEEstimado
Goto2

TetaEletricoEstimad

________________________________________

EbcEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
|
Ts z
|
In
|
eca
S/H
|
S
|
|
In
|
t3
S/H
K (z-1)
| EcaEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
Ts z
|
|
___________________________________________________________________________________________________________
|
|
|
|
|
|
|
In
|
S/H
ea
S
|
|
In
|
S/H
K (z-1)
t1
| EaEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
Ts z
|
|
In
S/H
|
eb
S
|
VelocidadeRPMEstimada4
|
fcn speed
In
|
S/H
K (z-1)
t2
| EbEstimado2
S
|u|
|u|
<= 10
Ts z
|
|
In
|
ec
S/H
|
S
|
|
In
t3
|
S/H
K (z-1)
S
|u|
|u|
<= 10
| EcEstimado2
Ts z
|
|
|
|
|
|
|
|

3.5 Malha Fechada

BEMF por fase

fcn speed

VelocidadeRPMEstimada2

_________________________________________

mento

VelocidadeRPMEstimada5

_________________________________________
Web
View - Created by Simulink Report Generator

| VelocidadeRPMEstimada4
|
| VelocidadeRPM
|
| VelocidadeRPMEstimada5
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada
|
|
VelocidadeRPM
|

85

|
|
VelocidadeRPMEstimada2
|
|
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada3
|
|
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada4
|
|
|
|
VelocidadeRPMEstimada5
|
|
|
| pi/30
|
WEstimado
|
|
|
3
|
|
1
|
s
|
|
|
f(u)
|
|
|
|
|

file:///home/marc/untitled_slwebview_files/index.html

Figura 3.41: Estimao da velocidade atravs da relao entre a constante de velocidade e fora
contraeletromotriz por fase em Simulink.
Simulink Root
untitled

untitled

BinarioEstimado2
K Ts

1/J

Carga

z-1

30/pi

VelocidadeRPMEstimada5

Figura 3.42: Estimao da velocidade pela equao do movimento em Simulink.

cruzamento no zero.
Os seguintes processos, estimao pela equao 2.47, so muito semelhantes entre si, tirando
o facto que um utiliza a fora contraeletromotriz entre fases, mtodo 3 e outro a fora contraeletromotriz por fase, mtodo 4. Ambos os processos comeam por retificar as formas de onda.
O prximo passo derivar essas formas de onda e retificar esse resultado. O valor mximo das
formas de onda obtido quando a derivada zero, por isso, definiu-se um limite para detetar a
ocorrncia do valor mximo. Quando a derivada da forma de onda se encontra abaixo do valor
limite, so gerados pulsos. Cada forma de onda usa dois sample and hold. Quando recebidos os
pulsos, um amostra o tempo da ocorrncia doCarga
valor mximo e o outro amostra o valor mximo
1

da respetiva forma de onda. Dentro dos blocos s-function, os tempos amostrados so comparados
para determinar o mais recente.
Dependendo
desse tempo, o valor mximo da fora contraeletroBinarioEstimado2
1
motriz escolhido como sendo o valor mximo obtido mais recentemente e por fim calcula-se a
velocidade em RPM pela1 equao 2.47 usando [F]
esse valor mximo da fora contraeletromotriz, Ke
e pares de plos. No caso da fora contraeletromotriz entre fases, necessrio utilizar o fator de

[J]
converso 3 para obter valores por fase.
O ltimo mtodo, pela equao do movimento, simplesmente implementar a equao
Z

r =

Te TL Fr
J

Finalmente, r convertido em RPM pelo ganho

30
.

|u|

(3.10)

WEEstimado
Goto2

86

Simulao Comportamental

Foi feito o segundo teste em malha aberta para visualizar os resultados de cada estimao.
Os resultados para a estimao pelo cruzamento no zero da fora contraeletromotriz, sensores
Hall, equao 2.47 usando a fora contraeletromotriz entre fases, equao 2.47 usando a fora
contraeletromotriz por fase e equao do movimento esto nas figuras 3.43, 3.44 3.45, 3.46 e 3.47
respetivamente.

Figura 3.43: Resultado obtido da estimao da velocidade pelo cruzamento no zero.

Figura 3.44: Resultado obtido da estimao da velocidade pelos sensores Hall.

Figura 3.45: Resultado obtido da estimao da velocidade pela fora contraeletromotriz entre
fases.

3.5.5.1

Anlise dos Resultados Estimao da Velocidade

Todos os mtodos apresentados, com exceo do mtodo pela equao do movimento, so


discretos e por isso, obviamente, h algum erro na leitura. Os momentos mais crticos so nas

3.5 Malha Fechada

87

Figura 3.46: Resultado obtido da estimao da velocidade pela fora contraeletromotriz por fase.

Figura 3.47: Resultado obtido da estimao da velocidade pela equaao do movimento.


grandes oscilaes de velocidade, pois a frequncia de amostragem no suficientemente elevada
para acompanhar.
possvel estimar os sinais dos sensores Hall pelo cruzamento no zero da fora contraeletromotriz. Devido a isso, j era esperado que os resultados entre eles fossem semelhantes.
O nico mtodo que permite estimar qualquer velocidade o mtodo pela equao do movimento. Todos os outros mtodos oferecem apenas resultados positivos independentes do sentido
da rotao.
Os mtodos que envolvem a equao 2.47 no aparentam muita robustez devido ao facto de
ser necessrio escolher um valor limite para detetar o valor mximo da fora contraeletromotriz. A
frequncia de amostragem desempenha um papel muito importante neste mtodo. Se a frequncia
for demasiado baixa, o valor limite ter que ser maior. Caso a frequncia seja elevada, o valor limite poder ser mais baixo. Contudo, estes mtodos apresentaram uma frequncia de amostragem
da velocidade maior que a dos outros mtodos.
Para efetuar uma avaliao mais profunda, foi feito o integral do erro absoluto a todos os
mtodos. Os resultados obtidos esto na tabela 3.9.
Entre os mtodos discretos, os mtodos 3 e 4 so os que apresentam menor erro, pois a frequncia de amostragem mais elevada. Sendo o mtodo 5 um mtodo "contnuo", o que apresenta
menor erro entre todos os mtodos simulados.
No domnio da implementao, o mais simples e conveniente o mtodo dos sensores Hall.
Atualmente, geralmente todos os motores BLDC de mercado contm os sensores Hall integrados,
sendo por isso apenas necessrio programar o controlador e criar um circuito simples de interface

88

Simulao Comportamental

Tabela 3.9: Resultados do integral do erro absoluto de cada mtodo estimao de velocidade.
Mtodo

Erro (RPM.s)

Mtodo 1

382

Mtodo 2

381,6

Mtodo 3

179,6

Mtodo 4

195,6

Mtodo 5

18,2

sensor/controlador. Por outro lado, o mais difcil de implementar provavelmente seria o mtodo
5. Neste mtodo imprescindvel conhecer os parmetros de inrcia e fator de perdas para ter
uma boa estimao, necessita de um operador derivativo e ainda dois sensores de corrente para
a estimao de binrio. Por outro lado, se for necessrio um sistema com uma estimao de
velocidade contnua, este seria o mtodo a escolher.

3.5.6
3.5.6.1

Estimao da Posio do Rotor


Estimao da Posio Inicial do Rotor

J foi mencionado anteriormente que o rotor constitudo por 3 pares de plos e que os sensores comutam a cada 60 eltricos. Tendo isto em conta, e que no possvel estimar com preciso
a posio eltrica do rotor com os sensores Hall, conclui-se que o erro na leitura da posio inicial
pode ser, no mximo, 60 eltricos, o que corresponde a

60
3

= 20 .

Uma tcnica de acionamento possvel para corrigir esta situao colocar o rotor numa posio inicial definida pelo utilizador. Antes de acionar o controlo implementado, envia-se um
determinado sinal para o inversor, o que far com que o rotor rode, pelo menor ngulo, para uma
determinada posio. Um plo norte do rotor encontrar equilbrio a meio das fases acionadas,
pois o campo gerado pelas duas fases igual.
O modo mais fcil de implementar esta tcnica ler os sinais iniciais dos sensores Hall e
enviar para o inversor o sinal correspondente ao que se enviaria caso se pretendesse rodar o rotor
num determinado sentido. Por exemplo, tendo em conta a tabela 3.4, se o estado inicial fosse o
estado 1, o sinal a enviar ao inversor seria o vetor 1. A posio final desta rotao inicial pode
ser definida como o ponto de partida do rotor, ou seja, 0 , tendo ento agora a referncia para a
estimao da fora contraeletromotriz. Outra hiptese considerar essa posio final sendo 30
eltricos, j que um plo norte do rotor fica em equilbrio a meio das fases acionadas.
A estimao da posio incial do rotor simulado consiste simplesmente num sample and hold
que amostra o estado inicial State e grava esse valor numa tag StateI, como mostra a figura 3.48.
O estado 1 considerado, corresponde por defeito no Matlab a um intervalo [0,20[ graus, ao
estado 2 corresponde o intervalo de [20,40[ graus e assim sucessivamente. Tendo isto em conta,
foram usados os valores apresentados na tabela 3.10 para a estimao da posio inicial do rotor.
O erro na estimao da posio inicial mantm-se em 60 eltricos, ou 20 .

Simulink Web View - Created by Simulink Report Generator

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/

3.5 Malha Fechada

89

Simulink Root ?
EstimaoPosioInicialRotor
MalhaFechadaV20
Controlador
State
In
Controlador
S/H
< 4e-005
S
Look up Table V1
Look up Table V3
Clock
Look up Table V4
Definio de Parmetros
EMF Zero Cross Detection

StateI

EMF Zero Cross Detectio


StateI
TetaI
StateI fcn
TetaI
EstimaoBEMF
Estimacao Ea
Teta Inicial
Estimacao Eb
Estimacao Ec
EstimacaoBEMFSinusoid
Figura 3.48: Estimao da posio inicial do rotor em Simulink.
EstimaoBinario
TetaEletricoEstimado
tetaeletrico
Embedded
MATLAB Fun
fcn
TetaEletricoFinalEstimado
Embedded MATLAB Fun
Tabela 3.10:TetaI
Posio inicial tetai
do rotor tendotetaeletricof
em conta o estado inicial.
EstimaoPosioInicialRot
Teta Eletrico Estimado
Teta Eletrico Estimado
Estado Inicial Inicial (rads eltricos)
Teta Inicial
EstimaoSinaisHallSensors
1
0
EstimaoVelocidade

Embedded MATLAB Fun


2

3.5.6.2

Embedded MATLAB Fun


Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Embedded MATLAB Fun
Full Bridge
Hall Sensors
Look up Table
Look up Table
Medies
Estimao
da Posio
Sadas Motor + Converses

TetaEletrico

6
2
6
3
6
4
6
5
6

3
4
5
6

do Rotor

A estimao da posio global do rotor foi realizada por dois mtodos:

rt Generator

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulacoes/Matlab/Malha_...

Mtodo 1: Integral da velocidade;


Mtodo 2: Anlise das formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases estimada
(perspetiva geral na figura 3.49)
StateI

1 of 1
EabEstimado3

eab

EbcEstimado3

ebc

-K-

teste

TetaI

TetaEletricoEstimado2

fcn
EcaEstimado3

eca
state

VelocidadeRPMEstimada2
Scope
TetaEletricoFinalEstimado

pi/30*3

we

Teta Eletrico Estimado1

Figura 3.49: Perspetiva geral da estimao da posio do rotor atraves da analise das formas de
onda da fora contraeletromotriz entre fases.
O primeiro mtodo de estimao de posio simplesmente integra o resultado do mtodo 5 da
estimao da velocidade, mtodo esse que permite uma estimao da posio com maior rigor j

TetaEletricoMedido
Scope1
Scope3
WEEstimado
Display

Abs

Scope2

90

Simulao Comportamental

que um mtodo "contnuo". Efetuou-se o segundo teste em malha aberta primeiro sem deslocamento na posio inicial do rotor e a seguir com deslocamento mximo de 60 eltricos. Os
resultados esto apresentados nas figuras 3.50 e 3.51 respetivamente.

Figura 3.50: Estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade sem
deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.51: Estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade com
deslocamento de 60 eltricos na posio inicial para r >0.
O segundo mtodo simulado para a estimao da posio semelhante ao apresentado em [11].
Apenas difere no facto de que o mtodo simulado utiliza a fora contraeletromotriz estimada entre
fases. As figuras 3.52 e 3.53 mostram as formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases
estimada com velocidades positivas e negativas, respetivamente. Os pontos chave que permitiram
dividir um ciclo eltrico em divises de 30 eltricos e ainda obter dois pontos de referncia para
facilitar o clculo da posio foram o cruzamento no zero e quando duas formas de onda tm a
mesma amplitude. Assim, obtm-se doze estados diferentes para a velocidade dependentes da
amplitude relativa das formas de onda e tambm da sua polaridade contidas na tabela 3.11. Para
velocidades negativas, essa informao encontra-se na tabela 3.12.
O segundo mtodo tem como variveis a fora contraeletromotriz entre fases estimada e a
velocidade estimada. Foi possvel, atravs dos pontos chave apresentados anteriormente, estimar
a posio. Colocou-se sada do bloco s-function um filtro passa-baixo com constante de tempo
de 50 s para atenuar eventuais rudos.
Foi feita uma simulao com todos os mtodos de estimao de velocidade pelo segundo teste
em malha aberta sem e com deslocamento inicial. Os resultados das estimaes em radianos

3.5 Malha Fechada

91

10

11 12

Figura 3.52: Formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases estimada e os respetivos
estados para r >0.

10

11

12

Figura 3.53: Formas de onda da fora contraeletromotriz entre fases estimada e os respetivos
estados para r <0.
Tabela 3.11: Informao da fora contraeletromotriz entre fases para r >0.
Estado
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Amplitudes Relativas
eab > ebc > eca
ebc > eab > eca
ebc > eab > eca
ebc > eca > eab
ebc > eca > eab
eca > ebc > eab
eca > ebc > eab
eca > eab > ebc
eca > eab > ebc
eab > eca > ebc
eab > eca > ebc
eab > ebc > eca

Polaridades
eab > 0, ebc > 0, ec a < 0
eab > 0, ebc > 0, eca < 0
eab < 0, ebc > 0, eca < 0
eab < 0, ebc > 0, eca < 0
eab < 0, ebc > 0, eca > 0
eab < 0, ebc > 0, eca > 0
eab < 0, ebc < 0, eca > 0
eab < 0, ebc < 0, eca > 0
eab > 0, ebc < 0, eca > 0
eab > 0, ebc < 0, eca > 0
eab > 0, ebc < 0, eca < 0
eab > 0, ebc < 0, eca < 0

eltricos apresentam-se nas figuras 3.54 at 3.63.


Para velocidades negativas, foi usado o mtodo 5 de estimao de velocidade pois o nico
que permite estimar velocidades negativas. Os resultados obtidos sem e com deslocamento inicial
encontram-se nas figuras 3.64 e 3.65, respetivamente.

92

Simulao Comportamental

Tabela 3.12: Informao da fora contraeletromotriz entre fases para r <0.


Estado
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Amplitudes Relativas
eca > ebc > eab
ebc > eca > eab
ebc > eca > eab
ebc > eab > eca
ebc > eab > eca
eab > ebc > eca
eab > ebc > eca
eab > eca > ebc
eab > eca > ebc
eca > eab > ebc
eca > eab > ebc
eca > ebc > eab

Polaridades
eab < 0, ebc > 0, eca > 0
eab < 0, ebc > 0, eca > 0
eab < 0, ebc > 0, eca < 0
eab < 0, ebc > 0, eca < 0
eab > 0, ebc > 0, eca < 0
eab > 0, ebc > 0, eca < 0
eab > 0, ebc < 0, eca < 0
eab > 0, ebc < 0, eca < 0
eab > 0, ebc < 0, eca > 0
eab > 0, ebc < 0, eca > 0
eab < 0, ebc < 0, eca > 0
eab < 0, ebc < 0, eca > 0

Figura 3.54: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 1 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.55: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 1 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0.
3.5.6.3

Anlise dos Resultados da Estimao da Posio do Rotor

O erro do mtodo 1 foi analisado com maior detalhe atravs do integral do erro absoluto entre
a posio estimada e a posio medida. Os resultados encontram-se na tabela 3.13.
O primeiro mtodo simulado no permite obter a posio correta do rotor caso haja deslocamento inicial pois no envolve nenhuma referncia inicial. A realizao deste mtodo com as
restantes estimaes de velocidade apresentam um erro ainda maior que os da tabela 3.13 devido

3.5 Malha Fechada

93

Figura 3.56: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 2 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.57: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 2 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0.

Figura 3.58: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 3 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.59: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 3 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0.

94

Simulao Comportamental

Figura 3.60: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 4 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.61: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 4 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0.

Figura 3.62: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r >0.

Figura 3.63: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r >0.

3.5 Malha Fechada

95

Figura 3.64: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade sem deslocamento inicial para r <0.

Figura 3.65: Resultados da estimao da posio do rotor com o mtodo 5 da estimao da velocidade com deslocamento inicial de 60 eltricos para r <0.
Tabela 3.13: Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 1.
Deslocamento Inicial (graus eltricos)
0
60

Erro (rad eltricos/s)


9103
1,65

discretizao e necessitam de um mtodo de compensao para evitar perda de sincronismo. A


estimao da posio inicial do rotor mostrou-se um processo imprescindvel para as estimaes
efetuadas anteriormente, nomeadamente nos mtodos discretos.
O segundo mtodo de estimao da posio apresentou os erros presentes na tabela 3.14 envolvendo cada mtodo de estimao de velocidade com e sem deslocamento inicial do rotor.
Tabela 3.14: Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 2 em graus eltricos num segundo para r >0.
Mtodo de Estimao
1
2
3
4
5

Sem Deslocamento Inicial


400103
400103
210103
480103
113,6103

Deslocamento Inicial de 60 Eltricos


404103
406103
188103
460103
65,6103

96

Simulao Comportamental

Tabela 3.15: Resultados do integral do erro absoluto para a estimao da posio do rotor pelo
mtodo 2 em graus eltricos num segundo para r <0.
Mtodo de Estimao
5

Sem Deslocamento Inicial


124103

Deslocamento Inicial de 60 Eltricos


82103

Como era de esperar, o mtodo 5 da estimao da velocidade contribui com o menor erro na
estimao da posio, sendo ele "contnuo". De certa forma, pode dizer-se que quanto maior a
frequncia de amostragem, menor ser o erro na estimao da posio. Apesar disso, este mtodo
mostra-se capaz de sintonizar automaticamente para qualquer posio, independentemente da posio inicial e da frequncia de amostragem. A desvantagem de utilizar mtodos discretos que a
estimao no arranque envolve velocidade nula ou muito prxima de zero durante um curto intervalo de tempo. Isto implica divises por 0 no cdigo implementado, o que gera valores elevados.
Devido a isso, colocou-se um saturador sada do bloco s-function. Uma tcnica para eliminar os
valores iniciais elevados seria comear a estimao da posio apenas quando as amplitudes das
formas de onda se encontrarem acima de um valor limite.
No domnio da implementao, a melhor escolha seria integrar o segundo mtodo da estimao
da posio com o quinto mtodo da estimao da velocidade. Apresentam-se mais eficientes que
os outros mtodos e so mais robustos posio inicial do rotor. Outra hiptese seria arrancar o
motor em modo sensorial e depois a determinado ponto mudar para o modo sensorless.

3.5.7

Controladores PID e Difusos

Foram simulados seis controladores diferentes:


Controlador PD convencional;
Controlador PI convencional;
Controlador PID convencional;
Controlador Difuso PD;
Controlador Difuso P+I;
Controlador Difuso PD+I;
Os controladores foram analisados a pares no mbito de verificar a resposta de cada um ao
regime dinmico e permanente. Para isso, foi necessrio inserir um outro motor com os mesmos
parmetros e foram acionados em paralelo.
Os primeiros testes envolviam grandezas medidas e no estimadas. As afinaes de cada
controlador foram realizadas por tentativa-erro de modo a eliminar o mximo de erro em regime
permanente e obter o mnimo de overshoot possvel. Todos os saturadores referentes ao binrio
de referncia so limitados em 2 e -2 N.m. As bandas de histerese referentes ao erro de binrio

3.5 Malha Fechada

97

so limitadas em 0.01 e -0.01 N.m. Estes valores foram ajustados aps algumas simulaes de
modo a obter frequncias de comutao nos semicondutores do inversor na ordem de 35 a 60 kHz,
dependendo do controlador. Os controladores difusos com feed-forward contm uma componente
integrativa. Foi utilizado um feed-forward proporcional no controlador PD convencional com
objetivo de o adotar com mais alguma robustez carga.
Todas as funoes de pertena nos controladores difusos adotam os termos lingusticos: Negativo
(Neg), Negativo- (Neg-), Negativo (Neg), Nulo (N), Pos (Pos), Positivo+ (Pos+) e Positivo++
(Pos++). Foi escolhida a forma triangular para todas as funes de pertena devido sua simplicidade. A disposio das funes de pertena escolhidas para a sada permite obter um binrio mais
elevado para erros maiores.
Os controladores difusos PD envolvem 49 regras e como entradas o erro proporcional e o erro
derivativo da velocidade e sada o binrio de referncia. Aps vrias simulaes, as formas das
funes de pertena escolhidas para as entradas e sada do controlador difuso esto mostradas nas
figuras 3.66, 3.67 e 3.68. As regras para os controladores difuso PD encontram-se na tabela 3.16.

Figura 3.66: Formas das funes de pertena para o erro proporcional no controlador difuso PD.

Figura 3.67: Formas das funes de pertena para o erro derivativo no controlador difuso PD.

Figura 3.68: Formas das funes de pertena para o binrio de referncia no controlador difuso
PD.

98

Simulao Comportamental

Tabela 3.16: Regras do controlador difuso PD.


e e Neg-Neg-- Neg-Neg- Neg-Neg-Neg
Nulo Neg-NegPos
Neg
Pos+
Pos++ Nulo

Neg-

Neg

Nulo

Pos

Pos+

Pos++

Neg--

Neg--

Neg--

Neg-

Neg

Nulo

Neg--

Neg--

Neg-

Neg

Nulo

Pos

Neg--

Neg-

Neg

Nulo

Pos

Pos+

Neg-

Neg

Nulo

Pos

Pos+

Pos++

Neg

Nulo

Pos

Pos+

Pos++

Pos++

Nulo

Pos

Pos+

Pos++

Pos++

Pos++

Pos

Pos+

Pos++

Pos++

Pos++

Pos++

O controlador difuso P+I tem apenas uma entrada, o erro proporcional, e envolve as 7 regras
apresentadas na tabela 3.17. As formas das funes de pertena finais escolhidas para a entrada e
sada do controlador difuso P esto mostradas nas figuras 3.69 e 3.70.
Tabela 3.17: Regras do controlador difuso P.
e
Neg
NegNeg
Nulo
Pos
Pos+
Pos++

Binrio de Referncia
Neg
NegNeg
Nulo
Pos
Pos+
Pos++

Figura 3.69: Formas das funes de pertena para o erro proporcional no controlador difuso P.

Os controladores foram submetidos a um teste dinmico com as seguintes caractersticas:


Velocidades de referncia:
1000RPM: t [0;15[ ms;
-1000RPM: t [15;30] ms.
Binrios da carga:

3.5 Malha Fechada

99

Figura 3.70: Formas das funes de pertena para o binrio de referncia no controlador difuso P.
0 N.m.: t [0;5[ [20;25[ ms;

N.m.: t [5;10[
[25;30] ms;
ulink Web View - 1Created
bySimulink
Report Generator

file:///media/Da

-1 N.m.: t [10;20[ ms.


onde t o tempo de simulao.

Simulink Root
A?tabela 3.18 mostra os vetores
utilizados para
Controlador
V1aumentar (Tsinal=1) ou diminuir (Tsinal=0) o
MalhaFechadaVRelatorio
binrio consoante o desejado.

Co

Controlador PI
Controlador Tabela
V1 3.18: Tabela de
seleo do vetor consoante o sinal de binrio.
3
VelocidadeRPM

Tsinal
4 1
VelocidadeRef
0

BinarioEstimado6

Estado 1
1
4

Estado 2
0.004 2
5

Estado 3
3
6

Estado 4
4
1

Estado 5 Estado VelocidadeRPM


6 2
5 2
6
1
Sinal
VelocidadeRef
2
3

K Ts

K Ts

4.1
z-1
Controlador V2
Nas subseces seguintes apresentam-se os resultados do desempenho dos controladores com
Controlador V3
o inversor trifsico convencional perante a realizao do teste descrito.
Controlador V4
EMF
Zero
Cross Detectio
3.5.7.1
Controladores
PD Convencional e Difuso
EstimaoBEMF
Os primeiros controladores simulados foram os controladores PD convencional e difuso PD,
EstimaoBinrio
PDe 3.72.
cujas perspetivas gerais se encontram Controlador
nas figuras 3.71
EstimaoPosioRotor
BinarioEstimado6
6
VelocidadeRPM
EstimaoSinaisHallSens
5
3
EstimaoVelocidade
VelocidadeRef
Sinal
Full Bridge
K (z-1)
0.0001
Ts z
Full Bridge1
0.001
Hall Sensors
Hall Sensors1
Figura 3.71: Perspetiva geral do controlador PD simulado.
Look up Table V1
LookOup
Tableglobal
V2 obtido aps o teste dinmico est apresentado na figura 3.73.
resultado
Look up Table V3
Look up Table V4
Medies
Medies1

z-1

K (z-1)
Ts z

BinarioRef2

bin

sta

State

0.4

state

Ic

Ib

ic

ib

Simulink
Root
100?

Controlador V2

Simulao Comportamental

BinarioEstimado6

2
VelocidadeRPM
70

1
VelocidadeRef

1
Sinal

5
K (z-1)
Ts z

0.001

Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer

Fuzzy PD

BinarioRef2

Fuzzy PID
Figura 3.72: Perspetiva geral do controlador difuso PD simulado.
BinarioEstimado6

0.01

4
VelocidadeRPM
50

3
VelocidadeRef

10

K (z-1)
Ts z

0.002

2
Sinal

K Ts
z-1

Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer

Fuzzy
6
VelocidadeRPM

K Ts

0.02

BinarioEstimado6

z-1

50

Figura
3.73: Resultado global obtido pelo controlador PD convencional
e difuso PD aps o teste
VelocidadeRef
1
dinmico.
Fuzzy Logic
K (z-1)
Ts z

0.002

3
Sinal

8
VelocidadeRPM

Controller
with Ruleviewer

7
VelocidadeRe

O controlador difuso apresentou um tempo de subida menor e um pouco mais de overshoot


BinarioEstimado6
0.0045
em relao ao do controlador PD convencional.
No geral, ambos os controladores
mostraram-se
10
bastante rpidos.
Devido aos valores elevados dos ganhos, o binrio de referncia gerado por amVelocidadeRPM
K Ts

60
-K9
bos os controladores
facilmente satura
no valor mximo,
mas em
z-1 consequncia o erro em regime
VelocidadeRef

Fuzzy Logic
permanente e dinmico foi atenuado. O integral
do erro absoluto obtido para os controladores PD
Controller
with Ruleviewer

no intervalo de tempo simulado est apresentado na tabela 3.19.


Tabela 3.19: Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PD e difuso PD convencional para o teste dinmico.
Controlador
PD Convencional
Difuso PD

3.5.7.2

Erro (RPM.s)
80,25
111,22

Controladores PI Convencional e Difuso

De seguida, foram simulados os controladores PI convencional e difuso P+I. As perspetivas


gerais esto apresentadas nas figuras 3.74 e 3.75.
O resultado obtido est mostrado na figura 3.76
Graficamente, visualiza-se com facilidade que o controlador difuso P+I apresentou menos
overshoot e menor tempo de resposta s cargas aplicadas. Para analisar o erro global, calculou-se
o integral do erro absoluto obtido para os controladores PI, cujos resultados esto na tabela 3.20.

4
Sinal

Fuzz

fcn

Sinal

sinalic

binrefc

Simulink Root
?
Ib
Controlador V1
3.5 Malha Fechada
MalhaFechadaVRelatorio
Ic
state

EbEstimado2
Controlador
V1
EcEstimado2

ic
eb

Controlador PI

fcn

ec

Tc

BinarioEstimado6

W 3
VelocidadeRPM

2
VelocidadeRPM
0.004

4
VelocidadeRef

Fuzzy
PID
Controlador

V2
Controlador V3

101

Tb

ib

2
Sinal

mos6

ic

State

o6

mos5

sinalib

ib

K Ts
z-1

2
Sinal

1
VelocidadeRef

4.1

Figura 3.74: Perspetiva geral do controlador PI simulado.

3
Sinal

o6

4
Sinal

Controlador V4
EMF Zero Cross Detectio K Ts
0.0045
z-1
EstimaoBEMF
8
VelocidadeRPM
EstimaoBinrio
Controlador
PD
60
1
7
VelocidadeRef
Fuzzy Logic
EstimaoPosioRotor
Controller
6
with Ruleviewer
VelocidadeRPM
EstimaoSinaisHallSens

Binar
BinarioEstimado6

5
Sinal

BinarioEstimado6

5
3
EstimaoVelocidade
3.75: Perspetiva geral do controlador difuso P+I simulado.
Fuzzy PI Figura
VelocidadeRef
Sinal
Full Bridge
K (z-1)
0.0001
Ts z
Full Bridge1
0.001
Hall Sensors
Hall Sensors1
Look up Table V1
Look up Table V2
Look up Table V3
Figura
3.76:up
Resultado
Look
Table global
V4 obtido pelo controlador PI convencional e difuso PI aps o teste

State

0.4

dinmico.

Medies
Tabela
3.20: Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PI e difuso P+I convenciMedies1
onal para o teste dinmico.
Parameter Definition
Controlador
Erro (RPM.s)
Saidas Motor + Converso
PI Convencional
227,44
Saidas Motor + Converso
Difuso P+I
147,52
3.5.7.3

Controladores PID Convencional e Difuso PD+I

As perspetivas gerais dos controladores PID convencional e difuso PD+I encontram-se nas
figuras 3.77 e 3.78.
Os resultados obtidos para os controladores PID esto mostrados na figura 3.79.
O controlador difuso PID gerou menos overshoot no arranque e um tempo de recuperao
ligeiramente maior que o controlador PID convencional aps a aplicao de uma carga negativa.
Apesar disso, o desempenho dos dois controladores foi muito semelhante. Tal facto verifica-se

Ic

Ib

Simulink
Root
?

Controlador V2

BinarioRef2M
BinarioEstimado6

2
VelocidadeRPM

102

1
Sinal

5
K (z-1)
Ts z

Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer

0.001

2
VelocidadeRPM
2
Sinal

Simulao Comportamental

Controlador PID

70

1
VelocidadeRef

BinarioEstimado6

BinarioRef2
State

0.3

Fuzzy PID

1
VelocidadeRef

K Ts

4
VelocidadeRPM

EcEstimado2

z-1

Fuzzy Logic

K (z-1)

binref

6
VelocidadeRPM

binrefb

0.02

50

state

z-1

binref
state

Fuzzy PID

-T-

mos3

sinalbinfcn

BinarioEstimado6

sinalib
sinalic

-T-

mos2

-T-

mos5

mos6 3

-T-

Sinal

Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer

0.002
state

K Ts

binrefc

State

State

SinalBinario

fcn

K (z-1)
Ts z

2
Sinal

K Ts

BinarioRef2
Controller do controlador PID simulado.
Figura
3.77:0.002
Perspetivawithgeral
Ts z
Ruleviewer

3
Sinal

EbEstimado2

50e-6
10

5
VelocidadeRef

Ic

BinarioEstimado6

0.01

K (z-1)
50 z
Ts

3
VelocidadeRef

Ib

1
Sinal

z-1

BinarioEstimado6

Fuzzy PD

8
VelocidadeRPM
7
VelocidadeRef

Tb

Ic
ic
fcn
BinarioEstimado6
Figura
3.78: Perspetiva
geral
0.0045 do controlador difuso PD+I simulado.
10
VelocidadeRPM

Ib

9
VelocidadeRef

ib

Tc

60

-K-

K Ts
z-1

Scope4

4
Sinal

Fuzzy Logic
Controller
with Ruleviewer

Figura 3.79: Resultado global obtido pelo controlador PID convencional e difuso PD+I aps o
teste dinmico.
com o integral do erro absoluto obtido para cada controlador obtido, apresentado na tabela 3.21.
Tabela 3.21: Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PID e difuso PD+I convencional para o teste dinmico.
Controlador
PID Convencional
Difuso PID

3.5.7.4

Erro (RPM.s)
111,22
110,22

Controladores PID convencional e Difuso com Estimaes Discretas de Velocidade


e Binrio

Depois de efetuados os testes, chegou-se a concluso que os controladores com melhor resposta foram os controladores PID.

Fuzzy PI

3.5 Malha Fechada

103

Para finalizar, foram inseridas nos controladores estimaes discretas de velocidade e binrio
que posteriori seriam implementadas fisicamente. O coeficiente de inrcia foi alterado para
1103 kg/m2 para se aproximar mais do motor real. Consequentemente, o tempo de simulao
teve que aumentar devido menor acelerao do motor. Um valor de inrcia demasiado baixo
leva a grandes oscilaes em regime permanente devido ao atraso nas estimaes. Um valor mais
elevado implica que o motor demore mais tempo a atingir a referncia nos instantes iniciais e
como resultado simulaes mais longas. O tempo de amostragem do solver foi alterado para
1 s para reduzir os tempos de simulao, mas em contrapartida o ripple de binrio obtido foi
ligeiramente maior. Esperavam-se tempos de simulao longos e por isso partiu-se do princpio
que, se o controlador apresentasse resultados satisfatrios com os mtodos de menor frequncia
de estimao, os resultados com os outros mtodos seriam tambm satisfatrios. As estimaes
usadas foram as que partida se usariam na implementao prtica:
Estimao da fora contraeletromotriz entre fases;
Estimao da velocidade pelo mtodo 2;
Estimao do binrio pelo mtodo 6;

104

Simulao Comportamental

Foi simulado um segundo teste dinmico com as seguintes caractersticas:


Velocidade de Referncia
1000 RPM: t [0;300] ms
Binrio da carga
1: t [80;175[ ms
-1: t [175;225[ ms
0: t [225;300] ms
O resultado obtido para os controladores PID convencional e difuso PID esto apresentados
nas figuras 3.80 e 3.81 respetivamente. As figuras contm a velocidade medida e estimada pelos
controladores e tambm a velocidade de referncia.

Figura 3.80: Resultado obtido pelo o controlador PID convencional para o segundo teste dinmico
com estimaes discretas de velocidade e binrio.

Figura 3.81: Resultado obtido pelo o controlador difuso PD+I para o segundo teste dinmico com
estimaes discretas de velocidade e binrio.
Depois de gerados os primeiros dois sinais dos sensores Hall, ocorre a primeira estimao de
velocidade. Nesse momento o controlador consegue estimar momentaneamente o binrio e gera
determinado binrio de referncia.
O controlador difuso PD+I apresentou uma resposta mais pobre no incio da simulao mas
em regime permanente e dinmico gerou um erro muito menor. O integral do erro absoluto obtido
para cada um dos controladores esta resumido na tabela 3.22.

3.6 Concluses da Simulao Comportamental

105

Tabela 3.22: Resultados do integral do erro absoluto dos controladores PID e difuso PD+I convencional para o teste dinmico.
Controlador
PID Convencional
Difuso PID

3.6

Erro (RPM.s)
1255,41
987,01

Concluses da Simulao Comportamental

Depois de vrias horas de simulao comportamental, chegou-se a concluso que um tempo


de amostragem menor atenua o erro em todas as estimaes e consequentemente o desempenho do
controlador melhor. Tendo isto em mente, os resultados das simulaes poderiam ser melhorados
diminuindo o tempo de amostragem do solver sacrificando, no entanto, o tempo de simulao,
tornando-as mais demoradas.
Os controladores com apenas componentes proporcionais e derivativas mostraram-se mais
fceis de afinar que os controladores com componente integral, pois so mais intuitivos. A componente integral faz-se sentir ainda mais se o controlador utilizar estimaes discretas. O erro
propagado durante mais tempo, aumentando assim a contribuio da componente integrativa no
binrio de referncia, provocando mais overshoot e maior tempo de estabelecimento.
O resumo das vantagens e desvantagens das estimaes simuladas encontram-se a seguir na
tabela 3.23.
A nvel de implementao fsica, o drive com o menor nmero de sensores envolvidos e adequado para velocidades elevadas teria:
Mtodo de estimao de fora contraeletromotriz por fase (dois sensores de corrente);
Mtodo 2 da estimao da posio com o mtodo 1 da estimao de velocidade;
Mtodo 2 da estimao de binrio.
Para velocidades mais baixas, a melhor escolha de drive envolve:
Mtodo de estimao de fora contraeletromotriz entre fases (dois sensores de corrente e
dois sensores de tenso);
Mtodo 2 da estimao da posio com o mtodo 5 da estimao de velocidade;
Mtodo 5 da estimao de binrio.
A diferena principal dos diferentes drives reside essencialmente em dois sensores de tenso.
Aps todas as simulaoes e alguma reflexo, chegou-se concluso que devido ao tempo
restante at data de entrega do projeto, no seria possvel implementar todos os controladores. Optou-se ento por implementar um controlador PD convencional devido sua facilidade de
afinao e menor clculo computacional.

106

Simulao Comportamental

Tabela 3.23: Quadro resumo das vantagens e desvantagens das estimaes simuladas.
Mtodo
Por fase

Estimao da fora
contraeletromotriz

Entre fases

Estimao dos
sensores Hall

Cruzamento no
zero

Estimao da
posio

Desvantagens
- No robusto
posio eltrica do rotor;

- Intuitivo;
- Dois sensores de
- Robusto posio eltrica
tenso adicionais;
do rotor;

- Intuitivo;

- A gerao de sinais
complica-se a
velocidades mais
baixas;
- Sensvel a rudo;

- necessrio conhecer
os parmetros
coeficiente de inrcia e
- Robusto posio eltrica
de frico;
do rotor;
- Maior clculo
computacional
envolvido;

- Necessita de apenas dois


sensores de corrente;

- No robusto
posio eltrica do rotor;
- necessria a
converso de
grandezas;

- Necessita de apenas dois


sensores de corrente;

- No robusto
posio eltrica do rotor;

- Robusto posio eltrica - Dois sensores de


do rotor;
tenso adicionais;

- Discreto;
- Permite substituir os sinais
- A gerao de sinais
dos sensores Hall,
complica-se a
reduzindo o custo do
velocidades mais
sistema;
baixas;

- Normalmente integrados
no motor;
-Implementao simples;

- Discreto;
- 3 sensores Hall
adicionais;

- Frequncia de
amostragem maior que a
dos outros mtodos de
estimao discretos
convencionais;

- Discreto;
- No muito robusto
pois envolve uma
grandeza arbitrria;

- Frequncia de
amostragem maior que a
dos outros mtodos de
estimao discretos
convencionais;

- Discreto;
- No muito robusto
pois envolve uma
grandeza arbitrria;
- No robusto
posio eltrica do rotor;

- Processo contnuo;

- necessrio conhecer
os parmetros
coeficiente de inrcia e
de frico;

- Intuitivo;

- No robusto
posio eltrica do rotor;

Estimao do binrio

Estimao da
velocidade

Vantagens
- Intuitivo;

Integral da
velocidade

Anlise das formas


de onda da fora - Robusto posio eltrica - Dois sensores de
contraeletromotriz inicial do rotor;
tenso adicionais;
entre fases

Captulo 4

Parte Experimental
Esta seco destina-se apresentao de todo o processo prtico que decorreu durante o projeto. So apresentados os vrios circuitos de interface entre os elementos.

4.1

Bancada de Trabalho

A bancada de trabalho localizou-se no laboratorio I105. A seguinte lista de material esteve


disposio para a realizao do projeto:
1 osciloscpio digital de quatro canais;
1 fonte de sinal;
2 fontes de alimentao (1 fixa, 1 varivel);
1 computador;
1 caixa de ferramentas com 1 alicate de corte, 1 alicate de descarnar, 1 chave de fendas, 1
chave de estrela, 1 navalha, 1 busca-plos e 1 multmetro;
1 Tacmetro tico;
Todos os componentes auxiliares necessrios, como resistncias, condensadores e circuitos
integrados, foram obtidos no laboratrio I103.

4.2

BLDC

A estrutura metlica que continha o BLDC e o motor CC de excitao separada encontra-se


na figura 4.1. Esta estrutura apresentou algum defeito no alinhamento dos motores, mais sentido
durante a rotao do BLDC. Foi necessrio afinar um pouco a posio relativa do BLDC com a estrutura de modo a diminuir os graus de liberdade entre ambos. Contudo, o atrito foi atenuado com
esta afinao e com a adio de algum leo, mas no completamente removido, o que contribuiu
com mais alguma inrcia na rotao do BLDC.
107

108

Parte Experimental

Adicionalmente, foi colocada uma fita refletora no veio do motor para auxiliar a leitura da
velocidade pelo tacmetro tico.

DC de Excitao Separada
Fita refletora

BLDC

Figura 4.1: Estrutura metalica com o BLDC e o motor CC de excitao separada.


A configurao dos pinos do circuito interno do BLDC esto mostrados na figura 4.2

1
3
5
7

2
4
6
8

A
B
C

Legenda:
1-Rel High
2-Rel Low
3-Sensores Hall GND
4-VStar
5-Sensores Hall Vdc
6-Sinal Hall C
7-Sinal Hall B
8-Sinal Hall A
A-Fase A
B-Fase B
C-Fase C

Figura 4.2: Configurao dos pinos do BLDC.

4.3

DSP TMS320F28035

O DSP usado no projeto foi o DSP TMS320F28035 da Texas Instruments. A leitura dos
sensores Hall foi realizada com trs portas I/O do DSP: 01, 03 e 05 do grupo A das portas I/O. O
envio dos sinais para o inversor foi efetuado por outras seis portas do DSP: 00, 02, 04, 06, 08 e 10
do grupo B das portas I/O. A corrente mxima contnua e a corrente mxima absoluta permitidas
pelo DSP de 2 e 20 mA respetivamente e a tenso mxima de entrada nas portas de +3,3
V [24]. A leitura das tenses necessrias para o mtodo de controlo foi realizada pelas portas do
conversor analgico/digital de 12 bits integrado no DSP. As portas utilizadas foram: A0, A1, A2
e A3 do grupo A do ADC.
A figura 4.3 ilustra os elementos do DSP utilizados no projeto.

4.4 Fonte CC

109

GND ADC A

IO A
USB
IO B
On/Off

Figura 4.3: Elementos do DSP utilizados.

4.4

Fonte CC

Foi disponibilizado pelo orientador quatro condensadores de 2,2 mF e uma resistncia de 22


k em paralelo para formar uma fonte CC que fornecesse uma corrente elevada. Foi utilizado um
variac, um transformador, ponte de dodos e uma bobine para completar a fonte CC. A implementaao est esquematizada na figura 4.4. A implementaao fisica encontra-se na figura 4.5.

220/60
Cr Cr Cr Cr

Rede
Eltrica ~

22 k

Inversor
3~

Cr=2,2 mF

Figura 4.4: Fonte CC esquematizada.

4.5

Interface Sensores Hall/DSP

O primeiro circuito implementado foi a interface sensores Hall/DSP para colocar o motor em
rotao. Esta interface envolve uma tenso de alimentao de +3,3 V de forma a garantir que no
houvesse sobretenses que danificassem as portas I/O do DSP.
Os sinais dos sensores so lidos pelas portas I/O do DSP, considerando-os como high quanto a
tenso nas portas I/O superior a 2 V [24]. No foi disponibilizada documentao detalhada sobre
a ligao interna do motor, nomeadamente dos sensores Hall, e por isso a tenso de sada mostrouse uma incgnita. Com os sensores em modo high, a tenso proveniente dos sensores era baixa
('0,5 V) e foi necessria uma resistncia de pull-up. Os sinais dos sensores apresentavam-se sem
qualquer rudo.

110

Parte Experimental

Figura 4.5: Fonte CC implementada.


Como a velocidade mxima do motor sensivelmente 3400 RPM e tem 3 pares de plos, isto
traduz numa frequncia de comutao dos sensores de

3400
= 56, 7
60
Frequencia do sinal do sensor = 3 56, 7 ' 170 Hz
Rotaes por segundo =

Esta frequncia de comutao relativamente baixa e facilmente se encontrariam otocopladores que a suportassem.
O otocoplador escolhido foi o 6N136, disponvel no laboratrio I103. A corrente mxima
permitida entrada do otocoplador 6N136 de 50 mA e tenso de alimentao de -0,5 a +30 V
[25].
Foi implementado o circuito apresentado na figura 4.6. A resistncia de 560 m entrada do
otocoplador limita a corrente em 3,75 mA. sada, a corrente limitada em cerca de 0,3 mA,
gerando assim uma tenso na sada prxima de 3 V.
A implementao fsica do circuito est representada na figura 4.7.

4.6

Interface DSP/MOSFETs

Foi fornecido pelo orientador um PCB que contm o mdulo SK 115 MD 10 de MOSFETs e
respetivo isolamento via otocopladores HCPL3120, especialmente criados para drives de BLDC,
mostrado na figura 4.8. Estes otocopladores tm uma corrente de entrada recomendada de, no
mnimo, 7 mA e mximo de 16 mA. Sendo o DSP um elemento crucial e delicado para o projeto,
foi decidido implementar uma interface entre o DSP e os otocopladores HCPL3120.
O integrado escolhido foi o array de sete transstores Darlington, ULN2003A. Este integrado,
para uma tenso de entrada de 3,85 V, necessita apenas de 0,93 mA [26]. sada deste circuito

4.6 Interface DSP/MOSFETs

111

+3,3V
1 k
Sensores
Hall A,B,C

Vin

6N136
Iin

+3,3V
Iout

1 k

560

Vin=2,1 V
Iin=3,75 mA

Vout

10 k
3x

1 F

DSP
Portas 00,02,04

Iout=3,3/11k=0,3 mA
Vout= 3,3-(1k*0,3m)=3 V

Figura 4.6: Circuito de interface esquematizado entre os sensores Hall e o DSP.

Sensor Hall A

Sensor Hall B

Sensor Hall C

Porta 00
Porta 02
Porta 04

Figura 4.7: Circuito de interface implementado entre os sensores Hall e o DSP.

integrado, o sinal invertido. Com isto, haviam duas hipteses: inverter o sinal via software antes
de ser enviado para o HCPL3120, ou adicionar um outro circuito integrado que o invertesse de
novo e que fosse capaz de fornecer a corrente necessria para o HCPL3120. A opo escolhida foi
a segunda e o integrado encontrado foi o array de buffers CD4049. Este integrado com uma tenso
de alimentao de +5 V capaz de fornecer uma corrente de 3 mA [27]. A corrente mxima na
entrada dos HCPL3120 de 25 mA [28].
O circuito implementado encontra-se esquematizado na figura 4.9.

112

Parte Experimental

Fases do Motor

+12 V
GND
Otocopladores

Sinais
DSP

Inversor

Figura 4.8: Mdulo SK 115 MD 10 com isolamento.

ULN2003

DSP

F
E
D
C
B
A

R1

CD4049

16

R1

15

R1

14

R1

13

R1

12

R1

11

10

R2
R2
R2
R2

R2
B

A R2

+5V

F0
F
E0

E
D0

+5V

1
2
3
4
5

16
15
14
13

12

B0

11
10

B
A0

6
7

C0

Mdulo
SK 115 MD 10
Legenda:

A0, B0, C 0, D 0, E 0, F0 - Sinais para


os HCPL3120
R1=1 k
R2=2,2 k

Figura 4.9: Circuito de interface esquematizado entre o DSP e os circuitos integrados ULN2003A
e CD4049.

4.7

Interface Transdutor de Corrente/DSP

O transdutor de corrente escolhido foi o LA 55-P da LEM. Este transdutor suporta 55 A e tem
uma razo de espiras de 1:1000 [29]. Foi escolhida uma resistncia de 100 , o equivale na sada
do transdutor 100 mV por ampre de corrente, o que significa que possvel ler 33 A de amplitude
na escala de 0 a 3,3 V do conversor A/D do DSP.
O circuito implementado est esquematizado na figura 4.10. Foram medidas as correntes das
fases A e B do motor.

4.8 Interface Inversor/DSP

113

+15 V
Fase do motor LA 55-P
-15 V
vo

1:1000

io

100

v o =100io

Figura 4.10: Circuito de interface esquematizado entre o transdutor de corrente e o DSP.

4.8

Interface Inversor/DSP

Esta interface consiste simplesmente em dois amplificadores operacionais inversores em cadeia. Como a tenso nominal no inversor de 12 V, foi dado um ganho final cadeia dos amplificadores de 0,25 de modo a obter tenses de 0 a 3 V para o A/D do DSP.
Usando a configurao da figura 4.11 e sabendo que idealmente no entra corrente no amplificador

Iin1 =

Vin1
Vout1
Vout1
R2
=

=
R1
R2
Vin1
R1

Se Vin1 toma o valor mximo 12, com um ganho de 41 , obtm-se -3 V. Por fim, basta uma
outra configurao inversora de ganho -1 para obter o valor final de 3 V.

Fase

+ -

Vin1

Iin1

Vout1

V=0

R1

R2

Iin1

Vin1max=12 V
Vin1min=0 V

Figura 4.11: Configurao inversora de um amplificador operacional.


Foi adicionado um condensador na malha de realimentao de modo a obter um filtro passa
baixo. O condensador escolhido foi de 0,1 F, o que permite ter uma frequncia de corte de

fc =

1
' 1, 6 kHz
2R2C

O circuito final implementado est ilustrado na figura 4.12. As tenses lidas foram as das fases
A e B do motor. A implementao fsica do circuito encontra-se na figura 4.13.

114

Parte Experimental
+5 V

Fase

4 k

+ -

Vin1

+ -

+5 V
Vout1

1 k

DSP

-5 V

-5 V

1 k

1 k
Vin1max=12 V
Vin1min=0 V

Vout2

0,1 F

Vout1min=-3V
Vout1max=0V

0,1 F

Vout2max=3V
Vout2min=0V

Figura 4.12: Circuito de interface esquematizado entre o inversor e o DSP.

Legenda:
Vin1
Vout1
Vout2

Fase A Fase B
Figura 4.13: Circuito de interface entre o inversor e o DSP implementado.

4.9

Programao do DSP
TM

O software utilizado para a programao do DSP foi o Code Composer Studio

V5.2. Este

software baseado no software opensource Eclipse. Inclui compiladores para todas as famlias de
dispositivos da Texas Instruments, editor de cdigo fonte e debugger. As versoes superiores a 4
do Code Composer Studio (CCS) permitem visualizar em tempo real, sob a forma de grfico, as
variveis do programa, o que tornou este software atrativo.
Todo o cdigo implementado no CCS encontra-se no anexo F. O cdigo est comentado de
modo a que o leitor entenda todos os passos efetuados.

4.9.1

Malha Aberta

Os sinais dos sensores Hall eram gravados nas variveis HallA, HallB e HallC. Tal como na
simulao no Matlab, foi atribudo a cada combinao de sinais dos sensores Hall um estado,
state. Para cada estado, era enviado ao inversor determinado vetor para colocar o motor a rodar
num sentido, ou no outro. Os estados atribudos e respetivos vetores so os mesmos que os apresentados nas tabelas 3.2 e 3.4. O fluxograma da figura 4.14 mostra o funcionamento do cdigo
implementado.

4.9 Programao do DSP

115

Incio

Inicializar variveis globais


InitProgram()
InitialConditions()
GetValues()
VecSelectorOpenLoop()
PWMGenerator()
OpenLoop()
main()

Figura 4.14: Perspetiva global do funcionamento do cdigo de malha aberta implementado.


O programa comea com as inicializaes de todas as variveis globais usadas. De seguida,
so inicializados todos os registos do DSP na funo InitProgram() de acordo com o desejado,
nomeadamente as portas I/O. A funo InitialConditions() coloca em low todas as portas de sada.
Finalmente, dentro de um ciclo for infinito, so lidos os sinais dos sensores Hall na funo GetValues(), em OpenLoop() so atribudos estados a cada combinao de sinais lidos, escolhido o
vetor a enviar em VecSelectorOpenLoop() e por fim enviado o vetor selecionado em PWMGenerator().
Foi controlada a tenso entrada no inversor pelo variac para colocar o motor a rodar a velocidades diferentes. O binrio resistivo envolvido foi apenas o binrio inercial do BLDC. Com
auxlio do tacmetro, foi lida a velocidade do BLDC e capturadas as formas de onda dos sensores Hall para as velocidades de 200 e 2000 RPM. A frequncia dos sinais esperada para cada
velocidade p RPM
60 , ou seja, 10 e 100 Hz respetivamente. Os sinais gerados encontram-se nas
figuras 4.15 e 4.16. A frequncia dos sinais obtida prxima da esperada.
Foram medidas as tenses entre fases velocidade nominal. Sendo a tenso nominal +12 V,
esperava-se que as tenses entre fases fosse de -12 a +12 V. Os resultados obtidos no osciloscpio
para as tenses entre as fases A, C e B, C esto na figura 4.17. As tenses medidas em relao
massa do inversor nas fases A e B e as formas de onda dos MOSFETs 1 e 2 encontram-se na
figura 4.18

4.9.2

Malha Fechada

Devido ao pouco tempo dedicado parte experimental, apenas foi possvel realizar a gerao
de tempo morto e estimao de velocidade.
Acoplou-se o motor CC de excitao separada de modo a obter um binrio resistivo um pouco
maior. Colocou-se o motor a rodar velocidade nominal e o resultado obtido encontra-se na
figura 4.19.

116

Parte Experimental

Figura 4.15: Sinais dos sensores Hall gerados a 200 RPM (fase A-amarelo, fase B-azul, fase
C-roxo).

Figura 4.16: Sinais dos sensores Hall gerados a 2000 RPM (fase A-amarelo, fase B-azul, fase
C-roxo).

De seguida foi imposta uma carga em degrau, com auxlio de um disjuntor, pelo motor CC de
excitao separada durante o regime permanente velocidade nominal. Obteve-se o resultado da
figura 4.20.
Como era de esperar, o binrio resistivo fez com que o motor BLDC perdesse alguma velocidade (pode ser confirmado pela frequncia do sinal do sensor Hall) e consequentemente, para
manter o motor a rodar, foi necessrio aumentar o binrio produzido, o que implicou um aumento
da corrente.
O proximo teste foi colocar o motor BLDC a rodar a metade da velocidade nominal e de
seguida impor tambm uma carga em degrau pelo motor CC. Os resultados obtidos encontram-se
nas figuras 4.21 e 4.22, respetivamente.
possvel verificar que a corrente produzida com o motor a rodar a metade da velocidade
nominal sem carga e a produzida mesma velocidade, mas com carga, so diferentes.

4.9 Programao do DSP

117

Figura 4.17: Tenses medidas entre as fases A, C e B, C (Vac -amarelo, Vbc -azul).

Figura 4.18: Tenses medidas nas fases A e B em relao massa do inversor e sinais dos MOSFETs 1e 2 (Vao -laranja, Vbo -azul, MOSFET1-roxo, MOSFET2-verde).
4.9.2.1

Gerao de Tempo Morto

Foi criada uma funao delay() que recebe como parmetro de entrada o tempo morto desejado
em s. Nesta funo, implementado um ciclo for de modo a que o nmero de instrues (incermentos) efetuadas consumam o tempo desejado, de modo a atrasar o desenrolar do programa.
Sabendo que a frequencia do clock configurada no DSP foi de 10 MHz, so necessrios 10 incrementos no ciclo for para obter um atraso de 1 s. Esta funo chamada antes de ligar qualquer
MOSFET.
4.9.2.2

Estimao de Velocidade

Esta estimao requer uma varivel que indique o tempo entre comutaoes dos sensores Hall.
Essa varivel foi denominada time. Foi implementada uma interrupo de um timer com uma
frequncia de 200 kHz. Sabendo essa frequncia, e usando ainda uma outra varivel, count, que

118

Parte Experimental

Figura 4.19: Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos a velocidade nominal sem
carga imposta pelo motor CC.

Figura 4.20: Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos depois de imposta a carga
do motor CC velocidade nominal.

conta o nmero de interrupes que ocorreram, foi possvel obter uma base de tempo com alguma
preciso.
A figura 4.23 apresenta um resumo da malha fechada implementada, incluindo a estimao de
velocidade.
O funcionamento de ClosedLoop() muito semelhante ao do OpenLoop() exceto pelo facto
de ClosedLoop() ter a estimao de velocidade. A funo EstimateSpeedHallSensors() l o estado
dos sensores Hall no momento e o estado anterior e ainda converte os incrementos da varivel
count vindo do timer1 em segundos.
So usadas duas variveis temporrias para verificar se houve mudana de estado no sensores.
A primeira, TmpReadHallx, onde x pode ser A, B ou C, l o estado atual do sensor e no fim de
EstimateSpeedHallSensors(), a segunda varivel, TmpReadHallx2 atualizada. Se houve comutao de estado de algum dos sensores Hall, as variveis TmpReadHallx e TmpReadHallx2 so

4.9 Programao do DSP

119

Figura 4.21: Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos a metade da velocidade
nominal sem carga.

Figura 4.22: Sinal do sensor Hall da fase A e corrente na fase B obtidos depois da carga imposta
pelo motor CC a metade da velocidade nominal.
diferentes e o tempo em que isto ocorreu gravado numa varivel TmpTimeCommutation.
Na prxima comutao, o tempo referente a uma comutao anterior subtrado ao novo
instante de tempo de comutao, obtendo assim o tempo entre comutaes, gravado na varivel
TmpCommutationFinal. Por fim, a velocidade convertida em RPM tendo em conta que o motor
de trs pares de plos e as comutaes dos sensores Hall ocorrem a cada 60 eltricos com
RPM =

60
T mpCommutationFinal 6 3

(4.1)

e as variveis usadas nas leituras dos estados anteriores dos sensores Hall so atualizadas para
a prxima estimao.
Foi colocado o motor a rodar com tenso nominal. A estimao de velocidade obtida est
apresentada na figura 4.24.
A frequncia de amostragem mxima permitida pelo CCS na gerao de grficos de 10 Hz.

120

Parte Experimental

Incio

Inicializar variveis globais


InitProgram()
InitialConditions()

GetValues()
EstimateSpeedHallSensors()

sim
count++

VecSelectorClosedLoop()
PWMGenerator()

Timer1
trigger?
no

Interrupo

ClosedLoop()
main()

Figura 4.23: Diagrama de fluxo do cdigo implementado no DSP.

Figura 4.24: Grfico da velocidade estimada pelos sensores Hall obtido experimentalmente no
CCS em tempo real.

O eixo das abcissas do grfico da figura 4.24 representa 10 vezes mais o tempo real do teste em
segundos.

4.10

Concluses da Parte Experimental

Com a observao do grfico da figura 4.24, conclui-se que o motor apresenta um coeficiente
de inrcia superior ao simulado. Demora cerca de dois segundos a atingir a velocidade nominal,
velocidade essa que prxima da obtida pela simulao. A frequncia de amostragem dos grficos

4.10 Concluses da Parte Experimental

121

do CCS no permite que se obtenha uma viso detalhada da estimao, mas numa viso global
aparenta estar bem implementada. Um fator que certamente influenciou um pouco o ripple obtido
foram os graus de liberdade indesejados do BLDC que no foram completamente eliminados.
Na fase final do projeto, houve problemas associados memria fsica do DSP. Tentou-se
otimizar o cdigo de modo a reduzir o tamanho do ficheiro, mas de nada serviu. No foi possvel fechar completamente a malha devido a este facto, mas nada impediu de estudar uma forma
de completar o projeto. O controlador inicialmente pensado envolvia estimao de binrio e de
velocidade. O nico elemento que realmente faltou foi a estimao de binrio. Esta estimao
era dependente do bom funcionamento das interfaces transdutor de corrente/DSP e inversor/DSP,
interfaces que ficaram por completar a 100% e que tambm contribuiram para a no finalizao
do projeto.
A estimao de binrio requeria a leitura das formas de onda tanto das correntes positivas
como das negativas. Por isso, uma soluo encontrada foi adicionar um offset de

3,3
2

num amplifi-

cador operacional de modo a que o conversor A/D do DSP pudesse ler a forma de onda tanto da
polaridade positiva como da negativa. Por fim, era apenas necessrio subtrair o offset via software.
Esta soluo traria a desvantagem de perder resoluo na leitura das correntes, mas aparentava
ser o mais simples. Outro mtodo seria retificar a corrente sada do transdutor e utilizar a constante kt do motor. Com este mtodo, ganhar-se-ia resoluo na converso da corrente, mas no
permitiria estimar binrio negativo.
A interface inversor/DSP mostrou resultados bons para velocidades at cerca de 1000 RPM.
Foram comparadas as ondas entrada e sada da interface. Para velocidades superiores a 1000
RPM, a tenso apresentava distores nos momentos menos bvios. Quando a tenso entrada do
amplificador se encontrava constante em +12 V, a tenso sada da interface esperada seria +3 V
e o valor obtido foi prximo de 0 V.
Contudo, foi elaborado um cdigo mais completo para fechar a malha e pode ser encontrado
no anexo F. O cdigo no foi testado.

122

Parte Experimental

Captulo 5

Concluses Gerais e Trabalhos Futuros


Aps o trmino deste projeto e alguma reflexo sobre o trabalho desenvolvido, chega-se concluso que o tema de BLDC um tema inovador no mbito de produo de energia. Com motores
mais compactos e mais leves, possvel ter um melhor rendimento e uma maior produo de energia. Tal facto foi possvel constatar, por exemplo, pela diferena entre a relao potncia/volume
do motor CC de excitao separada e o BLDC utilizados. O BLDC apresentou o dobro da potncia
num volume que era menos de metade do motor CC.
Um facto que contribuiu tambm para o atraso do incio da implementao fsica do sistema
foi o tempo dispendido nas simulaes. Provavelmente teria sido mais interessante e til simular
menos controladores e estudar mais detalhadamente uma outra topologia de inversor trifsico,
principalmente o de quatro interrutores.
A soluo de leitura da velocidade real do BLDC por um tacmetro tico foi uma soluo
menos vivel, pois por um lado, a frequncia de amostragem era baixa (<3 Hz) e por outro lado
seria mais produtivo implementar um conversor frequncia/tenso de modo a poder medir a velocidade convertida em tenso no osciloscpio. Semelhantemente, poder-se-ia implementar um
outro conversor de frequncia/tenso para uma das portas de sada do DSP e obter a velocidade
estimada em tenso.
O DSP utilizado revelou-se inadequado para o projeto. A melhor escolha, especulada, dentro
dos DSP fabricados pela Texas Instruments, seria o TMS320C240, destinado principalmente para
o controlo de motores.
Futuramente, poder-se- implementar no sistema a estimao de binrio como j foi referido,
dotar o sistema de travagem regenerativa, implementar conversores frequncia/tenso e um controlador difuso e finalmente um PCB com otimizao eletromagntica.
Concluda a jornada, o projeto apresentou-se como um bom desafio para desenvolver a capacidade de pesquisa de informao e implementao de sistemas fsicos, nomeadamente drives para
motores. Estas qualidades, procuradas em qualquer engenheiro, foram chamadas eficientemente
pelos requisitos do projeto.

123

124

Concluses Gerais e Trabalhos Futuros

Anexo A

Estimao de Parmetros do Motor


O conhecimento dos parmetros do motor reduzia-se apenas tenso de alimentao e nmero
de plos do rotor. Tornou-se, por isso, imprescindvel a determinao experimental ou estimao
dos restantes parmetros para prosseguir com a simulao comportamental do motor. Para tal, o
motor foi operado como gerador, mecanicamente ligado por um veio a um motor DC de excitao
separada de 430 W de potncia. Foram efetuados trs grupos de testes com os seguintes objetivos:
determinao da resistncia entre fases estatrica, estimao da indutncia de fugas e estimao
da constante de velocidade. Cada um destes testes e os respetivos resultados sero descritos e
apresentados nas subseces seguintes. Todos os testes foram realizados temperatura de 20 C.

A.1

Resistncia entre Fases

Este parmetro pode ser obtido experimentalmente atravs de uma simples leitura de um ohmmetro. aconselhada uma medio a quatro fios, pois permite eliminar a resistncia dos fios
das pontas de prova do aparelho de mediao, evitando que sejam includas na leitura. A figura
A.1 mostra a medio experimental realizada.

V dc

R1

Force

Sense

R2

R2

R1

R pp
Figura A.1: Medio a quatro fios realizada.
125

126

Estimao de Parmetros do Motor

Esta leitura envolve dois elementos denominados force e sense. O objetivo do force fornecer
corrente, sendo por isso, normalmente, os cabos do force de seco maior que os do sense. Na
presena desta corrente, a resistncia que se pretende medir (na figura, R pp ) provocar uma queda
de tenso. Essa queda de tenso ser lida pelo sense e por fim, pela lei de Ohm, possvel obter
apenas o valor da resistncia que interessa.
O motor no de neutro acessvel, e por isso apenas foi possvel efetuar a leitura da resistncia
entre fases. O valor obtido foi 12 m. Sendo o motor ligado em estrela, a resistncia por fase de
6 m.

A.2

Constante de Velocidade

Este parmetro foi estimado recorrendo a um ensaio em vazio. Este ensaio consiste em colocar o motor em rotao, neste caso o DC de excitao separada, e observar as formas de onda da
fora contraeletromotriz geradas entre fases no gerador, o Brushless DC. Tal como na estimao
da indutncia de fugas, este teste foi efetuado a velocidades diferentes para verificar a proporcionalidade entre a fora contraeletromotriz e a velocidade. Os resultados deste ensaio encontram-se
na tabela A.1.
Tabela A.1: Resultados experimentais da estimao da constante de velocidade.
VLLmax
1
2
3
4
5
6
7
10

RPM
164,5
316
476
631
787
946
1260
1557

Vmax ( f ase)
0,58
1,15
1,73
2,31
2,89
3,46
4,04
5,77

VLL /RPM
0,00608
0,00633
0,00630
0,00634
0,00635
0,00634
0,00556
0,00642

V/RPM
0,00351
0,00365
0,00364
0,00366
0,00367
0,00366
0,00321
0,00371

V/rad/s
0,01118
0,01164
0,01159
0,01166
0,01168
0,01166
0,01021
0,01181

Depois de registados estes valores, fez-se uma mdia e finalmente obteve-se Ke =0,011428
V /rad/s.

A.3

Indutncia de Fugas

A indutncia de fugas foi estimada por dois mtodos diferentes, ambos com uma carga resistiva. O primeiro consiste na determinao de uma constante de tempo da corrente. A figura A.2
apresenta a forma de onda da corrente obtida para uma carga resistiva de 1.3. Para este mtodo,
apenas necessrio medir o intervalo de tempo que a corrente demora a atingir 63,2% do seu valor
final.
O intervalo de tempo medido foi cerca de 0,25 ms. Tendo em conta o valor da resistncia por
fase do motor, a indutncia de fugas foi estimada pela expresso = RL . O valor obtido foi 1,5 H.
Este mtodo no muito preciso, pois apenas utilizado um fator.

A.3 Indutncia de Fugas

127

100%
63%

0,25 ms

Figura A.2: Resultados experimentais da estimao da indutncia de fugas pelo mtodo 1


(0,5ms/div).
O segundo mtodo utilizado consiste em avaliar a dinmica da corrente sada de uma ponte
trifsica de dodos com uma carga resistiva tal como est ilustrado na figura A.3. As grandezas
medidas foram a tenso entre fases do motor (VLL ), tenso retificada sada da ponte de dodos
(Vdc ), intervalo de tempo de subida da corrente (t), valor mximo da corrente nesse gradiente de
subida (I) e o perodo do sinal.

DC

I
BLDC

+
+V LL-

R L V DC
-

Figura A.3: Ensaio realizado com ponte trifsica de dodos e carga resistiva.
A estimao da indutncia de fugas foi obtida pela expresso [6]:

2VLL
L = [1 cos(t)]
.
2I

(A.1)

Realizaram-se medies com carga resistiva e velocidades variveis e registaram-se os valores


das grandezas anteriormente mencionadas. Esses resultados esto apresentados na tabela A.2.

128

Estimao de Parmetros do Motor

Tabela A.2: Resultados experimentais da estimao da indutncia de fugas pelo mtodo 2.


RPM
800
800
800
1200
1200
1600
1600
2000

Vdc
2,83
2,85
2,43
4,94
4,26
7,08
6,01
9,12

VLLrms
3,43
3,42
3,26
5,08
4,80
6,70
6,28
8,32

T (s)
0,025
0,025
0,025
0,0168
0,0168
0,0168
0,0125
0,01

I (A)
2,13
2,13
5,50
3,75
9,25
5,25
13,00
7,00

t (s)
0,0008
0,0009
0,0014
0,0008
0,0012
0,0006
0,001
0,0006

R ()
1,33
1,34
0,44
1,32
0,46
1,35
0,46
1,30

L (H)
9,12E-5
1,15E-4
1,02E-4
9,98E-5
9,76E-5
8,08E-5
8,38E-5
7,88E-5

Por fim, fazendo uma mdia dos valores obtidos, estimou-se a indutncia de fugas em 94 H.

A.4

Confirmao dos Parmetros Estimados

Por fim, para verificar a plausabilidade dos valores dos parmetros obtidos, simularam-se os
R
ensaios realizados em PSIM
atravs do sistema apresentado na figura A.4.

Figura A.4: Sistema dos ensaios simulado.


Para aproximar a simulao o mais possvel da realidade, foram consideradas na simulao as
resistncias dos fios entre o motor com valor 1 m. Na ponte de dodos, a queda de tenso dos
dodos considerada foi 0,7 V. No anexo B, a janela measure que se encontra em todas as figuras
indica o valor de pico das formas de onda obtidas pelo ensaio em vazio. Aps uma anlise dessas
figuras, concluiu-se que para cada ensaio, as grandezas velocidade e fora contraeletromotriz eram
muito semelhantes s obtidas via determinaao experimental, concluindo assim que a constante
de velocidade foi bem estimada. O mesmo se conclui das formas de onda obtidas no ensaio com
carga resistiva. O anexo C apresenta as formas de onda obtidas da tenso DC saida da ponte
de dodos, fora contraeletromotriz entre fases e ainda a corrente numa das fases para cada ensaio
realizado. Mais uma vez, observando todas as figuras, concluiu-se que os resultados obtidos via
simulao e via determinaao experimental so muito semelhantes. Posto isto, verifica-se que o
modelo do motor obtido se encontra preparado para a sua simulao comportamental em malha

A.4 Confirmao dos Parmetros Estimados

129

aberta e posteriormente em malha fechada. Encontra-se na tabela A.3 um resumo de todos os


parmetros obtidos aps os ensaios.
Tabela A.3: Resumo do modelo do motor.
Tenso nominal (V)
Pares de plos
Resistncia do estator (m)
Indutncia de fugas (H)
Ke (V/rad/s)
Fora Contraeletromotriz
Ligao das Fases

12
3
6
94
0,011428
Sinusoidal
Estrela

Para aprofundar ainda mais o modelo, estimou-se a velocidade mxima a que o motor pode
rodar. velocidade mxima, o motor no produz binrio, o que implica corrente nula. Relembrando a equao 2.37, nesta situao a fora contraeletromotriz e tenso nas fases so iguais em
amplitude. A velocidade mxima pode ser aproximada ento usando a constante Ke e o valor
mximo de 12 V para a fora contraeletromotriz, obtendo assim
max =

12
= 1052, 6 rad/s eltricos = 350, 9 rad/s ' 3351 RPM
Ke

(A.2)

130

Estimao de Parmetros do Motor

Anexo B

Ensaio em vazio - Resultados da


Simulao

131

132

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.1: Fora contraeletromotriz obtida com 164,5 RPM.

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.2: Fora contraeletromotriz obtida com 316 RPM.

133

134

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.3: Fora contraeletromotriz obtida com 476 RPM.

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.4: Fora contraeletromotriz obtida com 631 RPM.

135

136

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.5: Fora contraeletromotriz obtida com 787 RPM.

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.6: Fora contraeletromotriz obtida com 946 RPM.

137

138

Ensaio em vazio - Resultados da Simulao

Figura B.7: Fora contraeletromotriz obtida com 1260 RPM.

Anexo C

Ensaio com Carga Resistiva Resultados da Simulao

139

140

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.1: Formas de onda obtidas para 800 RPM e carga de 1,3

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.2: Formas de onda obtidas para 800 RPM e carga de 0,4

141

142

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.3: Formas de onda obtidas para 1200 RPM e carga de 1,3

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.4: Formas de onda obtidas para 1200 RPM e carga de 0,4

143

144

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.5: Formas de onda obtidas para 1600 RPM e carga de 1,3

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.6: Formas de onda obtidas para 1600 RPM e carga de 0,4

145

146

Ensaio com Carga Resistiva - Resultados da Simulao

Figura C.7: Formas de onda obtidas para 2000 RPM e carga de 1,3

Anexo D

Gerao de Sinais - Simulao


HallSensors

D.0.1

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

Malha Aberta - Definio dos estados dos sensores Hall

function [state]= fcn(Ha,Hb,Hc)


if (Ha==1 && Hb==0 && Hc==0) state=3;
else if (Ha==1 && Hb==1 && Hc==0) state=4;
else if (Ha==0 && Hb==1 && Hc==0) state=5;
else if (Ha==0 && Hb==1 && Hc==1) state=6;
else if (Ha==0 && Hb==0 && Hc==1) state=1;
else state=2; end
end
end
end
end

Input argument "Ha" is undefined.

MalhaAberta

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simula

Error in ==> HallSensors at 3


if (Ha==1 && Hb==0 && Hc==0) state=3;

D.0.2

Malha Aberta - Comutao Trapezoidal

function [mos1,mos2,mos3,mos4,mos5,mos6,vec]= fcn(state,sinal)

Published with MATLAB 7.10

%---------------------------- Malha Aberta ------------------------------------------------%---------------------------- Trapezoidal ----------------------------if (state==1) vec=5;


else if (state==2) vec=6;
else if (state==3) vec=1;
else if (state==4) vec=2;
else if (state==5) vec=3;
else vec=4; end
end
end
end
end

%------------------------ Comutao trapezoidal------------------------if (vec==1) mos1=1; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=1;
else if (vec==2) mos1=0; mos2=1; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=1;
else if (vec==3) mos1=0; mos2=1; mos3=0; mos4=1; mos5=0; mos6=0;
else if (vec==4) mos1=0; mos2=0; mos3=1; mos4=1; mos5=0; mos6=0;
else if (vec==5) mos1=0; mos2=0; mos3=1; mos4=0; mos5=1; mos6=0;
else if (vec==6) mos1=1; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=1; mos6=0;
else mos1=0; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=0; end
end
end
end
end
end

Input argument "state" is undefined.


Error in ==> MalhaAberta at 6
if (state==1) vec=5;

147
Published with MATLAB 7.10

148

Gerao de Sinais - Simulao

MalhaFechada

D.0.3

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

Malha Fechada - Comutao Trapezoidal

function [mos1,mos2,mos3,mos4,mos5,mos6,vec]= fcn(state,sinal)


%-------------------------- Malha Fechada ----------------------------------------%
%------------------------ state1 ------------------------if (state==1 && sinal >0 ) vec=5;
else if (state==1 && sinal==0 ) vec=2;
%------------------------ state2 ------------------------else if (state==2 && sinal >0 ) vec=6;
else if (state==2 && sinal ==0) vec=3;
%------------------------ state3 ------------------------else if (state==3 && sinal >0 ) vec=1;
else if (state==3 && sinal ==0 ) vec=4;
%------------------------ state4 ------------------------else if (state==4 && sinal >0 ) vec=2;
else if (state==4 && sinal ==0 ) vec=5;
%------------------------ state5 ------------------------else if (state==5 && sinal >0 ) vec=3;
else if (state==5 && sinal ==0 ) vec=6;
%------------------------ state6 ------------------------else if (state==6 && sinal >0 ) vec=4;
else if (state==6 && sinal ==0 ) vec=1;
else vec=7;
end
end
end
end
end
end
end
end
end
end
end
end

%------------------------ Comutao trapezoidal------------------------if (vec==1) mos1=1; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=1;
else if (vec==2) mos1=0; mos2=1; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=1;
else if (vec==3) mos1=0; mos2=1; mos3=0; mos4=1; mos5=0; mos6=0;
else if (vec==4) mos1=0; mos2=0; mos3=1; mos4=1; mos5=0; mos6=0;
else if (vec==5) mos1=0; mos2=0; mos3=1; mos4=0; mos5=1; mos6=0;
else if (vec==6) mos1=1; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=1; mos6=0;
else mos1=0; mos2=0; mos3=0; mos4=0; mos5=0; mos6=0; end
end
end
end
end
end

Input argument "state" is undefined.


Error in ==> MalhaFechada at 6
if (state==1 && sinal >0 ) vec=5;

Published with MATLAB 7.10

1 of 1

01/30/2013 10:45 PM

Anexo E

Estimaes - Simulao
EMFSin

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

E.0.4

Estimao da Fora Contraeletromotriz Sinusoidal

function [Ea,Eb,Ec]= fcn(we,t,Ke)


p=2*pi/3;
Ea=Ke*we*cos(t);
Eb=Ke*we*cos(t-p);
Ec=Ke*we*cos(t+p);

Input argument "Ke" is undefined.

EMFEntreFases

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

Error in ==> EMFSin at 4


Ea=Ke*we*cos(t);

E.0.5

Estimao da Fora Contraeletromotriz Sinusoidal Entre Fases

function [Eab,Ebc,Eca]= fcn(vab,Diab,iab,L,R,vbc,Dibc,ibc,vca,Dica,ica)

Published with MATLAB 7.10

Eab=vab-R*iab-L*Diab;
Ebc=vbc-R*ibc-L*Dibc;
Eca=vca-R*ica-L*Dica;

ZeroCross

Input argument "vab" is undefined.

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

E.0.6
do Cruzamento
do Zero da Fora Contraeletromotriz Entre Fases
Error in Estimao
==> EMFEntreFases
at 3
Eab=vab-R*iab-L*Diab;
function [y1,y2,y3]= fcn(ea,eb,ec)

Published with MATLAB 7.10

Eab=ea-eb;
Ebc=eb-ec;
Eca=ec-ea;
y1=1/Eab;
y2=1/Ebc;
y3=1/Eca;

Error using ZeroCross (line 3)


arguments.

EstimacaoBinEMFTrap
Not enough input

E.0.7

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...
Estimao do Binrio com a Potncia Fornecida
Pela Fora Contraeletromotriz Sinsuoidal

Published with MATLAB 7.14

function binario = fcn(ea,eb,ec,ia,ib,ic,w)

binario = ((ea*ia)+(eb*ib)+(ec*ic))/w;

Input argument "ea" is undefined.


Error in ==> EstimacaoBinEMFTrap at 3
binario = ((ea*ia)+(eb*ib)+(ec*ic))/w;

149
Published with MATLAB 7.10

150

Estimaes - Simulao

EstimacaoBinEMFTrap
E.0.8 Estimao

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...
do Binrio com a Potncia Fornecida
Pela Fora Contraeletromotriz Trapezoidal

function binario = fcn(ea,eb,ec,ia,ib,ic,w)


binario = ((ea*ia)+(eb*ib)+(ec*ic))/w;

EMF

Input argument "ea" is undefined.

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

Error in ==> EstimacaoBinEMFTrap at 3


E.0.9
da Fora Contraeletromotriz Trapezoidal
binario Estimao
= ((ea*ia)+(eb*ib)+(ec*ic))/w;

%-------------------- Ea ---------------------

Published with MATLAB 7.10

function y = fcn(t,Ke,We)
if (t>=0 && t<2* pi/6) || (t<=0 && t> -2*pi/6) || (t>=10*pi/6 && t< 2*pi) || (t<=-10*pi/6 && t> -2*pi)
y=Ke*We;
else if (t>=2*pi/6 && t< 4*pi/6) || (t<=-2*pi/6 && t>-4*pi/6)
y=(-6/pi*t*Ke*We)+(3*Ke*We);
else if (t>=4*pi/6 && t< 8*pi/6) || (t<=-4*pi/6 && t> -8*pi/6)
y=-Ke*We;
else
y=(6/pi*t*Ke*We)-(9*Ke*We); end
end
end
%-------------------- Eb --------------------function y = fcn(t,Ke,We)
if ((t>=2*pi/6 && t<pi))
y=Ke*We;
else if (t>=pi && t < 8*pi/6) || (t<=-pi && t > -8*pi/6)
y=(-6/pi*t*Ke*We)+(7*Ke*We);
else if (t>=8*pi/6 && t< 2*pi) || (t<=-8*pi/6 && t > -2*pi)
y=-Ke*We;
else
y=(6/pi*t*Ke*We)-(Ke*We); end
end
end

%-------------------- Ec --------------------function y = fcn(t,Ke,We)


if ((t>=pi && t< 10*pi/6) || (t<=-pi && t> -10*pi/6))
y=Ke*We;
else if (t>=10*pi/6 && t< 2*pi) || (t<=-10*pi/6 && t> -2*pi)
y=(-6/pi*t*Ke*We)+(11*Ke*We);
else if (t>=0 && t< 4*pi/6) || (t>=0 && t< -4*pi/6)
y=-Ke*We;
else
y=(6/pi*t*Ke*We)-(5*Ke*We); end
end
end

1 of 1

01/25/2013 04:54 AM
Error using EMF (line 5)
Not enough input arguments.

else if (t>=8*pi/6 && t< 2*pi) || (t<=-8*pi/6 && t > -2*pi)


y=-Ke*We;
else
y=(6/pi*t*Ke*We)-(Ke*We); end
end
Estimaes
- Simulao
end

151

%-------------------- Ec --------------------function y = fcn(t,Ke,We)


if ((t>=pi && t< 10*pi/6) || (t<=-pi && t> -10*pi/6))
y=Ke*We;
else if (t>=10*pi/6 && t< 2*pi) || (t<=-10*pi/6 && t> -2*pi)
y=(-6/pi*t*Ke*We)+(11*Ke*We);
else if (t>=0 && t< 4*pi/6) || (t>=0 && t< -4*pi/6)
y=-Ke*We;
else
y=(6/pi*t*Ke*We)-(5*Ke*We); end
end
end

Error using EMF (line 5)


Not enough input arguments.

E.0.10 Estimao
EstimacaoBinEMFEntreFases

do Binrio com a Potncia


Fornecida Pela Fora Contraeletrofile:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...
motriz Sinusoidal Entre Fases

function binario = fcn(eab,ebc,ec,iab,ibc,ica,w)

1 of 1

01/22/2013 11:40 PM

binario = ((eab*iab)+(ebc*ibc)+(ec*ica))/(3*w);

Input argument "eab" is undefined.


Error in ==> EstimacaoBinEMFEntreFases at 3

E.0.11
da Velocidade Pelo Cruzamento no Zero da Fora Contraeletrobinario =Estimao
((eab*iab)+(ebc*ibc)+(ec*ica))/(3*w);
EstimacaoVelHallSensors
file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulacoes/M
motriz
Published with MATLAB 7.10

function speed = fcn(t1,t2,t3)


if((t1<=5e-4 && t2<=5e-4) || (t2<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t2<=5e-4 && t3<=5e-4 ))
t=9e9;
tmed=0;
tmax=0;
else if(t1>t2 && t2>t3)
tmed=t2;
tmax=t1;
t=0;
else if (t2>t3 && t3>t1)
tmed=t3;
tmax=t2;
t=0;
else
tmed=t1;
tmax=t3;
t=0;
end
end
t=tmax-tmed;
end
%60 eletrical commutation, 120 conduction
speed=60/(t*6*3);

Input argument "t1" is undefined.


Error in ==> EstimacaoVelHallSensors at 3
if((t1<=5e-4 && t2<=5e-4) || (t2<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t2<=5e-4 && t3<=5e-4 ))

Published with MATLAB 7.10

152

Estimaes - Simulao

EstimacaoVelHallSensors

E.0.12

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulacoes/Matlab/Ma

Estimao da Velocidade Pelos Sensores Hall

function speed = fcn(t1,t2,t3)


if((t1<=5e-4 && t2<=5e-4) || (t2<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t2<=5e-4 && t3<=5e-4 ))
t=9e9;
tmed=0;
tmax=0;
else if(t1>t2 && t2>t3)
tmed=t2;
tmax=t1;
t=0;
else if (t2>t3 && t3>t1)
tmed=t3;
tmax=t2;
t=0;
else
tmed=t1;
tmax=t3;
t=0;
end
end
t=tmax-tmed;
end
%60 eletrical commutation, 120 conduction
speed=60/(t*6*3);

Input argument "t1" is undefined.

EstimacaoVelEMFEntreFases

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

Error in ==> EstimacaoVelHallSensors at 3


if((t1<=5e-4 && t2<=5e-4) || (t2<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t3<=5e-4) || (t1<=5e-4 && t2<=5e-4 && t3<=5e-4 ))

E.0.13

Estimao da Velocidade Pela Fora Contraeletromotriz Entre Fases

function speed = fcn(eab,t1,ebc,t2,eca,t3)

Published with MATLAB 7.10

Ke=0.01143; %speed constant in v/rad/s


if ((t1>t2) && (t1>t3))
E=eab;
else if ((t2>t1) && (t2>t3))
E=ebc;
else
E=eca;
end
end
speed=E/Ke/3*30/pi/sqrt(3);

1 of 1

EstimacaoVelEMFPorFase
Input argument

"t1" is undefined.

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Dissertao/Simulac...

E.0.14
Estimao
da Velocidade
Pela Fora Contraeletromotriz Por Fase
Error in ==>
EstimacaoVelEMFEntreFases
at 5
if ((t1>t2) && (t1>t3))

function speed = fcn(ea,t1,eb,t2,ec,t3)


Ke=0.01143; %speed constant in v/rad/s
if ((t1>t2) && (t1>t3))
E=ea;
else if ((t2>t1) && (t2>t3))
E=eb;
else
E=ec;
end
end
speed=E/Ke/3*30/pi;

Error using EstimacaoVelEMFPorFase (line 5)


Not enough input arguments.

Published with MATLAB 7.14

Published with MATLAB 7.10

01/26/2013 09

Estimaes - Simulao

153

EstimacaoHallSensors

E.0.15

file:///media/Data/MyDocuments/FEUP/5/Disse

Estimao dos Sinais dos Sensores Hall

function [Ha,Hb,Hc]= fcn(Y1,Y2,Y3)


if (Y1>0 && Y2<=0 && Y3<=0)
Ha=1;
else if (Y1>0 && Y2>0 && Y3<=0) Ha=1;
else if (Y1<=0 && Y2>0 && Y3<=0)Ha=1;
else if (Y1<=0 && Y2>0 && Y3>0) Ha=0;
else if (Y1<=0 && Y2<=0 && Y3>0)Ha=0;
else Ha=0; Hb=0; Hc=1;
end
end
end
end
end

Hb=0;
Hb=0;
Hb=1;
Hb=1;
Hb=1;

Hc=1;
Hc=0;
Hc=0;
Hc=0;
Hc=1;

Input argument "Y1" is undefined.


Error in ==> EstimacaoHallSensors at 3
if (Y1>0 && Y2<=0 && Y3<=0)
Ha=1; Hb=0; Hc=1;

Published with MATLAB 7.10

1 of 1

154

Estimaes - Simulao

Anexo F

Programao do DSP
F.1

Malha Aberta

# include "DSP28x_ Project.h"//header file que contm todas as bibliotecas necessrias


white
//****************************************************************
//******************** Function Declaration**************************
//****************************************************************
white
void GetValues(void);
void InitialConditions(void);
void GPIOConfig(void);
void InitProgram(void);
void OpenLoop(void);
void VecSelectorOpenLoop(void);
void PWMGenerator(void);
white
white
//*******************************************************************
//***************** Startup Functions And Variables***********************
//*******************************************************************
white
//- Global Variables
white
double Speed,TimeA[10]=0,time=0,TmpTimeHallA=0,TmpTimeHallA2=0;
double TmpTimeComutation=0,TmpTimeComutationFinal=0,Ia=0,Ib=0,Ic=0,IaAn=0;
double IbAn=0,IcAn=0;
int state,vec, mos1=0,mos2=0,mos3=0,mos4=0,mos5=0,mos6=0,TimeACount=-1;
int TmpReadHallA=0,TmpReadHallA2=0,TmpReadHallB=0,TmpReadHallB2=0;
155

156

Programao do DSP

int TmpReadHallC=0,TmpReadHallC2=0,HallA;
int HallB,HallC;
white
white
//
white
void InitProgram(void){
InitSysCtrl(); //inciar DSP
DINT; //desligar interrupes
InitPieCtrl();
IER = 0x0000; //desliga interrupes do CPU
IFR = 0x0000; //reinicia as flags das interrupes
InitPieVectTable(); //carregar a lista de interrupes.
EINT; //iniciar interrupo global
ERTM; //inciar interrupo em tempo real
GPIOConfig(); //configurar as portas I/O
}
white
//
white
void InitialConditions(void){ //esta funo coloca todas as portas em low
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1; }
white
//white
void GPIOConfig(void) {
// mos1 - gpio01, mos2 - gpio03, mos3 - gpio05, mos4 - gpio07,
// mos5 - gpio09, mos6 - gpio10
EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 0; //o valor 0 indica que as portas
//funcionaro como I/O
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 0;

F.1 Malha Aberta

157

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO7 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO9 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO12 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14 = 0;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; //o valor 1 configura a porta como sada.
//Esta porta destina-se ao mosfet1
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 0; //o valor 0 configura a porta como entrada.
//Esta porta l o HallA
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet2
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 0; //Esta porta l o HallB
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO4 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet3
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO5 = 0; //Esta porta l o HallC
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO6 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet4
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO7 = 1; //usada apenas para debug
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet5
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9 = 1; //usada apenas para debug
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO10 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet6
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11 = 1; //usada apenas para debug
EDIS;
return; }
white
white
//***********************************************************************
//****************************** Main ***********************************
//***********************************************************************
white void main(void)
{
InitProgram();
InitialConditions();
for(;;){ //ciclo infinito
GetValues(); //l os sinais dos sensores Hall
OpenLoop(HallA,HallB,HallC); //gera os estados e pwm a enviar ao inversor
//GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO9=1; //debug
}
}

158

Programao do DSP

white
white
//***********************************************************************
//*************************** Malha Aberta *******************************
//***********************************************************************
white
//
white
void GetValues(){ //l os sinais dos sensores Hall nas portas 1,3 e 5
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO1==1) HallA=1; else HallA=0;
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO3==1) HallB=1; else HallB=0;
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO5==1) HallC=1; else HallC=0;
}
white
white
//white
void OpenLoop() { //a cada combinao dos sensores Hall lhe atribudo um estado
if (HallA ==0 & & HallB==1 & & HallC==0) state=5;
else if (HallA ==0 & & HallB==1 & & HallC==1) state=6;
else if (HallA ==0 & & HallB==0 & & HallC==1) state=1;
else if (HallA ==1 & & HallB==0 & & HallC==1) state=2;
else if (HallA ==1 & & HallB==0 & & HallC==0) state=3;
else if (HallA ==1 & & HallB==1 & & HallC==0) state=4;
else state=7; //nenhum dos estados anteriores. Se for o caso, o vetor gerado nulo.
VecSelectorOpenLoop(state);
return;
}
white
//white
void VecSelectorOpenLoop(state) { //a cada estado lhe atribudo um vetor
if (state==5) vec=5;
else if (state==6) vec=6;
else if (state==1) vec=1;
else if (state==2) vec=2;
else if (state==3) vec=3;
else if (state==4) vec=4;
else vec=7; //vetor nulo
PWMGenerator(vec);

F.1 Malha Aberta

159

return;
}
white
//
white
void PWMGenerator(vec) //com set=1, a porta encontra-se em high. Com clear=1,
//a porta fica low
// mos1 - gpio00, mos2 - gpio02, mos3 - gpio04, mos4 - gpio06, mos5 - gpio08,
//mos6 - gpio10
white
if (vec==1) //vetor 100001
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;}
white
else if (vec==2) //vetor 010001
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;}
white
else if (vec==3) //vetor 010100
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white
else if (vec==4) //vetor 001100
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white
else if (vec==5) //vetor 001010
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;
white
else if (vec==6) //100010
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white

160

Programao do DSP

else //vetor 000000


{GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
return;
}
white

F.2

Malha Fechada

Nota: O codigo seguinte no foi testado.


white
# include "DSP28x_ Project.h"
# define Ke 0.01143 //constante de velocidade
# define pi 3.1416
# define R 0.006 //resistencia do estator
# define L 0.000094 //indutancia de fugas
//****************************************************************************
//********************** Function Declaration*********************************
//****************************************************************************
white
interrupt void cpu_ timer0_ isr(void);
void ADConfig(void);
void GetValues(void);
void InitialConditions(void);
void delay(int deadtime); //gera o tempo morto
void GPIOConfig(void);
void InitProgram(void);
void ClosedLoop(void);
void VecSelectorClosedLoop(void);
void PWMGenerator(void);
void EstimateSpeedHallSensors(void);
void EstimateTorque(void);
void SpeedPIDController(void);
void EstimateEMF(void);
white
//********************************************************************
//***************** Startup Functions And Variables*******************
//********************************************************************
white

F.2 Malha Fechada

161

// Global Variables
white
white
double count=0,Speed=0, time=0,TmpTimeComutation=0;
double TmpTimeComutationFinal=0,Ia=0,Ib=0,Ic=0,IaAn=0;
double IbAn=0,IcAn=0,TorqueRef=0,Torque=0,SpeedTmp=0,SpeedTmp2=0;
double SpeedRef=0,Va=0,Vb=0,VaAn=0;
double VbAn=0,VcAn=0,Eab=0,Ebc=0,Eca=0,Iab=0,Ibc=0,Vab=0,Vbc=0;
double TmpReadCurrentAB=0,TmpReadCurrentAB2=0,TmpReadCurrentBC=0;
double TmpReadCurrentBC2=0;
long int DSpeed=0,DIab=0,DIbc=0;
int state,vec,TmpReadHallA=0,TmpReadHallA2=0,TmpReadHallB=0,TmpReadHallB2=0;
int TmpReadHallC=0,TmpReadHallC2=0,HallA,HallB,HallC,TSignal;
Uint16 count2=0;
white
// PID Gains
white
double Kp=0.2,Kd=0.00000001,Ki=0;
white
//- Deadtime
white
int DeadtimeUs=5; //in us
white
//
white
void InitProgram(void){
InitSysCtrl();
DINT;
InitPieCtrl();
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieVectTable();
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = & cpu_ timer0_ isr;
EDIS;
InitCpuTimers();
InitAdc();
ConfigCpuTimer(& CpuTimer0, 60, 5);
CpuTimer0Regs.TCR.all = 0x4001;
IER |= M_ INT1;

162

Programao do DSP

PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
EINT;
ERTM;
ADConfig(); //configura o a/d do dsp
GPIOConfig();
}
white
//

white
void InitialConditions(void){

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO7=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO9=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;
}
white
//white
void GPIOConfig(void) {
// mos1 - gpio01, mos2 - gpio03, mos3 - gpio05, mos4 - gpio07,
// mos5 - gpio09, mos6 - gpio10
EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 0; //o valor 0 indica que as portas
//funcionaro como I/O
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO3 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO5 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO7 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO8 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO9 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO12 = 0;

F.2 Malha Fechada

163

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14 = 0;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; //o valor 1 configura a porta como sada.
//Esta porta destina-se ao mosfet1
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO1 = 0; //o valor 0 configura a porta como entrada.
//Esta porta l o HallA
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet2
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO3 = 0; //Esta porta l o HallB
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO4 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet3
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO5 = 0; //Esta porta l o HallC
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO6 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet4
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO7 = 1; //usada apenas para debug
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO8 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet5
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO9 = 1; //usada apenas para debug
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO10 = 1; //Esta porta destina-se ao mosfet6
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO11 = 1; //usada apenas para debug
EDIS;
return; }
white
//white
void ADConfig(void){
EALLOW;
AdcRegs.ADCCTL1.bit.INTPULSEPOS = 1;
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1E = 1; //iniciar ADCINT1
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1CONT = 0; //desligar ADCINT1 Continuous mode
AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1SEL = 1;
AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL = 0; //converso ocorre na porta 0
AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.CHSEL = 1; //converso ocorre na porta 1
AdcRegs.ADCSOC2CTL.bit.CHSEL = 2; //converso ocorre na porta 2
AdcRegs.ADCSOC3CTL.bit.CHSEL = 3; //converso ocorre na porta 3
AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL = 1; //interrupo ocorre pelo timer0
AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.TRIGSEL = 1;
AdcRegs.ADCSOC2CTL.bit.TRIGSEL = 1;
AdcRegs.ADCSOC3CTL.bit.TRIGSEL = 1;
AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.ACQPS = 6; //sample & hold de seis clocks
AdcRegs.ADCSOC1CTL.bit.ACQPS = 6;
AdcRegs.ADCSOC2CTL.bit.ACQPS = 6;
AdcRegs.ADCSOC3CTL.bit.ACQPS = 6;
}
white

164

Programao do DSP

white
//***********************************************************************
//****************************** Main ***********************************
//***********************************************************************
white void main(void)
{
InitProgram();
InitialConditions();
SpeedRef=700; //referencia de velocidade em RPM
for(;;){
ClosedLoop();
}}
white
//*************************************************************
//*********************** Malha Fechada *************************
//**************************************************************
white
interrupt void cpu_ timer0_ isr(void){
count++; //conta o numero de interrupes
if(count==65534) count=0; count2++; //evita overflow de count
Ia=AdcResult.ADCRESULT0; // lida a tensao na porta 0 do a/d
Ib=AdcResult.ADCRESULT1; // lida a tensao na porta 1 do a/d
Va=AdcResult.ADCRESULT3; // lida a tensao na porta 2 do a/d
Vb=AdcResult.ADCRESULT2; // lida a tensao na porta 3 do a/d
GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIO7=1;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_ GROUP1; // Acknowledge interrupt to PIE
return;
}
white
//
white
void delay(deadtime){
int i=0;
for(i=0;i<deadtime;i++); //clock de 10 MHz - 10 clocks para 1 us de atraso
return;
}
white
//
white
void ClosedLoop(){

F.2 Malha Fechada

165

GetValues();
EstimateSpeedHallSensors(); //esimao de velocidade
EstimateEMF(); //estimao da fora contraeletromotriz
EstimateTorque(); //estimao do binrio
SpeedPIDController(); //controlador PID
VecSelectorClosedLoop();
PWMGenerator(vec);
return;
}
white
//
white
void GetValues(){
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO1==1) HallA=1; else HallA=0;
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO3==1) HallB=1; else HallB=0;
if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO5==1) HallC=1; else HallC=0;
if (HallA ==0 & & HallB==0 & & HallC==1) state=1;
else if (HallA ==1 & & HallB==0 & & HallC==1) state=2;
else if (HallA ==1 & & HallB==0 & & HallC==0) state=3;
else if (HallA ==1 & & HallB==1 & & HallC==0) state=4;
else if (HallA ==0 & & HallB==1 & & HallC==0) state=5;
else if (HallA ==0 & & HallB==1 & & HallC==1) state=6;
else state=7;
white
TmpReadHallA=HallA; //os sinais mais recentes dos sensores sao gravados nestas
//variaveis
TmpReadHallB=HallB;
TmpReadHallC=HallC;
white
IaAn=((Ia/4095*3.3)-1.5)*10; //conversao D/A.... 1.5 V offset, ratio transdutor de
//corrente:10
IbAn=((Ib/4095*3.3)-1.5)*10;
IcAn=-IaAn-IbAn;
Iab=(IaAn-IbAn);
Ibc=(IbAn-IcAn);
TmpReadCurrentAB=Iab; //os valores mais recentes da corrente sao gravados nestas
//variaveis
TmpReadCurrentBC=Ibc;
DIab=(TmpReadCurrentAB-TmpReadCurrentAB2)*200000; //frequencia da
//interrupcao: 200khz.calculo da derivada

166

Programao do DSP

DIbc=(TmpReadCurrentBC-TmpReadCurrentBC2)*200000;
VaAn=(Va/4095*3.3)*4; //conversao D/A... ganho dos ampops=1/4
VbAn=(Vb/4095*3.3)*4;
VcAn=-VaAn-VbAn;
Vab=VaAn-VbAn;
Vbc=VbAn-VcAn;
TmpReadCurrentAB2=TmpReadCurrentAB; //as variaveis sao atualizadas para o
//proximo calculo da derivada
TmpReadCurrentBC2=TmpReadCurrentBC;
return;
}
white
//
white
void VecSelectorClosedLoop() { //tabela de seleo dos vetores em malha fechada
if (state==5 & & TSignal==1) vec=5;
else if (state==5 & & TSignal==0) vec=2;
else if (state==6 & & TSignal==1) vec=6;
else if (state==6 & & TSignal==0) vec=3;
else if (state==1 & & TSignal==1) vec=1;
else if (state==1 & & TSignal==0) vec=4;
else if (state==2 & & TSignal==1) vec=2;
else if (state==2 & & TSignal==0) vec=5;
else if (state==3 & & TSignal==1) vec=3;
else if (state==3 & & TSignal==0) vec=6;
else if (state==4 & & TSignal==1) vec=4;
else if (state==4 & & TSignal==0) vec=1;
else vec=7;
return;
}
white
//white void PWMGenerator(vec) //com set=1, a porta encontra-se em high. Com clear=1,
//a porta fica low
// mos1 - gpio00, mos2 - gpio02, mos3 - gpio04, mos4 - gpio06, mos5 - gpio08,
//mos6 - gpio10
white
if (vec==1) //vetor 100001
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;

F.2 Malha Fechada

167

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;}
white
else if (vec==2) //vetor 010001
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO10=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;}
white
else if (vec==3) //vetor 010100
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white
else if (vec==4) //vetor 001100
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white
else if (vec==5) //vetor 001010
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;
white
else if (vec==6) //100010
{GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO8=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
white
else //vetor 000000
{GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO2=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO4=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6=1;
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO8=1;GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO10=1;}
return;
}
white
//
white
void EstimateSpeedHallSensors(){
if(count2!=0) time=(count2*65534*0.000005) +(count*0.000005);
else time=count*0.000005;

168

Programao do DSP

if((TmpReadHallA!=TmpReadHallA2) || (TmpReadHallB!=TmpReadHallB2) || (TmpReadHallC!=TmpReadHallC2)) { //verifica se houve mudana de estado


white
TmpTimeComutationFinal=time-TmpTimeComutation; //o tempo de comutacao
anterior subtrado ao mais recente
TmpTimeComutation=time; //a variavel atualizada }
white
Speed=60/(TmpTimeComutationFinal*6*3); //converte em RPM - 3 pares de polos,
comutao a cada 60 graus eletricos
white
TmpReadHallA2=TmpReadHallA;TmpReadHallB2=TmpReadHallB;
TmpReadHallC2=TmpReadHallC; //atualizacao das variaveis
return;
}
white
//
white
void EstimateEMF(){ //estimao da fora contraeletromotriz
Eab=Vab-(R*Iab)-(L*DIab);
Ebc=Vbc-(R*Ibc)-(L*DIbc);
Eca=-Eab-Ebc;
return; }
white
//white
void EstimateTorque(){
Torque=((Eab*Iab)+(Ebc*Ibc)+((-Eab-Ebc)*(-Iab-Ibc)))/(Speed*pi/30);
return;
}
white
//
white
void SpeedPIDController()
DSpeed=(SpeedRef-Speed)/0.00001; //calculo da derivada... clock de 10MHz
TorqueRef=(Kp*(SpeedRef-Speed))+(Kd*DSpeed); //calculo do binario de referencia
if(TorqueRef>2)TorqueRef=2; //saturao do binrio
if(TorqueRef<-2)TorqueRef=-2;
if(TorqueRef-Torque>0.001) TSignal=1; //histerese
if(TorqueRef-Torque<-0.001) TSignal=0;
return;

F.2 Malha Fechada

169

170

Programao do DSP

Referncias
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