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UNIVERSIDADE DE SO PAULO
PEA - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
ENERGIA E AUTOMAO ELTRICAS
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMVEIS
1. OBJETIVOS:
Esta apostila tem como principal objetivo apresentar ao aluno os tpicos
fundamentais sobre Controladores Programveis CPs ou Controladores Lgicos
Programveis CLPs como:
Histrico
Arquitetura de hardware
Ciclo de operaes
Memrias, endereamento e instrues de BIT
Aplicaes
Esta apostila tambm apresenta um resumo do sistema de endereamento do
PROCESSO
PLANTA
CONTROLADOR
VARIVEIS DE
SADA
Fig. 1 Diagrama em blocos de um sistema de controle genrico.
MQUINA
MQUINA
Planta controlada
PROCESSO OU
MQUINA
Sensores
mecnicos,
indutivos, foto
Reles,
contadores,
vvulas,
Cartes de Sada
Cartes de Entrada
CPU
FONTE
MEMRIA
DISPOSITIVO
DE PROGRAMAO
INTERFACE
MICRO
IMPRESSORA
MONITOR
DISPLAY
b Memria.
dividida em duas partes: instrues do programa executivo que controla as
atividades da CPU e instrues do programa de aplicao do usurio. Normalmente esta
ltima memria pode ser expandida pelo usurio.
e Fonte de alimentao.
Fornece todos os nveis de tenso exigidos para as operaes internas do CLP.
Convm lembrar que como geralmente os CLPs so modulares, existem casos que uma
segunda fonte necessria devido ao aumento de consumo com a expanso dos
mdulos de sada. Cada fabricante especfica s condies que tornam necessrias uma
segunda fonte. Certos modelos de CLPs so projetados para operarem com uma tenso
de alimentao de 220 Volts., outros trabalham com tenso de alimentao contnua de
24 Volts.
4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E
CONCEITO DE SCAN
O princpio de funcionamento de um CLP baseia-se no ciclo denominado
SCAN.
A CPU de um CLP processa as instrues que so programadas pelo usurio e
juntamente com a realimentao da situao (status) dos dispositivos de entrada e de
sada, gera os comandos para os mdulos de sada. Os comandos enviados controlam
dispositivos como: reles, contadores, solenides, lmpadas, etc. A figura seguinte ilustra
o SCAN de um CLP.
SCAN DE
PROGRAMA
SCAN DE
ENTRADAS
SCAN DE SADA
(E/S
ativadas
conforme
requisitadas)
I-E1
B1
B1
B2
B2
B2
B3
B1
B3
B3
O-S1
B3
B2
I-E1
O-S1
B1
A1
A1
B1
B1
A1
B2
A1
B1
B1
B2
Sempre que A1 for verdadeiro
B2 ficar verdadeiro no presente
scan, e ser desligado
Do segundo scan em diante.
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a - Ladder Diagrams
b -Functional Blocks
c - Boolean Mnemonics
d - English Statements
e GRAFSET ou Sequential Function Chart (SFC)
Instrues de BIT
Examinar
"
"
"
" (OTE)
"
! Energizar sada
" (OTU)
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Endereo
XIC
No do Bit
Estado do BIT
Instruo XIC
Falsa
Verdadeira
Endereo
XIO
No do Bit
Estado do BIT
Instruo XIO
Verdadeira
Falsa
Endereo
OTE
No do BIT
Caso haja continuidade lgica da linha o bit endereado pela instruo ser
colocado no estado lgico 1. Se no houver continuidade na linha o bit endereado pela
instruo ser colocado no estado lgico 0.
12
Endereo
OTL
No do BIT
Uma vez habilitada a sada endereada pela instruo, a mesma somente ser
desabilitada caso a instruo OTU seja acionada.
Endereo
U
OTU
No do BIT
Desabilita uma sada habilitada por uma instruo OTL.
14
TT
13
DN
USO INTEANO
VALOR PR SELECIONADO
VALOR ACUMULADO
EM
TT
DN
TON
TIMER
ON
TIMER
TIMER BASE
PRESET
ACCUM
DELAY
T4:0
0.01
120
0
EN
DN
13
( Exemplo)
09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
No Utilizada
CU CD DN OV UM VA
PR-SEL.
ACUM.
14
Tipo de Operao
Linguagem Bsica
Linguagem Lgica
Contato normalmente aberto.
Bobina de Energizao.
Bobina de Est. Complementar de
Energizao.
Temporizador ao fechamento.
TOF
Temporizador a abertura.
RTO
RTR
CTU
CTD
Contador Incremental
decrescente
CTR
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Aritmtica
Soma
Subtrao
Multiplicao
Manipulao de dados
CMP =
Comparao de igualdade
CMP >
CMP <
Transferncia de dados
GET
PUT
Controle de fluxo de
programa
MCR
ZCL
16
Leitura de contedo
Escrita de contedo
Rel mestre
JMP
Desvio condicional
LBL
JSB
Chamada de sub-rotina
RET
Retorno de sub-rotina
FUNCTION
LD/STR
Load/Start
LADDER EQUIVALENT
!] [
LD/STR NOT
Load/Star Not
!]/[
AND
And Point
] [
AND NOT
]/[
OR
Or Point
OR NOT
Or Not Point
OUT
Energize Coll
( )
OUT NOT
De-Energize Coil
( / )
OUT CR
( )
OUT L
( L )
OUT U
( U )
TIM
Timer
( TON )
CNT
Up Counter
( CTU )
ADD
Addition
( + )
SUB
Subtraction
( )
MUL
Multiplication
( x )
DIV
Division
( )
CMP
( CMP )
JMP
Jump
( JMP )
MCR
( MCR )
END
( END )
ENT
No Required
17
18
bits
Endereos
15 14
13
12
11
10
19
| Endereo + n do Bit|
50
|---------------|
10
|--------------------------------(
)------------|
15
02
8
CONTROLE
DE
MALHA
FECHADA,
MONITORIZAES E INTEGRAO DE CLPs A UM
SISTEMA DE CONTROLE HIERARQUIZADO.
Alguns modelos de CLPs permitem controle de malha em processos contnuos.
Neste caso alm dos cartes convencionais de E/S, eles podem ser ligados a cartes
analgicos de leitura (A/D) e escrita (D/A). Uma configurao tpica de controle
ilustrada na figura seguinte.
Cartes de
E/S digitais
CLP
Carto D/A
PROCESSO
20
Amplificador
e atuador
Sensor
9.1 Aplicaes
Inicialmente (anos 70) os CLPs foram concebidos para trabalharem
isoladamente no controle de processos. Porm, com a evoluo dos demais
equipamentos de controle destinados a automao e a necessidade de uma integrao de
diversos processos produtivos, os fabricantes de CLPs vem desenvolvendo novos
modelos que possibilitam a integrao dos mesmos as sistemas supervisionados e
hierarquizados. Hoje existem redes de CLPs e de automao que permitem a sua
integrao dentro dos padres (OSI), podendo dessa forma estarem integrados a um
(SDCDs) por exemplo, ou trabalharem dentro de uma estrutura (CIM). comum
encontrar CLPs integrados a robs e mquinas de CNCs formando clulas flexveis de
montagens.
A figura seguinte ilustra o conceito da pirmide da automao.
NVEIS
PLANTA
CENTRAL
Planejamento geral
execuo e controle
Planejamento, produo,
gerenciamento e informao
CENTRAL
Coordenao e estaes
mltiplas
ESTAO
Equipamento de controle
de tempo real
MQUINA
SUPERVISRIO
CLPs
22
Cartes
inclusive adotar os procedimentos recomendados pela engenharia de software
para queremotos
a gesto do projeto de automao possa ser eficiente e transparente. Assim sendo, o
engenheiro de automao deve tambm, conhecer a estrutura de hardware e de software
dos equipamentos empregados no projeto em questo. A estrutura do programa de um
CLP da famlia SLC 500 obedece seguinte arquitetura:
Program File
Data File
23
Processor file 1
Processor file 2
Processor file3
RS Logix
SLC 500
Mdulo de
Memria
24
Subroutine Ladder
Data Files
Estes arquivos contm os dados associados com as instrues que esto no
arquivo Ladder de programa. Cada programa pode conter at 256 arquivos de
dados. Estes arquivos so organizados pelo tipo de dados que eles contm.
25
numerados de 0 a
8 so criados
26
Sada de Imagem
Entrada de Imagem
Status
Bit
Timer
Counter
Control
Integer
Reservado
**
10 - 255
27
** - O arquivo de dado nmero 9 pode ser usado para transferncia de redes na rede
DH-485.
Fonte
I/O
I/O I/O
I/O
10
Futuras Expanses
14
13
Slot 1 / Sada (0 5)
9 8 7 6
0
----------------INVALIDO------------------
O:3
Slot 4 / Sada (0 7)
-------------INVALIDO----------------
O:4
12
11
10
1
O:1
O:5
O:5,1
O:9
O:10
28
15
Slot 1 / Entrada (0 5)
14
13
12
11
10
9 8 7 6
1 0
----------------INVALIDO------------------
2 1 0
I:1
I:3
x
I:4
I:5
Slot 4 / Entrada (0 7)
I:5,1
x
Slot 7 / Entrada (0 15)
I:9
I:10
Exemplos de bit:
O:3/15 Sada 15 do slot 3.
O:5/0 Sada 0 do slot 5.
O:10/11 Sada 11 do slot 10.
I:7/8
Entrada 8 do slot 7.
I:2.1/3 Entrada 3 do slot 2 palavra 1.
Exemplos de palavras:
O:5 Palavra de sada 0 do slot 5
O:5.1 Palavra de sada 1 do slot 5
I:8
Palavra de entrada 0 slot 8
29
15 14 13
12
11
10
B3:0
B3:1
B3:2
B3:3
B3:252
B3:253
B3:254
B3:255
Bit 0, elemento
252, endereo B3
252 / 0. Tambm
pode ser expresso
como bit 4032.
Endereo B3 /
4032.
Formatao
B f:a / b
Explicao
B
Elemento delimitado
Nmero
de
do elemento
30
Bit delimitador
14
13
12
11
10
EN TT DN
0 Palavra
Uso Interno
0
1
2
Exemplos: T4:0
31
14
13
12
11
10
EN TT DN
0 Palavra
Uso Interno
0
1
2
Exemplos: C5:0
C5: 0/15 ou C5:0 CU
C5: 0/14 ou C5:0 CD
C5: 0/13 ou C5:0 DN
C5: 0/12 ou C5:0 OV
C5: 0/11 ou C5:0 UN
C5: 0/10 ou C5:0 UA
C1: 0.1 ou C5:0 PRE
C5: 0.2 ou C5:0 ACC
C5: 0.1 / 0
C5: 0.2 / 0
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11. Bibliografia:
R. W. Lewis Programming industrial control systems using IEC 1131-3 1995.
G. Michell Programmable Logic Controllers Archiecture and Applications John
Wiley & Sons Ltd. England 1990.
Allen-Bradley Micro Mentor. Entendendo e utilizando os microcontroladores
Programveis 1999.
P. L. Castrucci, C. C Moraes Engenharia de Automao Industrial LTC Livros
Tcnicos e Cientficos Editores S.A. 2001.
F. Natale Automao Industrial rica 1995.
Manuais Rockwell Automation
Manuais AEG Schneider Automation
C. C. Moraes, E. Senger, S. L. Pereira Laboratrio de Automao PEA EPUSP
1995.
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