Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a

efeitos de atrito seco e de amortecimento viscoso

Nome do Autor 1 Andr Paladini
Nome do Autor 2 Thiago Liquita Svio
Nome do Autor 2 Luan A. S. Carreira

Universidade Federal de So Carlos UFSCar

Centro de Cincias Exatas e de Tecnologia CCET
Curso de Engenharia Mecnica
Rod. Washington Lus, km 235 - CEP 13.565-905 - So Carlos - SP

Resumo: O presente relatrio visa avaliar o conceito de atrito seco e atrito viscoso aplicados ao
movimento de um pndulo simples, no caso, uma barra acoplada em um potencimetro. E para um
maior estudo de caso, foi criado um modelo terico via ferramenta simulink do software Matlab
utilizando o conceito de diagrama de blocos. O modelo terico calculado foi avaliado de acordo com a
sua resposta, que deveria se aproximar da resposta real experimental. A resposta obtida no obteve
total semelhana com o terico, onde criamos outro sistema ajustando determinados valores
empiricamente para obter uma resposta semelhante a desejada.

Palavras-chave: Atrito seco, Atrito viscoso, Pndulo.

1 INTRODUO

O amortecimento viscoso proporcional velocidade e pode ser expresso como na equao 1.

= () (1)

Onde c o coeficiente de amortecimento viscoso, v a velocidade, e o sinal negativo indica que

o amortecimento est no sentido oposto da velocidade. A constante de amortecimento crtica cc o valor
partir do qual o movimento do corpo no oscila mais, seu valor dado pela equao 2.

= 2 (2)

Em todo o sistema amortecido, a constante de amortecimento definida como a razo entre a

constante de amortecimento do sistema e a constante crtica como na equao 3 e tambm encontrado
atravs do decremento logartmico retirado do grfico da resposta do sistema, representado pela equao
4.

= (3)

1 2
( ) = (4)
2 1 2

Sendo A1 e A2 a primeira e a segunda amplitude do sistema. O fator de amortecimento define o

grau de amortecimento do sistema e tambm auxilia no clculo de sua nova frequncia de oscilao
representada na equao 5.

= 1 2 (5)

1
Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

J a fora de atrito seco ou atrito de coulumb, surge pelo deslizamento relativo entre duas
superfcies secas, e proporcional fora normal N entre as superfcies deslizantes, como representado
na equao 6

= (6)

Sendo o coeficiente de deslizamento ou atrito cintico que depende dos materiais em contato e das
condies das superfcies deslizantes. Esta fora de atrito tambm denominada amortecimento
constante, j que esta no depende do deslocamento e nem da velocidade, mas somente da fora normal
N.

2 OBJETIVOS

O presente experimento tem como objetivo a observao e estudo de um sistema oscilatrio, no

caso uma barra acoplada em um potencimetro realizando movimento pendular com dois tipos de
amortecimento, por atrito viscoso e por atrito seco, e visa tambm o desenvolvimento de modelos
computacionais tericos que obtenham respostas semelhantes ao sistemas reais.

3 MTODOS E MODELAGEM

3.1 Barra Pendular com Atrito Seco

Figura 1. Pndulo com atrito seco

Fonte: Autor

= (/)
(7)

onde:

- Somatria dos momentos no ponto O

- Momento de inrcia da barra em relao ao ponto O

2
Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

- deslocamento angular da barra

= /3 (8)

onde:

m = massa da barra
l = comprimento da barra

Com base na figura 1 e em conhecimentos de dinmica possvel fazer a equao (7)

tomar as duas formas abaixo:

(/2) + = (/)
(9)

(/2) = (/) (10)

onde:

T = Torque de atrito seco

Note que a equao (10) e a equao (11) seriam idnticas se no fosse pelo sinal do
torque de atrito seco. Isso acontece porque o sentido do torque de atrito seco muda como se
pode ver na figura 1.

Manipulando a equao (10), podemos faz-la tomar a forma abaixo:

(/) + ( )/( ) = (/)

(11)

Fazendo o mesmo procedimento para a equao (11), podemos faz-la tomar a forma abaixo:

(/) + ( )/( ) = (/) (12)

Das equaes (12) e (13) podemos ver que a frequncia natural de oscilao e a expressa
abaixo:

= [( )/( )]
(13)

onde:

= frequncia natural de oscilao no amortecida

3
Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

Aplicando a teoria da EDO a soluo das equaes (12) e (13) tomam a forma
abaixo,respectivamente.

() = ( ) + ( ) (/ ) (14)

() = ( ) + ( ) + (/ ) (15)

onde:

A = constante a ser determinada a partir de contornos

B = constante a ser determinada a partir de contornos
C = constante a ser determinada a partir de contornos
D = constante a ser determinada a partir de contornos
t = tempo

Vamos supor as condies de contorno, abaixo:

(0) = (16)

(/) = 0 (17)

onde:

- deslocamento angular inicial da barra

Aplicando a condio de contorno (17) na equao (16). temos:

= (/ ) (18)

Derivando a equao (16) e aplicando a condio de contorno (18). temos:

= 0 (19)

Substituindo (19) e (20) em (16). temos:

() = [ (/ )] ( ) + (/ ) (20)

Como neste trabalho busca-se encontrar o valor do torque para realizar a simulao em
simulink, ser utilizado de um mtodo grfico para encontr-lo. Sendo assim ser adotado um
t de meio perodo na equao (21). Veja:

(/) = [ (/ )] ( (/)) + (/ ) (/)=

4
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viscoso

+ 2 (/ ) 2 (/ ) = (/) +

= ((/) + ) ( ))/2 (21)

Com valor de torque calculado pela equao (22), a frequncia natural no amortecida
calculada pela equao (14) e o momento de inrcia calculado pela equao (9). Temos todos
os coeficientes da equao diferencial (12) ou (13) de acordo com o apresentado na figura 1
(problema esse solucionado pelo simulink) o que torna possvel construir a simulao em
simulink (Figura 2) para a barra pendular com atrito seco e compar-la aos dados experimentais
encontrados.

Figura 2. Diagrama de blocos em Matlab para a barra somente com atrito seco

3.2 Barra Pendular com Atrito Seco e Viscoso

Com a insero do atrito viscoso a equao (10) seria acrescida do termo (/)
e a nova equao a seguinte:

(/2) (/) + = (/) (22)

onde:

C = constante de amortecimento

A equao para o decremento logartmico dada abaixo:

5
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viscoso

= (/) = 2 /(1 ) (23)

onde:

J = valor de pico
L = valor de pico sucessivo a J
= fator de amortecimento
= decremento logartmico

Rearranjando a equao (24) possvel encontrar o fator de amortecimento que dado

pela equao abaixo:

= [/(4 + )] (24)

A frequncia natural no amortecida dada pela frmula abaixo:

= (1 ) (25)

onde:

= Frequncia natural amortecida

O coeficiente de amortecimento crtico pode ser calculado de acordo com a equao

abaixo:

= 2 (26)
onde:

Cc = coeficiente de amortecimento crtico

Por fim para o clculo da constante de amortecimento utilizamos a equao abaixo:

= (27)

Com valor de torque calculado pela equao (22), a frequncia natural no amortecida
calculada pela equao (7), o momento de inrcia calculado pela equao (9) e a constante de
amortecimento calculada pela equao (28). Temos todos os coeficientes da equao diferencial
(23) que varia sinais de acordo com as condies apresentadas na figura 1 (problema esse
solucionado pelo simulink) o que torna possvel construir a simulao em simulink (Figura 3)
para a barra pendular com atrito seco e viscoso e compar-la aos dados experimentais
encontrados.

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Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

Figura 3. Diagrama de blocos em Matlab para a barra com atrito seco e viscoso

4 RESULTADOS

A partir do experimento realizado, foram obtidos dois grficos de resposta no tempo para
o movimento oscilatrio da barra, de acordo com as condies de atrito seco apenas (barra sem
a folha de papel) e atrito total, atrito seco mais o efeito da viscosidade do ar (barra com a folha
de papel contribuindo para o efeito viscoso). Desta forma, podem-se ver atravs dos grficos as
diferenas entre cada resposta:

Grfico 1: Resposta experimental para atrito seco

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viscoso

Grfico 2: Resposta experimental para atrito total

A partir dos Grficos 1 e 2, nota-se a queda de amplitude bem mais acentuada e de forma
logartmica no segundo, enquanto no primeiro a queda mais suave e aparentemente linear,
devido s diferenas entre os tipos de resistncia as quais a barra foi submetida.
Com base nestes resultados experimentais, foram construdos diagramas de blocos, como
apresentado anteriormente, aos quais foram introduzidos o torque T de atrito seco, com valor
de 0,3846 N.m, considerado constante, e o coeficiente de amortecimento viscoso Ct, com valor
de 0,03 Kg/s, tambm constante, calculados a partir dos experimentos.

Grfico 3: Simulao para o atrito seco

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Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

Grfico 4: Simulao para o atrito total

possvel notar nos Grficos 3 e 4 que h uma grande diferena entre a resposta
experimental e a resposta obtida por simulao. Para corrigir tal fato, os valores de torque de
atrito T e coeficiente de amortecimento viscoso Ct, foram alterados para 0,3 N.m e 0,005 Kg/s,
respectivamente, atravs de tentativa e erro e anlise da resposta gerada pela simulao. Assim,
foi possvel obter as seguintes respostas:

Grfico 5: Simulao para o atrito seco corrigido

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Anlise da resposta de uma barra em movimento pendular submetida a efeitos de atrito seco e de amortecimento
viscoso

Grfico 6: Simulao para o atrito total corrigido

Com base nos Grficos 5 e 6, possvel notar que a resposta se aproximou muito da
resposta experimental, para os novos valores de T e Ct, obtidos por tentativa e erro. Assim, o
modelo criado com diagrama de blocos no Simulink pode ser usado para determinar o
comportamento de uma barra sujeita a um movimento pendular para as situaes de atrito seco
e efeito da viscosidade do ar, como mostrado anteriormente, desde que os valores de T e Ct a
serem utilizados sejam os corrigidos.

5 CONSIDERAES FINAIS

No presente experimento, possvel concluir que os clculos analticos para os valores de

do torque de atrito seco T e do coeficiente de amortecimento viscoso so imprecisos para a
situao a qual a barra foi submetida, porm, so teis como estimativa inicial para refinar o
modelo de diagrama de blocos. Sendo que com os valores corrigidos por tentativa e erro foi
possvel determinar um modelo que se aproxima satisfatoriamente do resultado experimental.
Vale ressaltar que os valores do torque e do coeficiente de atrito viscoso foram adotados
como constantes para todo o movimento oscilatrio, sendo esta hiptese um possvel motivo
da falha das equaes analticas para o clculo de tais valores.
Possveis indicadores de que o torque e o coeficiente de atrito viscoso (principalmente)
variam ao longo do movimento o fato de que a barra foi conectada a um potencimetro para
a realizao da medio e que a folha de papel colada na barra se dobra de maneiras diferentes
para cada meio ciclo de oscilao, alterando a rea caracterstica que provoca a fora de arrasto.

6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

RAO, S. Vibraes Mecnicas. 4 ed. So Paulo: Pearson, 2009.

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