Controladores 2015aula1 PDF

Controladores
Estudo e sintonia de
controladores industriais
Introduo
A introduo de controladores visa modificar o
comportamento de um dado sistema,
o objetivo , normalmente, fazer com que a resposta do

sistema atenda s especificaes de desempenho,
o controlador um dispositivo fsico.
pode ser: eletrnico, eltrico, mecnico, pneumtico,

hidrulico, dentre outros ou ainda combinaes destes.
Introduo
Um controlador compara o valor real da sada do

processo com o valor desejado, determina um desvio (ou
erro) e produz um sinal de controle que reduz o erro a um
valor nulo ou muito pequeno.
Introduo
r(t) o sinal de entrada ou referncia ou set-point

u(t) a varivel de controle ou varivel manipulada (MV)
y(t) a varivel controlada ou varivel do processo (PV)
e(t) o erro entre r(t)e y(t)
Introduo
A filosofia bsica de um sistema de controle

consiste em aplicar sinais adequados na entrada do
processo com o intuito de fazer com que o sinal de
sada satisfaa as especificaes desejadas.
Controle de processo do tipo industrial
Exemplo
Seja, por exemplo, um trocador de calor:
Trata-se de um equipamento com a finalidade de realizar o

processo de troca trmica entre dois sistemas, fluido quente e
fluido frio.
amplamente aplicado em diversos setores da engenharia,
como, por exemplo, em aquecedores, refrigerao, usinas de
gerao de energia, refinaria de petrleo, processamento de
gs natural e tratamento de guas residuais.
Exemplo
Se o objetivo for aquecer o fluido frio:
- a temperatura do fluido na sada (fluido Aquecido) ser a
varivel controlada (PV),
- a vazo de entrada de fluido quente (vapor) ser a
varivel manipulada (MV).
Exemplo
Neste caso, o controle em malha aberta implica em, com base
em conhecimentos prvios (manuais de operao, curvas, tabelas,
experincia do operador), regular a vlvula para que a vazo de fluido
quente (MV) circulando no trocador seja suficiente para garantir que a PV
atenda as especificaes.
Ou, em outras palavras, determinar a abertura da vlvula (posio
do atuador) para que a temperatura do fluido aquecido, na sada,
atinja as especificaes.
Exemplo
Porm, se o sistema sofrer o efeito de qualquer perturbao, como, por
exemplo, uma variao na temperatura de entrada de um dos fluidos, a
temperatura do fluido aquecido, na sada, sofrer os efeitos desta variao,
saindo de especificao.
Exemplo
Para corrigir distores causadas por eventuais perturbaes, seria
necessrio que o operador reavaliasse a temperatura de sada do fluido
aquecido e determinasse uma nova condio de abertura da vlvula.
Neste caso, o operador faria o papel de fechar a malha, ajustando,
constantemente, a posio da vlvula, em funo da avaliao da sada,
quando comparada com o valor desejado.
.
Exemplo
Outra desvantagem desse tipo de controle a sobrecarga de trabalho
desinteressante, repetitivo e desgastante para o operador.
Estes fatores estimulam o operador a ser conservador, operando em

uma regio mais segura, que, na maioria das vezes, menos econmica.
.
Exemplo
Para eliminar tais problemas, pode-se medir a varivel importante para o

processo (PV) e implementar um controle automtico em malha fechada,
tambm conhecido com controle por realimentao.
Exemplo
Com o sistema em malha fechada surge a figura do controlador, que

compara o valor desejado (Set Point - SP) com o valor medido, e se
houver um desvio entre estes valores, envia um comando para a vlvula
(atuador) de maneira a atuar sobre a MV.
Exemplo
Desta maneira, o controle em malha fechada mantm a PV no SP,

compensando as perturbaes externas.
Exemplo
O papel do operador passa a ser definir o SP e acompanhar o

processo, eventualmente reajustando o SP e os parmetros do
controlador (sintonia).
Aes bsicas de controle
A maneira pela qual o controlador produz o

sinal de controle chamada ao de controle:
ao Liga Desliga (on-off),

ao Proporcional,
ao Integral,
ao Derivativa.
Controladores
Os controladores podem ser classificados de

acordo com as aes de controle. Os mais utilizados
so os seguintes:
controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off),

controlador Proporcional (P),
controlador Proporcional - Integral (PI),
controlador Proporcional - Derivativo (PD),
controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).
Ao liga-desliga
Neste tipo de ao o elemento de

ao possui apenas duas posies, ou
seja, o dispositivo fornece apenas dois
valores na sada. Esta ao pode ser
modelada por um rel conforme a
figura a seguir:
Ao liga-desliga
Seja u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal de entrada. O sinal

de controle u(t) pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja
positivo ou negativo, de tal forma que:
Neste caso teramos uma inconsistncia em zero, e na presena de

rudos, teramos chaveamentos esprios quando o sinal e(t) for
prximo de zero.
Ao liga-desliga - exemplo
Controle de nvel em um tanque do tipo liga-desliga
- Quando o nvel baixo, a bia provoca o fechamento do

interruptor eltrico, causando a abertura da vlvula e
liberando a entrada de lquido.
- Se o fornecimento de gua (vazo de entrada) for maior
do que a retirada (vazo de sada), ento a altura de lquido
no tanque ir subir.
- Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e
abre a chave, o que fecha o fornecimento de gua.
Ao liga-desliga
Os grficos a seguir mostram a curva de resposta em malha fechada e o

respectivo sinal de controle para um sistema com controlador on-off:
Ao liga-desliga
Caractersticas:
a ao de controle mais simples e mais econmica,
restringe-se a sistemas em que no necessrio

preciso nem um bom desempenho dinmico,
apresenta chaveamentos rpidos, provocando grande

desgaste do atuador,
geralmente implementado atravs de dispositivos

eltricos principalmente vlvulas solenides.
Ao liga-desliga
Controlador liga-desliga com histerese ou intervalo diferencial ou
zona morta:
E1 e E2 so constantes
escolhidas com base na
frequncia de chaveamento Minimiza uma operao
frequente do mecanismo
liga-desliga
Em geral, E1 positivo
e E2 negativo
Se u(t) = U1, necessrio que o valor de e(t) desa abaixo de E2 para que haja
um chaveamento para U2.
Se u(t) = U2, necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1 para que
haja um chaveamento para U1.
Ao liga-desliga
A figura a seguir mostra o comportamento dinmico de um sistema com
controlador liga-desliga com zona morta:
Nesse caso, a resposta fica oscilando entre os valores mnimo e mximo

da zona morta. Entre os extremos o sistema segue a sua prpria dinmica,
uma vez que no h atuao dentro da zona morta.
Aqui, se h0 for a altura a ser controlada, o controle com zona morta seria
da forma: ligar se e desligar se .
Controladores PID
Mais de 90% de todos os controladores usados em processos industriais
empregam esquemas de Controle PID.
A popularidade dos controladores PID pode ser atribuda parcialmente ao

seu desempenho robusto sobre uma grande faixa de condies operacionais e
a sua simplicidade operacional.
Para se implementar um Controlador PID, trs parmetros devem ser

determinados:
o Ganho Proporcional Kp
o Ganho Integral Ki
o Ganho Derivativo Kd
O processo de selecionar os Parmetros do Controlador que garantam uma

dada especificao de desempenho conhecido como Sintonia do
Controlador.
Controladores PID
Seja o sistema:
AO PROPORCIONAL
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a
cada instante planta proporcional amplitude
do valor do sinal de erro. Ou seja a relao entre a
ao de controle u(t) e o erro de atuao e(t)
dado por:
u(t)=Kpe(t)
ou expresso na varivel de Laplace como:
U(S)= KpE(S)
Onde Kp denominado constante proporcional.
AO PROPORCIONAL
Considerando um sistema G(S) do tipo 0, ou seja,
em que no existam plos na origem, o erro em
regime permanente dado por:
Portanto, o aumento do ganho proporcional diminuir

o erro em regime permanente do sistema porm
jamais o tornar nulo.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
O controlador proporcional utiliza apenas a ao

de controle proporcional, ou seja as outras aes
integral e derivativa (que ainda no foram
mostradas) so igualadas a zero, desligadas. Tem-se
ento o seguinte algoritmo de controle PID:
u(t)=Kpe(t)
A principal caracterstica do controle proporcional
eliminar as oscilaes do processo provocadas pelo
controle on-off. Porm, o controle proporcional no
consegue eliminar o ERRO DE OFF-SET (erro em regime
permanente).
Resultado do controle pela ao proporcional

Quanto maior Kp menor erro em regime

permanente, isto , melhor a preciso em malha
fechada;
O erro em regime permanente pode diminuir com o
aumento do ganho mas nunca conseguiremos anular o
mesmo completamente (erro de off-set) ;
Quanto maior Kp, mais oscilatrio tende a ficar o
comportamento transitrio do sistema em malha
fechada;
O aumento excessivo do ganho proporcional pode
levar o sistema a instabilidade.
AO INTEGRAL
- A principal caracterstica da ao integral
a eliminao do erro de off-set deixado pela
ao proporcional.
- Assim, a ao integral vai atuar no

processo ao longo do tempo enquanto
existir diferena entre o valor desejado e o
valor medido.
AO INTEGRAL
Na ao integral, o valor da ao de
controle u(t) varia proporcionalmente ao
sinal de erro e(t):
Onde Ki = 1/Ti e
Ti chamado de tempo integral ou reset-time.
AO INTEGRAL
A funo de transferncia da ao
integral dada por:
AO INTEGRAL
- a ao integral permite, devido a insero
de um plo na origem, aumentar o tipo do
sistema,
- assim, o sistema em malha fechada
passa a ter erro nulo em regime
permanente,
- tipicamente, a ao integral no utilizada
sozinha, vindo sempre associada ao
proporcional.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
- O controlador proporcional - integral utiliza

em conjunto as aes proporcional e integral,
- Esta combinao tem por objetivos

principais, corrigir os desvios instantneos
(proporcional) e eliminar ao longo do tempo
qualquer desvio que permanea (integral).
CONTROLADOR
- Tem-se ento o seguinte algoritmo de

controle PI:
CONTROLADOR
A funo de transferncia do controlador PI
dada por:
Ti: Tempo Integral (reset-time),

plo na origem: diminui o erro de seguimento em regime
permanente,
zero em -1/Ti : tende a compensar o efeito desestabilizador
do plo na origem.
CONTROLADOR
Resposta do mesmo sistema anterior
considerando a ao integral, com a ao
proporcional constante.
CONTROLADOR
Para altos valores de Ti tem-se a predominncia da ao
proporcional, sendo que Ti igual a infinito corresponde ao
controlador proporcional;
Diminuindo Ti a ao integral comea a predominar sobre
a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar
mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime
tende a ser anulado mais rapidamente;
Diminuindo excessivamente Ti a resposta comea a ficar
mais oscilatria numa tendncia de instabilizao, neste
caso o zero do controlador comea a se afastar muito do
plo na origem e o controlador tende a se comportar como
um integrador puro.
AO DERIVATIVA
- A ao derivativa tem como propsito
melhorar o comportamento transitrio do
sistema em malha fechada,
- esta ao corresponde a aplicao de
um sinal de controle proporcional a
derivada do sinal de erro:
AO DERIVATIVA
A funo de transferncia desta ao dada
por:
Tal funo de transferncia implica em um

ganho que cresce com o aumento da
frequncia, fato este que deixaria o sistema
extremamente sensvel a rudos de alta
frequncia. Assim, fisicamente impossvel a
implementao de um derivador puro.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
A ao derivativa combinada com a ao
proporcional tem a funo de antecipar a
ao de controle, afim de que o processo reaja
mais rpido.
O sinal de controle a ser aplicado
proporcional a uma predio da sada do
processo. Tem-se ento o seguinte algoritmo
de controle PD:
CONTROLADOR
Considerando-se que e(t + Td) pode ser
aproximada por
Tem-se que u(t) Ke(t + Td), ou seja o

sinal de controle proporcional a
estimativa do erro de controle Td unidades
de tempo a frente.
CONTROLADOR
A ao preditiva tende a aumentar a

estabilidade relativa do sistema e a tornar a
resposta transitria do mesmo mais rpida.
A funo de transferncia do controlador

PD dada por:
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
A combinao das trs aes de controle

proporcional, integral e derivativa forma o
principal controlador industrial.
Tem-se ento o seguinte algoritmo de
controle PID:
Contribuio de cada ao no algoritmo

PID:
a ao proporcional elimina as oscilaes,
a ao integral elimina o desvio de off-set,
a ao derivativa fornece ao sistema uma
ao antecipativa evitando previamente que
o desvio se torne maior.
A funo de transferncia do controlador PID

dada por:
importante ressaltar que esta funo de transferncia

constitui a verso clssica do controlador PID. Outras
verses e variaes sero mostradas posteriormente.
Resposta do mesmo sistema anterior
considerando a ao derivativa, com a ao
proporcional e integral constantes.
Para baixos valores de Td tem-se a predominncia da
ao proporcional, sendo que Ti est constante, tendo assim
uma resposta oscilatria;
Aumentando Td a ao derivativa comea a predominar
sobre a ao proporcional tendo um comportamento
antecipatrio, assim a resposta tende a se aproximar mais
rapidamente da referncia;
Dando um valor ideal para Td conseguimos fazer com
que a resposta do sistema seja adequada para a mesma,
tendo assim os valores das aes do controlador PID timas.
VARIAES DO ALGORITMO
PID
OU TIPOS DE PID
Por sua simplicidade, o algoritmo PID

possui algumas variaes, ou seja, a
forma como ocorre a combinao dos
termos pode variar significativamente
de fabricante para fabricante.
Controladores PID
Algoritmos PID: formas principais

Controladores PID
Algoritmo PID Padro ISA
Controladores PID
Algoritmo PID srie
Controladores PID
Algoritmo PID paralelo
Controladores PID
Resumo das caractersticas das Aes Proporcional, Integral e Derivativa
O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a
diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime
permanente.
O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas
pode piorar a resposta transitria do sistema.
A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a
resposta transitria.
O efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle,
pode no seguir exatamente as especificaes observadas na tabela. Por esta razo, esta tabela dever
ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao
encargo do projetista.
Sintonia de controladores PID
- Sintonia a escolha de parmetros

adequados do controlador, de maneira
atender os requisitos de
processo/desempenho.
- Ou seja, o estabelecimento dos valores
dos ganhos proporcional, integral e derivativo
do PID para atender os critrios de
sobressinal, tempo de acomodao,
estabilidade, erro em estado permanente,
dentre outros.
-A boa sintonia sempre um compromisso entre a

estabilidade/robustez e a velocidade de
resposta/desempenho da malha de controle.
- No existe uma receita de bolo nica para todos
os casos.
- O sucesso da sintonia depende de vrios fatores
como conhecimento, mtodo, ferramentas
adequadas e principalmente experincia.
- A sintonia facilitada pelo conhecimento do
processo controlado.
Objetivos
Encontrar os parmetros proporcional, integral e

derivativo para atender critrios tais como:
Mnimo (ou nenhum) sobressinal para mudanas de
set-point,
Atingir rapidamente o novo set-point em caso de
mudana,
Operao estvel do controlador mesmo para
alteraes significativas nos parmetros do processo
(robustez).
utilizando tentativa e erro
1. Obter a resposta em malha aberta e determinar os requisitos a serem
melhorados,
2. Adicionar o controle proporcional para melhorar o tempo de subida,
3. Adicionar o controle derivativo para melhorar o sobressinal,
4. Adicionar o controle integral para eliminar o erro em regime
permanente,
5. Ajustar Kp, Ki, e Kd at obter a resposta desejada.
No h a obrigatoriedade de se implementar todas as trs aes de

controle ( proporcional, integral e derivativo). Por exemplo, se um
controlador PI fornecer uma resposta satisfatria, a ao derivativa torna-
se desnecessria.
Exemplo
Seja dado um processo qualquer modelado como a seguir:
1
G( s )
2
s + 10s + 20
O objetivo do exemplo mostrar a contribuio de Kp, Ki, e Kd para
obter-se:
- um tempo de subida rpido (de at 0,1 s),
- uma resposta sem sobressinal,
- erro em regime permanente nulo,
- tempo de acomodao reduzido, de no mximo 1 s.
Todas a especificaes devem ser relacionadas entrada degrau

unitrio.
Primeiramente, deve-se obter a resposta em malha aberta e determinar
os requisitos a serem melhorados.
num=1; ts = 1,6 s
den=[1 10 20];
step(num,den) ess = 0,95
tr = 1 s
Controle proporcional
Da tabela mostrada anteriormente, pode-se verificar que o
controle proporcional reduz o tempo de subida, aumenta o
sobressinal e reduz o erro em regime permanente. A funo de
transferncia do sistema com um controlador proporcional :
Kp Kp=300;
T( s )
2 num=[Kp];
s + 10 s + ( 20 + Kp)
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,78 s
tr = 0,1 s
K=300
tp = 0,18 s
O controlador proporcional
reduziu o tempo de subida
e o erro em regime,
aumentou o sobressinal e
diminuiu um pouco o
tempo de acomodao.
K=100
Controle proporcional-derivativo
Da tabela, verifica-se que Kd reduz o sobressinal e o tempo
de acomodao. A funo de transferncia do sistema em
malha fechada com um controlador proporcional-derivativo :
Kp=300;
Kd=10;
Kd s + Kp num=[Kd Kp];
T( s )
2
s + ( 10 + Kd) s + ( 20 + Kp) den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,28 s
Kp=300;
tp = 0,18 s
Kd=10;
tr = 0,1 s
O compensador PD reduziu o
Kp=300; sobressinal e o tempo de
acomodao e teve pouco
Kd=20; efeito no tempo de subida e
no erro em regime
Controle proporcional-integral
Da tabela, verifica-se que Ki diminui o tempo de subida,
aumenta o Sobressinal, bem como o tempo de acomodao e
elimina o erro em Regime permanente. A funo de
transferncia do sistema em malha Fechada com um
controlador proporcional-integral :
Kp=30;
Ki=70;
Kp s + Ki
T( s ) num=[Kp Ki];
3 2
s + 10 s + ( 20 + Kp) s + Ki den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,6 s
Kp=30;
tp = 0,8 s
Ki=70;
tr = 0,5 s
Reduziu-se o ganho proporcional

(Kp) uma vez que o controle
integral tambm atua na reduo
do tempo de subida e no
aumento do sobressinal (assim
Kp=30; como o controle proporcional). A
resposta obtida mostra a
Ki=100;
eliminao do erro em regime.
Controle proporcional-integral-derivativo
A seleo dos ganhos feita aps vrias simulaes . A funo
de transferncia do sistema em malha fechada com um
controlador proporcional-integral-derivativo :
ts = 0,83 s
tr = 0,08 s
Com o controlador PID,

obteve-se um sistema sem
sobressinal, com um tempo
de subida rpido e nenhum
erro de regime.
Kp=350;
Kd=5500;
Ki=300
Sintonia de Controladores
PID
Mtodos de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols sugeriram regras para a sintonia de controladores PID
baseadas na resposta experimental ao degrau.
Essas regras so muito teis quando os modelos matemticos so
desconhecidos.
Os resultados de Kp, Ki e Kd, so bem prximos do ideal, mas caso
apresentem valores de sobressinal elevados, o operador deve realizar
uma sintonia fina at que um resultado aceitvel seja alcanado.
A partir dos estudos de Ziegler e Nichols, surgiram outras regras de
sintonias para controladores PID que podem ser conseguidas com
fabricantes desse tipo de controlador.
Existem 2 mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols:
PID
Mtodo da Curva de Reao ou da reposta ao degrau
Esse mtodo se aplica se a curva da resposta da planta a uma entrada
em degrau tiver o aspecto de uma letra S.
Isso ocorrer se a planta no possuir integradores nem polos
complexos dominantes.
PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a
frmula que aparece na tabela abaixo.
Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

PID
Mtodo do Limiar de Oscilao ou da resposta em frequncia
Neste mtodo, faz-se inicialmente as constantes Ki = , e Kd = 0, trabalhando
apenas com a ao de controle proporcional.
Experimentalmente aumenta-se o valor de Kp at que a resposta do sistema

apresente uma oscilao sustentada pela primeira vez. A esse valor de Kp d-se a
notao de Kcr (ganho crtico).
O perodo da senide encontrada ser denominada Pcr (perodo crtico).

PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a
frmula que aparece na tabela abaixo.
Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

PID
Ziegler-Nichols
Mtodo da Curva de Reao: Mtodo do Limiar de Oscilao:
h(t) h(t) Pc
K
t t
Oscilao com Kp =
L T Kc
KP KI KD KP KI KD
P T/L 0 0 P 0.5 Kc 0 0
PI 0.9 T/L 0.3/L 0 PI 0.45Kc 1.2/Pc 0
PID 1.2 T/L 0.5/L 0.5L PID 0.6Kc 2/Pc 0.125Pc

PID
Exemplo
Considere o sistema de controle mostrado na figura abaixo, no qual um PID
utilizado para controlar o sistema:
O PID possui a seguinte funo de transferncia:
Obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o sistema

projetado exibe aproximadamente 25% de sobressinal mximo. Se o Mp for
maior que 40%, faa uma sintonia fina e reduza para Mp=25%.
PID
Soluo
Como a planta tem um integrador, vamos utilizar o segundo mtodo de
Ziegler e Nichols, o mtodo do limiar de oscilao.
Portanto fazendo, Ki= , Kd=0, obtemos a seguinte funo de transferncia de
malha fechada
A equao caracterstica dessa funo de transferncia :
Pela anlise de Routh podemos saber o valor de Kcr.

PID
Portanto a equao caracterstica para Kcr :
Fazendo s=jw tem-se:
Donde obtm-se que:
Portanto:
Pela regra de Ziegler-Nichols, so determinados os valores de Kp, Ki e Kd :

PID
Substituindo na funo de transferncia de um controlador PID tem-se:
Verifica-se que o controlador PID possui um polo na origem e um zero duplo em

s = -1,4235.
PID
Para encontrar a resposta ao degrau unitrio, fecha-se a malha e obtm-se a
funo de transferncia de malha fechada no MATLAB.
Mximo de sobressinal
em torno de 62%
PID
Fazendo ajustes finos pode-se chegar a resposta desejada.
Mximo de sobressinal
menor que 25%
PID
Mtodo de Chien, Hrones e Reswick (CHR):
H muitos mtodos que sugerem alteraes sobre
os mtodos de Ziegler-Nichols.
Tratam-se de mtodos que baseiam-se na mesma
informao de processo.
O CHR baseia-se no mtodo de reposta ao
degrau de Ziegler-Nichols, e utiliza os mesmos
parmetros T e L obtidos em malha aberta.
Y ( s ) Ke Ls
=
R( s ) Ts + 1
PID
Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR):
CHR d ao sistema em malha fechada uma

melhor robustez.
Os 2 critrios de projeto usados so:
- resposta mais rpida sem sobressinal,
- resposta mais rpida com 20% de sobressinal.
So propostas 2 tabelas de sintonia distintas.
Uma refere-se a uma resposta a mudanas de set-
point e outra para robustez a perturbaes.
Os ganhos possuem valores menores que os
propostos por Ziegler e Nichols.
PID
Chien, Hrones, Reswick (Resposta

mudana de setpoint)
Sem Overshoot 20%Overshoot
Tipo de Controlador Kp Ti Td Kp Ti Td
P 0,3/TL 0 0,7/TL 0
PI 0,35/TL 1,2L 0 0,6/TL 1,0L 0
PID 0,6/TL 1,0L 0,5L 0,95/TL 1,4L 0,47L

PID
Chien, Hrones, Reswick (Resposta

perturbao)
Sem Overshoot 20%Overshoot
Tipo de Controlador Kp Ti Kp Ti Td
Td
P 0,3/TL 0 0,7/TL 0
PI 0,6/TL 4,0L 0 0,7/TL 2,3L 0
PID 0,95/TL 2,4L 0,42L 1,2/TL 2,0L 0,42L

PID
Mtodo Cohen-Coon
Tambm baseiam-se no mtodo de reposta ao

degrau de Ziegler-Nichols, e utiliza os mesmos
parmetros T e L obtidos em malha aberta.
Y ( s ) Ke Ls
=
R( s ) Ts + 1
Seu principal critrio de projeto a rejeio s

perturbaes.
PID
Mtodo Cohen-Coon
Para controladores P e PD, o valor de Kp o

mximo possvel de modo a minimizar o erro em
estado estacionrio devido s perturbaes.
Para PI e PID o ganho Ki tambm maximizado
para a reduo do erro em regime.
A sintonia pode ser realizada atravs dos
valores tabelados:
PID
Mtodo Cohen-Coon
Mtodo Cohen -
Coon
Tipo de Controlador Kp Ti Td
P [1+(0,35b/1-b)]/a 0
PI 0,9[1+(0,092b/1-b)]/a (3,3-3,0b)/(1+1,2b) 0
PD 1,24[1+(0,13b/1-b)]/a (0,27-0,36b)/(1-0,87b)
PID 1,35[1+(0,18b/1-b)]/a (2,5-2,0b)/(1-0,39b) (0,37-0,33b)/(1-0,81b)
Sendo a= KL/T ; b=L/(L+T)

Controladores PID
Mtodos Baseados em modelos:
So mtodos de sintonia mais eficientes que
os experimentais, pois atravs deles possvel
moldar as caractersticas do processo de maneira
a atender fielmente as especificaes requeridas
(estabilidade, erro em regime permanente,
sobressinal, dentre outros).
No entanto, para sua aplicao necessita-se
conhecer o modelo da planta.
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Sabe-se que muitas propriedades dos sistemas
dependem da localizao dos polos.
A idia da sintonia por alocao de polos
modelar um controlador que possua uma resposta em
malha fechada que atenda aos requisitos da planta.
Ou seja, atravs de simplificaes no modelo
deve-se posicionar os polos do sistema em locais do
plano s que atendam aos critrios de sobressinal,
tempo de acomodao, dentre outros.
Portanto, necessrio o conhecimento do modelo,
ou pelo menos, sua aproximao.
PID

Ex: Controle de um sistema de 2 ordem atravs de um
PID paralelo j implementado no processo;
PID
Obtendo a funo de transferncia em malha fechada:
Y ( s) P( s )C ( s )
= G ( s) =
R( s) 1 + P ( s )C ( s )
A equao caracterstica a seguinte:
1 Ki
( s) = 1 + .Kp + + Kds = 0
( s + 2)( s + 2) s
PID
1 Kds 2 + Kps + Ki
( s ) = 1 + . =0
( s + 2)( s + 2) s
( s) =
[( s + 2).( s + 2).s ] + Kds 2 + Kps + Ki
=0
( s + 2).( s + 2).s
( s ) = ( s 2 + 4 s + 4).s + Kds 2 + Kps + Ki = 0
( s ) = s 3 + 4 s 2 + 4 s + Kds 2 + Kps + Ki = 0
( s ) = s 3 + (4 + Kd ) s 2 + (4 + Kp ) s + Ki = 0
PID
Analisando este sistema de 3 ordem atravs de um de 2
(polos dominantes):
( s + 0 )(s + 20 s + 0 ) = 0
2 2
s 3 + 20 s 2 + 0 s + 0 s 2 + 20 s + 0 = 0
2 2 3
s 3 + (20 + 0 ) s 2 + ( 0 + 20 ) s + 0 = 0
2 2 3
PID
- deve possuir um valor que torne o sistema acima com 2
polos dominantes,
- assim, as anlises so realizadas atravs de mtodos de
2 ordem,
- os polos do processo esto em -2. Escolhe-se =12.
Resolvendo a igualdade, encontra-se os ganhos do

controlador:
s 3 + (4 + Kd ) s 2 + (4 + Kp) s + Ki = s 3 + (20 + 0 ) s 2 + (0 + 20 ) s + 0
2 2 3
Kp = 0 + 2 0 4
2 2
Kd = 2 0 + 0 4 Ki = 0
3
PID
Logo, para encontrar os ganhos, basta seguir as seguintes

expresses:
Kp = 0 + 2 0 4
2 2
Ki = 0
3
Kd = 2 0 + 0 4
PID
Considerando que o sistema exija as seguintes especificaes:

Percentual de sobressinal mximo: 15%
Tempo de acomodao (critrio 2%): 8 segundos
PID
Procurando no grfico, = 0,55

4
Ts = 8=
4
0 = 0,91rad / s
0 0,55 0
PID
Logo, para encontrar os ganhos basta seguir as seguintes expresses:
Kp = 0 + 2 0 4 =
2 2
= 0,55 0 = 0,91rad / s 0,912 + 2.0,55 .12 .0,912 4 =

7,76
Kd = 20 + 0 4 =
2.0,55.0,91 + 50.0,91 4 =
7,92
Ki = 0 = 12.0,912 = 9,04
3
PID
A resposta do sistema
com os ganhos
encontrados a
mostrada ao lado:
Como observado,
ambos os parmetros
requeridos foram
atendidos. Ou seja, a
aproximao por este
mtodo ficou
satisfatria.
PID
Pode-se refinar os ganhos reduzindo o ganho derivativo para Kd=1
Referncias Bibliogrficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed. Prentice-Hall.

2000.
[2] Lotufo, F. A. Notas de Aula de Controle Linear, Departamento de
Engenharia eltrica, FEG/UNESP.
[3] Coelho, C. A. D. Notas de Aula de Projeto de Controladores usando
Root locus, Departamento de Eng. Eltrica, UNIFEI.
[4]CTM PID tutorial Carnegie Mellon acessado em 01/08/2015 -
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html
[5]Mazzini, H. M. Notas de aula de Controle II, Departamento de
Engenharia Eltrica, UFSJ.
[6]Projeto do Controlador PID Notas de aula Prof. Celso J. Munaro
UFES (Universidade Federal do Esprito Santo).
[6]Sistemas de Controle Notas de aula Fbio Meneghetti de Arajo
UFRN (Universidade Federal do Rio Grande do Norte).

Controladores 2015aula1 PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controladores 2015aula1 PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controladores

o objetivo , normalmente, fazer com que a resposta do

o controlador um dispositivo fsico.

pode ser: eletrnico, eltrico, mecnico, pneumtico,

Um controlador compara o valor real da sada do

r(t) o sinal de entrada ou referncia ou set-point

A filosofia bsica de um sistema de controle

Trata-se de um equipamento com a finalidade de realizar o

Estes fatores estimulam o operador a ser conservador, operando em

Para eliminar tais problemas, pode-se medir a varivel importante para o

Com o sistema em malha fechada surge a figura do controlador, que

Desta maneira, o controle em malha fechada mantm a PV no SP,

O papel do operador passa a ser definir o SP e acompanhar o

A maneira pela qual o controlador produz o

ao Liga Desliga (on-off),

Os controladores podem ser classificados de

controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off),

Neste tipo de ao o elemento de

Seja u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal de entrada. O sinal

Neste caso teramos uma inconsistncia em zero, e na presena de

Controle de nvel em um tanque do tipo liga-desliga

- Quando o nvel baixo, a bia provoca o fechamento do

Os grficos a seguir mostram a curva de resposta em malha fechada e o

restringe-se a sistemas em que no necessrio

apresenta chaveamentos rpidos, provocando grande

geralmente implementado atravs de dispositivos

Nesse caso, a resposta fica oscilando entre os valores mnimo e mximo

A popularidade dos controladores PID pode ser atribuda parcialmente ao

Para se implementar um Controlador PID, trs parmetros devem ser

O processo de selecionar os Parmetros do Controlador que garantam uma

Portanto, o aumento do ganho proporcional diminuir

O controlador proporcional utiliza apenas a ao

Resultado do controle pela ao proporcional

Quanto maior Kp menor erro em regime

- Assim, a ao integral vai atuar no

- O controlador proporcional - integral utiliza

- Esta combinao tem por objetivos

- Tem-se ento o seguinte algoritmo de

Ti: Tempo Integral (reset-time),

Tal funo de transferncia implica em um

Tem-se que u(t) Ke(t + Td), ou seja o

A ao preditiva tende a aumentar a

A funo de transferncia do controlador

A combinao das trs aes de controle

Contribuio de cada ao no algoritmo

A funo de transferncia do controlador PID

importante ressaltar que esta funo de transferncia

Por sua simplicidade, o algoritmo PID

Algoritmos PID: formas principais

- Sintonia a escolha de parmetros

-A boa sintonia sempre um compromisso entre a

Encontrar os parmetros proporcional, integral e

No h a obrigatoriedade de se implementar todas as trs aes de

Todas a especificaes devem ser relacionadas entrada degrau

Reduziu-se o ganho proporcional

Com o controlador PID,

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

Experimentalmente aumenta-se o valor de Kp at que a resposta do sistema

O perodo da senide encontrada ser denominada Pcr (perodo crtico).

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

Mtodo da Curva de Reao: Mtodo do Limiar de Oscilao:

PI 0.9 T/L 0.3/L 0 PI 0.45Kc 1.2/Pc 0

PID 1.2 T/L 0.5/L 0.5L PID 0.6Kc 2/Pc 0.125Pc