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Fig. 3. Velocidade Estimada utilizando Modelo de terceira ordem IV. RESULTADOS DA SIMULAO E EXPERIMENTAIS
Atravs de simulao, foi inserida no sistema controlado
O modelo encontrado apresenta a seguinte equao a uma entrada em degrau para efetuar anlise do
diferenas: comportamento da dinmica do mesmo no domnio do tempo.
Os resultados so apresentados nas Fig. 5 e 6.
y (t ) = 0,4025 y (t 1) 0,1613 y (t 2) + 0,6165u (t ) (6)
y (t ) 0,6165 (7)
=
u (t ) 1 0,4024z 1 + 0,1613z 2