Centro Universitrio do Distrito Federal UDF

Coordenao do Curso de Engenharia Mecnica ou Civil

Gustavo Fonseca Costa

Rob seguidor de linha controlado por PID

Braslia
2016
 Gustavo Fonseca Costa

Rob seguidor de linha controlado por PID

Trabalho de concluso de curso

apresentado Coordenao de
Engenharia Mecnica ou Civil do Centro
Universitrio do Distrito Federal - UDF,
como requisito parcial para obteno do
grau de bacharel em Engenharia
Mecnica Orientador: Willian Arvey
Molano Gabaln.

Braslia
2016

ii
Reproduo parcial permitida desde que citada a fonte.

Fonseca Costa, Gustavo.

Ttulo: Rob seguidor de linha controlado por PID/
Gustavo Fonseca Costa Braslia, 2016.
xii, xx f. (ou p. se impresso frente e verso)

Trabalho de concluso de curso apresentado

Coordenao de Engenharia Mecnica ou Civil do Centro
Universitrio do Distrito Federal - UDF, como requisito parcial
para obteno do grau de bacharel em Engenharia Mecnica.
Orientador: Willian Arvey Molano Gabaln

1. Rob seguidor de linha controlado por PID. I. Ttulo

CDU

iii
 Gustavo Fonseca Costa

Rob seguidor de linha controlado por PID

Trabalho de concluso de curso

apresentado Coordenao de Engenharia
Mecnica ou Civil do Centro Universitrio do
Distrito Federal - UDF, como requisito
parcial para obteno do grau de bacharel
em Engenharia Mecnica ou Civil.
Orientador: Willian Arvey Molano Gabaln

Braslia, _____ de _________ de 2016.

Banca Examinadora

_________________________________________
Willian Arvey Molano Gabaln
Me. Sistemas Mecatrnicos
Centro Universitrio do Distrito Federal, UDF

__________________________________________
Marco Antonio
Me. Fsica
Centro Universitrio do Distrito Federal, UDF

___________________________________________
Oscar Eduardo Mosquera Anacona
Me. Sistemas Mecatrnicos
Universidade de Braslia

Nota: ______

iv
 Dedico minha famlia e aos amigos
pelo apoio na realizao deste
trabalho.
.

v
AGRADECIMENTO

Agradeo primeiramente a Deus, por

mais uma conquista; ao meu orientador,
pela dedicao e correes; aos
bibliotecrios pelo suporte em todas as
pesquisas; e minha famlia pelo apoio
sobre o projeto.

vi
 RESUMO

Neste trabalho se obteve a sintonizao de um controle PID para um rob

seguidor de linha, com o intuito de obter uma velocidade de locomoo grande,
em comparao a seguidores de linha sem nenhum controle. Com fins de
comparao se fez uma dupla programao no rob, com e sem controle.
Obtendo-se que a locomoo com o controle foi trs vezes mais rpida que sem
controle. Na montagem do rob se utilizou uma placa modificada de um Arduino
Leonardo, quatro motores DC para a movimentao, para localizar o rob usou-se
trs sensores infravermelho, para manipular a direo dos motores usou-se uma
ponte H.

Palavras-chave: Arduno. Rob seguidor de linha. PID. Microcontrolador.

vii
 ABSTRACT

In this study we obtained the tuning of a PID control to a line follower robot , in
order to obtain a large walking speed , compared to line followers without any
control . With comparison purposes became a double programming the robot , with
and without control. obtaining the locomotion control was three times faster than
without control. In assembling the robot used a modified plate of a Arduino
Leonardo four DC motors for moving , the robot to locate used three infrared
sensors, is to manipulate the direction of the motor used is a bridge H.

Key words: Arduino. Follower line. PID. Microcontroller.

viii
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Veculo seguidor de faixas..................................................................03

Figura 2.1 Placa Romeo da DFRobot..................................................................06

Figura 2.2 Princpio de funcionamento de um motor eltrico..............................07

Figura 2.3 Motor DC............................................................................................08

Figura 2.4 Funcionamento do sensor de distncia.............................................09

Figura 2.5 Exemplo como funciona o sensor......................................................10

Figura 2.6 Exemplo de um rob que segue uma linha demarcada no solo........10

Figura 2.7 PWM..................................................................................................11

Figura 2.8 Circuito de controle do sentido de rotao do motor.........................12

Figura 2.9 Tenso PWM aplicada ao motor.......................................................12

Figura 3.1 Pinagem da placa Arduino Romeo da DFRobot................................22

Figura 3.2 Motor DC juntamente com a roda utilizados no projeto....................23

Figura 3.3 Sensor infravermelho........................................................................23

Figura 3.4 Chassi com motores com as rodas...................................................24

Figura 3.5 Diagrama esquemtico.....................................................................25

Figura 3.6 Pinagem da placa Romeo da DFRobot............................................26

Figura 3.7 Direo dos motores ao fazer a curva a esquerda...........................27

Figura 4.1 Rob seguidor de linha com duas placas contendo trs sensores
infravermelho........................................................................................................31

ix
 LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 Algumas famlias Arduinos..................................................................05

Tabela 3.1- Componentes fsicas do projeto............................................................21

Tabela 3.2 Especificao do Motor.......................................................................22

Tabela 3.3 Estados possveis que se encontra o rob seguidor de linha.............28

Tabela 3.4 Dados obtidos pelos sensores............................................................30

Tabela 3.5 Controle proporcional para os dados da tabela 3.4............................30

Tabela 3.6 Controle integrativo para os dados da tabela 3.4...............................30

x
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

SIGLAS
PSD Position Sensing Device (Dispositivio de Monitoramento de Posio
PWM Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso)
DC Corrente Contnua
AC Corrente Alternada
RISC Reduced Instruction Set Computer
P Proporcional
I Integral
D Derivada
PID Proporcional Integral Derivativa
SPI Serial e Interface Perifrica
PMSC Permanent-Magnet Synchronous Motor
M1 Motor 1
M2 Motor 2

xi
 SUMRIO

1. INTRODUO......................................................................................................................................... 2
1.1. OBJETIVO........................................................................................................................ 3
1.1.1. OBJETIVO ESPECFICO........................................................................................................... 3
2. REVISO BIBLIOGRFICA................................................................................................................... 5
2.1. ARDUINO......................................................................................................................... 5
2.1.1. PLACA ROMEO.......................................................................................................................... 6
2.2. MOTOR ELTRICO.......................................................................................................... 6
2.3. SENSOR........................................................................................................................... 8
2.3.1. SENSOR INFRAVERMELHO..................................................................................................... 8
2.4. PWM................................................................................................................................. 9
2.4.1. CONTROLE DE MOTOR POR PWM.......................................................................................11
2.4.2. CONTROLE ANALGICO........................................................................................................ 12
2.5. CONTROLE PID............................................................................................................. 12
2.5.1. MTODO DE TENTATIVA E ERRO......................................................................................... 13
2.2.1. MOTOR DC................................................................................................................................ 14
2.6. DERIVADA E INTEGRAL NUMRICA.............................................................................15
2.6.1. DIFERENCIAO NUMRICA................................................................................................ 15
2.6.2. DERIVADA DE TRS PONTOS...............................................................................................16
2.6.3. INTEGRAO NUMRICA...................................................................................................... 17
2.6.4. REGRAS DE INTEGRAO NUMRICA................................................................................18
3. METODOLOGIA.................................................................................................................................... 20
3.1. PLACA ROMEO.............................................................................................................. 20
3.2. MOTOR DC..................................................................................................................... 21
3.3. SENSOR INFRAVERMELHO.......................................................................................... 22
3.4. CHASSI DO ROB......................................................................................................... 22
3.5. MONTAGEM DO ROB SEGUIDOR DE LINHA.............................................................23
3.5.1. PROGRAMAO DE CONTROLE DE DIREO E VELOCIDADE DOS MOTORES.....24
3.5.2. IMPLEMENTAR A MONTAGEM DA PLACA DO SENSOR NO CHASSI E CALIBRAO DA
INTENSIDADE DAS CORES....................................................................................................... 26
3.5.3. PROGRAMAO DE ESTADOS DE ESTADOS DO SENSOR INFRAVERMELHO DA SEGUIR
UMA LINHA................................................................................................................................. 27
3.5.4. IMPLEMENTAR E SINTONIZAR A PROGRAMAO CONTENDO O CONTROLE PID. .27
4. CONCLUSO........................................................................................................................................ 29
4.1. CONSIDERAES FINAIS E TRABALHOS FUTUROS..................................................30
5. REFERNCIA BIBLIOGRFICA.......................................................................................................... 31

1
 1. INTRODUO
A robtica definida pelo desenvolvimento dos sistemas que so interligados entre
si, e que se baseia na percepo e ao do rob que tem finalidade de orientar e
interagir com o meio, buscando atribuir vrias funes que compe ao sistema robtico
apropriado para realizao de tarefas, sem que haja a necessidade de superviso
constante entre o rob e o ser humano, ou qualquer tipo de controle que no seja o
prprio sistema do rob. Atualmente, esta rea est sendo pesquisada com maior
frequncia, onde robs so programados para realizar tarefas simples comparados ao
ser humano, ms para a mquina complicado, um exemplo subindo e descendo a uma
escada. Isso precisa de equilbrio tanto para um ser humano como para o rob. Eles
(cientistas) esto investindo mais nesta rea e entre outra parte da robtica na finalidade
de comparar a inteligncia humana com a inteligncia do rob (Hicklin & Wilson, 2016).
Uma das formas de robs mais usadas na indstria o rob seguidor de linha, mas
tambm eles so usados muitas vezes em competies para identificar possveis
melhoras nos robs para ganharem autonomia e robustez. Nisso muitas empresas
investem nestas para saber o ideal que se encontra e o que precisa de melhorar. Isso faz
que muitos ramos do seguidor de linha ao passar de nvel, aumente o grau de dificuldade
na passagem do rob a linha. Sobre o ato de percepo e ao do rob, a respeito do
rob seguidor de linha, ele tem a capacidade de perceber o ambiente em que navega
sobre uma linha demarcada sobre o solo atravs de sensoriamento, e depois ter a ao
de segui a linha de cor que pode ser branca ou preta e o seu fundo de cor oposta.
Atravs dos seus sensores infravermelhos, o rob, distingue a cor que est em um
ambiente de trabalho em busca da calibrao de cada cor que difere a linha do fundo, e
ento locomove sobre a linha.
Um exemplo que pode ser citado de robs seguidores de linha da Volkswagen que
projetou o veculo seguidor de faixa que tem a finalidade de seguir uma ou vrias linhas
interligadas entre si dentro da indstria, atravs de sensores infravermelhos para
detectar a faixa de cor branca e o fundo oposto. A funcionalidade deste rob de levar
ferramentas de trabalho realizao de entrega e abastecimentos de peas, para que
funcionrios da empresa por ter impedimento de ir at o local das ferramentas ou peas,
possam continuar realizando a sua tarefa na linha de produo. Na figura 1.1 mostra um
rob seguidor de faixa que foi projetado pela Volkswagen.

2
 Figura 1.1 - Veculo seguidor de Faixas (Volkswagen, 2015).

Muitas vezes na programao dos robs seguidores de linha so inseridos cdigos

de controle analgico ou digital alm da programao bsica dos estados para funcionar.
Quando usado um controle analgico o mais usual usar um controle PID, esse nome
dado pela matemtica usada nele, proporcional (P) (seguir uma reta), integrate (I) fazer
uma integral dos dados, finalmente derive a derivada dos dados.
O PID capaz de inserir robustez no projeto, alm de melhorar a dinmica do
sistema podendo-se aumentar a velocidade nos motores, e ainda o rob possa seguir a
linha do circuito. (INSTRUMENTS, 2011).
A tcnica que foi utilizada foi a de sintonizao por ensaio-erro para os trs
parmetros da funo PID que so proporcional, integral e derivativo; o mtodo de
sintonia consiste em encontrar experimentalmente cada parmetro do PID at chegar ao
um valor que instabilize o rob. Na sua instalao foi usada uma placa Romeo que uma
modificao de um Arduino Leonardo.

1.1. OBJETIVO
Projetar e sintonizar um controlador PID que melhore o tempo de resposta num rob
seguidor de linha com quatro motores DC.

1.1.1. OBJETIVO ESPECFICO

Montar um rob seguidor de linha utilizando com trs sensores de

infravermelho, quatro motores DC sem controle nenhum;

3
 Modelar e projetar um controlador PID para o rob mvel seguidor de
linha com o intuito de obter a maior velocidade possvel numa pista
fechada.

Organizou-se esse trabalho por captulos, sendo o primeiro deles est introduo
com o intuito de mostrar o desenvolvido, a metodologia geral e os resultados mais
relevantes. Para continuar com um capitulo de reviso bibliogrfica contendo a
informao terica mais relevante para depois continuar com a metodologia. Nela se
apresentam os mtodos e matrias aqui usados para a construo do prottipo, assim
como a maneira em que se desenvolveu o controlador.
Logo, se apresentaram os resultados junto com sua discusso, com essa
informao se fizeram as concluses e consideraes finais. Finalizado o trabalho se
apresentam algumas sugestes para melhorias futuras e se apresenta a referncia
bibliogrfica.

4
 2. REVISO BIBLIOGRFICA

2.1. ARDUINO
Arduino uma plataforma de prototipagem de hardware eletrnica (MCROBERTS,
2011) que baseia em dispositivo fsico de fcil manuseio e que contm uma linguagem
que pode citar em linguagem em C. O arduino to til que pode ser utilizado em uma
gama de utilizao, por exemplo, na robtica, e na eletrnica.
O arduino fabricado de acordo com o modelo de microcontrolador Atmel AVR. Com
base na montagem do arduino, foi montado em uma placa nica e possui suporte de
entrada/ sada digital e analgico embutidos. Esta placa teve origem para ter acesso aos
controladores e ferramentas mais sofisticadas de acordo com os projetos a ser criado,
tonando mais acessveis, flexveis e com baixo custo.
Os itens abaixo relacionam alguns componentes para construo da placa Arduino:
(Bentes, 2013)
Um microcontrolador;
Placa base com reguladores de voltagem adequados ao
microcontrolador;
Linhas de Entrada/Sada digitais e analgicas;
Linhas de comunicao serial;
Interface USB para programao e interao com um computador
hospedeiro.
Com base no contedo citado acima da placa Arduino no seu processo de
montagem dos microcontroladores, cada um, relacionado com o seu nome de origem e
especificaes de hadware. Conforme a tabela 2.1, descreveu um pouco das
caractersticas de algumas famlias Arduinos.

Tabela 2.1 Algumas famlias Arduinos (Bentes, 2013).

Modelo Clock E/S E/S Alimentao Flash

Digital Analgico
Arduino Due 84 MHz 54 12 7-12V 512 KB
(ARM)
Arduino 16 MHz 20 12 7-12V 32 KB
Leonardo
Arduino Uno 16 MHz 14 6 7-12V 32 KB

5
 Arduino 16 MHz 14 6 7-12V 32 KB
Duemilanove
Arduino Pro 8 MHz 14 6 3,3-12V 32 KB
Arduino Mega 16 MHz 54 16 7-12V 256 KB
Arduino Mini 16 MHz 14 6 7-9V 32 KB
Arduino Fio 8 MHz 14 8 3,3-12V 32 KB
Lily Pad Arduino 8 MHz 14 6 2,7-5,5V 32 B

2.1.1. PLACA ROMEO

Por ser uma placa robusta, ela, a placa Romeo, designada a aplicaes robticas.
A placa Romeo tem uma placa embutida associada a open source das placas Arduino,
tendo em seu suporte a maioria dos Shields para Arduino. Esta placa possui o
micrcontrolador ATmega32u4, podendo assim, gravar no IDE do Arduino. Alm de ter
este microcontrolador, ela possui um chip L298, ou seja, uma ponte H para utilizao de 2
motores DC. Esta placa faz juno do Arduino Leonardo. A figura 2.1 mostra a placa
Romeo da DFRobot que foi utilizado no projeto.

Figura 2.1 Placa Romeo da DFRobot (RoboCore, 2016).

2.2. MOTOR ELTRICO

Os motores so transdutores que tem a capacidade de converter energia eltrica

em energia mecnica. Os motores so mecanismos que fazem parte de equipamentos
que podem ser encontrados no nosso dia. Com base neste contexto, podemos citar
alguns exemplos que podem ser encontrados este tipo de motores, como, dispositivos
mecatrnicos, robs, portes eltricos, mquinas industriais e entre outros (Leito, 2009).
As correntes eltricas que destinam aos motores so divididas em duas partes:
corrente contnua (DC) e corrente alternada (AC). Pode ser citado a corrente alternada

6
no mdulo de utilizao de acordo com manuseio que, basicamente, so estruturadas em
mquinas de grande porte e, tambm, em redes de distribuio de energia cujos motores
so manipulados. Por outro lado, os motores DC no tem a necessidade de ser
estruturado com uma maior potncia, um exemplo que pode ser citado na rea da
robtica, principalmente, so os robs mveis.
Motor tem o objetivo de gerar movimento que relaciona pelo princpio fsico que se
baseia em um campo magntico gerado ao redor de um condutor quando percorrido por
uma corrente eltrica. A figura 2.2 mostra o princpio de funcionamento de um motor
eltrico, esta figura relata o que foi explicado (Leito, 2009).

Figura 2.2 - Princpio de funcionamento de um motor eltrico (Camargo, 2015).

Logo abaixo contm alguns elementos que fazem parte de um motor (Leito,
2009):
Estator - pelo nome, podemos deduzir que se trata de uma parte fixa.
Nesta parte do motor normalmente existem campos magnticos fixos,
criados por ms permanentes ou eletrom.
Rotor - uma parte mvel do motor, ligada ao eixo de transmisso de
movimento. Nesta parte do motor normalmente existem bobinas,
percorridas por correntes eltricas que geram campos magnticos.
Em funo da polaridade, os campos magnticos submetem o rotor a
foras de atrao e repulso, produzindo o movimento giratrio do
rotor.
Coletor ou comutador - esta parte do motor liga as bobinas rede
eltrica, de modo que o rotor se movimenta sem curtos-circuitos nos
fios ligados rede eltrica.
Bobinas - so enrolamentos de condutores percorridos por corrente
eltrica. Devido ao fluxo de eltrons, os enrolamentos ficam
submetidos a um campo magntico que interage com o campo
magntico do estator, gerando o movimento desejado.

7
 Escovas Escovas so contatos do comutador.

2.3. SENSOR
Ele um dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas ou qumicas e transform-
las em variveis eltricas. Este sensor chamado de variveis de instrumentao. Alguns
exemplos destas variveis so de temperatura, distncia e entre outros. Nesse contexto,
o contedo a seguir abrange sobre o sensor de infravermelho.

2.3.1. SENSOR INFRAVERMELHO

A robtica umas das reas que trabalham com sensores infravermelho, tem como
objetivo de passar informao para o microcontrolador que por sua vez passa dados para
sistema robtico para sua deciso. Os sensores so instrudos de acordo com a
necessidade da empresa. Uns exemplos que podem ser citados nesta rea so
automvel e rob mvel que servem atravs de sensores embutidos detectar a presena
de obstculos ou a detectar a presena de linha, atravs do grau de intensidade de luz
emitida do sensor s cores/ das cores ao sensor, isso se orienta atravs do mtodo de
triangulao que vai ser explicado no prximo pargrafo. A vantagem destes sensores
pelo mdulo de ser utilizado que tem baixo custo e no precisa ter contato fsico.
O mtodo de triangulao consiste no funcionamento do sensor emissor que envia
dados atravs de um pulso de infravermelho (luz) e segue at encontrar um obstculo.
Quando se encontra, o feixe de luz reflete em forma de tringulo entre o emissor e o
receptor. A figura 2.4 mostra o funcionamento do sensor de distncia, um exemplo deste
mtodo que foi relatado anteriormente.

Figura 2.4 - Funcionamento do sensor de distncia (Patsko, 2006).

A explicao a seguir denomina sobre deteco por reflexo que consiste em um

feixe projetado por um LED emissor de luz infravermelha que, ao ser refletido por algum
obstculo, detectado por um foto-transistor. Quando mais prximo o obstculo estiver

8
do conjunto emissor-receptor, maior ser a intensidade do sinal recebido. Se este sinal
alcanar um limite pr-definido, o sistema indicar sua presena. A figura 2.5 mostra o
mtodo de deteco por reflexo (Miguel, 2005).

Figura 2.5 Exemplo como funciona o sensor (Miguel, 2005)

A deteco por reflexo tem como objetivo de detectar a presena de obstculos

ou a distino da presena da intensidade de luz emitida entre a cor da linha e o seu
fundo. O rob seguidor de linha pode executar tarefas de acordo com essa tcnica. Um
exemplo pode ser citado, ver figura 2.6 que mostra um rob seguidor de linha seguindo
uma linha demarcada no solo, de acordo com a identificao do mtodo de triangulao.

Figura 2.6 - Exemplo de um rob que segue uma linha demarcada no solo (Miguel, 2005)

2.4. PWM
O Pulse Width Modulation (PWM), em portugus, modulao por largura de pulso
uma poderosa ferramenta para controle de circuitos analgicos atravs dos circuitos
digitais. Ele possvel controlar a potncia fornecida para o dispositivo analgico com
apenas um canal digital, diferentemente de um sistema de controle baseada em
converso D/ A (digital/analgico) que precisa de um circuito mais complexo de operao

9
e de maior interferncia a rudos (Rezende, 2007).
Uma maneira de se obter um controle mais preciso sobre o torque e a velocidade
de motores de corrente contnua, atravs do PWM. Este mtodo no controla a
corrente no motor de forma constante, mas sim atravs de pulsos, os quais atuam sobre
a mdia da corrente que circula atravs da carga (Braga, 2015).
O PWM consiste num mtodo de controle chaveado de tenso em frequncias
relativamente altas. Assim um dispositivo eletrnico faz com que a chave seja ligada e
desligada sobre determinado tempo, obtendo uma tenso mdia aplicada ao motor
(Junior, 2012).
Com esse procedimento, a tenso de cada pulso se mantm igual mxima da
fonte, mas seu valor mdio aplicado ao motor ser apenas metade do valor de entrada. O
motor no alimentado diretamente com a corrente contnua, antes um dispositivo
eletrnico controla a chave ligando e desligando rapidamente o circuito, de modo a
produzir pulsos retangulares com a durao e o espaamento iguais, tendo um controle
sobre a potncia final aplicada a carga. Para alterar a velocidade do motor necessrio
alterar os pulsos aplicados de duas formas, ou seja, aumentando ou diminuindo a
durao dos pulsos: Para aumentar a durao dos pulsos necessrio manter a chave
mais tempo ligada do que desligado, assim motor recebe alimentao por mais tempo e
na mdia ele ter uma alimentao correspondente a uma tenso maior (Braga, 2012).

Figura 2.7- (a) PWM com duty cycle prximo de 100%; (b) Duty cycle com pontuao de
50%; (c) Duty cycle prximo de 0%. (Maimon, 2004)

Na figura 2.7, o PWM gera trs ondas com a mesma forma quadrada, s muda o
tempo em que fica no valor alto, numa frequncia fixa. Na figura 2.7(a) mostra o motor se
comportando quase toda a sua tenso real, ou seja, o motor gira quase 90%. J na
Figura 2.7(b) o motor estaria na metade de sua velocidade mxima, e na figura 2.7(c) o
motor gira na sua velocidade muito reduzida quase 0%.
Quando falamos que o circuito ideal, estamos falando que a sua eficincia de
100% aproveitada, j que a chave que acionaria a tenso do motor no h perdas, ms,
isso no acontece na prtica, j que existe perdas, tanto esttica quanto dinmica.
Contudo, a eficincia de um controlador bem projetado fica normalmente entorno de 90%.

10
2.4.1. CONTROLE DE MOTOR POR PWM

A maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente

contnua pela modificao da tenso fornecida a ele, utilizando-se algum tipo de
dispositivo externo (BRAGA, 2012). Alm do controle da velocidade dos motores DC,
possvel controlar o sentido de giro do seu eixo, ou seja, possvel fazer com que o
motor inverta sua rotao, e possa girar tanto em sentido horrio como anti-horrio,
atravs de circuitos que so chamados de ponte H. Na figura 2.8 mostrado um
exemplo de um circuito em ponte H, que geralmente so compostos por transistores,
diodos e fonte de alimentao. Podem ser usados de diversas maneiras, sendo a mais
simples quando os transistores T1 e T4 esto abertos, T2 e T3 esto fechados, causando
um fluxo positivo de corrente na armadura da direita para a esquerda. Caso contrrio, T1
e T4 abertos e T2 e T3 fechados o sentido do fluxo de corrente invertido. Isso permite o
controle do sentido de rotao do motor (Torres, 2004).

Figura 2.8- Circuito de controle do sentido de rotao do motor (TORRES, 2004)

Na figura 2.9 mostra a tenso PWM aplicada ao motor. Verificamos nesta figura 2.9
que uma forma de onda aplicada nos terminais do motor, e quando isso acontece a
tenso mdia varia continuamente de acordo com a variao do PWM no circuito.

Figura 2.9 - Tenso PWM aplicada ao motor. (Torres, 2004)

11
2.4.2. CONTROLE ANALGICO

Enquanto o circuito digital varia com apenas dois nmeros, que so 0 e 1, o

circuito analgico podem ter variaes infinitas em seu sistema, podendo controlar o seu
sistema sobre todo aspecto. Um fato para ser analisado no motor, a seguinte comparao
explica a maneira da distino entre o digital e o analgico, enquanto o digital serve para
ligar e desligar o motor, o analgico pode fazer infinitas coisas podendo variar a
velocidade do motor, ou seja, pode variar tendo controle absoluto sobre velocidade, no
intuito de controlar a velocidade mnima, mdia e mxima (Rezende, 2007).
Com o PWM utiliza apenas um bit. Nela gerada uma forma de onda quadrada
onde o ciclo de trabalho (tempo em que a forma de onda permanece em 1) define a
velocidade do sistema analgico (Rezende, 2007).

2.5. CONTROLE PID

O controlador tem por finalidade utilizar o erro de uma comparao entre o valor
desejado e o seu valor medido para calcular o valor da varivel de controle. Os trs
modos bsicos de controle analgico em malha fechada so: proporcional (P), integral (I)
e derivativo (D). Quando inseridos em sistemas microprocessados, estes modos de
controle podem ser vistos como algoritmos tendo em vista que devem ser parte do cdigo
do programa base. (Cruz, 2004)
Atualmente, a estrutura dos controladores PID so diferentes das estruturas
analgicas originais. As implementaes atuais so baseadas em projetos digitais, o que
favorece a aplicao de algortmicos para melhorar o desempenho. Nestas ltimas
dcadas o interesse por controladores com estrutura PID avanada vem crescendo
(Bennett, 2000). Muitas das novas capacidades dos controladores PID digitais vm sendo
introduzidas por pesquisadores da comunidade acadmica e os usurios de controle
industrial vm aplicando estas inovaes de forma simples e entusistica (strm,
Hgglund; 2001). Ademais, o controlador PID um dos mais importantes meios de
trabalho conjunto entre pesquisadores especialistas e usurios da indstria de controle
(strm, 2001).
Duas grandes vantagens no projeto de controladores PID avanados so: a
utilizao da estrutura de controle mais conhecida e aceitvel do ponto de vista prtico e
a capacidade destes controladores de superar a deficincias no projeto convencional de
controladores PID (Almeida, 2002).

12
 O modo integral (I) caracteriza-se por minimizar o erro em regime permanente. Seu
funcionamento baseado na integrao da diferena entre a referncia e a
realimentao da sada (esta diferena chamada de erro). Este modo pode causar o
fenmeno chamado windup quando ocorre saturao do controlador, no qual o sinal erro
no anulado. Este tipo de problema geralmente verificado em uma mudana grande
de setpoint, na presena de um erro persistente ou em funo de alguma perturbao na
sada que esteja alm da capacidade de controle do sistema. Alguns controladores
dispem de uma funo capaz de eliminar o efeito windup. Esta funo atua
interrompendo a integrao do erro ao ocorrer saturao da sada do controlador e
reiniciando-a quando a mesma j no estiver mais saturada (Alves & Paim & Leston &
Esposito, 2013).
O modo derivativo (D) tem um carter antecipatrio, sendo sua funo reagir
antecipadamente ao comportamento futuro do sinal erro tendo como base a sua taxa de
variao. Ele empregado no ajuste da resposta transitria do sistema (Alves & Paim &
Leston & Esposito 2013).
O modo integral (I) e derivativo (D) geralmente so utilizados juntamente com o
modo proporcional formando uma estrutura PID ou separadamente, juntando-se somente
com o modo proporcional, formando as estruturas PI ou PD. O projeto destes tipos de
controladores se baseia na sintonia de seus parmetros a fim de se obter a resposta
desejada na sada do sistema. Na falta de um modelo adequado do processo, realiza-se
esta sintonia por tentativa e erro, tornando essa tarefa enfadonha e demorada. Para os
casos em que se dispe de um modelo do processo, ou ainda, apenas a sua resposta em
frequncia, mtodos de projeto baseados na teoria de controle de processos podem ser
utilizados (Cruz, 2004).

2.5.1. MTODO DE TENTATIVA E ERRO

Em este projeto se utilizou o mtodo de tentativa erro, nesse mtodo necessrio

implementar um controle PID em cascata com o sistema, inicialmente o controle ter
todos os valores em zero. Logo se excita o sistema com a mxima potncia possvel, e se
vai aumentando o valor da constante da parte proporcional, at que o sistema pare, ou
fique em oscilao.
Se modifica o valor da constante proporcional para a metade, e agora se comea a
aumentar o valor da constante integral at que o sistema comece deixe de oscilar ou as
oscilaes fiquem baixas. Se deixa o valor na metade na constante do ganho
proporcional, e no se modifica o ganho na parte integrativa, para finalmente aumentar a

13
parte derivativa, para aumentar a velocidade na resposta, at que o sistema fique rpido
o suficiente e no entre em instabilidade. (Brito & Madalosso & Guibes, 2014).

2.2.1. MOTOR DC

O motor DC, como pode observar na figura 2.3 que mostra a parte do motor DC, tem
uma parte fixa e outra mvel. A parte fixa que chama de estator, possui peas fixas
(sapatas polares) em torno das quais se enrolam fios de cobre, formando bobinas. Com a
passagem da corrente contnua, criam-se polos magnticos ao redor das peas polares e
a parte mvel, chamada rotor, pode girar em torno do estator, pois as bobinas do estator
so percorridas por uma corrente eltrica que chega at elas pelo comutador (Leito,
2009).

Figura 2.3 - Motor DC (Camargo, 2015).

Agora, neste pargrafo, vai citar o princpio de funcionamento do motor DC: fio
movimenta-se ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso acontece devido
ao magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma fora magntica
sobre os eltrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas
trajetrias; o sentido da fora depende do sentido da corrente. Ao girar, o fio perde o
contato com as escovas ligadas ao comutador. Entretanto, este movimento logo coloca
um novo par de terminais de fio em contato com as escovas, e o rotor continua em
movimento. O comutador funciona como uma combinao automtica de chaves que
mantm a corrente sempre no mesmo sentido no condutor. Para inverter o sentido de
rotao do motor basta inverter a polaridade da tenso eltrica aplicada s escovas
(Leito, 2009).

2.6. DERIVADA E INTEGRAL NUMRICA

Diferenciao e integrao so operaes matemticas bsicas com uma ampla
gama de aplicaes em muitas reas da cincia. Por conseguinte, importante ter bons
mtodos para calcular e manipular derivadas e integrais. Quando vamos aplicar este
mtodo na prtica, uma complicao, porque estes mtodos so uma funo

14
conhecidas apenas em alguns pontos. Um exemplo disso na prtica, que pode medir a
posio de um carro a cada minuto atravs de um GPS (Global Positioning System), e
por meio deste mtodo podemos calcular a velocidade mxima do veculo, se a posio
conhecida como uma funo contnua de tempo. Mas quando a posio nica
conhecida e isolada isto fica difcil de calcular, ou seja, no possvel, seja na derivada
ou na integral.
Quando se trata de integrais que no pode ser determinada
pelos mtodos habituais, algumas funes so s conhecidas em pontos isolados, e que
utiliza mtodos aproximados de diferenciao e integrao.
Usa a mesma estratgia geral para derivar tanto de integrao numrica
e mtodos numricos de diferenciao. A ideia bsica avaliar a funo
em alguns pontos, encontrar o polinmio que interpola a funo para estes
pontos, e utilize o derivado ou integrante do polinomial como uma aproximao
para a funo. Essa tcnica tambm permite-nos manter a par de o chamado erro de
truncamento, o erro cometido pela integrao de matemtica ou diferenciao e
polinmio em vez da prpria funo. No entanto, quando se trata de redondamento de
erro, tem que tratar a diferenciao e integrao de forma diferente: Integrao numrica
muito insensvel aos erros de arredondamento, enquanto diferenciao numrica
comporta-se de maneira oposta; muito sensvel a erros de arredondamento.

2.6.1. DIFERENCIAO NUMRICA

A diferenciao numrica, ou tambm conhecida como aproximao numrica, um

mtodo utilizado para avaliar as derivadas de funes por meio de valores funcionais dos
pontos dados.
Conhecendo os valores funcionais, a funo pode ser expressa de uma forma
aproximada por meio de uma interpolao polinomial. Pelo que, ao diferenciar o
polinmio dado, se pode avaliar suas derivadas. No prximo subttulo, fala sobre a
derivada de trs pontos a que consiste no projeto.

2.6.2. DERIVADA DE TRS PONTOS

A derivada de dois pontos ou mais pontos em clculos produz maior preciso. As

frmulas mais comuns so aquelas que envolvem trs e cinco pontos de clculo.
Primeiro, deduzir algumas frmulas de trs pontos teis.
Para aproximar a derivada de uma funo em x0, x1 ou x2 usar os trs

15
pontos vizinhos (x0, ), (x1, ) e x2, ). Uma interpolao usando
polinmios de Lagrange para e esses trs pontos da forma:

equao 2.1

A derivada de

equao 2.1.1

Trocando x por x0, temos

equao 2.1.2

As trs frmulas da Equao 2.1 tornam-se especialmente teis se os pontos forem

igualmente espaados, ou seja, quando x1 = x0 + h e x2 = x0 + 2h, para h 0, temos:

equao 2.1.2.1

Similarmente, trocando x por x1 ou trocando x por x2 na equao 2.1, tem outras

duas equaes

equao 2.1.3

equao 2.1.4
Pode reescrever as trs frmulas da seguinte forma:

16
 equao 2.2

equao 2.3

equao 2.4
ou ainda

equao 2.2.1

equao 2.3.1

equao 2.4.1

2.6.3. INTEGRAO NUMRICA

A integrao numrica tem como principal objetivo de aproximar o valor de uma

dada integrais definida de uma funo sem o uso de uma expresso analtica para a
sua primitiva. A integrao numrica til quando:
No se conhece a funo Tem-se apenas uma tabela de valores para

conhecida mais muito complexa, o que dificulta a determinao de

sua primitiva
Considere o problema de calcular a rea entre uma funo positiva, o eixo x e as
retas x = a e x = b. O valor exato dessa rea calculada fazendo uma aproximao por
retngulos com bases iguais e depois tomando o limite quando o nmero de retngulos
tende ao infinito:

equao 3

Onde o tamanho da base dos retngulos e f (xi), 1 < i < n, a + (i - 1) < xi

< 0 + ih, a altura dos retngulos. Essa definio generalizada para clculo de
integrais num intervalo [a, b]:

equao 3.1

17
2.6.4. REGRAS DE INTEGRAO NUMRICA

A integral de uma funo em um intervalo [a,b], tambm chamada de quadratura

numrica, aproximada
Pela soma

equao 4
Onde xi, 1 < i < n, so pontos distintos do intervalo [a,b]. Nessa definio, a integral

usando uma aproximao por retngulo usa apenas um ponto, o ponto

mdio do intervalo (x1 = 1), e a soma se reduz a uma parcela ((2 0) (1)). A frmula
geral para esse caso, chamado de regra do ponto mdio :

equao 5
A forma natural de obter as regras de integrao usar o polinmio de Lagrange

que passa pelos pontos ni=1

equao 6
e integramos

equao 7
A frmula de quadratura ento

equao 8
onde

equao 9

18
 3. METODOLOGIA
Montou-se a placa Romeo na parte superior do chassi, os sensores infravermelhos
na parte inferior tendo-se a precauo de deixar no mais de 2 cm entre os sensores e o
solo.
Foi desenvolvida a uma programao para direcionar as quatro rodas dos motores
dependendo da necessidade, controlando-se tanto velocidade como sentido. Feito isso
foi adicionada uma funo na programao para obter informao dos sensores com
respeito a que se diz de ubiquao do rob sobre a linha.
Foi implementado o cdigo do controlador PID para que o rob seguidor de linha
navegue na pista com a maior velocidade possvel e estando estvel. A continuao se
apresentam os componentes usados nesse projeto assim como a funo que

19
desempenharam.
Tabela 3.1- Componentes fsicas do projeto

Nome Elementos constitutivos Funo

Rob Steel Chassi Um chassi, 4 rodas e 4 Parte estrutural do projeto e
4WD motores de locomoo

Arduino Leonardo+ ponte Parte para processamento

Placa Romeo H+outros componentes no de informaes e tomada
usados de deciso

Deteco da ubiquao
Shield IR Trs sensores infravermelho
sobre a linha

Fios Macho-macho, macho-fmea Conectar

Bateria de 9V Uma bateria Alimentao de potncia

3.1. PLACA ROMEO

Romeo V2 [R3] uma placa contendo um microcontrolador Arduino compatvel All-
in-One especialmente projetado para aplicaes de robtica, e projetos complexos. Na
figura 3.1 mostra a pinagem da placa Romeo.
O Romeo V2 [R3] se comporta como Arduino Leonardo baseado no
microcontrolador ATmega32u4, pode-se program-lo diretamente a partir da verso
Arduino IDE 1.0.1 ou posterior.

Figura 3.1 Pinagem da placa Arduino Romeo da DFRobot

3.2. MOTOR DC

20
 Foram usados quatro motores para ter mais torque e velocidade no rob, e as rodas
ter mais aderncia com os solos, baseando, tambm, com a estabilidade do rob,
comparados com o rob com 3 rodas contendo dois motores e uma roda boba. A
especificao dos motores e com as rodas que foram utilizados no projeto esto
relacionados na tabela 3.2 que mostra as especificaes dos motores. E, na figura 3.2
que mostra o motor DC juntamente com a roda.
Tabela 3.2 Especificao do Motor

Tenso DC 3V DC 5V DC 6V
Corrente 100mA 100mA 120mA
Taxa de reduo 48:1
RPM (com pneu) 100 190 240
Dimetro do pneu 65mm
Velocidade da plataforma 20 39 48
(m/minuto)
Peso do motor (g) 50
Tamanho do motor 70mmx22mmx18mm
Nvel de rudo <65db

Figura 3.2 - Motor DC juntamente com a roda utilizados no projeto

3.3. SENSOR INFRAVERMELHO

No projeto foi empregado um mdulo sensor de reflexo IR, esta placa constituda
de trs sensores infravermelhos conforme a Figura 3.3 que mostra na foto da esquerda, a
parte da frente e da direita mostra a parte de traz da placa dos sensores. Os trs
sensores tm o objetivo de emitir e receptar sinais luminosos.
A placa dos sensores infravermelho contm o mdulo sensor TCRT5000. Cada
sensor composto por um LED emissor de luz infravermelha e um fototransistor sensvel
a essa luz, alm de um resistor para limitar a corrente do LED e outro que coloca a sada
em nvel alto, isso baseia na importncia de poder detectar uma linha por meio da
variao de luz infravermelha refletida pela superfcie. Alm deste relato, a distncia

21
mxima de sensibilidade para o sensor usado est entre 1 e 2 cm.

Figura 3.3 - Sensor Infravermelho

3.4. CHASSI DO ROB

Os componentes (rodas, motores, parafusos, etc.) vieram juntos com o chassi de
loja. A reduo dos quatro motores so de 48:1. O chassi, ver figura 3.4 que mostra a
carcaa com os motores e rodas. Como pode-se apreciar na figura o chassi tem diversas
furaes de espessuras de 2,5mm para facilitar o adicionamento de outros perifricos
como placas, sensores ao rob.

Figura 3.4 - Chassi com motores com as rodas

3.5. MONTAGEM DO ROB SEGUIDOR DE LINHA

Teve-se a estratgia de adicionar poucas peas no chassi, e buscou a organizao

nos componentes adicionados. A placa Romeo um equipamento onde adiciona
mecanismo com facilidade, tendo consigo uma maior robustez ao si tratar por ter
designao na rea da robtica no momento em que adicionam os equipamentos com os
jumpers, um recurso que tem esta placa e no momento da montagem em que o GND e o
5V est posto do lado do conector de dados da placa, neste caso so todos conectores
de dados. No adicionamento dos jumpers placa Romeo, tanto pode ser jumpers fmea
como jumpers macho.

22
 Quando o rob esteve se locomovendo sobre o solo, foi testado o mesmo cdigo
para um rob com duas rodas sendo que os comportamentos s velocidades testadas
no foram satisfatrios, como ser relatado em sugestes e melhoras futuras.
A primeira etapa da montagem, precisou dos equipamentos do chassi com a placa
Romeo. Montou o conjunto peas (parafusos, motores e rodas) do chassi, e depois a
placa Romeo na carcaa. Fez a ligao dos jumpers (cabos) dos 4 (quatro) motores com
a ponte H da placa Romeo. A ligao ficou desta maneira: os dois motores da esquerda
ficaram na sada da ponte para motor esquerda (M1) da ponte H e os dois motores da
direita ficaram na outra sada (M2) da ponte H. Instalou-se a bateria de 9V aps a placa
Romeo, e fez a ligao dos cabos da bateria com a placa, ver figura 3.5 que mostra o
diagrama esquemtico da montagem do chassi com a placa Romeo.

Baterias
Baterias
Placa
PlacaRomeo
Romeo 9V
9V

Ponte
PonteHH

Mdulo de
potncia

Motor direito
Motor esquerdo
Energia
Alta corrente
Linha de dados
23
 Figura 3.5 Diagrama esquemtico da montagem do chassi com a placa Romeo

3.5.1. PROGRAMAO DE CONTROLE DE DIREO E VELOCIDADE DOS

MOTORES

Depois que se montou a placa Romeo no chassi. Foram adicionados os jumpers

nas condies desejadas a sada da ponte H. Informao da placa: os jumpers vieram
adicionado de fbrica nas pinagens da placa Romeo, ver figura 3.6 que mostra a
pinagens da placa Romeo da DFRobot. Fez-se um programa para direcionar M1 e M2
(frente, traz, direita e esquerda) da ponte H da placa Romeo representado pelos 4
motores.

Figura 3.6 - Pinagem da placa Romeo da DFRobot

A lgica de programao simples, se quer que o rob ande para frente, deve-se
fazer que todos motores girem a mesma velocidade e em sentido horrio visto do
observador da lateral esquerda colocando a mo esquerda na frente do veculo, agora se
o que se quer ir em reversa deve-se dar uma velocidade homognea, mas em sentido
anti-horrio visto do observador da lateral esquerda colocando a mo direita na frente do
rob.
Para que as sadas M1 e M2 da ponte H fizeram dar uma curva no rob, elas foram
programadas para girar os motores esquerdos e direitos em sentido oposto. O princpio
de funcionamento de M1 e M2 ao fazer a curva, rob gira no seu prprio eixo, ou seja,
quando o rob estiver em uma curva a esquerda, M1 que est representado pelos

24
motores da esquerda vai para traz enquanto os M2 que est representado pelos motores
da direita vai para frente; para esquerda, faz-se o inverso do giro de M1 e M2, como ver a
figura 3.7 que mostra quando o rob que seus sensores identificam a linha ao fazer a
curva a esquerda, o rob direciona o movimento a esquerda fazendo a curva no prprio
eixo.

Figura 3.7 Direo dos motores ao fazer a curva a esquerda

3.5.2. IMPLEMENTAR A MONTAGEM DA PLACA DO SENSOR NO CHASSI E

CALIBRAO DA INTENSIDADE DAS CORES

Depois que foi realizado a prtica para direcionar os motores. Foi utilizado na
montagem uma placa com trs sensores infravermelho para uma melhor percepo e
orientao para primeiro contato ou viso que o rob vai ter sobre a linha.
Aps que se instalou, fez uma programao para a calibrao das cores para ento
identificar o nmero exato da frequncia de luzes sobre as cores preta e branca. O
nmero que apareceu no monitor serial do programa Arduno para o preto e o branco
foram 749 e 52, respectivamente. O objetivo desta programao foi em busca do nmero
exato que ficam entre as cores j relatados, para ento adquirir o valor de corte. O valor
de corte o nmero escolhido, entre os valores relatados para as cores preta e branca.

25
O nmero escolhido foi 500, com o objetivo de quando rob estiver seguindo a linha e
perceber um defeito na pista, ele mascara aquele defeito, e possa seguir normalmente
a sua trajetria. Para uma melhor percepo da linha preta, chegar o mais prximo do
nmero de calibrao do preto (749). O valor de corte (700) do projeto foi satisfatrio na
programao e ao seguir a linha (rob).

3.5.3. PROGRAMAO DE ESTADOS DE ESTADOS DO SENSOR INFRAVERMELHO

DA SEGUIR UMA LINHA

Depois da calibrao das cores, se adicionou cdigo para identificao da linha

atravs do valor de corte escolhido (700) no subitem anterior, para que ento o rob
possa seguir a linha com xito. No trajeto do rob, ao fazer de pista, foi utilizado uma fita
isolante eltrica (preta). O rob teve alguma dificuldade de realizar a trajetria, uma
dessa causa foi que o piso no era totalmente branco. Foi modificado o valor de corte de
300 para 700. E ento, foi realizado a trajetria da linha preta, tendo pouca dificuldade de
travessia. Quando os trs sensores infravermelhos estiverem no fundo branco, o
comando do rob tem a inteno de parar, ou seja, no locomover os motores em sua
direo.

Tabela 3.3 Estados possveis que se encontra o rob seguidor de linha

Sensor esquerdo Sensor Central Sensor Direito Condio

1 1 1 Rob na pista
1 1 0 Rob saindo pela direita
1 0 0 Rob saindo pela direita
Rob saindo pela
0 1 1
esquerda
0 1 0 Rob na pista
Rob saindo pela
0 0 1
esquerda
0 0 0 Rob fora

3.5.4. IMPLEMENTAR E SINTONIZAR A PROGRAMAO CONTENDO O CONTROLE

PID

Neste subitem, foi realizado a implementao na programao o controle PID

(Proporcional, integral e derivativo). O rob seguiu a linha, tendo algumas dificuldades,
relatado no subitem anterior, ms sem a sintonia contendo o controlador PID. Quando fez
este teste, em busca que possa encontrar erro no cdigo da implementao contendo o
controle PID. Feito isso, implementou-se a sintonia do cdigo do controlador. A sintonia

26
consiste em modificar o controlador PID (proporcional, integral e derivativo) um aps o
outro, tendo que observar o rob at a sua instabilidade, ou seja, comea no
proporcional, depois integral e por ltimo derivativo, at a observao da instabilidade do
rob ao trafegar a linha. Primeiramente, comeou com o proporcional que o P, o rob
trafegou na linha com o cdigo at a sua instabilidade, o nmero encontrado foi 20. Aps,
passou para o integral, e o nmero encontrado foi de 0,1; foi o mesmo caso at chegar a
instabilidade do rob. E, por ltimo o derivativo, o seu valor encontrado foi de 0,00001,
para o valor encontrado na realizao do rob linha foi o mesmo do proporcional e do
integral. Com esses valores encontrados, o rob teve mais velocidade em toda a sua
direo e ficando estvel ao trafegar a linha.
Na tabela 3.4 mostra uma parte dos dados obtidos pelos sensores ao realizar uma
trajetria dentro do circuito e sua sequncia de nmeros obtidos pelos sensores ao
identificar a linha e o seu fundo, quando o sensor 1, o rob est fazendo o seu trajeto
na linha e quando 0, o rob est no branco.
Na tabela 3.5 mostra o clculo proporcional que foram obtidos pela tabela 3.4, cada
clculo resulta no somatrio da mdia de dois nmeros recebidos pelos sensores da
tabela 3.4, ou seja, pega os dados obtidos pelos sensores da tabela 3.4 na sequncia de
dois nmeros (a 1 linha e a 2 linha de cada coluna), soma e faz a mdia obtendo o
resultado. O resultado a somatria da mdia desta sequncia de duas linhas de cada
coluna. Depois pega o resultado e soma com 3 linha fazendo a mdia resultando a
resposta da 2 linha da tabela 3.5. E depois com a resposta da 2 linha da tabela 3.5 faz
a somatria juntamente com mdia com a 4 linha da tabela 3.4, isso, sucessivamente.
Para direcionar os motores em sua potncia mxima na primeira linha da tabela 3.5, para
descobrir o quanto precisa de potncia aos motores, faz-se a somatria da 1 coluna com
a 2 originando e quando faz a somatria da 2 coluna com a 3 origina 1, o que isso
quer dizer, que a potncia do motor direito vai ser mxima e da esquerda mnima.
Na tabela 3.6 mostra o clculo integrativo que foram obtidos pela tabela 3.4,
utilizando a 1 e 2 linha de cada coluna da tabela 3.4, fazendo a somatria e somando a
linha que foram utilizadas para o somatrio desta tabela que foi citada que resulta nos
valores da tabela 3.6 da primeira linha, quando for fazer a mdia novamente multiplica-se
por dois, por causa que foi somada por dois nmeros de cada coluna e duas linhas na
sequncia. Do resultado obtido pela multiplicao, soma a terceira linha da tabela 3.4 e
faz-se o somatrio com o total de linhas que j foram utilizadas que so 3. Para descobrir
o quanto precisa de potncia aos motores, faz-se a somatria da 1 coluna com a 2
originando e quando faz a somatria da 2 coluna com a 3 origina 1, isso com da 1

27
linha, o que isso quer dizer, que a potncia do motor direito vai ser mxima e da
esquerda mnima, como foi relatado no pargrafo anterior.

Tabela 3.4 Dados obtidos pelos sensores

Sensor esquerdo Sensor central Sensor direito

0 1 0
0 0 1
0 0 1
0 1 0
0 1 0
0 1 0
0 1 0

Tabela 3.5 Controle proporcional para os dados da tabela 3.3

Resposta do Resposta Resposta Potncia do motor Potncia do

controle do controle do controle esquerdo motor direito
esquerdo central direito
0 1
0 1
0 5
/8 3
/8 5
/8 1
0 3
/16 3
/16 3
/16 1
0 29
/32 3
/32 29
/32 1
0 61
/64 3
/64 61
/64 1

Tabela 3.6 Controle integrativo para os dados da tabela 3.3

Resposta do Resposta Resposta Potncia do motor Potncia do

controle do controle do controle esquerdo motor direito
esquerdo central direito
0 1
0 1
/3 2
/3 1
/3 1
0 1
0 3
/5 2
/5 3
/5 1
0 2
/3 1
/3 2
/3 1
0 5
/7 2
/7 5
/7 1

4. CONCLUSO

O mtodo de sintonia utilizado do controlador no foi o mais eficaz para obter

valores do PID, embora se mostrou-se suficiente e adequado para os propsitos deste

28
trabalho, melhorar o desempenho com respeito ao que diz um rob sem controle. A
sintonia por ensaio-erro foi um mtodo lento, mais do esperado, mas ele serve se como
um ponto de partida para uma melhor obteno dos valores otimizados.
Com o mtodo se conseguiu uma melhora na velocidade de 3 vezes em
comparao ao rob sem controle. Pelo anterior pode-se inferir que o objetivo foi
alcanado.

4.1. CONSIDERAES FINAIS E TRABALHOS FUTUROS

. Uma das maiores dificuldades no desenvolvimento deste projeto foi encontrar os

valores dos ganhos para o controlador PID, uma vez que pequenas alteraes nesses
ganhos geravam grandes mudanas na resposta do rob. Outro fator que necessitou de
mais ateno foi o balanceamento da potncia aplicada nos motores, pois ao deixar o
rob rpido demais este podia realizar as curvas com imperfeio fazendo-o desviar-se
do circuito.
Por esse motivo a sugesto usar um encoder nos motores (ou acoplar um foto-
diodo e um foto-sensor) para medir a velocidade nos motores e fazer a sintonizao do
rob a partir desses dados por um mtodo analtico-experimental como pode ser baseado
em uma aproximao de curvas de primeira ordem.
Pode-se melhorar a robustez do sistema utilizando um shield de sensores IR
adicional para saber a posio relativa da parte frontal e traseira do rob como
apresentado na Figura 4.1. Como se pode observar a partir de sensores extra seria
possvel predizer para onde deveria ir o rob, e tambm corrigir antecipadamente desvios
do circuito.
Caso A Caso B

Sensor Frontal

Sensor Traseiro

Sensor Traseiro

29
Figura 4.1 Rob seguidor de linha com duas placas contendo trs sensores
infravermelho.

5. REFERNCIA BIBLIOGRFICA

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31
32