Projeto de Filtros Recursivos (IIR)

Eduardo Mendes
emmendes@cpdee.ufmg.br

Departamento de Engenharia Eletr onica

Universidade Federal de Minas Gerais
Av. Ant
onio Carlos 6627, Belo Horizonte, MG, Brasil

p.1/71

Introducao
O procedimento mais comum para projeto de filtros digitais
recursivos e fazer uso da vasta literatura disponvel para projeto

de filtros analogicos e depois convert e-los para a forma digital
implementacao.
de facil
Neste estudo, apresentaremos os aspectos mais fundamentais

do projeto de filtros analogicos. Os filtros Butterworth, Chebyshev
introduzidos, mas o foco principal sera
e Elptico serao o primeiro
devido a ` sua simplicidade.
Portanto, a nossa abordagem sera:

Projeto de Filtros Analogicos

p.2/71

Introducao
O procedimento mais comum para projeto de filtros digitais
recursivos e fazer uso da vasta literatura disponvel para projeto

de filtros analogicos e depois convert e-los para a forma digital
implementacao.
de facil
Neste estudo, apresentaremos os aspectos mais fundamentais

do projeto de filtros analogicos. Os filtros Butterworth, Chebyshev
introduzidos, mas o foco principal sera
e Elptico serao o primeiro
devido a ` sua simplicidade.
Portanto, a nossa abordagem sera:

Projeto de Filtros Analogicos
Projeto de Filtros Digitais IIR

p.2/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa But-
terworth
Uma aproximacao para o filtro passa-baixa ideal, creditada ao
engenheiro ingl o filtro maximally flat. A
es S. Butterworth, e
magnitude quadrada do filtro e definida como:

1 1
2N ou |HLP (j)| = 
2
|HLP (j)| = 
 2N  12
1 + c 1 + c

onde N e a ordem do filtro e c e

definida como a frequ
encia
de corte onde a magnitude da resposta do filtro e 12 vezes o
ganho DC (ou seja, quando = 0). Para um frequ encia de
chamado filtro passa-baixa prototipo:
corte de 1., o resultado e

1 1
2
|HLP (j)| = ou |HLP (j)| = 1
1 + 2N 2N
(1 + ) 2

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Exemplo Butterworth
1
Ideal
Butter(1)
Butter(2)
|H(j)|

0.5 Butter(8)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

0
Butter(1)
200 Butter(2)
H(j)

Butter(8)
400

600

800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Freqncia (rad/s)
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Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .

p.5/71

Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .
|HLP (j)| 0 quando .

p.5/71

Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .
|HLP (j)| 0 quando .
|HLP (j)| = 1 para = 0 para todo N .

p.5/71

Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .
|HLP (j)| 0 quando .
|HLP (j)| = 1 para = 0 para todo N .
A caracterstica da magnitude e dita maximally
n
flat porque ddM n = 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1

p.5/71

Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .
|HLP (j)| 0 quando .
|HLP (j)| = 1 para = 0 para todo N .
A caracterstica da magnitude e dita maximally
n
flat porque ddM n = 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1

de |HLP (j)| versus e

A inclinacao uma funcao
direta de
N e em = 1 e
d|HLP (j)|
= 0.354N
d

p.5/71

Comentarios
M = |HLP (j)| =
Para = 1, a magnitude e 1 ,
2
ou seja,
MdB = 3 dB, para todos os valores de N .
|HLP (j)| 0 quando .
|HLP (j)| = 1 para = 0 para todo N .
A caracterstica da magnitude e dita maximally
n
flat porque ddM n = 0 para n = 1, 2, . . . , 2N 1

de |HLP (j)| versus e

A inclinacao uma funcao
direta de
N e em = 1 e
d|HLP (j)|
= 0.354N
d
M = |HLP (j)| e um funcao
da frequ encia
monotonicamente descrescente.

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Polos do Filtro Butterworth LP

Para determinar os polos
do filtro prototipo Butterworth
passa-baixa, considere:

2 1
|HLP (j)| =
1 + 2N

achar HLP (s)HLP (s) = 1+1 2N 
O primeiro passo e

=js

p.6/71

Polos do Filtro Butterworth LP

Para determinar os polos
do filtro prototipo Butterworth
passa-baixa, considere:

2 1
|HLP (j)| =
1 + 2N

achar HLP (s)HLP (s) = 1+1 2N 
O primeiro passo e

=js

Logo os polos
sao:

1 + (js)2N = 0
1 + (s2 )N = 0

p.6/71

Polos do Filtro Butterworth LP

Para determinar os polos
do filtro prototipo Butterworth
passa-baixa, considere:

2 1
|HLP (j)| =
1 + 2N

achar HLP (s)HLP (s) = 1+1 2N 
O primeiro passo e

=js

Logo os polos
sao:

1 + (js)2N = 0
1 + (s2 )N = 0

Para N mpar, temos 1 s2N = 0, s2N = 1 e as razes sao
sk = 1e j k2
2N = 1 N para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
j k

p.6/71

Polos do Filtro Butterworth LP

Para determinar os polos
do filtro prototipo Butterworth
passa-baixa, considere:

2 1
|HLP (j)| =
1 + 2N

achar HLP (s)HLP (s) = 1+1 2N 
O primeiro passo e

=js

Logo os polos
sao:

1 + (js)2N = 0
1 + (s2 )N = 0

Para N mpar, temos 1 s2N = 0, s2N = 1 e as razes sao
sk = 1e j k2
2N = 1 N para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
j k

Para N par, temos 1 + s2N = 0, s2N = 1 e as razes sao
j +k2
sk = 1e 2N para k = 0, 1, 2, . . . , 2N 1.
p.6/71

Polos Butterworth N=1
H(s)H(s)
1

0.8

0.6

0.4

0.2
j

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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Polos Butterworth N=2
H(s)H(s)
1

0.8

0.6

0.4

0.2
j

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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Polos Butterworth N=8
H(s)H(s)
1

0.8

0.6

0.4

0.2
j

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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Observacoes
A unica

variavel a
para o projeto de filtros Butterworth e
ordem N do filtro.
1
M = |HLP (j)| = 
 2N  12
1 + c

Para uma determinada frequ

encia a , temos:

MdB = 10 log10 |HLP (ja )|2

1
= 10 log10
1 + a2N


= 10 log10 1 10 log10 1 + a2N
2N


= 10 log10 1 + a

p.10/71
Resolvendo para o filtro de ordem N :
Mdb

= log10 1 + a2N
10
MdB
10 10 1 = a2N

Tomando o logaritmo, temos finalmente

 MdB

10
log10 10 1 = 2N log10 a
 MdB

log10 10 10 1
N =
2 log10 a

p.11/71
Resolvendo para o filtro de ordem N :
Mdb

= log10 1 + a2N
10
MdB
10 10 1 = a2N

Tomando o logaritmo, temos finalmente

 MdB

10
log10 10 1 = 2N log10 a
 MdB

log10 10 10 1
N =
2 log10 a

para o filtro podem ser dadas para varias

As especificacoes
frequ a maior inteiro que satisfaca
encias. O valor N sera

todas as equacoes.

p.11/71
Exemplo
Projete um filtro Butterworth passa-baixa com 3 db na
frequ
encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
frequ
encia maiores do que 2 rad/s.

Calculando N
 20

log10 10 10 1
N =
2 log10 2
= 3.31 N = 4

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Exemplo
Projete um filtro Butterworth passa-baixa com 3 db na
frequ
encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
frequ
encia maiores do que 2 rad/s.

Calculando N
 20

log10 10 10 1
N =
2 log10 2
= 3.31 N = 4

de trasnfer
A funcao
encia e:
1
HLP (s) = 4
s + 2.613s3 + 3.414s2 + 2.613s + 1

p.12/71
Exemplo
Projete um filtro Butterworth passa-baixa com 3 db na
frequ
encia = 1 rad/s e ganho de menos de 0.1 ( 20 dB) para
frequ
encia maiores do que 2 rad/s.

Calculando N
 20

log10 10 10 1
N =
2 log10 2
= 3.31 N = 4

de trasnfer
A funcao
encia e:
1
HLP (s) = 4
s + 2.613s3 + 3.414s2 + 2.613s + 1
Substituindo s = j2, temos:
1
HLP (j2) = = 0.0624ej 24 dB > 20 dB
3.35 j15.68
p.12/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polinomios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em frequ
encia do filtro
e
passa-baixa ideal. Esta aproximacao denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr
es categorias:

Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem

p.13/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polinomios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em frequ
encia do filtro
e
passa-baixa ideal. Esta aproximacao denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr
es categorias:

Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem

Filtros Chebsyshev inverso com equal-ripple na banda de

rejeicao

p.13/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Chebyshev
O projeo baseia-se no uso dos polinomios de Chebyshev para
aproximar a caracterstica da resposta em frequ
encia do filtro
e
passa-baixa ideal. Esta aproximacao denominada
equal-ripple approximation.
Existem tr
es categorias:

Filtros Chebyshev com equal-ripple na banda de passagem

Filtros Chebsyshev inverso com equal-ripple na banda de

rejeicao
Filtros Elpticos com equal-ripple na banda de passagem e
de rejeicao

p.13/71
Filtros Chebyshev com equal-ripple na
banda de passagem
A magnitude quadrada de um filtro Chebyshev com
equal-ripple na banda de passagem e dada por:
1
|HLP (j)|2 = 2 ()
1 +  2 CN

onde o polin
omio de Chebyshev de ordem N e:

CN () = cos(N cos1 ())

para 0 1 e

CN () = cosh(N cosh1 ())

para > 1.
O par
ametro  (0  1) determina a amplitude do ripple
na banda de passagem.

p.14/71
A frequ
encia de corte para meia pot dada por
encia e
|H(j)|2 ou
 2 CN
2
() = 1
metro  e da ordem do filtro.
que depende do para

p.15/71
A frequ
encia de corte para meia pot dada por
encia e
|H(j)|2 ou
 2 CN
2
() = 1
metro  e da ordem do filtro.
que depende do para
Para N = 1, C1 () = cos(1cos1 ()) = e
C1 () = cosh(1cosh1 ()) = , logo:

2 1
|HLP (j)| =
1 + 2 2

onde a frequ maior do que um

encia de corte e
1
c =


p.15/71
Os polin
omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como

CN +1 () = 2CN () CN 1 ()

p.16/71
Os polin
omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como

CN +1 () = 2CN () CN 1 ()

A conexao com uma equacao diferenca de primeira

ordem e obvia,
fazendo y(N 1) = CN 1 (),y(N ) = CN (),
y(N + 1) = CN +1 () e a = 2

y(N + 1) = ay(N ) y(N 1)

com condicoes iniciais C0 () = cos(0cos1 ()) = 1 e

C1 () = cos(1cos1 ()) = .

p.16/71
Os polin
omios de Chebyshev podem ser escritos
recursivamente como

CN +1 () = 2CN () CN 1 ()

A conexao com uma equacao diferenca de primeira

ordem e obvia,
fazendo y(N 1) = CN 1 (),y(N ) = CN (),
y(N + 1) = CN +1 () e a = 2

y(N + 1) = ay(N ) y(N 1)

com condicoes iniciais C0 () = cos(0cos1 ()) = 1 e

C1 () = cos(1cos1 ()) = .
Por exemplo, para N = 2

C2 () = 2 C1 () C0 ()
| {z } | {z }
1

= 2 2 1 p.16/71
Caractersticas Importantes
Para = 0


2
2 2
= cos(N cos1 ())  1

CN () =0
= cos(N cos (0))
=0

dois valores:
temos, entao

0, N mpar
2
CN (0) =
1, N par

de transfer
A magnitude da funcao
encia e:

1, N mpar
|H(j0)| =
1
2 1/2 , N par
(1+ )

p.17/71
Para = 1


2
2 2
= cos(N cos1 ())  1

CN () =0
= cos(N cos (1)) =1
=0

para todo N . O que resulta em:

1
|H(j1)| = para todo N
(1 + 2 )1/2

p.18/71
Para = 1


2
2 2
= cos(N cos1 ())  1

CN () =0
= cos(N cos (1)) =1
=0

para todo N . O que resulta em:

1
|H(j1)| = para todo N
(1 + 2 )1/2

A banda de passagem para o filtro prototipo 0 1; a
e
frequ
encia de corte de 3 dB e maior do que 1 pois  < 1.
Logo |H(j1)| > 12 e a frequ
encia de corte vai depender da
ordem N e do par ametro  de ripple.

p.18/71
Para = 1


2
2 2
= cos(N cos1 ())  1

CN () =0
= cos(N cos (1)) =1
=0

para todo N . O que resulta em:

1
|H(j1)| = para todo N
(1 + 2 )1/2

A banda de passagem para o filtro prototipo 0 1; a
e
frequ
encia de corte de 3 dB e maior do que 1 pois  < 1.
Logo |H(j1)| > 12 e a frequ
encia de corte vai depender da
ordem N e do par ametro  de ripple.

Entre = 0 e = 1 existem N maximos e mnimos. Para

N = 5, existem 3 maximos para N = 6 existem
e 2 mnimos; ja

3 maximos e 3 mnimos.

p.18/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polinomio de Chebyshve aproxima

de 2N 1 N e a magnitude |H(j)| 2N11 . Esta informacao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.

p.19/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polinomio de Chebyshve aproxima

de 2N 1 N e a magnitude |H(j)| 2N11 . Esta informacao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.
de transfer
A funcao
encia e:

1 
HLP (s)HLP (s) = 2

1 + 2 C () 
N =js

p.19/71
Para > 1, |H(j)| decresce monotonicamente e para
grande valores de o polinomio de Chebyshve aproxima

de 2N 1 N e a magnitude |H(j)| 2N11 . Esta informacao
pode ser usada para determinar a ordem em determinados
casos.
de transfer
A funcao
encia e:

1 
HLP (s)HLP (s) = 2

1 + 2 C () 
N =js

dado por:
O ripple e
1 2
rdB = 10 log10 2
= 10 log 10 (1 +  )
1+
determinado por .
Repare que o ripple e

p.19/71
Exemplo

Projete um filtro LP Chebyshev com as seguintes especificac oes:

a) maximo ripple da banda de passagem = 1 dB.
b) frequ
encia de corte, 1.30 rad/s.
na banda de rejeicao
c) Atenuacao de pelo menos 40 dB para
5 rad/s.

p.20/71

Calculo do ripple:

rdB = 10 log10 (1 + 2 )
1 = 10 log10 (1 + 2 )
1.2589 = 1 + 2

logo 2 = 0.2589 e  = 0.5088.

p.21/71

Calculo do ripple:

rdB = 10 log10 (1 + 2 )
1 = 10 log10 (1 + 2 )
1.2589 = 1 + 2

logo 2 = 0.2589 e  = 0.5088.

Usando tentativa e erro para adequar a especificacao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|2 0.5.

p.21/71

Calculo do ripple:

rdB = 10 log10 (1 + 2 )
1 = 10 log10 (1 + 2 )
1.2589 = 1 + 2

logo 2 = 0.2589 e  = 0.5088.

Usando tentativa e erro para adequar a especificacao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|2 0.5.
Para N = 1:
 
1  1 
2 2
 = 2
 = 0.69 > 0.50
1 +  C () 
1 =1.30 1 + 0.2589  =1.30

p.21/71

Calculo do ripple:

rdB = 10 log10 (1 + 2 )
1 = 10 log10 (1 + 2 )
1.2589 = 1 + 2

logo 2 = 0.2589 e  = 0.5088.

Usando tentativa e erro para adequar a especificacao
|H(j1.30)| 0.707 ou |H(j1.30)|2 0.5.
Para N = 1:
 
1  1 
2 2
 = 2
 = 0.69 > 0.50
1 +  C () 
1 =1.30 1 + 0.2589  =1.30

Para N = 2:
 
1  1 
2
 =  = 0.41 < 0.50
1 + 2 C () 
2 =1.30 1 + 0.2589(2 2 1)2  =1.30 p.21/71
 da banda de rejeicao,
Para a especificacao ou seja,
|H(j5)|dB < 40 dB ou |H(j5)| < 104

p.22/71
 da banda de rejeicao,
Para a especificacao ou seja,
|H(j5)|dB < 40 dB ou |H(j5)| < 104
Para N = 2:
 
1  1 
2 2
 = 2 2
 = 0.0016 > 104
1 +  C () 
2 =5 1 + 0.2589(2 1)  =5

p.22/71
 da banda de rejeicao,
Para a especificacao ou seja,
|H(j5)|dB < 40 dB ou |H(j5)| < 104
Para N = 2:
 
1  1 
2 2
 = 2 2
 = 0.0016 > 104
1 +  C () 
2 =5 1 + 0.2589(2 1)  =5

Para N = 3:
 
1  1 
2
 =  = 1.6105 < 104
1 + 2 C () 
3 =5 1 + 0.2589(4 3 3)2  =5

p.22/71
 da banda de rejeicao,
Para a especificacao ou seja,
|H(j5)|dB < 40 dB ou |H(j5)| < 104
Para N = 2:
 
1  1 
2 2
 = 2 2
 = 0.0016 > 104
1 +  C () 
2 =5 1 + 0.2589(2 1)  =5

Para N = 3:
 
1  1 
2
 =  = 1.6105 < 104
1 + 2 C () 
3 =5 1 + 0.2589(4 3 3)2  =5

de transfer
A funcao
encia do filtro e:
0.491
HLP () =
s3 + 0.988s2 + 1.238s + 0.491

p.22/71
 da banda de rejeicao,
Para a especificacao ou seja,
|H(j5)|dB < 40 dB ou |H(j5)| < 104
Para N = 2:
 
1  1 
2 2
 = 2 2
 = 0.0016 > 104
1 +  C () 
2 =5 1 + 0.2589(2 1)  =5

Para N = 3:
 
1  1 
2
 =  = 1.6105 < 104
1 + 2 C () 
3 =5 1 + 0.2589(4 3 3)2  =5

de transfer
A funcao
encia do filtro e:
0.491
HLP () =
s3 + 0.988s2 + 1.238s + 0.491

Obs.: O commando MATLAB para gerar o mesmo filtro e

[b,a]=cheby1(3,1,1,s);. Onde N = 3, c = 1 e rdB = 1.
p.22/71
 1
Ideal
|H(j)| Cheby1

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

100
H(j)

200

300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Freqncia (rad/s)
p.23/71
 H(s)H(s)
2

1.5

0.5
j

0.5

1.5

2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

p.24/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
magnitude quadrada do filtro elptico e:
A funcao

1
|HLP (j)|2 = 2 ()
1 +  2 EN

de ripple para banda

Neste caso, temos uma especificacao
(2P ).
de passagem (1P ) e uma para banda de rejeicao

p.25/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
magnitude quadrada do filtro elptico e:
A funcao

1
|HLP (j)|2 = 2 ()
1 +  2 EN

de ripple para banda

Neste caso, temos uma especificacao
(2P ).
de passagem (1P ) e uma para banda de rejeicao
No filtro elptico:
1/2
1 = (1P 2P )

p.25/71

Projeto - Prototipo Filtro Passa-Baixa
Elptico
magnitude quadrada do filtro elptico e:
A funcao

1
|HLP (j)|2 = 2 ()
1 +  2 EN

de ripple para banda

Neste caso, temos uma especificacao
(2P ).
de passagem (1P ) e uma para banda de rejeicao
No filtro elptico:
1/2
1 = (1P 2P )
A constante R, chamada fator de seletividade, representa a
de transicao
mudanca da regiao ee definida como:
2P
R=
1P

e
onde para valores grandes de R, a faixa de transicao
larga; enquanto que para valores pequenos de R a faixa de
e
transicao estreita. p.25/71
 acima, temos:
Das duas relacoes
1
1P =
R

2P = R

p.26/71
 acima, temos:
Das duas relacoes
1
1P =
R

2P = R

Em contraste com os filtros de Butterworth e Chebyshev, o

filtro elptico apresenta zeros finitos.

p.26/71
 acima, temos:
Das duas relacoes
1
1P =
R

2P = R

Em contraste com os filtros de Butterworth e Chebyshev, o

filtro elptico apresenta zeros finitos.
dado por:
O filtro elptico de ordem N e
r
H0 Y s2 + A0i
HLP (s) =
D(s) i=1 s2 + B1i s + B0i

onde

N 1
2 , N mpar s + s , N mpar
0
r= e D(s) =
N
2, N par 1, N par
p.26/71
Exemplo
Projete um filtro passa-baixa elptico com as seguintes

especificacoes:

1) Ripple na banda de passagem r1 = 0.5 dB

g2 = 20 dB
2) Ganho na banda de rejeicao
3) Fator de seletividade R = 1.5625.

Solucao:
entre R, 1P e 2P
Usando as relacoes
1
1P = = 0.8
R

2P = R = 1.25

p.27/71
Exemplo
Projete um filtro passa-baixa elptico com as seguintes

especificacoes:

1) Ripple na banda de passagem r1 = 0.5 dB

g2 = 20 dB
2) Ganho na banda de rejeicao
3) Fator de seletividade R = 1.5625.

Solucao:
entre R, 1P e 2P
Usando as relacoes
1
1P = = 0.8
R

2P = R = 1.25

Torna-se necessario verificar se o filtro atende aa demais
(Tabelas). No caso do MATLAB, e
especificacoes facil

verificar que o filtro de ordem N = 3 satisfaz as p.27/71
( [b,a]=ellip(3,r1,g2,w1p,s);).
especificacoes
 1
Ideal
|H(j)| Elip

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6

100
H(j)

200

300
0 1 2 3 4 5 6
Freqncia (rad/s)
p.28/71
 0
Ideal
Elip
10

20
|H(j)|

30

40

50

60 2 1 0 1
10 10 10 10
p.29/71
 H(s)H(s)
2

1.5

0.5
j

0.5

1.5

2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2

p.30/71

Transformacoes
Para projetar um filtro passa-alta basta projetar um filtro

passa-baixas e fazer a seguinte substituicao:

HHP (s) = HLPp (s)s=jc /s

a frequ
onde c e encia crtica passa-alta.

p.31/71

Transformacoes
Para projetar um filtro passa-alta basta projetar um filtro

passa-baixas e fazer a seguinte substituicao:

HHP (s) = HLPp (s)s=jc /s

a frequ
onde c e encia crtica passa-alta.
Ja para o projeto de filtros passa-faixa, devemos considerar
a largura da banda de passagem B = u l e definir a

encia de centro 0 = u l . A relacao
frequ entre a
frequ
encia no filtro passa-faixa e a frequ
encia no filtro
passa-baixa e:
 2 
1 BP 02
LPp =
B BP
de transfer
A funcao dada por:
encia e

HBP (s) = HLPp (s) 2
s2 +0
s= Bs

p.31/71
Para o projeto rejeita-faixa, basta considerar o recproco do
filtro passa-faixa.

HBS (s) = HLPp (s)s= Bs
2
s2 +0

p.32/71
Exemplo - Projeto de Filtro passa-faixa
Butterworth
Projete um filtro passa-faixa Butterworth com as seguintes

especificacoes:

encia de corte l = 600 Hz.

1) Frequ
encia de corte u = 900 Hz.
2) Frequ

3) Maxima de 0, 2 dB na faixa f0 f 800 Hz.
atenuacao
de 50 dB para 0 f 200 Hz.
4) Mnima atenuacao

Solucao:
sao:
As especificacoes



l = 2600 3770 rad/s


= 2800 5655 rad/s
u


02 = u l 21.32 106 rad/s f0 735 Hz


B = 1885 rad/s
u l
p.33/71
 LPp e BP :
Relacao
2
BP 21.23 106
LPp =
1885BP

podemos determinar:
Com esta relacao,

BP = 2 800 LPp = 0, 418

BP = 2 200 LPp = 8, 35

p.34/71
 LPp e BP :
Relacao
2
BP 21.23 106
LPp =
1885BP

podemos determinar:
Com esta relacao,

BP = 2 800 LPp = 0, 418

BP = 2 200 LPp = 8, 35

Calculo de N
0,2
log10 (10 10 1)
N= = 1, 75 N = 2
2 log10 0.418

50
log10 (10 10 1)
N= = 2, 71 N = 3
2 log10 8.35
portanto N = 3.
p.34/71
Agora, basta usar o matlab:[b,a]=butter(3,[3770
5655],bandpass,s);.

p.35/71
 1
Ideal
|H(j)| Butter

0.5

0
0 2 4 6 8 10
4
x 10
400

200
H(j)

200

400
0 2 4 6 8 10
Freqncia (rad/s) x 10
4
p.36/71
 0
Ideal
Butter
20

40

60
|H(j)|

80

100

120

140 2 3 4 5
10 10 10 10
p.37/71
 H(s)H(s)
6000

4000

2000
j

2000

4000

6000
1000 800 600 400 200 0 200 400 600 800 1000

p.38/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os filtros
dados. Os procedimentos sao:

Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform

Design)

p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os filtros
dados. Os procedimentos sao:

Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform

Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau

p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os filtros
dados. Os procedimentos sao:

Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform

Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear

p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os filtros
dados. Os procedimentos sao:

Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform

Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
de Frequ
Projeto usando Transformacoes encia (Digital)

p.39/71
Projeto de Filtros Digitais
Objetivo:: Desenvolver procedimentos para digitalizar os filtros
dados. Os procedimentos sao:

Projeto usando a Transformada Z (Matched z-Transform

Design)
Projeto usando a Resposta ao Impulso e ao Degrau
Projeto usando a Transformada Bilinear
de Frequ
Projeto usando Transformacoes encia (Digital)
Projeto Direto de Filtros LP, HP, BP, SP

p.39/71
Projeto usando a Transformada Z (Mat-
ched z-Transform Design)

Ideia: Os polos mapeados diretamente em
e zeros de H(s) sao

polos de transfer
e zeros da funcao encia H(z).

 
1 1 1
L = eat e anTs

s+a |{z} |{z} 1 eaTs z 1
amostrando Transformada Z

p.40/71
Exemplo
de transfer
Considere que a seguinte funcao encia
s+1
H(s) =
(s + 2)(s + 3)

foi amostrada a 10 Hz (ou seja, Ts = 0, 1). Determine H(z).

Passando os polos e zeros para Z

(s + 1) (1 eTs z 1 ) = (1 0, 905z 1 )
(s + 2) (1 e2Ts z 1 ) = (1 0, 819z 1 )
(s + 3) (1 e3Ts z 1 ) = (1 0, 714z 1 )

p.41/71
Exemplo
de transfer
Considere que a seguinte funcao encia
s+1
H(s) =
(s + 2)(s + 3)

foi amostrada a 10 Hz (ou seja, Ts = 0, 1). Determine H(z).

Passando os polos e zeros para Z

(s + 1) (1 eTs z 1 ) = (1 0, 905z 1 )
(s + 2) (1 e2Ts z 1 ) = (1 0, 819z 1 )
(s + 3) (1 e3Ts z 1 ) = (1 0, 714z 1 )

Logo:
z(z 0, 906)
H(z) =
(z 0, 819)(z 0, 741)

p.41/71
Repare que:

H(s)|s=j0 = 0, 167 e H(z)|z=ej0 = 2, 2026

necessario
logo e ajustar os ganhos.

p.42/71
Repare que:

H(s)|s=j0 = 0, 167 e H(z)|z=ej0 = 2, 2026

necessario
logo e ajustar os ganhos.

p.42/71
 Bode Diagram
10

0
Magnitude (dB)

10

20

30

40
45

0
Phase (deg)

45

90
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
p.43/71

Filtrro Analogico
PoleZero Map
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

1
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
Real Axis
p.44/71
Filtro Digital
PoleZero Map
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
p.45/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso

Considere
h(t) = L1 [H(s)]

p.46/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso

Considere
h(t) = L1 [H(s)]
Faca
h[nTs ] = h(t)|t=nTs

p.46/71
Projeto usando a Resposta ao Impulso e
ao Degrau
Primeiro Caso: Resposta ao impulso

Considere
h(t) = L1 [H(s)]
Faca
h[nTs ] = h(t)|t=nTs
Finalmente
Z(h[nT ]) = H(z)

p.46/71
Exemplo

Dado o filtro analogico de transfer
com a seguinte funcao encia:

1
H(s) =
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.

solucao:

Calculo de h(t)
 
1 1
h(t) = L1 (H(s)) = L1 = (et e2t )u(t)
s+1 s+2

p.47/71
Exemplo

Dado o filtro analogico de transfer
com a seguinte funcao encia:

1
H(s) =
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.

solucao:

Calculo de h(t)
 
1 1
h(t) = L1 (H(s)) = L1 = (et e2t )u(t)
s+1 s+2

Calculo de h[nTs ]

h[nTs ] = enTs e2nTs , n = 0, 1, . . .

p.47/71
Exemplo

Dado o filtro analogico de transfer
com a seguinte funcao encia:

1
H(s) =
(s + 1)(s + 2)
determine H(z) usando a resposta ao impulso.

solucao:

Calculo de h(t)
 
1 1
h(t) = L1 (H(s)) = L1 = (et e2t )u(t)
s+1 s+2

Calculo de h[nTs ]

h[nTs ] = enTs e2nTs , n = 0, 1, . . .

Calculo de H(z)

1 1
H(z) = Z(h[nTs ]) = +
1 eTs z 1 1 e2Ts z 1 p.47/71
Projeto Usando a Resposta ao Degrau
Consiste simplesmente na definicao dos valores ys (nTs ) da

resposta ao degrau unitario do filtro digital igual aos valores

amostrados da resposta ao degray ys (t) do filtro analogico:

ys [nTs ] = ys (t)|t=nTs

Transformada Z de ys [nTs ]

Z(ys [nTs ]) = Ys (z)

p.48/71
Projeto Usando a Resposta ao Degrau
Consiste simplesmente na definicao dos valores ys (nTs ) da

resposta ao degrau unitario do filtro digital igual aos valores

amostrados da resposta ao degray ys (t) do filtro analogico:

ys [nTs ] = ys (t)|t=nTs

Transformada Z de ys [nTs ]

Z(ys [nTs ]) = Ys (z)

de transfer
A funcao
encia do filtro e:

Ys (z)
H(z) =
X(z)

onde X(z) = 1z 1 .
1

p.48/71
 Bilinear
Projeto Usando a Transformacao
do domnio s para o
Pode ser visto como uma transformacao
domnio z:

H(z) = H(s)|s= z1
z+1

s=
onde a transformacao z1
z+1 pode ser escrita como:

sz + s z + 1 = 0

ou seja, linear em z, linear s e bilinear em z e s.

p.49/71

Mapeamento das Regioes
do plano s sao
Para verificar como as regioes mapeadas no
plano Z, partimos de
z1 1+s
s= z=
z+1 1s
Como s = + j, temos:
1 + + j
z=
1 j

p.50/71

Mapeamento das Regioes
do plano s sao
Para verificar como as regioes mapeadas no
plano Z, partimos de
z1 1+s
s= z=
z+1 1s
Como s = + j, temos:
1 + + j
z=
1 j

Escrevendo z na forma exponencial z = rej , podemos

calcular o modulo e a fase
p
(1 + )2 + 2
r = |z| = p
(1 )2 + 2
   

= z = arctg + arctg
1+ 1

p.50/71
 mapeado no
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e

exterior do crculo de raio unitario.

p.51/71
 mapeado no
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e

exterior do crculo de raio unitario.
mapeado no
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e

interior do crculo de raio unitario.

p.51/71
 mapeado no
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e

exterior do crculo de raio unitario.
mapeado no
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e

interior do crculo de raio unitario.
mapeada sobre o crculo
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e

de raio unitario.

p.51/71
 mapeado no
Para > 0, r > 1, o semi-plano direito de s e

exterior do crculo de raio unitario.
mapeado no
Para < 0, r < 1, o semi-plano esquerdo de s e

interior do crculo de raio unitario.
mapeada sobre o crculo
Para = 0, r = 1, o eixo j de s e

de raio unitario.
bilinear e:
Para s = j e z = ej , a transformacao

ej 1
j =
ej + 1



ej 2 ej 2 ej 2
=


ej 2 ej 2 + ej 2


 
jsin 2
=
= j tg
cos 2 2

O ultimo
chamado prewarping.
passo e p.51/71
Exemplo
Projete um filtro digital para uma taxa de amostragem de 20 kHz
que e maximally flat na banda de passagem de 0 a 3 dB na
frequ
ecia de corte de 2 kHz e com atenuacao de pelo menos
10 dB para frequ encias mariores do que 4 kHz.

Solucao:
As frequ
encias do filtro Butterworth sao

2(2000)
1 = 1 Ts = = 0, 2
20000
2(4000)
2 = 2 Ts = = 0, 4
20000

p.52/71
Exemplo
Projete um filtro digital para uma taxa de amostragem de 20 kHz
que e maximally flat na banda de passagem de 0 a 3 dB na
frequ
ecia de corte de 2 kHz e com atenuacao de pelo menos
10 dB para frequ encias mariores do que 4 kHz.

Solucao:
As frequ
encias do filtro Butterworth sao

2(2000)
1 = 1 Ts = = 0, 2
20000
2(4000)
2 = 2 Ts = = 0, 4
20000
As frequ
encias prewarped sao:
 
0 1
1 = tg = tg (0, 1) = 0, 325
2
 
0 2
2 = tg = tg (0, 2) = 0, 726
2
p.52/71
Traduzindo as frequ
encias para o prototipo LP, temos:
0
1 = 0, 325 =1
0 0, 726
2 a = = 2, 234
0, 325

p.53/71
Traduzindo as frequ
encias para o prototipo LP, temos:
0
1 = 0, 325 =1
0 0, 726
2 a = = 2, 234
0, 325

dada pela seguinte expressao:

A ordem do filtro e
 MdB

log10 10 10 1
N =
2 log10 a
 
10
log10 10 10 1
= = 1.57 N = 2
2 log10 2, 234

p.53/71
Traduzindo as frequ
encias para o prototipo LP, temos:
0
1 = 0, 325 =1
0 0, 726
2 a = = 2, 234
0, 325

dada pela seguinte expressao:

A ordem do filtro e
 MdB

log10 10 10 1
N =
2 log10 a
 
10
log10 10 10 1
= = 1.57 N = 2
2 log10 2, 234

de transfer
A funcao
encia do filtro LP e:

1  0, 106
H(s) =  = 2
2 
s + 2s + 1 s= 0,325
s s + 0.460s + 0.106
p.53/71
 feita da seguinte maneira:
A passagem para o filtro digital e

0, 068(z + 1)2
HLP (z) = HLP (s)|s= z1 = 2
z+1 z 1.142z + 0.413

p.54/71
 feita da seguinte maneira:
A passagem para o filtro digital e

0, 068(z + 1)2
HLP (z) = HLP (s)|s= z1 = 2
z+1 z 1.142z + 0.413
[n1,d1]=butter(2,0.2);. Reparar que
O comando no matlab e
0.2 = 21 .

p.54/71
 Bode Diagram
0

50

100
Magnitude (dB)

150

200

250

300

350

400
0

45
Phase (deg)

90

135

180
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
p.55/71
Projeto usando
Transformacoes na
Frequ
encia
O objetivo e transformar diretamente o prototipo
de filtro

analogico passa-baixa em filtros digitais

nao-normalizados passa-baixa, passa-alta, passa-faixa,
rejeita-faixa.

ou mapeamento de HLPp (z) em filtros LP,

A transformacao
HP, BP e BS deve preservar a estabilidade.

p.56/71
Projeto usando
Transformacoes na
Frequ
encia
O objetivo e transformar diretamente o prototipo
de filtro

analogico passa-baixa em filtros digitais

nao-normalizados passa-baixa, passa-alta, passa-faixa,
rejeita-faixa.

ou mapeamento de HLPp (z) em filtros LP,

A transformacao
HP, BP e BS deve preservar a estabilidade.
nao
A transformacao deve alterar a caracterstica da
magnitude exceto pela compressao ou expansao da
escala de frequ
encia

p.56/71
 do filtro prototipo
Transformacao digital
passa-baixa
apropriada e
A transformacao trocar z em HLPp (z) com

z
z=
1 z
dado por:
onde e
 0

c c
sin 2 2
=  
c 0c
sin 2 + 2

onde c e a frequ a frequ

encia critica para HLPp e c e encia
0

critica para HLP

p.57/71
Exemplo

Um filtro prototipo
digital passa-baixa possui a seguinte funcao
de transfer encia:
0, 5(z + 1)
HLPp =
z
A frequ encia de corte e c = 2 com ganho M = 0, 707. Projete

um filtro digital passa-baixa a partir do prototipo tal que a
frequ
encia de corte e c = 2
3 com ganho M = 0.707.
0

p.58/71
 de , temos:
Usando a equacao



sin 4 3
= = 0, 268


sin 4 + 3

p.59/71
 de , temos:
Usando a equacao



sin 4 3
= = 0, 268


sin 4 + 3

Logo:

z + 1 
HLP (z) = 0.5
z  z+0,268
z= 1+0,268z

z+1
= 0, 634
z + 0, 268

p.59/71
Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformacao bilinear dada anteriormente nao
depende de Ts , e possvel transformar os filtros prototipos


analogicos em digitais. Usando a transformacao prototipo


digital em filtro digital nao-normalizado, projeta-se o filtro digital.
Os passos do procedimento sao:

filtro, escolha, por exemplo,

A partir da especificacao
Butterworth ou Chebyshev.

p.60/71
Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformacao bilinear dada anteriormente nao
depende de Ts , e possvel transformar os filtros prototipos


analogicos em digitais. Usando a transformacao prototipo


digital em filtro digital nao-normalizado, projeta-se o filtro digital.
Os passos do procedimento sao:

filtro, escolha, por exemplo,

A partir da especificacao
Butterworth ou Chebyshev.
Determinar as frequ
encias digitais de j = j Ts . Estas
0

frequ
encias devem conter as frequ encias crticas, como
frequ
encia de corte para os Butterworth e frequ encia de
canto-ripple para os Chebyshev.

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Projeto Direto de Filtros Digitais
Como a transformacao bilinear dada anteriormente nao
depende de Ts , e possvel transformar os filtros prototipos


analogicos em digitais. Usando a transformacao prototipo


digital em filtro digital nao-normalizado, projeta-se o filtro digital.
Os passos do procedimento sao:

filtro, escolha, por exemplo,

A partir da especificacao
Butterworth ou Chebyshev.
Determinar as frequ
encias digitais de j = j Ts . Estas
0

frequ
encias devem conter as frequ encias crticas, como
frequ
encia de corte para os Butterworth e frequ encia de
canto-ripple para os Chebyshev.

Determinar as constantes necessarias. Por exemplo, e
ao mesmo tempo, a frequ
ganho. Use c = 2 pois e, encia
de corte do Butterworth e a frequ
encia de canto-ripple do
Chebyshev.
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Traduza as frequ
encias do filtro digital desejado para os do

prototipo digital.

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Traduza as frequ
encias do filtro digital desejado para os do

prototipo digital.

Derive o filtro digital desejado usando as relacoes
apropriadas.

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Exemplo
Projete um filtro digital passa-baixa para frequ
encia de
amostragem de 20 kHz que seja o mais plano na banda de
passagem (0 a 3 dB) com frequ encia de corte de 2 kHz e
ganho menor do que 10 dB para frequ encia maiores do que 4
kHz.

Solucao:
Devido a caraterstica da banda de passagem, o projeto
de um filtro Butterworth.
sera

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Exemplo
Projete um filtro digital passa-baixa para frequ
encia de
amostragem de 20 kHz que seja o mais plano na banda de
passagem (0 a 3 dB) com frequ encia de corte de 2 kHz e
ganho menor do que 10 dB para frequ encia maiores do que 4
kHz.

Solucao:
Devido a caraterstica da banda de passagem, o projeto
de um filtro Butterworth.
sera
As frequ
encias digitais importantes sao a frequ
encia de
corte c .
0 2(2000)
c = c T s = = 0.2
200000
e frequ
encia na banda de rejeicao

0 2(4000)
sb = st Ts = = 0.4
20000
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Neste caso, o unico
metro a ser calculada e:
para
 0


sin 2c 2c
=  
c 0c
sin 2 + 2

onde c =
2
bilinear). Entao:
(lembrar da transformacao
0,5 0,2


sin 2 2
= 0,5 0,2

= 0, 510
sin 2 + 2

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Neste caso, o unico
metro a ser calculada e:
para
 0


sin 2c 2c
=  
c 0c
sin 2 + 2

onde c =
2
bilinear). Entao:
(lembrar da transformacao
0,5 0,2


sin 2 2
= 0,5 0,2

= 0, 510
sin 2 + 2

Para encontrar a ordem N do filtro e necessario

traduzir a
frequ encia sb = 0.4 para frequ
encia do prototipo. Para
0

isto, usa-se
z+
z=
1 z
0
onde z = e jsb
= ej0,4
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e
ej0,4 0, 510
ejsb = = 1e j2,30
1 0, 510ej0,4

logo sb = 2, 30 para o prototipo.

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e
ej0,4 0, 510
ejsb = = 1e j2,30
1 0, 510ej0,4

logo sb = 2, 30 para o prototipo.

O proximo encontrar N , para isso usa-se a
passo e
10 dB na frequ
especificacao encia 2.30. Para N = 2

0, 293(z + 1)2
HLPp (z) =
z 2 + 0, 173

HLPp (ej2,30 ) = 14.15 dB.

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e
ej0,4 0, 510
ejsb = = 1e j2,30
1 0, 510ej0,4

logo sb = 2, 30 para o prototipo.

O proximo encontrar N , para isso usa-se a
passo e
10 dB na frequ
especificacao encia 2.30. Para N = 2

0, 293(z + 1)2
HLPp (z) =
z 2 + 0, 173

HLPp (ej2,30 ) = 14.15 dB.

Desnormalizando, temos:

HLP (z) = HLP (z)|z= z0,510

10,510z

Obs.: exampleh.m mostra o procedimento.

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 Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

50

100

150
0

45
Phase (deg)

90

135

180

225
3 4 5
10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Exemplo
Projete um filtro passa-faixa Chebyshev digital com as seguintes

especificacoes:

1) Ripple de 1 dB na faixa de frequ

encia de 600 a 900 Hz.
2) Frequ
encia de amostagem de 3000 Hz

3) Maximo ganho de -40 dB na faixa 0 f 200 Hz.

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Convertendo as frequ
encias analogicas para as digitais:

2fl 2(600)
= 0.4 = 1.25 rad
0
l = =
fs 3000
2fu 2(900)
= 0.6 = 1.88 rad
0
u = =
fs 3000
2fsb 2(200)
= 0.133 = 0.418 rad
0
sb = =
fs 3000
p 2(600)
= 1.53 rad
0
0 = l u =
3000

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Convertendo as frequ
encias analogicas para as digitais:

2fl 2(600)
= 0.4 = 1.25 rad
0
l = =
fs 3000
2fu 2(900)
= 0.6 = 1.88 rad
0
u = =
fs 3000
2fsb 2(200)
= 0.133 = 0.418 rad
0
sb = =
fs 3000
p 2(600)
= 1.53 rad
0
0 = l u =
3000
Considerando o ripple de 1 dB (rdb = 1), a frequ
encia 2(200)

para a qual o ganho maximo 40 dB e usando o matlab,
e
podemos calcular o valor de N (ordem do filtro).

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Os comandos basicos :
sao
[num,den]=cheby1(N,rdb,[l u ]/,bandpass); para
0 0

que o ganho maximo

N = 1, 2, 3, . . . ate seja atingido.
Para achar o ganho use:
sys=tf(num,den,Ts);mag=bode(sys,2(200));g=20 log 10 (mag);

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Os comandos basicos :
sao
[num,den]=cheby1(N,rdb,[l u ]/,bandpass); para
0 0

que o ganho maximo

N = 1, 2, 3, . . . ate seja atingido.
Para achar o ganho use:
sys=tf(num,den,Ts);mag=bode(sys,2(200));g=20 log 10 (mag);

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 Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

50

100

150
0

180
Phase (deg)

360

540

720
3 4
10 10
Frequency (rad/sec)
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 PoleZero Map
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
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Projeto de Filtro Otimizacao
Princpio: Definir uma medida do desvio da resposta em
frequ
encia desejada e a resposta em frequ
encia do filtro e usar
um algoritmo de busca que determine os ceoficientes do filtro.

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