Ia368n Exp

23/09/2010
IA368N Parte Experimental
Conceitos sobre programao em robtica
Arquiteturas para controle de robs
Interfaces de programao
Plataforma REALabs
1
IA368N - Robtica Mvel - Eleri Cardozo & Eliane Guimares
Programao em Robtica
Restries de tempo real;
Operaes assncronas (move, rotate, ...);
Restries de recursos (CPU, armazenamento, ...);
Interrupes (situaes adversas, p.ex, bumper acionado);
Execuo autnoma (no supervisionada).
2
1
23/09/2010
Restries de Tempo Real

Problema de escalonamento de tarefas (usualmente por prioridade)
Vrios resultados tericos (algoritmos, teoremas, etc.);
Uso de resultados tericos depende de conhecimento sobre as tarefas (tempos

mdio e mximo de execuo, recursos consumidos, etc.) ;
Dificuldades de aplicar os resultados tericos:

Tarefas dependentes dos dados de entrada (p.ex., processamento de imagens,
mapeamento do ambiente, ...);
Interrupes;
Natureza preemptiva do ncleo (deadlock, inverso de prioridade, ...).
Atendimento de restries de tempo real pode ser verificada por simulao;
Requer programao multithreaded (e talvez integrao ao ncleo do SO).
3
Operaes Assncronas
Como saber se uma operao assncrona terminou?
1. Notificao assncrona: uma funo associada a um evento

(subscrio) e invocada quando o evento ocorrer (notificao) similar
ao mecanismo de sinais no UNIX.
2. Polling: uma funo invocada para verificar se um evento ocorreu

(ex, isMoveDone() da interface ARIA).
Obs:
eventos so associados ao trmino das operaes assncronas;
polling mais simples mas consome CPU.
4
2
23/09/2010
Restries de Recursos
1. Computadores embarcados possuem baixo poder de

processamento (limitaes de tamanho e consumo de
energia);
2. Os programas que rodam embarcados devem considerar

estas limitaes;
3. Solues de contorno:
processadores adjuntos embarcados (ex, notebook): peso
extra, comunicao c/ processador embarcado, restries
prprias;
servidores estacionrios.
5
Interrupes
A programao extremamente dificultada na presena de
interrupes (estamos habituados ao modelo serial);
Tratamento da interrupo pode ser mais complexo que o curso normal

do programa (p.ex., recuperao de coliso);
Teste do software torna-se complexo (a interrupo pode ocorrer em

qualquer ponto do programa !);
Recuperao ps-interrupo tarefa complexa (como garantir estado

consistente?);
Soluo alternativa: polling de eventos em pontos determinados do

programa (ex., isBumberPressed() no ARIA)
6
3
23/09/2010
Execuo Autnoma
Autonomia requer capacidade de percepo e ao rpidas e precisas;
extremamente difcil emular a percepo, raciocnio e ao humanos;
Sistemas robticos autnomos podem possuir ganchos para controle

humano (teleoperao, reincio, mudana de objetivos, etc.);
Computao autonmica uma rea recente que pode beneficiar o

desenvolvimento de sistemas robticos (sistemas self-*).
7
Ambientes de Desenvolvimento
Pacotes de software (APIs, simuladores, device-drivers, ...);
Arquitetura de software:
centralizada;
distribuda (cliente/servidor, orientada a mensagens, orientada
a servio, publicador/subscritor, ...).
Linguagens de programao;
Ferramentas integradas de produo de software (CASEs, IDEs, ...)
Uma plataforma de desenvolvimento oferece solues para os itens

acima.
8
4
23/09/2010
Pacotes de Software
Programa do Usurio
PCI
Camera
Sensoriamento
USB
Laser & Aquisio
de Dados
Serial
Sonar
Planejador

Odometria
Gerao de
Comandos p/
Motores Movimentao
Desejada
Motores
Serial
Canbus
Boyoon Jung (Player Tutorial)
9
Interfaces de Programao (APIs)
API Programa do
PCI (ARIA, Player, ) Usurio
Camera
Sensoriamento
USB
Laser & Aquisio
de Dados
Serial
Sonar
Planejador

Odometria
Gerao de
Comandos p/
Motores Movimentao
Desejada
Motores
10
5
23/09/2010
Simuladores
API Programa do
GUI Camera (ARIA, Player, ) Usurio
Sensoriamento
Laser
& Aquisio
de Dados
Mapa do Sonar
Ambiente
Planejador
Odometria
Gerao de
Motores Comandos p/
Motores Movimentao
Desejada
Modelo do Rob
11
Simuladores 3D e 2D
Gazebo Stage
12
6
23/09/2010
Rob Pioneer P3-DX
Base:
2 rodas (trao diferencial) + caster
8 ou 16 sonares (15cm a 5m)
Velocidade mxima de 1.2m/s
Microcontrolador 16-bit Hitashi H8S
Interface de controle: serial RS232
Acessrios:
Computador de bordo Pentium 3 (Pentium M)
Sistema de viso mono ou estreo com PTZ
Navegao a laser
Bssola e GPS
Brao Robtico
Dock charger
Bumpers
Gripper
13
IA368N - Robtica Mvel - Eleri Cardozo & Eliane Guimares 13
Robs Utilizados no Curso

Cmera com PTZ
Laser Scanner
Antena WiFi
8 + 8 Sonares
CPU Pentium M
Garra c/ Elevao Bumper Traseiro
14
7
23/09/2010
CPU Externa
8 + 8 Sonares
Net Camera Fixa
CPU Pentium III

8 + 8 Sonares
2 Net Cmeras com PTZ
Bumpers frontais e traseiros
15
16
8
23/09/2010
Arquiteturas p/ Controle de Robs

Arquitetura Centralizada
Programa Programa
do Usurio do Usurio
API do Rob Processador

de Bordo
Device Drivers
Sistema Operacional
17
Arquitetura Centralizada
Vantagens:
Baixo atraso entre percepo e atuao.
Operao totalmente autnoma (no requer conexo permanente
uma rede).
Comunicao e sincronizao rpidas entre programas do usurio
(memria compartilhada, semforos, etc.).
Desvantagens:
Uso de uma nica (e usualmente limitada) CPU.
Difcil de prover proteo do rob contra programas incorretos ou
maliciosos.
Soluo monoltica.
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9
23/09/2010

Arquitetura Cliente/Servidor
API RPC (Servidor) API RPC (Cliente)

RPC
Servidor Programa Programa
(p.ex., do Usurio do Usurio
ipthru) (cliente) (cliente)
API do Rob
Processador do Cliente
Device Drivers
Rob Real ou Simulador

19
Arquitetura Cliente/Servidor
Vantagens:
Uso de vrios processadores e ambientes de execuo.
Requer pouca capacidade de processamento no rob.
Diferentes APIs do lado cliente.
Proteo do rob a cargo do servidor.
Desvantagens:
Atraso entre percepo e atuao.
Requer protocolo RPC que causa um alto acoplamento entre
clientes e servidores.
Rob deve estar conectado todo o tempo rede.
Requer controle de acesso (autenticao/autorizao).
20
10
23/09/2010
Arquitetura Cliente/Servidor: Exemplo
Acesso remoto aos robs XR4000 e Nomad 200
Servidor: CORBA (MICO/C++) com thread de proteo ao rob.

Cliente: CORBA (executando como Applet Java).
API do cliente: IDL (Interface Definition Language).
Protocolo de RPC: IIOP (Internet Inter-ORB Protocol).
Problemas:
CORBA no lado cliente.
Uso de applets Java.
Uso de IP pblico no rob (NAT no suporta IIOP).
Interoperabilidade entre ORBs.
Segurana no suportada.
21
Arquitetura Cliente/Servidor: Exemplo

Interface CORBA IDL do servidor de navegao:
interface BasicMode
{
//Methods
void RB_StartPositionMonitor();
void RB_StopPositionMonitor();
void RB_MoveRobot(in long x,in long y,in long angle);
void RB_MoveToTarget(in long x,in long y);
boolean RB_CheckIfDone();
void RB_ResetRobotPosition();
void RB_Abort();
};
22
11
23/09/2010

Arquitetura Baseada em Componentes
Stub p/ C1
Stub p/ C2
Programa
do Usurio
Programa
(cliente)
do Usurio
Componente Componente (cliente)
de Software de Software
(C1) (C2)
continer Processador do Cliente
API do Rob
Processador
Device Drivers de Bordo
23

Stub p/ C1
Processador Stub p/ C2 Programa

do Usurio
Servidor Programa (cliente)
do Usurio
continer (cliente)
Componente Componente
de Software de Software Processador de Bordo
(C1) (C2)
Componente Servidor
de Software
(C3)
API do Rob
API
Device Drivers
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12
23/09/2010

Critrio Objetos Distribudos Componentes
Constituio Unidade de instanciao Unidade de composio
Padres RPC (ex., IIOP) Componente (ex. EJB)
Interao Implcita na implementao Explcita nas deps. de contexto
Especializao Via herana em tempo de Via configurao em tempo de
projeto e implementao instalao e execuo
Acoplamento Alto (um com muitos) Baixo (um com poucos)
Granularidade Baixa (pouco cdigo) Alta (muito cdigo)
Composio Ad hoc (embutido no cdigo) Via padro de composio
Amb. de Execuo Genrico (processo) Especfico (continer)
Coeso Baixa (dependente de Alta (funcionalidades auto-
hierarquia de classes) contidas no componente)
Evoluo Redefinio da interface Adio de novas interfaces
25

Vantagens:
Reuso com alta granularidade (especificao, projeto e implementao).
Composio padronizada.
Requisitos no funcionais supridos pelo continer.
Gerao de cdigo a partir da especificao (graas a um modelo preciso
de componentes).
Desvantagens:
Complexidade do continer.
Interao baseada em RPC.
Modelos comerciais vinculados a uma tecnologia (Java, .NET).
26
13
23/09/2010
Arquitetura Baseada em
Componentes: Exemplo
Operao remota do rob XR4000 e Nomad 200
Utiliza um modelo de componentes baseado em CORBA (CCM-tel).

Componentes e contineres especificados em UML.
Gerao de cdigo Java/CORBA a partir de XMI via transformaes
XSLT (XML Stylesheet Language Transformation).
Componentes reutilizveis suportam teleoperao, navegao, fluxo
vdeo, etc.
Componentes utilizados tambm no lado cliente.
Problemas:
CORBA no lado cliente.
Uso de applets Java.
Uso de IP pblico no rob (NAT no suporta IIOP).
Continer no suporta segurana.
27
Arquitetura Baseada em Componentes: Exemplo

Especificao do componente de navegao em XML
<?xml version="1.0" ?>
<ports>

<facet
name = "F_BasicCommands"
repid = "IDL:F_BasicCommands:1.0">
<operation name = "RB_StartPositionMonitor">

<syntax>void RB_StartPositionMonitor();</syntax>
<precondition>
---- Normal situation
1. Component publishing position events instantiated.
2. Component consuming position events instantiated and connected to the publisher component.
</precondition>
<postcondition>
1. On board position monitor starts to send (via socket) position coordinates to the publisher component,
that generates position events (X,Y) and pushes them to the connected consumers.
</postcondition>
</operation>
......
28
14
23/09/2010
Arquitetura p/ Controle de Robs

Arquitetura Orientada a Servio
SOAP/HTTP
Servios (Locomoo, Stubs p/ Servios
Telemetria, Aes, ...)
Programa Programa
API do Rob do Usurio do Usurio
(cliente) (cliente)
Device Drivers
29

Processador Servidor
Servios (Locomoo,
Telemetria, Aes, ...)
RPC
Servidor SOAP/HTTP
API do Rob
Stubs p/ Servios
Device Drivers
Programa Programa
do Usurio do Usurio
(cliente) (cliente)
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23/09/2010
Vantagens:
Possibilidade de composio de servios.
Servios de suporte (WS-*): segurana, polticas, transao, etc.
Disponibilidade do protocolo SOAP (inclusive em navegadores via AJAX).
Protocolos baseados em XML.
Mltiplos estilos de interao (mensagem, RPC)
Desvantagens:
Protocolos pesados para clientes de baixo poder computacional ou
servidores embarcados.
Requer processador servidor (ou processador embarcado de alta
capacidade).
SOAP gera elevado trfico pela rede.
31
Arquitetura Orientada a Servio:

Exemplo
Acesso remoto ao rob Pioneer P3-DX
Servidores: Web Service no processador servidor (Axis sobre Tomcat)

e Ipthru nativo no rob.
Cliente: Web Service (AXIS/Java).
API do cliente: interface WSDL (Web Service Descriprion Language).
Protocolo de invocao de servios: SOAP (Simple Object Access
Protocol).
Segurana tratada no processador servidor.
Problemas:
Acesso indireto ao rob (via servidor de aplicao).
Cliente deve suportar SOAP.
Interoperabilidade entre implementaes SOAP (exemplo: .NET e
Axis).
32
16
23/09/2010
Arquitetura Orientada a Servio: Exemplo

Especificao do servio de navegao em WSDL:
fragmento da operao move
<element name="move">
<complexType>
<sequence>
<element name="in0 type="impl:Position"/>
</sequence>
</complexType>
</element>
<element name="moveResponse">
<complexType/>
</element>
<complexType name="Position">
<sequence>
<element name=x" type="xsd:double"/>
<element name=y" type="xsd:double"/>
<element name=th" type="xsd:double"/>
</sequence>
</complexType>
33

Processador Servidor
Arquitetura Publicador/Subscritor
Servio de Difuso
Stub
Publicador/ push/pull
p/ o push/pull
Subescritor
Servio
API do Rob Stub p/ o Servio
Programa do Programa do
Device Drivers Usurio Usurio
(publicador/ (publicador/
subscritor) subscritor)
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23/09/2010
Arquitetura Publicador/Subscritor
Vantagens:
Alto desacoplamento entre produtores e consumidores de eventos.
Modelo de eventos interessante para aplicaes dirigidas a eventos.
Diferentes modos de notificao: push (sncrono) e pull (assncrono).
Possibilidade de filtragem de eventos.
Desvantagens:
Servio de difuso de eventos pode se tornar um gargalo e ponto de
falha na comunicao com o rob.
Modo pull requer persistncia de eventos.
Modo push requer que clientes tenham o papel de servidor.
35
Arquitetura Publicador/Subscritor:
Exemplo
Aquisio de telemetria do rob Pionner P3-DX
Servio de difuso baseado em Web Service (SOAP).

Servio de difuso emprega base de dados XML para persistncia de
eventos.
Eventos so descritos em XML (metadado + informao).
Rob publica telemetria no servio de difuso numa dada frequncia.
Clientes acessavam a telemetria assincronamente (pull) no servio de
difuso. Exemplo de cliente: mapeador do ambiente.
Problemas:
Alto atraso imposto pelo servio de difuso.
Consumo excessivo de banda de rede.
Informao publicada nem sempre utilizada.
36
18
23/09/2010
Arquitetura Publicador/Subscritor: Exemplo

Fragmento da especificao de um evento em XML Schema
<xs:element name="event">
<xs:complexType>
<xs:sequence>
<xs:element name="name">
<xs:simpleType>
<xs:restriction base="xs:string">
<xs:pattern value="([a-zA-Z0-9.-_])+"/>
</xs:restriction>
</xs:simpleType>
</xs:element>
<xs:element name="supplier">
<xs:simpleType>
<xs:restriction base="xs:string">
<xs:pattern value="([a-zA-Z0-9.-_])+"/>
</xs:restriction>
</xs:simpleType>
</xs:element>
<xs:element name="timeout" default="0">
<xs:simpleType>
<xs:restriction base="xs:integer">
<xs:minInclusive value="-1"/>
</xs:restriction>
</xs:simpleType>
</xs:element>
...............
37

Arquitetura Orientada a Mensagens
Programa Programa
do Usurio do Usurio
Processador
de API de Mensagens
Mensagens XML,
JMS,
...
API do Rob Processador do Cliente
Device Drivers Rob Real ou

Simulador
38
19
23/09/2010
Arquitetura Orientada a Mensagens

Vantagens:
Comunicao bidirecional (mensagens de requisio e resposta) ou
unidirecional. Bidirecional pode ser sncrona ou assncrona.
Desacoplamento entre produtor e consumidor (no existe interface
como em RPC, por exemplo).
Formatao flexvel (o consumidor no necessita processar toda a
informao contida na mensagem).
Desvantagens:
Requer interpretao (parsing) da mensagem tanto no produtor quanto
no consumidor.
Comunicao bidirecional assncrona requer polling ou capacidade de
servidor no requisitor (para envio da resposta).
39
Arquitetura Orientada a Mensagem:

Exemplo
Acesso remoto ao rob Pioneer P3-DX
XMLipthru um consumidor de mensagem multithreaded instalado no

rob (escrito em C++).
Mensagens so formatadas em XML e transportadas sobre UDP.
So suportados os modos unidirecional e bidirecional sncrono (o modo
bidirecional assncrono no suportado).
Problemas:
Perda de mensagens UDP no enlace areo.
Impossibilidade de gerao de mensagens a partir de um navegador
Web.
Segurana no suportada.
40
20
23/09/2010
Arquitetura Orientada a Mensagem: Exemplo

Exemplo de mensagem XML enviada ao rob
<?xml version="1.0"?>
<program>
<sync-op>
<name>deslocate</name>
<par>1500</par>
</sync-op>
<async-op>
<name>stop</name>
</async-op>
<async-op>
<name>setHeading</name>
<par>90</par>
</async-op>
<get>
<name>telemetry</name>
</get>
</program>
41

Arquitetura REST (Representational State Transfer)
HTTP
Programa Programa
XML do Usurio do Usurio
estado
Servidor API HTTP

Recursos HTTP
API do Rob Processador do Cliente
Device Drivers Rob Real ou

Simulador
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23/09/2010
Arquitetura REST
Em REST a aplicao modelada como um conjunto de recursos
operados por requisies HTTP:
PUT: cria um recurso.
GET: obtem estado de um recurso.
POST: altera estado de um recurso.
DELETE: destroi um recurso.
Recursos so identificados por URIs. Exemplo:

http://143.106.50.145:4950/telemetria/sonar
Requisies/resposta carregam documentos XML.
Nenhum servio adicional especificado (exemplo: segurana).
Extremo oposto a Web Services em termos de simplicidade.
43
Arquitetura REST
Vantagens:
Simplicidade (HTTP e XML).
Leve para o cliente.
HTTP um protocolo universal (reconhecido pelo NAT).
XML suportada em praticamente todas as linguagens de programao.
Emprega segurana bem estabelecida (HTTPS, HTTP Proxy, etc.).
Clientes baseados em Web browsers (AJAX).
Desvantagens:
Nem tudo pode ser descrito eficientemente por XML (p.ex., imagens).
No h composio de recursos.
XML requer parsing e consome muita banda de rede.
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22
23/09/2010
Arquitetura REST: Exemplo

Acesso remoto ao rob mvel Pioneer P3-DX
HTTPIpthru um micro-servidor HTTP multithreaded instalado no rob

(escrito em C++).
Micro-servidor responsvel pela proteo do rob.
Clientes AJAX/Javascript (no navegador) e Java/C++/Python/Matlab (no
desktop).
Segurana via HTTP Proxy (robs possuem endereos IP privados).
Rob integrado com outras aplicaes Web.
Recursos do rob acessveis como recursos Web.
Problemas:
HTTPipthru suporta apenas GET (requisies POST + XML implementadas
com GET + parmetros CGI Common Gateway Interface). Evita parsing
XML no rob e permite operao direta via navegador.
URIs no hierarquizadas (http://ip:porta/range.cgi?op=getSonarReadings
deveria ser http://ip:porta/range/sonars).
45
Arquitetura REST: Exemplo
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23
23/09/2010
HTTPIpthru
Aplicao
APIs
HTTPIpthru HTTPIpthru HTTPIpthru HTTPIpthru
ARIA Player ARIA Player
ARCOS P3DX Driver Stage Driver
ARCOS MobileSim Stage

Rob Real Rob Simulado 47
Arquitetura do Rob P3-DX

Aplicaes
(navegao, localizao, ...)
Computador de controle
(de bordo, laptop, handheld)
ARIA
RS232
ARCOS
Microcontrolador H8S Base do rob
Perifricos
(motores, sonares, ...)
48
24
23/09/2010
ARCOS
Advanced Robotics Control and Operations (ARCOS) um

firmware que executa na memria flash do microcontrolador
H8S.
A comunicao com o ARCOS se d por meio do envio/recepo

de pacotes de dados via porta serial. Cada pacote define uma
ao e parmetros tal como movimentar o rob, resetar posio
do rob, setar limites de velocidade, ler sonares, acionar um
acessrio, etc.
ARCOS armazena todos os parmetros fsicos do rob, por

exemplo, ticks/rotao dos motores (500), reduo por
engrenagens (38.3:1), dimetro das rodas motrizes (195mm),
etc.
49
ARCOS: Movimentao do Rob

ARCOS suporta vrias formas de movimentao:
movimentao linear com velocidade constante;
movimentao rotacional com velocidade angular constante;
movimentao independente das rodas (mm/s);
movimentao para um ponto X,Y;
alinhamento para um ngulo .
Para movimentao para um ponto e alinhamento, ARCOS emprega um

controlador PID (proporcional, integral, derivativo). ARCOS permite o ajuste
dos parmetros Kp, Ki, Kd.
X, Y,
(alvo) erro(t) Controlador
+ PWM Motores
+ PID
- rodas
X(t), y(t), (t)

(odometria) Codificador
Odometria
(dead-reckoning) (Encoders)
50
25
23/09/2010
ARIA
Advanced Robotics Interface for
Applications (ARIA) uma
interface de programao (API)
orientada a objetos (conjunto de
classes).
ARIA pode ser vista como uma

interface de alto nvel para o
ARCOS.
Caractersticas:
API C++ (interface de alto nvel para o ARCOS)
Disponvel em Linux e Windows
Wrappers para Java e Python
Funes para controlar cada dispositivo do rob
Conexo com o rob via serial (rob real) ou TCP/IP
(rob real + ipthru, ou simulador)
Comportamentos pr-programados (aes)
Multithreaded ou monothreaded
51
ARIA
ARIA exige uma seqncia de aes:
1. Inicializao: Aria::init()
2. Instanciao da classe ArRobot: :ArRobot robot;
3. Adio de dispositivos ao rob: robot. addRangeDevice(&sonarDev);
4. Conexo com o rob (remota):
ArSimpleConnector simpleConn(&parser);
simpleConn.connectRobot(&robot);
5. Modo de operao: robot.runAsync(true);
6. Ativa motores: robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);
7. Envio de comandos:
robot.lock();
robot.xxxxx();
robot.unlock();
8. Desconexo: Aria::shutdown();
52
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23/09/2010
ARIA: HelloAria
// uso: HelloAria -rh <hostname>
#include "Aria.h"
int main(int argc, char** argv)

{
// inicializa Aria
Aria::init();
// cria um parser de argumentos

ArArgumentParser parser(&argc, argv);
// cria conector c/ robo ou simulador
ArSimpleConnector simpleConnector(&parser);
// instancia robo
ArRobot robot;
// carrega argumentos no parser
parser.loadDefaultArguments();
// conecta
if (!simpleConnector.parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed()) {
simpleConnector.logOptions();
exit(1);
}
53
ARIA: HelloAria (cont.)

// conecta ao robo
if (!simpleConnector.connectRobot(&robot)){
printf("Falha na conexao com o robo.\n");
Aria::exit(1);
}
// run async: para robo se conexao for perdida

robot.runAsync(true);
// ativa os motores
robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);
// move robo
robot.lock();
robot.move(1000);
robot.unlock();
// aguarda movimento terminar
ArUtil::sleep(5000);
robot.lock();
robot.setHeading(90);
robot.unlock();
// aguarda movimento terminar
ArUtil::sleep(5000);
// encerra
Aria::shutdown();
} IA368N - Robtica Mvel - Eleri Cardozo & Eliane Guimares
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27
23/09/2010
ARIA / MobileSim
Programa
Protocolo do Usurio
do Fabricante (cliente)
Sobre TCP/IP
MobileSim ARIA
Modelo do
Ambiente
(.map)
ou Remoto
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Player / Stage / Gazebo
Player uma interface de programao como o ARIA

baseada no modelo cliente/servidor;
Stage um simulador 2D (base para o MobileSim);
Gazebo um simulador 3D.
http://playerstage.sourceforge.net/
56
28
23/09/2010
Player
Player executando em um rob real.
Cliente TCP/IP Servidor

Player Player p3dx.cfg
driver (
name "p2os"
Driver provides ["sonar:0" "positition2d:0"]
port "/dev/ttyS0"
)
Rob SO
(ex. ARCOS)
57
Player + Stage
O simulador Stage pode operar como um driver do Player,

simulando um rob real.
Cliente TCP/IP Servidor

Player Player simul.cfg
driver (
name "stage"
Driver provides ["simulation:0"]
(libstageplugin) plugin "libstageplugin"
worldfile "myWorld.world"
)
Stage driver (
myWorld.world name "stage"
provides ["sonar:0" "positition2d:0"]
model "robo1"
)
58
29
23/09/2010
Stage: World Files
Um world file contem:
1. Dimenso do mundo em metros (ex. 10x10);

2. Resoluo (preciso) em metros;
3. Configurao da janela grfica (GUI);
4. Bitmap do ambiente (obstculos);
5. Obstculos adicionais (pontos formando polgonos);
6. Definio dos robs presentes no ambiente (nome, cor, posio, ...);
7. Outras informaes (ex., posicionamento do carregador de bateria).
59
Player/Stage X ARIA/MobileSim
Player uma soluo independente de fabricante. Seus desenvolvedores
o definem como um "hardware abstraction interface" (HAL) para
dispositivos robticos. ARIA uma soluo para robs de um dado
fabricante.
MobileSim um wrapper Player/Stage para ARIA (ou seja, pode-se usar

ARIA em um simulador Stage-like).
MobileSim possui um editor de mapas, Mapper3 (disponvel no site do

fabricante). Stage utiliza arquivos PNG como mapas de obstculos.
No existe Player/Stage para Windows.
Ambas as solues possuem verses Java deficiente (no ARIA gerada

automaticamente, no Player/Stage mantida por um terceiro).
Ambas as solues so cdigo aberto.

60
30
23/09/2010
Gazebo
Gazebo um simulador 3D que opera com o Player.
Stage oferece as funcionalidades mnimas para uma simulao,

inclusive com mltiplos robs em um mesmo ambiente.
Gazebo procura representar o ambiente o mais prximo possvel

do real. Requer processadores poderosos para a simulao.
Interessante para navegao por viso e mapeamento preciso do
ambiente (3D).
61
Infraestrutura de Acesso Remoto
Aplicao Aplicao
HTTP/S GET
API (Java, C++, Python, Matlab) (+ pars. CGI)
Parser XML Parser HTTP Rede HTTPipthru
XML ARIA/Player
ARCOS
62
31
23/09/2010
APIs Java, C++, Python, Matlab
As APIs Java, C++, Python e Matlab possuem a mesma estrutura:
Servios do rob agrupados em categorias:

Locomoo (movimentao, garra, bumpers);
Sensoriamento do ambiente (sonar, laser).
Viso (cmeras de bordo);
Informao (dados sobre o rob);
Aes (HTTPIpthru sobre ARIA apenas).
Disponibilizam classes que facilitam a operao do rob.
A aplicao no necessita processamento (parsing) de documentos XML.
Evoluo das APIs via criao de novos servios e extenso dos

existentes (por exemplo, quando o rob recebe novos acessrios).
63
Servio de Locomoo
O servio de locomoo permite:
obter dados referentes movimentao do rob (posio,

velocidades, aceleraes, estado do gripper e bumpers);
movimentar, orientar e parar o rob;
operar o gripper;
impor limites de velocidades e aceleraes.
Algumas operaes possuem verso assncrona, por exemplo,

deslocate e setHeading).
64
32
23/09/2010
Servio de Sensoriamento do
Ambiente
O servio de sensoriamento do ambiente permite ler todos ou um

subconjunto de sensores laser e sonar. A leitura pode se dar:
de maneira detalhada (sensor position, local position, global position e

distncia lida);
de maneira reduzida (apenas as distncias lidas);
de maneira muito reduzida (apenas o sensor que detectou a distncia
mnima).
Obs:
Em todas as medidas fornecida a posio do rob no ambiente.

Para selecionar um subconjunto dos sensores existe o parmetro range:
Primeiro:Ultimo:Incremento.
65
Servio de Viso
O servio de viso permite:
obter ajustes da cmera de bordo PTZ;

ajustar a cmera de bordo PTZ e autofoco;
ajustar o tamanho da imagem capturada;
capturar uma imagem (png ou jpg);
capturar uma sequncia de duas imagens separadas por um intervalo
de tempo;
capturar um vdeo MJPEG sobre HTTP (Motion JPEG no MPEG).
OBS: Servio no disponvel em ambientes simulados.
66
33
23/09/2010
Servio de Informao e Aes
O servio de informao permite obter dados sobre o rob tais como

dimenses do rob e disponibilidade de laser, sonar, gripper e bumpers.
Informa tambm a tenso da bateria.
O servio de aes permite instalar e remover aes (comportamentos)

no rob. Aes uma particularidade do ARIA, no disponvel no Player.
Dez aes esto disponveis, inclusive uma que permite teleoperar o rob
com um joystick.
67
Exemplo de Utilizao da API em

Ambiente Simulado
import robot.service.*;
import robot.util.*;
public class Circulo {
public static void main(String[] args) {

try {
MoveService mserv = new MoveService(, args[0]);
mserv.setVel(300);
mserv.setRotVel(10);
Thread.currentThread().sleep(60000);
mserv.stop();
} catch(Exception e) {
System.out.println(e.getMessage());
}
}
68
34
23/09/2010
HTTPIpthru: Arquitetura
Webcam
de bordo
imagem
posio Micro-servidor HTTP
(multithreaded)
OpenCV
ARIA/Player V4L imagem

NetCmera
de bordo
ARCOS Framegrabber
sensores
atuadores posio imagem
Base do Cmera
rob de bordo
69
Infraestrutura para o Curso (2009)
Internet
FEEC CTI
Servidor Rede
Switch Switch
e Proxy KyaTera
Cmera
Panormica
1 cmera Cmera
16 sonares 2 Netcams
Panormica
Laser 16 Sonares
Gripper
70
35
23/09/2010
Infraestrutura para o Curso (2010)
Internet
FEEC
Rede Servidor
Switch
KyaTera e Proxy
Cmera
Panormica
2 Netcams
16 Sonares
1 cmera
16 sonares
Laser
Gripper
71
Projeto REAL
Remotely Accessible Laboratory
DRVC/CTI (Eliane Guimares)

FEEC/Unicamp (Eleri Cardozo)
72
36
23/09/2010
Projeto REAL: Temas de Pesquisa
Concepo de plataformas abertas de middleware;

Desenvolvimento de sistemas orientados a servios Web;
Computao sensvel a contexto;
Arquiteturas de software distribudo;
Robs em rede;
Redes de sensores;
Criao e disponibilizao de infra-estruturas de WebLabs;
Federaes de WebLabs;
WebLabs de robtica mvel.
73
Projeto REAL: Plataformas

Plataforma Web (CGI-BIN);
Plataforma orientada a objetos distribudos (CORBA);
Plataforma orientada a componentes de software com tecnologia
CORBA (CCM-tel);
Plataformas orientadas a servio (Web Services);
3 geraes de Web Labs em robtica mvel desenvolvidas sobre
as plataformas acima;
WebLab para curso no Tidia-AE empregando tecnologia J2EE;
GigaBOT WebLab sobre a rede Giga/RNP e Internet;
Infra-estruturas para federao de WebLabs sobre a rede
Kyatera/Fapesp;
REALabs-BOT WebLab sobre a rede Fapesp/KyaTera.
74
37
23/09/2010
WebLabs: Definio
Laboratrios acessveis atravs da Internet pblica ou rede

privada. O acesso geralmente realizado via tecnologias Web
(Navegadores e protocolos Web).
As facilidades providas pelos laboratrios podem ser fsicas

(cmeras, robs) ou lgicas (simuladores). Usurios executam
experimentos sobre estas facilidades.
Devido a grande interatividade requerida, WebLabs demandam

conexes de rede de alta velocidade.
75
WebLabs: Desafios
Como desenvolver WebLabs em que:
experimentos possam ser facilmente criados e modificados;
o controle de acesso seja flexvel e configurvel;
interatividade seja facilmente incorporada aos experimentos.
Soluo: desenvolver uma arquitetura capaz de dar suporte a

funes comuns a todos os WebLabs.
Para desenvolver tal arquitetura, necessrio um modelo de

referncia geral o suficiente para representar o maior nmero
possvel de WebLabs.
76
38
23/09/2010
Modelo de Referncia p/ WebLabs

Recurso manipula Servio compe
publica
mantm
Experimento
oferece
Web Lab
federao
Sesso usa
Credencial
Grupo Participante Usurio
77
Tendncias em WebLabs
Arquiteturas de WebLabs comumente empregam um
servidor de WebLab centralizado:
Protocolos
proprietrios
HTTP
Recursos do WebLab
Servidor do WebLab
78
39
23/09/2010
Servidor Centralizado: Exemplo
Protocolos
proprietrios
HTTP/SOAP
Recursos do WebLab
Apache Axis
79
Uma arquitetura de WebLab mais flexvel emprega micro
servidores HTTP embutidos nos recursos:
HTTP Proxy + Firewall
HTTP/S
Recursos do WebLab
Aplicao Web
(lado do cliente)
Servidor do WebLab
80
40
23/09/2010
Interao HTTP com os recursos pode empregar diferentes estilos:
Web Services HTTP + SOAP

esquema de interao complexo e pesado;
micro servidores HTTP e clientes Web precisam suportar SOAP.
REST (Representational State Transfer) mtodos HTTP + XML

esquema de interao simples;
demanda micro servidores HTTP com funcionalidades de parser XML;
AJAX (Asynchonous Javascript and XML) requirido no lado do cliente
para interfaces Web.
XML sobre HTTP

esquema de interao mais simples (somente mtodos GET +
parmetros CGI na requisio);
micro servidores HTTP liberados de parsing XML;
AJAX no obrigatrio no lado do cliente.
81
Arquiteturas para WebLabs

Usurios &
Grupos
Recursos
Experimentos Servios
de Suporte
WebLabs
Banco de dados (ex., MySQL/JPA)
Servidor de Aplicao (ex., Tomcat)
Single sign on (ex., OpenSSO)
Acesso
HTTP/XML
Servios de
Gerncia
82
41
23/09/2010
Servios de Gerncia
Servios de gerncia so operados pelo administrador do WebLab.
Gerncia de Usurios e Grupos:
83
Servios de Gerncia
Gerncia de
Usurios:
cadastramento.
84
42
23/09/2010
Servios de Gerncia
Gerncia de Recursos, Experimentos e WebLabs:
85
Servios de Gerncia
Gerncia de
Recursos:
cadastramento
86
43
23/09/2010
Servios de Gerncia
Gerncia de Experimentos: edio de experimento.
87
Servios de Gerncia
Gerncia de
WebLab: criao
de novo WebLab.
88
44
23/09/2010
Servios de Gerncia
A gerncia de Acesso utilizada para que o usurio adquira
uma chave de acesso (cookie) aps autenticao (login).
Micro
HTTP Proxy Servidor
HTTP
cookie SID ?
Interface de init
Acesso Servio de Reservas
ping
Acesso Sesses
end
O cookie tem como valor o Session ID (SID)
89
O WebLab REALabs-BOT
90
45
23/09/2010
REALabs-BOT: Login
91
REALabs-BOT: Login
92
46
23/09/2010
REALabs-BOT: Reservas e Execuo de

Experimentos
93
REALabs-BOT: Reservas
94
47
23/09/2010
REALabs-BOT : Reservas
95
REALabs-BOT: Reservas
96
48
23/09/2010
REALabs-BOT: Recursos
97
REALabs-BOT: ID de Sesso
98
49
23/09/2010
REALabs-BOT: Aplicaes no Desktop
O usurio passa o SID nos

construtores dos servios da API
SID (Session ID) que por sua vez utiliza o SID para
gerao do cookie nas interaes.
Micro
HTTP Proxy Servidor
HTTP
cookie SID ?
Interface de init
Acesso Servio de Reservas
ping
Acesso Sesses
end
99
Exemplo de Utilizao da API em

Ambiente Real
import robot.service.*;
import robot.util.*;
public class Circulo {
public static void main(String[] args) {

try {
MoveService mserv = new MoveService(SID_5094, args[0]);
mserv.setVel(300);
mserv.setRotVel(10);
Thread.currentThread().sleep(60000);
mserv.stop();
} catch(Exception e) {
System.out.println(e.getMessage());
}
}
100
50
23/09/2010
REALabs-BOT: Recursos de Hardware
101
101

Interface Web de movimentao do rob:
102
51
23/09/2010

Interface de controle da cmera panormica
103
REALabs-BOT: Recursos de Software
104
104
52
23/09/2010
REALabs-BOT: Recursos de Software

Recursos de software so escritos em Java e necessitam Java
Web Start no computador do usurio.
105
Robtica em Rede
Alto custo dos robs autnomos:
Sensoriamento complexo (laser rangefinders, cmeras estreo,

radares, GPS, bssola, etc.).
Alta capacidade de processamento (requer vrias CPUs
embarcadas).
Software complexo (o rob deve fazer tudo, desde a percepo
at o planejamento estratgico).
Manuteno, calibrao e operao altamente complexas.
106
53
23/09/2010
Robtica em Rede
Rob Stanley (Univ. de Stanford)
107
Robtica em Rede: Definio
rea que integra robtica e redes de comunicaes visando

o desenvolvimento de uma nova gerao de robs
autnomos e teleoperados. Esta nova gerao de robs
utiliza uma ou mais redes de comunicao para:
interagir com outros robs e/ou com seres humanos;
acessar servios de rede (localizao, processamento, etc.)
para apoio execuo de tarefas tais como localizao,
planejamento, navegao e ao sobre o ambiente;
integrar robs a sistemas mais abrangentes (atendimento a
emergncias, defesa, monitoramento ambiental, etc.).
O objetivo principal a reduo de custo e aumento de

capacidade dos robs, principalmente robs mveis.
108
54
23/09/2010
Robtica em Rede
Satlites VAN
Manipuladores
WSN (tteis, por voz, etc.)
Redes
Veculo com
VANT
sensoriamento
limitado e muita Servios de rede
capacidade de (localizao, Grades
comunicao (e amplo navegao, etc.) computacionais
porta malas livre). (mapas, simuladores,
etc.)
109
Robtica em Rede: Desafios
Desenvolver sistemas robticos distribudos e tolerantes a

flutuaes e falhas da rede de comunicao.
Desenvolver plataformas e arquiteturas de software para

suporte a aplicaes de robtica em rede.
Desenvolver novos mecanismos de interao via rede com

robs.
Desenvolver novos servios de redes teis para aplicaes

robticas.
Minimizar riscos de segurana.
110
55
23/09/2010
Redes de Computadores
Rede de Telefonia
CATV Fibra tica
Fixa Mvel (DWDM)
2G, 3G, 4G Redes Locais
Redes de Acesso Troncos

(ltima Milha) (Fibra tica) Ethernet Cho de Wireless
(Cable Modem, SONET/SDH Fbrica
ADSL, Fibra)
Redes ATM
WiFi/WiMax
Tecnologias Sensores
(camadas 1,2)
Comunicao Veicular
(camadas 3,4) Redes TCP/IP
Corporal
Aplicaes
(camadas 5,6,7)
WWW VoIP IPTV
...
111
Redes de Computadores
Modelo OSI (ISO): um modelo de referncia para redes de computadores.
Protocolos ISO para o modelo OSI: conjunto de protocolos para os

elementos (camadas) do modelo OSI.
Arquitetura TCP/IP (IETF): arquitetura de rede no aderente ao modelo OSI.
Outras arquiteturas de rede: NetWare (Novell), IN (Rede Inteligente, ITU-T),

SNA (IBM).
112
56
23/09/2010
Modelo OSI
Aplicao Infra-estrutura para o desenvolvimento de aplicaes

Apresentao Formatao cannica de dados
Sesso Manuteno de estado da comunicao fim-a-fim
Transporte Transferncia de segmentos fim-a-fim
Rede Transferrncia de pacotes (store-and-forward)
Enlace Transferncia de quadros entre ns prximos
Fsica Transmisso de bits no meio fsico
113
Modelo OSI: Exemplo
Navegador Web
Aplicao Hypertext Transfer Protocol (HTTP, HTTPS)
Apresentao Hypertext Markup Language (HTML)

Sesso Secure Socket Layer (SSL)
Transporte Transfer Control Protocol (TCP)
Rede Internet Protocol (IP), Address Resolution Protocol (ARP)
Enlace Ethernet (IEEE 802.3)
Fsica Par tranado (100BaseT)
114
57
23/09/2010
Arquitetura TCP/IP
Aplicao
Aplicao Apresentao
Sesso
Transporte
Transporte
Interconexo de Redes
Rede
Interface de Rede Enlace
Fsica
OBS: Na arquitetura TCP/IP a camada de aplicao responsvel pela

representao cannica de dados (apresentao) e por manter o estado
da comunicao (sesso).
115
Protocolos TCP/IP
Alm dos protocolos bsicos, a Arquitetura TCP/IP especifica um
grande nmero de protocolos de rede e aplicao, por exemplo:
Camada de rede:
IPSec (IP Secure): confidencialidade e integridade de pacote IP;
OSPF (Open Shortest Path First): roteamento de pacotes IP;
RSVP (Resource Reservation Protocol): reserva de recursos para
comunicao;
DiffServ (Servios Diferenciados): priorizao de pacotes;
DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol): atribuio de
endereos de rede.
Camada de Aplicao:
SNMP (Simple Network Management Protocol): gerncia de rede;
DNS (Domain Name System): mapeamento nome hierrquico-
endereo de rede;
NAT (Network Address Translation): mapeamento endereamento
privado-pblico.
116
58
23/09/2010
Protocolos TCP/IP
A camada interface de rede no prescreve protocolos especficos.
A camada de rede define os seguintes protocolos:

IP (Internet Protocol): define o formato de um pacote de rede
(datagrama);
ARP (Address Resolution Protocol): mapeia endereos de rede em
endereos de interface de rede (enlace);
ICMP (Internet Control Message Protocol): define mensagens de
controle (p.ex., echo request) e erros (e.g., host unreachable).
A camada de transporte define os seguintes protocolos:

TCP (Transfer Control Protocol): transporte de cadeia de bytes com
garantia de entrega fim-a-fim;
UDP (User Datagram Protocol): transporte de mensagens sem
garantia de entrega fim-a-fim.
A camada de aplicao define vrios protocolos tais como HTTP,

SMTP (Simple Mail Transfer Protocol) e SSH (Secure Shell).
117
Endereamento TCP/IP
Endereo de aplicao
Aplicao (distingue um servio ou aplicao)
Endereo de transporte
Transporte (distingue um ponto de acesso rede utilizado por aplicao)
Endereo de rede
Rede (distingue globalmente a interface)
Endereo de enlace
Enlace (distingue a interface de rede no enlace)
Fsica Endereo fsico

(distingue a conexo ao meio fsico)
118
59
23/09/2010
Mapeamento de Endereos TCP/IP
Aplicao http://prainha.dca.fee.unicamp.br:8080/
DNS (Domain Name System)

Transporte 8080
143.106.50.145 prainha.dca.fee.unicamp.br
Rede
ARP (Address Resolution Protocol)
Enlace 00:11:43:CF:06:53
hardwired
Fsica
RJ-45
119
Endereos IP
Camada de rede: utiliza endereamento de 32 bits hierarquizados em

dois nveis (subrede - host)
Classe A: 7 bits para subrede e 24 para host;
Classe B: 14 bits para subrede e 16 para host;
Classe C: 21 bits para subrede e 8 para host.
Notao decimal: valor decimal de 8 bits separados por ponto

Exemplo: 143.106.8.30
Notao classless: notao decimal / tamanho do prefixo (agrega 2N

endereos consecutivos)
Exemplos: 143.106.8/24 (rede com 256 hosts), 143.106.8/26 (rede com
1024 hosts), 143.106.8.30/32 (host especfico)
120
60
23/09/2010
Por que TCP/IP Prevaleceu ?
No especificar protocolos de rede e enlace permitiu evoluir as tecnologias

de rede e preservar as aplicaes (a custa do protocolo ARP).
Camada de rede simples com servio de melhor-esforo (protocolo IP)

barateia os roteadores.
Deixa para os computadores dos usurios o nus da comunicao confivel

e o controle de congestionamento (protocolo TCP) -- escalabilidade.
Fcil de configurar (protocolo DHCP).
Compartilhamento de endereos pblicos (NAT).
Portabilidade de aplicaes (sockets).
Killing application (WWW).

121
Requisitos de Rede
Requisitos Funcionais:
Transporte de bytes entre componentes do sistema distribudo.
Requisitos No Funcionais:
Confiabilidade (taxa de perdas, probabilidade de falha, ...);

Segurana (privacidade, autenticidade, ...);
Qualidade de servio (atraso, jitter, ...);
Classes de servio (priorizao de trfego)
Mobilidade (de terminal, de sesso, ...).
Os requisitos funcionais so atendidos pelas camadas 1-7. Os

requisitos no funcionais podem necessitar de infra-estrutura
adicional (Gerncia baseada em polticas, QoS brokers, etc.).
122
61
23/09/2010
Requisitos de Rede
Que requisitos de rede TCP/IP capaz de atender ?
a. Segurana: atende razoavelmente bem com mecanismo de

chaves criptogrficas (ex: HTTPS);
b. QoS (atraso, jitter): no atende (Internet atual);
c. CoS: atende em redes privadas com equipamentos adequados
(ex: priorizao de trfego VoIP);
d. Mobilidade: no tende.
Cenrio hoje:
a. sobre-provisionamento de recursos para QoS/CoS;

b. mobilidade apenas na camada 2 (ex: WiFi) ou via redes
sobrepostas (ex: IP em redes de telefonia celular).
123
Requisitos de Rede
Que requisitos de rede TCP/IP capaz de atender ?
a. Segurana: atende razoavelmente bem com mecanismo de

chaves criptogrficas (ex: HTTPS);
b. QoS (atraso, jitter): no atende (Internet atual);
c. CoS: atende em redes privadas com equipamentos adequados
(ex: priorizao de trfego VoIP);
d. Mobilidade: no tende.
Cenrio hoje:
a. sobre-provisionamento de recursos para QoS/CoS;

b. mobilidade apenas na camada 2 (ex: WiFi) ou via redes
sobrepostas (ex: IP em redes de telefonia celular).
124
62
23/09/2010
Qualidade de Servio
Viso OSI
QoS nas camadas 1,2,3 garantidos por controle de admisso;
QoS nas camadas superiores negociados no estabelecimento de
conexes.
Viso TCP/IP (original)

Campo TOS (Type of Service) no datagrama IP utilizado para definir
o tipo de servio conferido ao datagrama pelos roteadores.
Viso TCP/IP (Arq. de Servios Integrados - IntServ)

Utiliza-se um protocolo para sinalizar reserva de recursos na
camada 3 (RSVP).
Viso TCP/IP (Arq. de Servios Diferenciados - DiffServ)

Redefine-se o campo TOS para identicar classes de servio.
Conexes
Uma conexo uma negociao entre duas camadas adjacentes (por

meio de seus respectivos protocolos) visando dotar a comunicao de
certos atributos relavantes para a camada. Por exemplo, para a
camada de rede atributos de taxa de transferncia e atraso so
importantes; para a camada de transporte ausncia de perdas
importante.
Conexes garantem a utilizao dos recursos de forma planejada (por

exemplo, evitando congestionamento nos roteadores).
Entretanto, a complexidade dos protocolos orientados a conexo

muito maior em relao queles que operam sem conexo.
126
63
23/09/2010
Campo TOS
De acordo com o valor do campo TOS, o roteador confere um tratamento

adequado ao pacote:
mxima vazo;
mxima confiabilidade;
mnimo atraso;
mxima segurana.
mnimo custo monetrio.
Problema: os roteadores primitivos no tinham como honrar o campo

TOS.
Resultado: servio de melhor esforo independente do campo TOS.
127
Arquitetura IntServ
Soluo orientada a fluxo.
A B
fluxo R R R
estado
Estabelece reserva de recursos para um fluxo individual.

Define um modelo de reoteador capaz de diferenciar fluxos.
Define um protocolo para reserva de recursos por fluxo.
128
64
23/09/2010
Protocolos IntServ
A Arquitetura IntServ define o protocolo RSVP (Resource Reservation
Protocol). RSVP um protocolo:
- soft state;
- extensvel (cabealho simples + objetos);
- complexo (combinao e compartilhamento de reservas);
- exige trfego modelado por meio de token bucket.
A B
Path (fluxo, Tspec)
Resv
R R R
A mensagen Path instala (e refresca) o estado e Resv confirma o estado.
129
Arquitetura DiffServ
Soluo orientada a diferenciao de servios:

define-se N classes de servio;
para cada classe, define-se um comportamento homogneo para
pacotes pertencentes classe (per hop behavior - PHB).
Classes de servio so especificadas separadamente. Cada classe

identificada por um cdigo no campo TOS (DiffServ Code Point - DSCP)
e pode possuir mais de uma subclasse. Cada subclasse pode possuir
mais de uma prioridade de descarte. Atualmente existem 3 classes:
EF (Expedited Forward) - similar a uma linha privada virtual - no
define subclasses;
AF (Assured Forward) - melhor que melhor esforo - define 4
subclasses com 3 prioridades de descarte cada;
BE (Best Effort) - servio padro - no define subclasses.
130
65
23/09/2010
Robtica em Rede
Quais as restries que um acesso via rede impe sobre o
controle de robs mveis?
Atraso com alta variana.
Incapacidade de reservar recursos ou priorizar trfego (servio

de melhor esforo na camada de rede).
Protocolos de transporte inadequados:

UDP: no confivel;
TCP: taxa de transferncia inconstante (buffers, slow-start)
Enlaces areos:
Alta taxa de perdas de pacotes (interferncias);
Handover (mudana de pontos de acesso).
131
Robtica em Rede
Exemplo de priorizao de Vdeo com alta prioridade
trfego no enlace areo.
Telemetria com alta prioridade
132
66
23/09/2010
Robtica em Rede
Influncia da vazo da rede no desempenho do controle
Rede Vel. do rob (mm/s)

ADSL Residencial (Speedy) 30
Ethernet de campus 90
Ethernet local 170
tica (RNP Giga) 200
133
Robtica em Rede
Quais os riscos em termos de confiabilidade e segurana?
Perda de pacotes pode comprometer o controle (exemplo: perda de uma

mensagem de stop).
Soluo: uso de TCP/IP.
Robs usualmente no possuem proteo contra acesso indevido

(exemplo: SSL e filtros de pacotes).
Soluo: proteo externa ao rob.
134
67
23/09/2010
Robtica em Rede
Arquitetura de Rede
Internet
HTTP Proxy
Rede de Rede de Rede Sem

Alta Recursos Fio (WiFi,
Velocidade (Privada) ZigBee,
Firewall Bluetooth)
Servidor
135
Robtica em Rede
Segurana
Autenticao
Por domnio (exemplo: login/senha);
Federada (Single Sign On): requer relaes de confiana entre
dos domnios (exemplo: entidade certificadora).
Autorizao
Representao de credenciais (exemplo: SAML);
Polticas de acesso (exemplo: uso mediante reserva);
Controle de acesso (exemplo: cookies, credenciais assinadas).
136
68

Ia368n Exp

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23/09/2010

IA368N Parte Experimental

Conceitos sobre programao em robtica

Arquiteturas para controle de robs

Restries de tempo real;

Operaes assncronas (move, rotate, ...);

Restries de recursos (CPU, armazenamento, ...);

Interrupes (situaes adversas, p.ex, bumper acionado);

Execuo autnoma (no supervisionada).

Restries de Tempo Real

Uso de resultados tericos depende de conhecimento sobre as tarefas (tempos

Dificuldades de aplicar os resultados tericos:

Atendimento de restries de tempo real pode ser verificada por simulao;

Requer programao multithreaded (e talvez integrao ao ncleo do SO).

Como saber se uma operao assncrona terminou?

1. Notificao assncrona: uma funo associada a um evento

2. Polling: uma funo invocada para verificar se um evento ocorreu

1. Computadores embarcados possuem baixo poder de

2. Os programas que rodam embarcados devem considerar

Tratamento da interrupo pode ser mais complexo que o curso normal

Teste do software torna-se complexo (a interrupo pode ocorrer em

Recuperao ps-interrupo tarefa complexa (como garantir estado

Soluo alternativa: polling de eventos em pontos determinados do

Autonomia requer capacidade de percepo e ao rpidas e precisas;

extremamente difcil emular a percepo, raciocnio e ao humanos;

Sistemas robticos autnomos podem possuir ganchos para controle

Computao autonmica uma rea recente que pode beneficiar o

Ferramentas integradas de produo de software (CASEs, IDEs, ...)

Uma plataforma de desenvolvimento oferece solues para os itens

Interfaces de Programao (APIs)

Rob Pioneer P3-DX

Robs Utilizados no Curso

Garra c/ Elevao Bumper Traseiro

Robs Utilizados no Curso

CPU Pentium III

Robs Utilizados no Curso

Arquiteturas p/ Controle de Robs

API do Rob Processador

Arquiteturas p/ Controle de Robs

API RPC (Servidor) API RPC (Cliente)

Rob Real ou Simulador

Arquitetura Cliente/Servidor: Exemplo

Acesso remoto aos robs XR4000 e Nomad 200

Servidor: CORBA (MICO/C++) com thread de proteo ao rob.

Arquitetura Cliente/Servidor: Exemplo

Arquiteturas p/ Controle de Robs

continer Processador do Cliente

Arquiteturas p/ Controle de Robs

Processador Stub p/ C2 Programa

Arquitetura Baseada em Componentes

Arquitetura Baseada em Componentes

Operao remota do rob XR4000 e Nomad 200

Utiliza um modelo de componentes baseado em CORBA (CCM-tel).

Arquitetura Baseada em Componentes: Exemplo

<?xml version="1.0" ?>

<operation name = "RB_StartPositionMonitor">

Arquitetura p/ Controle de Robs

Rob Real ou Simulador

Arquiteturas p/ Controle de Robs

Arquitetura Orientada a Servio

Arquitetura Orientada a Servio:

Servidores: Web Service no processador servidor (Axis sobre Tomcat)

Arquitetura Orientada a Servio: Exemplo

Arquiteturas p/ Controle de Robs