RASTREAMENTO GLOBAL E EXATO DE SISTEMAS INCERTOS UTILIZANDO

UM DIFERENCIADOR EXATO NAO-HOMOG

ENEO

Paulo Victor N. M. Vidal, Andrei Battistel, Eduardo V. L. Nunes

Dept. de Eng. Eletr
onica e de Computac
ao, Universidade Federal do Rio de Janeiro

Programa de Engenharia Eletrica, COPPE/Universidade Federal do Rio de Janeiro

Emails: paulovictornmv@poli.ufrj.br, battistel@ufrj.br, eduardo@coep.ufrj.br

Abstract This work adresses the problem of global output tracking control for linear uncertain plants with
arbitrary relative degree using output feedback sliding mode control. We propose a modication on a hybrid
compensator based on a convex combination of a lead lter and a robust exact dierentiator (RED) to overcome
the relative degree obstacle. It is also noted that the modied scheme leads to a better control performance.
Simulations conrm the proposed control eciency.

Keywords uncertain systems, sliding mode control, output-feedback, global tracking, exact dierentiator

Resumo Este trabalho aborda o problema de controle de rastreamento de sada global para plantas incertas
com grau relativo arbitr
ario usando controle por modos deslizantes via realimentac
ao de sada. Para contornar o
problema do grau relativo,
e proposta uma modicac
ao em um compensador hbrido baseado em uma combinac ao
convexa de um ltro de avanco de fase com um diferenciador robusto exato. Ainda, observa-se que o esquema
modicado possibilita uma melhora no desempenho do controle. Os resultados obtidos s ao conrmados por
simulac
oes num
ericas.

Palavras-chave sistemas incertos, controle por modos deslizantes, realimentaca

o de sada, rastreamento
global, diferenciador exato

1 Introdu
c
ao
O controle por modos deslizantes (Sliding Mode
Control - SMC) e uma tecnica muito eciente
para controlar plantas incertas, incluindo dinami-
cas nao modeladas, variac
ao parametrica e pertur-
bacoes externas (Edwards and Spurgeon, 1998).
Um dos principais problemas e a possibilidade da
ocorrencia de chattering ocasionado pelo chavea-
mento em alta frequencia inerente ao SMC.
O controle por modos deslizantes de ordem
superior (Higher Order Sliding Modes - HOSM),
proposto em (Levant, 1993), generaliza o conceito
de modos deslizantes convencionais, preservando
as principais vantagens do controle SMC convenci-
onal e fornecendo uma acur acia ainda maior. Den-
tre os controladores baseados em HOSM, destaca-
se o Super Twisting Control (STC) (Levant, 1998;
Fridman and Levant, 2002) por ser robusto e per-
mitir controle suave para sistemas com grau re-
lativo um, eliminando o problema do chattering.
Um aspecto interessante deste controlador e que
ele pode ser utilizado para desenvolver diferenci-
adores robustos e exatos (Robust Exact Dieren-
tiator - RED), capazes n ao so de obter derivadas
exatas, como tambem apresentar performance as-
sintoticamente otima na presenca de pequenos ru-
dos de entrada (Levant, 1998; Levant, 2003).
Em (Nunes et al., 2009), foi proposto um con-
trolador por modos deslizantes baseado em um es-
timador hbrido, denominado de GRED, para re-
solver o problema de rastreamento global e exato
para plantas lineares, monovari aveis e incertas
com grau relativo arbitrario. O estimador hbrido,
baseado num esquema de chaveamento que com-
bina um RED com um ltro de avanco de fase, de
forma a garantir estabilidade global e assegurar
um rastreamento assintoticamente exato.
Recentemente, foi proposto em (Moreno and
Osorio, 2008; Davila et al., 2010) uma modicacao
para o STC convencional, o Variable Gain Super
Twisting Control (VGSTC). Essa modicacao re-
sultou em uma melhora no desempenho do contro-
lador a partir da introducao de novos termos, alem
de aumentar sua robustez com relacao a incerte-
zas/perturbacoes. Seguindo este mesmo princpio,
foi proposto em (Levant, 2009) um novo diferenci-
ador, adicionando termos lineares ao RED conven-
cional. Esses termos possibilitam uma convergen-
cia mais rapida quando o sistema se encontra dis-
tante do equilbrio, ao mesmo tempo que podem
ser desprezados numa vizinhanca sucientemente
pequena em torno do equilbrio. Desta forma, a
convergencia em tempo nito do RED convencio-
nal e preservada, melhorando seu desempenho.
Este artigo representa uma tentativa prelimi-
nar para melhorar o desempenho do esquema pro-
posto em (Nunes et al., 2009) por meio de uma
modicacao do compensador hbrido que consiste
em substituir o RED convencional por um RED
modicado. Para esta nalidade o desenvolvi-
mento teorico detalhado foi restrito ao caso de
plantas com grau relativo dois. A extensao para
plantas incertas com grau relativo arbitrario pa-
rece ser imediata usando os resultados apresenta-
dos em (Levant, 2009; Nunes et al., 2013).
 2 Defini
c
ao do Problema com (Nunes et al., 2009), a dinamica dos estados
do erro de sada e dada por:
Considera-se uma planta linear e invariante no
x e = Ac xe + k bc [u + df ],
T
tempo (Linear Time Invariant - LTI), incerta e e = hTc xe (6)
monovariavel, representada pela seguinte relacao
entrada-sada: Ou em termos de relacao entrada/sada:
Np (s)
e = k M (s)[u + df ]
T
yp = Gp (s)[u + d], G p = Kp (1) (7)
Dp (s)
onde k = 1/4 , df (t) = Wd (t) d(t) e Wd (t) igual
onde u R e a entrada, yp R e a sada, d R
a resposta ao impulso de Wd (s) = 11 (sI)1 g.
T

e uma perturbac ao de entrada, Kp R e o ganho

de alta frequencia, Np (s) e Dp (s) sao polinomios
monicos. Considerando o vetor xp Rn , a planta 3 Controle por Modos Delizantes
pode ser representada pela seguinte equacao de
estados: A estrategia utilizada por este controlador e de-
nir uma variavel de deslizamento em funcao do
x p = Ap xp + bp [u + d], yp = hTp xp (2) erro de rastreamento de sada, de modo que, ao se
alcancar em tempo nito a superfcie de desliza-
As seguintes hip
oteses s
ao consideradas mento = 0, o erro evolua para zero. Para isso,
a seguinte condicao deve ser satisfeita:
(A1) Gp (s) e uma planta de fase mnima.
||, >0 (8)
(A2) A planta e control
avel e observ
avel.

(A3) A ordem n, o grau relativo e o sinal do A variavel de deslizamento pode ser denida, as-
ganho de alta frequencia Kp da planta sao sumindo que a funcao de transferencia M (s)L(s)
conhecidos. e SPR (Strictly Positive Real ), como:

(A4) A perturbac
ao de entrada e incerta, local- = L(s)e (9)
mente integr
avel e uniformemente limitada
|d(t)|, t, sendo d(t)
por d(t) um limitante O que, considerando as equacoes (3) e (7), pode
conhecido. ser reescrito como:
Km
= k [u + df ]
T
O sinal de referencia ym e gerado pelo seguinte (10)
modelo: s + am

Km A equacao pode ser escrita no domnio do tempo:

ym = M (s)r, M (s) = (3)
(s + am )L(s)
= am + k Km [u + df ]
T
(11)
onde Km , am > 0 R e L(s) e um polinomio
possvel projetar um controlador para esse sis-
E
Hurwitz dado por:
tema na forma u = f (t) sign(), onde f (t) e uma
L(s) = s(1) + l(2) s(2) + . . . + l1 s + l0 (4) funcao de modulacao. Considerando esse contro-
lador:
O objetivo e projetar uma lei de controle u(t)
= am 2 k Km [f (t)||+( df )] (12)
T
de modo que o erro de rastreamento de sada
e , yp ym tenha uma convergencia assintotica
ou em tempo nito para zero. Esse objetivo deve Logo, a funcao de modulacao f (t) deve satisfazer
ser alcancado para condic oes iniciais e sinais de re- `a condicao (Nunes et al., 2009):
ferencia r (contnuos por partes e uniformemente
f (t) | df | +
T
limitados) arbitr arios. (13)
A lei de controle que iguala a func ao de trans-
ferencia de malha fechada ao modelo de referen- Onde e uma constante positiva. De modo a sa-
cia M (s) e dada por u = , onde =
T T tisfazer essa condicao, a funcao de modulacao e
denida como:
[1 2 3 4 ]T e o vetor de par
T T
ametros, com
1 , 2 Rn1 , 3 , 4 R, e = [uT yT yp r]T f (t) = T [|1 | . . . |2n |]T + d(t)
+ (14)
R2n e o vetor regressor, com vetores u e y dados
pelos ltros: Onde R2n e um vetor conhecido formado por
limitantes superiores elemento a elemento de ,
u = u + gu, p = p + gyp (5) e um limitante superior para |df (t)|, dado
e d(t)
por:
onde R(n1)(n1) e Hurwitz e g Rn1 e
d(t) + cd d(t)
= d(t) (15)
escolhido tal que (, g) seja control
avel. De acordo s + d
Sendo d = mink { Re(k )}, onde k s ao os au- tempo nito ao diferenciador (17) com i = 0, i.
tovalores de . O problema desse controlador e Pode-se escolher recursivamente uma sequencia
a necessidade de se ter a vari
avel de deslizamento {i } que garanta uma convergencia em tempo -
diretamente disponvel. Reescrevendo a equacao nito ao diferenciador (17) na ausencia de rudos.
(9) no domnio do tempo:
Prova: ver (Levant, 2009) 2
(1) (2)
=e + l(2) e + . . . + l1 e + l0 e (16)
Lema 3 Considere o sistema (17), com estados
Ou seja, para se aplicar o controlador u, e neces- = [0 . . . n ]T . Se |e(n+1) (t)| Kn+1 , t (nito),
sario que estejam disponveis em tempo nito as para alguma constante positiva Kn+1 , ent ao (t)
derivadas do erro. Dois possveis estimadores para n
ao pode divergir em tempo nito.
as derivadas do erro sao o RED e ltro lead.
Prova: Ver apendice 2

4 Diferenciadores Robustos e Exatos O diferenciador (17) de ordem ( 1) pode

ser utilizado para gerar a seguinte estimativa para
Uma forma de se obter a vari avel de desliza- a variavel de deslizamento ideal :
mento a partir de estimativas das derivadas do
erro e utilizando diferenciadores robustos e exa-
r = 1 + l2 2 + . . . + l1 1 + l0 0 (19)
tos. Uma vantagem da utilizac ao dos REDs e que
eles tem uma performance assintoticamente otima Entretanto, os Teoremas 1 e 2 apenas garantem
na presenca de pequenos rudos de entrada men- convergencia local dos estados do erro para zero,
suraveis no sentido de Lebesgue, alcancando ras- ja que e() (t) deve ser uniformemente limitado.
treamento exato na ausencia de tais rudos. O
RED nao-homogeneo, recentemente proposto em 5 Filtro de Avan
co de Fase (Filtro Lead)
(Levant, 2009), pode ser descrito por:
n
A variavel de deslizamento tambem pode ser ob-
0 = v0 , v0 = 0 |0 e| n+1 sign(0 e) tida utilizando um ltro de avanco de fase (ltro
0 (0 e) + 1 lead) para gerar estimativas das derivadas do erro.
.. Para plantas com grau relativo > 1 a variavel
.
ni de deslizamento pode ser estimada por:
i = vi , vi = i |i vi1 | ni+1 sign(i vi1 )
i (i vi1 ) + i+1 L(s)
..
l = La (s)e, La (s) = (20)
. F ( s)
n = n sign(n vn1 ) n (n vn1 ) Onde F ( s) = ( s + 1)1 , > 0. O ltro lead
(17) (20) tambem pode ser representado pela equacao
Sendo esse diferenciador nao-homogeneo uma ge- de estados:
neralizacao do RED convencional (Levant, 1998;
Levant, 2003) a partir da introduc ao de termos
a2 1 0 . . . 0 b2
b3
lineares. Esses termos possibilitam que o dife- a3 0 1 . . . 0
.. .. .. . . .. + .. e

renciador modicado apresente uma convergencia = 1 . . . .
.
.
mais rapida do que o RED convencional. Fazendo a1 0 0 ... 1 b1
i = 0, i o diferenciador (17) se iguala ao RED a0 0 0 ... 0 b0
convencional.
[ ] 1

l = 1 0 0 ... 0 + 1 e
Teorema 1 (Levant, 2003): Considere o sistema (21)
(17) para i = 0, i. Seja o sinal de entrada sendo que a 1
i = C1i , Ckn = n!/(k!(n k)!) e
e(t) uma func ao denida em [0, ) com a deri- bi = (li ai / (1i) )/ i+1 . Denindo o erro de
vada de ordem n tendo uma constante de Lipschitz
estimacao do ltro lead l = l e aplicando a
Cn+1 > 0. Se os par ametros i , i = 0, . . . , n fo-
seguinte transformacao de estados:
rem escolhidos apropriadamente, ent ao na ausen-
cia de rudo de entrada as seguintes igualdades s ao ( i1 )
1
satisfeitas apos um processo transiente em tempo
1
xi = i + (i) li+k e(k) Ci ,
k=0
nito:
i = 1, . . . , 1
0 = e(t), i = vi1 = e(i) (t), i = 1, . . . , n. (18)
(22)
Prova: ver (Levant, 2003) 2 onde l = x1 e l1 = 1. A dinamica do erro de
estimacao e dada por:
Teorema 2 (Levant, 2009): Seja a sequencia 1
positiva {i } que garante uma convergencia em x = A x + b ,
l = hT x (23)

sendo que: utilizado para gerar a estimativa r . Aqui, a esti-
mativa r sera gerada pelo RED modicado (17).
a2 1 0 ... 0 b2
a3 0 1 ... 0 b3 A ideia principal do GRED e projetar uma lei
.. .. .. .. .. .. de chaveamento ( rl ) tal que leve primeiramente
A = . , b =
. . . . . os estados do erro para um conjunto invariante
a1 0 0 ... 1 b1
a0 0 0 ... 0 b0 DR , onde a convergencia do RED e garantida e
um limitante superior para o erro de estimacao
hT = [ 1 0 0 ... 0 ] do ltro lead pode ser determinado. Depois, a lei
(24) de chaveamento deve assegurar que apenas o RED
1 1
onde ai = C1i e bi = Ci+1 . O sinal de con- seja utilizado para estimar a variavel de desliza-
trole pode ser projetado a partir da estimativa da mento ideal .
variavel de deslizamento utilizando o ltro lead. A lei de chaveamento foi proposta de modo a
Considerando a perturbac ao de sada (t), tem- considerar o comportamento do RED como uma
se: perturbacao de sada uniformemente limitada de
u = f (t) sign(
l + ) (25) ordem . Desta forma, de acordo com o Teorema
4 e caso os sinais do sistema se mantenham limi-
Teorema 4 (Nunes et al., 2009): Considere a tados, o sistema pode ser considerado GEpS com
planta (2) e o modelo de referencia (3), com a respeito a um conjunto residual de ordem e sua
lei de controle dada por (20) e (25). Consi- convergencia para um conjunto invariante DR e
dere que as hip oteses (A1)(A4) e que a desi- garantida. A lei de chaveamento e projetada de
gualdade (13) sejam satisfeitas. Se a perturbac ao modo que | g l | KR :
(t) for absolutamente contnua e limitada por
0, |
rl | < M
| (t)| KR , KR > 0, ent ao, para > 0 su- (
rl ) = rl | M + )/,
(| M | rl | < M

cientemente pequeno, o sistema de malha fechada 1, |
rl | M
(6), (16), (23) e (25), com estados z T = [xTe xT ], (28)
e uniformemente GEpS ( Globally Exponentially Onde 0 < < M e utilizada para suavizar a
practically Stable) com respeito a um conjunto funcao de chaveamento, e M := KR , com KR
residual de ordem , isto e, existem constantes sendo escolhido de modo que M > l . Apos
positivas cz e a tal que z(t0 ), t t0 0, um tempo nito, essa condicao implica que = 0,
|z(t)| cz ea(tt0 ) |z(t0 )| + O( ). ou seja, apenas o RED e utilizado, assegurando
uma estimacao exata da variavel de deslizamento
Prova: ver (Nunes et al., 2009) 2 ideal .
Utilizando a funcao de modulacao denida em
Corol ario 5 (Nunes et al., 2009): Para todo (14), a lei de controle pode ser dada por:
R > 0, deve existir > 0 sucientemente pequeno
de modo que, para um intervalo de tempo nito T , u = f (t) sign(
g ) (29)
o vetor de estados do erro z(t) seja levado para um
conjunto invariante DR := {z : |z| R}. Teorema 7 Considere a planta (2) e o modelo
de referencia (3), com a lei de controle dada por
Corol ario 6 (Nunes et al., 2009): O sinal
(27) e (29). A funcao de chaveamento (.) e de-
e() (t) e uniformemente limitado. Alem disso, se
nida em (28). Considere as suposic oes feitas na
|xe (t)| R, t T , entao deve existir uma cons-
sec
ao 2 e que a desigualdade (13) seja satisfeita.
tante positiva C tal que:
Para > 0 sucientemente pequeno, o sistema de

() malha fechada (6), (16), (23) e (29) e GEpS com
e[T,t] C (26)
respeito a um conjunto residual de ordem . Alem
Prova: ver (Nunes et al., 2009) 2 disso, para KR , i e i (i = 1, . . . , 1) apropri-
adamente escolhidos, a estimac ao da vari avel de
deslizamento ideal se torna exata, sendo feita
6 RED Global (GRED)
exclusivamente pelo RED ((.) = 0) ap os um
Visando alcancar uma convergencia global dos es- tempo nito. Ent ao, o vetor de estados do erro
tados do erro para zero, o ltro lead e o RED de malha fechada z T = [xTe xT ], e portanto o erro
podem ser combinados. O GRED, proposto de rastreamento de sada e, tendem exponencial-
em(Nunes et al., 2009), e um estimador hbrido mente para zero.
obtido atraves da combinacao convexa das esti-
Prova: (segue os mesmos passos da prova do
mativas do ltro lead (20) e do RED (19):
(Nunes et al., 2009, Teorema 3) 2

g = ( l + [1 (
rl ) rl )]
r (27)
7 Resultados de Simula
coes
onde rl = r
l , e (
rl ) e uma func
ao de cha-
veamento contnua, que assume valores no inter- Primeiramente, pretende-se comparar o desempe-
valo [0, 1]. O RED convencional (i = 0, i) foi nho do RED modicado ao do RED convencional
 8
para o caso em que se usa apenas o diferenciador 10
x 10
para estimar a vari
avel de deslizamento , ou seja,
para o caso em que u = f (t) sign(r ). A planta 5

(a)
e a perturbac
ao de entrada s
ao assumidas incertas 0
e dadas por:
5
2 0 2 4 6 8
Gp (s) = , d(t) = sqw(5t) (30)
(s + 1)(s 2) 5

Onde sqw(.) representa uma onda quadrada uni-

(b)
taria. O sinal e o modelo de referencia sao dados 0
por r(t) = sin(0.5t) e:
5
1 0 2 4 6 8
M (s) = , L(s) = (s + 1) (31) Tempo
(s + 1)2

Outros par ametros de projeto s ao T = Figura 2: Erro de rastreamento de sada e = yp ym

para condi
co
es iniciais yp (0) = 1 e y p (0) = 6 e controlador
[3, 0.2, 5, 0.5] e d + = 1. Os parametros u = f (t) sign(
r ), considerando REDs convencional (a) e
1/2 modificado (b).
dos REDs sao 0 = 1.5C2 , 1 = 1.1C2 , com
C2 = 10, alem de 0 = 6 e 1 = 3 para o diferen- x 10
8

10
ciador modicado. As simulac oes s
ao realizadas

e = yp ym
utilizando o Metodo de Euller com passo de inte- 5

gracao 104 . 0

A Figura 1 apresenta os resultados para con- 5

0 5 10 15 20
dicoes iniciais da planta dadas por yp (0) = 0.3 Tempo
e y p (0) = 1. Nota-se uma convergencia mais ra-
pida para o sistema operando com o RED mo- Figura 3: Erro de rastreamento de sada e = yp ym para
condi
coes iniciais yp (0) = 1 e y p (0) = 6 e controlador u =
dicado. Isso ocorre devido aos termos lineares f (t) sign(
r ), considerando RED modificado.
adicionais, que possibilitam maior rapidez diante
de erros maiores.
8 Conclus
ao
0.5
Este trabalho apresenta um controlador baseado
m
e=y y

0
em uma modicacao do RED global atraves do
p

qual se obteve um melhor desempenho em com-

0.5 paracao ao algoritmo convencional. Esta tecnica
0 5 10 15 20
Tempo
permite o rastreamento de sada global para plan-
tas incertas com grau relativo arbitrario usando
Figura 1: Erro de rastreamento de sada e = yp ym controle por modos deslizantes com realimenta-
para condico
es iniciais yp (0) = 0.3 e y p (0) = 1 e controlador
u = f (t) sign(
r ), considerando REDs convencional () e cao de sada. O estimador hbrido e utilizado para
modificado (). contornar o obstaculo do grau relativo e os resul-
tados sao testados por simulacoes numericas. Tra-
Considerando as condic oes iniciais yp (0) = 1 balhos futuros incluem a demonstracao formal do
e y p (0) = 6, e apresentado na Figura 2 o resultado algoritmo na forma mais geral e a aplicacao em
do erro de rastreamento de sada. Neste caso, o sistemas multivariaveis.
RED convencional n ao e capaz de garantir a con-
vergencia do erro para zero, o que comprova a me- Agradecimentos
lhora de desempenho e robustez no diferenciador
quando sao adicionados os termos lineares. Este trabalho foi parcialmente nanciado pela
Para as condic oes iniciais yp (0) = 3 e y p (0) = FAPERJ, CAPES e pelo CNPq.
6, a Figura 3 mostra que o RED modicado nao e
suciente para garantir a convergencia do sistema. Ap
endice

Utiliza-se agora o GRED para gerar a lei de Prova do Lema 3

controle u = f (t) sign( g ), com os parametros
da funcao de chaveamento dados por KR = 20,
M = 20 e = 5 . A Figura 4 mostra que o
GRED alcanca um rastreamento preciso, apesar
da perturbac ao d(t). O graco da func
ao de cha-
veamento (.) mostra que, inicialmente, apenas o
ltro lead e utilizado para estimar , sendo substi-
tudo ao longo do tempo pelo RED, que garante a
exatidao da estimativa de ap os um tempo nito.
Neste trabalho preliminar, apresenta-se a prova para
o diferenciador de primeira ordem. Embora a apli-
caca
o deste seja restrita a sistemas de grau relativo
= 2, uma prova mais geral pode ser obtida seguindo
os passos de (Nunes et al., 2013). Considerando o di-
ferenciador de primeira ordem na forma recursiva:
0 = v0
v0 = 0 |0 e|1/2 sign(0 e)+
(32)
0 (0 e) + 1
1 = 1 sign(1 v0 ) 1 (1 v0 )
 que |b1 (0 )| 1 + 1 0 + K2 . Um novo vetor
1
de estados = [0 1 ]T e denido e o sistema e
escrito na forma matricial:
(a)
0
= A() + b() (35)
Onde: [ ] [ ]
1
0 5 10 15 20 a0 (0 ) 1 b0 (0 )
A() = , b() = (36)
a1 (0 ) 0 b1 (0 )
1
Note que |A()| < c1 e |b()| < c2 , onde c1 e c2
sao constantes positivas. Considerando agora a
(b)

0.5

funcao de Lyapunov V () = T . Derivando V no

0
0 5 10 15 20 tempo, tem-se V () = 2 T A() +2 T b(). Entao
50 obtem-se V 2c1 ||2 + 2c2 || que e da forma V
2c1 V + 2c2 V . Considerando a equacao de com-
paracao V c = 2c1 V + 2c2 V , se Vc (t0 ) = V (t0 ),
(c)

0
entao V (t) Vc (t), t t0 . Utilzando 2 = Vc ,
50
0 5 10 15 20
pode-se mostrar que V (t) ec3 t (c4 V (t0 )+c5 )+c6
Tempo onde c3 , c4 , c5 , c6 sao constantes positivas. Assim,
V (t) nao escapa em tempo nito para nenhum K2
Figura 4: Sistema com GRED. (a) Rastreamento de sada: e assim
 pertence
 a Le . Alem disso, uma vez
()yp , ()ym ; (b) Funcao de chaveamento (.); (c) Sinal de que e(i) (t) Ki , t, i = 0, . . . , pj , entao conclui-
controle u = f (t) sign(
g ).
se que nao diverge em tempo nito.

Este poder ser escrito na forma n ao recursiva: Refer

encias

0 = v0 D
avila, A., Moreno, J. and Fridman, L. (2010). Varia-

v0 = 0 |0 e| sign(0 e)+
1/2
ble gains super-twisting algorithm: A Lyapunov

0 (0 e) + 1 based design, Proc. American Contr. Conf., Bal-

1 = 1 sign(0 |0 e|1/2 sign(0 + timore, MD.

+0 (0 e)) 1 (0 |0 e|1/2 sign(0 + Edwards, C. and Spurgeon, S. (1998). Sliding Mode

e) + 0 (0 e)) Control : Theory and Applications, Systems and

(33) Control Book Series, Taylor & Francis.
Nota-se que sign(0 |0 e|1/2 sign(0 e) + 0 (0 e)) Fridman, L. and Levant, A. (2002). Higher order sli-
possui o mesmo sinal de (0 e), assim: ding modes, in Perruquetti and B. J. P. (eds), Sli-

0 = v0 ding Mode Control in Engineering, Marcel Dek-



v0 = 0 |0 e|1/2 sign(0 e)+ ker, New York, pp. 53101.


0 (0 e) + 1 Levant, A. (1993). Sliding order and sliding accuracy

1 = 1 sign(0 e)

in sliding mode control, Int. J. Robust and Non-

1 (0 |0 e|1/2 sign(0 e)+
linear Contr. 58(6): 12471263.
+0 (0 e))
Levant, A. (1998). Robust exact dierentiation via
Introduzindo i = i e(i) , tem-se que: sliding mode technique, Automatica 34(3): 379
0 = 0 |0 |1/2 sign(0 ) 0 (0 ) + 1 384.
1 = 1 sign(0 ) + Levant, A. (2003). Higher-order sliding modes, dif-
ferentiation and output-feedback control, Int. J.
1 (0 |0 |1/2 sign(0 ) + 0 0 ) e
Contr. 76(9): 924941.
As equacoes podem ser reescritas na forma: Levant, A. (2009). Non-homogeneous nite-time-
i = ai (0 )0 bi (0 ) + i+1 (34) convergent dierentiator, IEEE Conference on
Decision and Control CDC09, Shanghai, P.R.
onde tem-se
{ China.
0 , |0 | 1
a0 (0 ) = 0 Moreno, J. A. and Osorio, M. (2008). A lyapunov ap-
+ 0 , |0 | >1
{ |0 | 1/2
proach to second-order sliding mode controllers
0 |0 |1/2 sign(0 ), |0 | 1 and observers, IEEE Conference on Decision and
b0 (0 ) =
0, |0 | > 1
Control CDC08, pp. 28562861.
Pode ser vericado que a0 (0 ) < 0 + 0 e Nunes, E. V. L., Hsu, L. and Lizarralde, F. (2009).
|b0 (0 )| 0 . Tem-se ainda: Global exact tracking for uncertain systems using
{ output-feedback sliding mode control, IEEE
1 0 , |0 | 1
a1 (0 ) = 1
+ 1 0
+ 1 0 , |0 | > 1 Trans. Automat. Contr. 54: 11411147.
| |
0 |0 |1/2
Nunes, E. V. L., Peixoto, A. J., Oliveira, T. R.

1 sign(0 )+ and Hsu, L. (2013). Global exact trac-
|0 | 1
b1 (0 ) = 1 0 |0 |1/2 sign(0 ) + e, king for uncertain mimo linear systems

e , |0 | > 1 by output feedback sliding mode con-
trol, Journal of the Franklin Institute .
otese que |
Sabe-se por hip e| K2 . Ent
ao, pode
http://dx.doi.org/10.1016/j.jfranklin.2013.01.020.
ser vericado que a1 (0 ) < 1 + 1 0 + 1 0 e