SISTEMA DE CONTROLE DE ALOCAO DE ZEROS EM MALHA ABERTA VIA LMI

Abstract A methodology of zeros placement for open loop system applied to control system was proposed in this manuscript.
It was considered control systems for plants with zeros in the complex plane s. In this context it has been studied situations in
which the position of these zeros affect the performance specified in controllers design. Thus was used a parallel controller with
the plant so that by tuning the same the position of the zeros are modified and the project requirements are obtained in the output of
the system. The technique is formulated in terms of linear matrix inequality and by simulation of the control system demonstrates
capability of the proposed control system methodology.

Keywords Zeros placement, LMI, Open Loop, Control system.

Resumo Neste trabalho proposto uma metodologia de alocao dos zeros em malha aberta aplicada em sistemas de controle.
Considera-se sistemas de controle para plantas com zeros no plano complexo s. Neste contexto estuda-se situaes no qual
as posio destes zeros afetem o desempenho especificado em projeto para elaborao de controladores. Assim utiliza-se um
controlador em paralelo com a planta para que por meio de sintonia do mesmo, a posio dos zeros sejam alteradas e com isso os
requisitos de projetos sejam obtidos na resposta do sistema. A tcnica formulada em termos de desigualdades matriciais lineares
e por meio de simulao do sistema de controle demostra-se a potencialidade da metodologia de sistema de controle proposta.

Palavras-chave Alocao de Zeros, LMI, Malha Aberta, Sistema de Controle.

1 Introduo et al., 2007a) abordada uma metodologia de aloca-

Em sistemas de controle a estabilidade o obje-
tivo principal durante o projeto do controlador (Chen,
1995). Em conjunto com a estabilidade tem-se o erro
de regime em estado estacionrio como outro fator im-
portante na regulao de sistemas em malha fechada.
Neste contexto pode-se tambm inserir ao projeto n-
dices de desempenho na regulao da resposta, tais
como: tempo de pico, potencial de overshoot e tempo
de estabelecimento, vide (Nise, 2012) para maiores
detalhes sobre estes ndices.
Considerando-se as teorias de controle linear,
caso o sistema seja controlvel, deve-se alocar os p-
los de malha fechada em uma posio especfica do
semiplano complexo s esquerdo para obter a regula-
o de sada adequada. Na condio da presena de
zeros ou outros plos prximos aos plos de malha
fechada de projeto, o desempenho pode ser compro-
metido (Ogata, 2010). Uma soluo possvel seria ga-
rantir a dominncia dos plos de malha fechada por
meio de um adequado projeto de sistema de controle.
Neste contexto os zeros presentes no sistema po-
dem ser oriundos da insero de controladores de rea-
limentao dinmica da sada ou pela utilizao de es-
timadores de estados. Neste caso no existe um con-
trole da posio destes zeros aps o projeto do con-
trolador. Na situao no qual as posies destes ze-
ros interfiram no desempenho da resposta do sistema,
deve-se refazer o projeto dos controladores de modo
a obter um mapeamento de zeros em malha fechada
adequado.
Entretanto para plantas que possuam zeros, a po-
sio dos mesmos no ser alterada por meio do pro-
jeto do sistema de controle. Neste cenrio, verifica-se
os zeros da planta na funo de transferncia de ma-
lha fechada aps a realizao do sistema de controle.
No caso em que zeros da planta se localizem prxi-
mos aos plos de malha fechada determinados em pro-
jeto, a regulao da resposta pode no apresentar os
ndices de desempenho estabelecidos. Em (Assuno
o de zeros aplicada a sistema de controle via LMI,
a qual no possibilita solucionar o problema que pode
ser causado pela presenta de zeros de plantas.
Os zeros tambm apresentam funo importante
em algumas metodologias de sistemas de controle. Em
(Moura, 2012) abordada a anlise dos zeros da fun-
o de transferncia de malha aberta e ajuste de pa-
rmetros de controladores suplementares de amorte-
cimento acoplado ao dispositivo FACTS (do ingls,
Flexible AC Transmission Systems). A utilizao da
posio dos zeros para o projeto de rastreamento de
sinais foi proposto em (Assuno et al., 2007b) e em
(Hollmann, 2015), a alocao de zeros foi utilizada
para projeto de filtros digitais.
Neste trabalho proposto uma metodologia de
modificao da posio dos zeros de malha aberta
objetivando-se atingir especificaes de projeto por
meio de um sistema de controle. O mtodo no pos-
sibilita a modificao dos zeros da planta, os quais es-
to relacionados com a estrutura da mesma. No pro-
jeto insere-se um controlador em paralelo com a planta
de modo que os zeros do arranjo apresentem posi-
o compatvel com o mapeamento de plos de malha
fechada, e consequentemente no afetando a regula-
o da sada do sistema. A metodologia descrita na
forma de LMIs (do ingls, Linear Matrix Inequalities).
Posteriormente, por meio de simulao computacional
demonstra-se potencialidade e viabilidade da metodo-
logia de sistema de controle proposta.
2 Definio do Problema
Considere um sistema linear e invariante no
tempo descrito na forma de espao de estado como,
x(t) = Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t), (1)
sendo matrizes A Rnn , B Rnp , C Rpn
e D Rpp , x(t) o vetor de estados do sistema, u(t)
 a entrada de controle de atuao e y(t) a sada do
sistema.
Observao 1 Admite-se neste trabalho que o sis-
tema dinmico dado em (1) apresente zero(s) no semi-
plano esquerdo do plano complexo s, os quais podem
ser calculados por (Franklin et al., 2013):
 
sI A B
det = 0. (2)
C D
Na literatura de sistema de controle existem di-
versas metodologias para regular o sinal de sada, tais
como: realimentao dos estados, realimentao da
sada, controle preditivo, controle adaptativo, controle
com modos deslizantes, entre outros. Para um sis-
tema controlvel, pode-se atingir estas especificaes
de projeto utilizando teorias de controle com alocao
dos plos. Neste caso, dado um sistema controlvel,
pode-se alocar os plos em qualquer posio do semi-
plano complexo s esquerdo (Ogata, 2010).
No projeto do sistema de controle com alocao
de plos fixa-se um par de plos complexos conju-
gados em um ponto do semiplano complexo s es-
querdo que proporcione especificaes de desempe-
nho a sada do sistema de controle. Neste procedi-
mento deve ser garantida a dominncia dos plos de
segunda ordem de projeto para que a resposta do sis-
tema em malha fechada atenda as especificaes esta-
belecidas.
Entretanto no todas as metodologias de siste-
mas de controle que permite ao projetista garantir do-
minncia de plos em malha fechada. Um fator que
pode dificultar o projeto de um sistema de controle
a presena de zeros no sistema. Neste contexto pode
existir zeros presentes na planta, e ainda, caso seja uti-
lizado estimadores de estados ou controladores din-
micos de realimentao de sada, a funo de transfe-
rncia de malha fechada do sistema pode apresentar
zeros que interfiram no desempenho da resposta.
Problema 2 Projetar um controlador que permita ob-
ter regulao da resposta para plantas com zeros no
semiplano complexo s esquerdo. Considera-se siste-
mas com zeros que impossibilitem alocao de p-
los visando atingir especificaes de transitrio, tais
como: tempo de estabelecimento, tempo de pico e po-
tencial de overshoot.
Observao 3 O diagrama de blocos do sistema de
controle usado neste trabalho para resolver o Pro-
blema 2 ilustrado na Figura 1. Tal sistema possibi-
lita a modificao da posio dos zeros no semiplano
complexo s esquerdo do sistema em malha aberta. Tal
modificao impede que a posio dos zeros da planta
interfira na regulao da sada do sistema.
Para o diagrama de blocos ilustrado na Figura 1,
adota-se a varivel de estado xt (t) = x(t) + xc (t),
assim tal sistema pode ser descrito na forma de espao
Alocador de Zeros
x c (t) = Axc (t) + Bc u(t)
yc (t) = Cxc (t) + Dc u(t)
u(t) + yt (t)
Planta +
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Figura 1: Sistema de controle para modificao dos
zeros.
de estado como,
x t (t) = Axt (t) + (B + Bc )u(t), (3)
y(t) = Cxt (t) + (D + Dc )u(t),
sendo matrizes Bc Rnp , Cc Rpn e Dc
Rpp .
Reescrevendo-se (3) obtm-se,
x t (t) = At xt (t) + Bt u(t), (4)
yt (t) = Ct xt (t) + Dt u(t),
sendo,
At = A, Bt = B + Bc , Ct = C e Dt = D + Dc .
O polinmio caracterstico da planta ilustrada na
Figura 1 pode ser obtido por (Ogata, 2010),
p(s) = det(sI A)1 , (5)
e para obter os plos deste sistema deve-se resolver a
equao p(s) = 0. Observa-se que o sistema descrito
em (4) apresenta os mesmos plos da planta. Entre-
tanto a posio dos zeros para o sistema resultante
alterada em relao a posio dos zeros da planta.
Na situao no qual a posio dos zeros da planta
interfere do desempenho da sada em malha fechada
pode-se utilizar o sistema de controle ilustrado na Fi-
gura 1 para modificar o mapeamento de zeros. A
modificao da posio dos zeros pode ser realizada
pela escolha adequada dos parmetros Bc, Dc des-
critos em (3). O Teorema 4 apresenta o projeto via
LMIs para a modificao dos zeros objetivando-se
atingir especificaes de transitrio e regime em pro-
jeto solucionando-se o Problema 2.
Teorema 4 Considere o sistema descrito em (1) est-
vel, com zero(s) no semiplano esquerdo do plano com-
plexo s e o Problema 2. Admitindo-se o parmetro
Dc fixo, com det [Dc ] 6= 0 e se existe soluo para
a LMI descrita em (6), ento pode-se alocar os zeros
do sistema ilustrado na Figura 1 em uma regio limi-
tada por um crculo de raio z com centro em (qz , 0)
ilustrada na Figura 2, resolvendo-se
" #
z Q QA W Dt1 C + qz Q
< 0, (6)
A Q C Dt1 W + qz Q z Q
sendo W = QBt Rnp .
 Imag(s)
3 Exemplo de Aplicao
replacements
Considere o seguinte sistema descrito na forma de
z espao de estado dado a seguir,
   
qz 40 80 1
Real(s)
x(t) = x(t) + u(t), (10)
1 0 0
 
y(t) = 1 20 x(t).

Para a regulao da sada em malha fechada con-

siderando uma entrada degrau unitria do sistema
Figura 2: Regio para alocao dos zeros com raio z dado em (10) tem-se como especificaes de projeto
e centro em (qz , 0) no plano complexo s. os seguintes itens,
Tempo de estabelecimento: 0,16 segundos.
Prova: A determinao da posio dos zeros de uma Potencial de overshoot: 15%.
dado sistema descrito em espao de estado pode ser
obtido solucionando-se (2). Neste contexto os zeros Adota-se a realimentao de estados como opo
do sistema dado em (4) pode ser determinado por, para sistema de controle visando obter a resposta es-
pecificada em projeto. Ressalta-se que a correo de
  erro de regime no foi abordada como requisito para
sI At Bt
det = 0. (7) o sistema de controle. O sistema de controle utilizado
Ct Dt
no trabalho ilustrado na Figura 3.
u(t) x(t) y(t)
Multiplicando a ltima coluna por Dt1 , sendo
x(t) = Ax(t) + Bu(t) C
que det [Dc ] 6= 0 por considerao inicial, e
adicionando-se primeira coluna o produto de Ct pela
ltima coluna, tem-se:
  K
sI At + Bt Dt1 Ct Bt Dt1
det = 0.(8)
0 1
  Figura 3: Sistema de controle de realimentao dos
det sI At + Bt Dt1 Ct = 0. estados.

As especificaes de projeto so atingidas via re-

Assim, determina-se a posio dos zeros do sis-
temas calculando-se os autovalores da matriz Ax =
At Bt Dt1 Ct .
Para que os autovalores de uma dada matriz A
estejam alocados em uma regio do plano-s limita-
dos por uma circunferncia de raio a com centro em
(qa , 0), deve existir uma matriz Q, Q = Q > 0, tal
que a seguinte inequao seja satisfeita (Chilali and
Gahinet, 1996):
alimentao de estados com alocao de plos em
s1,2 = 25 j41, 38. Assim utilizando a Frmula
de Ackermann determina-se o seguinte controlador.
 
K = 10 2257, 31 . (11)
A Figura 4 ilustra a resposta ao degrau unitrio do
sistema de controle de realimentao de estados pro-
jetado, sendo controlador dado em (11).

0.016
QA + qa Q
 
a Q
< 0. (9) 0.014

A Q + qa Q a Q 0.012
Amplitude

0.01

0.008

Substituindo-se a matriz A pela matriz At em (9), 0.006

com a manipulao de varivel W = QBt , obtm-se 0.004

a LMI descrita em (6). 0.002

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
O Teorema 4 possibilita a alocao de zeros do Tempo [seg.]
sistema ilustrado na Figura 1 visando a regulao do
sinal de sada da planta. Neste caso a teoria descrita Figura 4: Resposta ao degrau unitrio.
neste trabalho no realiza a alocao de zeros do sis-
tema fsico, os quais representam caractersticas din- A resposta do sistema de controle ilustrada na Fi-
micas do mesmo. Na seo seguinte apresenta-se uma gura 4 para a entrada degrau unitria apresenta tempo
aplicao da metodologia de alocao de zeros pro- de estabelecimento de 0,153 segundos. O potencial
posta neste trabalho. de overshoot deste sistema de 86,8%. Neste caso o
 tempo de estabelecimento de projeto foi atingido, mas
o potencial de overshoot foi diferente do especificado
em projeto (P. O. 86,8%).
O sistema descrito em (10) apresenta um zero na
posio -20 no plano complexo s. Possivelmente, a
posio deste zero interfere no desempenho da res-
posta do sistema, devido ao fato que os plos de malha
fechada foram alocados em s1,2 = 25 j41, 38, os
quais so prximos dos zeros.
Ento, utiliza-se o Teorema 4 para alocar este ze-
ros distante dos plos de malha-fechada. Considera-se
a regio do crculo para alocao dos zeros com centro
qz = 50 o z = 15. Utiliza-se tambm o parmetro
Dc = 1 obtm o seguinte resultado,
 
4, 96
Bc = (12)
2, 49
neste cenrio, os zeros de malha direta do sistema ilus-
trado na Figura 1 considerando-se a planta dada em
(10) so,
z1 = 35, 97 e z2 = 50
Observa-se que inicialmente a planta apresenta
um zero de malha aberta. Entretanto a soluo do Teo-
rema 4 apresenta dois zeros de malha aberta para o sis-
tema ilustrado na Figura 1. Este fator acontece pois Dc
no pode ser nulo ou possuir determinante igual a zero.
A metodologia proposta utiliza Dc1 em seus equaci-
onamentos. Aps a determinao de Bc projeta-se o
controlador de realimentao de estado para o sistema
descrito em (4). Neste contexto utiliza-se as mesmas
especificaes de projeto para determinao do con-
trolador K. Assim, por meio da utilizao da frmula
de Ackermann determina-se o controlador, o qual
dado por,
 
K = 36, 69 59, 04 . (14)
A Figura 5 ilustra a resposta ao degrau unitrio
do sistema de controle de realimentao de estados
projetado para o sistema com modificao da posio
dos zeros de malha aberta, sendo controlador dado em
(14).
2.2
2
Amplitude
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tempo [seg.]
Figura 5: Resposta ao degrau unitrio.
A resposta do sistema de controle ilustrada na Fi-
gura 5 para a entrada degrau unitria apresenta tempo
de estabelecimento de 0,153 segundos. O potencial
de overshoot deste sistema de 15,9%. Neste caso
tanto o tempo de estabelecimento quanto o potencial
de overshoot de projeto pode ser considerado que fo-
ram atingidos.
Por meio da anlise dos resultados, verifica-se que
esta metodologia pode ser utilizada para projeto de sis-
tema de controle em plantas que tenham zero em sua
modelagem e que de algum modo a posio deste zero
dificulte a elaborao de controladores para regulao
da sada de sistemas.
4 Concluso
Neste trabalho foi proposto uma metodologia para
alocao de zeros em malha aberta para sintonia de
controladores em regulao de variveis de sada. Tal
mtodo pode ser utilizado quando a posio do zero
em malha aberta dificulta o projeto do controlador no
que diz respeito a obter os requisitos de desempenho
da resposta do sistema.
A metodologia descrita na forma de LMIs, e
(13) quando factvel, pode ser facilmente solucionados por
meio de algoritmos de convergncia polinomial dis-
ponveis na literatura (Oliveira et al., 1997), (Gahinet
et al., 1995).
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