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MODELAGEM POR GRAFOS DE


LIGAO ENERGTICA

11.1 INTRODUO

o mtodo dos grafos de ligao energtica uma tcnica grfica e sistemtica para modelar sistemas
dinmicos. Este mtodo representa as trocas de energia entre as diferentes partes do sistema atravs de
linhas ou ligaes (bonds), o que conduz a uma representao mais compacta e ordenada do que a das
alternativas existentes.
Uma caracterstica nica dos grafos de ligao energtica a de representarem, de forma explcita, a estru-
tura de interligaes dos componentes do sistema. Isto permite atribuir (ou calcular) uma causalidade do tipo
entrada-sada que, por sua vez, faz com que a gerao das equaes de um modelo no espao dos estados seja
bastante dreta. Veremos em seguida que este mtodo tambm particularmente adequado para modelagem
assistida por computador, o que explica o fato de, nos ltimos anos, ter crescido a sua importncia na modela-
gem, anlise e projeto de sistemas de engenharia. Isto pode ser confirmado por um apanhado bibliogrfico
efetuado por Bos e Breedveld em 1985, que contm referncias a 10 livros e cerca de 300 artigos.
O leitor atento deve ter notado que, na anlise de diagramas de blocos de sistemas de controle, supu-
semos que a transmisso de informao entre blocos tinha lugar a nveis de energia desprezveis relati-
vamente aos de outros sistemas. Este um procedimento conveniente para simplificar a anlise de sis-
temas de controle onde, por exemplo, os atuadores podem ser considerados como amplificadores ideais
e os transdutores tm um efeito desprezvel sobre o subsistema a que esto ligados (por exemplo, supe-
se que um taqumetro l a velocidade sem interaes e sem carregar o sistema com um torque adicio-
nal). No entanto, quando se pretende modelar um processo como, por exemplo, um brao de rob, em
que as interaes entre as suas partes no so desprezveis, estas devem ser tomadas em considerao no
procedimento de modelagem. Isto significa que, apesar de os diagramas de bloco (e grafos de fluxo)
serem ferramentas teis para analisar sistemas de controle, os grafos de ligao energtica so particu-
larmente adequados para a modelagem de processos.

11.2 CONCEITOS BSICOS

O conceito subjacente ao mtodo dos grafos de ligao energtica no o princpio de conservao da


energia, mas sim o da continuidade da potncia, e supe-se que tenha lugar sob algumas condies re-
lativamente gerais, a saber:

Cada componente s pode interagir com outros componentes atravs de um nmero finito de pontos
designados por portas, isto , estamos considerando modelos de parmetros concentrados.
342 Sistemas de Controle Automtico

v
R

porta de energia
(a) (b) (c)

Fig. 11.1 Dispositivos com uma s porta e com duas portas: tenso v, corrente i, binrio 'T e velocidade angular w.

A cada porta est associado um par de variveis escalares, designadas por potencial e fluxo, cujo pro-
duto a potncia instantnea que flui atravs da porta.

Na Fig. 11.1(a)-(c) podemos facilmente identificar os pares de variveis associadas aos pontos de
interligao dos subsistemas e cujo produto a potncia fluindo entre eles. Por exemplo, em (a) o pro-
duto vi, da tenso (potencial) v pela corrente (fluxo) i, igual potncia instantnea que est sendo
fornecida pela fonte de tenso resistncia; em (b) temos um sistema mais complexo porque pode tro-
car energia com outros elementos em dois lugares distintos: energia eltrica na porta A e energia mec-
nica na porta B, com potncias dadas pelos produtos vi e 'TmW m, respectivamente.
Esta figura tambm revela que surgem restries de compatibilidade quando dois subsistemas esto
interligados atravs de um par de portas. Por exemplo, se a roda da Fig. 11.1 (c) for ligada ao eixo do
motor em (b), ento l'Tml = I'TLI e Iwml = IwLI. Na Fig. 11.2 temos um permutador de calor que contrasta
com os outros sistemas na medida em que um sistema de parmetros distribudos. Aqui a temperatura
da gua varia continuamente ao longo da serpentina. Por isso, a no ser que sejam feitas algumas supo-
sies apropriadas, no teremos um nmero finito de pontos onde se possa considerar que existe troca
de energia, e o mtodo dos grafos de ligao no pode ser aplicado.
A Fig. 11.3 mostra os grafos de ligao energtica com as respectivas portas de potncia dos dispo-
sitivos da Fig. 11.1.
Cada dispositivo est representado pelo seu nome e as suas portas indicadas por linhas que partem
dele. Por conveno, os potenciais esto colocados quer acima quer para a esquerda da linha da porta e

gua

vapor ......~~T..-1~--+_-
---l_r: -__L-..
.............. - - J

-- ~J
{-

l~l---~~~~~~}~-br--..~T~~""":l--_"
V' ..... condensado

Fig. 11.2 Um trocador de calor.

Fonte Fonte v Motor 'T~


v
de de -=..... DC-- _..,;'TL;;",....Ih
wL
.. Carga
tenso tenso i Wm
(a) (b) (c)

Fig. 11.3 Representao em grafos de ligao energtica dos dispositivos da Fig. 11.1.
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 343

TABELA 11.1 Equivalentes das Variveis Generalizadas, Potencial e Fluxo para Vrias
Formas de Energia
Forma de energia Potencial Fluxo

Eltrica Tenso Corrente


Translao mecnica Fora Velocidade
Rotao mecnica Torque Velocidade angular
Hidrulica Presso Vazo volumtrica

os fluxos do outro lado. Tambm utilizada uma conveno de sinais em que cada meia-seta indica o
sentido positivo do fluxo de potncia, isto , o sentido no qual a potncia est se propagando quando
tanto o potencial como o fluxo so positivos.
Na Tabela 11.1 resumimos as variveis mais comuns nas trocas de potncia e o conjunto de equiva-
lentes generalizados.
Outras analogias so possveis, como por exemplo a classificao das variveis do sistema de acordo
com a forma como so medidas. Uma vez que o fluxo medido em srie e o potencial em paralelo,
vemos que, neste caso (analogia com o movimento), a fora um fluxo e a velocidade um potencial.
No entanto, a forma como so atribudos o potencial e o fluxo indiferente para o modelo matemti-
co final.

11.2.1 Variveis de Potncia e de Energia

Vimos que a potncia instantnea P(t) numa porta dada por

P(t) = e(t) f(t) (11.1)

Por este motivo e(t) e f(t) so conhecidas como variveis de potncia. Uma vez que as acumulaes
de potencial e de fluxo so responsveis pelas propriedades dinmicas do sistema, a quantidade de
movimento p(t) e o deslocamento q(t) definidos por

f
I

p(t) = e (e) dt' (11.2)


o

f
I

q(t) = f (t') dt' (11.3)


o
constituem um par de variveis mais til. A energia armazenada

f
I

E(t) = e (t') f(t') dt' (11.4)


o
associada acumulao de fluxo q(t) ser ento

f
I

E(t) = e (t') dq(t') (11.5)


o
porque, de (11.3), dq(t) = f(t) dI. Analogamente,

ff
I

E(t) = (t') dp(t') (11.6)


o
344 Sistemas de Controle Automtico

Como se verificar mais tarde, existem casos em que o potencial uma funo do deslocamento ou o
fluxo uma funo da quantidade de movimento. Nesses casos (11.5) e (11.6) podem ser escritas na fonua

f
q

E(q) = e (q') dq' (11.7)


o
e

f
p

E(p) = f (p') dp' (11.8)


o
Esta a razo por que p e q tambm so conhecidas como variveis de energia. Em mecnica (11.7)
conhecida como a energia potencial.
A Tabela 11.2 apresenta-nos diversas fonnas para as variveis generalizadas de energia e potncia.

11.2.2 Elementos Bsicos

Muitos sistemas fsicos podem ser modelados com a ajuda dos seguintes componentes: fontes de ener-
gia, armazenadores de energia, dissipadores de energia, transfonnadores e giradores.
Os elementos do primeiro grupo so dispositivos de uma s porta, enquanto os do segundo so dis-
positivos de duas portas com a mesma potncia. Veremos, em seguida, que o transfonnador e o girador
so necessrios para modelar transformaes de energia e acoplamento de subsistemas. Vamos agora
olhar com algum detalhe para as propriedades constitutivas destes elementos.

11.2.2.1 Propriedades constitutivas das fontes de energia


necessrio definir dois tipos de fontes de energia: a fonte de potencial e a de fluxo. Em cada caso, o
potencial ou fluxo fornecido pela fonte ou mantido constante ou alguma funo temporal bem defi-
nida, qualquer que seja a potncia fornecida pela fonte.
A Fig. 11.4(a) mostra uma fonte de tenso (potencial) e uma fonte de corrente (fluxo) ligadas a urna
resistncia e em (b) os correspondentes smbolos nos grafos de ligao energtica. Uma vez que as fontes
nonnalmente fornecem energia ao sistema, a conveno de sinal da meia-seta representada quer dizer que
a potncia flui da fonte sempre que (e f) for positivo. Tambm se chama a ateno para a pequena linha

- f

+
e R R (a)

e e (b)
--R
f f

Fonte
de
e ...
Resistncia
Fonte
de
.. e
(c)
esforo ... f fluxo f ... Resistncia

Fig. 11.4 Fontes de potencial e de fluxo: (a) representao simblica; (b) smbolo do grafo de ligao energtica; (c)
representao por diagrama de blocos.
~ - ,

TABELA 11.2 Diversas Formas para as Variveis Generalizadas de Potncia e de Energia


Variveis Unidades Translao Unidades Rotao Unidades Unidades
generalizadas Eltricas SI mecnica no SI mecnica no SI Hidrulicas no SI

Potencial, e Tenso, e volt [V] Fora, F newton [N] Torque, T [N' m] Presso, P [N/m 2]

Fluxo, f Intensidade de ampere [A] Velocidade, v [rnIs] Velocidade [radls] Vazo [m 3/s]
corrente, i angular, w volumtrica, Q
~
Quantidade de Fluxo de weber-[Wb] Quantidade de [N' s] Quantidade de [N' m' s] Quantidade de [N' s)/m2] o
a.
CD
movimento, p induo movimento, p movimento movimento
magntica, angular, PT de presso, pp ~
CD
3
"O
Deslocamento, q Carga, q coulomb [C] Deslocamento, x [m] ngulo a [rad] Volume, V [m3] Q
G>
~
C/l
a.
CD
r
C
~
11),
o
m
;:j
CD
cC
~
O
II)

~
346 Sistemas de Controle Automtico

perpendicular em um dos extremos de cada ligao, que conhecida como barra de causalidade. Esta
linha indica qual dos sinais, potencial ou fluxo, numa porta a entrada, isto , o extremo apontado pela seta
do sinal potencial na ligao energtica. Isto mostrado no diagrama de blocos (equivalente) na parte (c)
da figura.
A figura tambm revela o contraste entre a redundncia de informao existente nos diagramas de
blocos e a conciso da notao dos grafos de ligao. Esta conciso particularmente til nos casos em
que estamos lidando com um sistema com um grande nmero de componentes.

11.2.2.2 Propriedades constitutivas dos armazenadores de energia


Existem dois tipos de armazenadores de energia - o armazenador de potencial e o armazenador de flu-
xo. Um armazenador de potencial caracterizado por uma relao esttica, possivelmente no-linear,
entre o fluxo f e a quantidade de movimento p (acumulao de potencial), isto ,
p = cf>I (f) (11.9)
Uma definio semelhante existe para um armazenador de fluxo, com
q = 4>c (e) (11.10)
Isto est ilustrado na Fig. 11.5, para o caso de causalidade integral (este conceito ser desenvolvido
mais adiante neste captulo).
O reservatrio de fluido representado na Fig. 11.6(a) um exemplo de um armazenador de fluxo. Seja
P a presso no fundo do reservatrio, V o volume do fluido armazenado e Q a vazo do fluido, isto ,

Q= dV (11.11)
dt

e p f q

(a)

e e (b)
f f
-c
Fig. 11.5 Armazenadores de potencial e de fluxo com causalidade integral: (a) representao por diagrama de blo-
cos; (b) smbolo do grafo de ligao energtica.

p
p = 'P~I (V)
V = 'Pc (P)

(a) P Caudal (b)

---
de entrada

Q
o V

Fig. 11.6 (a) Relao constitutiva (b) reservatrio de fluido.


Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 347

A relao constitu tiva para o reservatrio ser ento


V = <Pc (P) (11.12)
No caso de um reservatrio com paredes verticais e seo reta com
rea A obteram os uma relao
linear, isto ,

v= ~P (11.13)
pg
onde p a massa especf ica do fluido e g a acelerao da gravidade.
A energia armaze nada num armaze nador de fluxo pode ser calculad
a a partir de (11.4), ou direta-
mente a partir da relao constitutiva atravs de (11.7) e (11.10), que
conduz a

E( q) = J
o
e (q) dq = J
o
<Pc-I (q) dq (11.14)

que a rea sob a relao constitutiva representada na Fig. 11.7. No


caso de um dispositivo linear com
relao constitu tiva
q = Ce (11.15)
a energia armaze nada simplesmente dada por

E (q) = -1 C (~)2
(11.16)
2

(a)
(b)

Fig. 11.7 Energia armazenada no armazenador de fluxo quando


o fluxo armazenado igual a ti: (a), caso geral; (b)
armazenador linear.

Se o fluxo de potnci a for invertido, com q voltando a O, ento a rea


sombre ada desaparece; isto
quer dizer que a energia armaze nada inteiramente devolvida pelo armazen
ador.
Os armazenadores de fluxo tambm so conhecidos como capacitores
de uma s porta; no caso linear,
a constante C em (11.15) conhecida como a capacitncia. A Fig. 11.8
mostra capacitores de uma s porta
para diversas formas de energia e a Tabela 11.3 resume as suas relaes
constitutivas no caso linear.
O outro tipo de armazenador de energia, o armazenador de potencial,
utilizado para modelar os efei-
tos das indutncias em sistemas eltricos, da inrcia em sistemas mecnic
os ou hidrulicos, etc. O fluxo de
fluido num tubo apresentado na Fig. 11.9 um desses exemplos. Para
ilustrar o mecanismo de armazena-
mento de potencial, vamos analisar este sistema com algum detalhe. Designa
ndo por Q a vazo volumtrica
e supondo que o fluido incompressvel e que se desloca com uma velocid
ade (uniforme) v, temos
Sv = Q
(11.17)
A partir da segund a lei de Newton
F = S (P A - PB) = 1 S p dv/dt (11.18)
348 Sistemas de Controle Automtico

j .g

F
-Q

P
Presso P
e
-c
V =
-c
x Q
-C
(a) (b) (c)
Fig. 11.8 Armazenadores de fluxo em vrios domnios fsicos: (a) capacitor eltrico; (b) mola de translao; (c) reser-
vatrio de fluido.

~
TABELA 11.3 Relaes Constitutivas para Armazenadores Lineares de Fluxo f C

Forma de energia Relao constitutiva linear Unidades de C no SI.

Generalizada e = q/c [c] = [q] / [e]


Eltrica e = qlc farad
Translao mecnica F=kx mIN
x=cF
Rotao mecnica T=Ke rad/(N m)
e= CT
Hidrulica P = V/c

--
---
-
---:;- e --
-
--::::=- -
I
--- ----
Q / Fig. 11.9 Fluxo de fluido num tubo de
comprimento I e de seo reta S.

onde p a massa especfica do fluido e (PA - P B) a queda de presso. A relao constitutiva para este
armazenador de potencial ser ento

pp = PSI Q (11.19)

com (PA - P B) = dp/dt. A constante


1= pI (11.20)
S
conhecida como inertncia do armazenador de potencial.

Exerccio 11.1 Mostre que (11.19) pode ser escrita na forma mais familiar p = mI v onde mi a massa de fluido
num tubo com seo reta de rea unitria.
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 349

L
e

e ...
i
I : ... I
(a) (b) (c)

Fig. 11.10 Armazenadores de potencial em vrios domnios fsicos: (a) eltrico; (b) translao mecnica; (c) rotao
mecnica.

A Fig. 11.10 mostra alguns armazenadores de potencial para outras formas de energia.
Os armazenadores de potencial de uma s porta descritos acima tambm so conhecidos como inr-
cias na terminologia dos grafos de ligao energtica. No caso linear, a constante I na relao constitutiva
p = If (11.21)
conhecida como inertncia. A Tabela 11.4 resume a relao constitutiva dos armazenadores lineares
de potencial mais comuns.

e
TABELA 11.4 Relaes Constitutivas para Armazenadores Lineares de Potencial ~ I

Forma de energia Relao constitutiva linear Unidades no SI para a inertncia

Generalizada p = If [I] = [pj / [f]


Eltrica =Li [L] = [H]-henry
Translao mecnica p=mv [m] = [N . S2/m ]
Rotao mecnica PT = J lJ) [J] = [N . m . S2]
Hidrulica Pp = IQ [I] = [N . S2/m 5]

Exerccio 11.2 Usando as relaes constitutivas para os armazenadores de energia de uma s porta da Fig. 11.10,
mostre que a energia neles armazenada dada por:

(a) .!. L i2
2
I
(h) - m V2
2
1
(c) - J lJ)2
2

11.2.2.3 Propriedades constitutivas dos dissipadores


Os dissipadores de energia so dispositivos de uma s6 porta caracterizados por uma relao esttica,
possivelmente no-linear, entre o par de variveis da porta: potencial e fluxo. Estes elementos modelam
350 Sistemas de Controle Automtico

a dissipao de energia em resistncias eltricas, amortecedores mecnicos, vazo de fluido atravs de


meios porosos, etc. A Fig. 11.11 representa dissipadores para vrias formas de energia e o correspon_
dente smbolo nos grafos de ligao energtica. A seta de potncia mostra que a potncia flui para a
porta se o produto ef for positivo, o que acontece se a relao constitutiva estiver nos primeiro e terceiro
quadrantes, tal como se mostra na Fig. 11.12, onde a rea sombreada igual potncia dissipada. Para
uma resistncia linear com
v = Ri (11.22)
Essa potncia dada pela frmula bem conhecida
P=RF (11.23)

--
i

,DR ~
I
x
.. I Q
--.
p. Ps
p=p. -Ps

e
------:---- R
1
F
V
--R
Q
P
- R

(a) (b) (c)

Fig. 11.11 Dissipadores em vrios domnios fsicos: (a) resistncia (eltrica); (b) amortecedor mecnico; (c) dissipador
hidrulico.

Fig. 11.12 Relao constitutiva e =


'P (i) para uma resistncia. A rea
sombreada representa a potncia
o dissipada quando i = T e e = e.

11.2.2.4 Transformadores e giradores

Se tentarmos modelar os dispositivos representados na Fig. 11.13, conclumos que os elementos bsicos
definidos at agora no so suficientes. Alm de serem de duas portas, estes dispositivos tm a propri-
edade (no caso ideal) de conservar a potncia, isto ,

(11.24)

ou, de forma equivalente


potncia de entrada = potncia de sada.

Esta propriedade est expressa no smbolo do grafo de ligao da Fig. 11.13(e), onde as meias-setas
indicam uma propagao de potncia de uma porta para a outra.
As relaes constitutivas do transformador de duas portas ideal so
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 351

-- v

~'--+--I
(a) (b)

P rea S

r
,
T2 W 2
+ 2
+


F F 2

v;T I
TI W 1

(c) (d)

(e)
el
fi
... TF
n
e2
f2
...
Fig. 11.13 Transformadores: (a) mbolo hidrulico; (b) transformador eltrico; (c) engrenagem; (d) alavanca rgida;
(e) representao em grafo de ligao energtica.

(11.25)
(11.26)
que esto de acordo com (11.24). O parmetro n conhecido como o mdulo do transformador.

Exerccio 11.3 Calcule o mdulo do transformador da Fig. 11.13 (a).

Um outro tipo de dispositivo que satisfaz a relao de conservao de potncia (11.24) o girador,
cujas relaes constitutivas so
(11.27)
(11.28)
A Fig. 11.14(a) representa um girador simples com o respectivo snbolo nos grafos de ligao energtica.
A Fig. 11.15(a) mostra um sistema mecnico (Ferreira Marques, 1984) cujas equaes, desprezando a
dissipao e variaes da energia armazenada, so

T2 = h w) (11.29)
-T) = hW2 (11.30)

el

fi
... Gy
r ~

f2
... (a)

- TI

W1
O

+
h
- - - - - II

(b)
h
T2

W2
... Gy
- T3
W3
..
Fig. 11.14 Representao de giradores em grafo de ligao energtica.

...
352 Sistemas de Controle Automtico

+.~//
1 /
I /

:U:ID==========~==========~E-tt- __H )

(a)
1
1 'T), w) I
I I
I I
I
I I
I I
I I
I. e .1
1 1
H (~)

(b)

'T

Fig. 11.15 Girador mecnico.

e que, conseqentemente, pode ser modelado como um girador com mdulo h. Veremos, em seguida,
como chegamos a estas equaes.
A lei bsica do movimento de um corpo rgido

dH
T=- (11.31)
dt
H o vetor da quantidade de movimento angular e T o momento resultante das foras que atuam no
corpo. A roda representada est rodando em torno do eixo I com velocidade angular (UI' e tem um vetor
da quantidade de movimento angular direcionado ao longo do eixo de rotao. O seu mdulo
(11.32)
onde I, o momento de inrcia da roda relativamente ao seu eixo de rotao.
Suponhamos que o momento das foras externas zero, e que o sistema est em equilbrio com a
roda a girar em torno do seu eixo de simetria, com velocidade angular (UI = (Us'
Ento
H (t) = constante
isto , a quantidade de movimento angular permanece constante. No entanto, se no instante t = to uma
massa M for pendurada na barra durante um curto intervalo de tempo ilt (ver Fig. 11.15(a)) produzindo
um torque T ao longo do eixo 3, o vetor H sofrer uma variao ilH dada por
ilH = T ilt (11.33)
Uma vez que H e T esto no plano horizontal
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 353

continuar a ser um vetor no plano horizontal, com o mesmo mdulo e fazendo um ngulo a com a
direo original; isto est ilustrado na Fig. 11.15(b).

a = lHI = !TI t (11.34)


IHI I,w s
Enquanto M estiver presente, H variar como descrito, e a roda rodar no plano horizontal a uma
velocidade
a MgI I TI T3
-w =W = - = -- = -- = (11.35)
2 P t IIWs
IIWs I,w,
onde g designa a acelerao da gravidade, wp conhecida como a velocidade de precesso.
Se M for retirado, o movimento de precesso cessa e o eixo de rotao permanece na sua posio atual.

Exerccio 11.4 Suponha que o sistema da Fig. 11.15 estava em repouso, com a roda parada, quando M foi apli-
cado. Explique o que acontece depois.

Resposta: Uma vez que H ir variar de Oa ~H no intervalo ~t, H ter a direo do eixo 3. Assim, a roda ter um
vetor de rotao ao longo deste eixo e o movimento de precesso no aparecer.

Comparando (11.35) com (11.30), verificamos que o mdulo do girador I,ws'


Uma anlise semelhante para os efeitos de T 2 permite concluir que T 2 = hw 3 Isto revela que o arma-
zenamento de energia cintica devido rotao em tomo do eixo 1 responsvel pelo acoplamento
giroscpico. Note que a "renitncia" do sistema em apresentar precesso tanto maior quanto maior for
a velocidade angular W1 da roda.

Exerccio 11.5 Faa uma anlise semelhante para os efeitos de um binrio externo ao longo do eixo 2, de forma
a provar que T 2 = hw 3

Exerccio 11.6 Prove que dois giradores em srie so equivalentes a um transformador.

Com base no resultado do exerccio anterior, poderamos concluir que no necessrio utilizar o trans-
formador como elemento bsico dos grafos de ligao energtica. Na mesma linha de raciocnio, tam-
bm poderamos dispensar ou as capacitncias ou as inertncias. Com efeito, se pensarmos num girador
com mdulo unitrio, vemos que o potencial numa porta o fluxo na outra e vice-versa, e que, conse-
qentemente, um acumulador de potencial (uma inrcia) pode ser modelado por este girador em srie
com um acumulador de fluxo (uma capacitncia) e vice-versa.

Exercicio 11.7 Mostre que o dispositivo


_ _...;,~ GY , I
se comporta como a capacitncia
___ ,~ C.

Apesar desta redundncia, vamos reter ambos os tipos de dispositivos de armazenamento e o trans-
formador: eles aparecem naturalmente nos diferentes domnios fsicos e, modelando-os explicitamente,
conseguimos uma viso melhor do sistema real.

11.2.3 Modulao

Alm das variveis de energia, isto , os pp e qq dos elementos de armazenamento independentes,


muitas vezes necessrio incluir outros componentes no vetor de estado para se poder determinar o com-
portamento futuro do sistema. Estes so os estados de modulao dos quais em seguida apresentaremos
alguns exemplos para esclarecer este assunto.
Pode-se demonstrar (Beaman e Rosenberg, 1988) que, com os fundamentos que temos considerado
para os grafos de ligao energtica, a modulao s permitida para transformadores, giradores e
dissipadores.
354 Sistemas de Controle Automtico

! ecos /1

T
.. MTF
F ..
iJ Y
Fig. 11.16 Transformador de deslocamento modulado e respectivo grafo de ligao energtica.

A modulao em grafos de ligao energtica tem a ver com a existncia de informao adicional
(sinal) necessria determinao do fluxo de potncia num sistema, mas que no contribui diretamente
para a soma total da potncia que chega a esse sistema.
Essa informao indicada por uma ligao de sinal (~) sem indicao de fluxo de potncia.
Por exemplo, supondo que, na Fig. 11.16, a haste no tem massa e que no existe dissipao de ener-
gia, teremos o seguinte balano de potncia

'l' 9 =F Y (11.36)
Uma vez que
y = (l cos 6) 9 (11.37)
Obtemos
'l' = (l cos 6) F (11.38)
mostrando que estamos na presena de um transformador com mdulo
n(6) = 1cos 6 (11.39)
O parmetro 6 contm informao sobre a configurao do sistema mas no contribui diretamente
para o fluxo de potncia. Na Seo 11.5 faremos um uso extensivo deste dispositivo.
O giroscpio da Fig. 11.15(a) transforma-se num girador modulado se instalarmos um motor para
controlar a velocidade de rotao da roda; o grafo de ligao energtica ser o ilustrado na Fig. 11.14(b):
a inrcia II armazena a energia cintica necessria ao movimento de rotao em torno do eixo 1 que, por
sua vez, responsvel pelo acoplamento do giroscpio.

11.3 INTERLIGAO DOS COMPONENTES DOS GRAFOS DE LIGAO


ENERGTICA

Alm dos componentes bsicos dos grafos de ligao energtica apresentados at o momento, necessi-
tamos introduzir mais dois elementos para representar a interligao de trs ou mais portas de energia.
Esses elementos so a juno de potenciais e a juno de fluxos. Por exemplo, se tentarmos construir o
grafo de ligao para o circuito representado na Fig. I 1. 17(a), ficamos com as opes (no satisfatrias)
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 355

C
porta 2 de

FODte~:; SETB
,energia (b)

(a)
de
tenso
y V:
I i
R>.
ligao 1

,
,
I

Till
porta 1 porta 3
de energia de energia C e (c)
R
ligao 2

-rlIJ
C
(d)
Vc 1i R e
C
SE~l~
1 1 ligao 3
(e)

Fig. 11.17 Interligao de elementos de grafos de ligao energtica.

representadas em (b), (c) e (d). A nossa limitao reside no fato de os grafos de ligao energtica no
serem representaes preparadas para terminais, no sendo, por isso, possvel chegar a uma represen-
tao atravs de uma simples juno de terminais como acontece, por exemplo, nos diagramas de cir-
cuitos eltricos. Sendo representaes preparadas para portas de energia, os grafos de ligao energti-
ca requerem a definio de estruturas de interligao de portas.
Nesta altura o leitor mais atento poder comear a pensar que, com esta complexidade adicional, os
grafos de ligao energtica so meramente uma alternativa a outros mtodos de modelagem. Mas
precisamente aqui que reside a fora destes grafos de ligao: representando explicitamente as
interligaes dos componentes, permitem isolar a estrutura de interligaes de um sistema. Isto no
possvel nas representaes orientadas para terminais, pois as restries de interligaes so introduzi-
das implicitamente quando juntamos terminais. Na prxima seo veremos que a primeira propriedade
de grande importncia na formulao das equaes do sistema.
Como foi mencionado acima, as estruturas de interligao que necessitam ser modeladas no forma-
lismo dos grafos de ligao energtica so as junes de potenciais e de fluxos. Estas junes represen-
tam aquilo que, numa terminologia de circuitos eltricos, chamamos as ligaes em srie e em paralelo.

11.3.1 A Juno de Potenciais

Ajuno de potenciais um elemento com n portas que obedece ao princpio da conservao da potn-
cia. As suas relaes constitutivas so

el +~+ + en =O (11.40)
fi = f2 = = fn (11.41)

o seu smbolo est representado na Fig. 11.18(a) para n = 3. tambm conhecida como juno do
tipo I ou juno de fluxo comum. Note que as equaes acima esto de acordo com a conveno de
sinal para a potncia na figura. Numa terminologia de circuitos eltricos, este dispositivo multiportas
representa a lei das tenses de Kirchoff numa malha. A definio deste elemento toma bvio o grafo de
ligao energtica do circuito da Fig. 11.17(a) que est representado na parte (e) desta figura.
356 Sistemas de Controle Automtico

el + ~ + e) = O fi + f 2 + f) = O
fi = f 2 = f) e l = e2 = e)

Fig. 11.18 (a) Juno de


potencial; (b) juno de
(a) (b) fluxos.

11.3.2 A Juno de Fluxos

A juno de fluxos , uma vez mais, um elemento com n portas que obedece ao princpio da conserva-
o de potncia, que pode ser considerado como o dual da juno de potenciais no sentido em que so
trocados os papis do potencial e do fluxo. Numa terminologia de circuitos eltricos, a juno de fluxos
exprime a lei de Kirchoff das correntes num n. As suas relaes constitutivas so
f) + f2 ... + fn = O (11.42)
e l = e2 = ... = en (11.43)
e o respectivo smbolo nos grafos de ligao energtica est representado na Fig. 11.18(b), onde se pode
verificar que a conveno de sinal para a potncia est de acordo com as equaes acima. A juno de
fluxos tambm conhecida como a juno do tipo Oou juno de potencial comum.
Nas Figs. 11.19 e 11.20 ilustra-se a aplicao destas junes a diversas formas de energia.
O exemplo seguinte considera um sistema mais complexo para ilustrar a utilizao das junes de
potenciais e de fluxos.

vR

~ R

(a)
V i) C )v, VR 1i
SE~ 1 ~C
i 1

b
l v(t)
Fb 1v
SE~l~K
v v

Rr

(c)
--
--
----=-- -
-----~
(

Fig. 11.19 Junes de potencial em vrios domnios fsicos.


Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 357

(a) v R

(b)

Rr
p1 Qo
SF p p
(c) - - O ---"'" C
Q Q-Qo r

Fig. 11.20 Junes de fluxo em vrios domnios fsicos.

Exemplo 11.1 Considere o circuito eltrico representado na Fig. 11.21 (a). Para construir o grafo de ligao
energtica do sistema, devemos comear por identificar as ligaes de energia. Isto feito na parte (b) da figura,
onde, por razes de clareza, o circuito foi redesenhado. As junes podem ser associadas s ligaes que parti-
lham uma tenso comum ou uma corrente comum.
Percorrendo o circuito seqencialmente, chegamos s seguintes junes:
Ligao 1 Ligao 3
Ligao 2 Potencial Comum (O) Ligao 4 Fluxo Comum (1)
Ligao 3 Ligao 5

Ligao 9
Ligao 10 Ligao 6
Ligao 5 Potencial Comum (O) Ligao 7 Fluxo Comum (1)
Ligao 8 Ligao 10
O grafo de ligao energtica pode agora ser facilmente construdo, estando representado na Fig.
11.21(c). A atribuio da barra de causalidade ser discutida na seo seguinte.
Nesta altura vale a pena notar a preciso e clareza do grafo de ligao energtica. Apesar da existncia de
diversas malhas e ns no circuito, chegamos a uma estrutura ordenada sob a forma de rvore - a chamada
estrutura de juno - onde esto pendurados os componentes do sistema. Isto encontra-se resumido na Fig.
11.22, onde, de acordo com a sua natureza, os diferentes componentes esto agrupados em "Domnios".
Para se ganhar alguma sensibilidade a esta importante propriedade, mostramos, na Fig. 11.23, o dia-
grama de blocos deste sistema.
Apesar de, para um principiante, os diagramas de blocos serem mais fceis de entender, rapidamente
se tornam muito complexos, como acontece neste exemplo. Isto deve-se ao fato de estes diagramas ne-
cessitarem de dois fluxos de sinal em cada ligao.
358 Sistemas de Controle Automtico

porta 6 L porta 7

wrta4 L --- - -!
-I,I
_JPorta 10

lSF
(b)

.-..
I
.-..I
.-..I

porta 5
--- porta 9

r
porta 1 porta 3

u u __

porta 8 R.

(c)

(j)
f---1f----
Fig. 11.21 Sistema eltrico para o Exemplo 11.1.

Uma outra propriedade dos grafos de ligao energtica a ocorrncia alternada de junes tipo 1 e
tipo Oao longo de qualquer caminho. Se, no caso da construo de um grafo de ligao energtica, che-
gssemos a estruturas como

I I I I
-0-0-
I I
ou -l-l-
I I

poderamos substitu-las por uma nica juno de fluxo ou de potencial, respectivamente.

Exerccio 11.8 Prove a afinnao do pargrafo anterior.


Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 359

C 1Domnio
L fdos
armazenadores
Estrutura
de
ligao J

~:
R }
~~mnio
L..- --r-- R dissipadores

Fig. 11.22 Decomposio do grafo de ligao energtica da Fig. 11.21 (c).

R4

~4
+
+ +

+
L

Fig. 11.23 Diagrama de blocos equivalente do grafo de ligao da Fig. 11.21 (c).

11.4 DETERMINAO DE MODELOS NO ESPAO DE ESTADOS DE


SISTEMAS LINEARES A PARTIR DOS RESPECTIVOS GRAFOS DE
LIGAO ENERGTICA

11.4.1 Causalidade

Vamos comear por olhar de mais de perto para o diagrama de simulao da equao x = Ax + Bu
representada na Fig. 11.24. Cada um dos blocos A, B, f e I um operador causal no sentido em que a
sua sada depende somente da sua entrada. Se se conseguir dotar um grafo de ligao energtica com
uma estrutura deste tipo, ento a obteno de um modelo matemtico no espao de estados toma-se uma
tarefa relativamente simples. Uma soluo possvel atribuir um padro "coerente" de causalidade ou
entrada-sada computacional aos componentes do grafo. Isto consiste essencialmente em decidir qual
o elemento que, em cada par potencial-fluxo associado a um dado componente multiportas a entrada.
Deste modo, todos os componentes podem ser considerados como operadores causais, tal como na l-
gebra dos diagramas de blocos (cf. Fig. 11.23). A maior dificuldade neste processo evitar o apareci-
mento de pares de elementos que partilhem a mesma sada.
A causalidade pode ser adicionada a uma ligao utilizando a conveno da barra de causalidade
representada na Fig. 11.25. Esta barra est localizada no extremo da ligao para a qual o sinal de poten-
cial est orientado. Podemos encar-la como uma "mo" empurrando o potencial para B.
Uma vez que o potencial e o fluxo no podem ser simultaneamente entrada e sada da mesma por-
ta, a barra de causalidade indica em que sentido se exerce quer o potencial, quer o fluxo. Esta a
razo por que os grafos de ligao energtica constituem descries mais concisas que os diagramas
de blocos.

...
-
360 Sistemas de Controle Automtico

u f
Domnio Domnio
das armazenador
fontes com causalidade
integral

Estrutura de ligao e
domnio dissipador

Fig. 11.24 Diagrama de simulao da equao x = Ax + Su.

Barra
de causalidade

~
8
e
A
e
- - - - - - - iIB
f
<: :>
[].. f

Fig. 11.25 Conveno da barra de causalidade.

Note que a conveno de sinal da meia-seta (para o fluxo de energia) e a conveno da barra de cau-
salidade so independentes.
Antes de discutir a atribuio de causalidade para um grafo de ligao energtica, vamos analisar
como faz-lo para cada um dos elementos estudados anteriormente.

11.4.1.1 Causalidade elementar

Causalidade das Fontes

A causalidade de entrada-sada para fontes de energia determinada pela prpria definio. Assim, s
so permitidas as seguintes causalidades

Causalidade Dissipativa

As resistncias so indiferentes causalidade imposta sobre elas devido ao fato de as suas relaes cons-
titutivas apenas restringirem estaticamente o potencial e o fluxo.

Causalidade dos Armazenamentos de Energia

Os armazenadores de energia podem ter dois tipos de causalidade: integral e diferencial. A causalidade
integral da Fig. 11.5 , no entanto, a preferida, pois a integrao a operao que normalmente est
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 361

f p e

e d
dt

_ _e I e
Fig. 11.26 Armazenadores
de potencial e de fluxo com
f f
-I causalidade diferencial.

associada ao process o de armaze nament o. Das relaes constitutivas


tambm podemo s obter a causali-
dade diferencial (ver Fig. 11.26).
Nesta altura, gostara mos de chamar a ateno para a distino entre
a causalid ade comput acional
que temos discutido e a causalid ade fsica. Por exemplo, para o element
o C na Fig. 11.8(c) s podemo s
mudar P manipu lando o fluxo de entrada Q. Isto signific a que, apesar
de ambas as relaes:
P = pg f Q dt AdP
e Q=--
A pg dt
definire m operado res matem ticos vlidos, s a primeir a que fisicam
ente possvel, pois nesta que
a varivel indepen dente do operado r coincid e com a varivel manipu
lada.
Alm disso, um elemen to C com causalid ade integral um armazen
ador de energia independente,
porque a energia armaze nada no restringida, mas sim ditada pelo
seu prprio process o de armaze na-
mento: cada pedao de fluxo acumul ado ao longo do tempo para produzi
r desloca mento e, como sabe-
mos, a energia uma funo esttica do deslocamento.
Se, contrastando com esta situao, for o potencial a entrada (matemtica)
de um elemento C, a sua ener-
gia torna-se estaticamente dependente da entrada; esta a razo pela qual
um elemento C com causalidade
diferencial considerado um elemento de armazenamento de energia
dependente: a energia armazenada
ditada por um mecanismo que no envolve o processo intrnseco de armazen
amento do elemento C.
Se trocarmos e por f e substituirmos q por p, estas observaes aplicam
-se ao elemen to I. A causali-
dade tambm pode ser interpre tada como uma regra que defme a naturez
a da fonte de energia que pode
substitu ir o elemen to de uma s porta, sem causar qualque r tipo de
incoerncia. Por exempl o, se um
elemen to C, com causalid ade diferencial, for substitudo por uma fonte
de fluxo, o padro de causalid a-
de do sistema total no se alterar.

Causalidade dos Transformadores

Das relaes constitu tivas do transfor mador conclu mos que as nicas
formas causais possve is so as
represe ntadas na Fig. 11.27. Um raciocn io semelha nte aplica-se ao
girador.

Fig. 11.27 Causalidade dos transformadores.


362 Sistemas de Controle Automtico

Causalidade das Junes

Dado que todas as ligaes na juno de fluxo partilham o mesmo potencial, s permitida a uma
ligao ter o potencial como a varivel de sada. Isto resulta no padro causal representado na Fig.
11.28. Na mesma linha de raciocnio, ajuno de potencial deve ter a sua varivel fluxo determinada
s por uma ligao; isto leva causalidade representada na Fig. 11.29. Basicamente, o que as restri-
es de causalidade nas junes querem dizer que no podem existir dois componentes partilhando
a mesma sada.

el e2
el e2
fI
"lO
f2
;;.
e~3
c2 fi f2

Fig. 11.28 Causalidade das junes de fluxos.

e,
.. i 1-
e2 el
fi f2
<: ;. f2

""
Fig. 11.29 Causalidade das junes de potencial.

Procedimento para Atribuio da Causalidade em Grafos de Ligao Energtica

Uma comparao das Figs. 11.22 e 11.24 mostra que, se aps a atribuio da causalidade, todos os ele-
mentos de armazenadores forem operadores de integrao, o grafo de ligao energtica fica com uma
estrutura do tipo x = Ax + Bu. De fato, se definirmos o vetor de estado x como o conjunto das vari-
veis de acumulao de potencial e de fluxo, vemos que, o que na Fig. 11.24 chamado domnio de arma-
zenamento integral causal, formado pelos elementos armazenadores de energia que tm estas variveis
como sadas. Quanto ao domnio das fontes, o resultado bvio. A estrutura da juno constituda por
junes de potencial e de fluxo, transformadores e giradores; uma vez que estes so operadores estti-
cos e lineares, a sua ao pode ser condensada nas matrizes A e B. O mesmo se aplica aos dissipadores,
pois a causalidade torna-os operadores de ganho constante.
Mais tarde veremos que a situao se torna um pouco mais complexa quando no possvel atribuir
causalidade integral a alguns elementos armazenadores.
Um mtodo para atribuio seqencial da causalidade, descrito por Karnopp e co-autores (1990),
permite obter, de forma sistemtica, um padro coerente de causalidade de entrada-sada para todo o
grafo de ligao energtica. Este procedimento consiste num mximo de trs passos principais, que
passamos a descrever:

Mtodo para Atribuio Seqencial da Causalidade

1. Atribui-se a causalidade natural s fontes, e depois propagam-se as implicaes dessa causalidade


atravs das junes e dos elementos de transformao.
Modelagem por Grafos de ligao Energtica 363

2. Escolhe-se um elemen to annazen ador de energia, atribui-se-lhe causalid


ade integral e propaga-se essa
causalidade como no passo 1. Repete-se o passo 2 at que todos os element
os annazenadores de energia
estejam dotados de causalidade.
3. Atribui-se uma causalid ade consistente aos restantes elementos.

Um resultado importa nte deste processo a identificao dos annazen


adores de energia independen-
tes e, conseqentemente, a determinao da dimenso do vetor de estado.
Os annazen adores de energia
dependentes sero aqueles que ficarem dotados com causalidade diferenc
ial. Isto ser esclarecido nos
exemplos seguintes.

Exemplos de Atribuio de Causalidade

Exemplo 11.2 Considere, uma vez mais, o sistema eltrico representado na


Fig. 11.21. Na Fig. 11.30 esto re-
presentados os resultados da aplicao do mtodo que acabamos de descreve
r. Uma vez que as ligaes de R2 e
R. permanecem ainda sem causalidade depois do passo 2, isto , a causalidade
no foi totalmente atribuda pela
fonte e pelos elementos de armazenadores, tivemos que passar ao passo 3 do
mtodo; o resultado so as possi-
bilidades (a) e (b). Note que, entre R2 e R., as barras de causalidade esto no
mesmo sentido, definindo um ca-
rrnho de "sentido nico". Isto tem conseqncias importantes como veremos
adiante.

C SF

1 1 (a)

1
L 1---1 1--- RJ

(b)

Fig. 11.30 Causalidade possvel para


o sistema eltrico da Fig. 11.21.

Exemplo 11.3 Apliquemos agora o mtodo ao circuito ilustrado na Fig. 11.31.


A causalidade fica completada no
passo 2; no entanto, um dos elementos armazenadores tem causalidade diferenci
al, mostrando que s existe um
elemento armazenador independente. Repare, novamente, que existe um sentido
nico de causalidade entre C, e C2

Causalidade
derivativa

Fig. 11.31 Um exemplo de


causalidade diferencial.

-
364 Sistemas de Controle Automtico

Estes exemplos foram deliberadamente escolhidos para ilustrar as duas dificuldades que podero surgir
quando determinamos as equaes no espao de estados a partir de um grafo de ligao energtica. A
expresso "sentido nico" quer simplesmente dizer que o potencial num extremo uma funo explci-
ta do potencial no outro extremo (e possivelmente de outras variveis); dado que numa porta de energia
o potencial e o fluxo apontam em sentidos opostos, o fluxo num extremo uma funo explcita do
fluxo no outro extremo. Por exemplo, na Fig. 11.30(b) temos:
(11.44)
(11.45)
mostrando que a entrada (potencial) de R z uma combinao linear das sadas de C e de ~. Por outro
lado, a entrada (fluxo) de R 4 uma combinao linear das sadas de L e de R z e do fluxo da fonte.
Na Fig. 11.31 podemos ver um caminho de "sentido nico" entre C, e C z. Uma vez que este caminho
nasceu no passo 2, quando da aplicao do mtodo, isto significa que no existem dissipadores nas re-
laes entre as variveis de energia de C, e C z. De fato temos
v c, =V - v c\ (11.46)
e, conseqentemente, existe apenas um armazenador independente de fluxo.

11.4.1.2 Formulao da equao no espao de estados

Um grafo de ligao energtica pode ser considerado como tendo vrios campos, dependendo do tipo de
elementos do conjunto bsico. A Fig. 11.32 mostra um agrupamento destes elementos por caractersticas
de energia. Como foi mencionado atrs, os transformadores e os giradores esto includos com as junes
de potencial e de fluxo uma vez que todos eles conservam a potncia. Com a ajuda de um par de vetores-
chave para cada um dos campos apresentados, isto , (xj , 6)j), (6)d' xd) , (dj , do) e (v, u), o diagrama pode
ser convertido num diagrama computacional. As equaes do sistema implicadas por este diagrama so:
6)j = XZj j domnio armazenador com causalidade integral (11.47)
Xd = Yd 6)d domnio armazenador com causalidade diferencial (11.48)
do =R d j domnio dissipador (11.49)
e para a estrutura da juno

[~) (11.50)

X Domnio armazenador
com causalidade
Wi intel1'ral
Estruturas
de
ligao

I Dommo I
das I
u Wd Domnio armazenador
fontes I V Xd com causalidade
diferencial

ido ~~
Fig. 11.32 Decomposio do
Domnio grafo de ligao nos seus
dissipador vrios domnios.
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 365

Do mtodo exposto resulta que J 22 = O e J 23 = O, isto ,


Wd = J 21 wi + J 24 U. (11.51)
Recorde que a causalidade diferencial, se existir, atribuda nos primeiros dois passos do mtodo, e portanto
ditada somente por fontes ou armazenadores independentes. Como tal, as entradas dos armazenadores de-
pendentes so s combinaes lineares de sadas de fontes e de armazenadores independentes.

Exerccio 11.9 Mostre que J 33 = O quando o grfico no contm nenhum caminho de causalidade de "sentido
nico" entre os elementos dissipadores do tipo representado na Fig. 11.30, ou de forma equivalente, quando a
atribuio de causalidade completada no passo 2 do mtodo.

Resposta: Como acabamos de dizer, nos primeiros dois passos do mtodo, a causalidade s determinada por
fontes e armazenadores independentes. Ento, as entradas do dissipador s podem ser funes das sadas das
fontes ou dos armazenadores independentes; da o resultado.

Usando as relaes constitutivas (11.47), (11.48) e (11.49) em (11.50) obtemos

(11.52)

A primeira linha do bloco d


Xi = (J II Z) Xi + (J 12 Yd ) Wd + (J 13 R) di + J I4 U (11.53)
Portanto, W d e di devem ser eliminados para chegar s equaes no espao de estados do sistema.
A deduo de (11.51) d
Wd = (J21 Zi) Xi + J 24 U (11.54)
Da ltima linha do bloco obtemos
di =(/- J 33 R)-1 [(J31 Zi)Xi + (J32 Yd ) wd + J 34 u] (11.55)
onde I designa a matriz identidade.
Eliminando wd e di de (11.53), chegamos s seguintes equaes:
Xi = E Xi + F u + G Ui (11.56)
onde
E = M-I (lll Zi + J I3 R(I - J 33 R)-' J 31 Zi) (11.57)
F = M-' (J 13 R (/- J 33 R)-' J 34 + J 14) (11.58)
G = M-' (l12 Yd J 24 + J 13 R (I - J 33 R)-' J 32 Yd J 24 ) (11.59)
e
M = (/- J I2 Yd J 2l Z i - J 13 R (/- J 33 R)-1 J 32 Yd J 21 Z;) (11.60)
A equao (11.56) pode ser resolvida sem derivar u, como est indicado na Fig. 11.33. Isto pode ser
demonstrado atravs da seguinte identidade
1+ (sl- Ati A = s(sl- A)-' (11.61)
Calculando a transformada de Laplace de ambos os membros de (11.56), temos
Xi(s) = (sl- E)-' F U (s) + s (sl- E)-l G U (s) (11.62)
De (11.61) podemos escrever
X;(s) = (sl- E)-I F U (s) + G U (s) + (sl- E)-l E G U (s) =
= (sI - E)-' (F + EG) U (s) + G U (s) (11.63)
e da o resultado.
366 Sistemas de Controle Automtico

u
z
f

Fig. 11.33 Diagrama de clculo alternativo para a equao J I = E x,


+ Fu + G,u.

Exempl o 11.4 Vamos ilustrar alguns dos passos anteriores a partir do grafo
de ligao energtica da Fig. 11.3O(b).
O domnio annazenador com causalidade integral (11.47) dado por

(11.64)

onde
q= f f(t) dt e p= f e(t) dt.
dissipativo (11.49) tem a forma
O domnio armazenador com causalidade diferencial no existe e o campo

[lIf'
O

[~~) ~
O

elO O
1/R 2
O
O
O
R4
O JJ [iJ (11.65)

As equaes da estrutura da juno (11.50) so

O O O e2
f2 O O -1 -1
f9
e9 O O O O 1 -1 O
fi
el 1 O O O O O O f4 (11.66)
e4 = 1 O O O -1 O O e7
f7 O -1 O 1 O O 1 elO
fIO O 1 O O O O O f6
em (11.50), no zero,
Note que, ao contrrio do que seria de esperar, neste exemplo J 33 , defInido
pois existe um caminho com causalidade de "sentido nico". De fato,

O0 ]
-10O
O 0
0 (11.67)
J 33 = [ O 1 O O
O O O O
os fluxos de R 2 e R4
revelando que existe uma dependncia explcita entre os potenciais e
Uma vez que no existe campo annaze nador diferenc ial, temos
(11.68)
J I2 = [O]; J = [O).
32

De (11.66) tambm temos para o primeiro bloco linha


(11.69)
J ll = [O]; J l4 = [O,oy
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 367

-1 -1 O 0lJ (11.70)
J l3 = [ O O 1

e para a ltima linha

(11.71)

Note-se que, dada a ausncia de causalidade diferencial, G (em 11.56) deve desaparecer. Isto pode
ser confIrmado na expresso de definio (11.59), onde J I2 eJ32 so nulos. Esta ausncia de causalidade
diferencial tambm faz com que M seja igual matriz identidade. Podemos ento escrever

G= [~J (11.72)

M= [6 ~J (11.73)

Substituindo estes valores em (11.56), chegamos s seguintes equaes no espao de estados para o
sistema descrito pela Fig. 11.30(b):

(11.74)

Dado que os grafos de ligao energtica fazem com que a determinao das equaes de um sistema
seja um procedimento mecnico e sem ambigidades, estas podem ser geradas automaticamente a partir
da descrio do grfico por um programa de computador. Exemplos de programas conhecidos encon-
tram-se descritos em Rosenberg (1986) e Van Dixhoom (1987).

Formulao Manual das Equaes no Espao de Estados

A deduo manual das equaes de estado a partir dos grafos de ligao energtica consiste essencial-
mente nos mesmos passos que acabamos de descrever, com alguns atalhos para evitar a utilizao de
clculos com matrizes. Naturalmente que este procedimento s praticvel para pequenos grafos de
ligao. Basicamente, o que temos de fazer trabalhar no sentido oposto ao da causalidade, comeando
nas entradas dos armazenadores com causalidade integral. Um algoritmo possvel o que se segue:

a) Exprimir as entradas dos armazenadores com causalidade integral como funes das sadas dos ou-
tros dispositivos de uma s porta do sistema (dissipadores, armazenadores de energia com causalida-
de diferencial e fontes).
b) Utilizar as relaes constitutivas destes dispositivos para exprimir as suas sadas como funes das
suas entradas.
c) Exprimir as entradas dos dissipadores e dos armazenadores com causalidade diferencial como fun-
es das variveis das fontes e das variveis de acumulao de potencial e de fluxo.

A aplicao deste algoritmo direta, exceto em casos onde a causalidade do grafo de ligao no fIca
completamente atribuda nos primeiros dois passos do mtodo. Nessas situaes, a ocorrncia de causa-
lidades com caminhos de "sentido nico" entre dissipadores leva a um conjunto de equaes algbricas
acopladas que devem ser resolvidas antes de se escrever as equaes de estado. O exemplo seguinte
ajudar a esclarecer estes pontos.
----------

368 Sistemas de Controle Automtico

Exemplo 11.5 Consideremos de novo o grafo de ligao energtica da Fig. 11.30(b). A aplicao do algoritmo
manual d-nos

Passo A
f, = -f, - f,
{ e, = e - elO (11.75)
7

Passo B

f2 = -e, - -e.-
RI R2
{ (11.76)
e9 = f7R. - fIO R)

Passo C
(11.77)

Estas equaes exprimem as entradas dos dissipadores R, e R3 como funes das sadas dos elementos
de armazenamento independentes C e L, ou seja e z e f9
Como previsto pelo mtodo, a situao ser mais complexa com R z e R4 De fato, temos as suas en-
tradas dadas por

(11.78)

formando um sistema de equaes algbricas acopladas. Temos que as resolver de forma a obter equa-
es do tipo

e4 = a e z + 13 f 9 + 'Y f (11.79)
{f 7 = a' e z + 13' f 9 + l' f
o que conduz a

Rz

I
e4 = (e 2 + R4 f 9 - R4 f )
(R 4 + R2 )
(11.80)
1
f7 = (e z + R 2 f - R 2 f9 )
(R 4 + R2 )
Substituindo (11.77) e (11.80) em (11.76) d

(11.81)

Uma vez que

e2 =~
C
J f =.9l..
C 2 e f
9
= ~J e =h
L 9 L
(11.82)

podemos tambm escrever (11.81) na forma mais familiar (11.74).


e

Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 369

11.5 EQUAES NO ESPAO DE ESTADOS PARA SISTEMAS


No-LINEARES

o estudo dos grafos de ligao energtica na generalidade no fcil, sendo ainda um tpico de inves-
tigao corrente. Mesmo nas situaes em que no existem questes de nvel conceitual, podem surgir
problemas na soluo numrica das equaes no espao de estados.
Um exemplo tpico e importante a possvel ocorrncia de sistemas de equaes no-lineares, aco-
pIados e implcitos quando existem elementos dissipadores no-lineares (Hood, Rosenberg, Withers e
Zhou, 1987). Viu-se, na seo anterior, que isto acontece sempre que existir uma causalidade de "senti-
do nico" entre dois dissipadores. No caso linear a situao trivial porque as equaes podem ser re-
solvidas explicitamente.
Mais ainda, as diferentes possibilidades de atribuio de causalidade no passo 3 do mtodo j expos-
to, tambm conhecida como indeterminao de causalidade, no levam necessariamente mesma efici-
ncia do algoritmo numrico (Lorenz e Wolper, 1985).
Nesta seo, vamos considerar uma importante subclasse de sistemas mecnicos no-lineares cuja
estrutura de juno uma funo dos deslocamentos.

m
j.
(a)
e

~8
T ( ~o---'---------.x

------- Estrutura de D mi .
........-- - ....O:::--ligao o mo
// .... armazenador

I
/ '\\ /--.. . !
I ,
, . iJ I \ (b)
\ Y I . I I
\ l - - - - j MTF---l 1 ,'; \,1 I J
'~~~~~~~:~-:-.:-~:~t:~--
l- SE=
. .:""-_/ T ,

t SE = +mg _---------_ .P---Dominiodas


' . . . __,,---- ----.. . . / fontes

mg _I ----'--lI MTF -I -----'~__ P I (c)

Fig. 11.34 Diagrama esquemtico de um sistema no-linear (a), e respectivos grafos de ligao energtica (b),(c).
370 Sistemas de Controle Automtico

Vamos comear por analisar o caso simples que se mostra na Fig. 11.34(a), que consiste numa massa
m pendurada no extremo de uma haste sem massa e de comprimento 1, rodando num plano vertical sob
a ao de um binrio T.
Apesar da configurao do sistema ser, em qualquer instante, definida por 6, esta varivel s
apropriada para descrever as interaes de potncia entre o binrio aplicado e m; o mesmo no pode
ser dito acerca da potncia fornecida pela gravidade que dada por mg y. Apesar de y e no
serem independentes, y dever ser includo no grafo de forma a permitir que a ao da gravidade seja
traduzida de uma forma escalar. Recorde que a potncia que flui atravs de uma ligao de um grafo
de ligao energtica uma quantidade escalar definida pelo produto de duas variveis (escalares).
Temos, ento, o grafo de ligao representado na parte (b) da figura, o qual baseado nas relaes
constitutivas:

16 = p (11.83)
p =T-mglcos6 (11.84)

com

I=mF (11.85)
Este grafo mostra que, atravs da ao de um transformador modulado (MTF), a fora de gravidade mg
transformada num binrio. Como previmos, a estrutura da juno uma funo do deslocamento
cinemtico 6 (na terminologia da mecnica lagrangiana, o vetor de deslocamentos conhecido como o
vetor de coordenadas generalizadas). Conseqentemente, o deslocamento necessrio ao MTF tambm
uma varivel de estado. Isto no aconteceu nos sistemas mecnicos lineares porque toda a informao
acerca das posies de partes do sistema estava completamente deftnida pelos elementos do tipo C. Como
foi dito anteriormente, a dimenso do vetor de estado igual ao nmero de integradores independentes.
O integrador que falta neste caso est implcito no MTF, uma vez que 6 a integral de uma varivel de
fluxo do sistema. Este fato pode ser explicitado da forma que se mostra na Fig. 11.34(c), atravs de uma
ligao ativa e de um integrador. agora claro que as expresses (11.83) e (11.84) constituem equaes
no espao de estados para este sistema. Tambm interessante notar que o mdulo do transformador
sempre independente das constantes associadas aos armazenamentos de energia, tais como I. Isto no
de surpreender pois no existe armazenamento de energia associado modulao; os coeftcientes de
modulao s do a "conftgurao" do sistema.
Vamos agora esclarecer estes aspectos atravs de um exemplo ligeiramente mais complicado que se
mostra na Fig. 11.35. A conftgurao do sistema deftnida em qualquer instante pelo vetor de coorde-
nadas generalizadas (xk , Q:)T. Uma vez que o deslocamento da massa m no puramente rotacional, te-
mos de considerar as velocidades x e y. Para a massa M s necessria a velocidade xk Os ns de
velocidade do grafo de ligao energtica sero os representados na Fig. 11.36(a).

I

Fig. 11.35 Pndulo invertido.
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 371

I
(a)
y
1---1
x
1 ... 0 - - - - I-I
(b)
r/ "'~/
a/~~' y
1 .. M T F_ _-.J'"
_1:. (sen a)
1 -I
2
F
---=-----l"1 .. O If----

(c) pi "'~./
~/~~. y
1 IMTF.-4-----j I~m
TY
4

_1:. (sen a)
2
-mg
Fig. 11.36 Grafo de ligao para o pndulo invertido: (a) conjunto de variveis geomtricas chave; (b) adio das
transformaes de velocidade; (c) adio dos efeitos da gravidade e das foras e causalidade.

Dado que as massas esto ligadas aos ns Xk , x e y, precisamos relacionar estas velocidades com as
velocidades xk e . As relaes necessrias so

x = xk + L (cos a)
(11.86)
2
L
Y = -- (sen a)
2
Estes resultados podem ser transferidos para o grafo de ligao energtica usando transformadores
modulados e junes do tipo 0, como se mostra na Fig. 11.36(b).
Ligando as fontes de energia s junes apropriadas, chegamos ao grafo representado na parte (c) da
figura. As relaes constitutivas so

1
Xk = M Pk

1
y=-p (11.87)
m Y

x = 1- Px
fi
372 Sistemas de Controle Automtico

Note que existe uma causalidade diferencial no n x imposta pela massa apenas ao n y. Isto significa
que as quantidades de movimento P. e Py no so independentes.
Para obter as equaes do movimento, temos que definir Py e Pk como variveis de estado. Do grafo
de ligao energtica completo podemos escrever

'k = F - 'k (11.88)

. I .
{ Py = -mg + tg o: P. (11.89)

Para chegar a uma representao no espao de estados, temos que eliminar ' .
De (11.86) obtemos

x = xk __1_ Y (11.90)
tg o:
Derivando ambos os lados, e usando (11.87), chegamos a,

. m. . 1 1
P. = -M P. - P - - + - 2- o:p
y tg o: sen o: y
(11.91)

Utilizando este valor de P. em (11.88) e (11.89), obtemos,

m I
(1 + -) 'k = - - 'y - (sen o:t 2 py +F
M tg o:
(11.92)

1(
I
cos o: sen o:
m
) Py = M Pk +

--2-
sen o:
Py - (tg 0:) mg

Finalmente, resolvendo em relao a Pk e 'y chegamos forma desejada no espao de estados,

.t =Ax+Bu
onde
x = (Pk' PY' o:? , u = (F, mg? ,e

M (tg o: - sen o: cos o:


o (sen 0:)2 [m(tg o: - sen o: cos 0:) + M tg o:l
o

A= 0
M o (11.93)
[m(tg o: - sen o: cos 0:) +M tg o:l

o -2 o
mL sen o:

M tg o: M tg o: sen o: cos o: ]

B = - - - - -1- - - - - m tg o: ;n o: cos o: (tg a; sen a cos a (m + M)


m(tg o: - sen o: cos 0:) + Mtg o:
[

Vamos agora analisar estas equaes com algum detalhe.


Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 373

Para m = O, a primeira equao passa a ser


F= Pk = M Xk (11.94)
o que alis seria de esperar.
Quando a massa do carro desprezvel (M = O), ento Pk = O. Voltando ao nosso grafo de ligao,
vemos que a massa m no n x passa a ter causalidade integral. Por isso, P. e Pr passam a ser variveis de
estado, sendo
Px = F (11.95)
. F (11.96)
P =-mg+-
r tgx
-2
a= p (11.97)
mL sen a Y

as equaes do sistema. Se pretendermos estudar o comportamento do sistema em torno de a = O(pn-


dulo invertido), estas equaes no so muito teis pois Pr tende para infinito quando a muda de sina!.
Nestas situaes, conveniente exprimir a dinmica do sistema em termos de xk e a. Recordando que
L
x = xk + - a cos a
2
e usando (11.97) para substituir Pr em (11.96), chegamos a
d L m d L
-(--ma sen a) = -mg + - - -(x k + - a cos a) (11.98)
dt 2 tg a dt 2
Depois de algumas manipulaes finalizamos com
L ..
- i i = +g sen a - Xk cos a (11.99)
2
Agora as expresses (11.99), (11.95) e
L
x = Xk + - sen a (11.100)
2
passam a ser as equaes do sistema.
Se a haste permanecer perto da posio vertical, podemos linearizar estas equaes, sendo o resultado

(11.101)

Eliminando a obtemos

x = 2g (x - x k ) (11.102)
L
ou, na forma de espao de estados

(11.103)

ondez = (x, X)T.


374 Sistemas de Controle Automtico

Exerccio 11.10
a) Mostre que a expresso (11.103) a equao linearizada do pndulo invertido representado na Fig. 11.35,
em tomo de a = O, quando M = O.
b) Mostre que esta representao controlvel.
c) Calcule os valores prprios do sistema.

No Cap. 3, chegamos a uma equao ligeiramente diferente para o pndulo invertido linearizado
(compare com a expresso (7.31)). A no supusemos a massa concentrada no topo, mas sim distribuda
ao longo da vara. Isto quer dizer que o grafo de ligao energtica deste sistema tem que incluir o mo-
mento de inrcia da vara

I = ~ m (~J
no n da velocidade da Fig. 11.36(c).
O prximo e ltimo exemplo um manipulador robtico 2R. Apesar da sua aparente simplicidade, a
deduo do modelo matemtico no trivial.

11.5.1 Estudo da Dinmica de um Manipulador Robtica com Dois Graus de


Liberdade (2R)

Vamos comear por construir o grafo de ligao para o manipulador 2R representado na Fig. 11.37.
Seja g a acelerao da gravidade e 11 o comprimento do primeiro elo, isto , o segmento de reta 00'. As
coordenadas cartesianas das massas dos elos m) e m2 so, respectivamente

XI ::ri cos ql (11.104)


{ Y. - -rI sen ql
x2 = II COS q2 + r2 cos (ql + q2) (11.105)
{ Y2 = 11 sen ql - r2 sen (q\ + q2)
Por convenincia defInimos a seguinte notao
cl = COS ql c 2 = COS q2 C l2 = COS (q. + q2)
(11.106)

Fig. 11.37 Um manipulador robtico 2R.


Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 375

A configurao do sistema , em qualquer instante, definida pelo vetor de coordenadas (q" q2). Dado
que o deslocamento da massa no puramente rotacional, tambm temos que considerar as suas veloci-
dades lineares xI' )'1' x2 e )'2. Os ns de velocidade do grafo de ligao sero ento

Calculando as derivadas de (11.104) e (11.105), obtemos

(11.107)

{Y2~2 ::- =1111 iii<iI sen ql =r2 (~, + ~2) sen (ql + q2)
cos ql r2 (q] + q2) cos (ql + q2)
(11.108)

A partir destas relaes, e com a ajuda de transformadores modulados, podemos construir o grafo
de ligao. O resultado est representado na Fig. 11.38. 'TI e 'T2 so os torques aplicados s juntas
(rotacionais). Note as causalidades (diferenciais) impostas s massas mi e m 2 nos ns )'1 e )'2' res-
pectivamente. Isto no inesperado, uma vez que as velocidades ao longo das direes x e Yno so
independentes.
Podemos agora obter a forma mais conhecida das equaes que descrevem um manipulador robtico
com dois graus de liberdade, que so

'T = 'iI [r? mi + m 2 (I? + ri + 21 Ir2c 2)] + 'i2 [m2 r2 (r2 + II cJ] -
('i2 )21 1 m 2 r 2 S2 - 2 'i1'i2 m 2 r2 s2 1, + g [ri c l mi + m 2 (llc 1 + r2 C I2)] (11.109)
'T2 = 'iI [r2 m 2 (r2 + llcJ] + 'i2 m 2 ri + (<i1)2 r2 m 2 11 S2 + r 2 m 2 C l2 g (1l.110)
Estas equaes constituem um sistema de equaes algo complexo. Para lanar alguma luz sobre as
propriedades dinmicas do sistma, vamos lineariz-las em tomo de um ponto de equilbrio

(11.111)
fazendo

(11.112)

XI
-I 1 ---- mi
MTF~O
(-fi SI)

MTP I----- 1
(-rI cl ) O 1 - 1- - - - - 1 ~ml
m,g

x2
-I 1 - - - m2

Fig. 11.38 Grafo de ligao energtica para o manipulador 2R.


376 Sistemas de Controle Automtico

ql ': q~ + ~I (11.113)
{ q2 - q2 + q2
Utilizando esta expresso em (11.108), desprezando os termos a partir da segunda ordem, determi-
nando a transformada de Laplace e designando

::E[fj(t)]='lls), i=I,2
::E [i'i (t)] = Qj(s) , i = 1,2
obtemos
T,(s) = {S2 [mi r? + m 2 (If + ri + 21, r 2 cn] -
- Cml + ri s? + m 2 (r2 + S?2 + 11 s?)] g} QI (s) +
+ {S2 [m2 (ri + I, + 21, r l2 cn] - m 2 r2 S?2 g} Q2 (s) (11.114)

T 2 (s) = {S2 [m2 (ri + II r2 cm - m 2 r2 S?2 g} QI (s) + (11.115)


+ (S2 m2 ri - m 2 r2 S?2 g) Q2 (s)
com

(11.116)

(11.117)

c? = cos q? ; C?2 = cos (q? + qn ; c~ = cos q~


s? = sen q? ; S?2 = sen (q? + qn
Resolvendo (11.113) em ordem a Q, (s) e Q2 (s), chegamos a

Q, (s) = Gil (s) T, (s) + G12 (s) T2 (s)


{ Q2(S) = G21 (s) T, (s) + G22 (s) T2 (s) (11.118)

o diagrama de blocos correspondente est representado na Fig. 11.39. Cada uma das suas funes de
transferncia tem a forma

=
G ..IJ (s) Nij(s)
D(s)'
..
1, J = 1, 2 (11.119)

com
(11.120)

N'2 (s) = _[S2 m 2 (ri + 11 r2 c~) - m 2 r 2 S?2 g] (11.121)


N21 (s) = N'2 (s)
Nn (s) = S2 [mi r? + m 2 (lf + ri + 21 1 r2 cm -
- [mi r, s? + m 2 (r2 S?2 + I, s?)] g (11.122)
D (s) = {S2 Cml r,2 + m 2 (lf + ri + 21, r2 cn] - Cml ri c~ + m 2 (ri S'2 + 11 s?)] g} X
x (S2 m 2 ri - m 2 r 2 S?2 g) - {S2 [m2 (ri + I, r2 cn] - m 2 r 2 S?2 g}2 (11.123)
Note que, na ausncia de gravidade (isto , quando g = O, o que acontece no espao ou em manipulado-
res com estrutura horizontal), Gjj(s), i,j = 1,2 comportam-se como integradores duplos com ganho varivel.
Os polinmios do numerador e do denominador de Gjj(s), i,j = 1,2 no tm potncias mpares de s. A
partir do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz sabemos que os zeros de polinmios deste tipo ocor-
Modelagem por Grafos de Ligao Energtica 377

T1(S) I I ,..,
I Gll(S) I '<:
QI(S)

I I
G 12(S)
I I

I I
G 21 (S)
I I

T2(S)
J G zCS) I ~~
,:,/
I 2 I QzCS)

Fig. 11.39 Diagrama de blocos do manipulador 2R linearizado.

rem em pares quer no eixo imaginrio quer no eixo real, com mdulos iguais e sinais opostos. Este um
resultado esperado uma vez que no consideramos a existncia de amortecimento.
A Fig. 11.40 representa a variao dos plos e zeros de G11(S) quando os elos esto alinhados
(q; = O).
Para cada elo apontando para baixo temos um par de plos complexos conjugados no eixo imagin-
rio; para cada elo apontando para cima temos um par de plos reais, simtricos em relao origem.
por isso muito natural constatar que os robs sejam mais fceis de controlar quando os elos esto volta-
dos para baixo.
O mdulo dos plos aumenta medida que os elos se aproximam da vertical, e decresce quando se
aproximam da horizontal. Estes resultados podem ser generalizados para manipuladores com n graus de

1m

q~ = -~ {

q~
7T
="2
---------.. O L
I
q~ =O ----.....---- Re
7T
q~ ="2

q~
7T
="2 {
Fig. 11.40 Lugares geomtricos dos plos e dos zeros de Gll (s) em funo de q~. q~ E [- ~, ; ] e q~ = O.
378 Sistemas de Controle Automtico

liberdade: a linearizao produz funes de transferncia com 2n plos e 2(n - 1) zeros, exceto quando
K elos esto horizontais: neste caso, temos 2K pares de cancelamentos plo-zero.
Regressemos ao problema do pndulo invertido num carro, representado na Fig. 11.35, e calculemos
os plos e zeros da funo de transferncia
XK(s) I F(s).
Mais uma vez, vamos chegar a urna funo de transferncia em que os polinmios do numerador e
do denominador no contm potncias mpares de s. Neste caso, prefervel comear diretamente pelas
equaes obtidas a partir do grafo de ligao do sstema, ou seja

Pk = F - P. (11.88)
.
{P = -mg + - I- p.
.
Y tg a (11.89)

De (11.88) obtemos
L
(M + m) xk +m - (li cos a - (a)2 sen a) =F (11.124)
2
e de (11.89)

L .. = g sen a - x cos a
- a k (11.125)
2
Linearizando estas equaes em tomo de
a = e x k = 0, obtemos

(11.126)

(11.127)
Determinando a transformada de Laplace de ambas as equaes e eliminando a(s), chegamos a

~ (S2 _ 28 )
XK(s) = M L (11.128)
F(s) S2 [s2 - ~~ (M + m)]

Note que se trata de urna funo de transferncia instvel e de fase no-mnima.

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