UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS

Engenharia Eltrica

ROTEIRO LAB3

CONTROLE DE TEMPERATURA
MTODOS PRTICOS DE SINTONIA DO CONTROLADOR PID

Objetivos:

a) Obter o modelo e a funo de transferncia da planta de controle de temperatura;

b) Projeto de controladores P e PID utilizando os mtodos prticos de sintonia;
c) Avaliao do comportamento do sistema controlado.

Material:

a) Bancada didtica para estudo de controle de temperatura, cronmetro, computador,

software de anlise de dados (Excel, Origin, SciLab ou Matlab).

Procedimento experimental

Experincia 1: Familiarizao com os elementos da planta.

Figura 1 Bancada de controle de temperatura, [1].

a) Identificao visual:
Controlador de Temperatura controlador de uso industrial com ao PID e
acionamento de rel de estado slido, marca Autonics modelo TK4S;
Chave Liga/Desliga;
Aquecedor / Ventilador conjunto formado por uma resistncia eltrica e um
ventilador com motor DC;
 Chave seletora de termopar de controle seleciona qual termopar ser utilizado
pelo controlador;
Chave Interno/Externo seleciona qual sinal de controle enviado ao rel de
estado slido (SSR). INTERNO o sinal proveniente do controlador e EXTERNO
sinal proveniente da barra de bornes;
Barra de Bornes conexo eltrica com os termopares e com o SSR;
Potencimetro de ajuste do fluxo de ar altera a vazo de ar que passa pela
planta;
Rel de Estado Slido SSR rel que aplica tenso na resistncia de
aquecimento a partir do sinal proveniente da Chave Interno/Externo;
Termopar Superior TC1 tipo J instalado na parte superior da planta e,
Termopar Inferior TC2 tipo J instalado na parte inferior da planta.

b) Operao bsica:
Coloque a chave Liga/Desliga para baixo (posio DESLIGADO).
Conecte a planta a uma tomada 127 Vca.
Posicione a chave Interno/Externo em Externo.
Ligue a planta o controlador vai acender e mostrar a temperatura atual no display
vermelho.
Operando em modo Manual ou Malha Aberta:
o Pressionar a tecla MODE: o display verde passar a mostrar a MV
precedida da letra H, indicando que o controlador est em Modo
Aquecimento (H Heat).
o Com um toque na tecla o controlador entra em modo Manual, o led
MAN acender e o ltimo dgito passar a piscar, indicando que o
controlador est em modo manual.
o A potncia aplicada planta ser o valor de MV (em % do valor mximo)
constante indicado no display.
o Pressionando as teclas ou , ajusta-se a potncia desejada. Ajuste
a potncia desejada em 40%, por exemplo.
o Ao passar a chave Interno/Externo para Interno o SSR passar a ser
acionado pelo controlador com 40% da potncia mxima disponvel.
o Acompanhe a evoluo da temperatura no display vermelho. Esta uma
operao em malha aberta.
o Atue no potencimetro de ajuste de vazo de ar e verifique sua influncia
na temperatura.
Pressione a tecla MODE novamente para o controlador voltar ao modo AUTO (led
MAN apagado) quando o display verde passar a indicar o set point de
temperatura SV e o controlador passar a atuar em malha fechada.

c) Descreva o modo de operao do rel de estado slido (SSR) e do termopar tipo J.

d) Referenciando o manual de parmetros do controlador de processos TK4, identifique

qual o nome do parmetro e indique o procedimento de ajuste para definir:
O valor de set-point da varivel controlada.
A estratgia de controle que ser aplicada pelo controlador interno (ON-OFF ou
PID).
O valor da banda proporcional do controlador.
O valor do tempo integral do controlador.
O valor do tempo derivativo do controlador.
Experincia 2: Modelagem matemtica da planta trmica.

a) Preparao:
Ajuste fluxo de ar para 10%.
Coloque a tampa da cmara de ar na posio semi-aberta.
No painel do equipamento, selecione a chave Interno/Externo para Externo.
Configure o controlador para operar em malha aberta (Modo Manual).

b) Experimento:
Selecione a amplitude do degrau de potncia a ser aplicada na planta em 40%.
No instante em que selecionar a chave Interno/Externo para Interno, dispare o
cronmetro e registre a evoluo da temperatura com o tempo a cada 5 segundos,
at atingir o regime permanente.
Construa um grfico de Temperatura versus Tempo.

c) Modelagem matemtica:
Obtenha os parmetros K, L e T na curva encontrada no item anterior.

Determine a equao dinmica do processo considerando:

Faa um grfico dos pontos fornecidos pelo modelo sobreposto aos pontos
experimentais.
Faa uma anlise visual da aderncia dos pontos.
Caso necessrio, ajuste empiricamente os parmetros do modelo para obter uma
aproximao mais adequada entre a resposta do modelo e a resposta
experimental.
Experincia 3: Projeto de controlador proporcional em malha fechada.

No controlador Autonics TK4S, o bloco proporcional implementado em termos de

Banda Proporcional, ou seja:
100
= .
%

a) Preparao:
Ajuste fluxo de ar para 10%.
Coloque a tampa da cmara de ar na posio semi-aberta.
No painel do equipamento, selecione a chave Interno/Externo para Externo.
Configure o controlador para operar em malha fechada (Modo Automtico).
Utilize o Mtodo de Sintonia de Ziegler-Nichols de Malha Aberta e projete um valor
para Kp com base nos parmetros do modelo encontrado na Experincia 2.
Calcule o valor da Banda Proporcional e configure o controlador.

b) Experimento:
Registre a temperatura ambiente .
Aplique um degrau de (45+XX)C em SV, tal que XX o nmero do seu grupo.
Pressione a tecla MODE de forma que o display verde mostre o valor de MV.
(Obs.: No pressione as teclas ou , pois o controlador entrar em modo
Manual (MAN), invalidando o experimento).
No instante em que selecionar a chave Interno/Externo para Interno, dispare o
cronmetro e registre a evoluo tanto da temperatura PV como da varivel
manipulada MV com o tempo a cada 5 segundos, at atingir o regime permanente.
Ainda com o sistema ligado e em regime, aplique um distrbio no sistema
modificando o valor do fluxo de ar para 70%. Registre a evoluo de PV e MV
com o tempo a cada 5 segundos, at atingir o regime permanente novamente.
Construa um grfico de Temperatura versus Tempo.
Construa um grfico de Potncia versus Tempo.

c) Anlise:
Simule a resposta ao degrau do sistema controlado em malha fechada.
Faa um grfico dos pontos fornecidos pela simulao sobreposto aos pontos
experimentais.
Avalie o erro de regime permanente da PV e compare o valor obtido
experimentalmente com o valor calculado teoricamente.
Avalie o valor de regime permanente da MV e compare o valor obtido
experimentalmente com o valor calculado teoricamente.
Avalie o comportamento dinmico de rejeio perturbao de fluxo de ar.
Projete um controlador proporcional com base na tabela de:
o Cohen-Coon
o IAE
o CHR Sem sobressinal
o CHR Com sobressinal
Simule a resposta ao degrau do sistema controlado para os cinco controladores
projetados e compare os resultados obtidos. Plote todas as respostas no mesmo
grfico.
Experincia 4: Projeto de controlador PID em malha fechada.

No controlador Autonics TK4S, o controlador PID tem a seguinte estrutura:

a) Preparao:
Ajuste fluxo de ar para 10%.
Coloque a tampa da cmara de ar na posio semi-aberta.
No painel do equipamento, selecione a chave Interno/Externo para Externo.
Configure o controlador para operar em malha fechada (Modo Automtico).
Utilize o Mtodo de Sintonia de Ziegler-Nichols de Malha Aberta e projete um
controlador PID com base nos parmetros do modelo encontrado na Experincia
2.
Determine os valores de BP, Ti e Td e configure o controlador.

b) Experimento:
Registre a temperatura ambiente .
Aplique um degrau de (45+XX)C em SV, tal que XX o nmero do seu grupo.
Pressione a tecla MODE de forma que o display verde mostre o valor de MV.
(Obs.: No pressione as teclas ou , pois o controlador entrar em modo
Manual (MAN), invalidando o experimento).
No instante em que selecionar a chave Interno/Externo para Interno, dispare o
cronmetro e registre a evoluo tanto da temperatura PV como da varivel
manipulada MV com o tempo a cada 5 segundos, at atingir o regime permanente.
Aplique um distrbio no sistema modificando o valor do fluxo de ar para 70%.
Registre a evoluo de PV e MV com o tempo a cada 5 segundos, at atingir o
regime permanente novamente.
Construa um grfico de Temperatura versus Tempo.
Construa um grfico de Potncia versus Tempo.

c) Anlise:
Simule a resposta ao degrau do sistema controlado em malha fechada.
Faa um grfico dos pontos fornecidos pela simulao sobreposto aos pontos
experimentais.
Avalie o erro de regime permanente da PV e compare o valor obtido
experimentalmente com o valor calculado teoricamente.
Avalie o valor de regime permanente da MV e compare o valor obtido
experimentalmente com o valor calculado teoricamente.
Avalie o comportamento dinmico de rejeio perturbao de fluxo de ar.
Projete um controlador PID com base na tabela de:
o Cohen-Coon
o IAE
o CHR Sem sobressinal
o CHR Com sobressinal
Simule a resposta ao degrau do sistema controlado para os cinco controladores
projetados e compare os resultados obtidos. Plote todas as respostas no mesmo
grfico.