UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS CCET

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS- CCET

SISTEMAS DE CONTROLE II ENGENHARIA ELTRICA

(2o SEM / 2016)
PROF. TATIANA PAZELLI

RELATRIO NR. 02

FUNES TPICAS DE CONTROLADORES BSICOS

( REALIZADA EM 11/ 11 / 2016 )

INTEGRANTES DO GRUPO:

NOME RA

GLEYSON EWERTON DE OLIVEIRA 555967

VITOR AUGUSTO DE CAMPOS 384836

GABRIEL DA SILVA RODRIGUES 592650

RELATRIO ENTREGUE EM: 20 / 11 / 2016

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1 OBJETIVOS

a) Montagem de circuitos que operam funes tpicas de controladores

bsicos;

b) Anlise da resposta a entrada degrau de circuitos que operam funes

tpicas de controladores bsicos;

c) Anlise da resposta em frequncia de circuitos que operam funes tpicas

de controladores bsicos.

2 MATERIAIS E MTODOS

a) CI TL074 (4 amplificadores operacionais). A Figura 1 ilustra o esquema de

pinagem do CI TL074. A alimentao do CI simtrica com Vcc+ = 12V e Vcc- =
-12V.

Figura 1. Pinagem do CI TL074.

b) Resistores, capacitores;

c) Fonte de tenso DC, gerador de funes, osciloscpio com 2 canais,

multmetro.

3 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

3.1 Experincia 1: Circuito de ganho

O circuito de ganho analisado experimentalmente possui a topologia

apresentada na Figura 1, em que R F = 39 [k] e RIN = 5.6 [k]. Para investigao
experimental, foi inserido uma carga resistiva RL = 10 [k] sada do amplificador
operacional, sobre o qual foram medidas as respostas do proporcional.
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O estudo foi feito em frequncia zero (resposta ao degrau) e um conjunto

de 4 frequncias selecionadas segundo o diagrama de Bode feito na simulao,
de forma a melhor refletir sua resposta em frequncia. Para a primeira, foi
utilizada uma onda quadrada (a qual, em cada ciclo, possui um degrau positivo e
um degrau negativo) de amplitude 1 [V] pico-a-pico e frequncia 100 [Hz]; quanto
anlise de resposta em frequncia, o gerador de sinais foi ajustado para onda
senoidal tambm de 1 [V] pico-a-pico.

Figura 1. Circuito proporcional.

Como disponvel em [1], a topologia em questo no-inversora com

ganho de malha fechada (AMF) numericamente igual razo entre os resistores de
realimentao e entrada, respectivamente, acrescida em uma unidade. Mais
precisamente, sua funo de transferncia aquela expressa pela Equao 1.

Equao 1. Funo de transferncia do circuito de ganho no-inversor.

a) O gerador de sinais foi ajustado para onda quadrada, com excurso total
de 1 [V] pico-a-pico e frequncia 100 [Hz].

b) Os dois canais do osciloscpio foram utilizados para medir a entrada

quadrada (amarelo) e a sada (verde) sobre a carga resistiva, cujas medies
esto apresentadas na Figura 2.
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Figura 2. Forma de onda na carga do circuito de ganho, com entrada em amarelo e sada em verde.

Para os valores de resistores utilizados e como deduzido no relatrio de

simulaes (prtica 1), a resposta ao degrau esperada para o circuito da Figura 1
constante para cada semiciclo de entrada, e deve ter mdulo igual a 7,96 (18,02
[dB]). Adicionalmente, o sinal algbrico o mesmo do degrau (negativo para o
semiciclo negativo e vice-versa).
Observa-se na Figura 2 que a sada do circuito de ganho constante para
cada degrau e de mesma polaridade que a entrada, como esperado para esta
topologia. Supondo que a sada tambm simtrica em relao ao nvel nulo, o
ganho experimental calculado pela razo entre as tenses pico-a-pico de sada
e entrada, respectivamente: AMF = 8,5 [V] / 1,08 [V] = 7,87 (17,92 [dB]).
Comparando este valor com o previsto teoricamente (7,96 [V]), resulta um desvio
de 1,13%, confirmando experimentalmente o comportamento do proporcional no-
inversor.

c) Para a anlise de resposta em frequncia, buscou-se ajustar o gerador de

sinais para onda senoidal com 1 [V] de pico-a-pico. Na prtica, o valor exato fpi de
1,06 [V]. As frequncias selecionadas foram igualmente espaadas em escala
logartmica, haja vista que a simulao computacional da resposta em frequncia
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desse circuito forneceu uma sada constante para todas as frequncias. Os dados
constam na Tabela 1.

Tabela 1. Dados de resposta em frequncia do proporcional.

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin

(Hz) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()

100 1,06 7,54 17,54 0

1000 1,06 7,54 17,54 0

10000 1,06 7,54 17,54 0

100000 1,06 7,54 17,54 0

d) Os dados da Tabela 1 foram exportados para o SciLab, resultando nos

grficos de magnitude e fase apresentados na Figura 2.

Figura 2. Diagrama de Bode experimental do proporcional.

Como previsto na literatura [3], a resposta de magnitude obtida para o

proporcional foi constante, porm numericamente diferente do valor terico, o que
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pode ser atribudo faixa de tolerncia dos componentes e ao carter no ideal

do amplificador operacional (ganho finito). A resposta de fase, entretanto, foi
identicamente nula em toda a faixa de frequncias, como esperado teoricamente.

e) Analisando a resposta em frequncia do circuito de ganho, conclui-se que o

mesmo afeta a magnitude do sistema de forma constante em toda a faixa de
frequncias, de modo a transladar para cima ou para baixo (caso o ganho seja
maior ou menor que 1, respectivamente) o grfico de magnitude do sistema.
Ademais, o proporcional no afeta a fase do sistema.

3.2 Experincia 2: Circuito Derivador

A topologia do circuito derivador analisado apresentado na Figura 4, o
circuito foi montado na protoborde e os valores utilizados forma: RF = 8,2 [k], CIN
= 1 [F] e resistor de carga de RL = 10 [k]. O Ganho em malha fechada dado
por AMF = -sCINRF. A tenso de sada para uma entrada degrau dada por V out=-
CINRF= 0,82 [V].

Figura 4. Circuito Derivador

a) Ajustou-se o gerador de funes para onda quadrada com tenso de

entrada de 1Vpp e frequncia de 100Hz.

b) A forma de onda obtida em osciloscpio a descrita pela Figura 5.

Observou-se um pico de tenso quando h variao da tenso de entrada e a
tenso de sada vai para zero quando a tenso de entrada constante. Alm
disso, as polaridades so invertidas, indicando que o sinal negativo do ganho em
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malha fechada est correto. Este resultado corrobora com a simulao feita no
laboratrio passado.

Figura 5. Formas de onda do circuito derivativo, com sada em verde e entrada em amarelo

c) Ajustou-se o gerador de funes para onda senoidal e variou-se a

frequncia do sinal de entrada, os dados coletados encontram-se na Tabela 1.

Tabela 1. Dados obtidos do circuito derivativo a partir da variao da frequncia de entrada.

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin)

(Hz) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()
50 1,07 2,8 8,94 -94
200 1,07 10,76 20,69 -94
300 1,07 15,80 23,97 -94
350 1,07 18,03 25,12 -94

d) A partir dos dados da Tabela 1, obteu-se o grfico da Figura 6.

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Figura 6. Grfico do ganho pela frequncia obtido experimentalmente do circuito derivativo.

e) Ajustou-se o gerador de funes para onda triangular com tenso de

entrada de 0,5Vpp e frequncia de 1KHz. O grfico do osciloscpio pode ser
observado na Figura 7.

Figura 7. Forma de onda do circuito derivativo com entrada triangular em amarelo e a sada
em verde
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f) Observa-se que o circuito realiza derivadas em relao ao tempo

multiplicada sempre pela constante CINRF. Este fato evidenciado pela forma de
onda. O grfico da Figura 6 mostra que o ganho do circuito derivativo cresce
exponencialmente com a frequncia e a fase constante em -94, o que
corrobora com a teoria de controle, ou seja, o zero na origem adianta a fase em
90, no caso do circuito com a configurao inversora, -90 (atraso de fase).

3.3 Experincia 3: Circuito Integrador

Montou-se no protoboard o circuito integrador da Figura 8. Utilizou-se os
valores de Rin = 8,2 [k], Cf = 1 [F] e um resistor de carga na sada de R L = 10
[k].

a) O gerador de funes foi ajustado para onda quadrada com tenso de

entrada de 0,5V e frequcia de 100Hz.. A tenso de sada para uma entrada
degrau dada pelo inverso de -RinCf = -121,95t.

Figura 8. Topologia do Circuito Integrador.

b) Mediu-se a tenso de sada sobre o resistor de carga com o osciloscpio, a

Figura 9 mostra a forma de onda.
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Figura 9: Formas de onda do circuito integrador, com sada em verde e entrada em amarelo.

Portanto, a sada do circuito so retas crescentes ou decrescentes,

dependendo do valor da entrada, o que demonstra a integrao e por isso o
circuito se comportou como esperado.

c) Incluiu-se no circuito os resistores R FF= 1[M] e RG= 1 [k]. A forma de

onda da sada sobre o resistor de carga encontra-se na Figura 10.

Figura 10. Formas de onda do circuito integrador com acrscimo dos resistores RFF e RG, com sada
em verde e entrada em amarelo.
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Comparando-se os resultados obtidos da Figura 9 e 10, percebe-se que com a

adico de resistores de 1[M] e 1[K] o tempo de ciclo no foi alterado nem to
pouco o ganho, porm o nvel DC na sada foi removido, j que o capacitor
descarregado no resistor de 1[M].

d) Ajustou-se o gerador de funes para onda senoidal e variou-se a

frequncia a fim de coletar os dados presentes da Tabela 2.

Tabela 2. Dados obtidos do circuito integrador a partir da variao da frequncia de entrada.

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin)

(Hz) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()
50 1,05 0,40 -7,96 89,5
100 1,05 0,21 -13,56 89,0
50 1,05 0,11 -18,86 90,0
250 1,05 0,85 -1,41 88,0

e) A partir dos dados da tabela, obteve-se o diagrama de bode da Figura 11,

abaixo.

Figura 11. Grfico do ganho pela frequncia obtido experimentalmente do circuito interador.
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A resposta em magnitude passa por -18,86 dB em 1000 rad/s. Calculou-se

-18,86 dB para 1000 rad/s. A resposta da fase constante entre valores de 88
90 e a teoria previa fase constante em 90 por conta do polo na origem. Portanto a
prtica est de acordo com a teoria.

f) Na simulao realizada no MATLAB na experincia passada obteve-se um

nvel DC, pois a senoide de entrada, quando integrada, gera uma constante que,
do ponto de vista eltrico, gerado pela carga no capacitor.

g) Ao analisar os grficos obtidos, verifica-se que o sinal de sada a integral

do sinal de entrada e a fase que deveria ser de -90 por conta do polo na origem,
de 90 na pratica devido a configurao inversora.

3.4 Experincia 4: Circuito Proporcional Integrador PI

Montou-se em bancada o circuito da Figura 12, abaixo, utilizando Rin = RF = 8k2
e CF = 1F. Acrescentou-se na sada um resistor de carga RL = 10k.

Figura 12. Circuito proporcional integrador

a) Usando o gerador de funes, aplicou-se uma onda quadrada de amplitude

Vin = 0,5Vpp e frequncia 100Hz ao circuito proporcional integrador.

b) Atravs do osciloscpio obteve-se as formas de onda de entrada e sada,

representadas na Figura 13, abaixo.
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Figura 13. Resposta do circuito proporcional integrador (em verde) onda quadrada (em amarelo)

Verifica-se, pela Figura 13, que o sinal de entrada sofre o processo de

integrao, evidenciado pelas rampas observadas na sada quando o sinal de
entrada constante. Observa-se tambm a parte proporcional do circuito
evidenciada pelo offset da sada em relao entrada. A rampa tem inclinao
negativa para sinal de entrada constante positivo e inclinao positiva para sinal
de entrada constante negativo. Isso se deve topologia inversora do circuito.

c) Ajustou-se o gerador de funes para onda senoidal, variando-se os

valores de frequncia conforme a Tabela 4 abaixo.

d) Os valores de ganho, ganho em decibis, atraso em segundos e atraso em

graus tambm so discriminados na Tabela 4 abaixo.

e) Com os dados obtidos na Tabela 4, esboou-se a resposta em frequncia

utilizando o software Scilab, atravs da funo bode(x,y). O resultado
apresentado no grfico da Figura 14,abaixo.
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Tabela 4. Resposta em frequncia do circuito proporcional integrador

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin)

(rad/s) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()

5 1,03 4 12,04 103

10 1,03 2,14 6,61 114

20 1,05 1,38 2,80 133

200 1,05 1,03 0,26 172

Figura 14. Grfico de bode do circuito proporcional integrador

f) Observa-se que o circuito proporcional integrador fornece uma sada que

repesenta a integral do sinal de entrada, admitindo um ganho e um nvel de offset
proporcional ao sinal de entrada.

3.5 Experincia 5: Circuito Proporcional Derivativo PD

Montou-se em bancada o circuito da Figura 14, abaixo, utilizando Rin = RF =
8k2 e CF = 1F. Acrescentou-se na sada um resistor de carga RL = 10k.
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Figura 14. Circuito proporcional derivativo

a) Usando o gerador de funes, aplicou-se uma onda quadrada de amplitude

Vin = 5Vpp e frequncia 100Hz ao circuito proporcional integrador.

b) Atravs do osciloscpio obteve-se as formas de onda de entrada e sada,

representadas na Figura 15, abaixo.

Figura 15. Resposta do circuito proporcional derivador (em verde) onda quadrada (em
amarelo)

Observa-se que a forma de onda na sada representa a operao de

derivao da onda quadrada na entrada. Isso evidenciado pela sada com picos
nas regies onde h variao do sinal. Verifica-se a estabilizao do sinal no
gera resposta derivativa, mas possvel observar um offset proporcional,
conforme esperado de um cirucito PD. Os valores negativos e positivos da sada
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esto invertidos em relao entrada devido topologia inversora do circuito

adotado.
c) Ajustou-se o gerador de funes para onda senoidal, variando-se os
valores de frequncia conforme a Tabela 5 abaixo.
d) Os valores de ganho, ganho em decibis, atraso em segundos e atraso em
graus tambm so discriminados na Tabela 5 abaixo.
Tabela 5. Resposta em frequncia do circuito proporcional derivativo

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin)

(Hz) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()

10 1,05 1,48 3,41 -152

20 1,05 1,75 4,86 -135

50 1,05 3,96 11,95 -115

200 1,05 10,57 20,48 -99

e) Com os dados obtidos na Tabela 5, esboou-se a resposta em frequncia

utilizando o software Scilab, atravs da funo bode(frq,db). O resultado
apresentado no grfico da Figura 16,abaixo.

Figura 16. Grfico de bode do circuito proporcional derivador

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f) possvel observar que o circuito proporcional derivativo responde

aplicando a derivada do sinal de entrada, admitindo tambm um ganho e um nvel
de offset proporcional ao sinal de entrada. Verifica-se que para sinais estveis o
sinal de sada nulo.

3.6 EXPERINCIA 6: CIRCUITO PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

O circuito PID montado experimentalmente tem a topologia indicada na
Figura 3, com os parmetros R F = 12 [k] , RIN = 8.2 [k], Cin = 100 [nF], CF = 100
[nF]. Para habilitar a anlise experimental, um resistor de carga R L = 10 [k] foi
acoplado saida do amplificador operacional, do qual as medies de sada do
PID foram obtidas. Como apresentado em [2], o circuito utilizado inversor e tem
a funo de transferncia expressa pela Equao 1.

Figura 17. Circuito PID.

Equao 1. Funo da transferncia do circuito PID utilizado.

O estudo experimental do PID foi feito em frequncia zero excitao degrau e

em quatro pontos de frequncia selecionados a partir do diagrama de Bode da
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simulao no MATLAB. Para a primeira parte, o circuito foi excitado com uma
onda quadrada, simtrica em relao ao zero, com amplitude 500 [mV] pico-a-pico
e frequncia 600 [Hz]. A investigao da resposta em frequncia foi efetuada a
partir de uma entrada senoidal com 500 [mV] de amplitude.

a) Para a investigao experimental da resposta ao degrau, o gerador de

funes foi ajustado para onda quadrada, com 500 [mV] de pico-a-pico e
frequncia 600 [Hz].

b) O osciloscpio foi utilizado para medir entrada (amarelo) e sada (verde) na

carga resistiva do circuito, e tais formas de onda esto apresentadas na Figura
18.

Figura 18. Resposta do PID entrada quadrada.

O segundo membro da Equao 1 apresenta claramente as contribuies

das aes proporcional, derivativa e integral, respectivamente. Em particular, o
segundo termo implica analiticamente em um impulso temporal de amplitude
RFCin, haja vista que a transformada de Laplace do derivativo puro para uma
entrada degrau a funo generalizada de Dirac. Todavia, como as simulaes
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computacionais realizadas no MATLAB no revelaram a resposta temporal terica

o que foi atribudo incapacidade numrica de se realizar uma derivada em um
salto de descontinuidade, como ocorre no instante de aplicao do step - espera-
se que o osciloscpio tambm no fornea uma sada numericamente equivalente
literatura. Porm, como na simulao, o prognstico mais seguro um impulso
de amplitude to elevada quanto a alimentao DC do amplificador operacional
permite (a saber, a excurso total subtrada de 2 [V]; no caso, 22 [V]).
Por outro lado, as componentes proporcional e integral devem resultar no
osciloscpio em um nvel DC seguido de um decaimento linear. Isso significa que,
para cada instante de aplicao do step contido na onda quadrada empregada, a
sada deve decair linearmente a partir de um offset numericamente igual ao termo
constante da equao 1.
A princpio, nota-se a partir da Figura 3 que o conjunto de respostas aos
degraus da onda quadrada ocorrem em um nvel de tenso DC acima do
referencial nulo, o que devido carga do capacitor de realimentao.
Entretanto, este offset no aquele devido ao proporcional, a qual deve ser
analisada individualmente para cada nvel degrau.
Os picos da resposta observada so devidos ao derivativa do PID, a
qual fornece valores elevados no instante de aplicao do degrau. Como a escala
foi ajustada para observar a ao integral, o valor exato dos impulsos no foi
medido, mas seguro conjecturar a partir da Figura 3 que deve ser prximo da
saturao do amplificador operacional, como esperado.
De fato, a equao 1 revela que as aes integral e proporcional da
topologia utilizada so evidentemente inversoras. Com efeito, para o semiciclo
positivo de cada perodo da onda quadrada equivalente a um degrau positivo
espera-se um offset negativo devido ao proporcional e um decaimento linear do
integrador. No semiciclo negativo, deve ser observado um offset positivo e um
crescimento linear. Em virtude da escala utilizada, na Figura 3 podem ser
observadas apenas a ao integral, cujas variaes lineares concordam com esta
previso. A fim de observar a ao proporcional, a escala do osciloscpio foi
ajustada e obteve-se a Figura 19:
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Figura 19. Investigao da ao proporcional do PID.

Para anlise do offset devido cada semiciclo de entrada, a escala da

sada foi ajustada para 500 mV / diviso. Pela equao 1 e segundo os valores de
resistores e capacitores utilizados, a ao proporcional de 2,46, o que deve
implicar em 1,23 [V] de pico-a-pico para a entrada utilizada. Apesar dos valores
no terem sido numericamente medidos no osciloscpio, uma anlise visual
revela que a sada possui excurso pico-a-pico prxima essa previso.

c) Buscou-se ajustar o gerador de sinais para o sinal senoidal de 500 [mV] de

pico-a-pico (na prtica, foi atingido 600 [mV]) e a sada foi medida em RL em
amplitude e defasagem angular em relao entrada para um conjunto de 4
frequncias, resultando na Tabela 6. Estas frequncias foram coletadas com o
auxlio do diagrama de Bode construdo no relatrio de simulaes (Prtica 1) de
modo a evidenciar o decaimento de -20 [dB/dcada], a regio constante entre os
zeros do derivativo e integrador, e o crescimento de 20 [dB/dcada] no grfico de
magnitude.

d) Com os dados da Tabela 6, foi construdo um grfico de ganho (em dB) e

defasagem angular (em graus) no SciLab, apresentado na Figura 20.
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Tabela 6. Dados de resposta em frequncia do PID.

Frequncia Vin Ganho 20*log(Vout/Vin)

(Hz) (Vpp) (Vout/Vin) (dB) ()

8 0,6 18,5 25,34 93

80 0,6 3,8 11,60 150

500 0,6 3,27 10,29 -110

1000 0,6 5,1 14,15 -104

Figura 20. Diagrama de Bode experimental do PID.

Substituindo os valores dos resistores e capacitores na funo de

transferncia, observa-se que este circuito implementa dois zeros, a saber, nas
frequncias 107 [Hz] e 378 [Hz]. A figura 5 revela que a regio de magnitude que
possui ganho praticamente constante est entre as frequncias de 100 [Hz] e 500
[Hz], apesar de decrescer nessa faixa. Adicionalmente, o decaimento inicial de
14 [dB/dc], diferentemente dos 20 [dB/dc] esperados. A resposta de fase, por
sua vez, comea prximo de 90, como previsto em [3], e para 1 [kHz] est em
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-104. Logo, pode-se concluir que a fase assinttica no infinito -90,

considerando o decaimento at este ponto. Como h dois zeros na funo de
transferncia, uma anlise mais detalhada da resposta de fase como o ponto de
inflexo seria imprecisa.

e) Apesar dos resultados experimentais quantitativos do PID no terem sido

exatamente os previstos teoricamente, o comportamento qualitativo condiz com o
esperado. Para a resposta de magnitude, observa-se um decaimento de 20
[dB/dc] na regio de baixas frequncias, um ganho constante na regio entre os
zeros do derivativo e integrador, e um crescimento que deve ser prximo de 20
[dB/dc]. Portanto, o PID em sua topologia inversora afeta o sistema segundo um
rejeita-faixa, somando ganho infinito nas regies de frequncia zero e infinito, e
adicionando um valor mnimo de ganho ao sistemana regio entre os zeros. A
resposta de fase assinttica em 90 em baixas frequncias e -90 em altas
frequncias, que so as defasagens provocadas pelo PID nessas faixas de
frequncia. Na regio intermediria, que inclui os zeros, espera-se uma variao
suave de segunda ordem.

4 CONCLUSO

Neste experimento, foi realizada a implementao fsica ativa dos

controladores bsicos: proporcional, derivativo, integrador, PD, PI e PID, todos
eles com topologias inversoras. A anlise foi feita especificamente na frequncia
nula entrada degrau, obtida por excitao quadrada do gerador de sinais e em
uma faixa de frequncias selecionada segundo as simulaes computacionais
realizadas em prtica anterior. Com estes dados, foi possvel construir o diagrama
de Bode experimental dos controladores e avaliar sua influncia nos sistemas que
participam. Todavia, como foram medidas respostas senoidais para apenas quatro
frequncias, a investigao teve carter qualitativo.
Observou-se inicialmente o comportamento do proporcional para a entrada
degrau e para um conjunto de frequncias igualmente espaadas na escala
logartmica, o qual revelou-se constante em magnitude e identicamente nulo em
fase, o que resulta em uma translao para cima ou para baixo (caso o ganho
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seja superior ou inferior unidade, respectivamente) do grfico de magnitude dos

sistemas que possuem ao proporcional, mas sem ser afetado em fase por este
bloco. De fato, nos controladores PD, PI e PID, a ao proporcional pode ser
observada especialmente na resposta ao degrau, sob a forma de offset na sada.
Atuando como controlador, o proporcional responde ao sinal de erro de forma
constante, independentemente da frequncia do sinal, sem defas-lo. Isso justifica
a sada negativa para degraus negativos e positiva para degraus positivos.
A ao derivativa, assim como na simulao computacional, no pde ser
prevista numericamente no instante de aplicao do degrau. Nesse ponto, foi
observado uma sada impulsiva de amplitude elevada no osciloscpio, que
possivelmente levou o circuito saturao (o que no pode ser confirmado em
decorrncia da escala utilizada na medio). Nos outros instantes do degrau,
observou-se que o derivativo permaneceu com resposta nula. Isso implica que
este bloco age somente nas variaes e, quanto maior a rapidez da variao,
maior a amplitude da resposta, o que pode ser visto tambm no diagrama de
Bode construdo com os dados de resposta em frequncia experimentais: ao
to maior quanto maior a frequncia. Nos circuitos PD e PID, a ao derivativa
tambm resultou em picos de alta amplitude no instante de aplicao do degrau e
elevadas contribuies de amplitude na regio de altas frequncias.
Adicionalmente, foi visto que a contribuio angular do derivativo de -90 na
topologia utilizada.
A ao integral, tambm investigada inicialmente na frequncia zero,
revelou uma resposta linear e oposta ao degrau aplicado. Isto , para degraus
positivos, observou-se um decaimento linear; no outro caso, um crescimento
linear. Assim, v-se que o integrador responde enquanto a entrada persiste, o que
o torna til como controlador para correo de erro de regime permanente. De
fato, em regime permamente para entrada degrau, o ganho infinito, o que
tambm pode ser observado no diagrama de Bode construdo: a ao to mais
intensa quanto menor a frequncia do sinal de entrada, com decaimento
constante de [-20 dB/dc] em toda a faixa de frequncias. Essa ao foi
observada tambm no PI e PID, com variaes lineares na resposta ao degrau e
ganhos elevados na regio de baixas frequncias. Ademais, o integrador na
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topologia utilizada incrementa a fase do sistema em 90 em toda a faixa de

frequncias.
Logo, as respostas dos circuitos PD, PI e PID so combinaes das aes
propocional, integral e derivativa. Isto fica claro na resposta ao degrau e no
diagrama de magnitude, implicando em comportamentos passa-alta, passa-baixa
e rejeita-faixa, respectivamente. Todavia, a anlise de fase imprecisa, devida
prpria natureza complexa desse diagrama e ao pequeno conjunto de frequncias
analisado, o que permitiu somente uma interpretao qualitativa das regies
assintticas. Alm disso, a resposta de fase desses trs controladores no
simplesmente a soma daquelas dos blocos proporcional, integral e derivativo, pois
zeros e polos na origem afetam de forma muito diferente o sistema em
comparao polos e zeros reais. Mas as excurses do PD, PI e PID em fase,
com 90 de excurso para os dois primeiros e 180 para o segundo, pode ser
observado a partir dos dados experimentais.

5 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] BOYLESTAD, R; NASHELESKY, L. Dispositivos Eletrnicos e Teoria de

Circuitos . 5 ed. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 1994.
[2] PAZELLI, T.F.P.A.T. Slides de aula: representao fsica da compensao.
UFSCar, 2016.
[3] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 Edio. Prentice-Hall,
2003.