Robtica Mvel

Eng Eduardo Merlo

Introduo
Fornecedor lder de Sistemas e Componentes de Automao
Mais de 12.500 empregados atualmente
Presente em mais de 55 pases
Representantes em mais de 170 pases
Empresa inovadora com mais de 2800 patentes

Lder de mercado em Sistemas de Educao e Treinamentos

Provedor de treinamentos para 35.000 participantes por ano
Consultor comercial para centros completos de treinamento
Consultor Inhouse para empresas
Patrocinador do WorldSkills em Mecatrnica e Robtica Mvel

Introduo

Automotivo

Alimentcio

Eletrnica

Manipulao

Processos

Sistemas de Ensino, Treinamento e Consultoria

Qumico

Txtil

Introduo
Aumentando a
eficincia de

Consultoria

Mquina e
Processos

Pessoas e

Organizaes

Componentes

Sistemas

Servios
Para atender as
necessidades
dos clientes

Treinamentos

Sistemas de Ensino

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Festo - Fin Ray Effect

o uso da binica na busca de movimentos mais
eficientes.
O princpio estrutural de funcionamento desses robs
baseado no Efeito Fin Ray.

A binica a cincia que estuda processos biolgicos

para aplicao na rea industrial e pessoal.

Inovao Pesquisa e Desenvolvimento

Conhecimento - Festo Didactic

Hardware

Software

Teachware

Conhecimento - Festo Didactic

Fundamental
Tecnologias Bsicas
Parcialmente Automatizados
Totalmente Automatizados

Totalmente Integrados
Treinamento Tcnico
Treinamento de Professores
Cursos e Seminrios
Inovaes - Cho de Fbrica
Treinamento de Marketing
DC-R/Dr. Ulrich Karras

Learning With Robotino

Dateiname: LearningWithRobotino_de.ppt

Gendert:

Entwurf

Vertraulich

Festo Didactic Equipamentos Direcionados para Automao

ProLog Factory

MPS 500

Robtica Mvel
Uma nova dimenso na aprendizagem da automao industrial
Experimentao
Compreenso

Aplicao
Domnio da Tecnologia

Os robs esto chegando

Os robs esto
presentes na
industria, no espao
e, tambm, nas
tarefas domsticas

Robtica Mvel - Introduo

O que um rob?
1. Mquina de aspecto humano capaz de se movimentar e agir;
2. Mecanismo comandado por controle automtico;
3. Mecanismo automtico que efetua operaes repetitivas;

14

Robtica Mvel - Introduo

Conhecimento
(Software)

Alimento

(Energia)

Crebro

(Processador)
Sentidos

(Sensores)
Msculos

Sistemas

(Atuadores)

(Instalaes)
Corpo

(Maquinismo)

15

Robtica Mvel - Introduo

Tarefas tpicas onde os robs so aplicados:
Repetitivas;
Potencialmente perigosas para humanos;
Reduo de custos;
Entretenimento;

16

Robtica Mvel - Introduo

Vantagens:
No se cansa;
No est sujeito a presses;
No necessita de condies especiais de ambiente;
Qualidade uniforme na produo;
Desvantagens:
Manuteno;
Mo de obra especializada;
Aprendizado limitado;
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Robtica - Conceitos
Algumas aplicaes:
Usinagem

Manipulao

Explorao

Ambientes extremos

Residencial

Preciso

18

Robtica Mvel - Robotino

Dimenses:
Dimetro: 370 mm
Altura: 210 mm (sem cmera)
Peso: aprox. 11 kg

Componentes industriais

Conexo CPU atravs de

conector nico

Robtica Mvel - Robotino

Portas USB, Serial

Ethernet

Entradas e Sadas
Digitais e Analgicas

Carto de Memria

OS - Linux

Robtica Mvel - Robotino

Display LCD

Led indicador

Scroll para cima

Liga/Desliga
Enter

Retorna ao menu anterior

Scroll para baixo

Robtica Mvel - Robotino

Motor com encoder

Sensor anti-coliso

Sensores pticos analgicos deteco de 4 a 30cm

A Modularidade do Robotino
Estrutura Mecnica
Rodas Omnidirecionais;
3 motores DC com redutores;

Mobilidade em qualquer direo;

Chassis em ao com barra
protetora de borracha;
Fcil acesso s baterias;
Fcil accesso rodas, motores e
transmisso;

A Modularidade do Robotino

Motores - Robotino

Motor DC
Voltagem nominal 24 VDC
Velocidade nominal 3600 RPM
Torque nominal 3,8 Ncm 3.8
Corrente nominal 0,9 A
Starting torque Ncm 20
Velocidade sem carga 4200 RPM

1 Motor DC
2 Encoder
3 Rodas Omnidirecional
4 Caixa de engrenagem
5 Correia dentada

Sensores - Robotino
Sensores:
9 sensores infrared para distncia
Sensor indutivo analgico
Sistema de Viso - cmera Web USB
Sensores pticos digitais
Plataforma aberta para insero
de outros sensores:
Sensores ultrassonicos
Sensor de Navegao
8 entradas digitais
8 sadas digitais
8 entradas analgicas
2 rels

Programao do Robotino

RobotinoView

WLAN
RobotinoView

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Rede Wireless

comunicao

No necessita de download para o rob

Integrao com qualquer PC que

possua carto de rede Wireless

RobotinoSIM: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-sim.htm
RobotinoView: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-view-2.htm

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Programao simplificada:
Selecione os blocos de funo da
extensa biblioteca interativa;
Conexo atravs de interfaces de
entradas e sada bem definidas;
Ambiente grfico amigvel;
Permite o ajuste dos parmetros
dos blocos de funo, de acordo
com a aplicao;

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->
->

Funes Lgicas (AND, OR ...)

Funes Matemticas (+, - ...)
Operaes Com Vetores
Grficos
Processamento de Imagens
Geradores de Sinal
Filtros de Sinal
Navegao (Atingir pontos especficos)
Dispositivos de Controle (Joystick ...)
Troca de sinais com outros dispositivos
Scrip (Lua)
Blocos de funo criados pelo usurio
Variveis do sistema
Hardware (Sensores, Cmera ...)

RobotinoView Funes Principais

Generator:

Constant
Sada: valor constante definido
pelo usurio

Time
Sada: Tempo em milissegundos
Entrada: Reset

RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

Set Velocity ->

-> Actual Velocity (rpm)

Vx ->
Vy ->
Omega ->

MOTOR

-> V1 set
-> V2 set
-> V3 set

OMNIDRIVE

RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:
Exerccio

RobotinoView Funes Principais

Input Devices:

-> Vx
-> Vy
-> Omega

ControlPanel

RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa um programa para controlar o robotino diretamente do RobotinoView.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa um programa para o robotino se mover na direo X durante um perodo de tempo.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

-> Valor (V)

-> ngulo (deg)

Distance
*Deteco de 4 a 30 cm

*Sada 0 a 2,55 V

RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa o robotino andar em uma direo at que ele encontre um obstculo e pare sem
colidir.

RobotinoView Funes Principais

RobotinoView Funes Principais

Mathematics - Functions:

X ->

-> Y

Y= 10X

RobotinoView Funes Principais

Mathematics - Functions:

X ->

-> Y

RobotinoView Funes Principais

Navigation:
Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na
direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.

RobotinoView Funes Principais

Navigation:

1
2
2

RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:
Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar ao redor de um obstculo.

RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

2
1
2

RobotinoView Funes Principais

Image Processing:

Image ->
Threshold ->
Search start->
Search height ->

0
-> LineX
-> Found

Line Detector
* Quanto maior o valor do Treshold maior
o cancelamento de rudos (0 - 255).

Search height ->

Search start ->

LineX

Image
Width

RobotinoView Funes Principais

Image Processing:

Image ->

-> Width
-> Height

Image Information
Height

Width

RobotinoView Funes Principais

Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino seguir uma linha no cho utilizando a funo Line Detector.

RobotinoView Funes Principais

Scale (2): Y= 0.5X

Scale (1): Y= 0.1X

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Programao Sequencial:

Step antes ->

Nome do Step

Step depois ->

Condio a esquerda ->
Condio a direita->
Step a esquerda->

Condio de sada
Programa a ser executado

Step a direita ->

Salto ->

Step de destino

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Programao Sequencial:

EXEMPLO

RobotinoView Funes Principais

Programao Sequencial:
Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na
direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.

RobotinoView Funes Principais

Programao Sequencial:

Obrigado!

Eng Eduardo Merlo

eduardo.merlo@br.festo.com

(11) 5013-1616
Cadastre seu currculo: www.festo.com.br/trabalheconosco