PID e Lugar das Razes

1. Controlador PID
2. Minorsky (1922), Directional stability of automatically steered bodies,
Journal of the American Society of Naval Engineers, Vol. 34, pp. 284
Pilotagem de navios

3. Exemplo de projeto PID utilizando o LR

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

c Reinaldo M. Palhares

 Controlador PID
B O controlador PID e largamente utilizado na ind ustria. Embora tenha uma
estrutura de tres termos relativamente simples:
Z
u(t) = KP e(t) + KD e(t) + KI e(t)dt

U (s) KI
Gc (s) = = KP + KD s +
E(s) s

e muito robusto e pode ser usado tambem onde nao se conhece muito
precisamente o modelo da planta

Metodo de Ziegler-Nichols Leia na pagina do curso o artigo: Revisitando o

Metodo de Ziegler-Nichols para Sintonia de PID...

Outros m
etodos ad hoc simulacao interativa por computador ...
pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 10
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 Controlador PID

B O processo de selecao do ganho PID e chamado de sintonia

Controlador Proporcional Considerando KD = KI = 0, o PID e um

controlador proporcional que pode ser visto como um controle de volume

Aumentando-o ajuda a reduzir os efeitos dos dist

urbios e a sensibilidade a
variacao de parametros na planta

Porem nao rejeita completamente dist

urbios, e erros em estado estacionario
geralmente irao persistir

Tambem aumentando muito o ganho pode levar o sistema em malha fechada

a instabilidade e amplificacao de rudos de medidas presentes no sistema

Um ponto positivo e a sua simplicidade ...

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID

Controlador Integral Considerando KD = KP = 0, o PID e um

controlador integral

As vantagens geradas pelo controlador integral incluem reducao ou eliminacao

de erros de seguimento em estado estacionario

Isto e fruto do fato que usando o controlador integral aumenta-se o tipo do

sistema de um... De modo que uma planta tipo 1 com um controlador integral
pode seguir uma entrada rampa com ess = 0

Pode-se associar um controlador integral e proporcional e obter um

controlador PI

KI
Gc (s) = Kp +
s

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID

Controlador Derivativo Considerando KP = KI = 0, o PID e um

controlador derivativo que permite aumentar o amortecimento e melhorar a
estabilidade do sistema

Normalmente o controlador derivativo e usado em conjunto com o

proporcional e/ou integral. O controlador PD e

Gc (s) = Kp + KD s

O termo derivativo e implementado na forma KD s/(d s + 1), com

d << processo , gerando um polo que possa ser desprezado

B Um projeto PID completo envolve um compromisso entre os tres parametros

a serem sintonizados

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID

Veja que o PID pode ser reescrito na forma

KI
Gc (s) = KP + KD s +
s

KD s2 + KP s + KI
=
s
KP KI
s2 + KD
s+ KD
= KD
s

(s + z1 ) (s + z2 )
= KD
s

KP KI
B K = KD ; z1 + z2 = KD
e z1 z2 = KD
...

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

Navegac
ao Aut
onoma em Rodovias Inteligentes Controle de Velocidade
Este exemplo e adaptado do DP7.12 (Dorf e Bishop)

B Objetivo de controle

Manter a velocidade prescrita entre dois veculos,

e manobrar o veculo ativo conforme comandado

B Variavel a ser controlada

Velocidade relativa entre os veculos, denotado por y(t)

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Especificacoes de projeto

E1. Erro em regime nulo para uma entra degrau

E2. Erro em regime para uma entrada rampa < 25% da magnitude da entrada

E3. Mp < 5% para uma entrada degrau

E4. ta < 1.5s para uma entrada degrau (crit

erio de 2%)

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Considere realimentacao unitaria. Controlador ?

B Planta: sistema automotivo

1
G(s) =
(s + 2)(s + 8)

O que fazer com as especificac

oes ?

E1 Tipo do sistema G(s) ? Tipo 0. Logo o controlador deve crescer o tipo

do sistema para ao menos 1, a fim de que ess = 0 para entrada degrau e
ess < para entrada rampa

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

E2 Para satisfaze-la, analise a constante de velocidade

1 1 1
 
Kv = lim sGc (s)G(s) =4 ess = Kv =
s0 0.25 Kv 0.25

E3 A especificacao de sobre-elevacao implica

Mp 5% 0.69

E4 Da especificacao de tempo de acomodacao

4
ta 1.5 n 2.66
n

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo
B Regiao desejada para alocar os p
olos em malha fechada ?
Root Locus Editor (C)
20
20
0.68 0.54 0.42 0.3 0.2 0.09
17.5

15
15

0.84 12.5

10
10

7.5
0.95
5
5

2.5
Imag Axis

2.5

5
5
0.95
7.5

10
10

0.84 12.5

15
15

17.5
0.68 0.54 0.42 0.3 0.2 0.09
20
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 200 2
Real Axis

pag.11 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo
B P
olos da planta ?
Root Locus Editor (C)
10
10
0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1

8
8

6
6 0.86

4
4

0.96
2
2
Imag Axis

2
2
0.96

4
4

6 0.86
6

8
8

0.72 0.58 0.44 0.32 0.22 0.1

10
10 8 6 4 2 100 2
Real Axis

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

Controlador ? Gc = K ? Infelizmente nao satisfaz as especificacoes E1 e E2,

ja que o sistema em malha fechada deve ser do tipo 1 para obter ess = 0 para
entrada degrau e ess < 0.25 para entrada rampa

Alternativa ? O controlador deve ter ao menos um p

olo na origem... Considere
um controlador PI
KI
KI KP s + KI s+ KP
Gc (s) = KP + = = KP
s s s
KI
B Onde alocar o zero z = K P
?
B Para quais valores de Kp e KI o sistema e estavel? FT em malha fechada

Kp s + KI
T (s) =
s3 + 10s2 + (16 + KP )s + KI

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Arranjo de Routh associado

s3 1 16 + KP
s2 10 KI

10(KP + 16) KI
c3 = >0
1 10
s c3
s0 KI

KI > 0
KI
KP > 16
10

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Da especificacao E2 obtem-se

Kv = lim sGc (s)G(s)

s0
 
KI
KP s + KP 1
= lim s
s0 s (s + 2)(s + 8)
KI
=
16
> 4

Portanto KI > 64

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo
B Naturalmente como no LR havera 3 polos (s = 0, 2, 8) e 1 zero
(s = KI /KP ), dois ramos seguirao para os zeros em infinito ao longo de duas
assntotas em = 900 e 900 e centradas em
 
KI
P
pi
P
zi 2 8 KP 1 KI
= = = 5 +
np nz 31 2 KP

B Da restricao de tempo de acomodacao, n < 2.66, entao

1 KI
5 + < 2.66
2 KP
ou

KI 14
< = 4.66
KP 3

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Entao, como primeira tentativa, pode-se selecionar Kp e KI tais que

KI > 64

KI
KP > 16
10

KI 14
< = 4.66
KP 3

KI
B Suponha que se escolha KP
= 2.5

pag.17 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo
(s + 2.5)
Entao a EC e dada por 1 + KP =0
s(s + 2)(s + 8)
Root Locus Editor (C)
8

2 Kp = 26
Imag Axis

8
8 7 6 5 4 3 2 1 0
Real Axis

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo
B Do LR obtem-se Kp = 26 KI = 65. A resposta ao degrau e
mostrada abaixo com Mp = 8% e ta = 1.43s
Step Response

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

Time (sec)

pag.19 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Controlador PID e LR Exemplo

B Pode-se interativamente refinar o projeto, no entanto, mesmo com os polos

em malha fechada localizados sobre a regiao desejada, a resposta temporal nao
atingira as especificacoes ja que o zero do controlador influenciara a resposta.
Veja que o sistema em malha fechada e de 3a. ordem e nao tem o desempenho de
um de 2a. ordem

B Pode-se considerar mover o zero para z = 2 (escolhendo KI /KP = 2)

tal que o p
olo em 2 seja cancelado, resultando assim em um sistema realmente
de 2a. ordem onde todas as especificacoes devem ser atendidas

B A estrategia anterior e relativamente facil, no entanto, deve-se ter em mente

que e valida apenas para o modelo matematico, ie, se o modelo nao representar
de forma fidedigna a planta, naturalmente nao havera o efeito desejado

pag.20 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Exerccios

1. Considere o exemplo anterior. Projete um controlador que garanta as

especificacoes E1, E3 e E4 quando o sistema apresenta retardo no tempo, na
atuacao do controlador no processo, como descrito na figura abaixo. Suponha que
o retardo no tempo seja T = 0.25s. Alem disso considere que o retardo no
tempo possa ser aproximado por uma FT de 2a. ordem utilizando a funcao pade
(Note que a proximacao de Pade introduzira dois zeros instaveis)

R(s) + Y (s)
Gc 1
esT
(s+2)(s+4)

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 10

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 Exerccios
2. O que acontece com o desempenho do sistema de controle de velocidade
projetado no exemplo se os parametros da planta mudam? A FT e dada por
1
G(s) =
(s + a)(s + b)

Os valores nominais dos parametros sao a = 2 e b = 8. Considere o PI

KI 66
Gc (s) = KP + = 33 +
s s
Verifique que o controlador PI acima satisfaz todas as 4 especificacoes, E1-E4,
apresentadas no exemplo com a = 2 e b = 8. Com o controlador PI dado acima,
de quanto podem ser variados os parametros a e b tal que o sistema em malha
fechada continue estavel e garanta as especificacoes de projeto E3-E4? Ha outros
valores de KP e KI no PI tais que o sistema em malha fechada e mais robusto a
mudancas de parametros na planta? (Por robustez entende-se que o sistema
continua estavel e garante todas as especificacoes de desempenho para uma faixa
maior de a e b)
pag.22 Controle de Sistemas Lineares Aula 10
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