M

etodos de Resposta em Frequ

encia

1. Exemplo de projeto: sistema de controle de uma maquina de inscultura

2. MATLAB

3. Exemplo de Projeto Sequ

encial: sistema de leitura de um drive

4. Diagramas de Bode de funcoes de transferencia tpicas

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de projeto

Sistema de controle de uma m aquina de inscultura O objetivo do sistema

de controle e posicionar o estilete na posicao escolhida no eixo x, por meio de um
acionamento de dois motores (motores independentes sao usados nos eixos y e z)

Objetivo? Selecionar um ganho estatico, K, usando metodos de resposta em

frequ
encia, ie, Gc (s) = K

Passos? Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para prever

a resposta temporal inicialmente com um ganho pre-estabelecido (reajustes serao
necessarios...)

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 MASTER 110
z-axis

Scribe Metal to be
y-axis engraved
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Controller

x-axis
x-motor 1 Position measurement

x-motor 2 Desired position

Position measurement

(a)

Motor, screw, and

Controller
scribe holder
1 Y(s)
1
R(s) K Position on
s (s 1 1) (s 1 2)
2 x-axis

(b)

Figure 8.29 (a) Engraving machine control system (b) Block diagram model
 Exemplo de projeto

B FT do processo

1
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)

B Selecione, eg, K = 2, tal que a FT em malha fechada seja

K 2
T (s) = =
s3 + 3s2 + 2s + K s3 + 3s2 + 2s + 2

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de projeto
B Do diagrama de Bode obtem-se, r 0.8238rad/s e Mp 1.8363
OpenLoop Bode Editor (C)
10

5
Magnitude (dB)

10

15

20

25

30

35

40

90
Phase (deg)

180

270
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de projeto

B Portanto, assumindo que o sistema tem um par de p

olos complexos
conjugados dominantes, de Mp = 1.8363, obtem-se

1
1.8363 = p = 0.2840
2 1 2

e da relacao para frequ

encia de ressonancia:

p r
r = n 1 2 2 n = n = 0.8592rad/s
0.9588

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de projeto

B Portanto, como a FT em malha fechada esta sendo aproximada por um

sistema de 2a. ordem, obtem-se

2
n 0.7382
T (s)
= =
s2 + 2n s + 2
n s2 + 0.4880s + 0.7382

B Sobre-elevacao esperada? De = 0.2840 implica que Mp = 39.44%

B Tempo de acomodacao estimado?

4 4
ta = = = 16.3944s
n (0.2840)(0.8592)

B Resposta real: Mp = 38.9% e ta = 16s...

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Exemplo de Projeto

Resposta Temporal...
Step Response
1.4
System: f
Peak amplitude: 1.39
Overshoot (%): 38.9
At time (sec): 4.07
1.2

System: f
1 Settling Time (sec): 16

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Usando o MATLAB

B Uma forma iterativa para o problema de analise como a da maquina de

inscultura

g=tf([2],[1 3 2 2]) % FT malha fechada

[mag,fase,freq]=bode(g);
[mpw,k]=max(mag); % Pico m
aximo
wr=freq(k); % Freq. ressonante
zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)])));
wn=wr/sqrt(1-zeta^2);
mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) % Sobre-eleva
c~
ao
ta = 4/zeta/wn % Tempo de acomoda
c~
ao

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 Projeto Sequ
encial: Leitura de um Drive

B Na modelagem realizada anteriormente nao considerou-se o efeito da haste

flexvel (simplesmente aglutinou-se a massa da cabeca de leitura com a massa do
braco). Portanto considerando-se o efeito da haste flexvel como se fosse uma
mola de constante k, da massa da cabeca, m, do atrito viscoso, b, e que a forca
u(t) e exercida pelo braco sobre a haste, tem-se uma FT extra

Y (s)
G3 (s) =
U (s)

que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema

massa-mola), tipicamente, com = 0.3 e frequencia natural fn = 3kHz
(n = 18850rad/s), conforme ilustrado na figura a seguir

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 MASTER 114
y(t)
k
Arm
Spring
force Mass
M
u(t)
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b
Friction

Figure 8.41 Spring, mass, friction model of flexure and head

PD control Motor coil Arm Flexure and head

R(s) 1 1 0.05 1 Y(s)
Gc(s) = K(s 1 1) G1(s) = G2(s) = G3(s) =
(t 1s 1 1) s(t 2s 1 1) [1 + (2 z /vn)s + (s/vn)2]
2
t 1 = 10-3s t 2 = 1/20 s z = 0.3, vn = 18.85 3 103

Figure 8.42 Disk drive head position control, including effect of flexure head mount
 Projeto Sequ
encial: Leitura de um Drive

B Veja que agora a dinamica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha

fechada e de 5a. ordem...
B Estrutura do controlador adotado: PD = K(s + 1)

B Esbocando-se o diagrama de Bode correspondente `a malha aberta, na

proxima pagina, verifica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima
da linha da assntota em = n

B Objetivo especfico: evitar excitar o efeito da ressonancia em n

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

 60
Sketch of actual curve
40 Asymptotic approximation
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20
20 dB/dec
dB 0
40 dB/dec
220

240
80 dB/dec
260

280
0.1 1 10 102 103 104 105
vz = 1 v2 = 20 v 1 = 1000 vn
v

MASTER 115
Figure 8.43 Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42
 Projeto Sequ
encial: Leitura de um Drive

B Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400,

sao mostrados na proxima pagina dos quais pode-se obter que a faixa de
passagem da malha fechada e B 2000rad/s

B Pode-se estimar o tempo de acomodacao do sistema atraves de

4 4
ta = = 2.5 103 s
n (0.8)(2000)

B Escolhendo-se, eg K 400, a ressonancia estara fora da faixa de passagem

do sistema

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 14

c Reinaldo M. Palhares

MASTER 116

100

50
Magnitude (dB)

250

2100

2150 21
10 100 101 102 103 104 105
Frequency (rad/sec)
(a)

20

23 0

220
Magnitude (dB)

240

260

280

2100

2120
1021 100 101 102 103 104 105
vB
Frequency (rad/sec)
(b)

Figure 8.44 The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer
function and (b) the closed-loop system

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 TABLE 8.5 Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions

G(s) Bode Diagram G(s) Bode Diagram

08
220 dB/dec
2458 2908

f M
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2908 240
K 0 dB/dec K(st a 1 1) 1/t 2 f
1. f M KdB 7. 21808
st 1 1 1 s(st 1 1 1)(st 2 1 1) 0 dB 1 1 220 log v
21808 t1 ta
0 dB 1 log v
t1 240 dB/dec
220 dB/dec

08 240 dB/dec
f f M
0
f M
K K f
2. 220 8. 21808
(st 1 1 1)(st 2 1 1) 21808 s2 0 dB log v
0 dB 1 1 log v
t1 t2
240 dB/dec

08 f
240 dB/dec
0
220 f M
f M

K 240 dB/dec K 21808

3. 21808 9. 0 dB log v
(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1) 0 dB 1 1 1 log v s 2 (st 1 1 1) 1
t1 t2 t3
22708 t1 f
22708
260 dB/dec
260 dB/dec

MASTER 117
Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions
 MASTER 118
TABLE 8.5 ( continued )

2908
240 dB/dec
f M
K(st a 1 1) f M
10. f
21808 s 2 (st 1 1 1) 1/t 1
K 0 dB log v 21808
4. 0 dB 1 log v
s ta . t1
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ta
220 dB/dec
220 dB/dec 240 dB/dec

220 dB/dec 2908

f M
f M 260 dB/dec
K K
5. 21808 11. 0 dB
s(st 1 1 1) 0 dB 1 log v s3 21808
t1 log v

22708
f
212 dB/oct

2908 260 dB/dec

f M f M
220
1/t 2
K 21808 K(st a 1 1) 21808
6. 0 dB 2
1 log v 12. 0 dB 1/t a log v
s(st 1 1 1)(st 2 1 1) t1 s3
22708 240 dB/dec
22708 f
260 dB/dec

Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)
 TABLE 8.5 ( continued )
G(s) Bode Diagram G(s) Bode Diagram

260 dB/oct
f 1
2908 f M t1
240 dB/oct 240
1
f M
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K(st a 1 1)(st b 1 1) K(st a 1 1) t2

13. 21808
0 dB 15. 21808
s3 1 1 log v s 2 (st 1 1 1)(st 2 1 1) 0 dB 1 220 log v
ta tb ta
220 dB/oct 240
22708
260

220
240
2908 1 1
260
K(st a 1 1)(st b 1 1) t3 t4
14. f M 240
s(st 1 1 1)(st 2 1 1)(st 3 1 1)(st 4 1 1) log
0 dB v
21808
220
1 1
1 240
t1 t2 1
ta t b 260
22708

MASTER 119
Table 8.5 Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)