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Rob

otica e Automac
ao
Projeto N 1

1 - Introduc
ao ao Toolbox de Rob
otica [1]
Considere um manipulador planar de 3 elos (vide Figura 1) cujos parametros de Denavit-Hartenberg
s
ao apresentados na Tabela 1. Assuma que l1 = l2 = l3 = 0.5 m.

Fig. 1 Manipulador planar de 3 elos.

Junta (rad) A (mm) (rad) D (mm)


1 0 l1 0 0
2 0 l2 0 0
3 0 l3 0 0

Tabela 1 Par
ametros de Denavit-Hartenberg para um manipulador planar de 3 elos.

(a) Construa a estrutura dos elos do manipulador. Dica: utilize a funcao link para definir cada
elo em termos dos par
ametros de Denavit-Hartenberg.

>> L{i} =LINK([alpha A theta D], CONVENTION);

(b) Construa um objeto rob


o. Dica: utilize a funcao robot em termos dos elos do manipulador.

>> MYROBOT = ROBOT(L);

(c) Configure alguns par


ametros do robo. Dica: utilize o objeto myrobot para configurar, por
exemplo, o nome do rob
o e de seu fabricante, e obter, por exemplo, o n
umero de elos e os
par
ametros de Denavit-Hartenberg.

>> MYROBOT.name = meu robo;


>> MYROBOT.manuf = fabricante;
>> MYROBOT.n
>> MYROBOT.dh

1
(d) Obtenha a posicao inicial do efetuador p(0) a partir de uma configuracao inicial de angulos
das juntas (0). Dica: utilize a funcao fkine em termos dos angulos das juntas do manipu-
lador.

>> TR = FKINE(MYROBOT, Q);

(e) Obtenha a configurac


ao inicial dos angulos das juntas (0) a partir de uma posicao inicial
do efetuador p(0). Dica: utilize a funcao ikine em termos da transformacao homogenea TR.

>> Q = IKINE(MYROBOT, TR);

(f) Obtenha o Jacobiano do efetuador com respeito a base do robo, expresso no sistema de
coordenadas inercial. Dica: utilize a funcao jacob0 em termos dos angulos das juntas do
manipulador.

>> J0 = JACOB0(MYROBOT, Q);

(g) Obtenha o Jacobiano do efetuador com respeito a base do robo, expresso no sistema de
coordenadas do corpo. Dica: utilize a funcao jacobn em termos dos angulos das juntas do
manipulador.

>> JN = JACOBN(MYROBOT, Q);

(h) Calcule o ndice de manipulabilidade do manipulador para uma determinada. Dica: utilize
a func
ao maniplty em termos dos angulos das juntas do manipulador.

>> M = MANIPLTY(MYROBOT, Q);

(i) Plote uma animacao gr


afica do robo. Dica: utilize as funcoes plot ou drivebot em termos dos
angulos das juntas do manipulador.

>> PLOT(MYROBOT, Q);


>> DRIVEBOT(MYROBOT, Q);

Compare os resultados obtidos com as solucoes da cinem


atica direta, da cinem
atica inversa e da
cinem
atica diferencial fornecidas para um manipulador planar de 3 elos (vide [2, 3]).

Repita as operacoes de (a) ate (i) para os manipuladores Puma560 e Stanford (dica: utilize a
func
ao help robot e verifique a opc
ao creation of robot models).

Refer
encias
[1] P. I. Corke, A robotics toolbox for MATLAB, IEEE Robotics and Automation Magazine,
vol. 3, no. 1, pp. 2432, 1996.
[2] L. Sciavicco and B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, 2nd ed. Springer-
Verlag Ltd, 2000.
[3] B. Siciliano, S. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, Robotics - Modelling, Planning and Control,
1st ed. Springer-Verlag London Ltd, 2009.