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otica e Automac
ao
Projeto N 1
1 - Introduc
ao ao Toolbox de Rob
otica [1]
Considere um manipulador planar de 3 elos (vide Figura 1) cujos parametros de Denavit-Hartenberg
s
ao apresentados na Tabela 1. Assuma que l1 = l2 = l3 = 0.5 m.
Tabela 1 Par
ametros de Denavit-Hartenberg para um manipulador planar de 3 elos.
(a) Construa a estrutura dos elos do manipulador. Dica: utilize a funcao link para definir cada
elo em termos dos par
ametros de Denavit-Hartenberg.
1
(d) Obtenha a posicao inicial do efetuador p(0) a partir de uma configuracao inicial de angulos
das juntas (0). Dica: utilize a funcao fkine em termos dos angulos das juntas do manipu-
lador.
(f) Obtenha o Jacobiano do efetuador com respeito a base do robo, expresso no sistema de
coordenadas inercial. Dica: utilize a funcao jacob0 em termos dos angulos das juntas do
manipulador.
(g) Obtenha o Jacobiano do efetuador com respeito a base do robo, expresso no sistema de
coordenadas do corpo. Dica: utilize a funcao jacobn em termos dos angulos das juntas do
manipulador.
(h) Calcule o ndice de manipulabilidade do manipulador para uma determinada. Dica: utilize
a func
ao maniplty em termos dos angulos das juntas do manipulador.
Repita as operacoes de (a) ate (i) para os manipuladores Puma560 e Stanford (dica: utilize a
func
ao help robot e verifique a opc
ao creation of robot models).
Refer
encias
[1] P. I. Corke, A robotics toolbox for MATLAB, IEEE Robotics and Automation Magazine,
vol. 3, no. 1, pp. 2432, 1996.
[2] L. Sciavicco and B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, 2nd ed. Springer-
Verlag Ltd, 2000.
[3] B. Siciliano, S. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo, Robotics - Modelling, Planning and Control,
1st ed. Springer-Verlag London Ltd, 2009.