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S1 S3 S5 S7

Fase A Fase B Fase C Fase D

S2 S4 S6 S8

Natlia dos Santos Gameiro Gonalves

Tolerncia a Falhas em Motores de


Relutncia Varivel Comutados
Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotcnica, especialidade de
Sistemas de Energia, orientada pelo Professor Doutor Antnio Joo Marques
Cardoso e apresentada ao Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores da Faculdade de Cincias e Tecnologia
da Universidade de Coimbra

Coimbra
Maio de 2013
TOLERNCIA A FALHAS EM MOTORES DE RELUTNCIA VARIVEL
COMUTADOS

Natlia dos Santos Gameiro Gonalves


Mestre em Engenharia Electrotcnica
Faculdade de Cincia e Tecnologia da Universidade de Coimbra

Tese submetida para obteno do grau de Doutor em


Engenharia Electrotcnica
(rea de especializao de Sistemas de Energia)

Tese realizada sob a superviso de


Professor Doutor Antnio Joo Marques Cardoso
Professor Catedrtico
Departamento de Engenharia Electromecnica
Faculdade de Engenharia da Universidade da Beira Interior

Coimbra, Maio de 2013


Este trabalho teve o apoio da Fundao para a Cincia e a Tecnologia (FCT) no mbito do
projeto n SFRH/BD/30477/2006.

Financiamento no mbito do III Quadro Comunitrio de Apoio,


comparticipado pelo Fundo Social Europeu e por fundos nacionais do MCES
Agradecimentos
Um trabalho de doutoramento normalmente caracterizado por uma caminhada, nem sempre numa linha
contnua, de certo modo extensa e rdua. No decorrer do trabalho muitos foram os momentos de xtase mas
tambm muitos outros foram de desalento. Teria sido demasiado penoso e desmotivante, ou at mesmo impossvel,
ter feito toda esta caminhada sozinha. No posso, por isso, deixar de agradecer por todo o auxlio e o apoio que
tive a felicidade de receber.

Em primeiro lugar quero expressar o meu mais sincero agradecimento ao meu orientador, Professor
Doutor Antnio J. Marques Cardoso, pela confiana que depositou no meu trabalho, pela oportunidade que me
proporcionou em participar num projeto to aliciante e pelas condies excecionais de trabalho que tive ao meu
dispor. Agradeo tambm o seu profissionalismo e rigor com que enriqueceu o trabalho desenvolvido, o seu
acompanhamento e aconselhamento que me permitiram no perder o rumo.

Agradeo aos meus colegas do Laboratrio de Sistemas de Energia do IT-Coimbra pelo seu apoio e por
terem partilhado comigo um ambiente de companheirismo e amizade. Em especial, agradeo ao Doutor Jorge
Estima por todo o apoio que genuinamente me concedeu na implementao laboratorial. Agradeo tambm ao
Mestre Jorge Marques pelo seu apoio na realizao dos ensaios prticos.

Quero agradecer a todos os que me so especialmente queridos, aos quais, por vezes, no disponibilizei a
ateno que lhes era devida e mesmo assim, constituram um refgio compensador e estimulante para todo este
trabalho.

Agradeo aos meus filhos, Sara e Xavier, pela alegria, pelo amor e pelo carinho com que me brindam em
cada dia que passa. Sem eles, a luz que me ilumina e que me guia seria certamente mais tnue.

Ao meu companheiro de vida, Filipe, agradeo principalmente a pacincia, o incondicional apoio e a


compreenso, na esperana de poder recompensar todo o seu esforo, especialmente dos ltimos meses desta
caminhada em que foi forado a preencher o papel que me era destinado.

No me possvel expressar toda a gratido que tenho para com os meus pais. Sei porm que o culminar
desta etapa da minha vida teria deixado o meu pai extremamente orgulhoso e por isso dedico sua memria este
trabalho. minha me, companheira de sempre, agradeo a sua incondicional disponibilidade pois sei que sempre
que necessito ela est sempre ao meu lado.

minha cunhada Ftima agradeo o apoio e principalmente o cuidado, o amor e o carinho que tem
dedicado aos meus filhos.

i
A todos os meus colegas e amigos, principalmente os que de uma forma atenciosa me deram todo o apoio,
nimo e incentivo, o meu muito obrigado.

Por fim, agradeo Fundao para a Cincia e Tecnologia pela Bolsa de Doutoramento que me concedeu
(bolsa de doutoramento n SFRH/BD/30477/2006).

ii
Resumo
A tolerncia a falhas, em acionamentos eltricos, constitui uma caracterstica de extrema
relevncia porque permite manter a mquina eltrica em funcionamento, apesar da ocorrncia de
uma avaria. O conversor de potncia tem merecido uma ateno acrescida por ser o elemento do
acionamento de maior vulnerabilidade. O presente trabalho centra-se essencialmente na
tolerncia a falhas em motores de relutncia varivel comutados (MRVC), dando-se nfase s
avarias de circuito aberto e de curto-circuito nos interruptores de potncia, por serem o tipo de
avarias mais comum. Neste contexto, so apresentados dois novos mtodos de diagnstico de
avarias distintos, a serem utilizados em diferentes condies de controlo da excitao das fases,
considerando-se as hipteses de controlo em malha aberta e em malha fechada, procurando-se
no somente detetar a avaria como tambm localiz-la e, sempre que possvel, identificar o
elemento em avaria. Os mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos destacam-se dos
mtodos de diagnstico propostos na literatura porque atuam de modo independente das
condies de funcionamento e tambm porque no utilizam informao dada por sensores de
tenso. As solues desenvolvidas procuraram no aumentar de forma significativa nem a
complexidade nem o custo do sistema, pelo que os mtodos propostos baseiam-se
maioritariamente nas variveis usadas pelo controlador principal.

Com o objetivo de manter todas as fases da mquina em funcionamento, aps a


ocorrncia de uma avaria de circuito aberto, apresenta-se um conversor de potncia tolerante a
falhas que, ao contrrio dos conversores tolerantes propostos na literatura, no assenta na
redundncia de elementos de potncia e baseia-se no conversor assimtrico de meia ponte,
comummente utilizado em acionamentos baseados em MRVC. A reconfigurao da topologia do
conversor, numa situao ps-falha, no implica a alterao do conversor original, sendo apenas
necessrio proceder-se a uma ligao apropriada, externa ao conversor assimtrico de meia ponte.
Por fim, so sugeridas alteraes na estratgia de controlo, numa situao de ps-falha quando se
adota o conversor tolerante a falhas proposto, que visam a melhoria do desempenho da mquina
mitigando os efeitos causados pela avaria.

Numa fase inicial da dissertao apresentam-se os conceitos mais relevantes no que diz
respeito s caractersticas de funcionamento de um acionamento baseado num MRVC, de modo
a fundamentar os estudos e as anlises tericas realizadas.

A anlise apresentada do comportamento dinmico do MRVC em situaes de


funcionamento normal e em avaria serviu de base de estudo preponderante no desenvolvimento

iii
de solues de diagnstico de avarias assim como de estratgias de controlo tolerante a falhas.
Esta anlise sustentada em resultados de simulao sendo complementada com resultados
experimentais.

A validao dos mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos assim como a aferio


da pertinncia do conversor tolerante a falhas proposto e das estratgias de controlo tolerantes
sugeridas estabelecida atravs de resultados obtidos quer por simulao computacional quer por
ensaios experimentais.

iv
Abstract
Fault tolerance capabilities of electric drives are extremely important because they allow
the electric machine to keep running, despite the occurrence of a fault. The power converter has
received a special attention because it is the most vulnerable component of an electric drive. This
work focuses on the fault tolerance in switched reluctance motors (SRM), giving emphasis to
open- and short-circuit faults in the power switches. In this context, two new fault diagnostic
methods are presented. The methods are clearly different from each other and are intended to be
used in different control schemes. It is considered open- and closed-loop control of the phase
excitation. The presented fault diagnostic methods are intended not only to detect the fault but
also to localize it and, when possible, identify the faulty element. Unlike what happens with fault
diagnostic methods proposed in the literature, the developed methods are independent of the
drive operating conditions and do not use information provided by voltage sensors. The
developed solutions do not intent to increase significantly the complexity or cost of the system,
therefore the methods proposed are based mainly on the variables used by the main controller.

With the goal of keeping all phases of the machine in operation, after the occurrence of
an open-circuit fault, the presented fault tolerant power converter, unlike the tolerant converters
proposed in the literature, is not based on power elements redundancy and it is based on the
asymmetric half-bridge converter, commonly used in SRM drives. Reconfiguring the converter
topology in a failover situation does not imply a change in the original converter, being only
necessary the establishment of an appropriate external connection between two terminals of the
asymmetrical half-bridge converter. At the end, it is suggested some changes in the control
strategy applied in a post-failure condition when the proposed fault tolerant converter is adopted,
with the aim of improving the machine performance and reduce the effects caused by the failure.

At an early stage of the dissertation, the most relevant concepts regarding the operating
characteristics of a SRM drive are presented, in order to support all studies and theoretical
analysis performed.

The presented analysis of the SRM dynamic behavior under normal and faulty operating
conditions, constitutes an important basis of study, essential for the development of the fault
diagnostic methods as well as fault-tolerant control strategies. These analyses are supported by
simulation results and are complemented with experimental results.

v
The validation of the developed fault diagnostic methods as well as the benchmarking of
the relevance of the proposed fault-tolerant power converter and fault-tolerant control strategies
is established through simulated and experimental results.

vi
ndice
Pg.

Agradecimentos --------------------------------------------------------------------------------------------------------- i

Resumo ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ iii

Abstract ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ v

ndice ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- vii

Lista de Smbolos e Abreviaturas -------------------------------------------------------------------------- xi

1 Introduo --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1.1 Enquadramento e Principais Objetivos ........................................................................................... 4
1.2 Estrutura da Dissertao ............................................................................................................................ 6

2 Conceitos Fundamentais ------------------------------------------------------------------------------------ 9


2.1 Princpios Elementares ............................................................................................................................... 9
2.2 Caractersticas Eletromagnticas .......................................................................................................... 14
2.3 Comportamento Eletromagntico ...................................................................................................... 19
2.4 Estratgias de Controlo .............................................................................................................................. 23
2.4.1 Controlo da Tenso Eltrica ......................................................................................................... 26
2.4.2 Controlo da Intensidade de Corrente Eltrica ..................................................................... 28
2.4.3 Controlo do Binrio ........................................................................................................................... 31

3 Modelao e Simulao Computacional -------------------------------------------------------- 37


3.1 Modelao de um MRVC ......................................................................................................................... 37
3.1.1 Modelos Baseados em Tabelas de Observao ................................................................... 38
3.1.2 Modelos Baseados em Inteligncia Artificial ........................................................................ 39
3.1.3 Modelos Analticos ............................................................................................................................. 39
3.2 A Mquina em Estudo ................................................................................................................................ 42
3.2.1 Aspetos Gerais ..................................................................................................................................... 42
3.2.2 Caractersticas Eletromagnticas ................................................................................................. 43
3.2.2.1 Curvas Estimadas do Fluxo Encadeado ................................................................ 44
3.2.2.2 Binrio Eletromagntico Estimado Produzido por uma Fase ................... 46
3.3 Simulao Computacional ........................................................................................................................ 48
3.3.1 Modelo Global ..................................................................................................................................... 49
3.3.2 Clculo da Posio Rotrica Referida s Vrias Fases ..................................................... 50
3.3.3 Conversor de Potncia ..................................................................................................................... 51
3.3.4 Controlador de Tenso/Corrente .............................................................................................. 52
3.3.4.1 ngulo de Corte ................................................................................................................. 52

vii
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

3.3.4.2 Funcionamento a Baixa Velocidade ......................................................................... 55


3.3.4.3 Funcionamento a Alta Velocidade ........................................................................... 56
3.3.5 MRVC ....................................................................................................................................................... 59
3.3.6 Modelo Mecnico ................................................................................................................................ 62
3.3.7 Introduo de Avarias nos Interruptores de Potncia ..................................................... 63
3.3.8 Parmetros de Anlise Considerados ........................................................................................ 64

4 Implementao Laboratorial ----------------------------------------------------------------------------- 67


4.1 Montagem Experimental ........................................................................................................................... 67
4.2 Modelo Computacional .............................................................................................................................. 70
4.3 Os Sinais ticos RPT1 e RPT2 ............................................................................................................ 73
4.3.1 Clculo da Velocidade e da Posio .......................................................................................... 75
4.3.2 Estratgia de Controlo Durante o Arranque ........................................................................ 77

5 Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria ----------------------------------------- 81


5.1 Funcionamento Normal ............................................................................................................................. 85
5.1.1 Resultados de Simulao ................................................................................................................. 85
5.1.1.1 Funcionamento a Baixa Velocidade ......................................................................... 85
5.1.1.2 Funcionamento a Alta Velocidade ........................................................................... 88
5.1.2 Validao Experimental ................................................................................................................... 91
5.1.2.1 Funcionamento a Baixa Velocidade ......................................................................... 91
5.1.2.2 Funcionamento a Alta Velocidade ........................................................................... 93
5.2 Funcionamento em Avaria ....................................................................................................................... 96
5.2.1 Resultados de Simulao ................................................................................................................. 96
5.2.1.1 Funcionamento a Baixa Velocidade ......................................................................... 96
5.2.1.2 Funcionamento a Alta Velocidade ........................................................................... 99
5.2.2 Validao Experimental ................................................................................................................... 102
5.2.2.1 Funcionamento a Baixa Velocidade ......................................................................... 102
5.2.2.2 Funcionamento a Alta Velocidade ........................................................................... 104

6 Diagnstico de Avarias ---------------------------------------------------------------------------------------- 107


6.1 Mtodos de Diagnstico Propostos na Literatura .................................................................... 107
6.2 Mtodos de Diagnstico Desenvolvidos ........................................................................................ 109
6.3 Mtodo do ndice Energtico ................................................................................................................ 111
6.3.1 Descrio do Mtodo ........................................................................................................................ 111
6.3.2 Resultados de Simulao e Experimentais ............................................................................. 115
6.3.2.1 Ensaio em Vazio ................................................................................................................ 115
6.3.2.2 Ensaio com uma Carga de 2 Nm .............................................................................. 118
6.4 Mtodo Baseado na Comparao das Intensidades de Corrente Eltrica do
Barramento DC Medida e Estimada (CIME) ......................................................................................... 120
6.4.1 Descrio do Mtodo ........................................................................................................................ 120
6.4.2 Resultados de Simulao e Experimentais ............................................................................. 126
6.4.2.1 Circuito Aberto de um Interruptor de Potncia ................................................ 127
6.4.2.2 Curto-Circuito de um Interruptor de Potncia .................................................. 129

viii
ndice

7 Conversor Tolerante a Falhas ---------------------------------------------------------------------------- 131


7.1 Conversores de Potncia Tolerantes a Falhas Propostos na Literatura .................... 131
7.2 Conversor Tolerante Desenvolvido ................................................................................................... 134
7.3 Controlo Tolerante Desenvolvido ...................................................................................................... 136
7.4 Resultados de Simulao e Experimentais ..................................................................................... 137
7.4.1 Funcionamento a Baixa Velocidade .......................................................................................... 138
7.4.2 Funcionamento a Alta Velocidade ............................................................................................. 147

8 Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento -------------------------------------------- 155


8.1 Sumrio e Principais Concluses ......................................................................................................... 155
8.2 Perspetivas de Desenvolvimento ......................................................................................................... 164

Referncias ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 167

ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas
A, B, C, D designao das fases da mquina.

A, A', B, B', C, C', D, D' designao dos terminais dos enrolamentos das fases A, B, C e D
respetivamente.

AC grandeza alternada.

Aca, Bca, Cca e Dca sinais de diagnstico de circuito aberto afetando as fases A, B, C e D,
respetivamente.

Acc, Bcc, Ccc e Dcc sinais de diagnstico de curto-circuito num dos interruptores de potncia da
fase A, B, C e D, respetivamente.

CIME designao do mtodo de diagnstico baseado na comparao das intensidades


de corrente eltrica do barramento DC medida e estimada.

D1 e D2 dodos.

DC grandeza contnua.

DITC controlo direto de binrio.

Dn1, Dn2, Dn3, Dn4 dodos de uma ponte em H aplicada a uma fase n.

Ea, Eb, Ec e Ed variveis de diagnstico de avarias associadas fase A, B, C e D,


respetivamente.

En varivel de diagnstico de avarias associada fase n.

IDC ef valor eficaz da intensidade de corrente eltrica do barramento DC A .

IDC medio valor mdio da intensidade de corrente eltrica do barramento DC A .

IE ndice energtico.

Ia ef, Ib ef, Ic ef e Id ef valor eficaz das intensidades de corrente eltrica da fase A, B, C e D,


respetivamente A .

Ia medio, Ib medio, Ic medio e Id medio valor medio das intensidades de corrente eltrica da fase A, B, C e D,
respetivamente A .

Ibase valor base de intensidade de corrente eltrica utilizado no diagnstico de


avarias A .

I ref intensidade de corrente eltrica de referncia A .

I ref n intensidade de corrente eltrica de referncia da fase n A .

J momento de inrcia Kg m 2 .

L indutncia prpria de uma fase H .

xi
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

L a , Lb , L c e L d indutncia prpria das fases A, B, C e D, respetivamente H .

L al indutncia prpria no saturada na posio alinhada H .

L de indutncia prpria na posio desalinhada H .

MRVC motor/mquina de relutncia varivel comutado/a.

N nmero total de espiras do enrolamento de uma fase.

Nr nmero de polos do rotor.

Ns nmero de polos do estator.

ON/OFF liga e desliga.

OP oscilao percentual % .

OTO oscilao total da forma de onda % .

PI proporcional e integral.

PWM modulao por largura de impulso.

R resistncia do enrolamento de uma fase .

Ref. referncia.

S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7 e S8 interruptores de potncia.

SIa, SIb, SIc e SId interruptores de potncia do ramo inferior da fase A, B, C e D, respetivamente.

SIn interruptor de potncia do ramo inferior da fase n.

SRM switched reluctance machine/motor.

SSa, SSb, SSc e SSd interruptores de potncia do ramo inferior da fase A, B, C e D, respetivamente.

SSn interruptor de potncia do ramo superior da fase n.

Sn1, Sn2, Sn3, Sn4 interruptores de potncia de uma ponte em H aplicada a uma fase n.

binrio eletromagntico produzido por uma fase Nm .

TRAC1 e TRBD1 TRIAC que estabelece a ligao entre os terminais 1 das fases A e C e das fases
B e D, respetivamente.

TRAC2 e TRBD2 TRIAC que estabelece a ligao entre os terminais 2 das fases A e C e das fases
B e D, respetivamente.

TSF funes de distribuio de binrio.

Tcarga binrio da carga mecnica Nm .

max binrio eletromagntico mximo produzido por uma fase Nm .

min binrio eletromagntico mnimo produzido por uma fase Nm .

xii
Lista de Smbolos e Abreviaturas

n binrio eletromagntico produzido pela fase n Nm .

ref binrio eletromagntico de referncia Nm .

ref n binrio eletromagntico de referncia da fase n Nm .

total binrio eletromagntico total produzido pelo MRVC Nm .

T (i,) tabela de observao do binrio eletromagntico produzido por uma fase


definida em funo da intensidade de corrente eltrica de fase e a posio
angular do rotor.

VDC tenso eltrica do barramento DC V .

Velreal velocidade da mquina rpm .

Velref velocidade de referncia da mquina rpm .

V* tenso eltrica mdia de referncia V .

W' coenergia J .

Yef valor eficaz de uma varivel y.

Ymax amplitude mxima de uma varivel y.

Ymedio valor mdio de uma varivel y.

Ymin amplitude mnima de uma varivel y.

ZOH zero order hold.

aeb coeficientes utilizados na modelao do MRVC.

fcem fora contraelectromotriz V .

fmm fora magnetomotriz (V)

ha, hb, hc e hd, variveis de diagnstico de avarias associadas fase A, B, C e D,


respetivamente.

hn varivel de diagnstico de avarias associada fase n.

i intensidade de corrente eltrica de uma fase A .

i DC intensidade de corrente eltrica instantnea medida do barramento DC A .

i DCe intensidade de corrente eltrica instantnea estimada do barramento DC A .

ia , ib , ic e id intensidade de corrente eltrica instantnea da fase A, B, C e D, respetivamente


A .

xiii
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

in intensidade de corrente eltrica instantnea da fase n A .

i (,) tabela de observao da intensidade de corrente eltrica de fase definida em


funo do fluxo encadeado de fase e a posio angular do rotor.

k parmetro utilizado no diagnstico de avarias.

m nmero de fases.

n designao atribuda a uma fase genrica da mquina.

n1 e n2 terminais de uma ponte em H a serem ligados aos terminais do enrolamento da


fase n.

sgn varivel de diagnstico de avarias.

t varivel tempo / instante temporal genrico s .

v tenso aplicada aos terminais de um enrolamento de fase V .

vn tenso aplicada aos terminais da fase n V .

velocidade angular do rotor rad / s .

0 condio inicial da velocidade angular do rotor rad / s .

ref velocidade angular de referncia rad / s .

T erro de binrio eletromagntico Nm .

t60 intervalo de tempo que corresponde a um intervalo angular de 60 s .

tciclo perodo da forma de onda da corrente eltrica de fase s .

erro de velocidade angular rad / s .

Acelerao angular rad / s2 .

fluxo magntico produzido por uma fase Wb .

posio angular do rotor ou rad .

al posio rotrica alinhada .

c ngulo de corte .

xiv
Lista de Smbolos e Abreviaturas

c H ngulo de corte no modo de funcionamento a alta velocidade .

c L ngulo de corte no modo de funcionamento a baixa velocidade .

de posio rotrica desalinhada .

i ngulo de ignio .

iH ngulo de ignio no modo de funcionamento a alta velocidade .

iL ngulo de ignio no modo de funcionamento a baixa velocidade .

j posio mecnica em particular .

n posio angular do rotor referida fase n .

rad posio angular do rotor rad .

rad 0 condio inicial da posio angular do rotor rad .

r passo polar rotrico .

s passo polar estatrico .

fluxo magntico encadeado produzido por uma fase Wb .

n fluxo encadeado da fase n Wb .

n0 condio inicial do fluxo encadeado da fase n Wb .

F fora magnetomotriz A .

Rr relutncia magntica do rotor H -1 .

Rs relutncia magntica do estator H -1 .

R relutncia magntica do entreferro H -1 .

xv
xvi
1
Introduo
O conhecimento cientfico dos princpios fsicos que regem o funcionamento de uma
mquina de relutncia varivel comutada (MRVC), comummente designada por SRM na sigla
inglesa, remonta ao sculo XIX. Foi ainda nesse sculo que se concebeu a primeira mquina
eltrica de relutncia (Miller, 1993). data no existiam dispositivos apropriados que permitiam a
comutao da excitao das fases nem era possvel o controlo adequado das correntes eltricas
envolvidas, pelo que as primeiras mquinas de relutncia apresentavam um fraco rendimento e
tambm impulsos muito significativos de binrio mecnico (Goodier, 2000; Miller, 1993).
Consequentemente, a mquina de relutncia foi rapidamente ultrapassada pelas mquinas de
induo e de corrente contnua clssica (DC), cujos constrangimentos em termos de
implementao eram claramente inferiores, uma vez que estas mquinas podem ser ligadas
diretamente a uma fonte de alimentao, alternada ou contnua, respetivamente.

O interesse pela mquina de relutncia varivel comutada renasce na dcada de 60 do


sculo XX, em consequncia da inveno e desenvolvimento da eletrnica de potncia, de
microprocessadores e de controladores digitais (Mahdavi et al., 1997; Moallen e Ong, 1991; Panda e
Dash, 1996; Ray et al., 1986). Perante o desenvolvimento da tecnologia, passou a ser comum, a

1
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

utilizao de conversores de potncia em acionamentos eltricos, principalmente destinados a


aplicaes de velocidade varivel ou por forma a suavizar o arranque da mquina ou mesmo
melhorar o seu desempenho. As razes que originalmente desmotivavam o interesse pela MRVC
deixaram de existir. No entanto, a evoluo histrica das mquinas eltricas tem condicionado a
afirmao da MRVC. No passado, muito por causa da sua robustez, baixo custo e rendimento
aceitvel, era comum a utilizao de mquinas de induo em aplicaes industriais. Ainda hoje
assim . A sua vasta utilizao motivou o desenvolvimento de conversores de potncia
adequados, pelo que atualmente so tambm indicados para a trao eltrica, deixando
praticamente de utilizar-se as mquinas de corrente contnua clssicas nesta rea. Mais
recentemente, a mquina sncrona de manes permanentes tem captado a ateno da comunidade
cientfica, especialmente devido ao seu rendimento e densidade de potncia. A sua
implementao facilmente aceite, uma vez que esta mquina acionada por um conversor de
potncia idntico ao que usado em acionamentos eltricos baseados em motores de induo. O
mesmo no sucede com o MRVC, que necessita de um conversor de potncia especfico.

A definio da melhor mquina eltrica est longe de ser consensual e tem motivado uma
larga e acesa discusso. Vrios fatores devem ser considerados, como por exemplo, robustez,
rendimento, preo, densidade de potncia, gama de velocidades, tolerncia a falhas, aplicao, etc.

A mquina de relutncia varivel comutada destaca-se das restantes mquinas eltricas


principalmente devido sua elevada robustez. Para alm disso, a MRVC apresenta uma
capacidade intrnseca e mpar de tolerncia a falhas. Ao contrrio do que sucede com as outras
mquinas eltricas, a inoperao de uma das fases da MRVC no interfere no normal
funcionamento das restantes fases. A importncia destas caractersticas tem sido reconhecida pela
comunidade cientfica, pelo que atualmente se considera a MRVC como uma das mquinas
eltricas mais adequada para aplicaes aeroespaciais ou para a trao eltrica, por exemplo,
rivalizando seriamente com a mquina de induo e a mquina sncrona de manes permanentes.

A mquina de relutncia varivel comutada constituda por polos salientes quer no


estator quer no rotor, apresentando um princpio de funcionamento muito simples e semelhante
ao do motor de passo (Ray, 1996). Os enrolamentos encontram-se alojados em torno dos polos
salientes do estator e cada polo alberga uma s fase. A ausncia de enrolamentos e de manes no
rotor, sendo este constitudo por material ferromagntico laminado, faz com que a MRVC
apresente boas caractersticas trmicas, uma vez que as perdas trmicas esto maioritariamente
associadas ao estator, o que facilita o seu arrefecimento (Chang, 1997; Liang et al., 1994; Miller,
1989; Ray et al., 1986). Todas estas caractersticas contribuem para o elevado nvel de robustez da
MRVC. A ausncia de enrolamentos e de manes no rotor permite ainda que a MRVC seja

2
1. Introduo

resistente a sobrecargas e que consiga atingir velocidades bastante elevadas (Chen et al., 2000; Roux
e Morcos, 2002). A MRVC revela-se deste modo, adequada para aplicaes em ambientes hostis e
com temperaturas elevadas (Chang, 1997; Chen et al., 2000). A sua construo bastante fcil e
econmica (Liang et al., 1994; Miller, 1989), existindo apenas um encargo acrescido, comparando
com as mquinas convencionais, associado ao sensor de posio, assim como ao controlador e
respetivo conversor de potncia, por serem diferentes dos controladores e conversores mais
utilizados. No que diz respeito ao sensor de posio, tm sido desenvolvidas diversas tcnicas de
estimao da posio da mquina, por forma a permitir a supresso deste elemento e desde modo
diminuir os custos do acionamento (Keunsoo et al., 2011; Panda e Ramanarayanan, 2007; Pasquesoone
et al., 2011). O desenvolvimento quer da eletrnica de potncia quer de controladores digitais tm
contribudo para uma diminuio dos custos inerentes. A complexidade caracterstica do controlo
de uma MRVC deixa de ser um constrangimento, tendo em considerao a evoluo dos
controladores digitais que permitem a implementao de algoritmos de controlo cada vez mais
sofisticados.

Dada a sua constituio de polos salientes, a MRVC apresenta uma oscilao do binrio
eletromagntico durante a comutao de fases, particularmente indesejvel em acionamentos de
velocidade reduzida (Corda et al., 1993; Ye et al., 2000), o que representa a sua principal
desvantagem. Porm, o aperfeioamento da sua conceo e principalmente o desenvolvimento de
tcnicas de controlo sofisticadas permitem a reduo deste efeito (Brauer et al., 2007; Inderka e De
Doncker, 2003; Jae-Hak et al., 2003; Sahin et al., 2000; Xue et al., 2009). Apesar da sua constituio
de polos salientes introduzir no linearidades difceis de caracterizar, permite que cada uma das
fases atue independentemente das restantes, sendo este um aspeto crucial na tolerncia a falhas.
O facto de cada polo alojar apenas uma fase provoca uma interao magntica entre fases muito
pequena sendo as indutncias mtuas geralmente negligenciveis (Stephenson e Corda, 1979). Deste
modo, a MRVC apresenta uma capacidade intrnseca de tolerncia a avarias, isto , aps a
ocorrncia de uma avaria afetando uma das suas fases, o MRVC tem a capacidade de se manter
em funcionamento, utilizando apenas as restantes fases, embora apresente uma deteriorao do
seu desempenho (Harris et al., 1986; Sharma et al., 1998; Stephens, 1991). Na maioria das mquinas
eltricas, a falta de uma das fases afeta o comportamento das restantes devido ao valor
considervel das indutncias mtuas. No MRVC as fases que se mantm saudveis atuam de uma
forma praticamente idntica do seu funcionamento normal, dada a independncia entre fases
(Ehsani et al., 1987; Sharma et al., 1998).

3
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

1.1 Enquadramento e Principais Objetivos

Atendendo sua importncia, a tolerncia a falhas aplicada em acionamentos eltricos


tem merecido, nos ltimos anos, uma crescente ateno. Por um lado, as estratgias de tolerncia
a falhas constituem uma caracterstica de elevada relevncia quando se coloca em causa a
segurana, especialmente de pessoas. Por outro lado, a tolerncia a falhas permite que o
acionamento eltrico se mantenha em funcionamento, embora geralmente com algumas
limitaes, propiciando uma melhor gesto da manuteno, no sentido de deslocar a ao de
interveno que visa o restabelecimento do normal funcionamento, para uma ocasio mais
adequada, permitindo tambm uma melhor gesto quer de recursos humanos quer de recursos
materiais, necessrios para o efeito.

Apesar da mquina de relutncia varivel comutada ser intrinsecamente tolerante a falhas,


convm, numa situao de avaria, saber-se que esta ocorreu, e, nesse sentido, tomar medidas
adequadas para mitigar os efeitos nefastos que dela resultam. O presente trabalho centra-se
essencialmente neste assunto, considerando o funcionamento da mquina apenas como motor.

O conversor de potncia apontado como um dos elementos do acionamento eltrico


mais suscetvel a avarias (Gerada et al., 2007). Neste contexto, as falhas de circuito aberto e de
curto-circuito nos interruptores de potncia constituem uma importante causa de avaria, devido a
falhas afetando quer os prprios elementos de potncia quer os respetivos sinais de comando.

As falhas de curto-circuito num dos interruptores de potncia tm sido geralmente


interpretadas, na literatura, como uma avaria que provoca uma intensidade de corrente eltrica
excessiva e por esse motivo conduz desconexo da fase afetada, em consequncia da ao de
dispositivos de proteo ou do efeito causado por uma intensidade de corrente eltrica excessiva
noutros elementos de potncia. Nestas circunstncias no se identifica a avaria. Em condies
particulares de funcionamento, tais como carga mecnica e/ou velocidade reduzidas, a corrente
eltrica de fase pode no apresentar uma intensidade excessiva, tal como se demonstra em
(Gopalakrishnan et al., 2006). No entanto, a avaria de curto-circuito introduz obviamente
perturbaes no funcionamento da mquina. Deste modo, o diagnstico precoce deste tipo de
falhas pode promover aes adequadas, no sentido de minimizar ou mesmo eliminar picos de
corrente eltrica, permitindo a salvaguarda do enrolamento da mquina em causa. A fase afetada
por uma avaria de curto-circuito num interruptor de potncia apresenta evidentemente severas
limitaes de operao, pelo que conveniente o reajuste do seu controlo. No entanto, a
utilizao desta fase pode ser particularmente relevante em situaes especficas, como por
exemplo, durante a fase de arranque da mquina (Gopalakrishnan et al., 2006).

4
1. Introduo

As falhas de circuito aberto tm merecido pouca ateno, na literatura, muito por causa
deste tipo de falha, na generalidade dos casos, provocar a inativao da respetiva fase, sendo por
isso facilmente detetada. Contudo, a inativao de uma fase pode dever-se a um circuito aberto
no prprio enrolamento ou num dos respetivos interruptores de potncia. A identificao e
localizao da avaria torna-se particularmente importante quando se trata de uma avaria de
circuito aberto num dos interruptores de potncia, porque, neste caso, possvel reestabelecer o
funcionamento da fase afetada se for utilizado um conversor de potncia tolerante a falhas. A
identificao do elemento com avaria permite uma reconfigurao mais rpida do conversor, o
que possibilita, mais rapidamente, o funcionamento de todas as fases da mquina restaurando,
sempre que possvel, as condies de funcionamento normal.

As razes apresentadas anteriormente motivaram um dos principais objetivos do presente


trabalho que consistia no desenvolvimento de mtodos de diagnstico de avarias nos
interruptores de potncia, capazes no s de diagnosticar a avaria, como tambm identific-la e
localiz-la. Pretendia-se que os mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos fossem rpidos,
especialmente no diagnstico de avarias de curtos-circuitos nos interruptores de potncia. Por
forma a minimizar o acrscimo, quer de espao fsico quer de custo e complexidade do
acionamento, quando munido de estratgias de tolerncia a falhas, teve-se uma especial ateno
em basear, ao mximo, os mtodos de diagnstico desenvolvidos, nas variveis j utilizadas na
malha de controlo da mquina, sendo estas as intensidades de corrente eltrica de fase, ao
contrrio do que sucede com alguns mtodos de diagnstico propostos na literatura que se
baseiam na informao transmitida por sensores de tenso eltrica, desnecessria na malha de
controlo.

Apesar do MRVC ter a capacidade de manter-se em funcionamento quando uma das


fases se encontra inoperacional, as suas condies nominais quer de carga mecnica quer de
velocidade ficam condicionadas. Deste modo, quando a inativao da fase se deve a uma avaria
de circuito aberto num interruptor de potncia, torna-se pertinente a reconfigurao do
conversor de potncia por forma a reestabelecer a magnetizao da fase afetada. Os conversores
tolerantes a falhas propostos na literatura baseiam-se ou na redundncia de elementos ou num
conversor tolerante idntico ao que utilizado em acionamentos AC. A utilizao de inversores
trifsicos comuns em acionamento baseados em MRVC muito controversa, uma vez que no se
adequa ao funcionamento eficiente da mquina, tal como descreve Clothier e Mecrow (1997). A
escassez de conversores tolerantes adequados para acionamentos baseados em MRVC,
motivaram a investigao nesta rea. Tinha-se como objetivo desenvolver um conversor tolerante
a falhas que minimizasse a necessidade de introduo de novos elementos de potncia e que

5
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

simultaneamente tivesse como base o conversor assimtrico de meia ponte, por ser o conversor
de potncia mais utilizado em acionamentos baseados em MRVC. Perante uma reconfigurao
do conversor de potncia, decorrente de uma falha de circuito aberto, surge a necessidade de
adaptar a estratgia de controlo s novas condies de funcionamento. Nesse sentido, tinha-se
tambm como objetivo estudar as alteraes na estratgia de controlo por forma a alcanar-se
condies de funcionamento o mais prximas possvel das condies normais.

Para que o desenvolvimento, quer dos mtodos de diagnstico quer do conversor


tolerante e respetivas estratgias de controlo tolerante, fosse possvel, foi imprescindvel
estabelecer uma plataforma de estudo. Numa primeira fase, o estudo incidiu em simulaes
computacionais, pelo que o primeiro objetivo do trabalho tinha como propsito desenvolver um
modelo computacional que caracterizasse, de forma fidedigna, o comportamento dinmico do
sistema em estudo, perante diversos cenrios de funcionamento e de avaria. Todo o trabalho
usou como base de estudo um MRVC de 4 fases comercialmente disponvel. Numa segunda fase
e por forma a validar experimentalmente todo o trabalho desenvolvido tinha-se como objetivo
conceber um prottipo que servisse de base de teste.

1.2 Estrutura da Dissertao

A apresentao do trabalho desenvolvido distribui-se por oito captulos.

Neste primeiro captulo procurou-se, de forma breve, contextualizar a mquina de


relutncia varivel comutada na rea das mquinas eltricas, evidenciando as caractersticas que
mais a destacam e que motivaram a investigao nela baseada. Apresentam-se tambm os
principais objetivos do presente trabalho, justificando a sua importncia no contexto atual.

O captulo seguinte expe os fundamentos tericos necessrios para o pleno


entendimento do comportamento dinmico da mquina. So apresentadas as caractersticas mais
relevantes do MRVC e d-se uma especial ateno s estratgias de controlo mais comuns, em
virtude da importncia que esta matria constitui no aperfeioamento do desempenho da
mquina, nomeadamente no que diz respeito minimizao da oscilao do binrio
eletromagntico.

O captulo 3 dedicado modelao e simulao computacional de um sistema de


controlo de velocidade em malha fechada, utilizando um acionamento eltrico baseado num
MRVC. No incio do captulo expe-se, de modo resumido, os modelos matemticos do MRVC,
propostos na literatura, utilizados com maior frequncia. Posteriormente faz-se uma breve

6
1. Introduo

descrio da mquina real que serviu de base de estudo, apresentando o modelo desenvolvido
que caracteriza o seu comportamento eletromagntico. Neste captulo descreve-se
detalhadamente o modelo computacional desenvolvido que visa a simulao computacional do
sistema de controlo de velocidade.

A implementao laboratorial abordada no captulo 4, descrevendo-se os vrios


elementos que compem a montagem experimental. dada uma especial ateno aos aspetos
particulares da execuo experimental, nomeadamente no que diz respeito ao clculo da
velocidade e da posio angular mecnica, bem como estratgia de controlo adotada no perodo
de arranque da mquina.

No captulo 5 realizada uma anlise detalhada do funcionamento do MRVC


considerando-se condies normais de funcionamento e assumindo-se um funcionamento em
avaria, em que apenas trs das quatro fases da mquina esto operacionais. Esta anlise baseada,
numa primeira abordagem, em resultados obtidos atravs de simulaes computacionais, sendo a
anlise realizada, posteriormente validada atravs de resultados experimentais.

Os mtodos desenvolvidos de diagnstico de avarias de circuito aberto e de


curto-circuito nos interruptores de potncia so descritos no captulo 6. So apresentados
diversos resultados de simulao e experimentais, por forma a validar os mtodos desenvolvidos.
No incio do captulo realizada uma breve apresentao dos mtodos de diagnstico de avarias
no conversor de potncia, aplicados em acionamentos baseados em MRVC, propostos na
literatura.

No captulo 7 apresentam-se os conversores de potncia tolerantes a falhas propostos na


literatura. Neste captulo descreve-se o conversor de potncia tolerante a falhas desenvolvido,
bem como as estratgias de controlo tolerante desenvolvidas, a adotar numa situao ps-falha
quando se utiliza o conversor tolerante. feita uma anlise do comportamento da mquina numa
situao ps-falha adotando-se o conversor tolerante proposto, considerando diversos cenrios
relativamente estratgia de controlo. Esta anlise igualmente baseada em resultados de
simulao complementada com resultados experimentais.

No ltimo captulo apresenta-se uma descrio sumria dos assuntos abordados,


tecendo-se as principais concluses do trabalho. No final so identificados os pontos que se
julgam mais interessantes no que diz respeito a desenvolvimentos futuros.

7
8
2
Conceitos Fundamentais
2.1 Princpios Elementares

O funcionamento dos motores eltricos rotativos clssicos deve-se interao de um


campo magntico estatrico com um campo magntico rotrico. O princpio de funcionamento
de um motor de relutncia varivel comutado (MRVC) claramente diferente, baseando-se em
princpios fsicos mais simples. Nesta mquina existe apenas campo magntico estatrico. Ao
atravessar o rotor, este campo magntico origina um binrio eletromagntico que fora a
mquina a alcanar uma posio de maior estabilidade. Isto , sempre que uma fase excitada
surge um binrio eletromagntico que tende a mover a mquina para uma posio em que a
relutncia do respetivo circuito magntico mnima. O funcionamento de um MRVC deve-se
essencialmente, tal como indica a sua designao, a uma relutncia magntica varivel,
dependente da posio do rotor, conseguida atravs de uma configurao de polos salientes,
especialmente no rotor. Analisando de um prisma diferente, o campo magntico criado por uma
corrente eltrica, de uma das fases, magnetiza por influncia os polos rotricos que lhe esto mais
prximos. Este efeito eletromagntico provoca o movimento da mquina de modo a alinhar esses
polos com o campo magntico. O princpio de funcionamento de um MRVC assim to simples
quanto o princpio fsico que faz mover uma pea metlica quando se aproxima um mane.

9
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Na sua configurao convencional, o MRVC de movimento rotacional apresenta polos


salientes quer no estator quer no rotor (Figura 2.1). Os enrolamentos de fase so colocados em
torno dos polos do estator, existindo apenas uma fase em cada polo. O enrolamento de fase
constitudo por duas bobinas, geralmente ligadas em srie e localizadas em polos estatricos
diametralmente opostos (Krishnan, 2001; Miller, 1995). O nmero de polos rotricos (Nr)
comummente inferior ao nmero de polos do estator (Ns). Os MRVCs mais abordados em
literatura so o MRVC de 4 fases com 8 polos estatricos e 6 polos rotricos (MRVC 8/6) e o
MRVC de 3 fases constitudo por 6 polos estatricos e 4 polos rotricos (MRVC 6/4). Nestas
configuraes possvel desenvolver binrio em ambos os sentidos em qualquer posio do
rotor. Porm, quando a razo entre Ns e Nr inteira existem posies rotricas onde no
possvel produzir-se binrio eletromagntico (Fitzgerald et al., 2003; Seok-Gyu e Krishnan, 2007).
Tem-se como exemplo o MRVC 4/2 convencional com apenas 2 fases (Fitzgerald et al., 2003;
Seok-Gyu e Krishnan, 2007). De modo a permitir o arranque de MRVCs de duas fases, em qualquer
posio do rotor, foram, por exemplo, introduzidas assimetrias no rotor. Estas alteraes
construtivas podem ser observadas em (Kano et al., 2010; Kittiratsatcha e Torrey, 2003; Miller, 1993;
Seok-Gyu e Krishnan, 2007).

Nos MRVCs convencionais as linhas de fluxo atravessam radialmente o rotor, uma vez
que cada fase se encontra localizada em dois polos estatricos diametralmente opostos, pelo que
o caminho do fluxo magntico relativamente longo. possvel reduzir o caminho do fluxo
colocando a mesma fase em dois polos sucessivos do estator ou colocando cada fase em mais do
que dois polos estatricos. Podem ser observados alguns exemplos em (Hao e Gu, 2010; Khor e
Sotudeh, 2005; Krishnan, 2001; Miller, 1993; Min-Tsun et al., 2004). Para alm dos MRVCs de fluxo
radial so tambm propostos na literatura MRVCs com fluxo magntico axial. Nestes casos, os
enrolamentos so bobinados de um modo diferente daquele que utilizado nos MRVCs
convencionais. Tem-se como exemplo os MRVCs apresentados em (Amreiz, 2010; Hongquan e
Chenglin, 2008; Shang-Hsun e Mi-Ching, 2005; Torkaman et al., 2012; Unnewehr e Koch, 1974). Embora
abordados com menor frequncia, existem outras configuraes de MRVCs rotacionais como,
por exemplo, com dois dentes por polo estatrico (Lindsay et al., 1986a), com um nmero de
polos rotricos mais elevado do que o nmero de polos estatricos (Bilgin et al., 2012; Desai et al.,
2010) ou com rotor segmentado (Mecrow et al., 2003). No presente trabalho ser abordado apenas
o MRVC convencional de movimento rotacional. Contudo, muitas das caractersticas
eletromagnticas so comuns s vrias configuraes.

A Figura 2.1 representa um MRVC 8/6 convencional numa posio em que os polos do
rotor esto perfeitamente alinhados com os polos estatricos da fase A. Esta posio designada

10
2. Conceitos Fundamentais

por posio alinhada, relativamente fase A. Simultaneamente, e devido simetria do MRVC


8/6, cada polo da fase C est equidistante de dois polos adjacentes do rotor. Esta posio
designada por posio desalinhada, tendo como referncia a fase C. Em ambos os casos, o
binrio eletromagntico desenvolvido, quando se excita a respetiva fase, nulo. Na posio
ilustrada na Figura 2.1, desenvolvido um binrio eletromagntico no sentido horrio quando a
fase D excitada e no sentido oposto quando a fase B excitada.

C
B D
r
s
A A

D B
C
Figura 2.1 Corte Transversal de um Motor de Relutncia Varivel Comutado Convencional, com 8 polos no
estator e 6 polos no rotor (MRVC 8/6).

No funcionamento como motor, cada fase deve ser excitada quando se verifica a
aproximao de um polo do rotor do respetivo polo estatrico. A excitao da fase a quando do
afastamento do polo rotrico origina um binrio eletromagntico que se ope ao sentido de
rotao da mquina. Isto provoca um efeito de travagem, muitas vezes compensado, quando a
mquina opera como motor, pelo binrio eletromagntico produzido por uma outra fase. O
movimento contnuo do motor obtm-se excitando sequencialmente as vrias fases. Assim, as
fases do motor no devem ser continuamente alimentadas, pelo que um MRVC no pode ser
ligado diretamente a uma rede de alimentao eltrica DC ou AC, sendo imprescindvel a
utilizao de um conversor de potncia. Adicionalmente necessrio dispor-se do conhecimento
da posio do rotor, por forma a excitar as fases nas posies rotricas mais apropriadas.
Somente deste modo se pode implementar um controlo mais efetivo da mquina. A Figura 2.2
ilustra esquematicamente o sistema de controlo de um acionamento baseado num MRVC.
Apresenta-se o controlo em malha fechada mais comum, sendo este o controlo de velocidade ()
da mquina.

11
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Figura 2.2 Diagrama de blocos de um sistema de controlo de um acionamento baseado num MRVC.

O controlador define os sinais de comando dos vrios interruptores de potncia, de


acordo com a estratgia de controlo adotada. O controlo do estado de conduo dos vrios
interruptores de potncia permite regular a amplitude das vrias correntes de fase (in), e estipular
o intervalo angular rotrico onde cada fase se encontra em conduo. Para tal, o controlador
deve conhecer a posio rotrica () em que a mquina se encontra e tambm as amplitudes das
vrias correntes de fase. A informao acerca da posio pode ser obtida diretamente, recorrendo
a sensores de posio, sendo os sensores ticos e os sensores de efeito de Hall os mais utilizados
em acionamentos baseados em MRVCs (Becerra et al., 1993; Jin-Woo et al., 2006; Jin-Xiao et al.,
2000; Pillay et al., 2000), ou indiretamente, adotando mtodos de estimao da posio. A
eliminao do sensor de posio permite diminuir os custos do acionamento e simultaneamente
suprimir um dos seus elementos sujeito a falhas, o que melhora a fiabilidade do acionamento.
Para alm disso, alguns sensores de posio no permitem conhecer, com preciso, a posio
inicial da mquina. Estas razes motivaram o desenvolvimento de vrias tcnicas de estimao da
posio rotrica. Tem-se como exemplos, mtodos de estimao baseados: no declive da
amplitude da corrente eltrica de fase (Ching-Guo e Ming-Tsan, 2010; Panda e Amaratunga, 1993); na
relao entre a amplitude do fluxo encadeado estimado e a amplitude da corrente eltrica de fase
(Keunsoo et al., 2011; Panda e Ramanarayanan, 2007); no modelo da indutncia prpria (Gao et al.,
2004; Suresh et al., 1999); na injeo de impulsos de corrente eltrica (Khalil et al., 2007; Pasquesoone
et al., 2011). comum utilizar-se um sensor de corrente em cada uma das fases da mquina, de
modo a regular a amplitude das correntes de fase e detetar eventuais ocorrncias de
sobrecorrente.

Na literatura so sugeridos variados conversores de potncia especficos para um


acionamento baseado num MRVC. Tem-se como exemplo os conversores apresentados em
(Barnes e Pollock, 1998; Cho, 2003; Keunsoo et al., 2007; Krishnan, 2001; Miller, 1993; Vukosavic e
Stefanovic, 1991). O conversor de potncia mais utilizado o conversor assimtrico de meia ponte,

12
2. Conceitos Fundamentais

representado na Figura 2.3. Embora no seja o conversor que utiliza o menor nmero de
interruptores, e consequentemente no seja o mais econmico, o conversor mais verstil em
termos de controlo das vrias fases. Este conversor apresenta, associado a cada fase, dois dodos
e dois interruptores de potncia, o que possibilita um controlo independente de cada uma das
fases e simultaneamente permite estabelecer aos terminais do enrolamento de fase trs nveis de
tenso distintos. A Figura 2.4 apresenta os vrios modos de conduo eltrica possveis numa
fase, adotando-se o conversor assimtrico de meia ponte.

Figura 2.3 Conversor assimtrico de meia ponte.

(a) (b) (c)

Figura 2.4 Modos de conduo eltrica numa fase: (a) magnetizao da fase; (b) conduo da fase em roda livre;
(c) desmagnetizao forada da fase.

Quando ambos os interruptores de potncia esto em conduo (Figura 2.4 (a)) o


enrolamento de fase tem aos seus terminais uma tenso positiva (VDC), idntica tenso do
barramento DC. Neste modo de conduo, a fase est a ser magnetizada, transferindo-se energia
da fonte de alimentao para a fase. Quando um dos interruptores de potncia desligado
(Figura 2.4 (b)) e existe corrente eltrica no enrolamento de fase, um dos dodos de roda livre
entra em conduo. A tenso aos terminais , neste modo de conduo, nula, verificando-se um
decrescimento suave da amplitude da corrente de fase, quando a mquina funciona como motor.
Nestas condies d-se uma desmagnetizao suave da fase em que a energia armazenada
magneticamente dissipada nos vrios elementos resistivos inerentes. Ao desativarem-se ambos
os interruptores de potncia (Figura 2.4 (c)), a corrente eltrica que percorre o enrolamento de
fase escoa-se pelos dodos. Neste modo de conduo verifica-se um decrescimento acentuado da
intensidade de corrente eltrica de fase, transferindo-se a energia armazenada magneticamente

13
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

nas bobinas para a fonte de alimentao ou para outras fases da mquina. A tenso aplicada ,
neste caso, negativa (-VDC). Este modo de conduo ser posteriormente designado por
desmagnetizao forada.

2.2 Caractersticas Eletromagnticas

Quando se excita uma fase da mquina estabelece-se uma fora magnetomotriz (fmm) que
origina um fluxo magntico. A relao entre estas duas grandezas depende, segundo a lei de
Hopkinson, da relutncia que o caminho do fluxo magntico apresenta e dada por:

F Rs R Rr (2.1)

onde F representa a fmm. Rs, R e Rr representam as relutncias do circuito magntico relativas ao


estator, ao entreferro e ao rotor, respetivamente. representa o fluxo magntico produzido por
uma fase.

A Figura 2.5 ilustra o caminho do fluxo magntico a quando da excitao de uma nica
fase do MRVC.

Figura 2.5 Caminho do fluxo magntico gerado pela fase A.

Analisando esta situao de funcionamento pode considerar-se que o caminho do fluxo


magntico no estator e no rotor praticamente constante. Se no for considerado o efeito da
saturao magntica, Rs e Rr tomam, ento, valores constantes, independentemente da posio
em que o rotor se encontra. O mesmo no sucede com a relutncia do entreferro. Quanto maior
for a poro de ar a percorrer pelo fluxo magntico maior a relutncia. Assim, a relutncia do
entreferro apresenta o seu valor mximo na posio desalinhada, onde a distncia a percorrer
pelo ar mxima, e o seu valor mnimo na posio alinhada. Nas posies intermdias verifica-se

14
2. Conceitos Fundamentais

uma diminuio progressiva da relutncia medida que o polo rotrico se aproxima do polo
estatrico em anlise. Por outro lado, a permeabilidade magntica do material ferromagntico
utilizado no ncleo do estator e do rotor claramente superior permeabilidade magntica do ar.
Deste modo, numa situao em que no existe saturao magntica, Rs e Rr apresentam valores
bastante inferiores a R. Nestas circunstncias podem ser desprezadas, considerando-se que a
relutncia total corresponde apenas relutncia do entreferro. Atendendo equao (2.1)
conclui-se que, para uma dada fmm, o fluxo que se gera quando o rotor est na posio alinhada
superior ao fluxo que se gera quando o rotor est na posio desalinhada. Sabendo que a fora
magnetomotriz gerada por uma fase dada por:

F Ni (2.2)

onde N corresponde ao nmero total de espiras do enrolamento de fase e i representa a


intensidade de corrente eltrica de fase, pode concluir-se que para uma determinada intensidade
de corrente eltrica de fase, o fluxo criado mximo se a mquina estiver na respetiva posio
alinhada. Esta caracterstica pode ser constatada nas curvas de magnetizao ilustradas na Figura
2.6, onde se relaciona a intensidade de corrente eltrica de fase com o fluxo encadeado
produzido, nas respetivas posies alinhada e desalinhada. O fluxo encadeado corresponde a N,
sendo representado, no presente trabalho, por . medida que a amplitude da corrente de fase
vai aumentado, aumenta tambm o fluxo gerado. Contudo, nem sempre se verifica um aumento
proporcional. Para nveis de fluxo magntico mais elevados ocorre a saturao magntica dos
ncleos ferromagnticos, o que provoca uma diminuio da respetiva permeabilidade magntica e
o consequente aumento de Rs e Rr. Nestas circunstncias as magnitudes de Rs e de Rr no so
desprezveis, face magnitude de R. O efeito da saturao magntica pronunciado na posio
alinhada, onde os nveis de fluxo alcanados so mximos. Nesta posio, e at se atingir a
saturao, verifica-se uma progresso linear do fluxo magntico com o aumento da intensidade
de corrente eltrica de fase. Para valores de corrente eltrica mais elevados constata-se um
aumento do fluxo cada vez menos pronunciado. Na posio desalinhada a relutncia do
entreferro de tal modo elevada que no se verifica qualquer saturao. Nesta posio no ocorre
uma variao relevante de Rs e de Rr, uma vez que os nveis de fluxo alcanados so relativamente
pequenos pelo que a curva de magnetizao retilnea. As curvas de magnetizao relativas a
posies intermdias do rotor esto compreendidas entre curvas de magnetizao das posies
desalinhada e alinhada. Atendendo simetria da mquina, as curvas de magnetizao, associadas a
uma determinada fase da mquina, relativas a duas posies do rotor equidistantes da respetiva
posio alinhada apresentam uma configurao idntica entre si. Isto , quando o polo rotrico

15
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

est igualmente afastado angularmente da posio alinhada quer no sentido horrio quer no
sentido anti-horrio. medida que o rotor se aproxima da posio alinhada o fluxo gerado,
considerando uma intensidade de corrente eltrica constante, cada vez maior. Por este motivo o
efeito da saturao magntica aumenta progressivamente com a aproximao do rotor da posio
alinhada. Verifica-se o oposto quando o rotor se afasta da posio alinhada.

Posio
Alinhada
Fluxo Encadeado,

Posio
Lal Desalinhada

Lde

Intensidade de Corrente Eltrica, in

Figura 2.6 Curvas de magnetizao para as posies alinhada e desalinhada do rotor.

As curvas de magnetizao permitem calcular a indutncia prpria da fase (L), uma vez
que esta dada por:

N
L (2.3)
i i

Pode concluir-se, atendendo equao anterior e observando a Figura 2.6, que o valor da
indutncia prpria depende quer da posio do rotor quer da intensidade de corrente eltrica de
fase, especialmente nas posies mais prximas da posio alinhada. Verifica-se um aumento da
indutncia prpria, considerando uma intensidade de corrente eltrica de fase constante, medida
que a posio do rotor se aproxima da posio alinhada. Quando existe saturao magntica, por
exemplo na posio alinhada, verifica-se uma diminuio da indutncia com o aumento da
intensidade de corrente eltrica. A indutncia prpria apresenta, assim, o seu valor mnimo na
posio desalinhada e o seu valor mximo na posio alinhada, quando no existe saturao
magntica. Estas indutncias so parmetros relevantes na conceo de um MRVC sendo
vulgarmente designadas de indutncia desalinhada (Lde) e indutncia alinhada (Lal),
respetivamente. A Figura 2.7 ilustra qualitativamente a variao da indutncia prpria, em funo
da posio do rotor e da intensidade de corrente eltrica de fase. Visto que, na posio

16
2. Conceitos Fundamentais

desalinhada no existe saturao magntica, a indutncia toma, nesta posio, um valor constante.
O mesmo acontece em posies rotricas prximas desta.

Figura 2.7 Variao da indutncia prpria em funo da posio e da intensidade de corrente eltrica.

Devido, uma vez mais, simetria da mquina, a curva da indutncia prpria simtrica
relativamente s respetivas posies alinhada e desalinhada. Conclui-se, portanto, que o valor da
indutncia prpria depende da distncia a que o polo rotrico, mais prximo do polo da fase, se
encontra da respetiva posio alinhada e tambm da magnitude da corrente eltrica de fase. Deste
modo, verifica-se uma repetio da curva da indutncia sempre que surge um novo polo do rotor
a aproximar-se (ou afastar-se) do polo estatrico da respetiva fase. A indutncia toma, assim, uma
configurao peridica, quando analisada a sua variao com a posio angular do rotor. O
perodo da curva corresponde distncia angular entre duas posies rotricas semelhantes.
D-se como exemplo a distncia angular entre duas posies alinhadas sucessivas ilustrada na
Figura 2.1. Esta distncia corresponde ao passo polar rotrico (r), dependente apenas do nmero
de polos que o rotor apresenta (Nr), sendo:

360
r (2.4)
Nr

De modo a existir um equilbrio eletromagntico, as vrias fases da mquina apresentam


configuraes idnticas (em termos de: dimenso dos polos estatricos; nmero de espiras;
seco do enrolamento; etc). Assim, considera-se que as caractersticas eletromagnticas so
idnticas para as vrias fases da mquina. Atendendo ao facto dos enrolamentos de fase estarem
dispostos em polos estatricos diferentes verifica-se um desfasamento entre as respetivas
posies relativas do rotor. Este desfasamento espacial origina o bvio desfasamento das curvas

17
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

da indutncia prpria de duas fases da mquina. A Figura 2.8 ilustra as curvas das indutncias
prprias de fase de um MRVC de quatro fases.

Indutncia Prpria

Figura 2.8 Indutncias prprias em funo da posio do rotor das vrias fases de um MRVC de 4 fases.

O desfasamento, considerando a configurao do MRVC convencional, facilmente


calculado tendo como referncia a Figura 2.1. A fase A encontra-se, neste exemplo, na sua
posio alinhada. Deste modo, o desfasamento entre duas fases adjacentes dado pela distncia a
que a fase B se encontra da sua posio alinhada sendo:

360 360
r s (2.5)
Nr Ns

onde s representa o passo polar estatrico. De modo a preservar o princpio de funcionamento


da mquina, em que as vrias fases so excitadas sequencialmente, as fases so uniformemente
distribudas pelos vrios polos estatricos. medida que o rotor se movimenta vai-se registando,
de forma sequencial, a posio alinhada das vrias fases da mquina. O espaamento angular
entre a posio alinhada de duas fases adjacentes evidentemente uniforme e durante um ciclo
(r) deve registar-se a posio alinhada de todas as fases. Deste modo, a combinao entre Nr e Ns
dever garantir que o desfasamento existente entre duas fases adjacentes seja simultaneamente
dado por:

1 360
r s (2.6)
m Nr

onde m representa o nmero de fases da mquina.

Atendendo caracterstica no linear da indutncia, o binrio eletromagntico produzido


por uma fase calculado a partir da coenergia, do seguinte modo:

18
2. Conceitos Fundamentais

W ' , i
, i (2.7)

onde T representa o binrio eletromagntico produzido por uma fase, W ' a coenergia, i a
intensidade de corrente eltrica de fase e a posio angular do rotor.

Para uma determinada posio e intensidade de corrente eltrica i1, a coenergia dada
por:

i1

W ' N di (2.8)
0

Graficamente a coenergia representa a rea delimitada pela curva do fluxo encadeado e


pela intensidade de corrente eltrica i1.

2.3 Comportamento Eletromagntico

A interao magntica entre fases num MRVC convencional claramente reduzida.


Facilmente se justifica esta caracterstica observando a configurao tpica desta mquina e
analisando o comportamento magntico a quando da excitao de uma fase. Pelo facto de cada
polo estatrico albergar uma nica fase e tambm devido distncia espacial entre polos
estatricos, o fluxo magntico gerado por uma fase passa principalmente pelos ncleos estatrico
e rotrico e pelos polos da respetiva fase, do modo como se ilustra na Figura 2.5. O fluxo
magntico que atravessa os polos estatricos das fases adjacentes fase excitada reduzido, o
que conduz a indutncias mtuas de reduzido valor. Atendendo fraca influncia magntica
entre fases comum desprezarem-se as indutncias mtuas e considerar-se que as fases so
magneticamente independentes (Stephenson e Corda, 1979). Deste modo, o comportamento
eletromagntico de uma fase pode definir-se tal como:

d di dL
v Ri Ri L i (2.9)
dt dt dt

onde v representa a tenso aplicada aos terminais do enrolamento de fase e R representa a


resistncia do enrolamento de fase. O primeiro termo, do lado direito da equao (2.9),
representa a queda de tenso resistiva no enrolamento de fase. O segundo termo representa a
queda de tenso reativa. O ltimo termo vulgarmente designado de fora contraelectromotriz

19
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

(fcem) e representa, essencialmente, a tenso induzida no enrolamento devido movimentao do


rotor, uma vez que, desprezando o efeito da saturao magntica, tem-se:

dL dL d dL
i i i (2.10)
dt d dt d

onde representa a velocidade angular da mquina.

A anlise do comportamento eletromagntico de cada fase torna-se bastante complicada


devido no linearidade da indutncia prpria, quer em funo da posio do rotor quer em
funo da magnitude da corrente eltrica de fase. De modo a simplificar a anlise vulgarmente
adotado o modelo linear da indutncia, ilustrado na Figura 2.9 (a). Neste modelo no se considera
o efeito da saturao magntica. Por forma a relacionar o comportamento da indutncia com a
posio do rotor tambm ilustrada na Figura 2.9 (a) a posio relativa entre o polo estatrico da
fase em anlise e o polo rotrico mais prximo evidenciando-se as posies rotricas que
delimitam as diferentes regies existentes. Neste modelo, a indutncia mantm um valor
constante em duas regies distintas: quando no existe qualquer sobreposio dos polos, a
indutncia apresenta o seu valor mnimo (Lde); quando a sobreposio dos polos total, a
indutncia mantm o seu valor mximo (Lal). No exemplo apresentado, esta ltima regio
visvel porque se considerou que os polos estatricos e rotricos apresentam uma dimenso
diferente. Isto , os polos tm diferentes arcos polares. Numa situao em que os polos tm uma
dimenso idntica, esta regio constituda por uma nica posio rotrica, coincidente com a
posio alinhada. Nas regies onde existe uma sobreposio parcial dos polos verifica-se um
aumento linear da indutncia medida que a sobreposio dos polos aumenta e verifica-se um
decrescimento linear da indutncia na situao oposta.

O modelo linear permite definir, simplificadamente, o binrio eletromagntico produzido


por uma fase. Uma vez que no se considera a saturao magntica dos ncleos, o binrio
eletromagntico, assumindo uma intensidade de corrente eltrica de fase constante, pode ser
definido atravs das equaes (2.3), (2.7) e (2.8) sendo:

1 2 dL
T i (2.11)
2 d

Esta expresso evidencia o facto do sentido da corrente eltrica no enrolamento de fase


no ter qualquer influncia no funcionamento de um MRVC. Tal como se interpretou
anteriormente, o binrio apresenta um valor positivo quando o rotor se aproxima da posio
alinhada e um valor negativo quando se afasta.

20
2. Conceitos Fundamentais

Estator

Rotor

L, i Lal

Corrente de Fase a
Alta Velocidade Indutncia

Corrente de Fase a
Baixa Velocidade

Lde

iH de iL 1 cH cL 2 al Posio Rotrica,

(a)

Binrio
Eletromagntico
Tmax

Posio Rotrica,
de 1 2 al

Tmin

(b)

Figura 2.9 Representao adotando o modelo linear: (a) da indutncia prpria e das correntes eltricas de fase
tpicas num regime de funcionamento a baixa e a alta velocidade, em funo da posio rotrica; (b) do binrio
eletromagntico produzido por uma fase considerando uma intensidade de corrente eltrica de fase constante.

A Figura 2.9 (b) representa o binrio eletromagntico considerando o modelo linear e


assumindo um valor constante da intensidade de corrente eltrica de fase. Segundo o modelo
linear h produo de binrio apenas nas regies onde h variao da indutncia. Deste modo,
constata-se uma variao brusca do binrio eletromagntico nas posies rotricas onde inicia ou
termina a sobreposio parcial dos polos e tambm onde inicia ou termina a sobreposio total.
evidente que numa situao real, a variao do binrio eletromagntico gradual. Contudo,
este modelo permite evidenciar a fraca capacidade de produo de binrio quando o rotor se
encontra prximo da posio desalinhada. A produo de binrio manifestamente
preponderante quando existe sobreposio parcial dos polos. Quando a mquina se encontra
muito prxima da posio alinhada, a respetiva fase tambm apresenta uma fraca capacidade de

21
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

produo de binrio, isto porque o rotor j se encontra muito prximo da sua posio de
equilbrio. Tal como se focou no incio do presente captulo, o binrio eletromagntico nulo
quando o rotor se encontra na posio alinhada e na posio desalinhada. Deste modo, e
considerando uma configurao convencional, um MRVC s apresenta a capacidade de produo
de binrio eletromagntico, em todos os quadrantes, se tiver no mnimo 3 fases. No caso dos
MRVC com 4 fases, existem, em qualquer posio do rotor, excetuando as posies alinhadas e
desalinhadas das vrias fases, duas fases capazes de produzir um binrio motor e outras duas, um
binrio resistente ou travo.

Para que a mquina funcione no modo motor fundamental que as vrias fases sejam
excitadas sobretudo quando o rotor se encontra entre as respetivas posies desalinhada e
alinhada. Extrai-se um maior rendimento da mquina se as suas fases conduzirem a quando da
sobreposio parcial dos respetivos polos. No funcionamento como gerador ou como travo as
fases encontram-se em conduo principalmente entre as respetivas posies alinhada e
desalinhada.

Uma vez que a indutncia de um MRVC no constante, a sua resposta eltrica


varivel, consoante a posio do rotor, sendo fortemente condicionada pela magnitude da fcem.
Esta caracterstica facilmente justificada utilizando para o efeito as equaes (2.9) e (2.10) que
permitem definir a taxa de variao da intensidade de corrente eltrica de fase, desprezando-se a
componente resistiva do enrolamento:

di 1 dL
v i (2.12)
dt L d

Ao aplicar-se uma tenso positiva aos terminais de um enrolamento nem sempre se


verifica o aumento da respetiva intensidade de corrente eltrica de fase. Quando a magnitude da
fcem superior tenso do barramento DC regista-se uma diminuio da intensidade de corrente
eltrica. A fcem ope-se tenso aplicada apenas no modo de funcionamento como motor, onde
dL/d positivo. A amplitude da fcem aumenta com a velocidade da mquina e com a magnitude
da corrente eltrica de fase. Como em qualquer outro motor eltrico, a amplitude da corrente
eltrica de fase num MRVC est diretamente relacionada com o nvel da carga mecnica.
Tipicamente, a velocidades reduzidas a fcem pequena, independentemente do nvel da carga
mecnica. A velocidade condiciona fortemente a magnitude da fcem sendo esta reforada medida
que o nvel de carga aumenta.

22
2. Conceitos Fundamentais

A Figura 2.9 (a) ilustra a forma de onda caracterstica da corrente eltrica de fase, no
funcionamento como motor, a alta e a baixa velocidade. Importa realar que, no modo de
funcionamento como motor, a corrente eltrica deve apresentar uma amplitude relevante
principalmente nas posies rotricas onde se regista um valor de dL/d no nulo, isto , nas
posies rotricas onde a fase apresenta uma maior capacidade de produo de binrio
eletromagntico.

No funcionamento a baixa velocidade possvel regular a amplitude da corrente eltrica


uma vez que a fcem tem sempre uma amplitude inferior tenso do barramento DC. No exemplo
apresentado utilizado um controlo de corrente histertico simples sendo a corrente de
referncia constante. Os parmetros de controlo so, neste modo de funcionamento: o ngulo de
ignio (iL) onde se inicia a magnetizao da fase; o ngulo de corte (cL), a partir do qual se
regista a desmagnetizao forada da fase e a corrente de referncia. No exemplo apresentado
optou-se por escolher um iL que permite alcanar a corrente de referncia no incio da
sobreposio dos polos. Esta estratgia muitas vezes utilizada de modo a reduzir as perdas no
cobre, uma vez que o binrio eletromagntico produzido em posies prximas da posio
desalinhada reduzido.

No funcionamento a alta velocidade continuamente aplicada uma tenso positiva no


intervalo angular de posio delimitado pelos ngulos de ignio (iH) e de corte (cH). Verifica-se
um aumento da intensidade de corrente eltrica apenas at se alcanar a posio rotrica onde se
inicia a sobreposio dos polos. Nesta posio regista-se uma variao da fcem uma vez que dL/d
deixa de apresentar um valor nulo. A fcem toma, nestas condies de funcionamento, uma
magnitude superior tenso do barramento DC, o que provoca a diminuio da amplitude da
corrente eltrica. Em ambos os modos de funcionamento o ngulo de corte escolhido por
forma a obter-se uma fraca amplitude da corrente eltrica quando se alcana a posio alinhada,
evitando, deste modo, um binrio eletromagntico travo significativo.

2.4 Estratgias de Controlo

Apesar do princpio de funcionamento de um MRVC ser bastante simples, o seu controlo


relativamente complexo, quando comparado com o controlo utilizado nas mquinas eltricas
clssicas. Um MRVC apresenta uma configurao semelhante de um motor de passo de
relutncia. Contudo, estas duas mquinas so usualmente usadas para fins diferentes. Enquanto o
motor de passo geralmente utilizado em aplicaes onde imprescindvel o controlo de

23
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

posio, o MRVC geralmente utilizado em aplicaes de velocidade varivel. No motor de


passo, as fases so comummente excitadas vez e de forma sequencial. No existe qualquer
informao acerca da posio em que a mquina efetivamente se encontra, pelo que, cada fase
excitada durante um intervalo de tempo relativamente longo. Isto , parte-se do pressuposto que
o intervalo de tempo em que uma fase est em conduo suficiente para que o motor rode um
passo angular. Para alm disso, a amplitude das correntes eltricas no so ajustadas consoante as
condies de carga mecnica. Sendo um controlo em malha aberta, o que pode suceder, por
exemplo quando a carga excessiva, haver perda de passo e a mquina no responder da forma
esperada. Sem qualquer tipo de realimentao no possvel, de forma simples, a percepo de
perda de passo. Este comportamento no ocorre num MRVC, visto que a informao acerca da
posio rotrica permite excitar as fases durante um intervalo de tempo e de posio mais
apropriado, bem como adequar as amplitudes das correntes eltricas de fase consoante o nvel da
carga mecnica, garantindo-se o movimento da mquina. Para alm disso, a comutao entre duas
fases sucessivas pode ser feita de modo gradual e devidamente controlada, ocorrendo um perodo
de tempo em que existem duas fases em conduo.

A complexidade no controlo de um MRVC deve-se ao facto de no existir uma relao


direta entre o binrio eletromagntico produzido por uma fase e a amplitude da respetiva
corrente eltrica de fase. Adicionalmente, as fases no esto ativas continuamente sendo
imprescindvel sincronizar o controlo com a posio rotrica. Ao longo das ltimas dcadas
foram desenvolvidas diversas estratgias de controlo, procurando-se um aperfeioamento do
desempenho da mquina, principalmente no que respeita oscilao do binrio. No
desenvolvimento de uma estratgia de controlo aplicado a um acionamento baseado num MRVC
podem considerar-se vrios critrios de otimizao, tal como a maximizao do rendimento ou a
minimizao da oscilao do binrio eletromagntico, por exemplo. Estes dois critrios no so
normalmente alcanados de forma simultnea, pelo que deve existir um compromisso, quando
possvel, entre as duas condies. Esta caracterstica pode ser observada em (Lovatt e Stephenson,
1994), onde se realiza o estudo da forma de onda da corrente eltrica de fase mais apropriada de
modo a maximizar a razo entre o binrio eletromagntico mdio produzido e o valor eficaz da
intensidade de corrente eltrica de fase. Nitidamente, neste estudo, visvel uma oscilao
acentuada do binrio eletromagntico, uma vez que o intervalo de conduo da fase reduzido e
a corrente eltrica de fase apresenta uma configurao pulsante. Num estudo dos mesmos
autores (Lovatt e Stephenson, 1997) averigua-se qual a forma de onda da corrente eltrica de fase
mais apropriada para minimizar a oscilao do binrio, tendo-se em considerao o caso em que

24
2. Conceitos Fundamentais

o valor eficaz da intensidade de corrente eltrica de fase mnimo. As formas de ondas dos dois
estudos so efetivamente muito diferentes.

No controlo de velocidade comum, devido sua simplicidade de implementao,


utilizar-se um controlador proporcional e integral (PI) que ajusta, consoante o erro de velocidade
(), o valor de referncia da grandeza a controlar, tal como se representa na Figura 2.10. ref
representa a velocidade de referncia ou desejada pelo utilizador. Atendendo a que, para uma
sintonizao otimizada dos parmetros do controlador PI, necessrio dispor-se de um modelo
fiel da mquina, alguns autores desenvolveram outro tipo de controladores, baseados em
inteligncia artificial, cuja concepo dispensa esse conhecimento. Tem-se, como exemplo,
controladores difusos, controladores neuronais, controladores baseados em algoritmos genticos,
etc, apresentados em (Bolognani e Zigliotto, 1996; Chai e Liaw, 2010; Chwan-Lu et al., 2012; Shun-
Chung e Yi-Hwa, 2011; Wang et al., 2012)

Figura 2.10 Controlo de velocidade de um MRVC.

A natureza do parmetro de controlo depende essencialmente do nvel de desempenho


pretendido. As estratgias de controlo mais simples consistem no controlo da tenso mdia
aplicada ao enrolamento de fase. O controlo da amplitude da corrente eltrica de fase, conforme
a corrente de referncia (Iref), igualmente simples. Porm, para regular as correntes eltricas de
fase , evidentemente, necessrio o conhecimento das suas amplitudes. As estratgias de controlo
baseadas na tenso ou na corrente eltrica de fase so facilmente implementadas, mas a oscilao
do binrio eletromagntico que delas resulta pode ser significativa. Da que se tenham
desenvolvido estratgias bem mais complexas onde se realiza um controlo de binrio,
definindo-se um binrio de referncia (Tref). Seguidamente ser efetuada uma breve explicao das
estratgias de controlo adotadas com mais frequncia, sendo indicados alguns exemplos
bibliogrficos.

25
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

2.4.1 Controlo da Tenso Eltrica

O controlador PI de velocidade, esquematizado na Figura 2.10, estabelece, quando se


adota uma estratgia de controlo baseada no controlo da tenso eltrica, um valor de referncia
para a tenso mdia aplicada a um enrolamento de fase (V*). Esta tenso mdia pode ser
regulada, essencialmente, de dois modos. A forma mais simples consiste em aplicar, aos terminais
dos enrolamentos de fase, um impulso de tenso, sendo o respetivo controlador caracterizado
pelo esquema da Figura 2.11. Este controlador designado de controlador ON/OFF porque liga
e desliga os interruptores de potncia associados a uma determinada fase uma s vez, em cada
ciclo de controlo. vn representa a tenso aplicada aos terminais da fase n. A largura temporal deste
impulso condiciona a tenso mdia aplicada e, consequentemente, o binrio eletromagntico
mdio produzido pela fase. Os parmetros de controlo so somente os ngulos de atuao
(ngulo de ignio e ngulo de corte). Estes ngulos devem ser adequadamente escolhidos, por
forma a colocar em conduo, cada uma das fases, nos perodos em que apresentam uma maior
capacidade de produo de binrio eletromagntico, tornando o acionamento mais eficiente.

Figura 2.11 Controlo ON/OFF da tenso eltrica.

Tipicamente, ao necessitar-se de uma maior tenso mdia deve antecipar-se o ngulo de


ignio para que, deste modo, a corrente eltrica de fase possa alcanar uma maior amplitude.
Consequentemente, deve igualmente antecipar-se o ngulo de corte, visto ser necessrio um
maior intervalo de tempo para desmagnetizar a fase. Ao adotar-se um controlo por impulso de
tenso, o nmero de comutaes do modo de conduo dos interruptores de potncia
reduzido, quando comparado com outras estratgias de controlo, pelo que as perdas devido a
essas comutaes so igualmente reduzidas.

No funcionamento a alta velocidade, quando a fcem se sobrepe tenso do barramento


DC, a corrente eltrica de fase apresenta uma amplitude crescente apenas at que os polos do
respetivo estator e do rotor comeam a sobrepor-se. Visto que nas posies anteriores a fase tem
uma fraca capacidade de produo de binrio eletromagntico no interessa regular a amplitude

26
2. Conceitos Fundamentais

da corrente eltrica nessas posies. Por outro lado, quando a velocidade elevada tem-se pouco
tempo disponvel para fazer crescer a amplitude da corrente eltrica de fase. Assim, o controlo
por impulso de tenso constitui a nica estratgia a implementar em regimes de funcionamento a
alta velocidade.

O desempenho do MRVC est, adotando esta estratgia de controlo, intrinsecamente


dependente dos ngulos de atuao. Visto que as caractersticas eletromagnticas do MRVC
dependem de vrios parmetros, tais como, dimenso dos arcos polares, permeabilidade
magntica dos ncleos, nmero de polos, entre outros, no possvel definir-se, de um modo
genrico, quais os ngulos de atuao mais adequados. Alguns autores abordam esta questo
dando-se alguns exemplos. Em (Kioskeridis e Mademlis, 2005) apresentado um mtodo que
sintoniza, em tempo real, os ngulos de ignio e de corte de modo a maximizar o rendimento de
um MRVC. Em (Husain e Hossain, 2005) apresenta-se um estudo onde se otimizam os ngulos de
atuao de modo a maximizar o binrio eletromagntico mdio produzido. O estudo assenta em
simulaes computacionais de modo a definir os ngulos em funo da velocidade da mquina.
Em (Sozer e Torrey, 2007) efetuada a sintonizao automtica dos ngulos observando o
comportamento eltrico da mquina.

Ao aplicar-se um impulso de tenso obtm-se uma corrente eltrica de fase pulsante,


provocando, inevitavelmente, uma elevada oscilao do binrio. Esta caracterstica no pode ser
contornada no regime a alta velocidade. No entanto, no funcionamento a baixa velocidade a
tenso mdia pode ser controlada, adotando-se um controlo de frequncia fixa com modulao
de largura de impulso (PWM). O controlador, para esta estratgia de controlo, encontra-se
esquematizado na Figura 2.12. Nesta estratgia de controlo aplicado aos terminais do
enrolamento de fase, entre os ngulos de atuao, um trem de impulsos de tenso de frequncia
fixa. O ciclo de trabalho, isto , a razo entre o intervalo de tempo em que se aplica a tenso do
barramento DC e o perodo do trem de impulsos, condiciona a tenso mdia aplicada. Neste
caso, a amplitude da corrente eltrica de fase controlada, embora no se obtenha uma amplitude
constante, mesmo quando no existe saturao magntica, devido variao da indutncia com a
posio rotrica.

No controlo PWM de tenso, o tempo de atuao de cada fase superior aquele que se
adotaria caso o controlo fosse de impulso de tenso e a corrente eltrica de fase deixa de ter um
comportamento pulsante. Da que a oscilao do binrio seja menor. Nesta estratgia de
controlo, para alm dos ngulos de atuao utiliza-se o ciclo de trabalho como parmetro de
controlo. De igual modo, a escolha destes parmetros depende dos critrios de desempenho
adotados, sendo condicionada pelas caractersticas eletromagnticas do MRVC. Em (Kjaer et al.,

27
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

1995) a definio dos parmetros de controlo tem como objetivo minimizar o consumo de
energia. A maximizao da converso de energia constitui o critrio para a definio dos
parmetros de controlo em (Gribble et al., 1999).

VDC vn

V* Controlador
PWM

i c

Gestor de
ngulos de
Atuao

V*

Figura 2.12 Controlo PWM da tenso eltrica.

A grande vantagem do controlo de tenso reside na sua simplicidade. Nestas estratgias


de controlo dispensvel a observao da amplitude das correntes eltricas de fase, embora seja
conveniente existirem elementos de proteo contra sobrecorrentes. Usualmente utilizado um
sensor de corrente no barramento DC (Gribble et al., 1999). Deste modo, pode obter-se um
acionamento economicamente aliciante.

Atendendo s caractersticas no lineares do MRVC claramente difcil, modelando a


tenso aplicada e sem observar as correntes eltricas de fase, obter-se um comportamento suave
da mquina. Isto porque, a resposta eletromagntica de uma fase depende da posio rotrica em
que esta se encontra, da sua velocidade e tambm do nvel de saturao magntica.

2.4.2 Controlo da Intensidade de Corrente Eltrica

A regulao da intensidade de corrente eltrica de fase constitui uma estratgia de


controlo simples que permite obter um desempenho razovel da mquina, no que respeita
oscilao do binrio, quando comparada com a estratgia baseada no controlo da tenso eltrica.
Ainda que uma intensidade de corrente eltrica de fase constante no produza um binrio
eletromagntico constante, a oscilao do binrio eletromagntico obtida, quando se adota uma
estratgia de controlo que regula a intensidade de corrente eltrica, no elevada. Esta oscilao
pode mesmo ser relativamente pequena se forem adotadas estratgias adequadas durante a

28
2. Conceitos Fundamentais

transio de fases. Deste modo, comum, num regime de funcionamento a baixa velocidades,
adotar-se um controlo baseado na regulao da intensidade de corrente eltrica de fase.

No controlo de velocidade de um MRVC, esquematizado na Figura 2.10, o controlador


PI de velocidade estabelece um valor de referncia para a intensidade de corrente eltrica de fase
(Iref). No regime estacionrio, em que a velocidade e a carga so constantes, Iref apresenta um valor
igualmente constante. O controlo da intensidade de corrente eltrica de fase, esquematizado na
Figura 2.13, pode ser obtido de diversas formas. As estratgias mais utilizadas so o controlo de
histerese e o controlo PWM. Em qualquer uma destas estratgias, a intensidade de corrente
eltrica de fase regulada no perodo de atuao da fase. Considera-se como perodo de atuao
da fase o intervalo de tempo que corresponde ao intervalo angular delimitado pelos ngulos de
ignio e de corte.

Iref

Gestor de
ngulos de
Atuao VDC

i c

ref + Controlador
de
- Corrente
in

Figura 2.13 Controlo da intensidade de corrente eltrica de fase.

Em ambas as estratgias de controlo pode ser adotado uma comutao de tenso eltrica
suave ou brusca. Na comutao suave, a tenso eltrica aplicada ao enrolamento de fase comuta
entre o valor da tenso eltrica do barramento DC e um valor nulo. Neste modo de comutao,
um dos interruptores de potncia (Figura 2.3), associado a uma determinada fase, mantm-se
ligado durante todo o perodo de atuao. O outro interruptor de potncia desligado se a
intensidade de corrente eltrica for excessiva e ligado se a intensidade de corrente eltrica for
inferior amplitude mnima estabelecida. Adotando-se uma comutao brusca a tenso eltrica
aplicada comuta entre um valor positivo, idntico amplitude da tenso do barramento DC, e
um valor negativo, simtrico do anterior. Neste caso existe apenas um sinal de comando, comum
aos dois interruptores de potncia. Quando a intensidade de corrente eltrica superior ao valor
mximo permitido so desligados ambos os interruptores de potncia o que provoca o
decrescimento acentuado da amplitude da corrente eltrica. Quando a intensidade de corrente

29
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

eltrica for inferior ao valor mnimo, ambos os interruptores de potncia so ligados. A


comutao brusca torna-se mais fcil de implementar. No entanto, a intensidade de corrente
eltrica apresenta variaes mais acentuadas para este caso, o que origina maiores rudos acsticos
e eletromagnticos difceis de filtrar (Miller, 1993).

No controlo de histerese estabelece-se uma banda de histerese fixa em torno do valor de


referncia. Isto , define-se uma banda de valores para o erro de corrente (diferena entre Iref e a
intensidade medida da corrente eltrica de fase, in), dentro da qual no se altera o modo de
conduo dos interruptores de potncia. Ao aplicar-se uma tenso eltrica positiva, a intensidade
de corrente eltrica tende a aumentar. Quando a sua amplitude alcana o valor mximo permitido
comutada a tenso eltrica aplicada ao respetivo enrolamento. ento desligado um ou ambos
os interruptores de potncia, da respetiva fase, consoante se adota uma comutao suave ou
brusca, respetivamente. Posteriormente, a intensidade de corrente eltrica diminui. Quando a
intensidade inferior ao valor mnimo definido novamente comutada a tenso eltrica aplicada,
ligando um ou ambos os interruptores de potncia.

No controlo PWM no existe um valor mximo e um valor mnimo, para a intensidade


de corrente eltrica, fixos. Neste caso pretende-se, de certa forma, controlar a frequncia da
comutao de tenso. Para tal, definido uma onda portadora, de frequncia constante,
geralmente triangular. Este sinal comparado com o sinal de erro de intensidade de corrente
eltrica. Quando o erro superior amplitude da onda portadora, a tenso eltrica aplicada, ao
enrolamento da respetiva fase, positiva. Quando o sinal de erro inferior, um ou ambos os
interruptores de potncia so desligados, consoante se adota uma comutao suave ou brusca,
respetivamente.

Os parmetros de controlo, inerentes a esta estratgia de controlo, para alm de Iref so os


ngulos de atuao. Na literatura existem diversos estudos que visam a otimizao destes ngulos,
considerando diversos critrios de otimizao, tendo em considerao a corrente de referncia e a
velocidade da mquina. Tem-se como exemplos (Bose et al., 1986; Gribble et al., 1999; Mademlis e
Kioskeridis, 2003; Sozer e Torrey, 2007; Xue et al., 2010).

Em (Gribble et al., 1999) apresenta-se um estudo focado principalmente na escolha de um


ngulo de corte de modo a maximizar o binrio eletromagntico mdio desenvolvido. Segundo
os autores, a escolha do ngulo de ignio tem pouca influncia, desde que o valor de referncia
da corrente eltrica seja alcanado na posio onde se inicia a sobreposio dos polos ou numa
posio anterior a esta. O ngulo de ignio adotado foi proposto em (Bose et al., 1986).

30
2. Conceitos Fundamentais

Em (Mademlis e Kioskeridis, 2003) apresenta-se um estudo relativo ao impacto dos ngulos


de atuao de modo a existir, segundo os autores, um equilbrio aceitvel entre os critrios de
rendimento e de oscilao do binrio eletromagntico.

Em (Husain e Hossain, 2005) realizado um estudo dos ngulos de atuao que


maximizam a razo entre o binrio eletromagntico mdio produzido e o valor de referncia da
corrente eltrica. O estudo mostra ainda que existe uma fraca variao dos ngulos de atuao
timos para baixas velocidades.

2.4.3 Controlo do Binrio

O controlo instantneo do binrio eletromagntico permite obter o melhor desempenho


da mquina, alcanando-se nveis de oscilao de binrio extremamente reduzidos. Porm,
simultaneamente a estratgia de controlo mais complexa, uma vez que exige o conhecimento das
caractersticas eletromagnticas da mquina. Nesta estratgia, considerando o sistema de controlo
esquematizado na Figura 2.10, o controlador PI define um valor de referncia de binrio, Tref. O
modo como este valor de referncia regulado diverge consoante a estratgia de controlo de
binrio adotada. Na generalidade dos casos estabelece-se um valor de referncia para a
intensidade de corrente eltrica de fase consoante o binrio eletromagntico que essa mesma fase
deve produzir, tendo em considerao a posio rotrica em que a mquina se encontra. Para tal
comum recorrer-se a uma tabela de observao (i(T,)) que indica qual a intensidade de
corrente eltrica necessria para que uma fase produza um determinado binrio eletromagntico,
numa determinada posio do rotor. As tabelas de observao so definidas recorrendo-se, por
exemplo, a testes estticos realizados no motor quando este se encontra fora de servio. A anlise
de elementos finitos tambm pode ser utilizada para gerar os dados necessrios obtendo-se
resultados muito prximos dos experimentais. A desvantagem em utilizar-se dados estticos
que estes no consideram as perdas que ocorrem durante o funcionamento dinmico da mquina
(Husain, 2002). Em alternativa utilizao de tabelas de observao pode ser utilizada uma
expresso analtica que caracteriza o binrio eletromagntico em funo da posio mecnica do
rotor e da intensidade de corrente eltrica de fase. Contudo, difcil descrever o binrio
eletromagntico de uma forma precisa, mesmo recorrendo a modelos analticos bastante
complexos (Husain, 2002). Para alm desta dificuldade, as expresses que definem o binrio
eletromagntico no podem ser invertidas ou readaptadas, de modo a obter uma ordem de
comando de corrente eltrica associada a um determinado binrio eletromagntico, sem recorrer
a tcnicas numricas. Assim, no comum utilizarem-se expresses analticas, em vez de tabelas

31
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de observao, mesmo que seja nesses casos mais fcil a sintonizao do mdulo de controlo
(Husain, 2002). Nem sempre a relao entre o binrio eletromagntico de fase desejado, numa
determinada posio do rotor, relacionado de forma direta com a intensidade de corrente
eltrica de referncia da respetiva fase. Alguns autores estabelecem uma relao entre a
necessidade de produo de binrio com o fluxo magntico que a fase deve apresentar. Tem-se
como exemplo o trabalho apresentado em (Ilic'-Spong et al., 1987b). Consoante a necessidade em
termos de fluxo magntico definido um valor de referncia para a corrente de fase.

Na estratgia de controlo de binrio mais simples, esquematizada na Figura 2.14,


estimada a intensidade de corrente eltrica de fase que permite produzir o binrio
eletromagntico pretendido (Tref), usando um dos mtodos mencionados anteriormente (tabela de
observao ou clculo numrico, direta ou indiretamente). Esta intensidade de corrente eltrica
corresponde ao valor de referncia. No exemplo apresentado na Figura 2.14, a intensidade de
corrente eltrica de referncia relativa fase n, Iref n, definida atravs de uma tabela de
observao. A regulao da intensidade de corrente eltrica de fase efetuada recorrendo, por
exemplo, a uma das estratgias mencionadas em 2.4.2. Atendendo no linearidade do binrio
eletromagntico, devido relutncia varivel e tambm devido saturao, a intensidade de
corrente eltrica de referncia no apresenta um valor constante, contrariamente ao que se
considera na estratgia de controlo da intensidade de corrente eltrica de fase. Assim, a oscilao
do binrio eletromagntico obtido com o presente mtodo significativamente menor daquele
que se obtm recorrendo estratgia de controlo da corrente eltrica de fase. Se a tabela de
observao apresentar dados rigorosos, o binrio eletromagntico produzido durante a excitao
de uma s fase praticamente constante. No entanto, adotando o presente mtodo, o binrio
eletromagntico apresenta alguma oscilao durante a comutao de fases, quando existe mais do
que uma fase a conduzir, como pode ser constatado em (Fuengwarodsakul et al., 2005). Em (Gobbi e
Ramar, 2009) utilizada esta estratgia de controlo, mas a tabela de observao implementada
devidamente modelada, de modo a definir-se uma intensidade de corrente eltrica de referncia,
para cada uma das fases, mais apropriada. Isto , tem-se em ateno que durante o perodo em
que ocorre a comutao de fases existe mais do que uma fase a produzir binrio e por isso, nessas
posies, as respetivas intensidades de corrente eltrica de referncia so devidamente ajustadas.
De forma semelhante em (Edrington et al., 2007) estabelece-se uma forma de onda para a corrente
eltrica de fase de modo a minimizar as oscilaes de binrio. O valor de referncia para a
intensidade de corrente eltrica resulta tambm, neste caso, de uma tabela de observao.
Contudo para alm do binrio eletromagntico de referncia , neste caso, utilizado como

32
2. Conceitos Fundamentais

parmetro de entrada da tabela de observao a velocidade da mquina ao invs da posio do


rotor.

Figura 2.14 Controlo de binrio.

Com o intuito de eliminar o problema da oscilao do binrio eletromagntico durante a


comutao de fases foram desenvolvidas estratgias de controlo que utilizam funes de
distribuio de binrio (TSF na sigla inglesa). A Figura 2.15 esquematiza esta estratgia de
controlo. As funes de distribuio permitem definir um binrio de referncia distinto para cada
uma das fases da mquina, originando intensidades de corrente eltrica de referncia, relativo a
cada uma das fases, tambm distintos. Na Figura 2.15 Tref n representa o binrio eletromagntico
de referncia relativo fase n. As funes de distribuio so definidas em funo do binrio de
referncia da mquina e da posio em que esta se encontra. Alguns autores utilizam tambm, na
definio das funes de distribuio, a velocidade da mquina. O binrio total produzido deve,
em cada posio rotrica, igualar o binrio de referncia definido pelo controlador PI. Durante a
comutao de fases, o binrio exigido fase que est prestes a ser desativada vai diminuindo, ao
passo que o binrio de referncia da fase seguinte vai aumentando. Quando existe apenas uma
fase em conduo o binrio de referncia total dita a respetiva intensidade de corrente eltrica de
fase de referncia. Na literatura so propostas e estudadas vrias configuraes para as funes de
distribuio do binrio eletromagntico, durante a comutao de fases, nomeadamente: funes
exponenciais (Ilic'-Spong et al., 1987b); funes lineares (Schramm et al., 1992); funes sinusoidais
(Husain e Ehsani, 1996) e funes cbicas (Sahoo et al., 2012; Sahoo et al., 2005). Em (Xue et al.,
2009) feita uma otimizao e uma avaliao das vrias funes de distribuio no controlo do
binrio eletromagntico. O trabalho apresentado em (Vujicic, 2012) realiza uma otimizao das
funes de distribuio linear e sinusoidal de modo a minimizar as perdas no cobre. Neste
trabalho ainda proposto uma nova configurao para a funo de distribuio. Em (Changhwan
et al., 2002) proposta uma funo de distribuio muito diferente das anteriores. A principal

33
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

diferena reside no facto do binrio de referncia de fase apresentar em algumas posies


rotricas valores negativos.

Figura 2.15 Controlo de binrio usando funes de distribuio.

Nas estratgias anteriores de controlo do binrio eletromagntico, o binrio de referncia


alcanado instantaneamente de um modo indireto, uma vez que no realizada qualquer
comparao entre o valor de referncia e o valor efetivamente produzido pela mquina. O
controlo do binrio instantneo conseguido, recorrendo a funes de distribuio, apenas se
estas forem devidamente definidas. Isto , nesta estratgia de controlo suposto as fases
conseguirem produzir o seu binrio eletromagntico de referncia, independentemente das
condies de velocidade e de carga em que a mquina se encontra. Caso isto no acontea, por
exemplo, se a intensidade de corrente eltrica de fase no apresentar um crescimento (ou
decrescimento) to acentuado quanto o desejvel, surge um desvio do binrio eletromagntico
total, relativamente ao seu valor de referncia. A forma de contornar este problema adotar uma
estratgia de controlo direto de binrio (DITC na sigla inglesa). Atendendo s dificuldades
inerentes medio instantnea do binrio produzido pela mquina, nestas estratgias de
controlo, esquematizada na Figura 2.16, usual estimar o binrio eletromagntico produzido por
cada uma das fases da mquina. Tn representa o binrio eletromagntico estimado produzido pela
fase n e Ttotal representa o binrio eletromagntico estimado total produzido pela mquina. Nos
casos mais comuns estima-se o binrio eletromagntico atravs dos valores medidos (ou
estimados) da posio do rotor e da intensidade de corrente eltrica de fase, recorrendo a tabelas
de observao. O somatrio dos binrios eletromagnticos estimados produzidos pelas vrias
fases comparado com o binrio eletromagntico de referncia, gerando-se um sinal de erro de
binrio eletromagntico (T). Este sinal permite averiguar qual a variao de binrio que dever
ocorrer para se regular o binrio eletromagntico total produzido pela mquina. O controlo das

34
2. Conceitos Fundamentais

vrias fases ento condicionado pelas regras de comutao, consoante o sinal de erro do binrio
e a posio em que a mquina se encontra.

Tref

Gestor de
ngulos de
Atuao VDC

i c

ref + Gestor das


Regras de
- Comutao
Ttotal

in
Tn
n

Figura 2.16 Controlo de binrio com comutador de regras.

Em algumas estratgias DITC, para cada posio rotrica, define-se uma fase principal,
responsvel pelo controlo do binrio. Esta fase deve ser a fase da mquina, que na posio em
questo, apresenta a maior capacidade de produo de binrio eletromagntico. O binrio de
referncia da fase principal corresponde ao binrio que necessrio produzir para alm daquele
que j produzido pelas restantes fases, que se encontram a iniciar ou a finalizar o seu perodo de
conduo. As vrias estratgias propostas na literatura divergem na forma como gerida a
comutao das fases. Em (Wallace e Taylor, 1992) estabelece-se uma taxa de crescimento constante
para a intensidade de corrente eltrica de fase quando a fase entra em conduo. iniciada a
desmagnetizao forada da fase anterior apenas quando a fase que iniciou a conduo apresenta
igual intensidade de corrente eltrica. De igual modo, a taxa de variao da corrente eltrica de
fase, durante a desmagnetizao forada, deve tambm permanecer constante. Em (Russa et al.,
1998) a desmagnetizao da fase realizada em dois perodos. No primeiro perodo aplicado
uma tenso eltrica nula aos terminais da fase, permitindo que a fase seguinte apresente um
binrio eletromagntico crescente, capaz de compensar o binrio eletromagntico decrescente
que a fase prestes a ser desativada apresenta. No segundo perodo aplicada uma tenso eltrica
negativa, de modo a desmagnetizar rpida e totalmente a fase. A durao de cada um destes
perodos definida em funo da velocidade da mquina. No trabalho apresentado em (Inderka e
De Doncker, 2003) as regras de comutao no so to rgidas. No incio da comutao de fases, a
fase prestes a ser desmagnetizada colocada a conduzir em roda livre. No entanto, caso a fase

35
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

seguinte no consiga compensar o decrscimo de binrio eletromagntico, a fase em roda livre


volta a ser magnetizada.

Atendendo s caractersticas no lineares do MRVC so propostos na literatura vrios


mtodos de controlo baseados em inteligncia artificial, alguns deles com capacidade de
aprendizagem, no sentido de definir um perfil para a intensidade de corrente eltrica de fase,
consoante o binrio eletromagntico de referncia, de modo a minimizar a oscilao do binrio.
Tem-se como exemplo os trabalhos apresentados em (Changjing et al., 1999; Henriques et al., 2002;
Rahman et al., 2001; Reay et al., 1995; Zhengyu et al., 2006).

36
3
Modelao e Simulao
Computacional
3.1 Modelao de um MRVC

A simulao computacional constitui atualmente uma poderosa ferramenta de estudo nas


mais variadas reas de investigao. Baseando-se em modelos matemticos, a simulao
computacional permite antever cenrios, o que por um lado possibilita a previso de situaes
futuras como por exemplo condies meteorolgicas ou econmicas, por outro permite, com um
mnimo de recursos e de um modo seguro, estudar fenmenos e averiguar o impacto de
eventuais alteraes no processo em estudo. No contexto da engenharia, a simulao
computacional geralmente encarada como uma primeira abordagem, poupando-se deste modo
quer tempo quer dinheiro.

No mbito das mquinas eltricas, como em muitas outras reas, a simulao


computacional utilizada para diversos fins, nomeadamente educacionais ou de investigao e

37
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

desenvolvimento. Em termos educacionais possvel, sem ter ao dispor qualquer mquina


eltrica real, estudar o seu funcionamento bem como analisar as vrias estratgias de controlo e
acionamentos a elas associadas. Em termos de investigao e desenvolvimento, a simulao
computacional, permite aferir, por exemplo: o impacto de alteraes na concepo da mquina
nomeadamente alteraes dos parmetros fsicos ou mesmo dos materiais utilizados; o
desempenho de eventuais acionamentos ou estratgias de controlo alternativos aos
tradicionalmente utilizados; a robustez e a eficcia de novos mtodos de diagnstico de avarias.
Em qualquer situao, a qualidade dos resultados obtidos depende essencialmente do rigor com
que o modelo matemtico caracteriza a mquina eltrica em anlise. Esta tarefa particularmente
complexa no que diz respeito a uma mquina de relutncia varivel comutada devido s suas
caractersticas eletromagnticas inerentemente no lineares. Vrios modelos tm sido
apresentados e discutidos na literatura principalmente nos ltimos quarenta anos. Na maioria das
abordagens, o modelo assenta numa caracterizao do fluxo magntico ou da indutncia
magntica, relativa a uma fase da mquina. Atendendo fraca influncia magntica entre fases
comum desprezar-se a interao magntica entre fases, simplificando consideravelmente o
modelo adotado. Os modelos propostos em literatura divergem no modo como estabelecem a
caracterizao magntica da mquina. De seguida apresentam-se, de forma resumida, as
metodologias de modelao mais comuns.

3.1.1 Modelos Baseados em Tabelas de Observao

A abordagem de modelao de MRVC mais intuitiva utiliza uma tabela de observao


que expressa o fluxo magntico previsto, produzido por uma fase, em funo da intensidade de
corrente eltrica da respetiva fase e da posio em que o rotor se encontra ( i , ). O clculo
de valores intermdios realizado atravs de interpolao matemtica. O binrio eletromagntico
previsto, produzido por uma fase, igualmente definido atravs de uma tabela de observao,
dependendo tambm da respetiva intensidade de corrente eltrica e da posio mecnica do rotor
( i , ). Este modelo foi originalmente proposto por Stephenson e Corda (1979), tendo sido
implementado por muitos outros autores dando-se como exemplo Soares e Branco (2001), Rahman
e Schulz, (2002), e Inderka e De Doncker (2003). As tabelas de observao so geralmente
concebidas mediante ensaios experimentais (Rahman e Schulz, 2002) ou resultados da anlise de
elementos finitos (Soares e Branco, 2001; Stephenson e Corda, 1979). O rigor com que este modelo
caracteriza magneticamente o MRVC depende essencialmente do nmero de elementos que
compem as tabelas de observao. Modelos rigorosos exigem um elevado nmero de elementos

38
3. Modelao e Simulao Computacional

requerendo uma maior capacidade de processamento computacional. A caracterizao magntica


do MRVC recorrendo ao mtodo dos elementos finitos tem sido amplamente utilizada como
pode ser observado, por exemplo, em (Arumugam et al., 1985; Lindsay et al., 1986b; Low et al., 1995;
Omekanda et al., 1997; Parreira et al., 2005; Srinivas e Arumugam, 2003; St. Manolas et al., 2009).
Contudo, a sua implementao apenas pode ser realizada se forem conhecidos, com rigor, os
diversos parmetros geomtricos da mquina bem como a curva de magnetizao do seu ncleo.
Este conhecimento existe evidentemente quando se concebe a mquina. No entanto, no
comum a sua divulgao pelos fabricantes. Da que se torna muito relevante a aquisio
experimental das caractersticas eletromagnticas do MRVC.

3.1.2 Modelos Baseados em Inteligncia Artificial

Tm sido reportados, nos ltimos anos, diversos modelos baseados em inteligncia


artificial. A lgica difusa ou as redes neuronais so inerentemente adequadas para a caracterizao
das relaes no lineares, to evidentes num MRVC. Alguns exemplos podem ser observados em
(Arkadan et al., 2000; Belfore e Arkadan, 1997; Cai et al., 2011; Cheok e Ertugrul, 1999; Ertugrul e
Cheok, 2000; Lachman et al., 2004; Liang e Ding, 2009; Ustun, 2009; Wen e Deliang, 2008; Wenzhe et
al., 2003; Zhengyu et al., 2007). A grande desvantagem em utilizar esta tecnologia reside na
necessidade de aprendizagem das redes neuronais ou da lgica difusa sendo este processo
bastante demorado. Para uma boa caracterizao indispensvel um conhecimento prvio de um
elevado nmero de dados de magnetizao da mquina ou, em alternativa, um elevado
conhecimento experimental do comportamento dinmico da mquina.

3.1.3 Modelos Analticos

Os modelos analticos constituem uma alternativa muito utilizada na caracterizao


magntica de um MRVC. Baseando-se em expresses matemticas, os modelos analticos
permitem realizar com mais facilidade clculos de diferenciao ou de integrao tornando a
anlise do comportamento dinmico da mquina mais simples. Para alm disso, torna-se mais
simples definir-se uma estratgia de controlo. Existem diversas abordagens na literatura.
Essencialmente, os modelos analticos propostos dividem-se em dois grupos: modelos baseados
na geometria da mquina e nas propriedades magnticas dos materiais adotando os princpios
tericos do eletromagnetismo e modelos que realizam uma aproximao numrica dos dados
previamente obtidos, de fluxo magntico ou de indutncia magntica.

39
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Alguns modelos, que derivam das caractersticas fsicas da mquina, caracterizam


separadamente o fluxo encadeado associado a uma fase quando os polos do estator e do rotor
esto sobrepostos ou quando no o esto. Esta anlise pode ser consultada em (Radun, 1999;
Radun, 2000). Combinando adequadamente os dois modelos possvel obter um modelo
completo para uma determinada fase da mquina, como se pode constatar em (Hossain e Husain,
2002; Husain e Hossain, 2005). No trabalho apresentado em (Sheth e Rajagopal, 2005) caracteriza-se
o fluxo encadeado tambm mediante as caractersticas fsicas da mquina mas neste caso
divide-se a anlise em trs regies, no intervalo angular entre a posio desalinha e a posio
alinhada. Em (Lovatt, 2005) apresentado um modelo analtico baseado na geometria da mquina
tendo como objetivo a previso do binrio eletromagntico desenvolvido. Para alm dos modelos
anteriores so propostos na literatura diversos modelos tambm baseados nas caractersticas
fsicas da mquina que assentam numa anlise do seu circuito magntico. Tem-se como exemplo
os trabalhos apresentados em (Moreira, 1989; Kokernak e Torrey, 2000; Lin et al., 2009; Mao et al.,
2009; Moallem e Dawson, 1998; Preston e Lyons, 1991; Radimov et al., 2004; Vujicic e Vukosavic, 2000).
Os modelos que assentam nas caractersticas geomtricas da mquina tm a desvantagem de
necessitar impreterivelmente do conhecimento de todas as dimenses da mquina, bem como da
curva de magnetizao do ncleo.

Nos modelos de aproximao numrica tm sido sugeridas diversas funes para definir
o fluxo ou a indutncia. Uma das primeiras abordagens, apresentada em (Ilic'-Spong et al., 1987a),
aproxima o fluxo encadeado atravs de uma funo exponencial. O expoente adotado varia em
funo da posio e de forma proporcional com a intensidade de corrente eltrica de fase.
Atendendo periodicidade das caractersticas magnticas, a sua relao com a posio
estabelecida atravs de uma srie de Fourier. No trabalho apresentado por Ilic'-Spong et al., a srie
de Fourier limitada aos seus dois primeiros elementos pares. Este modelo foi posteriormente
utilizado por diversos autores, embora em alguns casos se tenha optado por utilizar mais
elementos da srie de Fourier, dando-se como exemplo os trabalhos apresentados em (Espinosa-
Perez et al., 2004; Islam et al., 2003; Khalil et al., 2007; Mir et al., 1998; Panda e Dash, 1996). Em
(Torrey e Lang, 1990) o modelo proposto por Ilic-Spong et al. foi alterado introduzindo-se termos
adicionais dependentes da posio do rotor. Segundo os autores o novo modelo permite uma
caracterizao mais rigorosa do fluxo encadeado.

Um outro modo muito utilizado em literatura na modelao do MRVC consiste na


utilizao direta de uma srie de Fourier, sendo o argumento dos vrios elementos diretamente
proporcional posio do rotor e os coeficientes da srie dependentes da intensidade de corrente
eltrica de fase. A srie de Fourier utilizada para caracterizar quer o fluxo encadeado quer as

40
3. Modelao e Simulao Computacional

indutncias inerentes a cada uma das fases, como pode ser consultado em (Chi et al., 2005;
Edrington et al., 2007; Fahimi et al., 1998; Gao et al., 2004; Khalil e Husain, 2007; Krishnamurthy et al.,
2009; Salmasi e Fahimi, 2004; Wen e Deliang, 2010; Xue et al., 2007). Nos modelos mais simples
propostos, a srie de Fourier encontra-se limitada a um nmero muito reduzido de termos. Em
(Roux e Morcos, 2002) a funo que caracteriza o fluxo apresenta apenas uma sinusoide,
semelhana do modelo apresentado em (Stiebler e Ke, 1999). Ao contrrio do que sucede nos
modelos anteriores, no modelo de (Roux e Morcos, 2002) os coeficientes dependentes da
intensidade da corrente eltrica no so definidos por uma nica expresso. Este trabalho
baseia-se no modelo apresentado em (Miller e McGilp, 1990), onde se utilizam duas expresses
para caracterizar o fluxo na posio alinhada. Considera-se que para nveis pequenos da
intensidade de corrente eltrica no ocorre saturao magntica e o fluxo diretamente
proporcional intensidade de corrente. Para nveis de intensidade superior utiliza-se uma
expresso diferente que reflete o efeito da saturao magntica.

Alguns modelos analticos propostos na literatura definem o fluxo magntico recorrendo


a mais do que uma expresso matemtica. Estes modelos caracterizam a curva de magnetizao,
em diversas posies do rotor, fracionando a anlise em vrios segmentos consoante a gama da
intensidade de corrente eltrica, de modo a comtemplar o comportamento do fluxo magntico
medida que a intensidade de corrente eltrica aumenta sendo este afetado principalmente pela
saturao magntica. A relao que existe entre o fluxo e a posio assim estabelecida de modo
discreto e por esse motivo so utilizados mtodos de interpolao matemtica no clculo do
fluxo em posies rotricas intermdias. Alguns exemplos podem ser consultados em (Manzer et
al., 1989; Pulle, 1991; Xue et al., 2002).

Na literatura existem muitos outros modelos analticos, para alm dos mencionados
anteriormente. Contudo procurou-se abordar os modelos utilizados com mais frequncia,
descrevendo-os de forma resumida e agrupando-os segundo a teoria numrica de base adotada.

A dificuldade na definio de um modelo analtico reside na complexidade que existe na


determinao dos coeficientes das funes. Em alguns dos modelos mencionados, esses
parmetros so definidos atravs das caractersticas geomtricas da mquina e das caractersticas
magnticas dos materiais adotados. Noutros casos, so determinados recorrendo-se a mtodos
numricos de aproximao de funes, de modo a que os resultados de simulao, relativos ao
fluxo ou indutncia, se aproximem dos dados obtidos experimentalmente ou atravs da anlise
de elementos finitos. Em alguns dos exemplos apresentados possvel definir o modelo
recorrendo a um nmero reduzido de dados, sendo imprescindvel a anlise nas posies alinhada

41
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

e desalinhada. Nessas circunstncias, pretende-se definir o modelo recorrendo a um nmero


limitado de testes. O resultado obtido no , porm, muito rigoroso.

3.2 A Mquina em Estudo

O presente trabalho utilizou como elemento de estudo uma mquina de relutncia


varivel comutada comercializada pela Radio-Energie (Ref. MRV004005002). Numa fase
preliminar utilizou-se, para acionar a mquina, o controlador e o conversor do mesmo fabricante
(Ref. VAR040040040). Numa fase posterior estes dois elementos foram substitudos por forma a
ser possvel quer a alterao da estratgia de controlo quer a simulao prtica de avarias em
semicondutores de potncia. Na verso comercial, o controlador e o conversor esto
intrinsecamente ligados num nico mdulo sendo este estanque, no sendo possvel intervir quer
no controlo adotado quer no comando dos interruptores de potncia.

3.2.1 Aspetos Gerais

A mquina em estudo um MRVC 8/6 de 4 fases de estrutura convencional. Isto , a


mquina apresenta dois enrolamentos por fase ligados em srie e localizados em polos do estator
diametralmente opostos. A verso comercial apresenta uma potncia nominal de 1100 W a uma
velocidade de 3500 rpm. Contudo, no indicado qualquer valor de corrente eltrica nominal ou
corrente eltrica mdia de fase. Tendo sido concebido para aplicaes em robots mveis e
pequenos veculos, a tenso eltrica de alimentao (VDC) do acionamento de 24V DC. Devido
ao nvel de tenso eltrica e tambm devido s especificidades do MRVC, a utilizao de uma
bateria como fonte de alimentao constitui a forma mais simples e prtica de alimentar o
acionamento. A Tabela 3.1 resume as principais caractersticas tcnicas do acionamento comercial
baseado no MRVC em estudo.

Para alm das especificaes tcnicas anteriores foram ainda fornecidas pelo fabricante
algumas caractersticas mecnicas e eletromagnticas do MRVC, apresentadas na Tabela 3.2.

O MRVC em estudo encontra-se provido com dois sensores ticos. Os sinais gerados
por estes sensores permitem a determinao da velocidade e da posio rotrica da mquina,
indispensveis para o controlo em malha fechada.

42
3. Modelao e Simulao Computacional

Tabela 3.1 Caractersticas tcnicas do acionamento comercial contendo o MRVC em estudo.

Tenso de alimentao Valim=24 V DC


Gama de tenso de funcionamento 0.65 Vn a 1.25 Vn
Potncia nominal 1100 W a 3500 rpm
Potncia mxima 4700 W a 3500 rpm
Binrio eletromecnico mximo 25 Nm
(rotor boqueado)
Intensidade de corrente eltrica de 140 A
alimentao mxima
Intensidade de corrente eltrica de 110 A
fase mxima
Gama de velocidade 0 a 4000 rpm em
ambos os sentidos

Tabela 3.2 Caractersticas mecnicas e eletromagnticas do MRVC em estudo fornecidos pela Radio-Energie.

Momento de inrcia (J) 1.23 gm2

Indutncia prpria mnima (Lmin) 0.26 mH


Indutncia prpria mxima (Lmax) 2.56 mH

Arco polar estatrico (s) 20

Arco polar rotrico (r) 20.574

Resistncia do enrolamento de fase (R) 35 m

3.2.2 Caractersticas Eletromagnticas

O MRVC em anlise foi utilizado como base de estudo num trabalho anterior, onde se
realizou a sua caracterizao eletromagntica (Gameiro, 2003). O mtodo de caracterizao
adotado teve como princpio a observao do funcionamento normal do MRVC quando
acionado pelo mdulo controlador/conversor comercial, garantindo-se deste modo a segurana
da mquina. O mtodo apresentado constitui uma metodologia de modelao do MRVC simples,
no invasiva e passvel de ser aplicada em qualquer MRVC.

43
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

3.2.2.1 Curvas Estimadas do Fluxo Encadeado

As curvas do fluxo encadeado estimadas, apresentadas na Figura 3.1, so o resultado de


diversos ensaios laboratoriais. Considerou-se a posio desalinhada como a posio mecnica de
referncia (0). Consequentemente, a posio alinhada corresponde a 30. Em cada ensaio fez-se
o registo dos sinais da tenso eltrica aplicada a uma fase, da intensidade de corrente eltrica da
respetiva fase e dos sensores de posio ticos. Numa fase posterior e com a mquina fora de
servio procedeu-se ao clculo da evoluo temporal do fluxo encadeado, relativo a cada ensaio
realizado, atravs da resoluo da equao diferencial (2.9), recorrendo-se ao mtodo de Runge-
Kutta de 4 ordem. A correlao entre a amplitude do fluxo encadeado, obtido analiticamente, e a
intensidade de corrente eltrica de fase registada, com a posio rotrica, estabelecida
recorrendo-se informao facultada pelos sensores ticos. Para tal, assumiu-se uma velocidade
constante tendo-se o cuidado de no alterar as condies de operao, nomeadamente, de
velocidade e de carga, durante o registo dos sinais. Cada ensaio permitiu o clculo de um ponto
da curva do fluxo encadeado em cada posio rotrica. Foram considerados ensaios com nveis
de carga distintos, o que permitiu definir o fluxo encadeado, em cada posio rotrica, para
vrios nveis de intensidade de corrente eltrica de fase.

0.08

0.07
20
25
0.06
Fluxo Encadeado (Wb)

15
0.05
10
0.04
30
5
0.03
0
0.02

0.01

0
0 20 40 60 80 100 120
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)

Figura 3.1 Curvas estimadas do fluxo encadeado em funo da intensidade de corrente eltrica, para algumas
posies do rotor.

Atendendo a que a modelao se baseou no funcionamento normal da mquina,


operando como motor, registaram-se valores distintos da amplitude mxima da intensidade de
corrente eltrica em cada posio do rotor. Por este motivo, no so visveis grandes nveis de

44
3. Modelao e Simulao Computacional

saturao, o que permitiu a aproximao dos pontos obtidos analiticamente atravs de uma
simples funo do segundo grau:

ai bi 2 (3.1)

onde a e b so valores constantes, de valor diferente para cada posio angular do rotor,
calculados atravs do mtodo dos mnimos quadrados. Embora as curvas de magnetizao no se
encontrem plenamente definidas, foi possvel caracterizar adequadamente o funcionamento
dinmico do MRVC, uma vez que se analisou apenas o seu funcionamento como motor. Para um
funcionamento apropriado da mquina como motor, a intensidade de corrente eltrica de fase
deve assumir valores reduzidos nas posies prximas da posio alinhada, de modo a impedir a
produo, pela respetiva fase, de um binrio eletromagntico negativo considervel. A limitao
das curvas de magnetizao nas posies do rotor prximas da posio desalinhada no constitui
qualquer problema, visto que nestes casos o fluxo encadeado toma um valor proporcional
intensidade de corrente eltrica, no sendo visvel o efeito da saturao magntica.

A definio das curvas do fluxo encadeado pode ser alcanada atravs de ensaios
experimentais ou recorrendo-se a modelao por elementos finitos. A determinao das curvas
de magnetizao recorrendo a medies constitui uma tarefa muito extensa, sendo imprescindvel
a realizao de um elevado nmero de ensaios experimentais, sob condies de funcionamento
especficas. A caracterizao da mquina atravs de simulaes baseadas no mtodo dos
elementos finitos revela-se ainda mais complexa, uma vez que necessrio conhecer com algum
rigor as caractersticas construtivas da mquina assim como a curva de magnetizao dos ncleos
ferromagnticos. Este mtodo de modelao exige tambm um elevado nmero de ensaios de
simulao. Atendendo morosidade do processo, para uma completa determinao das curvas de
magnetizao, e atendendo fraca necessidade em conhecer-se o valor do fluxo magntico para
alm dos valores apresentados na Figura 3.1, visto que, tal como no trabalho de mestrado, apenas
se analisa o funcionamento da mquina como motor, optou-se por utilizar, no presente trabalho,
o modelo anteriormente desenvolvido. Como pode ser constatado nos captulos seguintes, os
resultados obtidos por simulao caracterizam adequadamente o funcionamento dinmico da
mquina, estando em clara conformidade com os resultados obtidos experimentalmente.

Pode constatar-se, analisando a Figura 3.1, que as curvas do fluxo encadeado no se


encontram equidistantes entre si, tendo em considerao as vrias posies rotricas apresentadas
e uma intensidade de corrente eltrica em particular. Verifica-se que as curvas associadas a
posies do rotor prximas da posio desalinhada esto muito prximas entre si. O mesmo

45
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

acontece com as curvas associadas s posies prximas da posio alinhada. Isto revela o claro
comportamento no linear, caracterstico de um MRVC. Tal como seria esperado, a curva de
magnetizao relativa posio desalinhada no apresenta qualquer efeito da saturao
magntica, o que permite a sua caracterizao atravs de uma equao de uma reta. medida que
a posio rotrica se encontra mais prxima da posio alinhada verifica-se um aumento do
efeito da saturao magntica. A Figura 3.2 apresenta as curvas do fluxo encadeado de um prisma
diferente, estando definidas em funo da posio do rotor, para vrios nveis de intensidade de
corrente eltrica. Tendo em considerao a simetria da mquina, assumiu-se uma simetria das
curvas de magnetizao relativamente posio alinhada. O efeito da saturao magntica ,
tambm nesta figura, visvel em posies mais prximas da posio alinhada, verificando-se uma
pequena variao do valor do fluxo encadeado para as intensidades de corrente eltrica mais
elevadas, quando comparado com a variao que se regista para os nveis

de intensidade de corrente eltrica mais pequenos.

0.09

0.08
60 A
70 A 50 A
0.07
Fluxo Encadeado (Wb)

40 A
0.06 80 A
30 A
0.05
20 A
0.04

0.03
10 A
0.02

0.01

0
0 10 20 30 40 50 60
Posio do Rotor ()

Figura 3.2 Curvas estimadas do fluxo encadeado em funo da posio do rotor, considerando algumas
intensidades de corrente eltrica.

3.2.2.2 Binrio Eletromagntico Estimado Produzido por uma Fase

O binrio eletromagntico produzido por uma fase da mquina pode ser calculado
recorrendo equao (2.7) ou recorrendo ao mtodo de simulao baseado nos elementos
finitos. Em alternativa, possvel proceder-se a ensaios experimentais em que se realiza a
medio do binrio produzido, mediante condies de posio e de intensidade de corrente
eltrica especficos. Para o clculo analtico do binrio eletromagntico comum recorrer-se

46
3. Modelao e Simulao Computacional

diferenciao numrica da coenergia em ordem posio do rotor. Torna-se evidente a vantagem


dos modelos analticos, uma vez que, nestes casos, mais fcil definir a coenergia em funo da
intensidade de corrente eltrica e da posio mecnica, e consequentemente, mais fcil o clculo
do binrio eletromagntico.

No trabalho de mestrado desenvolvido anteriormente, o binrio eletromagntico


produzido por cada uma das fases era calculado de forma iterativa, no decorrer do processo de
simulao computacional. No presente trabalho, por forma a diminuir consideravelmente o
tempo necessrio para a simulao computacional, optou-se por definir, numa primeira fase, uma
tabela de valores do binrio eletromagntico que foi posteriormente utilizada como tabela de
observao na simulao computacional do comportamento dinmico do MRVC.

O binrio eletromagntico produzido por uma fase calculado, para todas as posies
rotricas, definidas em graus mecnicos, de valor inteiro, considerando-se, todos os valores
inteiros, possveis, da intensidade de corrente eltrica de fase, definida em Ampre. O clculo foi
realizado para todas as posies rotricas entre a posio desalinhada e a posio alinhada, isto
para os valores compreendidos por 0 graus e 30 graus. Importa realar que apenas se consideram
valores de intensidade de corrente eltrica, em cada posio do rotor, inferiores ao valor mximo
registado na respetiva posio, patente na Figura 3.1. O valor do binrio eletromagntico,
produzido por uma fase, numa posio mecnica j considerando uma intensidade de corrente
eltrica de fase i, foi calculado usando diferenciao numrica, sendo:

W ' j , i W ' j 0.1 , i


T j , i (3.2)
j j 0.1
180

No clculo do binrio eletromagntico considerou-se um pequeno intervalo angular igual


a 0.1 graus. A coenergia nas posies rotricas de valor inteiro foi calculada, segundo a sua
definio (equao (2.8)), utilizando a respetiva funo do fluxo, expressa na equao (3.1),
sendo:

a 2 b 3
W ' j , i i i (3.3)
2 3


A coenergia relativa s posies mecnicas no inteiras, W ' j 0.1, i , foi calculada
recorrendo a interpolao quadrtica, utilizando para tal o valor das coenergias associadas a trs
posies do rotor de valor inteiro. Por exemplo, no clculo da coenergia para uma posio de 0.9

47
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

graus so consideradas as coenergias, associadas mesma intensidade de corrente eltrica, i,


relativas s posies do rotor de 0, 1 e 2 graus.

A Figura 3.3 exibe as curvas obtidas do binrio eletromagntico produzido por uma fase
em funo da posio do rotor, considerando vrios valores de intensidade de corrente eltrica.
Tal como seria esperado, o binrio eletromagntico produzido em posies prximas da posio
desalinhada relativamente reduzido. Considerando as dimenses angulares dos polos salientes
do MRVC em estudo, apresentadas na Tabela 3.2, o incio da sobreposio parcial dos polos do
estator com os polos do rotor ocorre nos 9.71. De acordo com o comportamento
eletromagntico de um MRVC apresentado em 2.3, a taxa de crescimento do binrio
eletromagntico apresenta o seu valor mximo nas posies do rotor em torno desta posio.
Esta caracterstica encontra-se claramente patente nos resultados obtidos. Analisando o
comportamento do binrio eletromagntico entre os 12 e os 20 graus, pode constatar-se que este
apresenta uma variao relativamente pequena, quando comparado com a variao que se verifica
entre os 5 e os 10, por exemplo. Segundo os resultados alcanados o binrio eletromagntico
mximo produzido por uma fase ocorre aos 17 graus.

14
80 A
12
70 A
Binrio Eletromagntico (Nm)

10
60 A
8
50 A
6
40 A
4
30 A
2
20 A
10 A
0
0 5 10 15 20 25 30
Posio do Rotor ()

Figura 3.3 Curvas estimadas do binrio eletromagntico produzido por uma fase do MRVC, em funo da posio
do rotor, considerando vrios valores constantes da intensidade de corrente eltrica de fase.

3.3 Simulao Computacional

A modelao e simulao do sistema de controlo de velocidade do acionamento baseado


num MRVC foram efetuadas em ambiente Matlab/Simulink. Esta ferramenta computacional

48
3. Modelao e Simulao Computacional

assenta numa programao por objetos, sendo possvel subdividir o modelo global do sistema em
diversos subsistemas, definidos em folhas de programao distintas. Este procedimento permite a
dissociao dos vrios elementos do sistema, o que possibilita uma fcil interpretao do modelo
global desenvolvido. Para alm disso, a subdiviso do modelo permite substituir ou alterar de
forma rpida e simples os vrios subsistemas.

Por questes de percepo optou-se por apresentar apenas os algoritmos de simulao


e/ou os diagramas de blocos que caracterizam as vrias componentes do modelo desenvolvido
em ambiente Matlab/Simulink.

3.3.1 Modelo Global

O modelo de simulao do sistema de controlo de velocidade do acionamento baseado


num MRVC, desenvolvido, encontra-se esquematizado na Figura 3.4. Ttotal representa o binrio
eletromagntico total produzido pelo MRVC; representa a posio angular do rotor definida
em graus; n representa a posio do rotor referida fase n, in representa a intensidade de corrente
eltrica da fase n e vn representa a tenso eltrica aplicada aos terminais do enrolamento da fase n.

u (t )

Figura 3.4 Diagrama de blocos do modelo, desenvolvido, do sistema de controlo de velocidade de um


acionamento baseado num MRVC.

A velocidade de referncia definida em rotaes por minuto (rpm) pelo utilizador e


corresponde velocidade de rotao desejada (Velref). Valores positivos de velocidade
pressupem a rotao da mquina no sentido direto, a que corresponde uma sequncia de
excitao de fases D, C, B, A. Valores negativos de velocidade pressupem um sentido de
rotao inverso, sendo a sequncia de excitao de fases oposta anterior, isto , A, B, C, D. O
bloco sentido de rotao averigua o sinal da velocidade de referncia definindo um sinal de

49
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

sada igual a 1 ou -1 quando a velocidade positiva ou negativa, respetivamente. Para o controlo


em malha fechada da velocidade apenas importa o seu valor absoluto, pelo que se realiza o
clculo do mdulo da velocidade desejada.

O controlador PI de velocidade atua em funo do erro de velocidade, dado pela


diferena entre Velref e a velocidade real da mquina (Velreal), e estabelece um valor de referncia
para a intensidade de corrente eltrica de fase (Iref). O modelo desenvolvido simula o efeito da
amostragem inerente ao controlo digital do acionamento, utilizado nos ensaios experimentais. A
discretizao das grandezas a serem medidas ou calculadas efetuada recorrendo ao bloco
ZOH (zero order hold). Este bloco realiza a amostragem de um sinal e define um sinal de sada
em consonncia com o valor amostrado, mantendo a sua amplitude durante o perodo de
amostragem indicado. As restantes componentes do modelo global carecem de uma explicao
mais detalhada pelo que so descritas de seguida.

Em conformidade com os ensaios laboratoriais adotou-se um perodo de amostragem de


50 s. De modo a diminuir consideravelmente o tempo de simulao, pressups-se um
funcionamento inicial em regime estacionrio, quer de velocidade quer de carga mecnica,
definindo-se condies iniciais de funcionamento. Essas condies iniciais correspondem
velocidade da mquina, ao fluxo magntico em cada uma das fases e ao valor da carga mecnica
acoplada ao MRVC. Apenas se consideraram condies iniciais nulas nas simulaes que visavam
a simulao do arranque da mquina.

3.3.2 Clculo da Posio Rotrica Referida s Vrias Fases

A estratgia de controlo, bem como o modelo eletromagntico desenvolvidos so


genricos e so aplicados a qualquer uma das fases da mquina. Assim, tornou-se indispensvel
referir a posio mecnica da mquina a cada uma das fases. Considerou-se como posio de
referncia a posio desalinhada da fase A, coerentemente com as consideraes estabelecidas
anteriormente. A posio mecnica apresenta apenas valores positivos, iniciando em 0 graus,
independentemente do sentido de rotao da mquina considerado. Este pressuposto implica
diferentes desfasamentos entre a fase A e as fases que lhe so adjacentes, sendo estes
dependentes do sentido de rotao da mquina. A equao seguinte sintetiza o clculo da posio
angular referida a cada uma das fases.

N fase 1 15
n resto (3.4)
60

50
3. Modelao e Simulao Computacional

Nfase corresponde ao nmero que atribudo a cada uma das fases sendo igual a 1 no
caso da fase A, visto que esta fase constitui a referncia. Atendendo ao comportamento peridico
da posio relativa dos polos do rotor com os polos do estator, n definido entre 0 e 60. Para
tal, apenas se considera o resto da diviso do ngulo referido a cada uma das fases por 60. A
alterao do referencial de posio alcanada somando posio angular o desfasamento que
existe entre a fase em anlise e a fase A, introduzido na equao (3.4) mediante o valor de Nfase.
A Tabela 3.3 apresenta o valor de Nfase aplicado a cada uma das fases, consoante o sentido de
rotao considerado. Quando a mquina est a rodar no sentido direto a fase B est em avano
de 15 relativamente fase A, visto que a sequncia de excitao de fases , neste caso, D, C, B,
A. Assim, o nmero de fase atribudo fase B 2, consequentemente o nmero de fase atribudo
s fases C e D 3 e 4, respetivamente. Quando o sentido de rotao corresponde ao sentido
inverso, a sequncia de fases inversa da anterior, pelo que o nmero atribudo s fases B e D
alterado para 4 e 2, respetivamente. O Nfase relativo fase C sempre igual a 2, uma vez que a
mquina possui 4 fases e o desfasamento que existe entre esta fase e a fase A sempre de 30.

Tabela 3.3 Nfase relativo a cada uma das fases do MRVC mediante o sentido de rotao.

Sentido de rotao
Direto Inverso
Fase A 1 1
Fase B 2 4
Fase C 3 3
Fase D 4 2

3.3.3 Conversor de Potncia

O conversor de potncia utilizado no acionamento em estudo consiste num conversor


assimtrico de meia ponte (Figura 2.3). semelhana do conversor de potncia implementado
em ambiente laboratorial, definiu-se um modelo computacional, constitudo por vrias pontes em
H, cada uma delas, associada a uma fase da mquina. Para tal, utilizou-se o bloco que caracteriza
uma ponte em H, j existente na plataforma Matlab/Simulink. Os interruptores de potncia
utilizados foram IGBTs. A Figura 3.5. ilustra o esquema eltrico relativo a uma fase n do MRVC.
A escolha dos mdulos utilizados, tendo como base pontes em H, prende-se com o facto de estes

51
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

mdulos poderem ser utilizados para outros fins, para alm de acionamentos baseados em
MRVC, e, por esse motivo, serem mais versteis.

Figura 3.5 Ponte em H aplicada a uma fase n do MRVC.

Tendo em conta a topologia do conversor assimtrico de meia ponte, os sinais de


comando dos interruptores de potncia Sn2 e Sn3 so mantidos, nas simulaes computacionais,
com um valor permanentemente igual a 0. Isto , Sn2 e Sn3 esto permanentemente inativos.
Importa realar que os dodos Dn1 e Dn4 nunca entram em conduo porque a corrente eltrica,
ao existir, flui do terminal n1 para o terminal n2. Os sinais de comandos dos interruptores de
potncia Sn1 e Sn4 so conferidos pela estratgia de comando definida pelo controlador de
tenso/corrente. Assumiu-se, no modelo computacional uma fonte de alimentao ideal de
amplitude igual a 24 V.

3.3.4 Controlador de Tenso/Corrente

O controlo dos sinais de comando dos IGBTs estabelecido mediante a estratgia de


controlo adotada. Por questes de simplificao foram desenvolvidos modelos distintos para
regimes de funcionamento a alta e a baixa velocidade. A definio do ngulo de corte idntica
em ambos os casos.

3.3.4.1 ngulo de Corte

O ngulo de corte a adotar num MRVC deve ter em considerao o intervalo de tempo
que se dispe para desmagnetizar completamente a fase, por forma a evitar a produo de binrio
eletromagntico negativo considervel. Como tal, medida que os nveis de carga e/ou de
velocidade aumentam deve-se antecipar o ngulo de corte. A escolha de c pode dever-se a
diversos critrios. No presente trabalho teve-se como principal objetivo limitar o valor mnimo
do binrio eletromagntico produzido por uma fase, mantendo a fase em conduo durante o

52
3. Modelao e Simulao Computacional

maior intervalo de tempo possvel. Foram traados diversos cenrios tendo-se desenvolvido duas
hipteses. Na 1 hiptese imps-se um valor mnimo de binrio de -0.05 Nm. Na 2 hiptese
imps-se uma intensidade de corrente eltrica de fase nula na posio alinhada, o que conduz a
um binrio eletromagntico sempre positivo sendo o seu valor mnimo de 0 Nm. Em ambas as
hipteses considerou-se que uma fase s se mantm em conduo enquanto apresentar a maior
capacidade de produo de binrio eletromagntico, quando comparada com as restantes fases e
considerando intensidades de corrente eltrica de fase idnticas.

O ngulo de corte, correspondente a uma determinada amplitude da corrente eltrica de


fase e a uma determinada velocidade, foi definido recorrendo-se a simulaes computacionais.
Em cada um dos testes de simulao assumiu-se um valor constante de velocidade e observou-se
a evoluo da corrente eltrica de fase e do correspondente binrio eletromagntico, at a fase
estar plenamente desmagnetizada. Cada uma das simulaes computacionais teve incio na
posio rotrica que correspondia ao ngulo de corte em teste, sendo a amplitude da corrente
eltrica de fase, nessa posio, dada pela amplitude em anlise. O valor do ngulo de corte era
progressivamente incrementado de modo a alcanar-se os critrios anteriormente apresentados.
Assumiu-se um intervalo de anlise relativamente intensidade de corrente eltrica de 5 a 60 A,
tendo-se adotado um incremento de 5 A para definir amplitudes intermdias de intensidade a
analisar. Foram testadas vrias velocidades da mquina, considerando-se um incremento de
100rpm, assumindo-se um valor de velocidade mnimo em anlise de 500 rpm e um valor
mximo de 3000 rpm. A Figura 3.6 ilustra os valores do ngulo de corte obtidos, em funo da
intensidade de corrente eltrica, para algumas velocidades analisadas e adotando-se as duas
hipteses mencionadas.

30 30

25 25

20 20
c ()

c ()

15 15
500 rpm 500 rpm
1000 rpm 1000 rpm
10 1500 rpm 10 1500 rpm
2000 rpm 2000 rpm
2500 rpm 2500 rpm
3000 rpm 3000 rpm
5 5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A) Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)

(a) (b)

Figura 3.6 ngulo de corte em funo da intensidade de corrente eltrica considerando-se algumas velocidades da
mquina e adotando-se como critrio de clculo um binrio mnimo de: (a) -0.05 Nm; (b) 0 Nm.

53
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Pode constatar-se, em ambos os cenrios, que o ngulo de corte diminui, considerando


um valor em particular de velocidade, medida que a intensidade de corrente eltrica de fase vai
aumentando. O mesmo sucede medida que a velocidade aumenta, se for considerada uma
intensidade de corrente eltrica em particular. Este efeito facilmente explicado pelo intervalo de
tempo necessrio para desmagnetizar a fase. Este intervalo tende a aumentar quando o nvel da
corrente eltrica aumenta. Quando a velocidade aumenta, o intervalo de tempo necessrio para
realizar a desmagnetizao da fase corresponde a um maior intervalo de posio pelo que se deve
proceder ao corte da fase numa posio mais precoce. Verifica-se tambm que o ngulo de corte
relativo restrio de binrio mnimo de -0.05 Nm geralmente superior quele que se regista
quando se adota a restrio de 0 Nm. Sendo a 1 hiptese menos restritiva, possibilita um maior
intervalo de tempo de conduo de cada fase da mquina e conduz a uma intensidade de corrente
eltrica na posio alinhada geralmente superior a 0 A.

Verifica-se, principalmente adotando-se um critrio de -0.05 Nm, que o ngulo de corte


que se obtm para nveis de intensidade mais pequenos (inferiores a 20 A) comum a vrias
velocidades da mquina. Tem-se como exemplo, o ngulo de corte relativo a uma intensidade de
corrente eltrica de 10 A. O valor de c para uma velocidade de 500 rpm igual ao valor
alcanado para as velocidades de 1000 rpm, 1500 rpm, 2000 rpm e todas as velocidades
intermdias. Este valor comum resulta do facto da fase em anlise deixar de ser a fase mais forte
na posio associada ao ngulo de corte obtido. Isto significa que, nesta posio, a fase que
sucede a fase em anlise apresenta um binrio eletromagntico igual ou superior, sendo a sua
intensidade de corrente eltrica idntica.

Nas simulaes computacionais do comportamento dinmico do MRVC, o ngulo de


corte estabelecido atravs de uma tabela de observao, sendo dependente da velocidade da
mquina e da amplitude da corrente eltrica de fase, tal como se ilustra na Figura 3.7.

30

25
c ()

20

15

10
0
20 3000
2500
2000
n
i (A 40 1500
) 1000 m)
60 500 (rp
idade
Ve loc

Figura 3.7 Mtodo de clculo do ngulo de corte adotado.

Os valores que compem a tabela correspondem aos valores obtidos anteriormente.


Verificou-se atravs de ensaios de simulao que quando se adotava o critrio de binrio mnimo
de 0 Nm se procedia ao corte muito precoce da fase, o que diminua consideravelmente o binrio

54
3. Modelao e Simulao Computacional

eletromagntico mdio produzido por cada fase da mquina, quando comparado com os
resultados obtidos adotando-se o outro critrio de binrio mnimo. A diminuio do binrio
eletromagntico mdio produzido, por fase, acontecia principalmente em regimes de
funcionamento a alta velocidade. Atendendo s vantagens em manter a fase em conduo
durante um maior intervalo de tempo optou-se por utilizar os resultados alcanados quando se
adotou um critrio de binrio mnimo de -0.05 Nm, apesar de se registar, nestas condies, um
pequeno binrio eletromagntico de fase resistivo.

3.3.4.2 Funcionamento a Baixa Velocidade

A estratgia de controlo adotada no funcionamento a baixa velocidade corresponde a um


controlo histertico da intensidade de corrente eltrica de fase. O valor de referncia definido
pelo controlador de velocidade PI. O controlador de tenso/corrente define uma banda de
valores admissveis para a intensidade de corrente eltrica em torno de Iref. Foi adotada uma banda
de 0.2 A em torno de Iref. A regulao da intensidade de corrente eltrica estabelecida mediante
uma comutao suave da tenso eltrica. Quando se observa uma intensidade de corrente eltrica
superior ao valor mximo admissvel inibe-se a conduo do respetivo IGBT do ramo inferior,
que corresponde ao interruptor de potncia Sn4 representado na Figura 3.5. A tenso eltrica
aplicada ao enrolamento de fase comuta de um valor positivo para um valor nulo, pelo que a
intensidade de corrente eltrica de fase tende a diminuir. Ao observar-se um valor inferior ao
valor mnimo admissvel d-se ordem para que o IGBT do ramo inferior seja novamente ligado.
A regulao da intensidade de corrente eltrica realizada durante o perodo de atuao da fase,
delimitado pelos ngulos de atuao. O IGBT do ramo superior, que corresponde ao interruptor
de potncia Sn1, representado na Figura 3.5, permanece sempre ligado no decorrer deste perodo.
Ao alcanar-se a posio rotrica que corresponde ao ngulo de corte, so desativados ambos os
IGBTs.

A escolha do ngulo de ignio, tal como a escolha do ngulo de corte, pode dever-se a
diversos critrios. Normalmente, procura-se ligar a fase apenas quando se revela importante a sua
contribuio em termos de produo de binrio eletromagntico, evitando, deste modo, perdas
desnecessrias por efeito de Joule. Com o intuito de minimizar a oscilao do binrio
eletromagntico foi desenvolvida uma tabela de observao que permite definir i, consoante os
valores do binrio eletromagntico de referncia e a velocidade da mquina. Esta tabela foi
concebida recorrendo-se a ensaios de simulao e foi utilizada no trabalho apresentado em
(Gameiro e Cardoso, 2008a). Em ambiente laboratorial no foi possvel visualizar as oscilaes
tpicas do binrio mecnico porque no se dispunha de um sensor de binrio com uma

55
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

frequncia de corte muito elevada. Deste modo, no seria pertinente implementar, em


laboratrio, a estratgia de controlo desenvolvida que minimizava a oscilao de binrio,
apresentada em (Gameiro e Cardoso, 2008a). Consequentemente, optou-se por simplificar a
determinao do ngulo de ignio assumindo-se um valor constante igual a 0. Isto , cada fase
entra em conduo assim que se alcana a sua posio desalinhada. Desta forma, garante-se que
no incio da magnetizao da fase produzido um binrio eletromagntico positivo, embora de
fraca amplitude. De modo a ser pertinente a comparao dos resultados obtidos atravs de
ensaios de simulao com os resultados obtidos atravs de ensaios experimentais, apenas se
apresentam, no presente trabalho, resultados de simulao cujo modelo computacional assume
um i igual a 0.

3.3.4.3 Funcionamento a Alta Velocidade

A distino entre o modo de funcionamento a baixa velocidade e a alta velocidade reside


essencialmente na diferente amplitude da fcem em cada um dos modos de funcionamento.
medida que a velocidade e/ou a carga mecnica aumenta, a fcem aumenta tambm. Nveis mais
elevados de velocidade e/ou de carga mecnica conduzem a uma fcem de amplitude superior
tenso eltrica aplicada ao enrolamento de fase. Deste modo, mesmo mantendo ambos os IGBTs
em funcionamento regista-se uma diminuio da intensidade de corrente eltrica de fase, no
sendo possvel a sua regulao e consequentemente tambm no possvel regular o binrio
eletromagntico. Este fenmeno ocorre apenas nas posies onde se verifica uma sobreposio
parcial dos polos. Sendo estas as posies do rotor onde a fase da mquina apresenta maior
capacidade de produo de binrio eletromagntico, pouco importa a regulao da intensidade de
corrente eltrica em posies do rotor anteriores. Assim, o mais vulgar , nestas circunstncias,
utilizar-se um controlo por impulso de tenso. No intervalo compreendido pelos ngulos de
atuao, ngulo de ignio e ngulo de corte, d-se ordem de conduo a ambos os IGBTs, do
ramo superior e do ramo inferior. Aps alcanar-se a posio correspondente ao ngulo de corte,
ambos os IGBTs so desativados, forando a conduo dos dodos at a fase estar plenamente
desmagnetizada.

A velocidade a partir da qual a amplitude da fcem supera a tenso eltrica aplicada ao


enrolamento no constante mas sim dependente do nvel da intensidade de corrente eltrica.
Foi possvel, recorrendo a ensaios de simulao, estabelecer uma relao entre a velocidade
mxima, a partir da qual se verifica esse efeito eletromagntico, e a intensidade de corrente
eltrica de referncia. Considerou-se, nos ensaios de simulao, uma velocidade da mquina
constante e um controlo histertico da intensidade de corrente eltrica de fase. Testou-se o

56
3. Modelao e Simulao Computacional

comportamento da corrente eltrica de fase para as seguintes amplitudes de Iref: 10 A, 15 A, 20 A,


30 A, 40 A, 50 A e 60A. Os ensaios realizados testaram vrias velocidades, para cada valor de Iref,
tendo-se adotado um incremento, para a velocidade de teste, de 100 rpm. As velocidades
mximas obtidas, ilustradas na Figura 3.8, representam a velocidade testada mxima onde a
corrente eltrica de fase apresenta uma amplitude crescente sempre que ambos os IGBTs, da
referida fase, esto em conduo. Pode contatar-se que medida que o valor de Iref aumenta, a
velocidade mxima alcanada diminui. Nos ensaios de simulao considerou-se apenas a
componente resistiva do enrolamento de fase. Contudo, num cenrio real, a amplitude da
resistncia envolvida no circuito claramente superior, em consequncia da resistncia
introduzida pelos cabos de ligao e pela prpria bateria que serve de fonte de alimentao, pelo
que a tenso eltrica disponvel para a magnetizao da fase tende a ser menor, o que conduz a
uma velocidade mxima inferior quela que se apresenta na Figura 3.8.

3500

3000
Velocidade Mxima (rpm)

2500

2000

1500

1000

500
10 15 20 30 40 50 60
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)

Figura 3.8 Velocidade mxima, em funo da intensidade de corrente eltrica de referncia, onde a fcem inferior
tenso eltrica aplicada ao enrolamento de fase.

De modo a simplificar o controlo do MRVC, principalmente num contexto experimental,


optou-se por definir uma velocidade constante, de 1400 rpm, que delimita a estratgia de
controlo adotada. Para velocidades da mquina inferiores a 1400 rpm adotou-se uma estratgia de
controlo baseada na regulao da intensidade de corrente eltrica de fase, ao passo que para
velocidades superiores adotou-se uma estratgia de controlo por impulso de tenso.

No funcionamento a alta velocidade as variveis de controlo consistem nos ngulos de


atuao. O ngulo de corte adotado, tal como referido anteriormente, condicionado pela
amplitude da corrente eltrica de fase e pela velocidade da mquina, sendo definido atravs de
uma tabela de observao, tal como no regime de funcionamento a baixa velocidade.

57
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Por forma a interligar as estratgias de controlo adotadas, a baixa e a alta velocidades,


estabeleceu-se uma relao entre o ngulo de ignio, adotado a alta velocidade com o valor de
referncia da corrente eltrica de fase, que serve de parmetro de controlo a baixa velocidade.
Procurando-se uma comutao suave no modo de funcionamento realizou-se o estudo do
comportamento do MRVC, a uma velocidade de 1400 rpm, adotando-se ambas as estratgias de
controlo.

Numa primeira fase calculou-se o binrio eletromagntico mdio produzido por uma fase
no funcionamento a baixa velocidade testando-se os valores de Iref de 5 A, 10 A, 20 A, 30 A, 40 A,
50 A e 60 A. Numa fase posterior procurou-se o valor de i que permitia produzir um binrio
eletromagntico mdio similar, adotando-se um controlo por impulso de tenso. Em ambos os
ensaios de simulao considerou-se uma velocidade constante e igual a 1400 rpm. A relao
obtida entre i e Iref encontra-se ilustrada na Figura 3.9.

18

16

14

12

10
i ()

0
5 10 20 30 40 50 60
Iref (A)

Figura 3.9 Relao entre o ngulo de ignio e a intensidade de corrente eltrica de fase de referncia que
proporcionam idnticos binrios eletromagnticos mdios, quando adotados nos regimes de funcionamento a alta e a
baixa velocidades, respetivamente.

O aumento de Iref, no funcionamento a baixa velocidade, resulta de um aumento da carga


mecnica. No funcionamento a alta velocidade, o aumento do binrio eletromagntico mdio
produzido apenas pode ser alcanado aumentando a amplitude mxima da corrente eltrica de
fase, sendo, por isso, necessrio ligar a fase numa posio mais precoce. Deste modo, verifica-se,
tal como esperado, uma relao inversa entre i e Iref. Esta relao foi utilizada no somente para
garantir uma comutao suave de estratgia de controlo como tambm permitiu estabelecer uma
relao entre o ngulo de ignio a adotar no regime de funcionamento a alta velocidade e o valor
de Iref, calculado pelo controlador PI de velocidade. Nas simulaes computacionais definiu-se

58
3. Modelao e Simulao Computacional

uma tabela de observao para o clculo do ngulo de ignio sendo o parmetro de entrada Iref.
Os dados inseridos na tabela correspondem aos valores de Iref testados e aos valores de i
apresentados na Figura 3.9. Os valores de i correspondentes a valores intermdios de Iref so
calculados atravs de interpolao linear. Nos casos em que Iref superior a 60 A ou inferior a 5 A
realizada uma extrapolao linear de valores. Para nveis de carga mecnica e/ou de velocidade
mais elevados observaram-se valores de Iref superiores a 60 A o que conduziu a valores de i
negativos. Nestas circunstncias, fez-se o reajuste de i somando-lhe 60, por forma a
encontrar-se dentro da gama de posies referidas fase, consideradas na modelao. Isto entre
0 e 60.

A estratgia de controlo implementada baseia-se, em ambos os regimes de


funcionamento, no valor de Iref. No funcionamento a baixa velocidade a intensidade de corrente
eltrica regulada em torno de Iref. Porm, no funcionamento a alta velocidade este parmetro
apenas serve de referncia para o clculo de i, no existindo, necessariamente, uma relao direta
entre a amplitude mxima da corrente eltrica de fase e Iref.

3.3.5 MRVC

O modelo de simulao do comportamento eletromagntico do MRVC implementado


tem em considerao as caractersticas eletromagnticas estimadas apresentadas em 3.2.2. A
Figura 3.10 apresenta o diagrama de blocos que caracteriza o modelo computacional
desenvolvido. Assume-se que as fases so magneticamente independentes e considera-se como
varivel de estado o fluxo encadeado. Assim, e segundo a equao (2.9), o fluxo encadeado de
uma fase n, n, no instante t dado por:

t
n v n Ri n dt n 0 (3.5)
0

A tenso vn corresponde tenso eltrica instantnea aplicada pelo conversor de potncia


aos terminais do enrolamento da fase n. Por forma a contemplar o comportamento resistivo de
outros elementos do circuito eltrico, para alm dos enrolamentos da mquina e dos
componentes de eletrnica de potncia do conversor, considerou-se uma resistncia, R, associada
ao funcionamento eltrico de uma fase, 5 vezes superior resistncia eltrica do enrolamento de
fase, apresentada na Tabela 3.2. n0 representa o fluxo encadeado da fase n no instante inicial da
simulao computacional. Excetuando as simulaes computacionais que visavam a anlise do

59
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

arranque da mquina, estabeleceram-se condies iniciais de funcionamento, nomeadamente


estabeleceram-se amplitudes apropriadas do fluxo encadeado das fases que se encontravam em
conduo no instante inicial.

d
i , T i ,
1 T n
Intensidade de Corrente Eltrica

Binrio Eletromagntico (Nm)


15
120

s
100
10 n a
de Fase (A)

80

60
5
40

20
0
0 80
0.08
Inte 60 30
0.06 30
nsid 40 20
Flux 0.04 20 ade
o En de
cade 0.02 10 () de F Corre 20 10 ()
ad Rotor as e nt 0 Rotor
o (W 0 0 o do (A) e El t 0 o do
b) Po si rica Posi

Figura 3.10 Diagrama de blocos do modelo eletromagntico do MRVC.

A intensidade de corrente eltrica de fase, in, calculada atravs de uma tabela de


observao, i (,), dependendo dos valores do fluxo encadeado de fase e da posio do rotor
relativa fase n, n. Os valores de intensidade de corrente eltrica contidos na tabela de
observao foram calculados recorrendo s curvas do fluxo encadeado estimadas, expressas pela
equao (3.1). Atendendo configurao das curvas do fluxo encadeado e sendo estas
aproximadas a uma equao de uma parbola considerou-se apenas a soluo de menor valor,
sendo:

a a 2 4b n
in (3.6)
2b

A Figura 3.11 ilustra as curvas da intensidade de corrente eltrica obtidas usando a


equao (3.6), em funo da posio do rotor, para vrios valores de n. Teve-se em considerao
o valor mximo do fluxo encadeado estimado em cada posio do rotor, pelo que as curvas da
intensidade de corrente eltrica, tal como as curvas de magnetizao, no se encontram
plenamente definidas. Contudo, foi necessrio definir plenamente a tabela de observao pelo
que foi necessrio definir valores da intensidade de corrente eltrica para todas as amplitudes do
fluxo encadeado e da posio do rotor consideradas. Optou-se por definir uma intensidade nula
sempre que o resultado da equao (3.6) era superior ao valor mximo da intensidade de corrente
eltrica registada, relativa curva do fluxo encadeado, apresentada na Figura 3.11, na posio do
rotor em anlise. Esta considerao permitiu aferir, durante as simulaes computacionais,

60
3. Modelao e Simulao Computacional

eventuais situaes onde se excediam as amplitudes mximas da corrente eltrica de fase, face ao
modelo desenvolvido. Esses resultados de simulao no foram evidentemente considerados.

As curvas do fluxo encadeado estimadas permitiram calcular a intensidade de corrente


eltrica, para vrias amplitudes do fluxo e para as posies do rotor entre 0 e 30. As
intensidades de corrente eltrica consideradas para as posies entre 30 e 60 basearam-se na
simetria magntica do MRVC, isto , assumiram-se intensidades de corrente eltrica iguais para
duas posies do rotor diferentes e equidistantes da posio alinhada. Na conceo da tabela de
observao foram consideradas as amplitudes do fluxo encadeado de 0 Wb a 72 mWb,
assumindo valores intermdios com um incremento de 4 mWb, e todas as posio do rotor
inteiras, definidas em graus, de 0 a 60.

120
Intensidade de Corrente Eltrica de Fase (A)

36 mWb 44 mWb
100
52 mWb
28 mWb 60 mWb
80

60
20 mWb 68 mWb

40
12 mWb

20
4 mWb

0
0 5 10 15 20 25 30
Posio do Rotor ()

Figura 3.11 Curvas estimadas da intensidade de corrente eltrica de fase, em funo da posio do rotor,
correspondentes a vrios valores constantes do fluxo encadeado.

Foi igualmente utilizada uma tabela de observao, T (i,), para o clculo do binrio
eletromagntico produzido por cada uma das fases. Os parmetros de entrada da tabela
correspondem intensidade de corrente eltrica de fase e posio do rotor, referida respetiva
fase. Os valores do binrio eletromagntico, inseridos na tabela de observao, correspondem aos
resultados apresentados na Figura 3.3. Tal como se procedeu na definio da tabela i (,)
assumiu-se uma amplitude nula do binrio eletromagntico para intensidades de corrente eltrica
superior ao valor mximo considerado na posio do rotor em anlise. Teve-se igualmente em
considerao a simetria magntica da mquina, assumindo-se que o binrio eletromagntico
produzido por uma fase, para um valor particular da intensidade de corrente eltrica de fase,

61
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

apresenta igual valor absoluto para duas posies do rotor equidistantes da posio alinhada.
Porm, o binrio eletromagntico produzido em posies rotricas localizadas entre a posio
alinhada e a posio desalinhada, isto , localizadas entre 30 e 60, resistivo e portanto
apresenta uma amplitude negativa.

Os dados relativos tabela consideram amplitudes da corrente eltrica de fase de 0 A a


80 A, assumindo-se todos os valores intermdios inteiros. Foram consideradas todas as posies
inteiras do rotor definidas em graus de 0 a 60.

O binrio eletromagntico total produzido pelo MRVC resulta da contribuio das vrias
fases, sendo calculado atravs do somatrio dos binrios eletromagnticos de fase.

3.3.6 Modelo Mecnico

O comportamento mecnico do MRVC descrito pela segunda lei de Newton, sendo:

Ttotal Tcarga J (3.7)

onde representa a acelerao angular e Tcarga o binrio da carga mecnica acoplada ao MRVC. O
valor do momento de inrcia (J ) utilizado, corresponde ao valor indicado pelo fabricante (Tabela
3.2). desprezada qualquer perda mecnica inerente mquina, tais como as perdas resultantes
de atritos mecnicos. Nas simulaes em que se definiram condies iniciais no nulas, onde se
pretendia estudar o comportamento dinmico do MRVC para um nvel de velocidade e de carga
mecnica em particular, considerou-se que o binrio da carga mecnica era constante. Nas
simulaes computacionais que visavam a anlise do arranque do MRVC assumiu-se que a carga
mecnica tinha um valor de binrio proporcional velocidade da mquina, tendendo para o valor
em anlise velocidade de referncia em anlise.

A velocidade angular do MRVC, , e a posio angular do rotor, rad, so calculadas


atravs das equaes (3.8) e (3.9), respetivamente. 0 e rad 0 correspondem, respetivamente, s
condies iniciais de velocidade angular, definida em radianos por segundo e de posio angular
definida em radianos. Na generalidade das simulaes realizadas assumiu-se uma posio angular
inicial nula ao passo que se assumiu uma velocidade inicial nula apenas nas simulaes
computacionais que visavam a anlise do arranque da mquina. Nas restantes simulaes
considerou-se uma velocidade inicial idntica velocidade de referncia em anlise.

62
3. Modelao e Simulao Computacional

t
dt 0 (3.8)
0

t
rad dt rad 0 (3.9)
0

As equaes (3.10) e (3.11) so utilizadas para converso da unidade usada, relativamente


velocidade e posio do rotor, respetivamente. Velreal a velocidade da mquina definida em
rotaes por minuto (rpm) e a posio do rotor definida em graus mecnicos.

60
Vel real (3.10)
2

180
rad (3.11)

3.3.7 Introduo de Avarias nos Interruptores de Potncia

As avarias, de circuito aberto e de curto-circuito, nos interruptores de potncia so


simuladas manipulando apropriadamente os respetivos sinais de comando. De modo a
representar uma avaria como um acontecimento perturbador e externo ao acionamento foi
definido, nas simulaes computacionais onde se analisou a ocorrncia de avaria, um bloco
intercalar, designado de Introduz Avaria, entre o controlador de tenso/corrente e o conversor
de potncia, tal como se ilustra na Figura 3.12.

Figura 3.12 Diagrama de blocos do modelo de manipulao dos sinais de comando para simulao de avarias de
circuito aberto ou de curto-circuito, num interruptor de potncia.

As avarias de circuito aberto foram simuladas forando um sinal de comando, do


interruptor de potncia em causa, permanentemente igual a 0, ao passo que no caso da avaria de
curto-circuito o sinal de comando mantido igual a 1. Esta condio de avaria apenas
considerada a partir de um determinado instante, assumindo-se um funcionamento anterior em

63
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

regime estacionrio. O instante em que ocorre a avaria depende de parmetros inicialmente


definidos sendo: o instante a partir do qual se pretende que ocorra a avaria e o intervalo angular
mecnico no qual se pretende que ocorra a avaria. Assim, o sinal de comando do interruptor
afetado pela avaria apenas manipulado e mantido permanentemente igual a 0 ou a 1, a partir do
instante, posterior ou coincidente ao instante indicado, em que a mquina se encontra dentro da
posio angular indicada. Deste modo, foi possvel analisar o impacto da avaria em funo da
posio mecnica em que esta ocorre e relacionar os efeitos causados com os parmetros de
controlo, tais como os ngulos de atuao.

3.3.8 Parmetros de Anlise Considerados

Na anlise do comportamento dinmico do MRVC, recorrendo a resultados de simulao


tem-se em considerao a evoluo temporal das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica
do barramento DC e do binrio eletromagntico total. A corrente eltrica do barramento DC
(iDC) corresponde corrente eltrica fornecida pela fonte de alimentao de 24 V. So tambm
considerados, como elementos de anlise, os espectrogramas da corrente eltrica do barramento
DC e do binrio eletromagntico. As amplitudes espectrais foram definidas em percentagem
tomando como referncia a amplitude da componente DC da grandeza em anlise. De modo a
avaliar o contedo harmnico, independentemente da velocidade da mquina, os espectrogramas
foram definidos em funo do nmero de ciclos que cada componente harmnica apresenta em
cada intervalo angular mecnico que corresponde a um passo polar do rotor.

Para alm das curvas temporais e dos grficos espectrais consideraram-se como
parmetros de anlise de desempenho os valores eficazes e os valores mdios das intensidades
das correntes eltricas de cada fase da mquina e da intensidade de corrente eltrica do
barramento DC. O intervalo de tempo considerado, para o clculo dos valores mdios e eficazes,
corresponde ao intervalo de tempo que a mquina demora a rodar o equivalente a um passo polar
rotrico. Este pressuposto baseou-se no facto das caractersticas eletromagnticas de fase se
repetirem quando decorrido um passo polar rotrico. Numa situao de regime estacionrio, as
correntes eltricas de fase apresentam uma forma de onda peridica, cujo perodo (tciclo)
corresponde a um passo polar. Atendendo a que a mquina em estudo apresenta seis polos
rotricos, a relao entre tciclo e a velocidade da mquina, Velreal, definida em rotaes por
minuto, :

64
3. Modelao e Simulao Computacional

10
t ciclo (3.12)
Vel real

Tendo em considerao que em ambiente laboratorial no se conhece com rigor a


posio rotrica em que a mquina se encontra, estipulou-se que os valores eficazes e os valores
mdios so calculados usando o intervalo de tempo indicado na equao (3.12), sendo este
dependente da velocidade da mquina. Assim, o valor eficaz (Yef) e o valor mdio (Ymedio) de uma
varivel y so calculados segundo as equaes (3.13) e (3.14), respetivamente.

t
1
Yef y 2dt (3.13)
t ciclo t t ciclo

t
1
Ymedio y dt (3.14)
t ciclo t t ciclo

Por forma a avaliar a variao da forma de onda do binrio eletromagntico e da


intensidade de corrente eltrica do barramento DC consideraram-se como parmetros adicionais
de anlise, a oscilao percentual (OP) e a oscilao total da forma de onda (OTO). Estas
grandezas, relativamente a uma varivel y so calculadas recorrendo s equaes (3.15) e (3.16).
Ymax e Ymin representam, respetivamente, a amplitude mxima e a amplitude mnima de y no
intervalo de tempo considerado.

Ymax Ymin
OP 100% (3.15)
Ymedio

Yef2 Ymedio
2

OTO 100% (3.16)


Ymedio

65
66
4
Implementao
Laboratorial
4.1 Montagem Experimental

Com o objetivo de validar experimentalmente os resultados de simulao foi projetado e


implementado um prottipo, constitudo por vrios blocos, tal como se ilustra no diagrama da
Figura 4.1. Podem ser identificados os blocos: MRVC; Carga mecnica; Conversor de Potncia;
unidades de medio, tal como Medio iDC, Medio in e Medio Tenso; dSPACE que
corresponde a um processador digital de sinal; barramento de dados (PCI Bus) e um computador
pessoal (PC). A montagem experimental implementada pode ser visualizada na Figura 4.2.

A mquina de relutncia varivel comutada utilizada corresponde ao MRVC 8/6 de


1100 kW, descrita no captulo 3. Esta mquina tem nela embebidos dois sensores ticos que
permitem aferir a posio mecnica do rotor. Os sinais extrados dos sensores ticos

67
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

correspondem a sinais de tenso eltrica. Estes sinais foram adquiridos recorrendo-se s pontas
de prova diferenciais de tenso, P5200 da Tektronix, representadas pelo bloco Medio Tenso.

A carga mecnica utilizada consiste num dinammetro de histerese (Magtrol HD-815) de


binrio mecnico ajustvel.

Interface
A/D

Bateria
Interface
I/O

Figura 4.1 Esquema do prottipo experimental.

Figura 4.2 Perspetiva geral da montagem laboratorial.

O conversor de potncia implementado constitudo por dois mdulos de potncia,


SEMix 202GB066HDs (Semikron), por fase. Cada mdulo de potncia consiste num brao
completo de IGBTs, com dodos em antiparalelo (Figura 4.3). Optou-se por escolher estes
mdulos, atendendo ao facto de poderem ser utilizados noutros acionamentos eltricos baseados
numa mquina eltrica diferente e serem, por este motivo, mais versteis. Para o controlo dos
interruptores de potncia foram utilizados os drivers, SKYPER 32PRO e as respetivas placas de

68
4. Implementao Laboratorial

desenvolvimento (Evaluation Board 2s SKYPER 32PRO R), fornecidas pelo fabricante dos
mdulos de potncia. As placas de desenvolvimento funcionaram como interface entre o driver e
o mdulo de potncia. A interface entre o controlador, inserido no processador digital de sinal, e
as placas de desenvolvimento dos drivers foi estabelecida atravs de uma placa eletrnica
especificamente concebida para esse efeito, o que permitiu o comando centralizado dos IGBTs.
Esta placa possibilitou, simultaneamente, a alimentao eltrica das placas de desenvolvimento
dos drivers.

Figura 4.3 Esquema eltrico dos mdulos de potncia utilizados.

Foram concebidas unidades de medio de intensidade de corrente eltrica tendo-se


utilizado sensores de efeito de Hall (LA- 100P da LEM). Os sinais de corrente eltrica adquiridos
correspondem s correntes eltricas de fase e corrente eltrica do barramento DC. A medio
destes sinais encontra-se representada, na Figura 4.1, pelos blocos, Medio in e Medio iDC,
respetivamente.

A alimentao do acionamento foi estabelecida atravs de duas baterias de gel de 12 V,


70 Ah, ligadas em srie.

Como controlador central foi usada a plataforma dSPACE DS1103. A interface


analgico/digital (A/D) da plataforma foi utilizada como canal de entrada de sinais e a interface
de entradas/sadas digitais (I/O) foi utilizada como canal de sada de sinais. Os sinais de entrada
do controlador consistem nos sinais das correntes eltricas de fase e do barramento DC e nos
sinais de tenso eltrica fornecidos pelos sensores de posio ticos. Os sinais de sada do
controlador consistem nos sinais de comando dos interruptores de potncia.

O computador pessoal foi usado como elo de ligao entre o utilizador e a plataforma
dSPACE permitindo, em tempo real, controlar a velocidade da mquina, visualizar as grandezas
adquiridas e calculadas, guardar em ficheiro as variveis adquiridas e calculadas, emular a
ocorrncia de avarias nos interruptores de potncia, etc. Para tal, foi utilizado o Software
ControlDesk.

69
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

4.2 Modelo Computacional

Numa primeira fase as estratgias de controlo do MRVC, os mtodos de diagnstico de


avarias desenvolvidos e as estratgias utilizadas para emular a ocorrncia de avarias foram
implementados em modelos do Matlab/Simulink, sendo posteriormente testados e validados
atravs de simulaes computacionais. Aps a fase de teste, os modelos desenvolvidos foram
devidamente adaptados e utilizados na implementao laboratorial, pela plataforma dSPACE,
usando um tempo de amostragem de 50 s. Para tal, procedeu-se compilao dos modelos
desenvolvidos em Matlab/Simulink, o que permitiu criar os ficheiros executveis, utilizados pelo
processador digital de sinal. A adaptao dos modelos usados em simulao consistiu
essencialmente: na remoo dos blocos relativos ao MRVC, ao conversor de potncia,
amostragem dos sinais (ZOH) e ao modelo mecnico (Figura 3.4); na insero de portas de
entrada e de sada de sinais apropriadas e na insero de novos blocos, indispensveis no sistema
de controlo de velocidade em malha fechada real e desnecessrios nos modelos de simulao. A
Figura 4.4 apresenta o diagrama de blocos do modelo computacional desenvolvido e utilizado
pela plataforma dSPACE no decorrer dos ensaios laboratoriais. Neste esquema global
evidenciam-se os novos blocos inseridos, face aos j existentes no modelo computacional
utilizado a quando da simulao do comportamento dinmico do MRVC, designadamente:
Entrada de Sinais, Afetao de Ganho, Clculo de Velocidade e de Posio e Sada de Sinais.

Os blocos Entrada de Sinais e Sada de Sinais representam, respetivamente, as portas de


entrada e de sada de sinais, relativamente plataforma dSPACE.

in
Entrada
Afetao RPT1
de
de Ganho RPT2
Sinais

Clculo da
Velocidade e da
Posio
Velreal

Erro
- de Sinais de
Velref + Velocidade Comando
Sada
u (t ) Controlador de
Sinais

Sentido de
Rotao
Clculo da Posio n

Referida Fase Estado do


Acionamento

Figura 4.4 Diagrama de blocos do modelo computacional utilizado pela plataforma dSPACE.

70
4. Implementao Laboratorial

O bloco Afetao de Ganho aplica um ganho apropriado a cada um dos sinais adquiridos,
de modo a converter as amplitudes das tenses eltricas, fornecidas pelos sistemas de medio,
plataforma dSPACE, nas respetivas amplitudes reais das correntes eltricas e das tenses eltricas
medidas.

O clculo da velocidade e da posio mecnica da mquina, indispensvel na aplicao da


estratgia de controlo, baseia-se na informao acerca dos sinais de tenso eltrica dos sensores
ticos, designados por RPT1 e RPT2. O bloco Clculo da Velocidade e da Posio representa o
algoritmo matemtico desenvolvido sendo que a posio mecnica calculada encontra-se
referida fase A. No ponto seguinte faz-se a descrio detalhada do algoritmo desenvolvido
explicando a sua correlao com os sinais RPT1 e RPT2.

Os parmetros inseridos pelo utilizador, atravs da interface grfica do ControlDesk,


correspondem s variveis, apresentadas na Figura 4.4, Velref e Estado do Acionamento. Velref
representa a velocidade desejada e introduzida numericamente pelo utilizador. O sentido de
rotao da mquina condicionado pelo sinal de Velref, sendo que valores positivos conduzem a
uma sequncia de fases D, C, B, A. Em conformidade com as caractersticas nominais da
mquina utilizada, consideraram-se apenas valores de Velref de -4000 rpm a 4000 rpm. O controlo
do arranque ou da paragem da mquina feito pelo utilizador ativando ou desativando o boto
apropriado na interface grfica do ControlDesk. Esta ao gera uma varivel booleana sendo
representada na Figura 4.4 pelo parmetro Estado do Acionamento, que condiciona o estado de
operao do MRVC. Quando o Estado do Acionamento apresenta um valor igual a 0 o
acionamento est fora de servio e por isso os sinais de sada encontram-se todos inativos.
Quando se ativa o boto relativo ao Estado do Acionamento provoca-se a alterao da varivel
booleana de 0 para 1, o que conduz ao procedimento de arranque da mquina.

O controlo adotado contempla trs estratgias distintas, tal como se representa na Figura
4.5. A escolha da estratgia de controlo a adotar, em cada instante, realizada pelo Comutador de
Estratgia de Controlo, tendo em considerao a velocidade calculada do MRVC, O Estado do
Acionamento e o valor dos sinais ticos RPT1 e RPT2. semelhana do controlo adotado nas
simulaes computacionais, foi realizado, em ambiente laboratorial, um controlo de velocidade
em malha fechada, utilizando-se para esse efeito um controlador PI de velocidade, que define o
valor de referncia para a intensidade de corrente eltrica de fase (Iref).

Quando o Estado do Acionamento apresenta um valor igual a 0 o Comutador de


Estratgia de Controlo fora a inativao de todos os IGBTs, definindo um valor igual a 0 a
todos os sinais de comando. No instante em que se d o arranque da mquina no se conhece

71
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

com preciso a posio mecnica do rotor. Apenas possvel conhecer o intervalo angular
mecnico no qual a mquina se encontra, tendo em considerao as amplitudes dos sinais RPT1 e
RPT2. Por este motivo, durante o arranque da mquina, no possvel implementar as estratgias
de controlo aplicadas quer a baixa velocidade quer a alta velocidade, tendo-se desenvolvido uma
estratgia de controlo especfica para esta situao. A partir do instante em que o utilizador d
ordem de arranque da mquina, e a varivel Estado do Acionamento transita de um valor igual a
0 para um valor igual a 1, o Comutador de Estratgia de Controlo define um perodo durante o
qual considera os sinais de comando definidos pelo Controlador de Arranque. A durao deste
perodo condicionada pela progresso dos sinais ticos. No ponto seguinte explica-se de forma
mais detalhada o algoritmo adotado durante o perodo considerado de arranque.

Figura 4.5 Diagrama de blocos do controlador utilizado na implementao laboratorial.

Aps a fase de arranque, o Comutador de Estratgia de Controlo considera os sinais de


controlo atribudos pelo Controlador de Corrente ou pelo Controlador de Tenso, consoante a
amplitude, calculada, da velocidade da mquina. Enquanto Velreal apresentar uma amplitude
inferior a 1400 rpm adotada uma estratgia de regulao da intensidade de corrente eltrica de
fase, definida pelo Controlador de Corrente. Quando o valor de Velreal aumenta e ultrapassa os
1400 rpm d-se uma comutao de estratgia de controlo, passando a adotar-se um controlo por
impulso de tenso, definido pelo Controlador de Tenso. Por forma a evitar sucessivas
comutaes de estratgias de controlo, quando a mquina apresenta uma velocidade superior mas
prxima dos 1400 rpm e devido, por exemplo, ao aumento da carga mecnica, a comutao da
estratgia de controlo apenas ocorre no sentido decrescente de Velreal, quando a velocidade da
mquina atinge um valor inferior a 1300 rpm.

72
4. Implementao Laboratorial

A Figura 4.6 apresenta a evoluo temporal da corrente eltrica da fase A e da velocidade


calculada do MRVC num intervalo de tempo onde ocorre a comutao da estratgia de controlo.
Verifica-se um aumento gradual da velocidade da mquina o que conduz comutao da
estratgia de controlo no instante aproximadamente de 2.993 s. A alterao da estratgia de
controlo claramente percetvel na forma de onda da corrente eltrica da fase A, sendo que em
instante anteriores comutao, a intensidade de corrente eltrica regulada em torno do valor
de referncia e aps a comutao, verifica-se que a corrente eltrica apresenta uma configurao
na forma de impulso.

Os algoritmos adotados pelo Controlador de Corrente e pelo Controlador de Tenso so


idnticos aos algoritmos desenvolvidos durante a fase de testes de simulao computacional,
tendo-se inclusivamente usado os mesmos modelos computacionais. As estratgias
implementadas encontram-se descritas em 3.3.4.

25 1500
Corrente Eltrica da Fase A (A)

20
1450
Velocidade(rpm)

15
1400
10

1350
5

0 1300
2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 2.95 2.96 2.97 2.98 2.99 3 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05
Tempo (s) Tempo (s)

(a) (b)

Figura 4.6 Resultados experimentais que ilustram a comutao de estratgia de controlo: (a) corrente eltrica da
fase A; velocidade calculada.

4.3 Os Sinais ticos RPT1 e RPT2

O sistema para deteo da posio mecnica, embebido no MRVC utilizado,


constitudo por dois opto-acopladores e por um disco, acoplado ao veio da mquina, com um
nmero apropriado de ranhuras devidamente dimensionado. Consequentemente, os sinais
gerados pelos sensores ticos so do tipo ON/OFF, sendo que a transio da amplitude do sinal
ocorre nas posies mecnicas mais relevantes, isto , nas posies alinhadas e desalinhadas das
vrias fases. Na Figura 4.7 apresenta-se uma ilustrao da forma de onda dos sinais ticos RPT1 e
RPT2 em funo da posio mecnica do rotor. De modo a relacionar estas formas de onda com
as posies relativas s vrias fases da mquina apresenta-se, na mesma figura, as curvas das
indutncias prprias das vrias fases, assumindo-se o modelo linear. Considerou-se como posio

73
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de referncia, isto 0, a posio mecnica em que a fase A se encontra na sua posio


desalinhada. Por forma a perceber as alteraes de comportamento, consoante o sentido de
rotao considerado, apresentam-se duas escalas para a posio mecnica.

RPT1

RPT2

La

Lb

Lc

Ld

Posio Mecnica
Sentido Direto ()
-60 -45 -30 -15 0 15 30 45 60

Posio Mecnica
Sentido Inverso ()
60 45 30 15 0 -15 -30 -45 -60

Figura 4.7 Sinais ticos, RPT1 e RPT2, e indutncias prprias de fase, segundo o modelo linear, em funo da
posio mecnica, considerando-se um sentido de rotao direto ou inverso.

Na anlise seguinte considera-se que os sinais RPT1 e RPT2 so sinais booleanos


atribuindo-se um valor igual a 0 sempre que as suas amplitudes so mnimas e um valor igual a 1
quando as suas amplitudes so mximas.

As posies alinhadas e desalinhadas das vrias fases da mquina denotam-se pela


variao das amplitudes dos sinais ticos. Visto que a mquina utilizada apresenta quatro fases
apenas so necessrios dois sensores ticos (no caso dos MRVC de trs fases so necessrios trs
sensores ticos). Isto porque num MRVC convencional de quatro fases, a posio alinhada da
fase A coincidente com a posio desalinhada da fase C e a posio desalinhada da fase A
coincidente com a posio alinhada da fase C. A mesma relao pode ser estabelecida entre as

74
4. Implementao Laboratorial

fases B e D. O sinal RPT1 permite identificar as posies alinhadas e desalinhadas das fases A e
C e o sinal RPT2 permite identificar as mesmas posies relativamente s fases B e D.

4.3.1 Clculo da Velocidade e da Posio

Usando o MRVC apenas como motor, o sentido de rotao da mquina condicionado


pela sequncia de excitao de fases imposto. Assim, o algoritmo implementado para o clculo da
velocidade no tem em considerao o sentido de rotao da mquina, isto , apenas se calcula o
seu valor absoluto. O clculo da velocidade baseia-se na forma de onda do sinal RPT1
medindo-se o intervalo de tempo entre duas comutaes de amplitude, de 0 para 1, sucessivas.
Este intervalo de tempo designado de t60 e corresponde a um intervalo angular mecnico de
60 graus. Assume-se que a velocidade real da mquina (Velreal) coincide com a velocidade mdia,
considerando-se o intervalo de tempo t60, pelo que o seu valor em rpm dado por:

10
Vel real (4.1)
t 60

O clculo de Velreal poderia ser estabelecido atravs do intervalo de tempo delimitado


pelas variaes bruscas consecutivas dos sinais RPT1 e RPT2, considerando-se as variaes de 0
para 1 e de 1 para 0. Como se pode constatar na Figura 4.7, esse intervalo corresponde a um
intervalo angular mecnico de 15. Contudo, este procedimento conduziria a uma maior variao
da amplitude de Velreal, mesmo quando a mquina est a funcionar em regime estacionrio. Este
efeito resulta do facto do controlo adotado ser discreto e existir um erro entre o instante em que
se regista a variao brusca de RPT1 e de RPT2 e o instante no qual isso ocorre efetivamente.
Quanto menor for o intervalo angular mecnico usado, no clculo da velocidade, maiores so as
repercusses do erro de medio. Para alm disso, se os sensores ticos no tiverem sido
inseridos no MRVC com preciso, ou sofrerem alguma deslocao, a velocidade calculada
apresenta um erro inerente, o que no se verifica se for utilizado apenas um dos sinais ticos
como referncia.

Apesar do clculo da velocidade implementado no contemplar o sentido de rotao foi


desenvolvido e verificado experimentalmente um algoritmo para a determinao do sinal da
velocidade. Este algoritmo define o sinal da velocidade visualizando o estado de RPT2 nos
instantes em que se registam as comutaes de amplitude de RPT1. A Tabela 4.1 obtida atravs
da observao da Figura 4.7 e resume as combinaes possveis. Pode concluir-se, analisando a
Tabela 4.1, que ao registar-se uma comutao de RPT1, a velocidade positiva se RPT2

75
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

apresentar um estado idntico ao de RPT1 e a velocidade negativa se os estados de RPT2 e


RPT1 forem contrrios. Por exemplo, quando se verifica uma comutao de RPT1 de 0 para 1, a
velocidade positiva caso RPT2 seja 1 e negativa no caso oposto. A determinao do sinal da
velocidade pode igualmente estabelecer-se atravs da observao do estado de RPT1 quando se
regista uma comutao de amplitude de RPT2. As concluses da resultantes so contrrias
quelas que se registam no algoritmo apresentado.

Tabela 4.1 Sinal da velocidade mediante as condies de comutao do sinal RPT1 e o estado do sinal RPT2.

Comutao de RPT1 Estado de RPT2 Sinal da velocidade

0 para 1 1 +

0 para 1 0 -

1 para 0 1 -

1 para 0 0 +

A posio da mquina calculada atravs da integrao de Velreal, considerando um valor


inicial de posio, tal como se procedeu no modelo de simulao, (equao 3.9). Sempre que
RPT1 transita de 0 para 1 reestabelecido o valor da posio. Quando a mquina roda no sentido
direto o valor considerado de 30 e quando roda no sentido inverso o valor considerado de
0. A posio mecnica referenciada s vrias fases calculada do mesmo modo que nos ensaios
de simulao computacional (equao 3.4). O clculo da posio mecnica implementado
pressupe uma velocidade constante em cada intervalo de tempo T60, o que conduz a uma
progresso linear da posio. No entanto, durante o arranque da mquina ou quando se alteram
as condies de funcionamento, como a velocidade desejada ou a carga mecnica aplicada,
regista-se uma variao efetiva da velocidade da mquina. Nestas circunstncias, a posio
calculada pode registar uma diferena considervel relativamente posio mecnica efetiva do
MRVC. Para minimizar o erro assumido sempre que se observa uma comutao de amplitude de
RPT1 ou de RPT2 realizada uma comparao da posio mecnica calculada, relativa fase A,
com a posio mecnica associada comutao registada. Estas posies mecnicas esto
patentes na Figura 4.7. Se a diferena registada for superior a 2 graus reajustado o valor da
posio mecnica calculada, sendo este coincidente com a posio mecnica correspondente da
comutao do sinal tico observado. Por exemplo, ao observar-se uma comutao de 0 para 1 de
RPT2, sendo a velocidade positiva, a posio mecnica calculada deve ser prxima de 15. Se a
diferena for superior a 2 reajustado o valor da posio calculada para 15.

76
4. Implementao Laboratorial

4.3.2 Estratgia de Controlo Durante o Arranque

Quando o MRVC utilizado est parado no se conhece, com preciso, a posio


mecnica do rotor, isto porque se utilizam apenas dois sensores ticos. Contudo, possvel,
observando o estado de RPT1 e RPT2, saber em que intervalo angular mecnico de 15 se
encontra o rotor. Em cada intervalo de 15, apresentado na Figura 4.7, existem duas fases da
mquina com capacidade de produzir binrio eletromagntico em conformidade com o sentido
de rotao considerado. Estas fases apresentam, no intervalo angular em anlise, uma indutncia
prpria de amplitude crescente, o que significa que ao existir movimento do rotor, segundo o
sentido considerado, regista-se uma aproximao de um polo do rotor do polo do estator da
referida fase. A Tabela 4.2 e a Tabela 4.3 correlacionam as fases com capacidade de produo de
binrio eletromagntico positivo com os estados de RPT1 e RPT2, tendo em considerao um
sentido de rotao positivo e negativo, respetivamente.

Tabela 4.2 Fases com binrio positivo em funo dos estados dos sinais ticos RPT1 e RPT2 considerando um
sentido de rotao direto.

Estado Intervalo Angular Fases com Binrio


Mecnico Motor
RPT1 RPT2

1 1 ] 30; 45 [ DeC

1 0 ] 45; 60 [ CeB

0 0 ] 0; 15 [ BeA

0 1 ] 15; 30 [ AeD

Tabela 4.3 Fases com binrio positivo em funo dos estados dos sinais ticos RPT1 e RPT2 considerando um
sentido de rotao inverso.

Estado Intervalo Angular Fases com Binrio


Mecnico Motor
RPT1 RPT2

1 1 ] 15; 30 [ AeB

0 1 ] 30; 45 [ BeC

0 0 ] 45; 60 [ CeD

1 0 ] 0; 15 [ DeA

77
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

O controlador de arranque implementado realiza um controlo histertico das correntes


eltricas de fase assumindo o valor de referncia indicado pelo controlador PI de velocidade,
semelhana do controlo adotado a baixa velocidade. Contudo, desconhecendo com preciso a
posio mecnica do rotor, o controlador de arranque no estabelece os ngulos de atuao, mas
define o intervalo em que cada corrente eltrica de fase regulada de acordo com os estados de
RPT1 e RPT2, em consonncia com os dados apresentados na Tabela 4.2 e na Tabela 4.3,
mantendo ativas apenas as fases com capacidade de produo de binrio eletromagntico motor.
Fora dos intervalos indicados, para cada uma das fases, os respetivos interruptores de potncia
encontram-se inativos, o que conduz desmagnetizao forada da fase nas situaes em que
esta apresenta uma intensidade de corrente eltrica no nula. O controlo implementado durante o
arranque mantm a excitao de cada uma das fases at se alcanar a respetiva posio alinhada, o
que conduz a uma subsequente produo de binrio eletromagntico resistivo, enquanto no se
verificar a desmagnetizao completa da fase. Por este motivo procede-se, numa fase posterior ao
arranque, ao ajuste dos ngulos de ignio e de corte o que permite melhorar o desempenho do
acionamento.

Considerou-se como perodo de arranque o intervalo de tempo que o MRVC demora a


efetuar pelo menos 50 rotaes. Para tal regista-se o nmero de transies de 0 para 1 de RPT1.
Ao contabilizar-se 300 transies assume-se o fim do perodo de arranque e passa a adotar-se o
controlo desenvolvido para baixa ou para alta velocidade, consoante o valor calculado da
velocidade da mquina.

Na Figura 4.8 apresentam-se resultados experimentais que retratam o arranque do


MRVC, assumindo um sentido de rotao direto. A mquina encontra-se a funcionar em vazio.
No instante em que se d o arranque (0 segundos), RPT1 tem um estado igual a 1 ao passo que
RPT2 apresenta um estado igual a 0 (Figura 4.8 (a)). Segundo a Tabela 4.2 as fases a serem
excitadas, para que a mquina rode no sentido direto, so as fases B e C. Pode observar-se na
Figura 4.8 (b) que estas fases so efetivamente excitadas, no incio de operao do MRVC,
provocando a sua rotao. A rotao da mquina percetvel pela alterao do estado de RPT1 e
RPT2. A sequncia de excitao implementada D, C, B, A. O clculo da velocidade da mquina
apenas considerado aps se contabilizar duas comutaes de 0 para 1 de RPT1. Da que a
velocidade calculada apresenta um valor diferente de zero apenas em instantes posteriores a
0.42 s. Verifica-se, observando a Figura 4.8 (c), o aumento progressivo da velocidade, uma vez
que se definiu, no ensaio experimental, uma velocidade de referncia de 1000 rpm. A posio
mecnica referida fase A calculada apresenta variaes bruscas, nos primeiros ciclos de 60
contemplados, em consequncia da velocidade efetiva da mquina estar a aumentar e ser superior

78
4. Implementao Laboratorial

velocidade que considerada para o clculo da posio. Consequentemente, ao alcanar-se as


posies onde ocorre a variao de estado de RPT1 ou RTP2 realiza-se o reajuste do valor da
posio calculada. Este efeito deixa de existir quando o aumento da velocidade menos
acentuado.

8 10
RPT1 RPT2 i i i i
a b c d
6 8

Correntes de Fase (A)


Sinais ticos (A)

4 6

2 4

0 2

-2 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s) Tempo (s)

(a) (b)
300 60

Posio Referida Fase A ()


250 50
Velocidade (rpm)

200 40

150 30

100 20

50 10

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s) Tempo (s)

(c) (d)

Figura 4.8 Resultados experimentais, assumindo o funcionamento em vazio relativo a uma situao de arranque,
considerando-se o instante de arranque coincidente com 0 segundos: (a) sinais ticos RPT1 e RPT2 definidos em
tenso eltrica; (b) correntes eltricas de fase; (c) velocidade calculada; posio mecnica calculada relativa fase A.

79
80
5
Anlise do
Funcionamento Normal
e em Avaria
A anlise do funcionamento normal e em avaria do MRVC constitui uma base de estudo
crucial para o desenvolvimento de metodologias de diagnstico de avarias assim como de
estratgias de controlo tolerante a falhas. A anlise do funcionamento normal tem sido
largamente abordada na literatura, dando-se especial ateno ao funcionamento a baixa
velocidade onde possvel melhorar o desempenho da mquina otimizando a estratgia de
controlo, geralmente tendo em vista a minimizao da oscilao do binrio. O funcionamento em
avaria tem merecido um menor interesse.

De acordo com a bibliografia consultada, a anlise de avarias em MRVCs foi efetuada


pela primeira vez por Stephens (1991), atravs de ensaios experimentais onde foram introduzidas

81
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

avarias no conversor de potncia e no MRVC. Este trabalho incidiu principalmente na aplicao


de alguns mtodos de diagnstico de avarias em situaes de circuito aberto de uma fase,
curto-circuito entre os terminais de uma fase, curto-circuito entre os terminais de um dos
enrolamentos de uma das fases, curto-circuito entre duas fases e curto-circuito terra. ainda
mencionado o efeito das diversas avarias nas vibraes mecnicas, concluindo-se que a
desativao de uma das fases da mquina, isolando deste modo a avaria, no introduz um
aumento percetvel das vibraes. O aumento das vibraes da mquina advm, segundo o autor,
de desequilbrios magnticos originados, por exemplo, por uma intensidade de corrente eltrica
diferente nos dois enrolamentos de uma determinada fase. Esta diferena causada por
curtos-circuitos, por vezes no detetveis pelos sensores de intensidade de corrente eltrica das
diversas fases.

Arkadan e Kielgas (1994b) apresentam a anlise do funcionamento do MRVC, baseado na


atualizao das indutncias prprias e das indutncias mtuas, recorrendo ao mtodo dos
elementos finitos, nas seguintes situaes de avaria: circuito aberto num dos semicondutores
controlados de potncia e curto-circuito entre os terminais de um dos enrolamentos de uma das
fases da mquina. Em ambas as situaes so apenas apresentadas as curvas da intensidade de
corrente eltrica das diversas fases da mquina e do binrio eletromagntico, aps a ocorrncia da
avaria. Apesar dos autores no mencionarem quais as condies de controlo das diversas fases,
pressupe-se, atravs dos resultados obtidos, que se mantiveram os ngulos de ignio e de
comutao, adotando-se uma estratgia de controlo de impulso de tenso. No caso do circuito
aberto de um dos interruptores de potncia, no so mencionadas as alteraes introduzidas pela
avaria no valor das diversas indutncias, nem se conclui se as variaes das intensidades de
corrente eltrica das fases saudveis se devem, ou no, apenas variao da velocidade da
mquina. No caso do curto-circuito num enrolamento de fase, apenas mencionada a variao
percentual das respetivas indutncias prpria e mtuas. No entanto, no referido qual a variao
introduzida pela avaria no valor das indutncias associadas s fases saudveis, restando ainda a
dvida se a alterao das respetivas intensidades de corrente eltrica se deve, ou no, apenas
variao da velocidade. Dada a diminuio da indutncia prpria da fase que apresenta o
curto-circuito, a respetiva intensidade de corrente eltrica apresenta uma maior amplitude. Neste
trabalho concluiu-se ainda que o efeito das indutncias mtuas negligencivel, visto que os
resultados obtidos considerando, ou no, as indutncias mtuas so praticamente idnticos. A
apresentao da variao das indutncias (prprias e mtuas) com a ocorrncia de um
curto-circuito de um dos enrolamentos de uma das fases efetuada, pelos mesmos autores, em
(Arkadan e Kielgas, 1994). Verifica-se que as indutncias prprias associadas s fases saudveis

82
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

permanecem inalteradas com a ocorrncia da avaria, enquanto que a indutncia prpria da fase
afetada pelo curto-circuito apresenta um valor de cerca de 39 % do seu valor normal. Verifica-se,
tambm, uma diminuio do valor das indutncias mtuas relacionadas com a fase afetada,
existindo ainda a dvida acerca das alteraes nos valores das restantes indutncias mtuas. Em
trabalhos posteriores, Arkadan et al. (Arkadan e Belfore, 1997; 1998; Arkadan et al., 2000; Arkadan et
al., 1999; Belfore e Arkadan, 1994; 1997; 2002; Bouji et al., 2001) exploram as mesmas situaes de
avaria utilizando, no entanto, modelos baseados em redes neuronais, algoritmos genticos e
sistemas de inferncia difusa. Os trabalhos referidos focam principalmente o mtodo de
modelao do MRVC utilizado, no contendo qualquer informao adicional acerca das situaes
de avaria expostas.

Miller (1995) apresenta um estudo que foca os desequilbrios de foras mecnicas


originados pelas seguintes situaes de avaria: circuito aberto num dos enrolamentos de fase,
assumindo-se que os dois enrolamentos de uma mesma fase no se encontram ligados em srie;
curto-circuito entre espiras num dos enrolamentos de fase e excentricidade do rotor. O
desequilbrio de foras resulta da distribuio assimtrica do fluxo magntico no rotor. Segundo o
autor, quando existe um curto-circuito num dos enrolamentos, mesmo sendo um curto-circuito
de apenas uma espira, a intensidade de corrente eltrica existente na frao do enrolamento
curto-circuitado faz com que o fluxo magntico no respetivo polo seja praticamente nulo. No
entanto, esta afirmao no confirmada nem atravs de clculos nem atravs de ensaios
experimentais, sendo apenas simulado o curto-circuito entre os terminais de uma das fases da
mquina. O estudo baseia-se na modelao do MRVC atravs de um circuito magntico e atravs
do mtodo dos elementos finitos.

Husain e Anwa (1999) para alm de descreverem as vrias avarias eltricas associadas ao
motor e ao conversor, efetuam a simulao do funcionamento dinmico do MRVC a quando da
ocorrncia de um circuito aberto ou de um curto-circuito num enrolamento de fase. So
apresentadas, para ambas as situaes, as curvas da intensidade de corrente eltrica das vrias
fases, do binrio eletromagntico do MRVC, do binrio eletromagntico produzido por cada uma
das fases e da velocidade angular do rotor. Verifica-se que o binrio eletromagntico e a
velocidade tm uma maior oscilao quando uma das fases da mquina no atua. No exemplo
apresentado, considerando um curto-circuito no enrolamento de fase, a respetiva corrente eltrica
assume uma amplitude continuamente crescente, o que contradiz de certa forma a teoria indicada
por Miller (1995) e os resultados obtidos por Arkadan e Kielgas (1994b). Quando a corrente eltrica
de fase atinge um valor excessivo, a respetiva fase desligada correspondendo atuao de um
fusvel, de modo que o MRCV passa a ter um funcionamento idntico ao de um circuito aberto

83
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

numa das fases. Visto que o sistema de controlo apresentado utiliza uma malha fechada para a
regulao da intensidade de corrente eltrica de fase e uma outra malha fechada para o controlo
da velocidade, o ajuste da intensidade de corrente eltrica de referncia feito de um modo
automtico. Assim, no so indicados quais as alteraes nos parmetros de controlo aps a
ocorrncia da avaria que permitem que a mquina mantenha a sua velocidade mdia.

Sharma et al. (1998) apresentam um trabalho semelhante ao de Husain e Anwa (1999).


Neste trabalho analisado o efeito de um circuito aberto num dos enrolamentos, considerando o
funcionamento do motor em vazio e plena carga. So apresentadas, para ambas as situaes, as
curvas obtidas por simulao, da intensidade de corrente eltrica, do binrio eletromagntico do
MRVC, do binrio eletromagntico produzido por cada uma das fases e da velocidade angular do
rotor. Visto que, tambm neste caso, efetuado o controlo em malha fechada da velocidade da
mquina, ainda apresentada a curva da intensidade de corrente eltrica de referncia. Embora
sejam praticamente impercetveis, so ainda apresentados os respetivos resultados experimentais,
sendo muito difcil estabelecer a sua comparao com os resultados obtidos por simulao.
Sharma et al. (1998) comprovam a capacidade de inverso do sentido de rotao do MRVC sendo
a carga acoplada nula, aps o circuito aberto numa das fases, apresentando as respetivas curvas
obtidas por simulao e experimentais. Uma vez mais, as curvas experimentais so praticamente
impercetveis. Recorrendo apenas a resultados de simulao, ainda demonstrada a capacidade de
arranque do MRVC quando uma das suas fases no se encontra em funcionamento e analisado o
efeito de um curto-circuito num dos interruptores de potncia.

Num trabalho mais recente, Chen et al. (2000) efetuam a comparao dos parmetros de
controlo, necessrios para obter uma dada velocidade do MRVC, numa situao de
funcionamento normal e numa situao de funcionamento com uma das quatro fases desligada
da alimentao. No entanto, no so apresentados quaisquer resultados de simulao ou
experimentais.

Nos diversos trabalhos mencionados, a anlise do comportamento dinmico do MRVC


numa situao de avaria bastante reduzida. Em alguns dos trabalhos, apesar de serem
apresentadas as curvas das diversas grandezas eltricas e mecnicas no so mencionadas, de uma
forma clara, quais as alteraes necessrias nos parmetros de controlo para que a mquina
continue em funcionamento. Assim, procurou-se no presente trabalho, efetuar uma anlise mais
detalhada do funcionamento dinmico do MRVC focando as situaes de funcionamento normal
e em avaria. Tendo como principal objeto de estudo as avarias nos interruptores de potncia e
considerando que estas avarias tendem a retirar de funcionamento uma fase da mquina, a
situao de avaria apresentada corresponde ao funcionamento do MRVC de 4 fases com apenas

84
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

3 fases ativas. Algumas das publicaes realizadas focam a anlise do funcionamento normal e em
avaria do comportamento dinmico do MRVC, como por exemplo (Gameiro e Cardoso, 2003a;
Gameiro e Cardoso, 2003b; Gameiro e Cardoso, 2007).

5.1 Funcionamento Normal

A anlise do funcionamento normal do MRVC incidiu numa primeira fase em resultados


de simulao. Foram realizados diversas simulaes computacionais em ambiente
Matlab/Simulink, adotando o modelo descrito no captulo 3, procurando-se compreender o
comportamento dinmico da mquina mediante diversas condies de carga mecnica e de
velocidade de referncia. Numa fase posterior foi realizada uma anlise semelhante em contexto
laboratorial.

Os resultados de simulao e experimentais apresentados incidem em condies de


funcionamento idnticas, no que diz respeito ao nvel de carga mecnica e de velocidade de
referncia, o que permite a validao do modelo de simulao desenvolvido. Os resultados
apresentados focam o funcionamento a baixa velocidade, onde se adota um controlo histertico
da intensidade de corrente eltrica de fase e o funcionamento a alta velocidade, onde se adota um
controlo por impulso de tenso. A ttulo exemplificativo, apresentam-se os resultados
considerando-se uma velocidade de referncia de 800 rpm e de 1600 rpm, de modo a
caraterizar-se o funcionamento a baixa velocidade e a alta velocidade, respetivamente. Por forma
a analisar o comportamento da mquina com o aumento do nvel da carga mecnica
apresentam-se os resultados relativos a dois nveis diferentes de carga mecnica.

5.1.1 Resultados de Simulao

5.1.1.1 Funcionamento a Baixa Velocidade

Com o intuito de analisar o comportamento do MRVC, adotando-se um controlo


histertico da corrente, apresentam-se na Figura 5.1 os resultados obtidos por simulao no que
diz respeito s formas de onda das correntes eltricas de fase (ia, ib, ic e id), da corrente eltrica do
barramento DC (iDC) e do binrio eletromagntico total produzido pela mquina. Os resultados
apresentados correspondem a um regime estacionrio, assumindo-se uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 e 4 Nm.

85
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

35 50
ia ib ic id i i i i
30 a b c d
40
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


25

30
20

15
20

10
10
5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

60 80
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


50
60
40

30 40

20
20
10

0 0

-10
-20
-20

-30 -40
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

4 5

3.5
Binrio Eletromagntico (Nm)

Binrio Eletromagntico (Nm)


4
3

2.5
3
2

1.5 2

1
1
0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.1 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, considerando uma
velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

As correntes eltricas de fase apresentam uma forma de onda semelhante entre si,
existindo um desfasamento de 15 entre duas fases sucessivas. Este desfasamento corresponde,
na presente situao, a um intervalo de tempo de 3.125 ms. O desfasamento temporal que existe
entre duas fases sucessivas dependente da velocidade da mquina, sendo, segundo a equao
(4.1), dado por 2.5/Velreal. O comportamento semelhante das vrias fases da mquina conduz a
valores mdios e valores eficazes das intensidades de correntes eltrica de fase semelhantes, tal
como se pode constatar analisando a Tabela 5.1.

A corrente do barramento DC apresenta uma forma de onda com sucessivas comutaes


sbitas de amplitude que resultam das comutaes existentes no modo de conduo das vrias
fases da mquina. As amplitudes mais elevadas de iDC ocorrem quando esto duas fases a ser
magnetizadas simultaneamente. As amplitudes mais pequenas de iDC, apresentam valores
negativos e ocorrem no incio do perodo de desmagnetizao forada de uma das fases, estando
a fase seguinte no modo de conduo de roda livre.

86
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

Tabela 5.1 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, considerando uma velocidade de
referncia de 800 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica iDC iDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
11.08 16.15
11.59 16.55
2 25.1 24.79 15.5 24.2 491.9 120.2 37.5 6.7
11.19 16.27
11.40 16.39
15.76 23.30
15.87 23.38
4 38.0 22.44 30.3 41.7 376.5 94.4 28.4 4.9
15.46 23.08
15.98 23.45

A forma de onda do binrio eletromagntico produzido pelo MRVC apresenta uma


oscilao de amplitude em consequncia da estratgia de controlo adotada ser um controlo de
corrente assumindo um valor constante de referncia para a intensidade de corrente eltrica de
fase. O comportamento do binrio eletromagntico repete-se a cada 15 devido ao
comportamento similar das vrias fases. Atendendo a que a mquina apresenta 4 fases, a forma
de onda do binrio eletromagntico repete-se 4 vezes no decorrer de um intervalo de tempo que
corresponde a um passo polar rotrico. Este efeito pode ser constatado analisando o
espectrograma ilustrado na Figura 5.2, verificando-se que o harmnico mais pronunciado
apresenta 4 ciclos por cada passo polar rotrico.

100 100

80 80
Binrio Eletromagntico

Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do

Amplitude Espectral do

60 60
[% DC]

[% DC]

40 40

20 20

0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.2 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Ao aumentar-se a carga mecnica acoplada ao MRVC provoca-se o evidente aumento de


Iref, o que conduz a um aumento das amplitudes das correntes eltricas de fase, bem como dos
respetivos valores mdios e valores eficazes. O aumento de Iref provoca uma pequena diminuio
do ngulo de corte, uma vez que a desmagnetizao da fase ocorre, com o aumento da carga,

87
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

durante um intervalo de tempo ligeiramente superior. A fcem, devido ao aumento de Iref, tem um
peso mais significativo medida que a carga aumenta. O mesmo sucede com as quedas de tenso
resistivas. Pode verificar-se o efeito desses aumentos comparando as formas de onda da corrente
eltrica de fase relativas s duas situaes apresentadas. O crescimento da intensidade de corrente
eltrica de fase, na parte final do perodo de atuao da fase claramente mais lento, quando a
carga mecnica de 4 Nm.

A oscilao percentual (OP) e a oscilao total da forma de onda (OTO) de iDC tendem a
diminuir com o aumento da carga. O mesmo sucede com os valores de OP e OTO do binrio
eletromagntico total. Com o aumento da carga mecnica, a corrente eltrica do barramento DC
apresenta uma gama de amplitudes mais alargada e o nmero de comutaes sbitas de amplitude
tendem a diminuir. A amplitude mxima de iDC tende a aumentar com a carga. O mesmo sucede
com o valor absoluto da amplitude mnima de iDC.

5.1.1.2 Funcionamento a Alta Velocidade

No funcionamento a alta velocidade adota-se um controlo por impulso de tenso pelo


que os resultados obtidos apresentam diferenas evidentes quando comparado com os resultados
relativos ao funcionamento a baixa velocidade. A Figura 5.3 apresenta os resultados de simulao
relativos a um funcionamento estacionrio, assumindo uma velocidade de referncia de
1600 rpm, sendo implementado um controlo por impulso de tenso e considerando uma carga
mecnica de 2 Nm e de 4 Nm.

As correntes eltricas de fase apresentam, tal como no caso anterior, uma forma de onda
semelhante existindo um desfasamento de 15 entre duas fases consecutivas. Assumindo uma
velocidade de 1600 rpm, este desfasamento corresponde a um desfasamento temporal de
aproximadamente 1.5625 ms. Os valores mdios das correntes eltricas de fase so semelhantes
entre si, tal como se pode constatar na Tabela 5.2. O mesmo se verifica relativamente aos seus
valores eficazes. Com o aumento da velocidade, a potncia solicitada fonte de alimentao
aumenta, pelo que se verificam valores mdios e eficazes de iDC, no funcionamento a alta
velocidade superiores aos que se verificam no funcionamento a baixa velocidade, considerando
cargas mecnica idnticas. Contudo, observando os resultados alcanados assumindo uma carga
de 2 Nm, verifica-se que os valores mdios e os valores eficazes das correntes eltricas de fase,
so menores no regime de funcionamento a alta velocidade. Este efeito acontece porque,
adotando-se um controlo por impulso de tenso, assumindo uma carga de 2 Nm, cada fase est a
operar durante um intervalo angular mais pequeno, usufruindo do intervalo angular onde a fase

88
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

apresenta uma maior capacidade de produo de binrio eletromagntico o que melhora a


eficincia do acionamento.

40 70

35 ia ib ic id ia ib ic id
60

30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


50
25
40
20
30
15
20
10

5 10

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

50 90
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


80
40 70

60
30
50
40
20
30

10 20

10

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

3 6
Binrio Eletromagntico (Nm)

Binrio Eletromagntico (Nm)

2.5 5

2 4

1.5 3

1 2

0.5 1

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.3 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, considerando uma
velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Tabela 5.2 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, considerando uma velocidade de
referncia de 1600 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T de T
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
9.38 14.81
9.72 15.28
2 2.40 21.40 23.1 25.1 196.1 41.8 77.6 21.6
9.39 14.96
9.32 14.83
17.88 26.39
18.13 26.88
4 -4.77 19.62 51.9 54.4 114.2 31.2 86.4 24.5
18.35 26.83
18.05 26.53

89
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Quando a carga de 4 Nm, cada fase est a operar durante um maior intervalo angular
mecnico, sendo este superior quele que se regista no funcionamento a baixa velocidade, o que
conduz a valores mdios e eficazes mais elevados das correntes eltricas de fase no
funcionamento a alta velocidade.

No sendo possvel a regulao da intensidade de corrente eltrica, a forma de onda


obtida no funcionamento a alta velocidade claramente diferente daquela que se obtm a baixa
velocidade, considerando uma carga mecnica idntica. Na presente situao, as correntes
eltricas de fase apresentam uma amplitude mxima superior, o que tende a compensar o
decrscimo de intensidade da corrente eltrica, decorrente de um maior valor da fcem e que se
observa aps o incio da sobreposio parcial dos polos (estator e rotor). Este efeito provoca um
inevitvel e indesejado decrscimo do binrio eletromagntico produzido pela fase. Como
consequncia, verifica-se uma oscilao do binrio eletromagntico mais acentuada, quando
comparado com os resultados obtidos no funcionamento a baixa velocidade, o que conduz a
valores de OP e de OTO claramente superiores. Em consonncia, analisando o espectrograma do
binrio eletromagntico, ilustrado na Figura 5.4, verifica-se que as amplitudes das componentes
harmnicas so mais pronunciadas no presente caso. Tal como se verifica no funcionamento a
baixa velocidade, a componente harmnica de maior relevncia apresenta 4 ciclos por cada passo
polar do rotor, denotando uma semelhana de comportamento das vrias fases.

100 100

80 80
Binrio Eletromagntico

Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do

Amplitude Espectral do

60 60
[% DC]

[% DC]

40 40

20 20

0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.4 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Ao adotar-se um controlo por impulso de tenso existe apenas uma comutao no modo
de conduo de cada uma das fases, em cada ciclo de controlo. Por este motivo iDC apresenta um
menor nmero de comutaes sbitas de amplitude, quando comparado com o funcionamento a
baixa velocidade. A gama de amplitudes de iDC menor, no presente caso, o que conduz a
menores valores de OP e de OTO. Com o aumento da carga os valores de OP e de OTO de iDC

90
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

tendem a diminuir, tal como se verificava no caso anterior. Contrariamente, os valores de OP e


de OTO do binrio eletromagntico tendem a aumentar com o aumento da carga.

5.1.2 Validao Experimental

5.1.2.1 Funcionamento a Baixa Velocidade

Visando a comparao de resultados de simulao com resultados experimentais


apresentam-se, na Figura 5.5, as formas de onda das correntes eltricas de fase e da corrente
eltrica do barramento DC obtidas experimentalmente, assumindo uma velocidade de referncia
de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. Os respetivos valores mdios e eficazes,
bem como os valores de OP e de OTO relativos a iDC, encontram-se descritos na Tabela 5.6.
Importa realar que a estratgia de controlo adotada idntica quela que foi utilizada a quando
da realizao dos ensaios de simulao. No se apresentam resultados relativos ao binrio
eletromagntico uma vez no se realizou o seu registo.

35 50
i i i i ia ib ic id
30 a b c d
40
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25

30
20

15
20

10
10
5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

60 80
Corrente do Barramento DC (A)

50
Corrente do Barramento DC (A)

60
40
30 40

20
20
10

0 0
-10
-20
-20

-30 -40
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.5 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e
uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Constata-se, comparando as formas de onda ilustradas na Figura 5.5 com as formas de


onda ilustradas na Figura 5.1, bem como comparando os valores numricos evidenciados na
Tabela 5.3 com os valores numricos presentes na Tabela 5.1, que os resultados experimentais

91
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

esto em clara conformidade com os resultados obtidos por simulao. As caractersticas do


regime de funcionamento a baixa velocidade, descritas no ponto 5.1.1.1, encontram-se patentes
nos resultados obtidos experimentalmente. Conclui-se, portanto, que o modelo computacional
desenvolvido permite uma boa caracterizao do comportamento dinmico do MRVC, quando
se adota um controlo de regulao da corrente eltrica de fase.

Tabela 5.3 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, considerando uma velocidade de
referncia de 800 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC IDC Ic medio Ic ef
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.48 16.23
11.68 16.35
2 24.7 24.85 15.5 24.4 478.6 121.9
11.69 16.36
11.74 16.38
15.62 22.40
15.89 22.55
4 36.0 22.68 28.1 37.3 374.7 86.5
15.94 22.58
15.97 22.56

Para o nvel de carga mecnica de 4 Nm verifica-se um valor de Iref, relativo ao ensaio de


simulao, ligeiramente superior ao valor registado no ensaio experimental. Esta diferena tende a
aumentar com o aumento da carga em consequncia de erros na estimao do binrio
eletromagntico produzido por uma fase, decorrente de imprecises das curvas do fluxo
encadeado estimadas. Contudo, as diferenas registadas no so significativas.

Atendendo similaridade dos resultados obtidos, optou-se por apresentar os


espectrogramas de iDC relativos apenas a resultados experimentais. Devido ao elevado nmero de
comutaes sbitas de amplitude de iDC, os seus espectrogramas, ilustrados na Figura 5.6,
apresentam um elevado contedo harmnico.

Tal como sucedia relativamente ao espectrograma do binrio eletromagntico, verifica-se


que o harmnico relativo a iDC com maior amplitude apresenta 4 ciclos por cada passo polar do
rotor. Esta caracterstica deve-se semelhana de comportamento das vrias fases da mquina
que origina um perodo da forma de onda de iDC quatro vezes inferior ao perodo das formas de
onda das correntes eltricas de fase. O perodo das formas de onda das correntes eltricas de fase
coincidem, num regime estacionrio, ao intervalo de tempo que a mquina demora a rodar um
passo polar rotrico.

92
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

100 100
100 100

Amplitude Espectral de i DC

Amplitude Espectral de iDC


Amplitude Espectral de i DC 80

Amplitude Espectral de i DC
80
80 80
60 60

[% DC]

[%DC]
40 40
60 60
[% DC]

[%DC]
20 20

40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

20 20

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.6 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
considerando uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Com o aumento da carga o nmero de comutaes sbitas de iDC, bem como a sua gama
de amplitudes, tendem a diminuir o que provoca uma diminuio das amplitudes dos harmnicos
especialmente dos harmnicos que apresentam um nmero de ciclos por cada passo polar do
rotor mais elevado.

5.1.2.2 Funcionamento a Alta Velocidade

A Figura 5.7 apresenta resultados obtidos experimentalmente, no que diz respeito forma
de onda das correntes eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo-se
uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. Os
respetivos valores numricos, em termos de valores mdios e eficazes, assim como os valores OP
e OTO de iDC, encontram-se na Tabela 5.4.

Comparando os valores apresentados na Tabela 5.4 com os respetivos valores que


constam na Tabela 5.2, pode concluir-se que os resultados experimentais esto muito prximos
dos resultados obtidos por simulao. Contudo, observando a Figura 5.7 e a Figura 5.3, pode
constatar-se que em ambos os nveis de carga se verifica que o intervalo de tempo em que cada
fase da mquina est em conduo superior nos ensaios experimentais. O ngulo de ignio nos
ensaios experimentais inferior quele que se observa nos resultados obtidos por simulao, pelo
que, cada fase ligada mais precocemente nos ensaios experimentais. Embora o ngulo de corte
adotado em ambos os ensaios seja semelhante, nos ensaios experimentais cada fase necessita de
um maior intervalo de tempo para se proceder sua completa desmagnetizao. Em suma, a taxa
de crescimento, no incio do perodo de magnetizao, assim como a taxa de decrescimento, aps
alcanar-se o ngulo de corte, da intensidade de corrente eltrica de fase, so inferiores no caso
dos ensaios experimentais. Esta caracterstica permite concluir que as diferenas registadas entre
os ensaios obtidos por simulao e os ensaios experimentais, devem-se especialmente diferena
que existe nas respetivas constantes de tempo. As discrepncias entre os resultados experimentais

93
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

e os resultados obtidos por simulao tendem a aumentar com o aumento da carga e devem-se
principalmente simplificao adotada no modelo de simulao relativamente ao valor resistivo
inerente ao funcionamento do MRVC.

40 70
ia ib ic id i i i i
35 60 a b c d

30

Correntes de Fase (A)


Correntes de Fase (A)

50
25
40
20
30
15
20
10

5 10

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

60 90
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


80
50
70
40 60

50
30
40

20 30
20
10
10

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.7 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e
uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Tabela 5.4 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, considerando uma velocidade de
referncia de 1600 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.34 16.13
12.13 16.79
2 -0.96 21.34 24.8 28.8 189.4 59.1
11.81 16.35
11.81 16.22
18.27 25.04
18.61 25.36
4 -5.52 20.41 45.1 49.1 131.7 43.3
18.47 25.03
18.86 25.25

Por questes de simplicidade considerou-se, nas simulaes, um efeito resistivo apenas


associado a cada elemento de potncia e a cada enrolamento de fase da mquina. No modelo de
simulao no se considerou, de forma discriminada, o efeito resistivo da bateria, utilizada como
fonte de alimentao. Levaram-se a cabo alguns ensaios de simulao onde se considerou uma
resistncia eltrica associada em srie com a fonte de tenso ideal. Os resultados obtidos

94
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

permitiram visualizar o efeito descrito anteriormente. A existncia de uma resistncia intrnseca


da bateria faz com que a tenso eltrica disponvel para magnetizar a fase tenda a diminuir
quando a amplitude da corrente eltrica do barramento DC aumenta. De igual modo, o valor
absoluto da tenso eltrica aplicada a quando da desmagnetizao forada tende a ser menor
medida de a amplitude de iDC aumenta. Consequentemente, os tempos de crescimento e de
decrescimento das amplitudes das correntes eltricas de fase tendem a ser maiores nos ensaios
experimentais, aumentando as diferenas registadas, entre os ensaios experimentais e os ensaios
de simulao, medida que a carga aumenta. No entanto, os comportamentos das correntes
eltricas de fase e de iDC, visveis nos resultados experimentais, quer com o aumento da carga,
quer comparando os resultados considerando o funcionamento a alta velocidade com os
resultados considerando o funcionamento a baixa velocidade, so similares queles que se
verificam nos ensaios de simulao, descritos anteriormente. Pode concluir-se, apesar das
diferenas registadas, que o modelo desenvolvido permite caracterizar de forma qualitativa o
comportamento dinmico do MRVC, considerando-se um controlo por impulso de tenso.
Apesar de ser possvel a parametrizao descriminada das vrias resistncias existentes no
prottipo desenvolvido, no foi realizada esta tarefa, isto porque seria uma tarefa claramente
demorada e o conhecimento que da resultaria no contribuiria para um melhor entendimento do
comportamento do MRVC.

A Figura 5.8 ilustra os espectrogramas de iDC, considerando resultados experimentais e


assumindo uma velocidade de referncia de 1600 rpm. Devido ao menor nmero de comutaes
de iDC, quando comparado com o funcionamento a baixa velocidade, o contedo harmnico de
iDC, menor, sendo relevantes apenas os harmnicos que apresentam um menor nmero de
ciclos por cada passo polar do rotor. Uma vez mais, o harmnico mais pronunciado apresenta
quatro ciclos por cada passo polar rotrico. Com o aumento da carga o valor de OP e de OTO
de iDC tende a diminuir registando-se uma ligeira diminuio das amplitudes dos seus harmnicos.

100 100
100 100
Amplitude Espectral de i DC

Amplitude Espectral de i DC

80 80
Amplitude Espectral de i DC

Amplitude Espectral de i DC

80 80
60 60
[%DC]

[%DC]

40 40
60 60
[%DC]

[%DC]

20 20

40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

20 20

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.8 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
considerando uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

95
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

5.2 Funcionamento em Avaria

O regime de funcionamento em avaria em anlise retrata o efeito causado pela remoo


de operao de uma das fases da mquina. Quer nos ensaios de simulao quer nos ensaios
experimentais, a ausncia da fase alcanada atravs da inativao dos sinais de comando dos
respetivos interruptores de potncia. Numa primeira fase, tal como se procedeu na anlise do
funcionamento normal, a anlise do funcionamento em avaria incidiu em resultados de
simulao. Posteriormente realizaram-se testes idnticos em ambiente laboratorial.

Por forma a tecer-se uma comparao efetiva entre o funcionamento normal e o


funcionamento em avaria, os resultados apresentados correspondem s mesmas condies de
velocidade e de carga analisadas anteriormente.

Assumiu-se em todos os ensaios de simulao apresentados uma avaria de circuito aberto


que afeta a fase A. De modo a comprovar que os efeitos causados pela inoperao de uma fase,
no dependem da fase que apresenta a avaria, em alguns dos resultados experimentais
apresentados a fase inativa a fase C.

5.2.1 Resultados de Simulao

5.2.1.1 Funcionamento a Baixa Velocidade

As formas de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC


e do binrio eletromagntico produzido pelo MRVC, obtidas recorrendo a simulaes
computacionais, assumindo a inoperao da fase A, uma velocidade de referncia de 800 rpm e
uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm encontram-se ilustradas na Figura 5.9. Os respetivos
valores numricos, considerando-se a intensidade de corrente eltrica de referncia, os valores
eficazes e mdios das intensidades de correntes eltrica de fase e os valores de OP e de OTO de
iDC e do binrio eletromagntico encontram-se descritos na Tabela 5.5.

A inoperao de uma fase da mquina fora, quando se adota um controlo de velocidade


em malha fechada, o aumento do binrio eletromagntico mdio produzido por cada uma das
fases saudveis, quando comparado com o funcionamento normal e considerando as mesmas
condies de velocidade e de carga. Este aumento de aproximadamente 100/3 %. Deste modo,
verifica-se um aumento do valor de referncia para a intensidade de corrente eltrica de fase, o
que origina um aumento, na ordem dos 15 %, quer dos valores eficazes quer dos valores mdios
das correntes eltricas de fase. Porm, o valor mdio de iDC, que se regista no funcionamento em

96
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

avaria semelhante quele que se observa no funcionamento normal, o que permite concluir que
a potncia solicitada fonte de alimentao no sofre, devido avaria, uma variao significativa.
A existncia da avaria provoca um ligeiro aumento do valor eficaz de iDC.

40 70

35 ia ib ic id ia ib ic id
60

30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


50
25
40
20
30
15
20
10

5 10

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

80 100
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


60

40 50

20

0 0

-20

-40 -50
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

4 7
3.5 6
Binrio Eletromagntico (Nm)

Binrio Eletromagntico (Nm)

3
5
2.5
4
2
3
1.5
2
1
1
0.5

0 0

-0.5 -1
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.9 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, assumindo um
funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga
mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Tabela 5.5 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
0.00 0.00
13.01 18.93
2 29.5 23.7 15.3 26.6 598.3 142.1 158.3 48.3
13.13 18.95
12.63 18.59
0.00 0.00
16.99 26.92
4 49.8 21.0 31.9 45.4 434.2 101.3 161.0 57.0
18.28 27.89
17.24 26.95

97
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Tal como se observava no funcionamento normal, as correntes eltricas das fases


saudveis apresentam uma forma de onda semelhante verificando-se igualmente um
desfasamento temporal entre duas fases sucessivas de aproximadamente 3.125 ms.

Observando os resultados considerando uma carga de 4 Nm verifica-se que as


intensidades das correntes eltricas de fase no so reguladas durante todo o perodo
compreendido pelos ngulos de atuao. Isto significa, que nestas circunstncias de
funcionamento, a fcem tem um valor absoluto superior tenso eltrica disponvel para realizar a
magnetizao da fase. Este efeito no se observa no funcionamento normal uma vez que as
amplitudes das correntes eltricas de fase, so nessas circunstncias, inferiores. Com o aumento
das amplitudes das correntes eltricas de fase, a tenso eltrica disponvel para magnetizar a fase
tende a diminuir em consequncia do aumento das quedas de tenso resistivas ao passo que a fcem
tende a aumentar.

O comportamento de iDC significativamente alterado, quando comparado com o


funcionamento normal, durante o perodo de tempo em que a fase A deveria estar em conduo.
O mesmo sucede relativamente ao binrio eletromagntico produzido pela mquina,
registando-se amplitudes nulas e at ligeiramente negativas durante o perodo em que a fase A
deveria atuar. Consequentemente, os valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico so,
na presente situao, significativamente superiores queles que se registam no funcionamento
normal.

Existindo uma fase com um comportamento distinto das restantes, o perodo, quer da
forma de onda do binrio eletromagntico quer da corrente eltrica do barramento DC, passa a
coincidir com o passo polar rotrico, considerando um regime de funcionamento estacionrio.
Esta caracterstica est claramente patente nos espectrogramas do binrio eletromagntico
ilustrados na Figura 5.10, onde se observa que o harmnico mais pronunciado apresenta 1 ciclo
por cada passo polar rotrico. O aumento das oscilaes do binrio igualmente percetvel nos
seus espectrogramas registando-se um maior contedo harmnico, quando comparado com o
funcionamento normal.

O aumento das amplitudes mximas das correntes eltricas de fase origina um aumento
da gama de amplitudes de iDC pelo que se verifica um aumento dos respetivos valores de OP e de
OTO, quando comparado com o funcionamento normal, uma vez que os valores mdios de iDC
so semelhantes nas duas situaes de funcionamento.

semelhana do que sucedia no funcionamento normal, com o aumento de carga, iDC


apresenta uma gama mais alargada de amplitudes e os seus valores de OP e OTO tendem a

98
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

diminuir. Contudo, observando-se os valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico


verifica-se que estes tendem a aumentar com o aumento da carga mecnica, contrariamente ao
que sucedia no regime de funcionamento normal. Este efeito facilmente justificado pelo facto
do valor mnimo do binrio ser sempre muito prximo de zero, o que origina uma maior
diferena entre o valor mximo e o valor mnimo, medida que a carga mecnica aumenta. O
aumento de OP e de OTO do binrio eletromagntico, relativos aos exemplos apresentados
ainda reforado pelo facto de no se realizar a regulao da intensidade de corrente eltrica
durante todo o perodo de magnetizao das fases quando a carga mecnica de 4 Nm.

100 100

80 80
Binrio Eletromagntico

Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do

Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]

[% DC]
40 40

20 20

0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.10 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

5.2.1.2 Funcionamento a Alta Velocidade

A Figura 5.11 apresenta resultados obtidos atravs de simulaes computacionais, no que


diz respeito forma de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento
DC e do binrio eletromagntico total produzido pelo MRVC, assumindo-se uma avaria de
circuito aberto afetando a fase A, uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga
mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. Os respetivos valores numricos encontram-se descritos na
Tabela 5.6.

A ausncia de operao da fase A, tal como no caso anterior, provoca um aumento de


produo de binrio eletromagntico mdio das fases saudveis, em aproximadamente 100/3 %,
considerando condies de carga e de velocidade idnticas e comparando o regime em avaria
com o regime normal de funcionamento. Adotando um controlo por impulso de tenso, este
aumento conseguido antecipando o ngulo de ignio por forma a obter-se um aumento da
amplitude mxima das correntes eltricas de fase. Como consequncia o ngulo de corte no
funcionamento em avaria inferior ao ngulo de corte no funcionamento normal.

99
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

50 100
ia ib ic id ia ib ic id
40 80
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


30 60

20 40

10 20

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

60 120
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


50 100
40
80
30
60
20
40
10
20
0
0
-10

-20 -20

-30 -40
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

4 8
3.5 7
Binrio Eletromagntico (Nm)

Binrio Eletromagntico (Nm)

3 6

2.5 5

2 4
1.5 3

1 2

0.5 1

0 0

-0.5 -1
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.11 Resultados obtidos por simulao quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase, da corrente eltrica do barramento DC e do binrio eletromagntico total, assumindo um
funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga
mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Tabela 5.6 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 1600 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO de
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef T T
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
0.00 0.00
2 12.33 18.85
-0.13 20.8 24.3 30.7 338.2 77.5 186.2 58.0
11.92 18.49
12.41 19.06
0.00 0.00
25.44 36.12
4 -10.12 18.6 61.6 70.2 223.1 54.7 198.0 62.4
26.85 37.58
26.08 36.83

100
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

O nvel de saturao da mquina superior na presente situao, quando comparada com


a situao anterior onde se adota um controlo de corrente, visto que as amplitudes mximas das
correntes eltricas de fase so claramente superiores. Consequentemente, para idnticos
aumentos de intensidade de corrente eltrica de fase mdia no se produzem aumentos idnticos
do binrio eletromagntico mdio produzido por uma fase. Este efeito reforado pelo facto das
fases estarem em conduo durante um intervalo de tempo superior, no regime de
funcionamento a alta velocidade, quando comparado com o funcionamento a baixa velocidade,
considerando nveis de carga idnticos. Coerentemente, verifica-se um aumento dos valores
mdios e eficazes das correntes eltricas de fase, quando comparado com o funcionamento
normal, superior quele que se verifica nos resultados relativos ao funcionamento a baixa
velocidade. Os aumentos tendem a acentuar-se medida que a carga aumenta. Considerando uma
carga de 2 Nm verifica-se um aumento mdio de 29% e de 25 % do valor mdio e do valor eficaz
da corrente eltrica de fase, respetivamente. Os aumentos observados, assumindo uma carga de
4 Nm, so, respetivamente, de 44 % e de 38%.

Observa-se, comparando com o funcionamento normal, considerando uma carga


mecnica de 2 Nm, um ligeiro aumento do valor mdio de iDC. O aumento do seu valor eficaz
mais significativo. Considerando uma carga de 4 Nm verifica-se um aumento mais significativo
quer do valor mdio quer do valor eficaz de iDC.

Tal como no regime de funcionamento a baixa velocidade, iDC regista uma gama mais
alargada de amplitudes no funcionamento em avaria quando comparado com o funcionamento
normal. Na presente situao, o valor mnimo de iDC coincide, em valor absoluto, com o valor da
amplitude da corrente eltrica de fase quando a mquina alcana o respetivo ngulo de corte. Esta
caracterstica no visvel no funcionamento normal, uma vez que estando todas as fases ativas,
quando uma fase comea a ser desmagnetizada existe uma outra fase em magnetizao. Da que
os valores de OP e de OTO de iDC sejam superior, tambm no caso do funcionamento a alta
velocidade, na situao de avaria.

Os valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico tambm so superiores no caso


do funcionamento em avaria, tal como se verificava no funcionamento a baixa velocidade. O
contedo harmnico do binrio, visvel na Figura 5.12, igualmente superior, verificando-se que
o harmnico mais pronunciado apresenta 1 ciclo por cada passo polar rotrico, devido ao
comportamento distinto da fase com avaria, comparativamente com as fases saudveis.

O aumento da carga provoca, tambm no regime de funcionamento a alta velocidade, um


aumento dos valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico.

101
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

100 100

80 80
Binrio Eletromagntico

Binrio Eletromagntico
Amplitude Espectral do

Amplitude Espectral do
60 60
[% DC]

[% DC]
40 40

20 20

0 0
0 4 8 12 16 20 24 0 4 8 12 16 20 24
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.12 Espectrogramas do binrio eletromagntico total obtidos atravs de resultados de simulao,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

5.2.2 Validao Experimental

5.2.2.1 Funcionamento a Baixa Velocidade

A Figura 5.13 exibe as formas de onda das corrente eltricas de fase e da corrente eltrica
do barramento DC, relativos a resultados experimentais, onde se considerou uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm. A Tabela 5.7 apresenta os
respetivos valores numricos em anlise.

40 60

35 ia ib ic id ia ib ic id
50
30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

40
25

20 30

15
20
10
10
5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

60
80
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)

50

40 60

30
40
20
20
10

0 0

-10
-20
-20
-40
-30
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.13 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs
fases operacionais, uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

102
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

Tabela 5.7 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO de Ib medio Ib ef
Iref c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC IDC Ic medio Ic ef
(A) () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
12.80 18.23
13.03 18.37
2 28.4 23.99 14.9 26.0 579.1 142.8
-0.01 0.03
12.96 18.32
17.46 25.25
17.92 25.56
4 42.8 21.87 27.2 40.5 461.8 110.5
-0.02 0.04
17.7183 25.61

Os resultados experimentais apresentados esto em clara conformidade com os


respetivos resultados obtidos atravs de simulao computacional. As diferenas que se observam
so relativamente pequenas, especialmente no ensaio onde se considera uma carga mecnica de
2 Nm, pelo que os efeitos causados pela inoperao de uma fase, descritos no ponto 5.2.1.1, so
igualmente observveis analisando os resultados experimentais.

O aumento dos valores mdios e eficazes, quando comparado com o funcionamento


normal, das intensidades de corrente eltrica de fase no to significativo quanto aquele que se
verifica nos resultados obtidos por simulao. Na presente situao ocorre um aumento mdio na
ordem dos 12 %. Observando os resultados relativos situao de carga de 4 Nm, constata-se
que, o efeito causado pela fcem e pelas quedas de tenso resistivas, menor no ensaio
experimental. Neste caso, no se observa uma diminuio significativa da intensidade de corrente
eltrica de fase durante o perodo de magnetizao da fase, ao contrrio do que sucede no ensaio
de simulao. Esta diferena deve-se ao facto do valor de Iref nos resultados de simulao ser
superior o que conduz a um valor, quer da fcem quer das perdas resistivas, tambm superior,
quando comparado com o ensaio experimental.

A Figura 5.14 ilustra os espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC,


considerando uma carga de 2 Nm e de 4 Nm. Em consequncia da avaria, tal como se observava
analisando o espectrograma do binrio eletromagntico obtido atravs de resultados de
simulao, verifica-se um claro aumento do contedo harmnico de iDC. O primeiro harmnico
apresenta 1 ciclo por cada passo polar em consequncia de uma das fases ter um comportamento
diferente das restantes. Observa-se que as amplitudes do 4 harmnico so significativas sendo
semelhantes quelas que se registam nos respetivos resultados relativos ao funcionamento
normal. Esta caracterstica evidencia o comportamento similar das correntes eltricas das fases

103
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

saudveis. Com o aumento da carga as amplitude dos harmnicos, com um maior nmero de
ciclos por passo polar, tendem a diminuir, tal como se observava no funcionamento normal,
devido diminuio do nmero de comutaes sbitas de amplitude de iDC.

100 100
100 100

Amplitude Espectral de iDC


Amplitude Espectral de iDC

80 80

Amplitude Espectral de i DC
Amplitude Espectral de i DC

80 80
60 60

[%DC]
%DC]

40 40
60 60

[%DC]
%DC]

20 20

40 0
0 1 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 1 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

20 20

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.14 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
800 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

5.2.2.2 Funcionamento a Alta Velocidade

As formas de onda das correntes eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento


DC, assumindo uma avaria de circuito aberto numa das fases da mquina, uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm e de 4 Nm, encontram-se ilustradas na
Figura 5.15. A Tabela 5.8 apresenta os respetivos valores numricos, no que diz respeito a valores
mdios e eficazes das intensidades de corrente eltrica de fase, a valores dos parmetros de
controlo e a valores de OP e de OTO de iDC.

Uma vez mais os resultados experimentais esto em consonncia com os resultados


obtidos atravs de simulao, sendo vlidos os efeitos causados pela avaria descritos em 5.2.1.2.

semelhana do que se observou analisando os resultados do funcionamento normal,


comparando os resultados experimentais com os resultados obtidos por simulao, o intervalo de
conduo de cada fase saudvel bastante superior no caso dos ensaios experimentais, sendo
mais evidente no caso da carga de 4 Nm. Como se descreveu anteriormente, isto deve-se
essencialmente simplificao adotada no modelo de simulao relativamente parametrizao
das vrias resistncias existentes no circuito eltrico do acionamento.

Nos resultados experimentais, so evidentes as diferenas existentes entre as amplitudes


mximas das correntes eltricas das vrias fases saudveis. Isto deve-se tambm resistncia
interna da bateria e resistncia dos cabos que ligam a bateria aos mdulos de potncia. A fase
que apresenta a amplitude mxima mais elevada corresponde fase que sucede a fase com avaria.

104
5. Anlise do Funcionamento Normal e em Avaria

Nestas circunstncias a tenso eltrica disponvel para a magnetizao da fase maior, uma vez
que nenhuma outra fase est a ser magnetizada em simultneo e existe uma fase a ser
desmagnetizada, o que refora a tenso da fonte de alimentao.

50 90
i i i i 80 ia ib ic id
a b c d
40 70

Correntes de Fase (A)


Correntes de Fase (A)

60
30
50

40
20
30

10 20

10

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

80 100
Corrente do Barramento DC (A)

Corrente do Barramento DC (A)


60 80

40 60

40
20

20
0
0
-20
-20
-40
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 5.15 Resultados obtidos experimentalmente quanto evoluo temporal das formas de onda das correntes
eltricas de fase e da corrente eltrica do barramento DC, assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs
fases operacionais, uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

Tabela 5.8 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo um funcionamento em
avaria com apenas trs fases operacionais e uma velocidade de referncia de 800 rpm.

Ia medio Ia ef
Carga OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Mecnica IDC de IDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(Nm) (%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
-0.01 0.02
14.45 19.81
2 -3.51 21.04 25.2 33.0 353.5 84.0
14.34 19.48
15.18 20.33
25.15 32.50
28.78 36.98
4 -12.01 19.61 55.5 62.8 223.2 53.4
-0.06 0.07
27.22 34.75

O aumento dos valores mdios e dos valores eficazes das correntes eltricas de fase,
quando analisado em termos mdios e percentuais, devido existncia de uma avaria de circuito
aberto inferior, quando comparado com os resultados de simulao, quando a carga mecnica

105
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de 2 Nm. Os aumentos que se verificam quando a carga de 4 Nm so idnticos aos aumentos


registados nos resultados de simulao computacional.

Tal como sucedia no funcionamento normal, o contedo harmnico de iDC no regime


de funcionamento a alta velocidade inferior ao do regime a baixa velocidade. Os espectrogramas
de iDC encontram-se ilustrados na Figura 5.16. Tambm neste caso, a ausncia de operao de
uma fase faz com que o 1 harmnico apresente 1 ciclo por cada passo polar rotrico e seja o
harmnico com maior amplitude. O comportamento similar das fases saudveis conduz, tal
como no caso analisado anteriormente, a uma amplitude significativa do 4 harmnico de iDC,
embora menor que se regista no funcionamento normal

Com o aumento da carga as amplitudes dos harmnicos tendem a diminuir em


consequncia de uma diminuio do valor de OP e de OTO de iDC.

100 100
100 100
Amplitude Espectral de iDC

Amplitude Espectral de idc


80
Amplitude Espectral de i DC

Amplitude Espectral de i DC

80
80 80
60 60
[%DC]

[%DC]
40 40
60 60
[%DC]

[%DC]

20 20

40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
40 0
0 4 8 12 16 20 24 28 32
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

20 20

0 0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico Nmero de Ciclos por Passo Polar Rotrico

(a) (b)

Figura 5.16 Espectrogramas da corrente eltrica do barramento DC obtidos atravs de resultados experimentais,
assumindo um funcionamento em avaria com apenas trs fases operacionais, uma velocidade de referncia de
1600 rpm e uma carga mecnica de: (a) 2 Nm; (b) 4 Nm.

106
6
Diagnstico de Avarias
6.1 Mtodos de Diagnstico Propostos na Literatura

O motor de relutncia varivel comutado acionado por um conversor com uma


topologia geralmente diferente daquela que utilizada em acionamentos AC. De modo a tirar
partido da independncia magntica que existe entre as fases da mquina comummente
utilizado um conversor assimtrico de meia ponte. Este conversor utiliza, para cada uma das fases
da mquina, dois braos de potncia, com apenas um interruptor de potncia em cada um deles.
Ao ocorrer um circuito aberto num dos interruptores de potncia inibida a magnetizao da
respetiva fase. Nestas circunstncias, e aps a subsequente desmagnetizao da fase, a corrente
eltrica da fase afetada pela avaria ir apresentar uma amplitude permanentemente nula. As
restantes fases no so afetadas pela avaria pelo que apresentam um comportamento similar ao
do funcionamento normal. O diagnstico de um circuito aberto facilmente realizado, uma vez
que as intensidades de corrente eltrica de fase so geralmente observadas para realizar o controlo
da sua amplitude, principalmente no funcionamento a baixas velocidades. Por este motivo,
encontram-se desenvolvidos poucos mtodos de deteo de um circuito aberto num interruptor

107
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de potncia, aplicados a acionamentos com um MRVC. Contudo, a ocorrncia de um circuito


aberto quer no interruptor de potncia do ramo superior quer no do ramo inferior, bem como no
prprio enrolamento de fase, quando se adota uma ligao em srie dos enrolamentos da mesma
fase, remove a respetiva fase de funcionamento, o que origina uma amplitude da respetiva
corrente eltrica de fase nula. Assim, a mera observao da intensidade de corrente eltrica de
fase possibilita o diagnstico de um circuito aberto mas no permite a identificao do
semicondutor que apresenta a avaria, nem permite a distino entre um circuito aberto no
enrolamento ou num interruptor de potncia. A identificao do semicondutor em circuito
aberto poder ser de elevada importncia quando se dispe de um conversor tolerante a falhas
que permite o funcionamento de todas as fases, numa situao de ps-falha, ao efetuar uma
reconfigurao dos elementos de potncia associados fase afetada pela avaria. Esta
reconfigurao geralmente condicionada pelo interruptor de potncia que se encontra em
circuito aberto. Quanto mais cedo for diagnosticado o circuito aberto mais precocemente se
podem adotar estratgias de tolerncia a falhas, no sentido de manter em funcionamento todas as
fases da mquina, melhorando o desempenho desta e minimizando a perda da sua potncia
nominal devido ocorrncia da avaria.
Selvaganesan et al. (2006) apresentam um mtodo de diagnstico que permite detetar um
circuito aberto num dos interruptores de potncia baseado em redes neuronais. Esta tcnica
relativamente complexa visto ser necessrio proceder ao treino das redes neuronais no sendo, no
trabalho apresentado, identificado o semicondutor em circuito aberto mas apenas a fase da
mquina afetada. O mtodo de diagnstico baseia-se na observao da amplitude das correntes
eltricas de fase e da velocidade.

Kui-Jun Lee et al. (2006) apresentam um mtodo de diagnstico de um circuito aberto num
interruptor de potncia utilizando a informao acerca da amplitude da tenso eltrica aos
terminais do interruptor de potncia do ramo inferior. Neste estudo, o conversor de potncia
adotado um inversor trifsico standard, geralmente aplicado em acionamentos de mquinas AC.
Os enrolamentos da mquina encontram-se ligados em estrela. A utilizao deste tipo de
conversor num MRVC trifsico, principalmente adotando uma normal ligao dos enrolamentos
em estrela, apresenta vrias desvantagens tal como indicado por Clothier e Mecrow (1997). O
algoritmo de deteo de um circuito aberto proposto em (Kui-Jun et al., 2006) especfico para o
acionamento utilizado adotando a estratgia de controlo proposta. No entanto, poder-se-ia
utilizar uma lgica semelhante para a deteo de um circuito aberto num interruptor de potncia
de um conversor diferente do adotado. Esta forma de deteo de avaria apresenta a grande

108
6. Diagnstico de Avarias

desvantagem de necessitar de um acrscimo de sensores, o que aumenta a complexidade, o custo


e o espao necessrio para a implementao do acionamento.

A ocorrncia de um curto-circuito num interruptor de potncia de um acionamento


baseado num MRVC, quando se adota o conversor assimtrico de meia ponte, no conduz
necessariamente a um aumento brusco e repentino da intensidade de corrente eltrica de fase ou
do barramento DC, ao contrrio do que sucede quando o mesmo tipo de avaria ocorre no
inversor de acionamentos AC. Em circunstncias particulares, em que o nvel de carga mecnica
reduzido e a mquina se encontra a funcionar em regime de baixa velocidade, possvel manter o
seu funcionamento sem que a intensidade de corrente eltrica de fase apresente um valor
excessivamente elevado, tal como comprova o estudo apresentado por Gopalakrishnan et al (2006).
O facto da fase se manter em funcionamento pode ser bastante relevante, principalmente no
arranque da mquina. Contudo, se a estratgia de controlo no for devidamente ajustada, a
mquina regista amplitudes negativas do binrio eletromagntico produzido pela fase com avaria,
resultante do facto dessa fase apresentar uma intensidade de corrente eltrica considervel no
intervalo angular mecnico em que a fase se comporta como gerador. Este comportamento no
evidentemente desejvel, sendo indispensvel a deteo de um curto-circuito num interruptor de
potncia, mesmo quando a amplitude da corrente eltrica se encontra dentro dos valores
nominais. Da literatura consultada apenas se regista como mtodo de diagnstico de um
curto-circuito num interruptor de potncia um detetor de sobrecorrente (Stephens, 1991), baseado
na amplitude das intensidades de corrente eltrica medidas pelos sensores de corrente eltrica. A
deteo da avaria efetuada quando o nvel da intensidade de corrente eltrica apresenta um
valor excessivo, no identificando o tipo de curto-circuito existente. Apresentam-se como
exemplos, o curto-circuito entre espiras de um enrolamento de fase, o curto-circuito entre fases,
o curto-circuito de um interruptor de potncia, entre outros.

6.2 Mtodos de Diagnstico Desenvolvidos

Com o intuito de realizar o diagnstico de avarias no conversor de potncia, foram


desenvolvidos dois mtodos de diagnstico, a serem utilizados em situaes de funcionamento
diferentes, nomeadamente no que diz respeito estratgia de controlo adotada. O mtodo do
ndice energtico mais apropriado numa configurao de controlo da excitao da fase em
malha aberta, ao passo que o mtodo baseado na comparao das intensidades de corrente
eltrica do barramento DC medida e estimada mais indicado numa configurao em malha
fechada.

109
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

O mtodo do ndice energtico utiliza a informao acerca da posio mecnica do rotor


e a informao dada por apenas um sensor de corrente eltrica que mede a intensidade de
corrente eltrica do barramento DC. Este mtodo permite o diagnstico de um circuito aberto,
identificando a fase afetada pela avaria. Contudo, no permite a identificao do elemento em
avaria. A sua utilizao mais adequada quando o controlo adotado somente o controlo por
impulso de tenso, no sendo observadas as vrias intensidades de correntes eltrica de fase.
Como se explica na seco 2.4, possvel controlar a velocidade de um MRVC adotando um
controlo por impulso de tenso e controlando apenas os ngulos de ignio e de corte. Nesse
caso, no necessrio observar as vrias intensidades de correntes eltrica de fase sendo,
contudo, conveniente observar a intensidade de corrente eltrica do barramento DC, no sentido
de evitar eventuais situaes de sobrecorrente. Em aplicaes onde a mquina opera a
velocidades elevadas e onde a oscilao do binrio eletromagntico no representa um
inconveniente, pode utilizar-se o controlo por impulso de tenso, diminuindo, deste modo, o
nmero de sensores de corrente eltrica utilizados, o que permite diminuir os custos do sistema.
O mtodo do ndice energtico foi apresentado, numa verso inicial, em (Gameiro e Cardoso, 2009).

O segundo mtodo desenvolvido realiza uma comparao entre a amplitude registada da


corrente eltrica do barramento DC e a sua amplitude estimada, recorrendo informao acerca
do estado de conduo dos vrios interruptores de potncia, fornecida pelo controlador, e
recorrendo tambm informao acerca das amplitudes das vrias intensidades de corrente
eltrica de fase, registadas pelos vrios sensores de corrente eltrica. Este mtodo foi apresentado
em (Gameiro e Cardoso, 2010; Gameiro e Cardoso, 2012). Para alm dos sensores de corrente eltrica,
comummente utilizados para o controlo do MRVC, tambm usado um sensor de corrente
eltrica para medir a intensidade de corrente eltrica do barramento DC. O ligeiro aumento do
nmero de sensores de corrente, necessrios para a aplicao deste mtodo de diagnstico,
claramente justificado pelas suas capacidades de diagnstico. O mtodo permite detetar
precocemente um curto-circuito num interruptor de potncia, assim como identificar no
somente a fase afetada mas tambm o interruptor de potncia em curto-circuito. A deteo
precoce, deste tipo de avarias, permite adotar aes apropriadas que promovem a minimizao
ou mesmo a eliminao do pico da intensidade de corrente eltrica, resultante da ocorrncia do
curto-circuito, mantendo em segurana quer o respetivo enrolamento da mquina quer os
restantes elementos de potncia associados fase afetada pela avaria. Este mtodo de diagnstico
permite ainda detetar a ocorrncia de um circuito aberto, num dos interruptores de potncia,
identificando a fase afetada. Nas situaes em que a avaria ocorre no intervalo de posio
mecnica do rotor, compreendido pelo ngulo de ignio e pelo ngulo de corte, possvel ter a

110
6. Diagnstico de Avarias

certeza que a avaria detetada efetivamente um circuito aberto num dos interruptores de
potncia, bem como identificar o elemento em avaria. Este mtodo de diagnstico pode ser
utilizado em qualquer regime de funcionamento, independentemente da estratgia de controlo
adotada, da velocidade da mquina ou do nvel da carga mecnica, desde que se disponha das
variveis necessrias para a sua implementao e seja utilizado um conversor assimtrico de meia
ponte.

6.3 Mtodo do ndice Energtico

6.3.1 Descrio do Mtodo

Num regime de funcionamento estacionrio, o MRVC apresenta, tal como qualquer


mquina eltrica rotativa, um comportamento eletromagntico e mecnico cclico. As vrias
correntes eltricas de fase tm um comportamento peridico, sendo o respetivo perodo
dependente quer da velocidade da mquina quer do nmero de polos que o seu rotor apresenta.
No caso da mquina em estudo esse perodo corresponde a um intervalo de posio mecnica do
rotor de 60, uma vez que existem 6 polos rotricos. Visto que as vrias fases da mquina tm
caractersticas eletromagnticas idnticas e estas operam de forma sequencial, as grandezas que
resultam do funcionamento de todas as fases, tais como, o binrio eletromagntico, a velocidade
ou a corrente eltrica do barramento DC, apresentam um perodo quatro vezes inferior, devido
existncia de quatro fases, a que corresponde um intervalo de 15 mecnicos, assumindo-se um
regime de funcionamento normal e estacionrio. Isto significa que a potncia instantnea
fornecida mquina repete-se, nestas circunstncias, a cada 15. Numa situao de
funcionamento normal e num regime estacionrio, a potncia mdia absorvida pela mquina
pode ser calculada considerando um intervalo de posio do rotor de 15 ou de 60. Contudo, se
as correntes eltricas de fase apresentarem um comportamento distinto entre si, devido por
exemplo a uma avaria, as grandezas eletromagnticas e mecnicas passam a exibir um perodo
idntico ao perodo de cada uma das correntes eltricas de fase. Nestas circunstncias, a potncia
mdia s pode ser calculada observando-se um intervalo de posio do rotor de 60.

O mtodo de diagnstico desenvolvido tira partido da diferena mencionada, entre o


funcionamento normal e em avaria. Este mtodo baseia-se na observao da relao que existe
entre uma potncia mdia parcial, que considera um intervalo de posio do rotor de 15, e a
potncia mdia absorvida pela mquina, em que se considera um intervalo de 60. Atendendo ao
facto de numa situao prtica, normalmente, no se conhecer com preciso a posio em que a

111
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

mquina se encontra, os intervalos de integrao para o clculo do parmetro de diagnstico so


definidos em funo da velocidade que o rotor apresenta. Numa situao de regime estacionrio,
o perodo (tciclo ) de cada uma das correntes eltricas de fase corresponde ao intervalo de tempo
necessrio para que o rotor percorra 60 e dado por:

60
t ciclo (6.1)
Vel real N r

sendo Velreal a velocidade descrita em rotaes por minuto e Nr o nmero de polos do rotor. No
caso em estudo, tem-se que:

10
t ciclo (6.2)
Vel real

O parmetro de diagnstico desenvolvido denominado de ndice energtico (IE) e


calculado do seguinte modo:

1 t
t ciclo t t4ciclo DC
i ( t )VDC dt

IE t 4 t (6.3)
1
t ciclo t t ciclo
i DC ( t )VDC dt

onde iDC a intensidade de corrente eltrica do barramento DC. Assume-se que a tenso do
barramento DC (VDC) constante, pelo que:

1 t
t ciclo t t4ciclo DC
i ( t )dt

IE t 4 t (6.4)
1
t ciclo t t ciclo
i DC ( t )dt

Numa situao de funcionamento normal e em regime estacionrio IE regista um valor


praticamente unitrio. Se este parmetro se mantiver prximo do valor unitrio significa que o
trnsito de potncias eltricas se mantm idntico durante a conduo das vrias fases da
mquina, pelo que se conclui que esta se encontra a funcionar normalmente, quando se considera
um funcionamento em regime estacionrio. No entanto, se este parmetro registar um valor
claramente superior unidade, significa que ocorre um aumento da energia eltrica fornecida
mquina ou, observando de outro prisma, est a ser devolvida fonte de alimentao menos

112
6. Diagnstico de Avarias

energia eltrica do que seria esperada. Este efeito pode dever-se a uma variao sbita da carga ou
da velocidade desejada, o que provoca um aumento da potncia solicitada fonte de alimentao.
Simultaneamente, verifica-se uma alterao dos parmetros de controlo da mquina. De igual
modo, quando ocorre um curto-circuito num dos interruptores de potncia, ou at, quando
ocorre um curto-circuito entre uma fase e a terra, verifica-se um aumento do valor de IE.
Quando o aumento de IE no est associado a um aumento do intervalo de magnetizao da
fase, resultante de uma maior solicitao de binrio eletromagntico a cada uma das fases, existe
um indcio da ocorrncia de uma avaria. Apesar do presente mtodo de diagnstico poder detetar
a avaria, no efetua o seu completo diagnstico. Por outro lado, adotando um controlo por
impulso de tenso, uma avaria de curto-circuito num interruptor de potncia tende a provocar
um aumento considervel da intensidade da respetiva corrente eltrica de fase. Sendo o presente
mtodo baseado em valores mdios, necessita de um intervalo de tempo de atuao relativamente
elevado. Assim, a simples observao da corrente eltrica do barramento DC permite, nestes
casos, atuar de forma mais rpida e efetiva. Ao registar-se uma amplitude excessiva de iDC existe
um claro indcio de ocorrncia de um curto-circuito, afetando a fase que entrou em conduo
mais tardiamente. Por este motivo, no se apresenta o mtodo do ndice energtico aplicado em
avarias de curto-circuito num interruptor de potncia.

Quando IE regista um valor claramente inferior a um, e no existe alterao significativa


dos parmetros de controlo, significa que est a ser fornecida mquina uma potncia inferior
quela que seria esperada. Isto , a transferncia de energia da fonte de alimentao para uma das
fases da mquina no est a ser realizada. Este efeito deve-se essencialmente a um circuito aberto
num dos interruptores de potncia ou num enrolamento de fase. Em termos prticos, ambas as
situaes conduzem retirada de funcionamento da fase afetada pela avaria, registando-se, aps
uma eventual desmagnetizao da fase, uma amplitude nula da respetiva corrente eltrica de fase.

A deteo de um circuito aberto ocorre quando IE apresenta um valor inferior ao valor


de threshold definido, encontrando-se numa gama de posies pr-definidas. Este valor de threshold
depende das caractersticas eletromagnticas da mquina e deve ser estabelecido simulando a
inoperao de uma das fases da mquina, quando esta se encontra a funcionar potncia nominal
e velocidade mxima. Estas condies de funcionamento, correspondem situao em que o
valor mnimo de IE, no decorrer de um ciclo de controlo, apresenta o valor mais elevado, quando
comparado com situaes de funcionamento com cargas e/ou velocidades inferiores. Em suma,
o mtodo procura verificar se o valor mnimo de IE, considerando um ciclo de controlo,
inferior ao valor de threshold, e em caso afirmativo, diagnosticada uma avaria de circuito aberto.

113
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

A identificao da fase afetada pela avaria estabelecida atravs da observao da posio em que
a mquina se encontra quando diagnosticado o circuito aberto.

Atendendo ao funcionamento sequencial das vrias fases da mquina, a energia fornecida


a uma determinada fase ocorre num intervalo de posio mecnica delimitado pelos respetivos
ngulos de atuao. Se o intervalo angular em que a fase est a ser magnetizada for inferior a 15,
ento, o valor mnimo de IE, quando ocorre um circuito aberto num dos interruptores de
potncia ou no enrolamento de fase, verifica-se numa posio prxima quela que corresponde
ao ngulo de corte da fase afetada pela avaria. No entanto, esta caracterstica pode no se verificar
no caso em que a fase est a ser magnetizada durante um intervalo mecnico superior a 15. Em
suma, o valor mnimo de IE comtempla o intervalo de tempo, tciclo /4 em que a corrente eltrica
da fase afetada pela avaria deveria apresentar uma intensidade mdia mais elevada, no
coincidindo necessariamente com os 15 anteriores posio correspondente ao respetivo ngulo
de corte. A posio concreta em que ocorre o valor mnimo de IE facilmente estabelecida, caso
se esteja a visualizar a forma de onda da corrente eltrica de uma fase saudvel. Visto que a
principal vantagem do presente mtodo corresponde ao facto de necessitar de observar apenas a
intensidade de corrente eltrica do barramento DC, optou-se por utilizar uma estratgia diferente.

Analisando as situaes em que uma fase est fora de servio, recorrendo a ensaios de
simulao e experimentais, verificou-se que medida que o nvel da carga mecnica vai
aumentando, o valor mnimo de IE vai aumentando e ocorre numa posio rotrica cada vez
mais precoce. Contudo, este valor mnimo acontece sempre no intervalo angular compreendido
pelo ngulo de corte da fase anterior fase afetada pela avaria e pelo ngulo de corte da fase
afetada pela avaria, sendo que o valor de IE nas posies prximas da posio associada ao
ngulo de corte da fase que apresenta a avaria, sempre relativamente pequeno. Deste modo, o
presente mtodo no busca o valor mnimo de IE mas verifica se o seu valor anormalmente
reduzido nas posies que antecedem o incio do perodo de desmagnetizao das vrias fases.

Quando se regista um valor de IE inferior ao valor de threshold existe o indcio da


ocorrncia de um circuito aberto. O diagnstico efetivo se IE for inferior ao valor de threshold
num dos intervalos de posio delimitado por c5 e c. No exemplo em estudo so definidos
quatro intervalos de posio, cada um deles, associado a uma fase distinta, o que permite a
identificao da fase afetada pela avaria de circuito aberto. Por forma a evitar falsos diagnsticos
que decorrem de situaes em que se verificam variaes bruscas no controlo da mquina, o
diagnstico anterior apenas vlido se as condies de controlo apresentarem pouca ou
nenhuma variao.

114
6. Diagnstico de Avarias

Atendendo s caractersticas da mquina em estudo e em consequncia de vrios ensaios


laboratoriais realizados considera-se, no presente trabalho, um valor de threshold igual a 0.5.

6.3.2 Resultados de Simulao e Experimentais

A validao do mtodo do ndice energtico foi realizada numa primeira fase recorrendo
a testes de simulao computacional. Numa fase posterior implementou-se o mtodo em
ambiente laboratorial e validou-se a sua eficcia no diagnstico de avarias de circuito aberto.
Atendendo s especificidades do mtodo de diagnstico, apenas se apresentam resultados
relativos ao funcionamento a alta velocidade, onde se considera um controlo por impulso de
tenso. Uma vez que os resultados alcanados recorrendo a ensaios computacionais so similares
aos resultados obtidos experimentalmente, em idnticas condies de funcionamento e de falha,
apresentam-se os dois resultados em simultneo. Por forma a analisar as alteraes dos
resultados, devido alterao das amplitudes mximas das intensidades de corrente eltrica de
fase, apresentam-se os resultados relativos a dois nveis de carga mecnica distintos.

6.3.2.1 Ensaio em Vazio

A Figura 6.1 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase e do barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico de circuito aberto,
ocorrendo uma falha de circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior da fase B
aos 50 ms. Assumiu-se uma velocidade de referncia de 1600 rpm e um funcionamento em vaio.
Nos ensaios de simulao, atendendo ao modelo mecnico adotado, definiu-se uma carga
mecnica muito pequena de valor igual a 0.15 Nm.

O diagnstico da fase afetada pela avaria de circuito aberto estabelecido quando o


respetivo sinal de diagnstico transita de um valor de 0 para 1. Definiram-se como sinais de
diagnstico, Aca, Bca, Cca e Dca, de modo a diagnosticar uma avaria de circuito aberto afetando a
fase A, B, C e D, respetivamente.

Aps a ocorrncia do circuito aberto, a corrente eltrica da fase B regista uma diminuio
mais acentuada da sua intensidade. Uma falha de circuito aberto, afetando o outro interruptor de
potncia associado fase B, afetaria da mesma forma a respetiva corrente eltrica e
consequentemente produziria um comportamento semelhante de IE. Visto que a falha ocorre
durante a magnetizao da fase B, verifica-se de imediato uma diminuio de IE. Em ambos os
resultados, obtidos por simulao e experimentalmente, IE regista um valor inferior a 0.5 ainda
durante o ciclo de controlo em que surge a avaria, o que indicia a ocorrncia de um circuito

115
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

aberto. A fase identificada averiguando em que intervalo angular IE inferior a 0.5. A Figura
6.2 apresenta a evoluo do ndice energtico em funo da posio rotrica, considerando o
ciclo de controlo em que ocorre a avaria e tambm o ciclo de controlo posterior. So indicados,
na Figura 6.2, os intervalos angulares associados s vrias fases da mquina. Os ngulos de corte
relativos aos ensaios de simulao e experimental, so de aproximadamente 25.3 e 25,
respetivamente. Considerou-se como referncia a posio desalinhada da fase A.

25 25
i i i i i i i i
a b c d a b c d
20 20
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


15 15

10 10

5 5

0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

20 20
Corrente do Barramento DC (A)
Corrente do Barramento DC (A)

15 15

10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20 -20
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

4 3

3
2
2
ndice Energtico

ndice Energtico

1 1

0
0

-1
-1
-2

-3 -2
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca
Sinais de Diagnstico (A)

1.5
Sinais de Diagnstico

1.5

1 1

0.5 0.5

0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 6.1 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do
barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma
velocidade de referncia de 1600 rpm e ocorrendo um circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior
da fase B aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.

116
6. Diagnstico de Avarias

Importa realar que os parmetros de controlo sofrem alteraes devido ocorrncia da


avaria, mas, atendendo ao facto de no se observar uma diminuio acentuada da velocidade, a
alterao dos parmetros progressiva e, por isso, no corresponde a uma situao de variao
brusca que invalidaria o diagnstico. Mesmo que isso sucedesse, o diagnstico seria estabelecido
quando a mquina regressasse a um regime de funcionamento estacionrio.

Apesar do valor mnimo de IE no ocorrer durante o intervalo angular associado fase B,


neste intervalo angular que IE apresenta as amplitudes mais pequenas. No caso em que a avaria
ocorre numa etapa mais avanada de magnetizao da fase, pode no se registar, de imediato,
uma diminuio de IE. No entanto, no ciclo de controlo seguinte IE regista valores inferiores a
um durante o intervalo de tempo em que a fase afetada pela avaria deveria estar a ser
magnetizada. Este efeito pode ser visualizado, analisando o presente caso durante um ciclo de
controlo posterior quele em que ocorre a avaria. IE regista amplitudes mais pequenas quando
comparado, o ciclo de controlo posterior ocorrncia da avaria, com o ciclo de controlo no qual
ocorre a avaria. Isto porque no ocorre nesse ciclo de controlo qualquer magnetizao da fase B.
Conclui-se que o intervalo angular que apresenta as amplitudes mais pequenas corresponde ao
intervalo associado fase B, sendo estas inferiores ao valor de treshold, o que permite a
identificao inequvoca da fase afetada pela avaria.

4 3
Fase B Fase A Fase D Fase C Fase B Fase A Fase D Fase C
3 2.5

2 2
ndice Energtico

ndice Energtico

1 1.5

0 1

-1 0.5

-2 0

-3 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()

4 3

3
2
2
ndice Energtico
ndice Energtico

1
1
Fase B Fase A Fase D Fase C
0 Fase B Fase A Fase D Fase C
0

-1
-1
-2

-3 -2
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()

(a) (b)

Figura 6.2 Evoluo do ndice energtico em funo da posio do rotor considerando o ciclo de controlo onde se
deteta a avaria de circuito aberto e o ciclo de controlo seguinte, considerando-se o funcionamento em vazio e uma
velocidade de referncia de 1600 rpm. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.

117
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

6.3.2.2 Ensaio com uma Carga de 2 Nm

medida que o nvel de carga aumenta as amplitudes mximas das correntes eltricas de
fase tambm aumentam. Simultaneamente, a sobreposio de funcionamento de duas fases
consecutivas tende igualmente a aumentar. Por consequncia, iDC tende, em circunstncias
normais de funcionamento, a apresentar um valor mnimo e um valor mximo crescente
medida que o nvel de carga aumenta. Verifica-se, devido aos efeitos mencionados anteriormente,
que o valor mnimo de IE, numa situao de inoperao de uma fase da mquina, tende a
aumentar medida que o nvel de carga aumenta. Todas estas caractersticas podem ser
observadas analisando e comparando os resultados apresentados na Figura 6.3 com os respetivos
resultados apresentados na Figura 6.1. As forma de onda ilustradas na Figura 6.3 dizem respeito a
resultados obtidos por simulao e experimentalmente, assumindo-se uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, tendo-se introduzido uma falha de
circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase C aos 50 ms.

No presente caso, a falha ocorre quando a fase est a ser desmagnetizada pelo que no se
faz sentir, de imediato, o seu efeito. Apenas no ciclo de controlo subsequente ao ciclo de
controlo no qual ocorre a falha surge um comportamento anormal do MRVC, registando-se uma
diminuio da amplitude de IE. Quando a sua amplitude inferior a 0.5 diagnosticado uma
avaria de circuito aberto. A identificao da fase no estabelecida em simultneo, uma vez que
no instante em que se faz o diagnstico da avaria a mquina encontra-se numa posio mecnica
fora dos intervalos angulares considerados. A Figura 6.4 apresenta a evoluo de IE em funo
da posio rotrica considerando o ciclo de controlo onde se deteta a avaria. Os ngulos de corte
relativos aos ensaios de simulao e experimental, so de aproximadamente 21.4 e 21.3,
respetivamente. Tal como no caso anterior, considerou-se como referncia a posio desalinhada
da fase A.

Verifica-se, observando o resultado experimental, que o valor mnimo de IE ocorre


dentro do intervalo angular associado fase que apresenta a avaria. O mesmo no sucede no
resultado obtido por simulao. Esta diferena deve-se ao facto das fases estarem em conduo,
no ensaio de simulao, durante um intervalo de tempo inferior quele que se regista no ensaio
obtido experimentalmente. As causas que conduzem a estas diferenas foram explicadas no
captulo 5.

Analisando-se os resultados obtidos experimentalmente constatou-se que medida que o


nvel de carga aumentava o valor mnimo de IE tendia a ocorrer numa posio cada vez mais
precoce, quando comparada com a posio mecnica associada ao ngulo de corte da fase com

118
6. Diagnstico de Avarias

avaria. Contudo, em qualquer circunstncia, o intervalo angular que apresentava o menor nvel de
amplitude estava associado fase que apresentava a avaria.

40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

60 60
Corrente do Barramento DC (A)

50

Corrente do Barramento DC (A)


50

40 40
30 30

20 20
10 10

0 0
-10 -10

-20 -20
-30 -30
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

2 2

1.5 1.5
ndice Energtico

ndice Energtico

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca
Sinais de Diagnstico (A)

1.5
Sinais de Diagnstico

1.5

1 1

0.5 0.5

0 0
40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 6.3 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, da corrente eltrica do
barramento DC, do ndice energtico e dos sinais de diagnstico, assumindo uma carga de 2 Nm, uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e ocorrendo um circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior da fase C aos
50 ms. Resultados obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.

O presente mtodo de diagnstico baseia-se apenas no valor mnimo de IE. Os


resultados alcanados, quer obtidos por simulao quer experimentalmente permitem confirmar a
validade do mtodo proposto no diagnstico de uma avaria de circuito aberto no sendo, por
esse motivo, necessrio acrescentar condies ao mtodo. O perfil de IE, numa situao de avaria

119
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de circuito aberto, no somente caracterizado por um valor mnimo inferior ao valor de threshold
mas tambm por um valor mximo claramente superior a 1. Este valor mximo resulta do facto
da fase com avaria no devolver qualquer energia fonte, pelo que, quando a fase que sucede a
fase com avaria entra em conduo regista-se um aumento de potncia fornecida pela fonte. A
posio mecnica no qual se observa este valor mximo sofre pouca alterao com o aumento da
carga, sendo muito prxima da posio mecnica associada ao ngulo de corte da fase que sucede
a fase com avaria. Poder-se-ia reforar a eficcia do mtodo, tornando-o ainda mais robusto,
acrescentando uma condio baseada no valor mximo de IE.

2 2

1.5 1.5
Fase B Fase A Fase D Fase C Fase B Fase A Fase D Fase C
ndice Energtico

ndice Energtico
1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A () Posio Mecnica do Rotor Referida Posio Desalinhada da Fase A ()

(a) (b)

Figura 6.4 Evoluo do ndice energtico em funo da posio do rotor considerando o ciclo de controlo onde se
deteta a avaria de circuito aberto sendo a velocidade de referncia de 1600 rpm e a carga de 2 Nm. Resultados
obtidos: (a) por simulao; (b) experimentalmente.

6.4 Mtodo Baseado na Comparao das Intensidades de Corrente Eltrica


do Barramento DC Medida e Estimada (CIME)

6.4.1 Descrio do Mtodo

A Figura 6.5 apresenta o diagrama de blocos que descreve o algoritmo do mtodo de


diagnstico desenvolvido, baseado na comparao das intensidades de corrente eltrica do
barramento DC medida e estimada (CIME). O primeiro passo corresponde estimao da
intensidade de corrente eltrica do barramento DC. A intensidade de corrente eltrica do
barramento DC estimada (iDCe) facilmente calculada utilizando, para este propsito, a
informao sobre o estado de comando dos vrios interruptores de potncia, ditado pelo
controlador do acionamento, e a informao sobre as amplitudes das vrias correntes eltricas de
fase (in). Esta informao comummente usada para o controlo da intensidade de corrente
eltrica das vrias fases da mquina. Desta forma iDCe corresponde soma das diversas
intensidades de corrente eltrica fornecidas pela fonte de alimentao s vrias fases da mquina,
pressupondo que os interruptores de potncia se encontram a conduzir em conformidade com os

120
6. Diagnstico de Avarias

respetivos sinais de comando. A corrente eltrica que flui da fonte de alimentao para uma fase
da mquina depende do estado de conduo dos respetivos interruptores de potncia. A Tabela
6.1 apresenta a corrente eltrica fornecida pela fonte a uma fase da mquina, considerando
diversos cenrios. Considera-se que o estado de comando ON e OFF correspondem,
respetivamente, a uma ordem de conduo ou de inativao do respetivo interruptor de potncia.
SSn corresponde ao interruptor de potncia do ramo superior da fase n e SIn corresponde ao
interruptor de potncia do ramo inferior.


iDC + + hn
u (t )

in Estimao da Corrente iDCe u (t )
do Barramento DC y 1

Sinais de -k k x hn
-1
Comando y
1

sgn k x

Valor inmed Deteo e Localizao En


da Avaria
Mdio in

Ordens de
Comando Fase com Avaria
Elemento com Avaria

Figura 6.5 Diagrama de blocos do mtodo baseado na comparao das amplitudes da corrente eltrica do
barramento DC medida e estimada.

Tabela 6.1 Corrente eltrica fornecida pela fonte de alimentao a uma fase do motor.

Estado dos
sinais de Corrente fornecida pela fonte fase n
Elemento comando
com avaria
Circuito Curto
SSn SIn Normal
Aberto Circuito
SSn ou SIn ON ON + in 0 + in
SSn ON OFF 0 - in 0
SIn ON OFF 0 0 + in
SSn OFF ON 0 0 + in
SIn OFF ON 0 - in 0
SSn ou SIn OFF OFF - in - in 0

121
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

iDCe posteriormente comparada com a intensidade de corrente eltrica do barramento


DC medida (iDC). Diferenas significativas entre estas duas grandezas indiciam a ocorrncia de
uma avaria. A varivel de diagnstico sgn denuncia qualquer diferena entre as amplitudes da
corrente eltrica do barramento DC medida e estimada. O seu valor formulado de acordo com
a expresso:

1 se i DC i DCe k

sgn 0 se k i DC i DCe k (6.5)
1 se i DC i DCe k

Nos testes experimentais, iDC e iDCe apresentam algumas diferenas, mesmo durante o
funcionamento normal, devido ao processo de medio de sinal, rudos registados pelos sensores
de corrente eltrica e ainda devido a fenmenos transitrios decorrentes da comutao dos
diversos elementos de potncia. Para minimizar esses efeitos indesejveis deve-se assegurar que
os vrios sensores de corrente eltrica no so afetados por perturbaes eletromagnticas
externas e as medies so realizadas quando os interruptores de potncia se encontram
praticamente no seu regime estacionrio, em termos do seu estado de conduo.

Para evitar falsos diagnsticos considerado um parmetro k. Em qualquer circunstncia,


o parmetro k deve ser claramente superior ao valor mximo absoluto de iDC -iDCe, em condies
normais de funcionamento. No entanto, o seu valor tem de ser tambm significativamente
inferior intensidade de corrente eltrica de referncia de fase (Iref). Os resultados experimentais
mostraram que a amplitude mxima de iDC -iDCe aumenta com o aumento de Iref. Os valores
negativos registados, durante o funcionamento normal, so negligenciveis. O MRVC em estudo
apresenta, plena carga, elevadas intensidades de corrente eltrica de fase. A amplitude mxima
permitida foi configurada, como medida de segurana, de 95 A. A ampla gama para a intensidade
de corrente eltrica conduz a uma variao significativa do valor de pico de iDC -iDCe em regime de
funcionamento normal, registado em diferentes nveis de carga. Portanto, no presente trabalho,
considera-se que o parmetro k no constante, sendo definido como uma funo de um valor
base de intensidade de corrente eltrica, Ibase:

k 1.5 0.05 I base (6.6)

No regime de funcionamento a baixa velocidade, Ibase corresponde ao valor de referncia


da intensidade de corrente eltrica de fase, ao passo que no regime de funcionamento a alta

122
6. Diagnstico de Avarias

velocidade Ibase corresponde ao valor mximo da intensidade de corrente eltrica de fase registada
no decorrer do ciclo de controlo anterior.

A definio de k baseada em testes experimentais. Os testes realizados tiveram como


objetivo analisar o aumento do valor de pico de iDC -iDCe, medida que se aumenta a intensidade
de corrente eltrica de fase de referncia. Para esse efeito, foi testado em primeiro lugar o
funcionamento em vazio e, em seguida, a carga foi aumentada progressivamente at a intensidade
da corrente eltrica de fase mxima ser alcanada. A definio do parmetro k no um processo
rigoroso e apenas alguns testes so necessrios. Os coeficientes adotados na equao (6.6)
permitem satisfazer as condies acima mencionadas, mas muitos outros coeficientes poderiam
igualmente satisfazer as condies exigidas e conduzir a um impacto semelhante no diagnstico
de avarias.

As formas de onda de iDC -iDCe registadas num regime de funcionamento a baixa


velocidade e num regime de funcionamento a alta velocidade apresentam algumas diferenas. Isto
deve-se a diferenas na estratgia de controlo adotada em cada regime de funcionamento. A
magnitude mxima de iDC -iDCe, em condies normais de funcionamento, tende a ser um pouco
maior num regime de funcionamento a alta velocidade, considerando uma intensidade de
corrente eltrica de base em particular. As comutaes entre modos de conduo da fase tendem
a ser, no funcionamento a alta velocidade, mais severas. Ao alcanar-se o ngulo de corte, os dois
interruptores de potncia mudam de estado de conduo e a corrente eltrica fornecida pela
fonte de alimentao passa de + in para - in. O mesmo pode no acontecer no funcionamento a
baixa velocidade quando se adota um controlo suave da intensidade de corrente eltrica de fase.
Portanto, mais pertinente determinar os coeficientes relativos ao parmetro k recorrendo a
ensaios experimentais considerando um regime de funcionamento a alta velocidade.

Quando a varivel de diagnstico sgn igual a 1 significa que a fonte de alimentao est a
fornecer ao MRVC mais energia do que seria esperado. O oposto acontece quando sgn igual a
-1. O primeiro cenrio surge em situaes de curto-circuito, como por exemplo num
curto-circuito fase terra ou num curto-circuito de um interruptor de potncia, o que pode colocar
em risco a segurana da mquina ou do conversor. Por precauo e tendo em conta as possveis
consequncias da ocorrncia de um curto-circuito, optou-se por dar ordem de paragem
mquina assim que se verifica um valor de sgn igual a 1. O segundo cenrio surge, por exemplo, se
ocorrer um circuito aberto num interruptor de potncia durante o perodo de magnetizao da
respetiva fase do motor. Nestas circunstncias, a mquina mantida em funcionamento visto que
a avaria no pe em risco nem a mquina nem o conversor de potncia.

123
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Ambas as situaes, quando a varivel sgn 1 ou -1, correspondem a uma ocorrncia de


avaria, mas nenhum delas pode, por si s, identificar a avaria. Para esse efeito, so consideradas
variveis adicionais de diagnstico. A corrente eltrica fornecida pela fonte de alimentao s
fases saudveis do motor est de acordo com a coluna da Tabela 6.1 associada ao funcionamento
normal. Apenas a fase defeituosa ir registar um fluxo de corrente eltrica diferente. A
intensidade de corrente eltrica do barramento DC medida reflete este comportamento mas a
intensidade de corrente eltrica estimada, iDCe, pressupe um funcionamento normal de todas as
fases da mquina. Isso conduz a uma diferena entre essas duas intensidades de corrente eltrica.
Pode concluir-se, analisando a Tabela 6.1, que quando se regista uma diferena na corrente
eltrica fornecida pela fonte de alimentao a uma fase da mquina (comparando a coluna
associada ao funcionamento normal com uma das colunas relativas ao funcionamento em avaria),
esta diferena apresenta sempre o mesmo valor absoluto. Este valor absoluto corresponde
amplitude da corrente eltrica da fase defeituosa. A varivel de diagnstico hn, descrita como:

hn i DC i DCe i n (6.7)

estabelece a correspondncia entre a corrente eltrica de fase e a diferena registada entre iDC e
iDCe. A varivel de diagnstico En, uma varivel booleana, definida como:

0 se hn k
En (6.8)
1 se hn k

Quando En verdadeiro (igual a 1), a respetiva fase do motor indiciada como a fase
defeituosa. Esta ocorrncia apenas tida em considerao se o sinal sgn simultaneamente
diferente de zero. O diagnstico conclusivo, se existir apenas uma das variveis En igual a 1. Em
algumas circunstncias particulares, mais do que uma varivel En apresenta um valor igual a 1. No
entanto, a variao da amplitude da corrente eltrica da fase defeituosa, devido ocorrncia da
avaria, conduz a uma nica varivel unitria.

A anlise das variveis sgn e En permite a deteo de um circuito aberto ou de um


curto-circuito num interruptor de potncia bem como a identificao da fase que apresenta a
avaria. Em alguns casos, o interruptor de potncia com defeito tambm identificado em
simultneo, tal como se descreve na Tabela 6.2. Para os casos em que os dois interruptores de
potncia, associados fase com avaria, apresentam o mesmo estado de comando, no possvel
identificar de imediato o interruptor de potncia com defeito. Para esse efeito, o processo de
diagnstico impe o estado de comando dos dois interruptores de potncia, associados fase

124
6. Diagnstico de Avarias

defeituosa, durante um pequeno intervalo de tempo. Ao longo deste teste, d-se ordem para que
o interruptor de potncia do ramo superior, SSn, esteja em conduo enquanto se inibe a
conduo do interruptor de potncia do ramo inferior, SIn. A Tabela 6.3 apresenta as assinaturas
de diagnstico que permitem a identificao do elemento deficiente, nessas condies. Se for
identificado um circuito aberto num interruptor de potncia (sgn igual a -1 e apenas uma varivel
En igual a 1) e se a diferena entre iDC e iDCe persistir durante o teste, isso significa que o fluxo de
corrente eltrica continua a ser anormal. Isso s pode acontecer devido a um circuito aberto em
SSn que deveria estar ativo. Um circuito aberto no outro interruptor de potncia estaria de acordo
com o estado do seu sinal de comando e no seria registada qualquer diferena entre iDC e iDCe,
durante o teste.

Tabela 6.2 Assinaturas de diagnstico para identificao do elemento com avaria.

Estado dos sinais


Elemento com
sgn En En de comando Tipo de Falha
avaria
SSn SIn
1 1 1 ON OFF Curto-Circuito SIn
1 1 1 OFF ON Curto-Circuito SSn
1 1 1 OFF OFF Curto-Circuito SSn ou SIn
-1 1 1 ON ON Circuito Aberto SSn ou SIn
-1 1 1 ON OFF Circuito Aberto SSn
-1 1 1 OFF ON Circuito Aberto SIn

Tabela 6.3 Assinaturas de diagnstico durante o teste implementado aps a identificao do tipo de falha e da fase
com avaria.

sgn
En En Elemento com avaria
Antes do Durante o
Teste Teste
1 1 1 1 SIn
1 0 0 0 SSn
-1 -1 1 1 SSn
-1 0 0 0 SIn

125
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

No caso da avaria de curto-circuito e quando no possvel identificar o interruptor com


a avaria igualmente possvel realizar um teste, sendo que, neste caso a concluso do teste
oposta concluso descrita anteriormente. Contudo, optou-se por no se realizar o teste
adicional, mencionado anteriormente, no caso de se detetar uma avaria de curto-circuito num
interruptor de potncia visto que a sua aplicao poderia agravar a amplitude da corrente eltrica
da fase que apresenta a avaria de curto-circuito, podendo pr em causa a segurana do respetivo
enrolamento de fase. Nos ensaios experimentais no foi realizado qualquer teste para identificar o
elemento com avaria. Nos ensaios de simulao optou-se por implementar um teste adicional
quando a corrente eltrica da fase afetada pela avaria apresenta uma amplitude segura. Nessas
circunstncias aplica-se o teste mencionado sendo que, se a corrente eltrica de fase registar um
aumento de amplitude significa que o interruptor com avaria corresponde ao interruptor do ramo
inferior. No caso de no se verificar um aumento da intensidade da corrente eltrica, o elemento
com avaria corresponde ao interruptor de potncia do ramo superior.

O intervalo de tempo de durao de qualquer um dos testes adicionais mencionados


significativamente pequeno tendo-se definido um intervalo de tempo correspondente a dois
perodos de amostragem.

Se ocorrer um circuito aberto num interruptor de potncia enquanto os dois interruptores


associados fase defeituosa esto desligados no registado qualquer fluxo de corrente eltrica
anormal. Aps a ocorrncia do circuito aberto deixa de ser possvel magnetizar a fase afetada,
pelo que a respetiva intensidade de corrente eltrica de fase tende a desvanecer-se e a manter-se
permanentemente nula. Para detetar, nestas circunstncias, a avaria, o presente mtodo de
diagnstico calcula continuamente o valor mdio das vrias intensidades de corrente eltrica de
fase. Se algum destes valores mdios for inferior a k, quando a mquina est em funcionamento,
identificado uma avaria de circuito aberto na respetiva fase. No entanto, ao contrrio do que
acontece nos casos descritos anteriormente, no possvel determinar se a avaria ocorre no
conversor de potncia ou no enrolamento do motor.

6.4.2 Resultados de Simulao e Experimentais

A fim de avaliar o desempenho do mtodo de diagnstico de avarias proposto foram


realizados diversas simulaes dinmicas e testes experimentais. Os resultados apresentados
pretendem demonstrar a eficcia do mtodo de diagnstico assumindo qualquer velocidade do
motor e/ou condies do nvel de carga mecnica a ele acoplada. Para esse efeito, considera-se o
cenrio mais desfavorvel, em termos de diagnstico, que corresponde ao funcionamento em

126
6. Diagnstico de Avarias

vazio. Nestas circunstncias de funcionamento, as intensidades de correntes eltrica de fase so


relativamente reduzidas e o valor k pode ser um entrave para o correto diagnstico da avaria. Os
resultados obtidos atravs de simulao computacional assumem um valor de carga constante
muito pequeno tendo-se considerado um valor igual a 0,15 Nm.

6.4.2.1 Circuito Aberto de um Interruptor de Potncia

A Figura 6.6 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase, dos parmetros de diagnstico mais relevantes e dos sinais de diagnstico, tendo-se
introduzido uma falha de circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase A,
aos 50 ms. A mquina encontra-se a operar em vazio com uma velocidade de referncia de
1600 rpm.

No instante de amostragem imediatamente posterior ao instante em que ocorre a avaria,


i DC i DCe apresenta uma amplitude negativa significativa, indiciando a ocorrncia de um circuito
aberto. De modo a garantir a eficcia do mtodo de diagnstico e simultaneamente evitar falsos
diagnsticos apenas que considera valores absolutos de i DC i DCe superiores a k se estes
ocorrerem, pelo menos, em dois instantes de amostragem consecutivos. Isto significa que se
deteta a avaria 100 s aps esta ocorrer, uma vez que o perodo de amostragem adotado de
50 s. O valor de k, atendendo ao valor de Ibase, no ensaio de simulao aproximadamente 2.1 e
no ensaio experimental 2.25. No ensaio de simulao, a fase A identificada como a fase com
avaria assim que se deteta a avaria, visto que ha a nica varivel de diagnstico, nesse instante,
com uma amplitude inferior a k. O mesmo no sucede no ensaio experimental. Neste caso, a fase
A no de imediato identificada como a fase com avaria, uma vez ha e hb apresentam ambos
valores inferiores a k. Isto deve-se ao facto das fases A e B apresentarem intensidades de
correntes eltricas de fase similares. Atendendo s diferenas entre as fases, quer na sua posio
relativa quer no seu estado de magnetizao, as respetivas correntes eltricas apresentam um
comportamento diferente. ib regista uma diminuio de intensidade mais acentuada. Assim que as
intensidades apresentam amplitudes distintas possvel identificar a fase com a avaria. Esta
concluso deve-se ao facto da varivel ha ser a nica varivel de diagnstico com uma amplitude
inferior a k.

Quer no ensaio de simulao quer no ensaio experimental, no instante em que se


identifica a fase com avaria no se identifica o elemento em questo uma vez que ambos os
interruptores de potncia, associados fase A, deveriam, nesse instante, estar em conduo.
Procede-se ento ao teste, mantendo o interruptor de potncia do ramo superior em conduo e

127
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

inibindo a conduo do interruptor do ramo inferior. Verifica-se que durante o teste i DC i DCe
exibe um valor quase nulo o que permite concluir que os interruptores esto a conduzir de
acordo com o seu sinal de comando. Conclui-se ento que o interruptor que apresenta o circuito
aberto o interruptor de potncia do ramo inferior.

20 20
i i i i i i i i
a b c d a b c d

15 15
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


10 10

5 5

0 0
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)

2 2

0 0
i DC - iDC e (A)

i DC - i DC e (A)

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)

15 15
ha hb hc hd ha hb hc hd
10 10

5 5
h n (A)

h n (A)

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Time (ms) Tempo (ms)

2 2
Aca Bca Cca Dca Aca Bca Cca Dca

1.5 1.5
Sinais de Diagnstico

Sinais de Diagnstico

1 1

0.5 0.5

0 0
44 46 48 50 52 54 56 44 46 48 50 52 54 56
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 6.6 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, do parmetro de diagnstico para
deteo de uma avaria, dos parmetros de diagnstico para identificao da fase afetada pela avaria e dos sinais de
diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma velocidade de referncia de 1600 rpm, ocorrendo um
circuito aberto no interruptor de potncia do ramo inferior da fase A, aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por
simulao; (b) experimentalmente.

128
6. Diagnstico de Avarias

6.4.2.2 Curto-Circuito de um Interruptor de Potncia

A Figura 6.7 apresenta a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase, dos parmetros de diagnstico mais relevantes e dos sinais de diagnstico, tendo-se
introduzido uma falha de curto-circuito no interruptor de potncia do ramo superior da fase A,
aos 50 ms. A mquina est a funcionar em vazio sendo a velocidade de referncia de 800 rpm.

15 15
i i i i i i i i
a b c d a b c d
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


10 10

5 5

0 0
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)

14 14

12 12

10 10
i DC - iDC e (A)

i DC - i DC e (A)

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)

20 20
h h h h h h h h
a b c d a b c d
15 15

10 10
h n (A)

h n (A)

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)

2 2
Acc Bcc Ccc Dcc Acc Bcc Ccc Dcc

1.5 1.5
Sinais de Diagnstico

Sinais de Diagnstico

1 1

0.5 0.5

0 0
40 45 50 55 60 65 40 45 50 55 60 65
Tempo (ms) Tempo (ms)

(a) (b)

Figura 6.7 Evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de fase, do parmetro de diagnstico para
deteo de uma avaria, dos parmetros de diagnstico para identificao da fase afetada pela avaria e dos sinais de
diagnstico, assumindo um funcionamento em vazio, uma velocidade de referncia de 800 rpm, ocorrendo um
curto-circuito no interruptor de potncia do ramo superior da fase A, aos 50 ms. Resultados obtidos: (a) por
simulao; (b) experimentalmente.

129
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

O diagnstico da fase afetada pela avaria de curto-circuito estabelecido quando o


respetivo sinal de diagnstico transita de um valor de 0 para 1. Definiram-se como sinais de
diagnstico, Acc, Bcc, Ccc e Dcc, de modo a diagnosticar uma avaria de curto-circuito afetando a
fase A, B, C e D, respetivamente

No presente caso os resultados obtidos por simulao esto em clara conformidade com
os resultados obtidos experimentalmente pelo que a anlise dos resultados idntica. Em ambos
os ensaios o valor de k aproximadamente 1.8.

No funcionamento a baixa velocidade, a intensidade da corrente eltrica de fase


regulada de acordo com a intensidade de corrente eltrica de referncia, usando para o efeito um
controlo de histerese. Para tal, optou-se por manter o interruptor de potncia do ramo superior
continuamente ligado no intervalo angular compreendido pelos ngulos de ignio e de corte
enquanto se vai ligando e desligando apropriadamente o interruptor de potncia do ramo inferior.
Da que, a avaria s se faa sentir quando se alcana o ngulo de corte que sucede a avaria. Nesse
instante, i DC i DCe exibe um valor positivo significativo indicando a ocorrncia de um
curto-circuito. Atendendo s possveis consequncias da ocorrncia de um curto-circuito
optou-se, por precauo, dar ordem de paragem mquina, inativando todos os sinais de
comando. A fase D apresenta, nesse instante, uma intensidade similar da fase A, no permitindo
de imediato a identificao da fase com avaria. No entanto, esta similaridade desvanece-se
rapidamente visto que ia apresenta um comportamento muito diferente de id. Observando o
grfico relativo aos parmetros de diagnstico hn torna-se evidente a identificao da fase que
manifesta a avaria, uma vez que apenas ha apresenta um valor quase nulo, durante o intervalo de
tempo em que i DC i DCe exibe uma amplitude significativa. O teste adicional, para identificao
do elemento com avaria, apenas foi implementado nos ensaios de simulao. De modo a evitar
sobrecorrentes considerveis, o teste no foi conduzido de imediato, sendo implementado apenas
quando todas as correntes eltricas de fase apresentam uma intensidade reduzida. Durante o teste
deu-se ordem de conduo ao interruptor de potncia do ramo superior da fase A e inibiu-se a
conduo do interruptor de potncia do ramo inferior. Observando a forma de onda das
correntes eltricas de fase verifica-se que no se regista qualquer aumento de ia pelo que se
conclui que o elemento com avaria corresponde ao interruptor de potncia do ramo superior da
fase A.

130
7
Conversor Tolerante a
Falhas
7.1 Conversores de Potncia Tolerantes a Falhas Propostos na Literatura

Devido ao facto do motor de relutncia varivel comutado ser uma mquina eltrica cujo
interesse cientfico relativamente recente, quando comparado com o do motor de induo, por
exemplo, e por esse motivo ser ainda pouco utilizado, existe um nmero muito reduzido de
conversores tolerantes a falhas aplicados em acionamentos de velocidade varivel baseados em
MRVC. Para alm disso, esta mquina apresenta uma tolerncia a falhas intrnseca, uma vez que
uma avaria numa das suas fases no afeta as caractersticas eletromagnticas das restantes fases da
mquina. Os conversores tolerantes propostos na literatura permitem manter todas as fases em
funcionamento aps a ocorrncia de um circuito aberto num interruptor de potncia. A situao
de curto-circuito num interruptor de potncia no abordada, isto porque este tipo de avaria
conduz muitas vezes a uma avaria de circuito aberto. Porm, possvel manter-se a situao de

131
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

curto-circuito, mas neste caso o controlo da fase afetada fica claramente limitado, visto que no
possvel realizar a sua desmagnetizao forada. Nestas circunstncias, a fase com avaria entra em
funcionamento apenas em condies muito especficas, tal como no arranque.

Com o objetivo de inserir mais facilmente no mercado os acionamentos baseados em


MRVC, alguns autores desenvolveram tcnicas de controlo apropriadas de modo a utilizar-se,
nestes acionamentos, um inversor trifsico comum, adotando-se uma ligao das fases da
mquina em estrela. Neste contexto, Oliveira et al. (2005) apresentam um conversor tolerante a
falhas que utiliza um inversor trifsico comum. As fases encontram-se ligadas em estrela e para
permitir o controlo independente de cada uma das fases da mquina, o ponto neutro da estrela
est ligado a um ponto mdio do barramento DC. As ligaes eltricas so idnticas quer a
mquina esteja a funcionar em condies normais quer numa situao de ps-falha. A
magnetizao de cada fase da mquina pode ser efetuada ligando qualquer um dos interruptores
de potncia, do respetivo brao de potncia. A escolha do interruptor a entrar em conduo,
numa situao de funcionamento normal, depende do nvel de tenso eltrica aos terminais de
cada um dos condensadores. O controlo adotado tem sempre como condio manter um nvel
idntico de tenso aos terminais de cada um dos dois condensadores. Isto significa que, durante o
funcionamento normal, a corrente eltrica de fase apresenta um comportamento bidirecional. O
modo de funcionamento deste conversor semelhante ao modo de funcionamento de um
conversor de tenso repartida, onde cada brao apresenta apenas um interruptor de potncia,
sendo esta topologia apenas adequada quando existe um nmero par de fases. Deste modo, as
suas limitaes so idnticas. A tenso nominal dos interruptores de potncia subutilizada, uma
vez que esta corresponde tenso do barramento DC e a tenso aplicada ao enrolamento de fase
de apenas metade deste valor. Este conversor tolerante no permite aplicar uma tenso nula a
cada enrolamento de fase, contribuindo para uma variao mais brusca da corrente eltrica de
fase, o que poder contribuir para uma maior oscilao do binrio eletromagntico. Comparando
com o conversor mais comum em acionamentos baseados em MRVC, utilizado um
condensador extra. Aps a ocorrncia de uma avaria de circuito aberto, num dos interruptores de
potncia, a respetiva fase s pode ser excitada de um nico modo. Assim, a respetiva corrente
eltrica passa a ser unidirecional sendo o nvel de tenso aos terminais dos condensadores
garantido pelo controlo adequado das restantes fases da mquina.

Um outro conversor tolerante, apresentado por Kui-Jun et al. (2006), idntico ao que
adotado em acionamentos AC, corresponde a um inversor trifsico comum munido de elementos
de potncia e ligaes extra. Numa situao de avaria de circuito aberto num dos interruptores de
potncia possvel manter-se a respetiva fase em funcionamento. Para tal, ativado um TRIAC

132
7. Conversor Tolerante a Falhas

que estabelece a ligao da fase afetada pela avaria a um ponto mdio do barramento DC. Devido
configurao em estrela existem, em qualquer instante, duas fases em conduo, sendo as
respetivas correntes eltricas simtricas. Esta dependncia de controlo implica que cada fase
esteja em conduo durante um intervalo de tempo alargado. Adotando-se um conversor
assimtrico de meia ponte seria necessrio que cada fase estivesse em funcionamento durante
metade desse intervalo de tempo, para obter igual produo de binrio. Esta topologia , por este
motivo, criticada por diversos autores, tendo-se como exemplo Clothier e Mecrow (1997). Para alm
de existirem perdas eltricas acrescidas, cada fase apenas se encontra a produzir um binrio
eletromagntico significativo durante 1/3 de cada ciclo de controlo, considerando-se uma
mquina trifsica. Esta limitao condiciona quer a carga mecnica nominal quer a velocidade
nominal da mquina. A estratgia de controlo adotada essencialmente dividida em trs modos
de conduo, em cada ciclo de controlo. Em cada um dos modos existe uma fase em conduo
que responsvel pela produo de binrio eletromagntico motor significativo, sendo a
respetiva corrente de fase devidamente regulada. A outra fase que se encontra simultaneamente
em conduo produz um binrio eletromagntico, ora positivo, ora negativo, relativamente
pequeno. Numa situao ps-falha, aps a ocorrncia de um circuito aberto num dos
interruptores de potncia, inibem-se os sinais de comando dos interruptores de potncia
associados fase afetada pela avaria. Os sinais de comando dos restantes interruptores de
potncia mantm-se idnticos aos do funcionamento normal. Esta topologia reduz a tenso
aplicada aps a ativao de um dos TRIACs, o que se traduz tambm em limitaes ao nvel da
carga e da velocidade nominais, quando comparado com o funcionamento normal.

O conversor tolerante apresentado por Ruba et al. (2008) baseia-se essencialmente na


redundncia de elementos, uma vez que cada fase constituda por dois enrolamentos ligados em
paralelo estando cada enrolamento ligado a uma meia ponte em H. Um circuito aberto num dos
interruptores de potncia inibe o funcionamento do respetivo enrolamento, reduzindo para
metade a capacidade de produo de binrio da respetiva fase. A estratgia de controlo
mantm-se, porm, idntica que adotada no funcionamento normal. O aumento da tolerncia
a falhas, , neste caso, conseguido atravs de um aumento considervel de interruptores de
potncia, visto que, cada fase necessita do dobro dos componentes de potncia, quando
comparado com a topologia mais utilizada em que os enrolamentos da mesma fase esto ligados
em srie. Este aumento provoca um aumento do custo do conversor, bem como um aumento da
complexidade do seu controlo. A tolerncia do acionamento reforada pelo nmero
relativamente elevado de fases sendo, no exemplo apresentado, de seis, o que provoca igualmente

133
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

um maior custo associado ao conversor de potncia, quando comparado com as topologias


geralmente utilizadas em que existem apenas trs ou quatro fases.

Embora a adoo de um conversor assimtrico de meia ponte comum coloque fora de


servio uma fase da mquina, sempre que ocorre um circuito aberto num dos interruptores de
potncia, podem ser adotadas medidas adequadas de controlo com o objetivo de melhorar o
funcionamento ps-falha. Mir et al. (2004) apresentam um controlo adaptativo, baseado em lgica
difusa, tolerante a falhas, aplicado num regime de funcionamento a baixa velocidade sendo
possvel a regulao da corrente eltrica de fase. Numa situao de avaria, em que uma fase se
encontra fora de servio, o controlador tende a antecipar o ngulo de ignio da fase que sucede
a fase com avaria e retardar o ngulo de corte da fase que a precede. O objetivo deste controlador
tolerante o de manter em funcionamento as fases saudveis, adjacentes fase com avaria, o
maior intervalo de tempo possvel, para deste modo compensar o binrio eletromagntico que
deixa de ser produzido devido avaria. Contudo, em qualquer circunstncia, o controlador
garante que no existem picos de corrente e que ao ocorrer produo de binrio eletromagntico
negativo este no significativo. Para alm da alterao dos ngulos de ignio e de corte, o
controlador apresentado realiza um controlo de binrio em malha fechada, o que conduz a um
maior valor de corrente de referncia no intervalo de tempo em que a fase com avaria deveria
conduzir. Esta adaptao faz com que a fase que antecede a fase com avaria tenda a apresentar
uma corrente eltrica mais elevada no final do seu intervalo de tempo de conduo, quando
comparado com o funcionamento normal. A fase que sucede a fase com avaria apresenta igual
comportamento no incio do seu perodo de conduo.

7.2 Conversor Tolerante Desenvolvido

Nenhum dos conversores tolerantes a falhas apresentados na bibliografia consultada tem


como base o conversor assimtrico de meia ponte. No entanto, este conversor o mais utilizado
em acionamentos de velocidade varivel baseados em MRVCs. Para alm de permitir um
controlo independente das vrias fases da mquina permite tambm a aplicao de trs nveis de
tenso eltrica a cada enrolamento de fase, o que conduz a uma variao mais suave das correntes
eltricas de fase da mquina. A topologia desenvolvida de conversor tolerante a falhas,
esquematizada na Figura 7.1 e apresentada em (Gameiro e Cardoso, 2008b), baseia-se no conversor
assimtrico de meia ponte. O conversor tolerante proposto no implica a alterao de hardware j
existente. Apenas so estabelecidas novas ligaes a quando da deteo de uma avaria de circuito
aberto num dos interruptores de potncia. Estas ligaes so externas ao conversor original

134
7. Conversor Tolerante a Falhas

recorrendo-se, para o efeito, a elementos de eletrnica de potncia que permitem o comando da


sua ignio. No exemplo apresentado so utilizados TRIACs.

Figura 7.1 Topologia desenvolvida de conversor tolerante a falhas.

Durante as condies normais de funcionamento todos os TRIACs esto desligados.


Aps a deteo e respetiva identificao de um defeito de circuito aberto num dos interruptores
de potncia estabelecida a ligao entre o ramo que apresenta a avaria e um ramo idntico,
pertencente a uma outra fase da mquina ligando-se o TRIAC apropriado. Por exemplo, no caso
em que existe um circuito aberto no interruptor de potncia do ramo superior da fase A, S1,
ligado o TRIAC TRAC1. Deste modo possvel realizar a magnetizao da fase A utilizando o
interruptor de potncia S5 em conjunto com S2.

A mquina em estudo apresenta quatro fases, pelo que em condies normais e


adequadas de funcionamento, as fases da mquina encontram-se em conduo durante intervalos
de tempo distintos. Uma vez que em cada posio mecnica do rotor apenas duas das quatro
fases da mquina podem contribuir com um binrio eletromagntico positivo, a sobreposio de
funcionamento de duas fases no adjacentes diminuta, especialmente num regime de
funcionamento a baixa velocidade com um nvel de carga relativamente pequeno. Tendo esta
caracterstica em considerao, optou-se por estabelecer, numa situao ps-falha, uma ligao
entre fases no adjacentes. Deste modo, a dependncia que surge quando duas fases partilham
um interruptor de potncia a menor possvel, conseguindo-se um funcionamento ps-falha
semelhante ao funcionamento normal. Para que tal seja possvel, os interruptores de potncia a
utilizar devem apresentar uma corrente nominal que permita a alimentao de duas fases da
mquina. Isto , o conversor tolerante dever ser constitudo por interruptores de potncia
sobredimensionados de modo a no restringir significativamente o funcionamento da mquina
numa hipottica situao de ps-falha.

As limitaes de funcionamento da mquina, adotando-se o conversor tolerante numa


situao de funcionamento ps-falha, surgem principalmente em condies de funcionamento de

135
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

alta velocidade, em que o controlo adotado o controlo por impulso de tenso. Nestas
circunstncias, quando a velocidade e/ou a carga mecnica so elevadas, a sobreposio de
funcionamento das fases no adjacentes considervel. A carga mecnica nominal assim como a
velocidade mxima , neste regime de funcionamento, limitada. Em condies de funcionamento
a baixa velocidade, as limitaes introduzidas so menos significativas, sendo a carga mecnica
nominal da mquina ligeiramente mais pequena, quando comparado com o funcionamento
normal.

7.3 Controlo Tolerante Desenvolvido

A definio de um controlo tolerante adequado no uma tarefa simples, at porque no


fcil definir um controlo timo da mquina mesmo em condies normais de funcionamento,
em que se utiliza um conversor assimtrico de meia ponte. Isto deve-se s caractersticas no
lineares, tpicas de um MRVC, tal como se explicou em 2.4. Contudo, procuraram-se encontrar
solues que de algum modo possam ser utilizadas em qualquer acionamento baseado num
MRVC, no sendo por isso dependentes da mquina em estudo.

A forma mais simples de adequar os sinais de comando, utilizando uma ligao extra do
conversor tolerante desenvolvido, consiste em transferir o sinal de comando do interruptor de
potncia em circuito aberto para o interruptor de potncia que passa a ser partilhado por duas
fases da mquina. De certo modo assume-se que no se altera a estratgia de controlo adotada.
Por exemplo, pressupondo uma avaria de circuito aberto em S1, o TRIAC TRAC1 ligado e o
interruptor S5 acionado consoante os sinais de comando relativos aos interruptores de potncia
dos ramos superiores da fase A e tambm da fase C. Nestas circunstncias, no possvel aplicar
simultaneamente uma tenso positiva aos terminais da fase A e uma tenso negativa aos terminais
da fase C. Em suma, o conversor tolerante desenvolvido apenas altera o normal funcionamento
do MRVC se uma das fases, que partilha um interruptor de potncia, entrar em conduo antes
da outra fase estar completamente desmagnetizada. Quando isso sucede, ao aplicar-se uma tenso
positiva aos terminais da fase A, por exemplo, ligando os interruptores S5 e S2, a fase C entra num
modo de conduo de roda livre, registando-se uma desmagnetizao suave da fase em vez de
uma desmagnetizao forada. Esta diferena poder implicar um indesejado aumento da
respetiva intensidade de corrente eltrica devido ao comportamento de gerao da fase, o que
provoca a produo de um binrio eletromagntico resistivo.

136
7. Conversor Tolerante a Falhas

Desenvolveram-se essencialmente duas estratgias de controlo para minimizar o efeito


citado. De modo a no definir estratgias de controlo dependentes do modelo da mquina optou-
se, numa primeira fase, por no alterar os ngulos de corte e/ou os ngulos de ignio adotados.
De seguida, feita uma breve descrio das alteraes que as estratgias de controlo tolerante a
falhas desenvolvidas apresentam, face estratgia adotada num regime de funcionamento normal.

Controlo Tolerante 1 Inibe-se a sobreposio de funcionamento das fases que


partilham o interruptor de potncia. As fases envolvidas entram em conduo apenas
quando se verifica a desmagnetizao total da fase no adjacente. O controlo das
restantes fases mantm-se inalterado.

Controlo Tolerante 2 O interruptor de potncia partilhado passa a ser o


responsvel pela regulao das intensidades de corrente eltricas das fases envolvidas.
Esta estratgia apenas produz alteraes no controlo adotado no regime de
funcionamento a baixa velocidade. Nestas circunstncias, o interruptor de potncia
partilhado sucessivamente ligado e desligado durante os perodos de magnetizao
das fases envolvidas, de modo a regular as respetivas intensidades de corrente
eltricas de fase. Os outros interruptores associados s fases envolvidas permanecem
ligados entre os respetivos ngulos de atuao. O controlo das restantes fases
mantm-se tambm inalterado.

Numa segunda fase procurou-se entender as vantagens ou desvantagens em alterar os


ngulos de atuao relativos s fases que partilham o interruptor de potncia e para tal foram
realizados diversos ensaios. Atendendo dependncia que os resultados obtidos tm
relativamente s caractersticas eletromagnticas da mquina os ensaios realizados consistiram
principalmente em ensaios de simulao.

7.4 Resultados de Simulao e Experimentais

De modo a testar o conversor tolerante desenvolvido assumiu-se uma avaria de circuito


aberto num dos interruptores de potncia relativos fase A. Foram consideradas as duas
situaes possveis de avaria de circuito aberto, afetando o interruptor de potncia do ramo
superior ou o interruptor de potncia do ramo inferior. Realizaram-se diversos testes de
simulao que posteriormente foram validados atravs de resultados experimentais. Os resultados
obtidos permitiram concluir que o cenrio mais desfavorvel ocorria a quando da partilha do
interruptor de potncia do ramo superior. Por esse motivo, os resultados de simulao e

137
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

experimentais apresentados pressupem uma avaria de circuito aberto no interruptor de potncia


do ramo superior da fase A. A Figura 7.2 apresenta o esquemtico relativo ao conversor tolerante
adotado nestas situaes. Por questes de simplicidade de implementao, optou-se por
estabelecer uma ligao direta entre os terminais das fases A e C, ligados ao respetivo interruptor
de potncia do ramo superior. A utilizao de um TRIAC conduziria a resultados similares,
embora neste caso fosse necessrio dispor-se de um sinal de comando adicional.

S1 S3 S5 S7
Fase A Fase B Fase C Fase D

S2 S4 S6 S8

Figura 7.2 Topologia implementada de conversor tolerante a falhas

Visto que a estratgia de controlo adotada num regime de funcionamento a baixa


velocidade diferente daquela que adotada num regime de funcionamento a alta velocidade, os
efeitos causados pela partilha de um interruptor de potncia por duas fases, em cada um dos
casos, so ligeiramente diferentes. Assim, apresentam-se, em separado, os resultados obtidos
considerando cada um deste regimes de funcionamento.

Os resultados obtidos por simulao e os respetivos resultados experimentais so


apresentados em simultneo por forma a facilitar a sua comparao.

7.4.1 Funcionamento a Baixa Velocidade

A Figura 7.3 ilustra a evoluo temporal das formas de onda das correntes eltricas de
fase considerando vrios cenrios de funcionamento. O funcionamento normal constitui o modo
de funcionamento de referncia. Pretende-se, aplicando as estratgias de controlo tolerante
apresentadas, quando se utiliza o conversor tolerante numa situao de ps-falha, alcanar
desempenhos idnticos. No funcionamento em avaria apenas trs das quatro fases da mquina
esto operacionais. Este regime de funcionamento representa o cenrio mais desfavorvel, pelo
que s se justifica a partilha de um interruptor de potncia por duas fases da mquina enquanto o
desempenho alcanado for mais vantajoso. Os grficos do lado esquerdo da Figura 7.3
correspondem a resultados obtidos por simulao e os grficos do lado direito correspondem a
resultados experimentais. Em ambos os casos, a velocidade de referncia de 800 rpm e a carga
mecnica de 2 Nm.

138
7. Conversor Tolerante a Falhas

40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(a) 2-(a)
40 40

35 ia ib ic id 35 ia ib ic id

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(b) 2-(b)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(c) 2-(c)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(d) 2-(d)
40 40
i i i i i i i i
35 a b c d 35 a b c d

30 30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(e) 2-(e)
Figura 7.3 Resultados obtidos: 1- por simulao; 2- experimentalmente; quanto evoluo da forma de onda das
correntes eltricas de fase, assumindo uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga de 2 Nm, considerando
diversos cenrios: (a) funcionamento normal; (b) funcionamento com 3 fases ativas; funcionamento adotando o
conversor tolerante: (c) sem reconfigurao da estratgia de controlo; (d) utilizando o controlo tolerante 1; (e)
utilizando o controlo tolerante 2.

139
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

A Tabela 7.1 e a Tabela 7.2 mostram os valores numricos relativos aos regimes de
funcionamento considerados, obtidos por ensaios de simulao e experimentais, respetivamente.

Tabela 7.1 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
Iref c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef T de T
(A) () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
11.08 16.15
11.59 16.55
Normal 25.1 24.79 15.5 24.2 491.9 120.2 37.5 6.7
11.19 16.27
11.40 16.39
0.00 0.00
13.01 18.93
3 fases ativas 29.5 23.70 15.3 26.6 598.3 142.1 158.3 48.3
13.13 18.95
12.63 18.59
Conversor 16.39 18.88
Tolerante 11.77 17.15
26.5 24.44 17.4 26.2 531.7 113.1 48.9 11.7
Sem Alterao 16.06 18.64
de Controlo 12.08 17.36
Conversor 9.98 15.23
Tolerante 11.57 16.53
25.1 24.77 14.8 23.3 526.4 121.4 36.7 8.6
Controlo 10.07 15.30
Tolerante 1 11.08 16.17
Conversor 11.94 16.63
Tolerante 11.43 16.42
25.0 24.79 15.5 24.4 497.2 122.1 36.9 8.2
Controlo 11.34 16.30
Tolerante 2 11.44 16.42

Tabela 7.2 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo uma velocidade de
referncia de 800 rpm e uma carga mecnica de 2 Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
OP de OTO Ib medio Ib ef
Regime de Iref c IDC medio IDC ef
iDC de iDC Ic medio Ic ef
Funcionamento (A) () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
11.48 16.23
11.68 16.35
Normal 24.7 24.85 15.5 24.4 478.6 121.9
11.69 16.36
11.74 16.38
12.80 18.23
13.03 18.37
3 fases ativas 28.4 23.99 14.9 26.0 579.1 142.8
-0.01 0.03
12.96 18.32
Conversor 21.38 23.47
Tolerante 13.21 18.52
28.8 23.95 25.4 34.4 367.0 90.4
Sem Alterao 20.77 22.64
de controlo 13.43 18.60
Conversor 9.39 14.62
Tolerante 11.78 16.55
25.0 24.80 14.7 23.9 504.9 27.6
Controlo 9.76 14.91
Tolerante 1 11.86 16.58
Conversor 12.01 16.46
Tolerante 11.77 16.46
24.8 24.84 15.8 25.3 470.7 125.6
Controlo 12.31 16.61
Tolerante 2 11.85 16.50

140
7. Conversor Tolerante a Falhas

Por forma a melhor compreender o efeito causado pela fcem e corelacionar o


comportamento eltrico de fase com a posio mecnica, apresenta-se na Figura 7.4, a evoluo
da corrente eltrica de uma das fases que partilha o interruptor de potncia em funo da posio
mecnica. Atendendo semelhana de comportamento observada nos resultados de simulao e
experimentais apenas se apresentam os resultados experimentais. No se considera o regime de
funcionamento em avaria.

35 35

30 30
Corrente da Fase A (A)

Corrente da Fase A (A)


25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()

(a) (b)
35 35

30 30
Corrente da Fase A (A)

Corrente da Fase A (A)

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()

(c) (d)

Figura 7.4 Resultados obtidos experimentalmente quanto forma de onda da corrente eltrica da fase A, em
funo da posio do rotor referida fase A, assumindo uma velocidade de referncia de 800 rpm e uma carga de 2
Nm, considerando diversos cenrios: (a) funcionamento normal; funcionamento adotando o conversor tolerante: (b)
sem reconfigurao da estratgia de controlo; (c) utilizando o controlo tolerante 1; (d) utilizando o controlo tolerante
2.

Os resultados experimentais esto em clara conformidade com os resultados obtidos por


simulao. Apesar de se registarem algumas diferenas, os efeitos adversos resultantes da partilha
de um interruptor de potncia so similares.

No regime de funcionamento normal, a fase A entra em conduo ainda antes da fase C


estar completamente desmagnetizada e vice-versa. Isto acontece porque se assume que cada uma
das fases da mquina entra em conduo assim que se alcana a respetiva posio desalinhada e
adotado um ngulo de corte que permite, por um lado, usufruir da capacidade de produo de
binrio eletromagntico da fase mas por outro implica uma intensidade de corrente eltrica de
fase no nula quando se alcana a respetiva posio alinhada. Este comportamento claramente

141
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

percetvel na Figura 7.4 (a). Deste modo, ao existir uma sobreposio de funcionamento de duas
fases no adjacentes existem repercusses resultantes da partilha de um interruptor de potncia
quando se utiliza uma das ligaes extra do conversor tolerante numa situao ps-falha.

Quando se utiliza a ligao extra, ilustrada na Figura 7.2 e no se altera a estratgia de


controlo, os sinais de comando do interruptor de potncia S1 so transferidos para o interruptor
de potncia S5. No regime de funcionamento normal considera-se que o interruptor de potncia
do ramo superior est permanentemente ligado no intervalo delimitado pelos ngulos de ignio
e de corte, ao passo que o interruptor de potncia do ramo inferior sucessivamente ligado e
desligado, neste intervalo, por forma a regular a intensidade da respetiva corrente eltrica de fase
em torno do valor de referncia. Assim, quando no se altera a estratgia de controlo adotando-se
a ligao extra do conversor tolerante, o interruptor de potncia S5 est permanentemente em
conduo nos perodos delimitados pelos ngulos de atuao das fases A e C.
Consequentemente, quando uma das fases, A ou C, inicia a sua magnetizao, alterada a tenso
aplicada aos terminais da outra fase, deixando-se de aplicar uma tenso negativa para aplicar-se
uma tenso nula. Isto , deixa de se realizar uma desmagnetizao forada da fase para colocar a
fase num modo de conduo em roda livre. A tenso aplicada permanece nula enquanto no se
alterar o estado de conduo de S5. Quando uma das fases, A ou C, est a ser magnetizada a outra
fase encontra-se numa posio em que a sua indutncia tem um valor decrescente, pelo que a fase
tem um comportamento de gerao, verificando-se um aumento da sua intensidade de corrente
eltrica, apesar da tenso aplicada ser nula. Analisando a Figura 7.4 (b) verifica-se que esse
aumento acontece apenas at se alcanar a posio mecnica de aproximadamente 51. Este
comportamento justificado pelo facto da fcem ter uma amplitude significativa apenas quando
existe uma sobreposio parcial dos polos da respetiva fase com polos do rotor. Verifica-se ainda
que a taxa de crescimento da intensidade de corrente eltrica tende a aumentar com o aumento
da intensidade devido ao consequente aumento da amplitude da fcem.

Quando se alcana a posio associada ao ngulo de corte, da fase C, por exemplo,


regista-se uma diminuio mais acentuada da intensidade de corrente eltrica da fase A do que da
fase C. Isto acontece porque as fases encontram-se em posies mecnicas relativas diferentes. A
fase A est prxima da posio desalinhada ao passo que a fase C est prxima da posio
alinhada. Por consequncia a indutncia da fase A significativamente menor da fase C, o que
permite a desmagnetizao mais rpida da fase A.

A partilha do interruptor de potncia provoca a conduo das fases envolvidas durante


um perodo de tempo superior ao desejado, provocando o aumento indesejado das respetivas
intensidades de corrente eltrica. Este comportamento mais grave nos ensaios prticos, onde se

142
7. Conversor Tolerante a Falhas

regista um pico de corrente durante o perodo de gerao da fase superior amplitude mxima
registada durante perodo delimitado pelos ngulos de atuao. Isto acontece porque a
desmagnetizao da fase aps o angulo de corte, nos ensaios experimentais, mais lenta o que
provoca uma maior intensidade da corrente eltrica quando se alcana a respetiva posio
alinhada e consequentemente provoca um maior aumento posterior da amplitude da corrente
eltrica de fase.

Pelo facto das fases A e C estarem em conduo durante um intervalo de tempo superior
ao desejado faz com que os valores mdios e eficazes das respetivas intensidades de corrente
eltrica sejam superiores aos das fases B e D. No entanto, o valor mdio do binrio
eletromagntico produzido pelas fases A ou C inferior ao das fases B ou D, visto que as fases A
e C produzem binrio eletromagntico resistivo porque esto em conduo e apresentam uma
intensidade de corrente eltrica significativa em posies mecnicas que se encontram para alm
da respetiva posio alinhada. Este comportamento de gerao, das fases A e C, diminui o
rendimento da mquina, obrigando-a a consumir mais energia, quando comparado com o
funcionamento normal. Verifica-se, considerando este regime de funcionamento, que os valores
de Iref e os valores mdios e eficazes de iDC so superiores aos que se registam num regime de
funcionamento normal. Observando os resultados experimentais verifica-se que estes valores
numricos so at superiores aos que se registam quando a mquina opera apenas com trs fases.
Pode concluir-se que a nica vantagem em utilizar-se o conversor tolerante sem alterar a
estratgia de controlo consiste numa melhor distribuio da produo de binrio verificando-se
menores valores de OP e de OTO do binrio eletromagntico, quando comparado com o
funcionamento em avaria.

Quando no se altera a estratgia de controlo e se partilha um interruptor de potncia do


ramo superior, os valores mdios e eficazes das correntes eltricas das fases que partilham o
interruptor de potncia so significativamente superiores aos das restantes fases. Com o aumento
da carga esta diferena tende a ser mais pronunciada pelo que a carga mecnica admissvel tende a
ser bastante inferior do funcionamento normal e at mesmo inferior carga admissvel quando
a mquina opera apenas com trs fases ativas. Assim, numa situao de avaria num dos
interruptores de potncia do ramo superior no conveniente utilizar uma ligao extra do
conversor tolerante sem adotar alteraes na estratgia de controlo.

A sobreposio de funcionamento das fases A e C desaparece quando se adota a


estratgia de Controlo Tolerante 1. Nesta estratgia de controlo, a funo atribuda a cada um dos
interruptores de potncia mantm-se mas a fase A apenas entra em conduo depois de se
verificar a desmagnetizao completa da fase C e vice-versa. Esta condio faz com que as fases

143
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

que partilham o interruptor de potncia entrem em conduo numa posio relativa mais tardia,
quando comparada com as posies mecnicas em que as fases B e D iniciam a sua
magnetizao. As fases B e D tm um comportamento muito semelhante do funcionamento
normal pelo que as suas correntes eltricas apresentam uma forma de onda, em funo da
posio mecnica, semelhante forma de onda ilustrada na Figura 7.4 (a). A Figura 7.4 (c) exibe a
forma de onda relativa fase A. Esta figura caracteriza tambm a fase C, visto que as fases A e C
tm um comportamento similar.

Verifica-se, analisando os valores numricos, quer obtidos por simulao quer


experimentalmente, que, ao adotar-se o Controlo Tolerante 1, os valores mdios e eficazes de iDC
so mais pequenos, quando comparado com o funcionamento normal. Isto acontece devido ao
fato da estratgia de controlo original colocar em conduo as fases assim que estas apresentem a
capacidade de produo de binrio eletromagntico motor. Esta estratgia de controlo no
otimiza o rendimento da mquina, uma vez que em posies mecnicas prximas da posio
desalinhada a capacidade de produo de binrio eletromagntico pela respetiva fase reduzida.
Ao adotar-se o Controlo Tolerante 1, as fases A e C entram em conduo mais tardiamente
quando apresentam uma maior capacidade de produo de binrio eletromagntico, o que
permite melhorar o desempenho da mquina, no que diz respeito ao seu rendimento. Contudo,
quando o nvel da carga mecnica aumenta e/ou quando a velocidade aumenta, o ngulo de
ignio das fases A e C tende a aumentar, fazendo com que o intervalo de tempo em que estas
fases apresentam uma intensidade de corrente eltrica prxima do valor de Iref seja cada vez mais
pequeno, o que condiciona claramente o binrio eletromagntico mdio produzido por estas
fases. Assim, medida que a carga mecnica aumenta as fases B e D tero de produzir um binrio
eletromagntico mdio cada vez maior, quando comparado com o binrio eletromagntico mdio
produzido pelas fases A e C. Esta necessidade resulta de um aumento de Iref, medida que a carga
mecnica aumenta, quando comparado com o valor registado num regime de funcionamento
normal, em iguais condies de carga mecnica e velocidade.

Verifica-se, observando os valores mdios e eficazes das correntes eltricas de fase, que
adotando o Controlo Tolerante 1, os valores relativos s fases A e C so inferiores aos respetivos
valores registados no regime de funcionamento normal, ao passo que os valores relativos s fases
B e D so superiores. Estas diferenas entre o funcionamento normal e o funcionamento numa
situao de ps-falha, adotando o Controlo Tolerante 1, tendem a aumentar com o aumento da
carga mecnica. Isto , os valores mdios e eficazes de ia e ic tendem, medida que a carga
mecnica aumenta e quando se adota o Controlo Tolerante 1, a ser bastante inferiores aos valores
mdios e eficazes das correntes eltricas de fase no funcionamento normal. Os valores mdios e

144
7. Conversor Tolerante a Falhas

eficazes das fases B e D tendem a ser claramente superiores, o que condiciona a carga mecnica
admissvel.

Conclui-se que, para cargas mecnicas reduzidas, a estratgia de Controlo Tolerante 1


apropriada, conseguindo-se um funcionamento quase similar ao funcionamento normal.
Contudo, quando o nvel de carga mecnica e/ou a velocidade aumenta, a condio que inibe a
conduo simultnea das fases A e C condiciona determinantemente o intervalo de tempo em
que estas fases esto a produzir um binrio eletromagntico relevante, quando comparado com o
comportamento de produo de binrio eletromagntico das fases B e D, no sendo por isso
uma estratgia de controlo muito apropriada.

A estratgia de Controlo Tolerante 2 no interfere nos ngulos de atuao mas impe que
o interrutor de potncia partilhado seja o interruptor que sucessivamente ligado e desligado, por
forma a regular a intensidade das correntes eltricas das fases envolvidas. Esta condio permite
que se proceda desmagnetizao forada da fase A ou da fase C, mesmo estando a fase C ou a
fase A no seu perodo de atuao. Esta caracterstica permite diminuir o binrio eletromagntico
resistivo produzido pelas fases A e C, sem contudo atrasar a entrada em conduo das fases.

No exemplo apresentado, em que se adota o Controlo Tolerante 2, os interruptores de


potncia dos ramos inferiores das fases A e C encontram-se permanentemente ligados no
intervalo de tempo delimitado pelos respetivos ngulos de atuao. O interruptor de potncia S5,
no decorrer de cada um destes intervalos, sucessivamente ligado e desligado, consoante ia e ic, de
modo a regular as suas intensidades em torno do valor de Iref. semelhana do que acontece
quando no se altera a estratgia de controlo, quando a fase A entra em conduo, a tenso
aplicada fase C passa a ser nula e devido ao comportamento de gerao da fase C verifica-se um
aumento da sua intensidade de corrente eltrica. No entanto, este aumento no se verifica de
modo contnuo, uma vez que S5 desligado quando ia alcana o limite superior de intensidade
permitido, e a fase C passa a ter uma tenso aplicada de aproximadamente -24 V, verificando-se
uma diminuio da sua intensidade. Quando ia alcana o limite inferior de amplitude permitido, S5
volta a ser ligado e ic volta a apresentar uma amplitude crescente. Este processo vai-se repetindo
at proceder-se desmagnetizao completa da fase C.

Visto que no decorrer do intervalo de tempo de atuao de cada fase da mquina, os


perodos em que a fase se encontra num modo de conduo de roda livre so bastante
significativos, face aos perodos em que a fase est a ser magnetizada, a desmagnetizao das
fases que partilham o interruptor de potncia bastante rpida. Para alm disso, o nvel da
intensidade da corrente eltrica de fase registada em posies mecnicas que esto para alm da

145
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

respetiva posio alinhada, relativamente reduzida, o que permite concluir que o binrio
eletromagntico resistivo produzido reduzido. Consequentemente, no se registam valores
mdios e eficazes das intensidades das correntes eltricas de fase muito diferentes entre si ou
mesmo muito diferentes dos valores registados durante o funcionamento normal. Observando-se
os valores numricos resultantes dos ensaios experimentais, pode contatar-se que o valor de Iref
ligeiramente superior adotando o Controlo Tolerante 2, quando comparado com o regime de
funcionamento normal. Isto sucede devido ao maior comportamento de gerao das fases A e C.
Como consequncia ib e id apresentam valores mdios e eficazes ligeiramente superiores ao do
funcionamento normal. Tendo em conta que, ao adotar-se o Controlo Tolerante 2, as fases A e C
esto a conduzir durante um intervalo de tempo superior ao intervalo relativo s fases B e D, os
valores mdios e eficazes das intensidades de corrente eltrica das fases A e C so superiores s
das fases B e D.

Analisando-se os resultados obtidos, conclui-se que a estratgia de Controlo Tolerante 2


constitui a estratgia de controlo tolerante proposta que permite alcanar o comportamento do
MRVC, numa situao de ps-falha, mais semelhante ao do funcionamento normal,
considerando-se condies de velocidade e de carga mecnica idnticos. Esta concluso pode
tecer-se quer analisando os valores numricos quer observando as formas de onda das correntes
eltricas de fase.

Ao aumentar o nvel da carga mecnica, o intervalo de tempo necessrio para


desmagnetizar as fases A e C tende a aumentar. No entanto, o nvel da intensidade das respetivas
correntes , em qualquer circunstncia, claramente inferior ao valor de Iref, em posies mecnicas
posteriores posio alinhada. Os valores mdios e eficazes das fases A e C tendem a afastar-se
mais dos valores normais, no se verificando porm uma diferena significativa. Os valores
mdios e eficazes das fases B e D tendem a ser ligeiramente superiores ao do funcionamento
normal. Deste modo, a carga mecnica admissvel numa situao de ps-falha adotando o
Controlo Tolerante 2 ligeiramente inferior carga admissvel em condies normais de
funcionamento.

O desempenho da mquina pode ser melhorado se estratgia de Controlo Tolerante 2


for acrescentada uma estratgia de alterao dos ngulos de ignio das fases A e C. Isto , para
nveis de carga mecnica mais pequenos, se as fases A e C entrarem em conduo um pouco
atrasadas, quando comparadas com as fases B e D, deixa de ser visvel um aumento das respetivas
intensidades de corrente eltrica de fase em posies mecnicas posteriores posio alinhada.
Isto faz com que o binrio eletromagntico resistivo produzido pelas fases A e C seja similar ao

146
7. Conversor Tolerante a Falhas

que produzido num regime de funcionamento normal, sem contudo diminuir significativamente
o binrio mdio produzido por estas fases.

7.4.2 Funcionamento a Alta Velocidade

Ao adotar-se um controlo por impulso de tenso, a estratgia de Controlo Tolerante 2


produz resultados semelhantes aos resultados alcanados quando no se altera a estratgia de
controlo, visto que os dois interruptores de potncia associados a uma fase da mquina
encontram-se, no perodo de atuao da respetiva fase, ambos permanentemente em conduo.
Deste modo, apenas se apresentam os resultados, numa situao de ps-falha considerando uma
ligao extra do conversor tolerante, assumindo uma estratgia de controlo semelhante do
funcionamento normal e assumindo a estratgia de Controlo Tolerante 1. Os resultados relativos
ao funcionamento normal constituem resultados de referncia e os resultados obtidos utilizando
apenas trs fases da mquina constituem o cenrio mais desfavorvel, que ocorre numa situao
ps-falha quando no se realiza qualquer procedimento de tolerncia a falhas.

Verificou-se, nos ensaios experimentais que assumiam uma ligao extra do conversor
tolerante sem adotar qualquer alterao na estratgia de controlo, que medida que a carga
mecnica aumentava, as fases que partilhavam o interruptor de potncia, tendiam a encontrar-se
permanentemente em conduo. Por outro lado, os valores de pico das respetivas intensidades de
correntes eltrica aumentavam e tendiam a ser excessivas. Por consequncia, no foi possvel
realizar o ensaio laboratorial, assumindo uma carga mecnica de 2 Nm e uma velocidade de
referncia de 1600 rpm. Assim, apresentam-se, na Figura 7.5, os resultados considerando uma
carga de 1 Nm. Os resultados ilustrados do lado esquerdo correspondem a resultados de
simulao e os do lado direito a resultados obtidos experimentalmente, em condies de carga
mecnica e de velocidade idnticos. Os valores numricos, relativos s vrias condies de
funcionamento consideradas, encontram-se definidos na Tabela 7.3 e na Tabela 7.4, sendo
obtidos atravs de resultados de simulao e experimentais, respetivamente. A Figura 7.6 ilustra a
forma de onda da corrente eltrica de uma das fases que partilha o interruptor de potncia em
funo da posio mecnica.

No ensaio de simulao, considerando um regime de funcionamento normal, as fases A e


C praticamente no se encontram a conduzir em simultneo. Deste modo, ao adotar-se o
conversor tolerante numa situao de ps-falha, assumindo qualquer uma das estratgias de
controlo apresentadas, obtm-se resultados idnticos aos do funcionamento normal. Esta
comparao vlida quer em termos da forma de onda das correntes eltricas de fase quer em

147
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

termos de valores numricos alcanados. Pode assim concluir-se, de uma forma genrica, que
quando no existe uma sobreposio de operao das fases A e C, a adotao de uma ligao
extra apropriada, do conversor tolerante desenvolvido, permite, numa situao de ps-falha,
manter todas as fases em funcionamento, sendo o desempenho do MRVC idntico ao
desempenho alcanado num regime normal de funcionamento.

35 35
i i i i i i i i
30 a b c d 30 a b c d
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)


25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(a) 2-(a)
35 35
i i i i i i i i
30 a b c d 30 a b c d
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(b) 2-(b)
35 50
i i i i i i i i
30 a b c d a b c d
40
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25

30
20

15 20

10
10
5

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(c) 2-(c)
35 40
i i i i i i i i
30 a b c d 35 a b c d

30
Correntes de Fase (A)

Correntes de Fase (A)

25
25
20
20
15
15
10
10

5 5

0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tempo (ms) Tempo (ms)
1-(d) 2-(d)
Figura 7.5 Resultados obtidos: 1- por simulao; 2- experimentalmente; quanto evoluo da forma de onda das
correntes eltricas de fase, assumindo uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga de 1 Nm, considerando
diversos cenrios: (a) funcionamento normal; (b) funcionamento com 3 fases ativas; funcionamento adotando o
conversor tolerante: (c) sem reconfigurao da estratgia de controlo; (d) utilizando o controlo tolerante 1.

148
7. Conversor Tolerante a Falhas

Tabela 7.3 Valores numricos relativos a resultados obtidos por simulao, assumindo uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 1Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef OP de OTO
i c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef T de T
() () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef (%) (%)
(A) (A)
6.30 9.98
6.02 9.69
Normal 6.69 22.60 9.6 13.1 421.4 93.6 39.3 9.7
5.97 9.60
5.92 9.51
0.00 0.00
7.31 11.61
3 fases ativas 5.23 22.19 10.0 16.1 546.7 127.1 174.2 55.9
7.26 11.52
7.19 11.39
Conversor 6.17 9.98
Tolerante 6.12 9.89
6.64 22.61 9.9 13.5 430.6 91.5 51.4 12.2
Sem Alterao 6.08 9.81
de controlo 6.03 9.72
Conversor 6.02 9.71
Tolerante 5.97 9.61
6.60 22.60 10.2 13.5 423.1 87.4 53.9 12.5
Controlo 6.26 9.96
Tolerante 1 6.50 10.38

Tabela 7.4 Valores numricos relativos a resultados obtidos experimentalmente, assumindo uma velocidade de
referncia de 1600 rpm e uma carga mecnica de 1Nm, considerando diversos cenrios de funcionamento.
Ia medio Ia ef
Regime de OP de OTO Ib medio Ib ef
i c IDC medio IDC ef
Funcionamento iDC de iDC Ic medio Ic ef
() () (A) (A)
(%) (%) Id medio Id ef
(A) (A)
7.74 11.52
7.84 11.44
Normal 3.13 22.33 13.8 17.4 284.4 76.1
7.73 11.28
8.02 11.57
-0.00 0.01
9.04 13.01
3 fases ativas 1.36 22.04 13.3 20.0 485.2 112.9
9.35 13.23
9.56 13.33
Conversor 18.51 20.65
Tolerante 10.87 15.02
0.08 22.16 20.3 27.9 379.2 90.3
Sem Alterao 18.28 20.21
de controlo 10.69 14.57
Conversor 4.30 6.72
Tolerante -1.27 22.00 11.54 15.88
15.4 22.7 403.2 104.5
Controlo (fases B e D) (fases B e D) 4.94 7.69
Tolerante 1 11.33 15.30

Quando o nvel da carga mecnica ou a velocidade de referncia aumenta inevitvel a


sobreposio de funcionamento de fases no adjacentes, pelo que se visualizam as consequncias
que advm da partilha de um interruptor de potncia, visveis nos resultados experimentais
apresentados. A sobreposio de funcionamento de fases verifica-se apenas nos ensaios
experimentais porque, neste caso, as contantes de tempo do sistema so superiores s constantes

149
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

de tempo obtidas por simulao. Consequentemente, os resultados de simulao, numa situao


ps-falha com e sem reconfigurao da estratgia de controlo so distintos dos respetivos
resultados obtidos experimentalmente.

Tal como sucedia no regime de funcionamento a baixa velocidade, quando no se altera a


estratgia de controlo e adotando-se o conversor tolerante (Figura 7.5 2-(c)), ia apresenta uma
amplitude crescente indesejvel em posies mecnicas posteriores respetiva posio alinhada,
pelo facto de se proceder magnetizao da fase C. O mesmo sucede com ic, quando a fase A
entra em conduo.

40

35
Corrente da Fase A (A)

30

25

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A ()

(a)
40 40

35 35

30
Corrente da Fase A (A)

Corrente da Fase A (A)

30
25
25
20
20
15
15
10
10
5
5 0

0 -5
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Posio Mecnica Referida Fase A () Posio Mecnica Referida Fase A ()

(b) (c)

Figura 7.6 Resultados obtidos experimentalmente quanto forma de onda da corrente eltrica da fase A em funo
da posio do rotor referida fase A, assumindo uma velocidade de referncia de 1600 rpm e uma carga de 1 Nm,
considerando diversos cenrios: (a) funcionamento normal; funcionamento adotando o conversor tolerante: (b) sem
reconfigurao da estratgia de controlo; (c) utilizando o controlo tolerante 1.

Ao colocar-se em conduo uma das fases que partilha o interruptor de potncia antes da
outra fase estar completamente desmagnetizada, provoca-se o aumento muito acentuado da
intensidade da corrente eltrica da fase que se encontrava em desmagnetizao, verificando-se,
inclusivamente, um pico de intensidade de corrente eltrica superior amplitude mxima
alcanada no perodo de atuao da fase, delimitado pelos respetivos ngulos de ignio e de
corte. Consequentemente, o binrio eletromagntico resistivo produzido considervel, pelo que
se regista um aumento claro dos valores mdio e eficaz de iDC, quando comparado com o

150
7. Conversor Tolerante a Falhas

funcionamento normal. Os valores mdios e eficazes de todas as intensidades de corrente eltrica


de fase so superiores aos valores registados no regime de funcionamento normal. A diferena
registada bem mais marcante no caso das fases que partilham o interruptor de potncia, devido
ao facto de estas fases estarem em conduo durante um intervalo de tempo mais alargado. Por
consequncia, a carga mecnica admissvel na presente situao claramente menor carga
mecnica admissvel em condies de funcionamento normal, considerando-se uma velocidade
de referncia idntica.

O aumento indesejvel de ia e ic, causado pela partilha de um interruptor de potncia


quando no se adota qualquer estratgia de controlo tolerante, mais acentuado no resultado
apresentado relativo ao funcionamento a alta velocidade, uma vez que medida que a velocidade
aumenta, aumenta tambm a relevncia da fcem. Importa realar, que nos resultados apresentados,
a baixa velocidade e a alta velocidade, relativos ao funcionamento numa situao de ps-falha,
sem adotar alteraes na estratgia de controlo, verifica-se um aumento semelhante de ia e de ic,
aps a respetiva posio alinhada. Contudo, esse aumento decorre num intervalo angular
mecnico semelhante, o que representa um menor intervalo de tempo no caso em que a
velocidade de referncia de 1600 rpm. Da que a taxa de crescimento, de ia e de ic, seja mais
elevada no regime de funcionamento a alta velocidade.

medida que a carga mecnica aumenta, o efeito indesejvel descrito anteriormente


tende a aumentar e as fases tendem a encontrar-se permanentemente em conduo, isto porque
antes de se realizar a desmagnetizao completa da fase dada ordem de ignio da mesma. Pode
concluir-se que para nveis de carga mais elevados, quando se adota um controlo por impulso de
tenso e existe uma sobreposio de funcionamento considervel de fases no adjacentes,
prefervel manter apenas trs fases em funcionamento ao invs de manter as quatro fases, o que
provocaria picos de corrente eltrica considerveis, difceis de controlar.

Ao adotar-se a estratgia de Controlo Tolerante 1 (Figura 7.5 2-(d)) garante-se que as


fases A e C no apresentam uma intensidade de corrente eltrica crescente em posies
mecnicas desadequadas. Deste modo, o binrio eletromagntico resistivo produzido pelas fases
A e C reduzido. No entanto, assumindo-se esta estratgia de controlo, cada uma destas fases
est a conduzir, no mximo, durante metade de um ciclo de controlo, o que limita o binrio
eletromagntico mdio produzido pelas fases A ou C a um valor mximo, que depende da
velocidade a que a mquina se encontra. Numa situao em que as fases A e C j se encontram a
conduzir durante metade de um ciclo de controlo ao verificar-se um aumento da carga mecnica,
assumindo uma velocidade de referncia em particular, o binrio eletromagntico mdio
produzido pelas fases A e C mantm-se, pelo que o binrio eletromagntico mdio produzido

151
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

pelas fases B e D tem de aumentar de forma mais acentuada, quando comparado com uma
situao idntica num regime de funcionamento normal. fcil entender, que medida que a
carga mecnica aumenta, os valores mdios e eficazes das correntes eltricas das fases B e D tm
de aumentar consideravelmente, o que limita notavelmente a carga mecnica admissvel. Seria
prefervel, olhando deste prisma, manter apenas trs fases em funcionamento. O efeito descrito
agravado com o aumento da velocidade, visto que o intervalo de tempo de conduo das fases A
e C tende a diminuir, pelo que a diferena entre os valores mximos das intensidades das
correntes eltricas das fases A e C relativamente aos das fases B e D tende a ser cada vez maior.

Pode concluir-se, analisando a Figura 7.6 (c), que o intervalo angular em que as fases A e
C esto em conduo no o mais apropriado, em termos de maximizao do binrio
eletromagntico mdio produzido por estas fases. A antecipao do ngulo de corte faria com
que as fases estivessem plenamente desmagnetizadas quando se alcanasse a respetiva posio
alinhada, o que eliminaria a produo de binrio eletromagntico resistivo decorrente da operao
das fases A e C. Por outro lado, isso permitiria a antecipao do ngulo de ignio, o que
propiciaria um aumento da amplitude mxima das respetivas intensidades de corrente eltrica de
fase, aumentando o binrio eletromagntico mdio produzido pelas fases A e C.

Em suma, numa situao de ps-falha adotando-se uma ligao extra do conversor


tolerante e quando se assume um controlo por impulso de tenso, medida que se verifica um
aumento da sobreposio de funcionamento das fases que partilham o interruptor de potncia
conveniente iniciar a desmagnetizao destas fases numa posio mecnica relativa mais precoce,
quando comparada com as restantes fases da mquina. A definio tima de c, para estas
situaes, no fcil de alcanar visto que depende do comportamento eletromagntico das
fases, sendo este dependente quer da velocidade quer do nvel da carga mecnica. Uma nova
tabela de observao, aplicada s fases que partilham o interruptor de potncia, permitiria manter
as fases todas em funcionamento e distribuir de forma mais uniforme a produo de binrio
eletromagntico. No entanto, se a antecipao do ngulo de corte for considervel, o que
aconteceria no caso de uma velocidade elevada e/ou uma carga mecnica elevada, a fase afetada
at poderia apresentar uma amplitude mxima de corrente eltrica prxima daquela que
registada nas fases no afetadas pela falha, mas devido ao facto de se encontrar a conduzir
durante um intervalo de tempo bem menor, produziria um binrio eletromagntico claramente
inferior.

Conclui-se que, num regime de funcionamento a alta velocidade quando se assume um


controlo por impulso de tenso e estando a mquina numa situao de ps-falha, usando-se uma

152
7. Conversor Tolerante a Falhas

das ligaes extra do conversor tolerante, o procedimento tolerante a falhas mais apropriado
corresponde a utilizar-se a estratgia de Controlo Tolerante 1. A partir do momento em que as
fases que partilham o interruptor de potncia se encontram a conduzir durante um intervalo de
tempo que corresponde a metade de um ciclo de controlo conveniente, quando se verifica um
aumento de carga mecnica ou de velocidade, adotar, nestas fases, um ngulo de corte diferente,
que permite desmagnetizar a fase mais precocemente. Deste modo, pode antecipar-se a ignio
da fase e conseguir aumentar a amplitude mxima da respetiva intensidade de corrente eltrica de
fase. Este procedimento deve ser tomado apenas enquanto se justificar a manuteno das quatro
fases em funcionamento. Atendendo s limitaes decorrentes da adoo da estratgia de
Controlo Tolerante 1 combinada com a alterao do ngulo de corte, a partir de um determinado
nvel de velocidade e/ou de carga mecnica, o binrio eletromagntico produzido pelas fases que
partilham o interruptor de potncia bastante inferior ao das restantes fases. Nestas
circunstncias pode verificar-se que o binrio mdio produzido por cada uma das fases, quando
se adota o conversor original e se coloca apenas trs fases em funcionamento, superior
contribuio em termos de produo de binrio eletromagntico das duas fases que partilham o
interruptor de potncia, assumindo-se uma ligao extra do conversor tolerante. A verificar-se
esta situao prefervel manter apenas trs fases em funcionamento.

153
154
8
Concluses e
Perspetivas de
Desenvolvimento
8.1 Sumrio e Principais Concluses

O presente trabalho teve como tema central a tolerncia a falhas em motores de


relutncia varivel comutados. O estudo centrou-se nas avarias de circuito aberto e de
curto-circuito num interruptor de potncia, uma vez que este tipo de avarias o mais comum, no
que diz respeito a um acionamento eltrico, devido a problemas quer com o elemento de
potncia quer com os respetivos sinais de comando. Neste contexto, um dos principais objetivos
do trabalho, consistia no desenvolvimento de mtodos de diagnstico de avarias que de certo
modo acrescentassem alguma mais-valia aos mtodos j existentes. Da que se procuraram
solues que no somente realizassem a deteo de uma avaria, como tambm tivessem a

155
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

capacidade de identificar, quer a natureza da avaria, quer a sua localizao. Teve-se um cuidado
especial em basear, ao mximo, os mtodos de diagnstico de avarias desenvolvidos, nas variveis
j utilizadas pelo controlador do sistema, de modo a minimizar a necessidade de novos sensores.
Foram propostos dois mtodos de diagnstico de avarias distintos, cuja eficincia foi
comprovada atravs de resultados obtidos por simulao e experimentalmente.

Tendo em considerao o crescente interesse do aumento da fiabilidade dos


acionamentos eltricos, o presente trabalho apresenta um conversor de potncia com capacidade
de tolerncia a falhas, no sentido em que possibilita a operao de todas as fases da mquina aps
a ocorrncia de um circuito aberto num dos interruptores de potncia. O conversor tolerante
desenvolvido destaca-se dos conversores tolerantes a falhas propostos na literatura porque se
baseia no conversor assimtrico de meia ponte, comummente utilizado em acionamento eltricos
baseados em MRVC, e no assenta na redundncia de elementos de potncia.

Por se tratar de uma mquina ainda pouco difundida optou-se por apresentar, no captulo
2 os conceitos fundamentais mais relevantes no que diz respeito a uma mquina de relutncia
varivel comutada. feita, no captulo 2, uma breve descrio acerca da constituio, princpio de
funcionamento e caractersticas eletromagnticas de um MRVC. Para alm disso, apresentado o
comportamento eletromagntico da mquina, quando opera como motor, focando-se as duas
formas de onda tpicas da corrente eltrica de fase, relativas a um funcionamento a baixa e a alta
velocidade, fundamentando-se as diferenas existentes, o que permite explicar a diferena na
estratgia de controlo adotada em cada uma destas situaes. No final do captulo d-se uma
especial ateno s estratgias de controlo do acionamento, descrevendo-se de forma sumria as
estratgias mais comuns. ainda dada uma breve explicao das razes que ditam a escolha da
estratgia de controlo mais adequada, sendo esta evidentemente dependente da aplicao a que a
mquina se destina. A nfase dada s estratgias de controlo justificada pela ateno que a
literatura lhe tem conferido nos ltimos anos. Sendo a oscilao do binrio eletromagntico e a
consequente vibrao mecnica, um dos aspetos negativos de um MRVC, apontado pela
comunidade cientfica, existe uma clara preocupao em desenvolverem-se tcnicas que permitam
obter timos desempenhos neste campo, propiciando a afirmao da mquina de relutncia
varivel comutada no contexto das mquinas eltricas.

No incio do captulo 3 apresentam-se, de forma resumida, os modelos matemticos do


MRVC mais abordados na literatura. Teve-se como intuito realar a complexidade existente na

156
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento

caracterizao desta mquina que resulta da sua no linearidade, o que impeliu a existncia de
uma variedade considervel de modelos propostos na literatura. De seguida, feita uma descrio
do MRVC em estudo e da metodologia desenvolvida que permitiu caracterizar as suas curvas do
fluxo magntico de fase, baseado em ensaios experimentais. Descreve-se tambm, a metodologia
utilizada para o clculo do binrio eletromagntico produzido por uma fase. O modelo
computacional desenvolvido, que permite a simulao do comportamento dinmico do MRVC,
encontra-se descrito detalhadamente no captulo 3. Com o objetivo de descrever de forma mais
elucidativa o modelo desenvolvido, no so apresentados os modelos produzidos em
Matlab/Simulink. Apresentam-se porm, algoritmos e/ou diagramas de blocos que caracterizam
os vrios blocos que compem o modelo global desenvolvido. O modelo global caracteriza um
sistema de controlo de velocidade em malha fechada, evidenciando-se os diversos blocos que o
constituem e elucidando-se como feita a sua interao. Os blocos mais relevantes so descritos
separadamente e de forma detalhada destacando-se os blocos que caracterizam o funcionamento:
do conversor de potncia; do MRVC; do sistema mecnico; do controlador de tenso/corrente
da mquina, focando-se as estratgias de controlo adotadas assumindo-se um regime de
funcionamento a baixa e a alta velocidades e a estratgia desenvolvida que permite a comutao
entre estratgias de controlo.

A escolha da ferramenta Matlab prende-se com as suas elevadas potencialidades sendo


uma ferramenta muito utilizada na rea da engenharia. A programao por objetos, utilizando-se
o Simulink, permite uma anlise mais simples do modelo e ao mesmo tempo facilita a
substituio dos vrios elementos constituintes.

No final do captulo 3 focam-se os parmetros de anlise utilizados na anlise do


comportamento dinmico do MRVC nas vrias situaes de funcionamento consideradas nos
captulos posteriores.

No captulo 4 apresentam-se os pontos mais relevantes da implementao experimental


realizada, relativo ao sistema de controlo de velocidade em malha fechada, assumindo-se um
acionamento eltrico baseado num MRVC. Neste captulo, so descritos os elementos que
constituem o sistema de controlo real tal como, o MRVC, o conversor de potncia, as unidades
de medio de variveis e o controlador, entre outros. O controlo da mquina estabelecido
atravs de um processador digital de sinal descrevendo-se o modelo computacional que rege a sua
ao.

157
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

O facto de ser ter usado uma linguagem de programao por objetos facilitou a transio
entre os ensaios de simulao e os ensaios experimentais, uma vez que os blocos relativos ao
controlo da mquina, a baixa e a alta velocidades e tambm o controlo tolerante desenvolvido,
basearam-se nos mesmos modelos computacionais. De igual modo, os modelos produzidos em
Matlab/Simulink que estabelecem o diagnstico de avarias e que usam os mtodos de diagnstico
desenvolvidos foram utilizados quer nos ensaios de simulao quer nos ensaios experimentais.

Nos modelos de simulao computacional, a velocidade e a posio mecnica obtm-se


atravs da resoluo das equaes diferenciais que caracterizam o funcionamento mecnico do
sistema em estudo. Por esse motivo, sabe-se em qualquer instante qual a posio mecnica efetiva
da mquina e qual a sua velocidade. O mesmo no sucede em ambiente laboratorial, uma vez que
a informao acerca da posio mecnica resulta da observao do estado de dois sensores ticos,
embebidos no MRVC em estudo. Consequentemente, foi necessrio desenvolver modelos
computacionais para o clculo da velocidade e da posio mecnica em funo dos sinais ticos.
Para alm disso, foi ainda necessrio desenvolver um controlo especfico, a aplicar durante o
arranque do MRVC. No captulo 4 feita uma descrio detalhada dos modelos computacionais
desenvolvidos especificamente para a implementao experimental. Apesar disso, estes modelos
foram testados numa primeira fase recorrendo-se a simulaes computacionais emulando-se as
formas de onda dos sinais ticos.

No captulo 5 foi realizada uma anlise detalhada do comportamento dinmico do MRVC


num regime de funcionamento normal e em avaria, considerando-se a ausncia de operao de
uma das fases da mquina. A anlise foi baseada em resultados de simulao e experimentais.
Verificou-se nos ensaios apresentados uma grande conformidade entre os resultados tericos
obtidos atravs de ensaios de simulao e os resultados experimentais, tendo-se analisado
situaes de funcionamento com velocidades de referncia e carga mecnica idnticos. A
conformidade dos resultados permite concluir que o modelo da mquina desenvolvido
caracteriza de uma forma fiel o seu comportamento. Registaram-se, contudo, evidentemente
algumas diferenas, principalmente devido simplificao adotada no modelo de simulao onde
no se consideraram, de forma discriminada, os efeitos resistivos dos vrios elementos do sistema
em estudo. No entanto, essas diferenas no constituram qualquer problema no contexto do
presente trabalho, uma vez que no se pretendia uma anlise pormenorizada do desempenho da
mquina. Tinha-se como principal objetivo, a caracterizao qualitativa do comportamento da
mquina, por forma a antever as alteraes decorrentes do aumento da velocidade de referncia

158
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento

e/ou da carga mecnica bem como de ocorrncias de falhas de circuito aberto e de curto-circuito
num dos interruptores de potncia, considerando-se diversos cenrios de funcionamento.

Analisando os resultados relativos ao funcionamento normal, conclui-se que o aumento


da carga mecnica provoca o bvio aumento de Iref, o que resulta num aumento dos valores
mdios e eficazes das intensidades de corrente eltrica de fase. Conclui-se tambm, que a
oscilao do binrio eletromagntico mais significativa num regime de funcionamento a alta
velocidade, devido ao elevado valor da fcem que provoca o decrscimo da intensidade de corrente
eltrica de fase quando existe sobreposio parcial dos polos, apesar de se aplicar uma tenso
eltrica positiva aos terminais da fase. Devido ao comportamento similar das fases, as formas de
onda quer de iDC quer do binrio eletromagntico repetem-se quando decorridos 15 mecnicos,
que corresponde ao desfasamento existente entre duas fases sucessivas. Num regime de
funcionamento em avaria isto no sucede porque uma das fases tem um comportamento
diferente e as formas de onda de iDC e do binrio eletromagntico apresentam um perodo similar
ao da forma de onda da corrente eltrica de uma das fases saudveis.

Em ambas as situaes de funcionamento, normal e em avaria, quando se verifica um


aumento de Iref, existe o aumento das amplitudes das correntes eltricas de fase.
Consequentemente, d-se o aumento quer da fcem quer das quedas de tenso resistivas. Estes
aumentos produzem efeitos na taxa de crescimento e de decrescimento das intensidades de
corrente eltrica de fase. Com o aumento da carga, a taxa de crescimento tende a diminuir. Em
algumas situaes, esta taxa passa de positiva a negativa, em consequncia de um maior valor da
fcem face tenso eltrica disponvel para a magnetizao da fase. Quando a fase est a operar em
roda livre, a taxa de decrescimento das correntes eltricas de fase tende a aumentar com o
aumento da carga. No entanto, quando se procede desmagnetizao forada da fase, o efeito
tende a ser contrrio. Isto , a taxa de decrescimento menos acentuada com o aumento da
carga. Isto sucede principalmente devido diminuio do valor absoluto da tenso eltrica
aplicada aos terminais da fase, devido ao aumento das perdas resistivas.

A inoperao de uma fase da mquina, quando se assume um controlo de velocidade em


malha fechada, fora o aumento do esforo desenvolvido em termos de produo de binrio
eletromagntico das restantes fases, quando comparado com o funcionamento normal,
provocando nas fases um efeito semelhante ao do aumento da carga mecnica. Os resultados
apresentados vm confirmar que as fases saudveis praticamente no so afetadas pela
inoperao de uma das fases da mquina, pelo que o comportamento da sua corrente eltrica
mantm-se, dependendo principalmente de Iref e da velocidade da mquina.

159
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

Devido excitao sequencial das fases, quando uma das fases est inoperacional, o
binrio eletromagntico da mquina regista amplitudes muito pequenas verificando-se
inclusivamente instantes em que a sua amplitude nula. As formas de onda do binrio
eletromagntico e de iDC so claramente afetadas pela ausncia de uma das fases da mquina.
Consequentemente, estas grandezas apresentam valores de OP e de OTO, numa situao de
avaria, superiores ao do funcionamento normal. A avaria provoca simultaneamente um maior
contedo harmnico quer de iDC quer do binrio eletromagntico total. Numa situao de avaria
notrio o aumento do rudo acstico decorrente do aumento das vibraes da mquina. Este
aumento deve-se ao desequilbrio que surge em termos de produo de binrio eletromagntico,
o que se traduz por um aumento da oscilao do binrio produzido.

No captulo 6 apresentam-se dois novos mtodos de diagnstico de avarias. Estes


mtodos tm fundamentos tericos diferentes e destinam-se a serem utilizados em diferentes
cenrios de controlo. Os mtodos propostos designam-se de mtodo do ndice energtico e
mtodo CIME.

O mtodo do ndice energtico mais apropriado em sistemas de controlo do MRVC em


que se realiza um controlo da intensidade de corrente eltrica de fase em malha aberta. Nessas
condies de controlo, contudo conveniente, observar pelo menos a corrente eltrica do
barramento DC, por forma a evitar, ou mitigar, os efeitos causados por sobrecorrentes. O
mtodo do ndice energtico baseia-se na intensidade da corrente eltrica do barramento DC e
utiliza tambm, a informao transmitida pelo controlador do acionamento, relativamente ao
ngulo de corte adotado e velocidade da mquina. Nenhum mtodo de diagnstico de avarias
nos interruptores de potncia, proposto em literatura, utiliza apenas um sensor de corrente
eltrica, o que evidencia o mtodo de diagnstico desenvolvido.

Os resultados apresentados dizem respeito a um regime de funcionamento a alta


velocidade, em que o controlo adotado o controlo por impulso de tenso. Contudo, a aplicao
do mtodo num regime de funcionamento a baixa velocidade, onde se aplica um controlo
histertico da intensidade de corrente eltrica do barramento DC, origina resultados idnticos em
termos de diagnstico de avarias. Este mtodo de diagnstico desenvolvido parte do pressuposto
que a mquina se encontra a funcionar como motor.

O mtodo do ndice energtico permite diagnosticar uma avaria de circuito aberto e


tambm permite identificar a fase afetada pela avaria. No entanto, baseando-se na informao de
um s sensor de corrente eltrica, ao diagnosticar o circuito aberto, o mtodo de diagnstico, no

160
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento

tem a capacidade de distinguir se a falha ocorreu num dos interruptores de potncia ou no


respetivo enrolamento de fase.

Os resultados de simulao apresentados foram validados com resultados experimentais e


permitem confirmar a eficcia do mtodo do ndice energtico, em diagnosticar avarias de
circuito aberto. O intervalo de tempo necessrio at se estabelecer o diagnstico, aps a
ocorrncia da avaria, no mximo de um intervalo de tempo correspondente a um ciclo de
controlo, sendo portanto dependente da velocidade da mquina.

O mtodo CIME apresenta, relativamente ao mtodo do ndice energtico, uma maior


capacidade de diagnstico, sendo indicado em sistemas de controlo do MRVC em que se realiza
um controlo da intensidade de corrente eltrica de fase em malha fechada. Este mtodo tem a
capacidade de diagnosticar quer falhas de circuito aberto quer de curto-circuito nos interruptores
de potncia, identificando, em ambas as situaes, a fase afetada. A identificao do interruptor
de potncia em avaria sempre estabelecida no caso de se tratar de um curto-circuito. No caso de
ocorrer uma falha de circuito aberto num interruptor de potncia, apenas possvel identificar o
elemento com avaria, se a falha ocorrer durante o perodo de atuao da respetiva fase. A maior
capacidade de diagnstico do mtodo CIME, relativamente ao mtodo do ndice energtico,
reside tambm no facto de poder ser aplicado quer a mquina esteja a operar como motor quer
como gerador, desde que o conversor de potncia utilizado seja um conversor assimtrico de
meia ponte.

Este mtodo destaca-se dos mtodos propostos na literatura porque no necessita da


implementao de sensores de tenso no sistema, inteis para o seu controlo. O mtodo CIME
destina-se a ser utilizado em sistemas de controlo que realizam o controlo das intensidades de
corrente eltrica de fase em malha fechada. Para alm das variveis j registadas, que
correspondem s intensidades de corrente eltrica de fase, este mtodo, necessita de conhecer a
intensidade de corrente eltrica do barramento DC e o sinal de comando dos vrios interruptores
de potncia. Deste modo, o mtodo CIME atua paralelamente ao controlador do sistema, no
dependendo da estratgia de controlo adotada. assim necessrio mais um sensor de corrente do
que os indispensveis para o controlo do acionamento. Contudo, justifica-se esse investimento
tendo em considerao as capacidades de diagnstico que o mtodo apresenta.

Assim que a falha de curto-circuito ou de circuito aberto num interruptor de potncia


provoca um comportamento anormal da respetiva fase, isto , assim que se faz notar o efeito da
avaria, o mtodo CIME realiza o seu diagnstico num intervalo de tempo muito reduzido, sendo
este igual a dois perodos de amostragem. A exceo corresponde situao em que o circuito

161
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

aberto ocorre fora do perodo de atuao da fase. Nesse caso, o mtodo estabelece o diagnstico
aps decorrido um ciclo de controlo. A rapidez demonstrada, face ao intervalo de tempo
necessrio para a deteo de uma avaria, constitui um aspeto de extrema importncia
especialmente no caso de uma falha de curto-circuito. Deste modo, possvel tomar aes que
visam a minimizao do pico de corrente eltrica que advm da ocorrncia da falha. Nenhum
mtodo proposto na literatura apresenta esta capacidade de diagnstico. O mtodo CIME tem
ainda a capacidade de diagnosticar avarias de circuito aberto num enrolamento, identificando a
fase em questo. No entanto, nestas circunstncias de avaria, o mtodo no tem a capacidade de
distinguir se a falha de circuito aberto ocorreu no enrolamento ou num dos respetivos
interruptores de potncia, quando a fase no se encontrava num perodo de magnetizao.
Apesar dessa limitao, se o mtodo de diagnstico agir coordenadamente com uma estratgia de
tolerncia a falhas, sendo utilizado o conversor tolerante desenvolvido, possvel concluir sobre a
natureza da avaria e, no caso de um circuito aberto num dos interruptores de potncia, possvel
realizar a sua identificao.

A validao do mtodo CIME foi estabelecida mediante resultados de simulao e


experimentais.

No captulo 7 apresenta-se o conversor tolerante a falhas desenvolvido. De modo a


permitir que todas as fases se mantenham em funcionamento, aps a ocorrncia de um circuito
aberto num interruptor de potncia, o conversor tolerante desenvolvido apresenta ligaes extra.
Cada uma destas ligaes extra efetua a ligao entre dois terminais do conversor assimtrico de
meia ponte, que correspondem ao conversor utilizado mediante condies normais de
funcionamento. De modo a estabelecer a ligao extra apenas nas situaes necessrias,
prope-se a utilizao de um TRIAC, embora possa ser utilizado outro dispositivo, como por
exemplo um rel. Deste modo, numa situao ps-falha no necessrio proceder-se alterao
de hardware, sendo apenas necessrio uma reconfigurao e sempre que se justifique a alterao da
estratgia de controlo, especialmente das fases afetadas pela reconfigurao.

Cada uma das ligaes extra, apresentadas no conversor tolerante desenvolvido, permite a
partilha de um interruptor de potncia por duas fases da mquina. Isto , aps a ocorrncia de
uma falha de circuito aberto num interruptor de potncia, a fase afetada pela avaria de certa
forma pendurada ao terminal apropriado de uma outra fase, sendo esta, a fase que lhe no
adjacente. Por forma a manterem-se todas as fases em funcionamento, o papel desempenhado
pelo interruptor com avaria substitudo pelo papel do interruptor que passa a ser partilhado.

162
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento

Contudo, a partilha de um interruptor de potncia introduz dependncia no controlo das duas


fases envolvidas. Esta dependncia apenas acontece quando existe sobreposio de
funcionamento destas fases. Isto , apenas surge dependncia de controlo especialmente em
regimes de funcionamento a alta velocidade e/ou carga mecnica mais elevada.

Foram estudados vrias possibilidades de alteraes de controlo por forma a aproximar o


comportamento das fases que partilham o interruptor de potncia, ao das restantes fases.
Conclui-se que num regime de funcionamento a baixa velocidade, quando se adota uma estratgia
de controlo baseada na regulao da intensidade de corrente eltrica de fase, conveniente que o
interruptor partilhado seja o interruptor que ligado e desligado de forma sucessiva, sendo este o
interruptor responsvel pela regulao das intensidades de corrente eltrica das fases a ele
associadas. Esta condio implica, no limite, apenas a troca do papel do interruptor de potncia
do ramo superior com o do interruptor de potncia do ramo inferior, relativos s fases que
partilham o interruptor de potncia. O desempenho da mquina , nestas circunstncias, muito
semelhante ao do funcionamento normal.

Num regime de funcionamento a alta velocidade, a sobreposio de operao das fases


no adjacentes, tende a ser maior. Para alm disso, durante todo o perodo de atuao das fases,
ambos os interruptores de potncia esto em conduo. Ao contrrio do que sucede num regime
de funcionamento a baixa velocidade, a estratgia de controlo tolerante mais apropriada, a adotar
num regime de funcionamento a alta velocidade, extremamente dependente do comportamento
eletromagntico da mquina. Da que a otimizao do seu funcionamento seja um processo
bastante complexo. Pela anlise realizada, pode concluir-se que sem alterar a estratgia de
controlo, numa situao de ps-falha, podem ocorrer picos de corrente eltrica considerveis.
Por este motivo, conveniente, numa situao ps-falha e adotando-se um controlo por impulso
de tenso, inibir o funcionamento simultneo das fases que partilham o interruptor de potncia.
Numa situao extrema, esta condio limita a amplitude mxima das intensidades de corrente
eltrica das fases envolvidas, pelo que a antecipao do respetivo ngulo de corte permite
diminuir esse efeito. Contudo, este procedimento apenas se justifica enquanto o binrio
eletromagntico mdio, desenvolvido pelas duas fases da mquina, for superior ao binrio
eletromagntico mdio desenvolvido por uma s fase, pressupondo-se uma situao de avaria em
que existem apenas trs fases em funcionamento, considerando-se condies de carga mecnica e
de velocidade similares. Caso contrrio, prefervel ter apenas trs fases operacionais, repartindo
por cada uma delas, o esforo adicional pela ausncia de uma fase da mquina.

163
Tolerncia a Falhas em Motores de Relutncia Varivel Comutados

A ao conjunta do mtodo de diagnstico CIME, por exemplo, com a estratgia de


controlo tolerante desenvolvida, sendo utilizado o conversor tolerante proposto, permite
reestabelecer, aps a ocorrncia de uma falha de circuito aberto num interruptor de potncia,
num curto perodo de tempo, o funcionamento da fase afetada. Para alm disso, nas situaes em
que o mtodo de diagnstico identifica uma fase com uma avaria de circuito aberto mas no
identifica o elemento com avaria, possvel realizar-se esta identificao, testando ambas as
ligaes extra do conversor tolerante, associadas fase em questo. , neste caso, apenas
necessrio averiguar se alguma das ligaes extra permite a magnetizao da fase com avaria. Em
caso afirmativo exclui-se a hiptese de uma avaria de circuito aberto no respetivo enrolamento e
estabelece-se a identificao do elemento com avaria e simultaneamente a reconfigurao do
conversor, garantindo o restabelecimento do funcionamento da fase afetada.

Os resultados experimentais em comparao com os respetivos resultados obtidos por


simulao computacional, ilustrados nos vrios captulos, permitem claramente validar a
pertinncia do modelo de simulao desenvolvido, especialmente no que diz respeito ao modelo
computacional que caracteriza o funcionamento dinmico do MRVC. Embora se verifiquem
algumas diferenas, pode concluir-se que o modelo de simulao serviu perfeitamente os
propsitos para os quais foi concebido, tendo-se verificado, em ambiente prtico real as vrias
caractersticas visualizadas em simulao, embora em alguns casos os efeitos descritos surjam em
nveis de carga mecnica um pouco diferentes. Isto deveu-se principalmente simplificao
utilizada no modelo de simulao relativamente aos valores resistivos dos vrios elementos
utilizados na implementao laboratorial.

8.2 Perspetivas de Desenvolvimento

evidente que um trabalho de investigao nunca se considera como concludo.


medida que os trabalhos vo evoluindo vo-se alcanando determinadas metas e vo-se abrindo
novos caminhos de investigao. Considera-se que o presente trabalho alcanou a meta
inicialmente estabelecida. Contudo, muito pode ser ainda estudado e investigado, no que diz
respeito a um acionamento eltrico baseado num MRVC, especialmente na rea da tolerncia a
falhas. Nesse sentido, apontam-se algumas perspetivas de desenvolvimento.

Uma das principais vantagens do mtodo do ndice energtico reside no facto de


necessitar da informao dada por apenas um sensor de corrente eltrica. Por esse motivo, este

164
8. Concluses e Perspetivas de Desenvolvimento

mtodo mais indicado num sistema de controlo da excitao das fases em malha aberta. O
mtodo proposto realiza apenas o diagnstico de avarias de circuito aberto e no se julga
propriamente indicado para o diagnstico de curtos-circuitos. Deste modo, seria til e
interessante, pressupondo tambm um controlo de excitao em malha aberta, desenvolver um
outro mtodo de diagnstico capaz de diagnosticar avarias de curto-circuito num interruptor de
potncia, baseado na intensidade de corrente eltrica do barramento DC. Pensa-se ser possvel o
diagnstico se for avaliado o comportamento de iDC conjuntamente com o estado de comando
dos vrio interruptores de potncia.

Um dos temas atuais de grande relevncia prende-se com a trao eltrica, sendo a
mquina de relutncia varivel comutada em conjunto com a mquina de induo e a mquina
sncrona de manes permanentes, aquelas que tm sido apontadas como as mais indicadas pela
comunidade cientfica. O mtodo CIME pode ser aplicado em qualquer modo de funcionamento
da mquina, quer como motor quer como gerador. O mesmo no sucede com o mtodo do
ndice energtico. Assim, seria interessante usando os mesmos fundamentos tericos,
desenvolver o mtodo de modo a realizar o diagnstico de avarias de circuito aberto, estando a
mquina a operar como gerador.

Tendo em mente a aplicao da mquina na trao eltrica, seria aliciante estudar e


implementar estratgias de controlo que permitam, de forma contnua, adaptar o controlo do
acionamento, sendo este por impulso de tenso, regulao da intensidade de corrente eltrica de
fase ou outro, em funo do modo de operao da mquina e tambm do nvel da carga
mecnica e da velocidade. Neste contexto, seria interessante desenvolver estratgias de controlo
inteligentes no sentido de sintonizar os parmetros de controlo de forma automtica em busca de
um funcionamento timo, avaliando-se em tempo real parmetros de desempenho da mquina.
Este tipo de estratgia de controlo seria especialmente relevante numa situao ps-falha quando
se adota uma das ligaes extra do conversor tolerante proposto.

No presente trabalho deu-se nfase s avarias mais comuns no conversor de potncia.


Contudo, a prpria mquina est sujeita a diversos tipos de avarias eltricas, como por exemplo,
curto-circuito entre espiras, curto-circuito entre fases adjacentes, entre outras. Neste contexto,
seria pertinente desenvolver mtodos de diagnstico que fossem capazes no somente de
diagnosticar a avaria como tambm identific-la e localiz-la. O desenvolvimento deste tipo de
mtodos revela-se de grande importncia tendo em considerao que este assunto tem merecido
uma fraca ateno pela comunidade cientfica.

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