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Relatório TCC Tiago Rafael Wehrmann 2012 Versão Final PDF
Relatório TCC Tiago Rafael Wehrmann 2012 Versão Final PDF
Panambi
2012
TIAGO RAFAEL WEHRMANN
Panambi
2012
TIAGO RAFAEL WEHRMANN
Banca Examinadora:
............................................................................................................
Prof. Msc. Eng. Roger Schildt Hoffmann Dceeng (Orientador)
............................................................................................................
Prof. Dr. Eng. Antonio Carlos Valdiero - Dceeng
Panambi,.....de .......................de..........
AGRADECIMENTOS
SUMRIO
INTRODUO .......................................................................................................... 13
INTRODUO
elementos finitos implementado pelo software Ansys, que gera clculos mais
precisos para geometrias complexas, devido a simplificaes realizadas para
resolver os clculos analticos.
A simulao numrica do mtodo dos elementos finitos se trata de uma teoria
de clculo que discritiza a pea a ser calculada em vrios elementos e os calcula
individualmente atravs de equaes diferenciais parciais. Para agilizar estes
clculos so utilizados softwares de elementos finitos que importam a geometria de
software CAD, aplicam-se as condies de contorno, cargas e dados do material,
que servem de dados de entrada para o software resolver as equaes diferenciais
parciais e gerar os resultados, que so apresentados de forma grfica.
O dimensionamento do mecanismo pantogrfico ser realizado considerando
constantes suas principais caractersticas, como seu comprimento, largura, curso de
elevao, altura abaixada, posio do atuador hidrulico e massa a elevar.
Para alcanar o objetivo deste trabalho, faz-se inicialmente uma reviso de
resistncias dos materiais e da teoria de elementos finitos. Na reviso de resistncia
dos materiais revisado carregamentos axiais, cisalhamento, toro, flexo, teoria
de falha de von Mises e flambagem. Na reviso de elementos finitos apresentado
um exemplo simples de um clculo, os principais passos e cuidados necessrios ao
utilizar os softwares de elementos finitos. Aps a reviso, realiza-se o
dimensionamento atravs de clculos analticos a partir da teoria de resistncia dos
materiais, implementados com o auxilio de uma planilha no software Excel elaborada
para este trabalho e posteriormente clculos numricos atravs da teoria de
elementos finitos amparada pelo software Ansys, resultando em um projeto
dimensionado de acordo com as exigncias de normas que regem equipamentos
que utilizam mecanismos pantogrficos, tendo assim um equipamento seguro e sem
desperdcio de matria-prima.
Este trabalho propem a metodologia de dimensionamento do pantgrafo,
que uma vez amparada em um software de elementos finitos poderia ser aplicada a
vrios mecanismos pantogrficos com tamanhos diferentes, com as mesmas
condies de contorno, agilizando o processo de dimensionamento do equipamento,
assim reduzindo o custo de desenvolvimento do mesmo e atendendo o cliente com
variedade de caractersticas tcnicas e agilidade, reduzindo o prazo de entrega do
equipamento.
15
1 REVISO BIBLIOGRFICA
F
= (1)
med A
Figura 3: Distribuio de tenso para uma barra retangular com fora concentrada [1]
17
Figura 5: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas com furo central [3]
18
Figura 6: Coeficientes de concentrao de tenso para peas tracionadas por um eixo no centro do
furo [3]
F
= .k (2)
max A t
Sendo a rea das geometrias da Figura 5 e Figura 6 calculada pela Eq. (3).
A = (w - d).t (3)
med = AF (4)
integral
y
F
xy
=
I.t ydA . [6]
y1
xy = F.Q
I.t
(5)
Q = A'.y (6)
21
A = d .t (7)
1.1.4 Toro
= T.c
J
(8)
A inrcia polar calculada atravs da integral expressa pela Eq. (9) que varia
conforme a geometria da pea; a integral pode ser transformada em Eq. algbrica,
representada pela Eq. (10) para seco transversal de tubos. [1]
(9)
c2 c1
4 4
J= (10)
2 2
24
1.1.5 Flexo
A tenso normal ocasionada pela flexo pura pode ser calculada atravs da
Eq. (11), onde M o momento fletor obtido no clculo do diagrama de momento
fletor, c a distncia do centride da seco transversal at a superfcie mais
afastada do centride e I a inrcia de rea, calculada para cada seco conforme
integral mostrada na Eq. (12), e representadas pelas equaes algbricas do anexo
B. [1]
M.c
= (11)
I
(12)
A tenso resultante do clculo para Eq. (11) no vlido para regies onde
ocorrem variaes bruscas da geometria, pois nesses pontos ocorrem
concentradores de tenso, que podem ser obtidos para os casos clssicos atravs
da interpretao de um grfico especfico para o tipo de geometria e carregamento
das peas, com a entrada de parmetros das caractersticas geomtricas, para
obter-se o kt, que multiplicado pela tenso resulta na tenso mxima na pea. [1]
Logo a seguir observa-se o grfico de concentrao de tenso na Figura 21
para um eixo escalonado com raio de adoamento, submetido ao carregamento de
flexo, usado para se obter o concentrador de tenso kt. [1]
27
M.c
max = .k t (13)
I
x + y
2
x - y
max = 1 = + + xy 2
(14)
2 2
28
2
x + y x - y
min = 3 = + 2 (15)
2 2 xy
= . + (16)
VM 1 1 3 3
Figura 22: Elipse formada pela Eq. de von Mises para um estado plano de tenses [6]
Para obter a tenso de von Mises para um estado tridimensional usa-se a Eq.
(17), essa escreve um cilindro circular inclinado nos eixos 1, 2 e 3, no qual cada
um dos 3 planos mostrados possui o ngulo de Euler de 45, como mostra a Figura
23, sendo o seu interior uma regio segura contra o escoamento com a combinao
de tenses. [6]
29
( x y) + ( y z) + ( z x ) + 6( xy + yz + zx )
VM = (17)
2
Figura 23: Elipses formadas pela Eq. de von Mises para o estado tridimensional [6]
e
1 = (18)
3
Com base na Eq, (18), chega-se na Eq. (19), que define a tenso de
escoamento do material para cisalhamento.
e = e 0,577 (19)
e
adm = (20)
cs
e
adm = (21)
cs
1.1.8 Flambagem
I
r= (22)
A
Feito isso, calcula-se a esbeltez da viga, essa calculada pela Eq. (23), onde
Lo o comprimento efetivo e r o raio de girao. [1]
Lo
= (23)
r
2 E
Cc = (24)
e
32
Cc 200 : cr = E (25)
cr
adm = (26)
1,92
Caso o critrio da Eq. (25) no for atendido, deve-se usar a teoria para vigas
curtas e intermedirias, sendo o clculo da tenso crtica expresso pela Eq. (27).
Cc 200 : cr = e .1
(27)
2 Cc
5 3 1
CS = + . . (28)
5 8 Cc 8 Cc
cr
adm = (29)
CS
33
O mtodo dos elementos finitos surgiu como uma nova possibilidade para
resolver problemas da teoria da elasticidade, superando as dificuldades e problemas
inerentes aos mtodos de Rayleigh-Ritz, Galerkin, diferenas finitas, ponderados e
outros. [7]
Nos dois primeiros mtodos, nem sempre fcil de obter funes
aproximadas que satisfaam as condies de contorno irregular e saber se elas se
aproximam da funo exata. [7]
Alm disso, para melhorar a preciso dos resultados preciso considerar
sempre funes de ordem superior s anteriormente propostas, o que torna o
clculo muito trabalhoso e em certos casos, at infactvel. [7]
O mtodo de elementos finitos comumente utilizado baseado no mtodo de
Rayleigh-Ritz e prev a diviso do domnio de integrao, contnuo, em um nmero
finito de pequenas regies denominadas elementos finitos, tornando o meio contnuo
em discreto, como mostrado no elemento hachurado da Figura 25. [7]
35
2 - Equao dos elementos: Agora define-se a equao que nos possibilita o clculo
da propriedade desejada do elemento, no caso a rea mostrada na Figura 26. O
clculo realizado inicialmente com as relaes geomtricas do elemento, onde n
o nmero de elementos que compem o crculo. [9]
= 2/n (30)
b = R.sen/2 (31)
h = R.cos/2 (32)
1
ae = 2. b.h (33)
2
37
R 2
ae = sen. (34)
2 n
(35)
(36)
(37)
(38)
v(x) = a 1 + a 2 x + a 3 x 2 + a 4 x 3 (39)
v(x) = a 3 x 2 + a 4 x 3 (40)
a 3l2 + a 4 l3 = f (41)
3f
a3 = (43)
l l2
40
2f
a4 = (44)
l3 l2
2x 3 3x 2 2 3
v (x) = .f + x x . .l
3 2 (45)
l l2 l l3
v ( ) = 2 3 3 2 .f + 2 3 . .l (46)
(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
V-se ento, que a funo aproximada pode ser expressa em funo das
incgnitas do problema, ao invs do parmetro de deslocamentos ai. [7]
Admitindo que a deflexo e a rotao na extremidade sejam representadas
por v1 e 1, respectivamente, e na extremidade livre por v2 e 2, respectivamente,
como mostra a Figura 29, a funo aproximada pode ser escrita como mostra a Eq.
(52). [7]
(52)
Sendo:
se v(0) = v ento : a = v
1 1 1
a =
(
3. v v
2 1
)- 2
+ 2
1
a =
(
2. v v
1 2
)- +
1 2
e
3
l 2 l 2 4
l 3
l 2
(53)
Assim, tem-se:
43
(54)
E no ponto 2:
(55)
(57)
(58)
k.v = r (59)
45
(60)
(61)
Figura 30: Viga dividida em duas partes, possuindo dois elementos e trs ns [9]
Figura 31: Configurao da matriz de uma viga com mais de um elemento [9]
2 MECANISMO PANTOGRFICO
Item Descrio
01 Alavanca
02 Mancal Lateral
03 Eixo
04 Mancal Central
05 Tampa
06 Tampa
07 Tubo suporte do atuador
08 Suporte
09 Reforo
F = m.1,4.g (62)
Fy = 0 (64)
Fx = 0 (68)
R = F = 144363N (79)
A, x C, x
Com esses dados consegue-se obter a fora resultante que estar agindo no
eixo, aplicando a Eq. (80).
F = R +R = 147912 N (80)
A A, x A, y
152632
134345
116057
97769
79481
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
147863
126977
106091
85205
64319
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
17504.915
17504.909
17504.903
17504.897
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
152631
Fora de reao18 (newton)
134342
116054
97765
79476
0.00 1.40 2.80 4.20 5.60 7.00 8.40 9.80 11.20 12.60 14.00
Tempo (sec)
F
F d= = 69,7mm
p= = p. (81)
A
4
35 .
A= = 962 mm (82)
4
35 4.
I= = 73662 mm 4 (83)
64
73662
r= = 8,75mm (84)
962
Sabendo o raio de girao, calcula-se a esbeltez pela Eq. (23), para cada
comprimento do atuador, obtendo os valores representados pelo grfico da Figura
50.
Aps, calcula-se o Fator Cc pela Eq. (24), para verificar o critrio de clculo
usado para cada uma das 16 condies, obtm-se o fator Cc = 106. Com base
nesse, sabemos que temos que realizar o clculo da tenso admissvel pelo critrio
de Euler para os casos em que a esbeltez da haste possui um valor igual ou superior
a 106 e inferior pelo critrio de vigas curtas e intermedirias recomendado pela
AISC.
Os clculos da tenso admissvel pelo critrio de Euler consistem no clculo
da tenso crtica pela Eq. (25) e posterior, o clculo da tenso admissvel pela Eq.
(26), onde se obtm os valores das tenses admissveis mostradas pelo grfico da
Figura 51.
Figura 51: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de Euler [12]
Figura 52: Grfico da tenso versus esbeltez pelo critrio de vigas curtas e intermedirias [12]
Escolhe-se o material SAE 1045 como material do eixo, pelo fato de ser um
material com um teor de carbono mais elevado, consequentemente possuindo uma
dureza superior e boa resistncia a abraso, que necessrio, pois o mesmo vai
deslizar sobre a bucha. O eixo tambm precisa ter um bom acabamento superficial
para diminuir o atrito entre ele e a bucha, especificado pelo fabricante da bucha
como menor de 0,4 m, conforme mostrado no anexo C. O mecanismo possui duas
67
articulaes centrais, ento a fora em C deve ser dividida por dois para realizar o
dimensionamento dessa. A montagem desse eixo ser realizada conforme Figura
53, a partir da interpretao dessa, obtm-se o diagrama de corpo livre equivalente
na Figura 54. Esse ser submetido a flexo e cisalhamento, porm em pontos
diferentes, pois a mxima tenso normal oriunda da flexo ocorre na extremidade do
dimetro do eixo onde o cisalhamento zero e a mxima tenso de cisalhamento
ocorre na regio de linha neutra onde a tenso oriunda da flexo zero, tendo que
calcular o eixo para os dois tipos de solicitao. Os dados utilizados para
dimensionamento esto mostrados na Tabela 7.
50
A' = = 981 ,75 mm (85)
8
3 3
y= .r = .25 = 9,375 mm (86)
8 8
254
I= = 306796,875mm4 (87)
4
xy = 76340,5N.9 203,9mm
= 45,8 N / mm (89)
306796,875 mm 4 .50mm
76340 ,5 N
med = = 38,88 N / mm (90)
1963,5mm
Ento calcula-se a tenso normal pela Eq. (11), resultando nos valores da Eq.
(92)
M .c 2442895Nmm.25mm
= = = 199N / mm (92)
I 306796,875mm4
370 N/mm
= = 243,4N/mm (93)
adm 1,52
213,5
= = 140,46N/mm (94)
adm 1,52
Obtm-se uma bucha com largura mnima de 50,9 mm, como essa medida
no padro comercial, escolhemos a bucha de maior largura mais prxima, sendo
a bucha de 60mm, aumentando a vida til da mesma.
Utiliza-se o mesmo modelo de bucha que foi utilizada na seco 3.4.2, porm
com as dimenses adequadas para os esforos que as mesmas sero submetidas
nos dois mancais da articulao A. Como so dois mancais, a carga de A ser
dividida por dois. Essa bucha ser dimensionada pela tenso de esmagamento
atravs da Eq. (1), onde a rea calculada pela Eq. (7), as Eq. so unidas e o
dimetro isolado conforme Eq. (96). Os dados utilizados nos clculos esto
expressos na Tabela 8.
0,5.F A 73956 N
d= = = 41mm (96)
.L12 30 N / mm .60 mm
bucha de 40 mm, ento faz-se os clculos de tenso no eixo para ver se esse
resiste.
40
A' = = 628 ,32 mm (97)
8
3 3
y= .r = .20 = 7 ,5 mm (98)
8 8
204
I= = 125664mm4 (100)
4
73956 N .4712,4 mm
= = 34,7 N / mm (101)
2.125664 mm 4 .40 mm
74
p.( x 2,5mm) 2
M = ( RG .x) (102)
2
Ento, calcula-se a tenso oriunda do momento fletor pela Eq. (11), onde
obtm-se a tenso expressa pela Eq. (104).
O mancal que acomodar a bucha ser construdo com um tubo sem costura.
Optou-se pelo material ST 52 (anexo E), que ser soldado em um dos seus lados na
alavanca AE, conforme mostrado na Figura 58. Sendo assim, o mesmo vai ser
submetido a um esforo de trao, onde a rea perpendicular a direo da fora
deve suportar a carga da articulao A.
Tambm vai existir o esmagamento na face de contato do mancal com a
bucha, porm o material do mancal ter propriedades mecnicas superiores ao da
bucha, onerando o clculo pelo fato da rea j estar adequada para a situao
crtica de tenso de esmagamento da bucha. O dimensionamento da rea
tracionada do mancal ser realizado, com base nas caractersticas j dimensionadas
anteriormente mostradas na Tabela 10.
Calcula-se a tenso nesse caso usando a Eq. (2), onde a rea utilizada para o
clculo calculada pela Eq. (3), resultando no valor da Eq. (105).
76
h 27 ,75 mm
Curva = = = 0,5 (106)
w 55,5mm
di 44 mm
Eixo _ horizontal = = = 0,79 (107)
w 55,5mm
73956N
max = .2.1 = 225N/mm (108)
690mm
343 N/mm
= = 225,7 N/mm (109)
adm 1,52
Observa-se na Eq. (109), que a tenso atuante na pea calculada pela Eq.,
(108) inferior a tenso admissvel para o material utilizado, assim atendendo os
requisitos de resistncia da norma utilizada.
Figura 60: Grfico da variao da reao no eixo B e E, conforme elevao do mecanismo [12]
78
Figura 61: Desenho representativo do eixo de suporte do rolo soldado nos tubos [12]
12,54
I= = 19174,8mm4 (110)
4
D 44,45mm
Curva = = = 1,78 (111)
d 25mm
r 5mm
Eixo _ horizontal = = = 0,2 (112)
d 25mm
Obtm o kt= 1,4, ento, calcula-se o momento fletor sobre o primeiro eixo,
esse calculado pela Eq. (113).
A tenso calculada pela Eq. (13), resultando nos valores mostrados na Eq.
(114).
208695Nmm. 12,5mm
max = .1,4 = 190,5 N/mm (114)
19174,8 mm 4
295 N/mm
= = 194N/mm (115)
adm 1,52
22,224
I= = 191627,6mm4 (116)
4
1279996Nmm .22,22mm
med = = 148,42N/mm (118)
191627,6mm 4
39mm4 28mm4
J= = 2668445,2mm4 (120)
2 2
Ento calcula-se a tenso atuante na pea pela Eq. (8), resultando na tenso
expressa pela Eq. (121).
J
I= = 1334222,6mm4 (122)
2
Ento realizado o clculo da tenso normal no tubo pela Eq. (11), e obtm-
se os resultados expressos pela Eq. (123).
2555900Nmm .39mm
= = 74,7N/mm (123)
1334222,6m m 4
A barra AE mostrada na Figura 63 pode ser considerada como uma viga pelo
fato da mesma possuir uma fora perpendicular ao seu comprimento. Esta viga est
rotulada na articulao A e C, sendo submetida a fora FE,y, no ponto E e um
momento fletor em yy que transmitido pelo eixo da articulao C .
Escolhem-se dois perfis para formar cada barra estes possuem a seco
tubular retangular pelo fato do mesmo possuir maior inrcia com menor massa
quando comparados com perfis retangulares macios, na
Tabela 12 constam os dados necessrios para realizar o dimensionamento das
barras AE e BD.
M xx = 0,5.FE . cos 1.L2 = 8750 N . cos 5,82 .1105 mm = 9618911 ,2 Nmm (125)
1503.50 137,33.37,33
I = = 6017256mm4 (126)
xx 12 12
Ento calcula-se a tenso normal xx pela Eq. (11) obtendo a tenso da Eq.
(127).
9618911,2N mm.75mm
xx = = 119,9N/mm (127)
6017256mm 4
503.150 37,333.137,3
I = = 968733mm4 (128)
yy 12 12
Ento calcula-se a tenso normal yy pela Eq. (11), onde o momento atuante
na direo yy transmitido pelo eixo da articulao C para a barra AE calculado
anteriormente na Eq. (91) resultando nos valores da Eq. (129).
84
2442896Nmm .25mm
yy = = 63N/mm (129)
7968733mm 4
250 N/mm
adm = = 164,5N/mm (131)
1,52
Como se pode verificar, a tenso atuante na pea calculada pela Eq. (130)
est abaixo da tenso admissvel do material, mostrada pela Eq. (131), assim
atendendo os requisitos de segurana do dimensionamento exigido pela norma.
Ento calcula-se a tenso normal xx pela Eq. (11), onde obtm-se os valores
na Eq. (133).
6232706,25 Nmm.75mm
xx = = 77,7N/mm (133)
6017256mm 4
Ento calcula-se a tenso normal yy pela Eq. (11), onde o momento atuante
de 2555900 Nmm transmitido pelo tubo suporte do cilindro barra BD resultando
nos valores da Eq. (134).
2555900Nmm .25mm
yy = = 66N/mm (134)
968733mm 4
h3.b 1183.12,7
I = = = 1738875,5mm4 (136)
xx 12 12
4405428,7N mm.59mm
xx = = 149,5N/mm (138)
1738875,5m m 4
38170 N
= = 75N/mm (139)
med 40.12,7
Ento se calcula a tenso admissvel pela Eq. 20, onde se obtm o valor da
mesma na Eq. (140).
250 N/mm
= = 164,5 N/mm (140)
adm 1,52
Figura 66: Fluxograma dos passos das anlises em elementos finitos [12]
91
Barra AE
Barra AE
Barra BD
Barra BD
Barra BD
julga-se este ao concentrador de tenso que no foi avaliado no mtodo analtico. Visto que
o valor da tenso atuante ultrapassou a tenso admissvel tem-se vrias opes para deixar
o suporte mais reforado, sendo algumas destas: 1) Aumentar a espessura da chapa, 2)
Aumentar o dimetro do furo (no indicado pois vai super dimensionar o eixo), 3) Substituir o
material por outro com maior tenso de escoamento ou 4) Soldar um reforo de seco
circular somente na regio do furo aumentando sua espessura localmente (somente no local
necessrio).
Suporte
Tubo circular
Tubo circular
(MPa) que inferior ao resultado obtido pelo clculo analtico, que foi de 225 N/mm, julga-
se o decrscimo na tenso ao reforo formado pela tampa do tubo mostrada como 01 na
Figura 80.
01
Mancal A
Mancal A
Eixo E
Eixo B
Eixo E
Eixo B
CONCLUSO
REFERNCIAS
[6] NORTON, Robert L.. Projeto de Mquinas. 2 edio, Porto Alegre: Bookmann,
2004.
[10] HAMMES, Daniel P. Projeto de estrutural para melhoria dos braos de uma
garra hidrulica com deslocamento. Trabalho de Concluso de Curso.
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul UNIJU,
Panambi 2004.
[15] Computador usado nos clculos de elementos finitos: Notebook Dell Inspiron
com processador core 2 duo CPU T6600 @ 2,20HGz, Memria RAM 3 GB
108
Retngulo
y y 3
bh bh 3
Ix= Ix =
12 3
h . x
b3h b3h
Iy= Iy =
x 12 3
b
Jc =
bh
12
( )
b 2 + h 2 Jo =
bh 2
3
b + h2 ( )
y Tringulo Issceles/Eqiltero
y y bh 3 bh 3
Ix= Ix =
36 12
h
. x h
. x
Iy=
b3h
Iy =
b3h
x x 36 12
b b
Jo =
bh
12
(
b2 + h2 )
y Crculo
R R4 R4
Ix= Iy=
4 4
. x
R4
Jo =
2
y
Semicrculo
R4 R4
Ix = Iy =
. 8 8
x
R R4
Jo =
4
y Quarto de Crculo
R4 R4
Ix = Iy =
. 16 16
x
R4
R Jo =
8
110
tolerncias, assim fazendo com que este seja considerado como rotulado conforme
a Figura 56.
112