Universidade do Estado do Rio de Janeiro |Projeto E-FOTO

Manual Tcnico do Submdulo de Extrao do MDE

Autoria e Editorao: Marcelo Teixeira Silveira
Coordenao e reviso: Jorge Lus Nunes e Silva Brito

Consideraes Tericas Sobre o Submdulo de Extrao

Extrao do MDE
MDE da Verso
Integrada do e-
e-foto (Verso Educacional)

1. Introduo

O submdulo de Extrao do MDE do projeto E-FOTO tem como por objetivo a reconstruo do
espao 3D a partir das imagens fotogramtricas cadastradas no projeto. Para a realizao desta tarefa, so
utilizadas tcnicas de extrao automtica de pontos homlogos e de interpolao de imagens, que sero
descritas a seguir.

2. Extrao automtica do MDE

MDE

A extrao do MDE tem como por objetivo a reconstruo automtica ou semi-automtica do

espao-objeto atravs de um par estereoscpico de imagens. Este par caracteriza-se pela rea de superposio
entre duas imagens, seqenciais ou no. Este procedimento realizado atravs da identificao automtica
de pontos homlogos no par, por meios de tcnicas que sero descritas a seguir.

2.1. Correlao de Pearson (Cross

(Cross-
Cross- Correlation)
orrelation)

Em vrias aplicaes no mbito da fotogrametria digital, faz-se necessria a localizao do ponto em

uma ou mais imagens, correspondente(s) a determinado ponto de outra imagem que tenha uma rea de
superposio com a imagem de referncia. A superposio entre as imagens utilizadas em fotogrametria um
requisito tcnico para o mapeamento fotogramtrico. Desse modo, o mesmo objeto (ou feio) dever estar
presente em duas ou mais imagens de um projeto fotogramtrico.
Uma acurada visualizao estereoscpica do operador permite localizar tais pontos manualmente;
porm, muito mais interessante a idia de haver uma estratgia para a localizao automtica dos mesmos.
O coeficiente de correlao de Pearson pode ser entendido como uma medida do grau de
relacionamento linear entre duas variveis aleatrias. Logo, o coeficiente de correlao tem nfase na
predio do grau de dependncia entre essas duas variveis [2]. O clculo da correlao realizado atravs
da seguinte frmula:

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 1
 n

( A )( B )
i =1
i a i b

= n 1
n n
(1)
(A )
i =1
i a
2
(B )
i =1
i b
2

n 1 n 1

onde a varivel A o recorte de uma rea da imagem de referncia e B o recorte de uma rea da imagem de
busca. A descrio detalhada desta frmula poder ser encontrada em [2].
O coeficiente de correlao pode assumir valores entre -1 e 1. O sinal algbrico do coeficiente de
Correlao de Pearson define a direo da relao entre as duas variveis. Assim, uma correlao positiva
indica que, medida que os valores das componentes de uma varivel aumentam, os valores das
componentes da outra varivel tambm aumentam. Para uma correlao negativa, ocorre o oposto: enquanto
uns aumentam, os outros diminuem e vice-versa.
O valor 0 significa a independncia linear entre as variveis analisadas, enquanto que 1 o maior
grau de dependncia linear, ou seja, h uma correlao perfeita entre as amostras analisadas.
Como j definido, o objetivo da correlao de imagens determinar pontos homlogos em imagens
digitais com uma rea em comum. A partir de um ponto em uma imagem de referncia, cria-se uma janela
em torno deste ponto. Esta janela chamada de "template". Como a localizao do ponto (pixel) homlogo
desconhecida, cria-se uma janela de pesquisa, com dimenses consideravelmente maiores do que as do
template, em torno da provvel localizao do ponto em questo na outra imagem, conforme ilustra a figura
1. Assim, com um recorte com o mesmo tamanho do template, a janela de correspondncia, deslizada sobre
a janela de pesquisa. Para cada iterao, um valor do coeficiente de Correlao de Pearson associado ao
pixel central do recorte na janela de pesquisa. Ao final, ser considerado como candidato a pixel homlogo
na imagem de pesquisa aquele que tiver o maior grau de correspondncia em relao ao pixel de referncia.
Para ser validada a correspondncia entre os dois pixels o valor da correspondncia dever estar acima de um
determinado limiar [3]. Tal procedimento se justifica pela diferena de radiometrica das duas imagens.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 2
 Figura 1: Mecanismo de busca por pontos homlogos atravs da Correlao de Pearson. Retirado de [3].

Os seguintes parmetros so utilizados no submdulo de extrao automtica do MDE do E-FOTO:

Template size Largura em pixels do recorte de busca.

Search window size Largura em pixels da janela de pesquisa do ponto homlogo.
Correlation threshold Limiar de aceitao do coeficiente de Correlao de Pearson. Sero aceitos
os valores de correspondncia iguais o maiores que o valor fornecido.
Template min std Desvio padro mnimo do template. Caso o valor do desvio padro dos nveis
de cinza dos pixels do template seja menor que o valor fornecido, a largura do template aumentada at que
este critrio seja satisfeito.
Template growth step Passo de crescimento do template, caso o desvio padro seja insuficiente.
Template maximum size Valor mximo do crescimento do template.

2.2.
2.2. Correspondncia por Mnimos Quadrados (Least
(Least-
Least-Squares Matching)
Matching)

A Correlao de Pearson no leva em conta os efeitos de rotao e escala entre as imagens. De forma
a minimizar este problema, Gruen [4] props um mtodo em que tais deformaes seriam aplicadas ao
recorte de busca, de forma a minimizar o somatrio dos quadrados das diferenas de nveis de cinza
ocasionados por esses fatores. Este mtodo chamado de Least-Squares Matching (LSM).
Diferentemente da Correlao de Pearson, este mtodo no utiliza o mecanismo da janela de
correspondncia deslizando sobre uma janela de pesquisa. Agora, ser utilizada somente uma janela de
correspondncia que sofrer um ajustamento iterativo, de forma a fazer com que o centro da janela venha a
convergir em direo ao ponto homlogo. Esta convergncia somente ir ocorrer caso o ponto inicial esteja
bem prximo ao ponto homlogo. A figura 2 ilustra as janelas do template e de correspondncia.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 3
 Figura 2: Determinao do ponto homlogo atravs do mtodo de Least-Squares Matching.

O ajustamento da janela de correspondncias realizado atravs de uma determinada transformao

geomtrica aplicada a esta janela, de forma que os nveis de cinza resultantes fiquem mais semelhantes com
os nveis de cinza do template a cada iterao. Dessa forma, os parmetros de transformao devero ser
calculados a partir das seguintes equaes genricas:

m( x, y ) = TG [m(i, j )]
x = Tx (i, j ) (2)
y = Ty (i , j )

Onde m(i,j) a janela de correspondncia inicial, TG transformao geomtrica aplicada m(i,j). Tx

e Ty so as transformaes geomtricas utilizadas para o clculo das novas coordenadas x e y,
respectivamente, de cada elemento da janela que sofreu a transformao geomtrica a janela m(x,y). Para
imagens estreo em geral, utiliza-se a transformao projetiva [5]. No caso especial de imagens areas, uma
transformao geomtrica mais simples pode ser utilizada, como por exemplo, a transformao afim
(equao 3) [5].

x = a0 + a1.i + a2 . j
(3)
y = b0 + b1.i + b2 . j

A transformao geomtrica da janela de correspondncia feita iterativamente, onde em cada

iterao os parmetros de transformao afim (equao 3) iro sofrer ajustes. Os novos parmetros sero
calculados, baseados na seguinte premissa: a janela de correspondncias atual igual soma da janela de
correspondncia da iterao anterior mais a derivada do modelo de transformao geomtrica utilizado
(equao 4). O erro resultante calculado comparando-se as janelas m(x,y) e t(i,j) (equao 5).

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 4
 mi ( x, y ) Tx T T m ( x, y ) Ty T T
mi ( x, y ) = mi +1 ( x, y ) + .a0 + x .a1 + x .a2 + i .a0 + y .b1 + y .b2 (4)
Tx a0 a1 a2 T y
0b b1 b2

r (i , j ) = t (i , j ) m ( x , y ) (5)

Em relao s transformadas parciais da equao 4, tem-se que:

mi ( x , y ) mi ( x , y )
= gx = gy
Tx T y
Tx Ty
=1 =1
a 0 b0
Tx T y (6)
=x =x
a1 b1
Tx T y
=y =y
a 2 b2
m0 ( x , y ) = m ( i , j ) c = t ( i , j ) m ( i , j )

Onde m0(x,y) a janela de correspondncia na iterao 0, ou seja, m(i,j). Finalmente, so construdas

as matrizes A e C para o clculo dos valores dos novos parmetros da equao 3:

pixel a 0 a1 a 2 b0 b1 b2 const
1,1 g x1 g x1 x1 g x1 y1 g y1 g y1 x1 g y1 y1 t (1,1) m' (1,1)
2,1 g x2 g x 2 x2 g x 2 y1 g y1 g y1 x 2 g y1 y1 t (2,1) m' (2,1)
... ... ... ... ... ... ... ...
(7)
n, m g xn g xn x n g xn y m g ym g ym x n g ym y m t ( n, m ) m' ( n, m )
Matriz A Matriz C

Onde gx o gradiente na direo de x aplicado na imagem da direita e gy o gradiente na direo de

y aplicado na imagem da direita, para uma determinada coordenada (x,y). As variveis x e y so os valores
das respectivas coordenadas (x,y).
As janelas t(i,j) e m(i,j) tero coordenadas absolutas em ambos os casos, comeando pelos valores
1,1 no canto superior esquerdo de cada janela. Conseqentemente, deve-se criar um sistema de converso de
coordenadas da imagem para esse novo sistema de coordenadas.
Na primeira iterao, admite-se que a janela m(i,j) possui os mesmos parmetros de transformao
afim que t(i,j). Dessa forma, a0 = 0, a1 = 1, a2 = 0, b0 = 0, b1 = 0, b2 = 1.
A cada nova iterao, uma matriz m(i,j) criada, com as mesmas dimenses do template. Para cada
elemento da matriz m(i,j), atribui-se o valor interpolado do nvel de cinza de m(x,y), onde as coordenadas
(x,y) so calculadas utilizando-se equao 3.
Sero criadas tambm duas matrizes gx(i,j) e gy(i,j) aplicando-se os filtros de gradiente Gx e Gy,
respectivamente, matriz m(i,j). Como ser utilizado um filtro, recomenda-se criar esta matriz com um pixel
a mais em cada direo para eliminar o problema de borda.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 5
 Assim, so montadas as matrizes A e C (equao 7). Atravs da equao 8 calcula-se a matrix X,
contendo a variao dos 6 parmetros da transformao afim (a0, a1, a2, b0, b1, b2).

X = ( AT A) 1.( AT .C ) (8)

Para uma nova iterao i, cada parmetro ser ajustado com o valor da iterao anterior acrescido da
respectiva variao calculada. Desta forma:

a0i = a0i 1 + a0
a1i = a1i 1 + a1
a2i = a2i 1 + a2
(9)
b0i = b0i 1 + b0
b1i = b1i 1 + b1
b1i = b1i 1 + b1

O processo de iterao interrompido, quando um determinado critrio de convergncia alcanado.

Dentre os possveis critrios, pode-se atribuir um valor mnimo para a0, a1, a2, b0, b1 e/ou b2.
A figura 3 apresenta um exemplo de correlao atravs de LSM. A cruz da imagem de referncia na
figura 3(a) deslocada e levemente rotacionada na imagem de busca. A ttulo de exemplo, na seqncia
apresentada nas figuras 3(b) a 3(g), observa-se que aps 6 iteraes, a cruz deslocada e rotacionada para a
posio verdadeira.

Figura 3: Exemplo de ajuste fino (busca por pontos homlogos) por LSM.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 6
 Parmetros utilizados no submdulo:

Template size Largura em pixels da janela de template e da janela de correspondncia.

Max no iterations Numero mximo de iteraes.
Correlation threshold Limiar de aceitao da correspondncia. Sero aceitos os valores de
correspondncia igual ou maior que o valor fornecido.
Template min std Desvio padro mnimo do template. Caso o valor do desvio padro do template
seja menor que o valor fornecido, a largura do template aumentada at que este critrio seja satisfeito.
Template growth step Passo de crescimento do template, caso o desvio padro seja insuficiente.
Template maximum size Valor mximo do crescimento do template.
Max distance Mxima distancia em pixels do deslocamento da janela de correspondncia em
relao posio inicial.
Convergence shift Valor mnimo de aceitao da variao dos parmetros a0 e b0 entre duas
iteraes.
Convergence scale Valor mnimo de aceitao da variao dos parmetros a2 e b1 entre duas
iteraes.
Convergence shear Valor mnimo de aceitao da variao dos parmetros a1 e b2 entre duas
iteraes.
Accept over max Aceita estouro de mximo nmero de iteraes, caso o parmetro de
convergence shift na ltima iterao seja menor ou igual a um determinado valor.

2.3.
2.3. Crescimento de Regio (Region
(Region Growing)
Growing)

O mtodo conhecido por crescimento de regio [6] foi concebido para gerar um mapa denso de
pontos homlogos em um par de imagens fotogramtricas, que possuam pequenas diferenas em termos de
escala e rotao, caso tpico dos projetos de cobertura aerofotogramtrica para mapeamento.
O procedimento parte de um par de pontos homlogos, chamados sementes, que so normalmente
identificados por um operador humano. Um mtodo de correspondncia automtica ento aplicado para
determinar com maior exatido a posio do ponto homlogo na segunda imagem. Se o valor da correlao
for igual ou superior a um limiar pr-definido, o par de pontos encontrado validado; caso contrrio
descartado. Uma vez que a posio exata do ponto homlogo tinha sido determinada, quatro novos pares de
pontos so gerados, localizados a uma distncia de d pixels acima, abaixo, esquerda e direita,
relativamente ao ltimo ponto localizado. Esses pares de pontos tornam-se novas sementes, cujas posies
so igualmente refinadas por um mtodo de pesquisa de pares de pontos homlogos. O procedimento
repetido recursivamente, espalhando novas sementes em ambas as imagens, fornecendo, assim, um conjunto
denso de pontos homlogos [1]. A figura 4 ilustra o processo de Crescimento de Regio. Uma semente inicial
lanada. Em seguida, aplica-se um algoritmo de correlao. Caso o valor da correlao esteja abaixo de um

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 7
determinado limiar, descarta-se o par de pontos. Caso contrrio, o par de pontos homlogos aceito e so
lanadas novas sementes. No caso da figura 4, a distncia d de 3 pixels.

Figura 4: Ilustrao do processo de Crescimento de Regio.

Parmetro utilizado no submdulo:

Region growing step Define a distncia d em pixels no processo de insero de novas sementes.

2.4.
2.4. Correo radiomtrica das imagens

O par de imagens fotogramtricas utilizado na extrao automtica do MDE poder apresentar erros
na radiometria das imagens ou, at mesmo, uma diferena radiomtrica significativa entre as mesmas. De
forma a minimizar esses problemas, so aplicadas algumas tcnicas de processamento de imagens, descritas
a seguir.

2.4.
2.4.1 Equalizao de histograma
histograma

O propsito da equalizao do histograma de uma imagem digital utilizar conceitos de estatstica,

de modo a melhorar a distribuio dos nveis de cinza.

Seja a seguinte funo de realce das imagens:

S = T (r ) (10)

onde S imagem transformada, T a imagem original e r o nvel de cinza. Na forma discreta, tem-se:

S k = T ( rk ) (11)

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 8
onde k o nvel de cinza discretizado. Em imagens de 8 bits, k varia de 0 a 255.
A funo de realce de imagens aplicada na equalizao de histogramas a seguinte:

k
nk
Sk = (12)
j =0 n

onde nk o nmero de ocorrncias para um determinado nvel de cinza k e n o nmero total de pixels.
A figura 5 mostra graficamente a operao de equalizao de histograma.

Histograma original Histograma equalizado

Figura 5: Equalizao de histograma.

2.4.
2.4.2 Correspondncia de histogramas (Histogram Matching)

Como o objetivo da correlao identificar regies com nveis de cinza semelhantes, esta tcnica a
mais adequada. O objetivo desta tcnica realizar uma transformao radiomtria em uma imagem, com
base no histograma de outra imagem. A figura 6 ilustra este procedimento.

Histograma a ser modificado Histograma de referncia

Histograma modificado
Figura 6: Correspondncia de histogramas.

Parmetros utilizados no submdulo:

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 9
 No corrections Nenhuma correo radiomtrica realizada.
Histogram Equalization Utiliza o mtodo de equalizao de histograma em cada imagem.
Histogram Matching Utiliza o mtodo de Correspondncia de Histogramas.

3. Gerao de grade atravs de interpolao

O resultado da extrao automtica de pontos homlogos uma nuvem de pontos 3D, calculados a
partir dos pontos homlogos encontrados. Esses pontos no apresentam qualquer uniformidade de
espaamentos no plano XY.
De forma a criar uma grade, onde o espaamento das clulas no plano XY regular, utilizam-se
algumas tcnicas de interpolao de pontos 3D, descritas a seguir:

3.1 Ponto Mais Prximo

Prximo (Nearest
(Nearest Point)
oint)

Esta tcnica procura na listagem de pontos 3D qual o ponto mais prximo de uma dada coordenada
(X, Y), assumindo o valor da coordenada Z do ponto encontrado na listagem para esta coordenada.

3.2
3.2 Mdia Mvel (Moving
(Moving Average)
verage)

Determina o valor de Z para uma dada coordenada (X, Y), atravs da mdia ponderada de um
conjunto de pontos que estejam a uma distncia D0 de (X, Y).
Passo 1: Calcular a funo de balanceamento ou ponderao, escolhendo entre duas possveis:

1
Inverso da distncia (inverse distance): w = 1 (13)
dn
Decrscimo linear (linear decrease): w = 1 d n (14)

onde:
D = Distncia Euclidiana de (X, Y) para a coordenada (Xp, Yp) do ponto em anlise;
D0 = Distncia limite; e
n = Expoente do peso. Geralmente o valor utilizado 0,5.
d = D/D0;
w = Peso;

Passo 2: Calcular o valor de Z para a coordenada (X, Y) da grade, utilizando-se os j pontos dentro do
limite D0, por meio da seguinte equao:

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 10
 j

w .Z
i =1
i i
Z= j (15)
wii =1

onde:
wi = Peso de casa ponto englobado pela distncia limite; e
Zi = Valor de Z correspondente a cada ponto situado dentro do limite.

3.3
3.3 Superfcie de Tendncia (Trend
( Trend Surface)
urface)

Determina-se uma superfcie polinomial, atravs do clculo parmetros de transformao de um

dado polinmio, utilizando-se todos os pontos da listagem. Desta forma, pode-se determinar o valor de Z de
qualquer posio (X, Y) da grade, por meio desse polinmio. A tabela 1 apresenta os polinmios utilizados no
submdulo do E-FOTO.

Polinmio Frmula Mnimo de pontos

Plano z = a + bx + cy 3
Linear de 2 grau z = a + bx + cy + dxy 4
2 grau parabolico z = a + bx + cy + ex2 + fy2 5
2 grau z = a + bx + cy + dxy + ex2 + fy2 6
3 grau z = a + ... + gx3 + hx2y + ixy2 + jy3 10
Tabela 1: Polinmio utilizados.

3.4
3.4 Superfcie Mvel (Moving
(Moving Surface)
Surface)

uma combinao dos mtodos de Mdia Mvel e Superfcie de Tendncia.

Mais detalhes sobre a interpolao de pontos podero ser encontrados em [7].

4. Formatos de arquivos

Os arquivos utilizados no submdulo de Extrao do DEM do E-FOTO so descritos a seguir. Todos

os arquivos esto gravados em formato texto. H, contudo, variaes da estrutura dos mesmos, a saber:

4.1 ASCII FULL (2D + 3D)

Cabealho:
Pair M_ID L_ID R_ID L_x L_y R_x R_y X Y Z Acc

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 11
 Em cada linha, so descritos os seguintes parmetros:

Pair Numero seqencial do par estereoscpico de onde o ponto foi extrado ou medido;
M_ID Identificao do par;
L_ID Identificao da imagem da esquerda;
R_ID Identificao da imagem da direita;
L_x Coordenada x da imagem da esquerda;
L_y Coordenada y da imagem da esquerda;
R_x Coordenada x da imagem da direita;
R_y Coordenada y da imagem da direita;
X Coordenada X do ponto no espao-objeto;
Y Coordenada Y do ponto no espao-objeto;
Z Coordenada Z do ponto no espao-objeto; e
Acc Valor numrico do coeficiente de Correlao do Pearson da correlao dos pontos homlogos.

Rodap:
Nenhum

4.2 ASCII 2D points

4.2

Sem cabealho ou rodap.

Em cada linha, so descritos os seguintes parmetros:

L_x Coordenada x da imagem da esquerda;

L_y Coordenada y da imagem da esquerda;
R_x Coordenada x da imagem da direita; e
R_y Coordenada y da imagem da direita.

4.3 ASCII 2D points (BLUH)

Este formato compatvel com o formato de pontos utilizado pela estao fotogramtrica System
BLUH, da Universidade de Hannover [8].

Cabealho:
10002 0.0 0.0 0.0 0.0

Rodap:

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 12
 -99 0.0 0.0 0.0 0.0

Em cada linha, so descritos os seguintes parmetros:

Pair Numero seqencial do par;

L_x Coordenada x da imagem da esquerda;
L_y Coordenada y da imagem da esquerda;
R_x Coordenada x da imagem da direita; e
R_y Coordenada y da imagem da direita.

4.4 ASCII 3D points (sem indexao)

Sem cabealho ou rodap.

Em cada linha, so descritos os seguintes parmetros:

X Coordenada X do ponto no espao-objeto;

Y Coordenada Y do ponto no espao-objeto; e
Z Coordenada Z do ponto no espao-objeto.

4.5 ASCII 3D points (sem indexo)

Sem cabealho ou rodap.

Em cada linha, so descritos os seguintes parmetros:

Pair Numero seqencial do par;

X Coordenada X do ponto no espao-objeto;
Y Coordenada Y do ponto no espao-objeto; e
Z Coordenada Z do ponto no espao-objeto.

4.6
4.6 MDE em formato de grade

O MDE interpolado poder ser salvo em dois formatos: binrio ou ASCII.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 13
4.6.1 Formato binrio:

O arquivo composto por um cabealho (header), seguido dos dados do MDE propriamente dito,
conforme a figura 7.

Cabealho
Dados do
MDE
Figura 7.
O cabealho descrito na figura 8.

Cabealho - Tamanho: 8 x 8 = 64 bytes

Byte offset Tipo Descrio
00 double Xi
08 double Yi
16 double Xf
24 double Yf
32 double Resoluo X da grade
40 double Resoluo Y da grade
48 double Largura da grade
56 double Altura da grade

Figura 8: Estrutura de um arquivo de grade em formato binrio.

Os dados do MDE so os respectivos valores de coordenada Z para cada clula da grade. Esses
valores iniciam-se em Xi, Yi, seguindo-se Xi + res_x, Yi, e assim por diante.

4.6.2 Formato ASCII

No formato ASCII, o header descrito na figura 8 apresentado inicialmente. Em seguida, cada linha
apresenta as coordenadas X, Y, Z da grade, conforme explicado no item anterior.

Referncias bibliogrficas

[1] Silveira, M.T.; Feitosa, R.Q., Brito, J.L.N.S.; Jacobsen, K. Correspondncia Eficiente de
Descritores SIFT Para Construo de Mapas Densos de Pontos Homlogos em Imagens de
Sensoriamento Remoto. Boletim de Cincias Geodsicas, v.17, p. 130-160, 2011.
[2] Coelho Filho, L.C.T; Brito, J.L.N.S. Fotogrametria Digital. Ed Uerj, 196 p., 2007.
[3] Silveira, M.T. Deteco e Extrao 3D de Edificaes em reas de Assentamentos
Informais. Tese de Doutorado, Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro, 2011.

MT_Extracao_DEM_v05.doc Em 11/07/2012 14
 [4] Gruen, A. Least square matching: a fundamental measurement algorithm. Close Range
Photogrammetry and Machine Vision. Bristol: Whittle Publishing, Cap. 8, p. 217-255, 1996.
[5] Schenk, T. Digital Photogrammetry. Terra Science, v1, 428 p., 1999.
[6] Otto, G.P.; Chau, T.K.W. Region-growing algorithm for matching of terrain images. Image and
Vision Computing, v.7, n.2, p. 83-94, 1989.
[7] Manual do mdulo de DEM 2.5 do E-FOTO, Disponvel em <http://www.ele.puc-
rio.br/~marts/research/dem/interpolation.html>. Acesso em: Dez. 2011.
[8] BundLe Block Adjustment Universtiy of Hannover (System BLUH), Disponvel em <
http://www.ipi.uni-hannover.de/260.html?&L=1>. Acesso em: 18 Jan. 2012.

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