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Captulo 5 - Cinemtica da Velocidade e da Acelerao.

O Jacobiano do Manipulador 54

CAPTULO 5

CINEMTICA DA VELOCIDADE E DA ACELERAO


O JACOBIANO DO MANIPULADOR

5.1 INTRODUO

Nos captulos anteriores foram estudadas as cinemticas direta e inversa da posio. Para o
estudo das cinemticas direta e inversa da velocidade e da acelerao, h necessidade de estudar certas
propriedades das matrizes de rotao, as quais sero teis no estudo das transformaes de velocidades
e aceleraes entre sistemas de coordenadas.

No presente captulo sero apresentadas as citadas propriedades e deduzidas as relaes entre as


velocidades lineares e angulares do rgo terminal (ou de qualquer outro ponto do manipulador) e as
velocidades das juntas. Tambm sero discutidas a relao entre as aceleraes das juntas e do rgo
terminal (ou de qualquer outro ponto do manipulador).

5.2 PROPRIEDADES DAS MATRIZES DE ROTAO

Considere-se uma matriz de rotao variante no tempo R = R(t). Tendo em vista a


ortogonalidade de R, pode-se escrever

Derivando em relao ao tempo:


(5.2.1)

Definindo (5.2.2)

pode-se verificar facilmente que a matriz S anti-simtrica, pois

(5.2.3)

Psmultiplicando a eq. (5.2.3) por R(t), e levando em conta as eqs. (5.2.1) e (5.2.2), chega-se a
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(5.2.4)

que permite expressar a derivada temporal da matriz de rotao em funo dela mesma e da matriz anti-
simtrica S(t).

Essa matriz anti-simtrica S(t) tem uma interpretao fsica interessante. Considere-se um vetor
constante p e o vetor funo do tempo p(t) = R(t) p. Derivando em relao ao tempo o vetor p(t):

ou, tendo em vista a eq. (5.2.4):

Denotando o vetor velocidade angular instantnea do sistema R(t) com relao ao sistema inercial por
(t), sabe-se da mecnica que

Portanto, observando as duas ltimas equaes, verifica-se que a matriz S(t) descreve o produto
matricial entre o vetor (t) e o vetor R(t)p. A matriz S(t) representa o vetor (t) = [x y z]T na
forma

(5.2.5)

(t)). No importante caso particular dos vetores unitrios i, j e k, tem-se


o que justifica que S(t) = S(

0 0 0
S( i ) = 0 0 -1 (5.2.6)
0 1 0
0 0 1
S( j) = 0 0 0 (5.2.7)
-1 0 0
0 -1 0
S( k) = 1 0 0 (5.2.8)
0 0 0

Tambm pode-se provar que, se R uma matriz de rotao, ento

(5.2.9)

expresso que ser muito til mais tarde.


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Propriedades da matriz S

A matriz S apresenta algumas propriedades interessantes que esto relacionadas a seguir, sem
provas, embora as mesmas no sejam difceis.

(1) Linearidade S(a + b) = S(a) + S(b) (5.2.10)

onde e so escalares e a e b so vetores.

(2) Para qualquer vetor p S(a) p = a x p (5.2.11)

isto , o produto matricial da matriz anti-simtrica associada ao vetor a, S(a), pelo vetor p, igual ao
produto vetorial do vetor a pelo vetor p.

(3) Seja a matriz ortogonal 3 x 3 R e sejam a e b dois vetores no espao 3D. Ento

R(a x b) = R a x R b (5.2.12)

ou seja, se primeiro forem girados a e b usando a matriz de transformao R e depois formado o


produto vetorial dos vetores girados R a e R b, o resultado o mesmo que o obtido primeiro formando
o produto vetorial a x b e depois girando o vetor produto.

(4) R S(a) RT = S(R a) (5.2.13)

(5) Se R = R() uma matriz de rotao funo apenas da varivel , ento

dR
= S R ( ) (5.2.14)
d

5.3 VELOCIDADE E ACELERAO

Seja R(t) uma matriz de rotao ortogonal 3 x 3, dependente do tempo. De acordo com a eq.
(t)), conforme visto no item 5.2, pode-se escrever
(5.2.4) e com a justificativa de que S(t) = S(
.

R = S( (t)) R (t) (5.3.1)

Velocidade

Considere-se, inicialmente, o caso da rotao pura. Seja um vetor p1, definido no sistema mvel
O1x1y1z1, o qual gira em relao ao sistema fixo O0x0y0z0. Ento, o vetor dado transformado para o
sistema fixo atravs da relao
p0 = R(t) p1 (5.3.2)

Para achar a velocidade em relao ao sistema fixo, basta derivar a eq. (5.3.2) em relao ao tempo:
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(5.3.3)
que a familiar expresso da velocidade no caso da rotao pura.

Seja, agora, o caso geral de translao e rotao. Nesse caso, a matriz de transformao
homognea dada por
1 R1 (t) d1 (t)
H 0 (t) =
0 0
(5.3.4)
O 1

Por simplicidade, sero omitidos o argumento t e os superescritos e subescritos que aparecem na matriz
e no vetor da expresso acima. Assim, o vetor posio, em relao ao sistema da base, dado por
p0 = d + R p1 (5.3.5)

Derivando em relao ao tempo, obtem-se o vetor velocidade:

(5.3.6)
.
onde foi usada a eq. (5.3.1) e adotada a notao d = v .

Na eq. (5.3.6): v a velocidade linear da origem do sistema mvel em relao ao sistema fixo;
a velocidade angular do sistema mvel em relao ao sistema fixo;
r = R p1 o vetor posio p1 em relao ao sistema fixo.

Se o vetor p1 estiver se movimentando em relao ao sistema mvel, ento deve-se adicionar ao


.
termo v o termo
R (t) p1

que a taxa de variao de p1 expressa no sistema O0x0y0z0.

Acelerao

A eq. (5.3.6) pode ser colocada na forma

(5.3.7)
Derivando em relao ao tempo:

(5.3.8)
A eq. (5.3.8) pode ser escrita como

(5.3.9)
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onde a a acelerao linear. O termo x ( x r) denomina-se acelerao centrpeta da partcula e


est sempre dirigido para o eixo de rotao, sendo perpendicular a esse eixo. O termo chamado
acelerao transversal.

Se o vetor p1 estiver variando com relao ao sistema mvel, a expresso (5.3.9) deve ser
modificada para
(5.3.10)

onde O termo conhecido como acelerao de Coriolis.

5.4 ADIO DE VELOCIDADES ANGULARES

Muitas vezes tem-se interesse em achar a velocidade angular resultante devida rotao relativa
de vrios sistemas de coordenadas. Considere-se, inicialmente, a composio das velocidades angulares
de apenas dois sistemas de coordenadas mveis, O1x1y1z1 e O2x2y2z2, em relao a um sistema fixo
O0x0y0z0. Seja um ponto p representado nos respectivos sistemas pelas relaes

(5.4.1)

onde (5.4.2)

e (5.4.3)

Derivando a eq. (5.4.2) em relao ao tempo:

(5.4.4)
O termo da expresso acima pode ser escrito como

(5.4.5)

O primeiro termo do lado direito da eq. (5.4.4) simplesmente

(5.4.6)

Quanto ao segundo termo do lado direito da eq. (5.4.4), usando a eq. (5.2.12), obtem-se
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(5.4.7)
Combinando as expresses acima

(5.4.8)

Tendo em vista que S(a) + S(b) = S(a + b), v-se ento que

(5.4.9)

Em outras palavras, as velocidades angulares podem ser somadas, desde que estejam expressas em
relao ao mesmo sistema de coordenadas, no caso o sistema O0x0y0z0.

A expresso (5.4.9) pode ser extendida para qualquer nmero de sistemas de coordenadas:

(5.4.10)

5.5 O JACOBIANO DO MANIPULADOR

Matematicamente, as equaes da cinemtica direta definem uma funo entre o espao das
posies e orientaes cartesianas (ou, simplesmente, o espao cartesiano) e o espao das posies das
juntas (ou, simplesmente, o espao das juntas). As relaes entre velocidades so, ento, determinadas
pelo Jacobiano dessa funo. O Jacobiano uma funo matricial, podendo ser imaginado como uma
verso vetorial da derivada ordinria de uma funo escalar. Trata-se de uma das quantidades mais
importantes na anlise e no controle do movimento de um rob. Ele aparece em basicamente todos os
aspectos da manipulao de um rob: no planejamento e execuo de trajetrias, na determinao de
configuraes singulares, na deduo das equaes dinmicas do movimento e na transformao de
foras e torques do rgo terminal para as juntas do manipulador.

Para um manipulador com n membros, deve-se deduzir o Jacobiano que representa a


transformao instantnea entre o vetor das velocidades das juntas (n componentes) e o vetor das
velocidades lineares e angulares do rgo terminal (6 componentes, sendo 3 velocidades lineares e 3
velocidades angulares), ou de qualquer outro ponto do manipulador. Portanto, o Jacobiano uma
matriz de dimenses 6 x n.

Considere-se um manipulador com n variveis das juntas, representadas pelo vetor q =[q1 q2 ...
qn]T e seja a transformao do sistema do rgo terminal em relao ao sistema da base dada por

(5.5.1)
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medida que o rob se movimenta, tanto as variveis das juntas, qi, como a posio d0n e a
orientao do rgo terminal, R0n, sero funes do tempo. O objetivo agora relacionar as
.
velocidades linear e angular do rgo terminal com o vetor das velocidades das juntas, q (t) .

Seja a velocidade angular do rgo terminal definida por

(5.5.2)

e seja a velocidade linear do rgo terminal denotada por

(5.5.3)

Deseja-se obter expresses das formas

(5.5.4)

(5.5.5)

onde Jv e J so matrizes 3 x n. Pode-se reunir as duas ltimas equaes como

(5.5.6)

onde a matriz dada por

(5.5.7)

o conhecido Jacobiano do Manipulador, uma matriz 6 x n, onde n o nmero de membros do


manipulador.

5.6 DEDUO DO JACOBIANO

Inicialmente, ser determinada a parte inferior do Jacobiano da eq. (5.5.7), J , referente


velocidade angular. Conforme estudado anteriormente, as velocidades angulares podem ser somadas
vetorialmente, desde que estejam expressas em relao a um mesmo sistema de coordenadas. Assim,
pode-se determinar a velocidade angular do rgo terminal, em relao base, expressando a
velocidade angular de cada membro em relao base e somando vetorialmente essas velocidades.
Logo, a velocidade angular do i-simo membro, se a junta for rotativa, em relao ao sistema i - 1,
dada por

(5.6.1)
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Por outro lado, se a junta for prismtica, ento tal velocidade angular nula:

(5.6.2)

Portanto, a velocidade angular total do rgo terminal, em relao ao sistema da base, dada por

(5.6.3)

onde (5.6.4)

denota o vetor unitrio k do sistema i - 1 expresso em relao ao sistema da base e onde

i = 1 se a junta i rotativa

i = 0 se a junta i prismtica

Assim, a metade inferior do Jacobiano da eq. (5.5.7) dada por

(5.6.5)

Ser, agora, determinada a parte superior do Jacobiano da eq. (5.5.7), Jv, referente
velocidade linear. A velocidade linear do rgo terminal pode ser obtida a partir da derivao temporal
do vetor posio, usando a regra da cadeia da derivao:

(5.6.6)

Assim, v-se que a i-sima coluna de Jv simplesmente

Alm disso, essa expresso justamente a velocidade linear do rgo terminal que resulta se
. .
q i for igual a 1 e os outros q j forem nulos. Em outras palavras, a i-sima coluna do Jacobiano gerada
mantendo-se todas as juntas fixas exceto a i-sima, que atuada com velocidade unitria. Dois casos
so considerados a seguir.

Caso 1

Se a junta i prismtica, ento R0j-1 independente de qi = di para todo j, e

(5.6.7)
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Se todas as juntas forem fixadas, exceto a i-sima, tem-se

(5.6.8)

Assim, (5.6.9)

Caso 2

Se a junta i rotativa, ento ok denota o vetor dk0 da origem O0 origem Ok para qualquer k, e pode-
se ento escrever

(5.6.10)

ou, na nova notao: (5.6.11)

Com relao fig. 5.1, que ilustra o movimento do rgo terminal devido ao membro i, observe-se que
tanto di-10 como Ri-10 so constantes se apenas a i-sima junta for atuada.

Fig. 5.1 Movimento do rgo terminal devido ao i-simo membro

Portanto, da eq. (5.6.10): (5.6.12)

Tendo em conta que o movimento do membro i uma rotao qi em torno de zi-1, tem-se

(5.6.13)

e assim (5.6.14)

Portanto, (5.6.15)
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e a parte superior do Jacobiano, Jv (5.6.16)

onde a i-sima coluna (5.6.17)

se a junta for rotativa e (5.6.18)

se a junta for prismtica.

Reunindo as metades superior e inferior do Jacobiano, foi mostrado que o Jacobiano para um
manipulador de n membros tem a forma

(5.6.19)

onde a isima coluna dada por

(5.6.20)

se a junta i for rotativa e (5.6.21)

se a junta i for prismtica.

As frmulas acima tornam simples a determinao do Jacobiano de qualquer manipulador, pois


todas as quantidades necessrias j esto disponveis a partir da cinemtica direta. Na verdade, as nicas
quantidades necessrias para calcular o Jacobiano so os vetores unitrios zi e os vetores que localizam
as origens O1, O2, ... , On, em relao origem O0. Ora, fcil verificar que zi dado pelos trs
primeiros elementos da terceira coluna da matriz Hi0, enquanto que oi dado pelos trs primeiros
elementos da quarta coluna de Hi0. Portanto, apenas as terceira e quarta colunas das matrizes de
transformao homognea so necessrias para a construo do Jacobiano.

O procedimento acima funciona no apenas para calcular a velocidade do rgo terminal, mas
tambm para determinar a velocidade de qualquer ponto do manipulador. Isso ser muito importante
para a determinao das velocidades dos centros de massa dos vrios membros do manipulador, a fim
de deduzir as equaes dinmicas do movimento, conforme ser estudado em captulo posterior.

Exemplo ilustrativo

Considere-se o manipulador planar da fig. 1.15. Como ambas as juntas so rotativas, o Jacobiano (que
neste caso uma matriz 6 x 2) tem a forma

(5.6.22)

onde v-se facilmente que as vrias quantidades que aparecem na expresso acima so dadas por
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(5.6.23)

(5.6.24)

Executando os clculos:

(5.6.25)

A expresso do Jacobiano dada acima praticamente a mesma obtida no cap. 1 (ver eq. (1.7.9).
Tambm interessante observar que as duas primeiras linhas da eq. (5.6.25) fornecem a velocidade
linear da origem O2 relativamente base. A terceira linha a velocidade linear na direo z0 que, no
presente caso, zero. As trs ltimas linhas representam a velocidade angular do ltimo sistema, que
simplesmente uma rotao em torno do eixo horizontal, cuja velocidade

5.7 SINGULARIDADES

.
O Jacobiano 6 x n, J(q), define uma relao linear entre o vetor das velocidades das juntas, q , e
o vetor das velocidades do rgo terminal,
. T
(5.7.1)
)
X = (v,

dada por (5.7.2)

Tendo em conta que o Jacobiano funo da configurao q, as configuraes para as quais


decresce a ordem de J possuem especial significado, sendo conhecidas como configuraes
singulares. A identificao de configuraes singulares importante por diversas razes:

1. As singularidades representam configuraes em que a mobilidade do manipulador reduzida, isto ,


no possvel impor um movimento arbitrrio ao rgo terminal;

2. Nas singularidades, pequenas velocidades do rgo terminal podem corresponder a grandes


velocidades das juntas;
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3. Nas singularidades, pequenas foras e torques do rgo terminal podem corresponder a grandes
foras e torques das juntas;

4. As singularidades usualmente (mas nem sempre) correspondem a pontos do contorno do volume de


trabalho do manipulador, isto , pontos de mximo alcance do manipulador;

5. As singularidades correspondem a pontos do volume de trabalho do manipulador que podem ser


inatingveis sob pequenas mudanas dos parmetros do membro (ai, di, etc.);

6. Nas proximidades das singularidades no existe uma nica soluo para o problema da cinemtica
inversa; em tais casos, pode no haver soluo ou pode haver uma infinidade de solues.

Exemplo ilustrativo

Considere-se novamente o manipulador planar para o qual foi calculado anteriormente o Jacobiano,
dado por

Para verificar se existem singularidades, necessrio examinar se existe reduo na ordem da matriz.
Como se trata de uma matriz 6 x 2, deve-se examinar todas as submatrizes quadradas 2 x 2 que nela
esto contidas. No caso, existe a submatriz 2 x 2

(5.7.3)

o que comprova que o manipulador pode apresentar singularidades. Tais singularidades podem ser
identificadas calculando-se as condies para as quais o det J nulo, isto :

det J = a1a2s2 = 0

Como a1 e a2 0 (comprimentos do brao e do antebrao), ento o determinante se anula quando

2 = 0 ou 2 =

que so, respectivamente, as situaes em que o rgo terminal est localizado na superfcie externa do
volume de trabalho (conforme ilustra a fig. 1.19) e na superfcie interna do volume de trabalho.
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5.7.1 Desacoplamento de singularidades

Assim como foi feito o desacoplamento da cinemtica inversa de posio da de orientao, para
o caso de punho esfrico, tambm pode-se fazer o desacoplamento das singularidades do brao (i. .,
dos trs primeiros membros) das singularidades do punho esfrico.

Considere-se que um manipulador clssico que tenha 3 GDL no brao e 3 GDL no punho
esfrico. Nesse caso, o Jacobiano uma matriz 6 x 6 e uma configurao q singular se e somente se

(5.7.4)

Pode-se particionar o Jacobiano em blocos 3 x 3:

(5.7.5)

Logo, como as trs ltimas juntas so rotativas:

(5.7.6)

Tendo em vista que os eixos do punho interceptam-se em um ponto comum o, se forem


escolhidos sistemas de coordenadas tais que o3 = o4 = o5 = o6 = o, ento a expresso para J0 torna-se

(5.7.7)

e a i-sima coluna Ji de JP

(5.7.8)
se a junta for rotativa, ou

(5.7.9)
se a junta for prismtica.

Nesse caso, o Jacobiano tem a forma triangular

(5.7.10)
com determinante
(5.7.11)
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onde J11 e J22 so matrizes 3 x 3. J11 tem a i-sima coluna zi-1 x (o - oi-1) se a junta i for rotativa e zi-1 se a
junta for prismtica, enquanto que

(5.7.12)

Portanto, o conjunto de configuraes singulares do manipulador a unio do conjunto de


configuraes do brao satisfazendo det J11 = 0 e o conjunto de configuraes do punho satisfazendo
det J22 = 0. Note-se que essa forma do Jacobiano no fornece necessariamente a relao entre a
velocidade do rgo terminal e as velocidades das juntas. Ela pretende apenas simplificar a
determinao das singularidades. Sero examinadas, a seguir, as duas singularidades desacopladas.

5.7.2 Singularidades do punho

Pode-se ver facilmente, a partir da eq. (5.7.12), que um punho esfrico est em uma
configurao singular sempre que os vetores z3, z4 e z5 forem linearmente dependentes. Observando a
fig. 5.2, v-se que isso acontece quando os eixos das juntas z3 e z5 so colineares:

Fig. 5.2 Singularidade do punho esfrico

De fato, sempre resulta uma singularidade quando os eixos de duas juntas rotativas forem colineares,
pois, para 5 = 0 (situao mostrada na figura acima) e 5 = , uma rotao igual e oposta em torno
dos eixos no acarreta movimento lquido do rgo terminal. Essa a nica singularidade do punho
esfrico, a qual inevitvel, a no ser que se imponham limites mecnicos no projeto do punho, de tal
modo que os eixos z3 e z5 no possam ficar alinhados.

5.7.3 Singularidades do brao

Para investigar as singularidades do brao, necessrio apenas calcular J11, de acordo com a eq.
(5.7.8), conforme mostra o exemplo a seguir.

Exemplo ilustrativo: Manipulador articulado

Seja o manipulador articulado da fig. 5.3:


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Fig. 5.3 Manipulador articulado

Pode-se mostrar (ver problema 5.8) que

(5.7.13)

e que o determinante de J11

(5.7.14)

Da eq. (5.7.14) pode-se ver que o brao estar em uma configurao singular sempre que

s3 = 0, ou seja, 3 = 0 ou (5.7.15)

e sempre que (5.7.16)

A situao da eq. (5.7.15) est mostrada na fig. 5.4 e aparece sempre que o antebrao est totalmente
distendido ou totalmente retrado:

Fig. 5.4 Singularidades do brao do manipulador articulado

A situao da eq. (5.7.16) est mostrada na fig. 5.5 e ocorre quando o centro do punho estiver sobre o
eixo z0, de modo que nesse caso haver uma infinidade de configuraes singulares e de solues para a
cinemtica inversa de posio:
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Fig. 5.5 Singularidades do brao do manipulador articulado sem excentricidade

Para um manipulador articulado com excentricidade, conforme fig. 5.6, o centro do punho no
pode interceptar z0, o que vem corroborar que configuraes singulares podem ser evitadas impondo-se
pequenas mudanas nos parmetros do manipulador (nesse caso, uma excentricidade no cotovelo ou no
ombro). Essa uma soluo muito utilizada pelos fabricantes de robs.

Fig. 5.6 Manipulador articulado com excentricidade no ombro

5.8 CINEMTICA INVERSA DE VELOCIDADE E DE ACELERAO

Conforme foi visto no item anterior, as velocidades das juntas esto relacionadas com as
velocidades do rgo terminal pelo Jacobiano:

(5.8.1)

logo, a soluo do problema da cinemtica inversa da velocidade resume-se a resolver o sistema de


equaes diferenciais lineares (5.8.1), o que conceitualmente simples.
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Derivando a eq. (5.8.1) em relao ao tempo:

(5.8.2)
..
Assim, dado um vetor das aceleraes do rgo terminal, X , o vetor acelerao instantnea das
juntas dado como uma soluo de

(5.8.3)

onde (5.8.4)

Para manipuladores com 6 GDL, as equaes para a cinemtica inversa de velocidade e de


acelerao podem ser escritas, respectivamente, como

(5.8.5)

(5.8.6)
desde que det J(q) 0.

Obs.: Para manipuladores redundantes (aqueles que dispem de uma quantidade de graus de
liberdade maior do que a quantidade de variveis necessrias para cumprir uma determinada tarefa) ou
com menos do que 6 membros, o Jacobiano no pode ser invertido e, nesse caso, haver uma soluo
para as eqs. (5.8.1) ou (5.8.4) se e somente se o vetor do membro esquerdo estiver dentro da faixa de
operao do Jacobiano. Isso pode ser determinado pelo seguinte teste de ordem (rank):

Um vetor a pertence faixa de operao de J se e somente se

(5.8.7)

Em outras palavras,, a eq. (5.8.1) (eq. (5.8.4)) pode ser resolvida para ( ) desde que o
rank da matriz aumentada [J(q) X] ([J(q) b]) seja o mesmo do Jacobiano J. Esse um resultado da
lgebra Linear e diversos algoritmos existem (tal como o da eliminao de Gauss) para resolver tais
sistemas de equaes lineares.
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PROBLEMAS

5.1 Verificar a eq. (5.2.3).

5.2 Verificar a eq. (5.2.4).

5.2 Verificar as eqs. (5.2.6) a (5.2.8).

5.3 Deduzir a eq. (5.3.10).

5.4 Considerar o manipulador de Stanford do problema 3.2. Com base na cinemtica direta obtida,
detalhar o desenvolvimento do Jacobiano para esse manipulador.

5.5 Idem problema 5.4, para o manipulador SCARA do problema 3.3.

5.6 Idem problema 5.4, para o manipulador articulado MK3 do problema 3.4.

5.7 Idem problema 5.4, para o manipulador ER9 do problema 3.5.

5.8 Deduzir as eqs. (5.7.13) e (5.7.14).

5.9 Referindo-se fig. 5.7 que mostra a singularidade do brao de um manipulador SCARA, mostrar
que a mesma ocorre quando 2 = 0, .