Bodeen y Quist

Resposta em frequncia
Se a entrada senoidal, a sada tambm senoidal (aps um transitrio)

de mesma frequncia mas com fase e amplitude diferentes. A relao entre o
sinal de entrada e o de sada dada por
H ( j) = aH () e jH () (1)
aH () = |H ( j)| (2)
H () = arg (H ( j)) (3)
O nmero complexo H ( j) pode ser representado por um vetor com
comprimento aH () que forma um ngulo H () com o eixo-real.
Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1

Resposta em freqncia ...
Se u (t) = U0e jt = U0 (cos t + j sin t) ento
Z
y (t) = h () u (t ) d

Z Z
= h ()U0e j(t)
d = U0 h () e jt e jd

Z
= U0e jt
h () e jd

= u (t) H ( j) = u (t) |H ( j)| e j()

y(t) = U0 |H ( j)| e j(t+()).

u (t) = U0e jt (4)

U0 cos t = Re {u(t)} ,U0 sin t = Im {u(t)} (5)
y(t) = U0 |H ( j)| e j(t+()) (6)

Re {y(t)} = U0 |H ( j)| cos (t + ()) (7)
Im {y(t)} = U0 |H ( j)| sin (t + ()) (8)
Modificao de amplitude e fase.
Variando em [0, ) tem-se a caracterizao do sistema |H ( j)| e j().
Diagrama de amplitude e fase ou resposta em freqncia.

e2s
H(s) = 5 (9)
10s + 1
e2 j
H( j) = 5 (10)
10 j + 1
5
|H( j)| = q (11)
(10)2 + 1
H( j) = arctan (10) 2 (12)
u(t) = sin (0.2t) (13)
|H( j0.2)| = 2.24, H( j0.2) = 1.51rad (14)
y(t) = 2.24 sin (0.2t 1.51) (15)

3
u(t)
y(t)
2
-1
-2
-3
0 20 40 60 80 100
Tempo, t(s)

Aproximao de Pad
A funo transcendental esT pode ser aproximada por
2
(T s)3
sT 1 T2s + (T8s) 48 +
e (16)
Ts (T s)2 (T s)3
1+ 2 + 8 + 48 +
sT2 sT
e = (17)
2 + sT
5esT 5 (2 sT )
H(s) = . (18)
10s + 1 (2 + sT ) (10s + 1)
O sistema acima tem dois plos estveis mas apresenta um zero no semi-plano
direito. Esse tipo de sistema denominado sistema de fase no-mnima.

Traado assinttico
Se a funo de transferncia dada por
(s + z1) (s + z2) (s + zm)

H(s) = K (19)
(s + p1) (s + p2) (s + pn)

z1z2...zm 1 + s z11
1 + s 1
z2 ... 1 + s 1
zm
H(s) = K (20)
p1 p2...pn 1 + s 1 1 + s 1
... 1 + s 1
p1 p2 pn
Considerando K pz11zp22...z
...pn = K0 , ento
m

1 + s z11 1 + s z12 ... 1 + s z1m
H(s) = K0 (21)
1 1 1
1 + s p1 1 + s p2 1 + s pn

(1 + s1) (1 + s2) (1 + sm)
Forma de Bode: H(s) = K0 (22)
(1 + sT1) (1 + sT2) (1 + sTn)
Resposta em frequncia:
(1 + j1) (1 + j2) (1 + jm)

H( j) = K0 (23)
(1 + jT1) (1 + jT2) (1 + jTn)
Possveis termos:
K0( j)L
(1 + j)1
1
2
j
n + 2 jn + 1

1. Plos na origem: K0( j)L

L

L
Magnitude: 20 log K0( j) = 20 log K0 + 20 log ( j) = 20 log K0 + 20L log ||

Em = 1, a assntota passa por 20 log K0
0 7 100, mudana de +20L dB
{20 log K0 + 20L log |100|}{20 log K0 + 20L log |0|} = 20L log |10|+20L log |0|
20L log |0| = 20L
A assntota uma reta com variao de 20L dB por dcada
Fase: (K0( j)L) = K0 + ( j)L = 0 + L 90 = L 90

2
j = 2( j)1

2
Magnitude: 20 log10 j = 20 log10 |2| 20 log10 | j| = 20 log10 2 20 log10
2
Fase: ( j ) = 90
20log 2
1 2
-20 dB/dec

2. Termo de primeira ordem: 1 + j
Assntota em baixas frequncias 1, j + 1

=1
Assntota em altas frequncias 1, j + 1

= j
Frequncia de corte = 1
Fase
Para 1, 1 = 0o
= 1, ( j + 1)
Para = 45o
Para 1, j
= 90o

Traado assinttico - Dcada
20 log | j| = 20 log || = 20 log || + 20 log ||
Zero, zi, 0 7 100, mudana de +20dB
20 log | j100| 20 log | j0| = 20 log |100| + 20 log || 20 log |0| 20 log || =
= 20 log |100| 20 log |0|
= 20 log |10| = +20dB
Plo, pi, 0 7 100, mudana de 20dB
20 log | j100| (20 log | j0|) =

= 20 log |100| 20 log || (20 log |0| 20 log ||) =
= 20 log |100| (20 log |0|)
= 20 log |10| = 20dB

Ex.: j10 + 1, a frequncia de corte = 1 = 0.1
Para 10 1, j10 + 1
= 1, 1 = 0

= 1, ( j10 + 1)
Para 10 = 45

= j10, j
Para 10 1, j10 + 1 = 90

1
2
j
3. Termo de segunda ordem: n + 2 jn + 1
k k 1
=
s2 + 2ns + n2 n2 1 + s 2 + s22
n n
k 1 k 1
=
n2 1 + ( j )2 + j 2 n2 1 ( )2 + j 2
n n n n
Frequncia de corte = n

2
Assntota em baixas frequncias n, j
n + 2 jn + 1
=1
2
2
Assntota em altas frequncias n, j
+ 2 jn + 1
=
n n

Para frequncias maiores que a frequncia de corte, o mdulo muda
+40dB/dec se o termo est no numerador, e 40dB/dec se o termo est
no denominador.
20 log 2
0 100
20 log(10202) 20 log 02 = 20 log 102 = 40
A fase muda 180
A transio na frequncia de corte depende do fator de amortecimento
Se o termo est no numerador, ento |G( jn)| = 2
1
Se o termo est no denominador, ento |G( jn)| = 2

2
j
Ex. n + 2 jn + 1 com n = 1

1
2
j
Ex. n + 2 jn + 1 com n = 1

Expresso genrica
K Zi=1 (1 + ji)
H ( j) = 2 (24)

( j)N Jj=1 (1 + j j ) Lk=1 1 + 2 nk j + jn
k k
Z J
N
20 log |H( j)| = 20 log K + 20 log |1 + ji| 20 log ( j) 20 log |1 + j j |
i=1 i=1

L 2
2 k j
20 log 1 + j +
k=1
nk nk
!!
Z J L
2k nk
() = arctan i N + arctan j + arctan (25)
i=1 2 j=1 k=1 2nk 2
| {z } | {z }
zeros plos

Exemplo

2000 s + 12 2000 21 (1 + 2s)
G(s) = = (26)
s(s + 10)(s + 50) 10 50s(1 + 10s )(1 + 50s )
2 1 + 2 j
G( j) = j j (27)
j (1 + 10 )(1 + 50 )
Frequncias de corte

10 10
0.05 0.5 5
1 10 100
5 50 500
O eixo das frequncias deve ser de 0.01 a 1000, ou seja, ter 5 dcadas

0,01 0,1 1 10 100 1000
40
20
-20
90
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
-20dB/dec
20
-20
90
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
20dB/dec
20
0,5
-20
90
0
0,05 0,5 5
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
20
-20dB/dec
-20
90
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
20
50
-20dB/dec
-20
90
5 50 500
0
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
-20dB/dec
20
0,5 2 50
-20
90
50 500
0
0,05 0,5 5
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
-20dB/dec
20
-20dB/dec
0,5 2 10 50
-20 -40dB/dec
90
50 500
0
0,05 0,5 5
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01 0,1 1 10 100 1000
40
-20dB/dec
20
-20dB/dec
0,5 2 10 50
-20 -40dB/dec
90
50 500
0
0,05 0,5 5
-90

-180
0,01 0,1 1 10 100 1000
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Sistemas com atraso
L [ f (t a)] = easF (s) (28)
Considere um sistema com funo de transferncia H(s) = eas. Ento

H( j) = e ja e
ja
|H( j)| = e =1 (29)
Um atraso no tempo meramente desloca o sinal no tempo e no modifica a

magnitude do sinal
H( j) = e ja = a (rad) (30)
1 1
T= = (31)
f 2
a a
2 = 2 = a (32)
T 2

43 2
10 s
Exemplo: H(s) = e
u(t) = sin(10t) (33)

3 2
a 4 10 3
2 = 2 2 = 2 (rad) = 270 (34)
T 10
4

e2s
Exemplo: H(s) = 5 10s+1

Sistemas de Fase Mnima
Sistemas de Fase mnima: no apresentam zeros no semi-plano direito
Sistemas de Fase no-mnima: apresentam zeros no semi-plano direito

A fase maior do que se todos os polos e zeros estivessem no semi-plano
esquerdo

s+1 s1
Ex. G1(s) = 10 s+10 , G2(s) = 10 s+10
10(s + 1) (1 + s) 1+s
G1(s) = = 10 s = s
(s + 10) 10(1 + ) 1 +
10 10
1 + j 1 + j
G1( j) = ; G2( j) =
j j
1+ 1+
10 10
Correlao Freqncia x Tempo
2n
H(s) = 2 (35)
s + 2ns + 2n

1
y(t) = L 1 H(s) = 1 et cos d t + sin d t (36)
s d
q
= n, d = n 1 2, 0 1 (37)

tp = (38)
d

Mp = exp q (39)
1 2

Ressonncia
Por outro lado a resposta em freqncia desse mesmo sistema calculada
por
1
H( j) = 2
. (40)
1 2 + 2 j n
n
O pico da resposta em freqncia ocorre na freqncia de ressonncia

q
d
|H ( j)| = 0 r = n 1 22 (41)
d

2
para valores de 0 < 2 .

Ressonncia ...
Na freqncia = r a expresso

2 2
2

1 2 + 2 (42)
n n
mnima e valor do ganho do sistema vale
1
Mr = |H( j)|=r = q . (43)
2
2 1

Banda Passante
BW 10dB 3dB
10
10
0dB
20
20log(|H(j)|) (dB)
30
40
50
60
70
80 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
log() (rad/s)

2n
H(s) = 2 (44)
s + 2ns + 2n
1
|H( jBW)| = |H(0)| BW
2
s
r 2
2 2
BW = n 1 2 + 1 2 + 1
e s
r 2
2 2
2
1 2 + 1 2 + 1

BW = 180 + tan1

r 2
2 2

2 + 1 2 + 1

Margem de fase

|KG(s)H(s)| = 1
1 + KG(s)H(s) = 0 KG(s)H(s) = 1
(KG(s)H(s)) = 180 (2l + 1)
(45)
|KG(s)H(s)| = 1 20 log10 |KG(s)H(s)| = 0

|KG(s)H(s)| = 1
(46)
(KG(s)H(s)) = 180 (2l + 1)
Fazendo s = j:

|KG( j)H( j)| = 1
(47)
(KG( j)H( j)) = 180 (2l + 1)
Essas equaes so satisfeitas pelos pontos no eixo imaginrio que

pertencem ao lugar das razes.

1
Exemplo: L(s) = s(s+1)2
K=2 K>2
K<2

1
Exemplo: L(s) = s(s+1)2
Nesse caso, se o ganho K > 2, o sistema instvel. Para o sistema

estudado, em que o aumento do ganho causa instabilidade e |KL(s)| cruza
0dB apenas uma vez, a condio de estabilidade
KL( jc) > 180 para c em que 20 log10 |KL( jc)| = 0 (48)

Margem de fase
Considere um sistema com funo de tranferncia de malha aberta L(s)
Nos diagramas de Bode, determinar a frequncia de cruzamento do ganho

c
1) Se L( jc) < 180 , ento o sistema instvel
2) Se L( jc) = 180 , ento o sistema marginalmente estvel
3) Se L( jc) > 180 , ento o sistema estvel
Seja L( jc) = c, e c > 180 . Ento = c (180) = c + 180 a

margem da fase

Para o sistema
2n
H(s) = . (49)
s (s + 2n)
|H ( jc)| = 1 (50)
para rq
c = n 1 + 44 22 (51)
e
(c) = ( jc + ( jc + 2n)) (52)

Margem de fase ...

c
(c) = arctan (53)
2 2n
r
q
4 2
1 + 4 2

(c) = arctan (54)
2 2
4
ts = (55)
n
t
cs
(c) = arctan (56)
2 8

Margem de fase ...
PM = L ( jc) + 180
|L ( jc)| = 1
t
cs
PM = arctan (57)
2 8
1
tan x = cot (x) = (58)
2 tan(x)
8
tan (PM) = (59)
cts

Margem de fase ...
PM = L ( jc) + 180
|L ( jc)| = 1
r
q
4 2
1 + 4 2

PM = arctan (60)
2 2

2

PM = arctan rq (61)
4 2

1 + 4 2
PM 100 para 0 PM 60 (62)

Margem de ganho

Considere um sistema com funo de transferncia de malha aberta L(s)
180 a frequncia tal que L( j180 ) = 180
Para que ele seja estvel, necessrio respeitar c < 180 para ter
L( jc) > 180
Considere que o ganho de malha aberta ser multiplicado por um fator Kg,
resultando na FTMA KgL(s)
Qual o valor de Kg em que o sistema se torna marginalmente estvel?
Note que 20 log |L( j180 )| < 0
20 log |KgL( j180 )| = 0 |KgL( j180 )| = 1 Kg |L( j180 )| = 1
1
Kg = a margem de ganho
|L( j180 )|
Margem de ganho em dB:
1
20 log Kg = 20 log = 20 log |L ( j180)| (63)
|L ( j180)|

n 2
Desse modo, para o sistema de segunda ordem H(s) = s(s+2 n)
, a margem
de ganho j que a fase tende assintoticamente para 180

1
Kg = |L( j180 )| = K1g
|L( j180 )|
= c (180) = c + 180

Constantes de Erro - Cp, Cv e Ca
30
=1
20
10
Cv
0
20log(|H(j)|) (dB)
10
20
30
40
50
60 1 0 1
10 10 10
log() (rad/s)
Os valores das constantes de erro de regime permanente (Cp, Cv e Ca)

podem ser determinadas diretamente dos Diagramas de Bode, a partir da
interseo da assntota de baixa freqncia com a linha vertical traada em
= 1.

k(1 + s1)...(1 + sn)
H(s) = N
s (1 + sT1)...(1 + sTmN )
N = 0 : tipo 0
N = 1 : tipo 1
N = 2 : tipo 2

k(1 + s1)...(1 + sn)
H(s) =
(1 + sT1)...(1 + sTmN )
Constante de erro esttico de posiao Cp = lims0 H(s) = k
Quando 0 , a FTMA tende a G( j) = k
Quando = 1 rad/s : 20 log |G( j1)| = 20 log k

k(1 + s1)...(1 + sn)
H(s) =
s(1 + sT1)...(1 + sTmN )
Constante de erro esttico de velocidade Cv = lims0 sH(s) = k
k
Quando 0 , a FTMA tende a G( j) =
j

k
Quando = 1 rad/s : 20 log |G( j1)| = 20 log = 20 log k
j1

k(1 + s1)...(1 + sn)
H(s) = 2
s (1 + sT1)...(1 + sTmN )
Constante de erro esttico de acelerao Ca = lims0 s2H(s) = k
k
Quando 0 , a FTMA tende a G( j) =
( j)2

k
Quando = 1 rad/s : 20 log |G( j1)| = 20 log = 20 log k
( j1)2

Tipo 0 Degrau Rampa Parabola
Frmula 1/ (1 +Cp) 1/Cv 2/Ca
Constante Cp 6= 0 Cv = 0 Ca = 0
Erro 1/ (1 +Cp)
Constante Cp = Cv 6= 0 Ca = 0
Erro 0 1/Cv
Constante Cp = Cv = Ca 6= 0
Erro 0 0 2/Ca

Critrio de Nyquist
F(s) uma funo s C. Para s0 C, F(s0) C, cujo mdulo, |F(s0)|, e a

fase, F(s0), dependem de s0. Se s0 s (percurso fechado) ento F(s0) F(s)
(percurso fechado).
A forma da curva descrita por F(s) muda quando muda a forma de s e a

expresso de F(s). Se s0 s e
s+a
F(s) = k , k > 0, a > 0, b > 0, c > 0, d > 0 (64)
(s + b)(s + c)(s + d)
ento F(s0) F(s).

5 C
4 F(s)
3
2 s
1
0
-1 s0
-2
- 3- 4 -2 0 2 4 6

Teoria ...
Considerando este fato pode-se demonstrar que o nmero de voltas que
F(s) d em torno da origem vinculado ao nmero de singularidades (plos e
zeros) situadas no interior da curva fechada s. De fato, sendo mais explcito
pode-se afirmar que quando o ponto de teste s0 percorre a curva s no sentido
horrio, a variao angular total da fase de F(s) considerada positiva no sentido
trigonomtrico igual a
= 2(P Z), (65)
com P e Z sendo o nmero de plos e o nmero de zeros (contada suas
multiplicidades) da funo F(s) situados no interior de s. Dito de outra
maneira, o nmero de voltas T que o lugar geomtrico F(s) efetua, no sentido
trigonomtrico, em torno da origem do plano complexo dada por
T = PZ (66)

Convenes bsicas
Antes de prosseguir convm destacar as trs convenes bsicas
empregadas na seqncia deste desenvolvimento. A primeira delas que a
curva fechada s ser sempre percorrida no sentido horrio. A segunda que
os ngulos so medidos no sentido trigonomtrico (anti-horrio). A terceira
que a funo F(s) do tipo racional expressa como
mi=1 (s + zi )
i
(s + z1)1 (s + z2)2 (s + zm)m
F(s) = k n
=k (67)
i=1(s + pi) i (s + p1)1 (s + p2)2 (s + pn)n
onde k um ganho, i e i so as multiplicidades dos zeros e plos

respectivamente. Os plos e zeros podem eventualmente ser reais ou
complexos. Os plos complexos aparecero sempre juntamente com seus
conjugados. Sem perda de generalidade consideraremos que
1 = = m = 1 = = n = 1 (68)
nm (69)

Plos e zeros
Dado um ponto de teste, s0, a fase de sua imagem, F(s0), pode ser calculada
por
= z p (70)
onde
z = (s0 + z1) + (s0 + z2) + + (s0 + zm) (71)
p = (s0 + p1) + (s0 + p2) + + (s0 + pn) (72)
No caso de existirem zeros ou plos mltiplos, a multiplicidade deve ser

levada em considerao. Por exemplo, se zi um zero de multiplicidade i, sua
contribuio angular em z
i(s0 + zi) (73)

Plos e Zeros ...
Cada termo de z ( p) calculado computando-se o ngulo entre a reta
real (segmento 0x) e o vetor
z
i s0 ( pi s0 ). Este ngulo representado por (0x, zi s0 )
e, deste modo
z = (0x,
z1s0) + (0x, z2s0) + + (0x,
z
m s0 ) (74)
= (0x,
p p s ) + (0x,
1 0 p
2 0 s ) + + (0x,
p
n 0s) (75)
O valor da variao de fase de F(s) igual soma das variaes de

cada termo de z e p quando s0 percorre uma curva fechada s no sentido
horrio. Antes de chegar a uma concluso genrica analisa-se a contribuio
de cada termo.

Contribuio dos zeros de F(s)
s0
z1 0 x
Veja animao em $ https://sites.google.com/a/ee.ufcg.edu.br/controle-analogico/home/2014-2/animacoesnyquist $
Zero fora do percurso fechados:

Neste caso (0x,
z1
s0) = 0.

s0
z1 s
0 x
Zero dentro do percurso fechado s:

Neste caso (0x,
z1
s0) = 2.

Considerando que Z representa o nmero de zeros no interior de s (z1, z2,

,zk ), ento a soma das variaes dos termos relativos aos zeros vale
(0x,
z1
s0) + (0x,
z2
s0) + + (0x,
zk
s0) = 2Z (76)

Contribuio dos polos de F(s)
s0
p 0 x
1
Plo fora do percurso fechado s:

Neste caso (0x,
p
1 s0 ) = 0.

s0
s
p
1
0 x
Plo dentro do percurso fechado s:

Neste caso (0x,
p

1 s0 ) = 2.

Considerando que P representa o nmero de plos no interior de s (p1, p2,

,pk ), ento a soma das variaes dos termos relativos aos plos vale
(0x,
p

1 s0 ) + (0x, p2 s0 ) + + (0x, pk s0 ) = 2P (77)

Plos e Zeros ...
Se Z e P so respectivamente os nmeros de zeros e plos de F(s)

circundados por s ento
= 2(P Z) (78)

Aplicao
A utilizao prtica dos resultados anteriores requer, inicialmente, que
a funo F(s) dos desenvolvimentos anteriores seja igual ao polinmio
caracterstico do sistema de controle. Desta forma, os resultados acima podem
ser aplicados na anlise de sistemas de controle em malha fechada.
Neste caso tem-se que
F(s) = 1 + G(s)H(s) (79)
onde
mi=1 (s + zi )
i
G(s)H(s) = k n (80)
i=1(s + pi)i

representa a funo de transferncia de malha aberta de um sistema de
controle com realimentao unitria.

Aplicao ...
O segundo passo a definio do percurso s que ser utilizado para avaliar

F(s). O percurso s que empregado para fins prticos foi proposto em 1945
por H. Nyquist e especificado como segue:
Uma reta paralela, do lado direito do plano complexo, ao eixo imaginrio. A

distncia entre esta reta e o eixo imaginrio infinitesimal.
Uma semi-circunferncia de raio infinito no lado direito do plano complexo.

O centro desta semi-circunferncia fica sobre o eixo real a uma distncia
infinitesimal da origem.
O percurso assim definido denominado percurso de Nyquist (n) e envolve

qualquer zero ou plo que tenha parte real positiva.

R
n

Percurso de Nyquist
Quando s0 percorre n necessrio distinguir duas situaes:
Quando s0 percorre a reta paralela no sentido horrio, s0 ( j0, j), a

imagem descreve o lugar geomtrico de 1 + G( j)H( j) que completado
pelo seu lugar simtrico em relao ao eixo real 1 + G( j)H( j) com
s0 ( j, j0).
Quando s0 percorre a semi-circunferncia no sentido horrio s0 = Re j (R

e [/2, 0]), para o caso das funes consideradas (racionais, prprias ou
estritamente prprias) no h variao de fase da imagem. Se G(s)H(s)
prpria ento
lim F(s) = 1 + lim G(s)H(s) = 1 + k (81)
s s
por outro lado, se G(s)H(s) estritamente prpria ento
lim F(s) = 1 + lim G(s)H(s) = 1 (82)

s s

Percurso de Nyquist ...
Se o diagrama de Nyquist de 1 + G(s)H(s) circunda a origem, ento o

diagrama de Nyquist de G(s)H(s) circunda 1 no eixo real.

b(s) a(s) + b(s)

1 + G(s)H(s) = 1 + = (83)
a(s) a(s)
As razes de a(s) + b(s) = 0 so os polos de malha fechada
As razes de a(s) = 0 so os polos de 1 + G(s)H(s) e de malha aberta
Os polos de 1 + G(s)H(s) so tambm os polos de G(s)H(s)
Os polos de malha aberta em G(s)H(s) so conhecidos
Se no h polos de G(s)H(s) no semi-plano direito (P = 0), e o diagrama
de Nyquist de G(s)H(s) circunda 1 no eixo real, verifica-se a partir de =
2(P Z) que h Z zeros de 1 + G(s)H(s) no semi-plano direito, ou seja, polos
do sistema em malha fechada no semi-plano direito
Reformulando a concluso anterior pode-se dizer que se
Z = nmero de zeros de 1 + G(s)H(s) com parte real positiva (84)

P = nmero de plos de 1 + G(s)H(s) com parte real positiva (85)
ou equivalentemente
P = nmero de plos de G(s)H(s) com parte real positiva (86)
contadas as respectivas multiplicidades, ento a variao de fase de 1 +

G( j)H( j) quando cresce de a + vale
2(P Z) no sentido anti-horrio (87)
Considere N voltas no sentido horrio
N = Z P Z = N +P (88)

As funes G(s)H(s) e 1 + G(s)H(s) tem os mesmos plos.
O envolvimento da origem para 1 + G( j)H( j) equivalente ao

envolvimento do ponto de 1 + j0 para G( j)H( j).
A estabilidade de um sistema de controle em malha fechada poder ser

determinada a partir do exame dos envolvimentos do ponto 1 + j0 do lugar
geomtrico de G( j)H( j).

Critrio
Definida a funo do ramo direto G(s)H(s) de um sistema realimentado a
relao
Z = N +P (89)
determina o nmero Z de zeros instveis de 1 + G(s)H(s) em funo do
1. nmero de plos instveis P de G(s)H(s)
2. nmero de envolvimentos N que G( j)H( j) faz em torno do ponto 1 + j0

no sentido horrio
Um sistema de controle dito estvel se Z = 0

5
Exemplo (s+1)2
Polos : -1 e -1. No h plo no semi - plano direito. Ento P = 0

5
Vamos mapear a curva fechada C usando a funo E(s) =
(s + 1)2
Trecho I: s = j
5 5(1 j)2 5(1 2 j 2)
E( j) = = = =
( j + 1)2 (1 + j)2(1 j)2 (1 + 2)2
5(1 2) 10
= 2 2
j
(1 + ) (1 + 2)2
= 0, E( j) = 5 j0
, E( j) = j , ( 0)

Trecho II: s = Re j
j 5
E(Re ) =
(Re j + 1)2
limR E(Re j) = 0
O trecho II mapeado na origem.
5 5(1 + j)2 5(1 2 + 2 j)

Trecho III : E( j) = = = =
(1 j)2 (1 j)2(1 + j)2 (1 + 2)2
5(1 2) 10
+j
(1 + 2)2 (1 + 2)2
E( j) simtrico a E( j) em relao ao eixo das abscissas.

Nyquist Diagram Root Locus
4 0.8
3 0.6
2 0.4
1 0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
-1 -0.2
-2 -0.4
-3 -0.6
-4 -0.8
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
N = 0 voltas em torno de 1 no plano E(s). Como P = 0 polos de malha

aberta no semi-plano direito, h Z = N + P = 0 polos de malha fechada no semi-
plano direito. Ento o sistema em malha fechada estvel.

7
Exemplo s(s+1)(s+2)
Polos: 0, -1, -2
7
Vamos mapear a curva fechada C usando a funo E(s) = s(s+1)(s+2)
Trecho I: s = e j
j 7 7 j
E(e ) = j j = e , pois 0
e (e + 1)(e j + 2) 2
j
de a . Ento E(e ) de a
2 2 2 2
Trecho II : s = j
7 j7(1 j)(2 j) j7(2 2 j3)

E( j) = = = =
j( j + 1)( j + 2) (1 + 2)(4 + 2) (1 + 2)(4 + 2)
21 + j7(2 2) 21 j7(2 2)
= +
(1 + 2)(4 + 2) (1 + 2)(4 + 2) (1 + 2)(4 + 2)

21
= 0 : E( j) j
4
: E( j) + j
2

2 = 0 = 2, que a frequncia para a qual a parte imaginria
igual a 0
21 21
E( j 2) = =
(1 + 2)(4 + 2) 18
Trecho III: s = Re j
j 7
E(Re ) = j
Re (Re j + 1)(Re j + 2)
limR E(Re j) = 0

Nyquist Diagram Nyquist Diagram Root Locus
80 5
0.6
4
60
3
0.4
40
2
Imaginary Axis 20 0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
1
0 0
0
-1
-20
-0.2 -2
-40
-3
-0.4
-60
-4
-80 -0.6 -5
-10 -8 -6 -4 -2 0 -1 -0.5 0 -10 -5 0 5
Real Axis Real Axis Real Axis
N = 2 voltas em torno de 1 no plano E(s). Como P = 0 polos de malha

aberta no semi-plano direito, h Z = N + P = 2 polos de malha fechada no semi-
plano direito. Ento o sistema em malha fechada instvel.

Segundo Mtodo de Ziegler & Nichols
O mtodo em freqncia de Ziegler-Nichols para a sintonia de controladores

PID usa o ponto na curva de resposta em frequncia no qual a fase igual a
180. Este ponto chamado de ponto crtico e a frequncia de cruzamento
denominada freqncia crtica.
O mtodo de Ziegler-Nichols original baseia-se na observao de

que muitos sistemas podem se tornar instveis quando sujeitos a uma
realimentao proporcional. Aumentando o ganho proporcional, o sistema
pode atingir o limite da estabilidade (ganho limite).
1
KcH ( jc) = 1, H ( jc) = (90)
Kc
1
a (c) = , (c) = 180 (91)
Kc

Determinao do ganho crtico
R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ K H(s)
-
O experimento difcil de ser implementado, pois deve-se ir aumentando o

ganho at que o sistema oscile.
A amplitude de oscilao depende do sistema e pode no ser controlada,

podendo ser inaceitvel.
Alm disso, manter um processo prximo instabilidade pode ser perigoso.
A observao que muitos processos oscilam com um ciclo limite quando

acrescentado um rel em sua malha de realimentao um mtodo mais
confivel para obter a informao desejada.

Usando o rel em malha fechada
R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ H(s)
-

1.5
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)
A vantagem da introduo do rel que a amplitude de oscilao na sada

do processo pode ser controlada variando-se a amplitude da sada do rel (Vr ),
ou seja:
+Vr , e (t) > 0 +Vr , e (t) > h
u (t) = ou u (t) =
Vr , e (t) < 0 Vr , e (t) < h

Mtodo da funo descritiva ...
Considerando o comportamento do sistema realimentado para o primeiro
harmnico, pode-se considerar que o elemento no linear pode ser modelado
como um nmero complexo (modulo e fase).
Desse modo, se r (t) = 0,t > t0 ento o sinal de erro que aciona o rel o
prprio sinal de sada do processo.
e (t) = y (t) = Y1 sin (ct)
ento o ganho do rel , consequentemente,
4Vr
Kr =
Y1
Entretanto, a amplitude do sinal de sada dado por
4Vr
Y1 = |H ( jc)|

Mtodo da funo descritiva ...
A condio para que haja oscilao
1
Kr H ( jc) = 1, H ( jc) = (92)
Kr
ento
Y1
H ( jc) =
4Vr
Isso significa que o experimento do rel permite levar o sistema a uma

operao oscilatria controlada pois a amplitude de oscilao proporcional
magnitude do sinal de sada do rel.

Parmetros do controlador
Considerando que o controlador modelado por

1
G (s) = Kp 1 + + Td s
sTi
seus parmetros podem ser determinados realizando o experimento do rel.

Os parmetros do controlador podem ser calculados a partir do ganho limite Kr
e do perodo de oscilao Tc = 2/c utilizando-se a tabela de Ziegler & Nichols.
Controlador Kp Ti Td
P 0.5Kr 0
(93)
PI 0.45Kr 0.83Tc 0
PID 0.6Kr 0.5Tc 0.125Tc

Parmetros do controlador ...
O mtodo de sintonia baseado na Tabela de Ziegler & Nichols pode ser
visto como um tcnica de projeto que determina os parmetros do controlador
de tal forma que o ponto crtico seja movido para 0.6 + 0.28 j. A resposta em
frequncia do controlador dada por

1
GPID ( jc) = Kp 1 + + j0.125Tcc (94)
j0.5Tcc

2 1
GPID ( jc) = 0.6Kr 1 + j (95)
8
GPID ( jc) = Kr (0.6 + 0.28 j) (96)
|GPID ( jc)| = 0.66212Kr e arg (GPID ( jc)) = 25.017 (97)

Compensao - frmulas
Considere um compensador cuja funo de transferncia dada por
a1 s + a0
G (s) = (98)
b1 s + 1
na qual a0 o ganho de regime permanenente, a0/a1 o zero do

compensador e 1/b1 o plo do compensador.
Deseja-se projetar esse compensador de modo que na freqncia = PM

tenha-se
a1 ( jPM ) + a0
j(180 +PM )
H ( jPM ) = e (99)
b1 ( jPM ) + 1
na qual PM > 0 a margem de fase.

Compensao - frmulas ...
A partir dessa expresso pode-se mostrar que
1 a0 |H ( jPM )| cos
a1 = (100)
PM |H ( jPM )| sin
cos a0 |H ( jPM )|
b1 = (101)
PM sin

= 180 + PM H ( jPM ) (102)
= G ( jPM ) (103)
Ao final do projeto, verificar se a1 e b1 so positivos.

Dado o valor do ganho de regime permanente a0 e a resposta em freqncia

do sistema a controlar (i.e.|H ( j)|, H ( j) [0, )) pode-se projetar o
compensador que garantir a margem de fase desejada (PM) na freqncia
especificada (PM ).

De modo geral o ganho de regime permanente do compensador

determinado para satisfazer uma especificao de erro estacionrio. Por outro
lado a escolha da margem de fase na freqncia de projeto feita a partir do
tempo de estabelecimento desejado (ts), isto
8
tan (PM) = (104)
tsPM
A representao usual de um compensador em avano
Ts+1
G (s) = K (105)
T s + 1
com < 1.

A contribuio de fase desse compensador
= arctan (T ) arctan (T ) (106)
cujo valor mximo ocorre em
1
max = (107)
T

10
Exemplo: H(s) = s(s+1) e compensador avano de fase G(s)
20
FT da planta com o ganho compensado: G1(s) = s(s+1)

1
Exemplo: H(s) = s(s+1)(0.5s+1) e compensador atraso de fase G(s)

Compensador PID
A funo de transferncia do compensador PID
ki k ps + ki + kd s2 ki kd 2 k p
G(s) = k p + + kd s = = ( s + s + 1) (108)
s s s ki ki
2

ki ki j
kp
G( j) = k p + + kd j = r + j + 1 (109)
j j ki
ki

kd
A ao integral tem um efeito em baixas frequncias
A ao derivativa tem um efeito em altas frequncias

Diagrama de Bode para G(s) = k + k /s + k s
p i d
90
80
Magnitude (dB)
70
60
50
40
90
45
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Deseja-se projetar esse compensador de modo que na freqncia = PM
tenha-se
j(180 +PM)
G ( jPM ) H ( jPM ) = e (110)
na qual PM > 0 a margem de fase.
|G( jPM )| e jG( jPM ) |H( j pn)| e jH( jPM ) =

+PM)
= |G( jPM )| |H( jPM )| e j(G( jPM )+H( jPM )) = 1e j(180
|G( jPM )| |H( jPM )| = 1 |G ( jPM )| = |H( j1 PM )|
G( jPM ) +H( jPM ) = 180 + PM

| {z }

= G ( jPM ) = 180 + PM H ( jPM )

ki cos + j sin
Kp + j kd PM = |G ( jPM )| (cos + j sin ) =
PM |H ( jPM )|

Igualando as partes reais e imaginrias:
cos
Kp = (111)
|H ( jPM )|
ki pode ser determinado por uma especificao de regime permanente
ki sin sin ki
kd PM = kd = + (112)
PM |H ( jPM )| PM |H ( jPM )| 2PM

3
Exemplo: H(s) = s2+0.4s+4 e compensador PID G(s)
Especificao:
PM = 80
PM = 50rad/s
Se a entrada de referncia for uma rampa, o erro em regime permanente

deve ser menor ou igual a 0.01

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
8 20
0
6
-20
4
-40
2
-60 G.M.: Inf
Freq: Inf
0 Stable loop
-80
0
-2
-45
-4
-90
-6 -135
P.M.: 20.4 deg
Freq: 2.61 rad/sec
-8 -180
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 -1 0 1 2
10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
H ( jPM ) = 179.5409, |H ( jPM )| = 0.0012
= G ( jPM ) = 180 + PM H ( jPM ) = 79.5409

Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
System: H
-20 Frequency (rad/s): 0.1
Magnitude (dB): -2.48
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
2.4775
20 logCp = 2.4775 Cp = 10 20 = 0.7518
cos
Kp = = 151.0407 (113)
|H ( jPM )|

Da especificao de regime permanente, ess = C1 Cv = e1ss , onde Cv a
v
constante de erro de velocidade da planta com o compensador
2
kd s + k ps + ki
Cv = lim s H(s) = ki lim H(s) = kiCp (114)
s0 s s0
1 1
kiCp = ki = = 133.0067 (115)
ess essCp
sin ki
kd = + = 16.4173 (116)
PM |H ( jPM )| 2PM

Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
10 80
8 60
6 40
4
20
2
0 G.M.: inf
Freq: NaN
0 Stable loop
-20
0
-2
-45
-4
-90
-6
-8 -135
P.M.: 80 deg
Freq: 50 rad/s
-10 -180
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/s)

Linear Simulation Results
1.4
y*(t)
yMA(t)
1.2 yMF(t)
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)

y*(t)
y(t)
10.005
10
Amplitude
9.995
System: y(t)
Time (seconds): 10
Amplitude: 9.99
9.99
9.985
9.98
9.99 9.992 9.994 9.996 9.998 10 10.002 10.004 10.006 10.008

Time (seconds)

3
Exemplo: H(s) = s2+0.4s+4 e compensador PID G(s)
ki s
G(s) = k p + + kd pd (117)
s s + pd
Foram utilizados k p, ki e kd do exemplo anterior
Foi escolhido pd = 1000 para afetar minimamente a margem de fase PM =

80 em PM = 50rad/s

Diagrama de Bode para G(s) = k + k /s + k s
p i d
Phase (deg) Magnitude (dB)

200
100
0
90
-90
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Diagrama de Bode para G(s) = kp + ki/s + kd pd s/(s+pd)
Phase (deg) Magnitude (dB)
100
50
0
90
-90
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Root Locus Editor for Open Loop 1(OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1(OL1)
20 100
15 50
10
0
5
-50
G.M.: inf
Freq: Inf
0 Stable loop
-100
0
-5
-45
-10
-90
-15 -135
P.M.: 77.3 deg
Freq: 50.4 rad/s
-20 -180
-1000 -800 -600 -400 -200 0 -2 0 2 4 6
10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/s)

1.4
y*(t)
y (t)
MA
1.2 y (t)
MF com pd
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)

10.006 y*(t)
yMF com pd(t)
10.004
10.002
10
9.998
Amplitude
9.996
9.994
System: y_{MF com pd}(t)
9.992 Time (seconds): 10
Amplitude: 9.99
9.99
9.988
9.986
9.996 9.998 10 10.002 10.004 10.006

Time (seconds)

Bodeen y Quist

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Resposta em frequncia

Se a entrada senoidal, a sada tambm senoidal (aps um transitrio)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1

Se u (t) = U0e jt = U0 (cos t + j sin t) ento

= u (t) H ( j) = u (t) |H ( j)| e j()

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 2

u (t) = U0e jt (4)

y(t) = U0 |H ( j)| e j(t+()) (6)

Modificao de amplitude e fase.

Variando em [0, ) tem-se a caracterizao do sistema |H ( j)| e j().

Diagrama de amplitude e fase ou resposta em freqncia.

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 3

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 4

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 5

A funo transcendental esT pode ser aproximada por

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 6

Se a funo de transferncia dada por

(s + z1) (s + z2) (s + zm)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 7

(1 + j1) (1 + j2) (1 + jm)

Saulo O. D. Luiz, AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 8

Em = 1, a assntota passa por 20 log K0

0 7 100, mudana de +20L dB

A assntota uma reta com variao de 20L dB por dcada

Fase: (K0( j)L) = K0 + ( j)L = 0 + L 90 = L 90

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Assntota em baixas frequncias 1, j + 1

Assntota em altas frequncias 1, j + 1

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Plo, pi, 0 7 100, mudana de 20dB

20 log | j100| (20 log | j0|) =

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A fase muda 180

A transio na frequncia de corte depende do fator de amortecimento

Se o termo est no numerador, ento |G( jn)| = 2

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L [ f (t a)] = easF (s) (28)

Considere um sistema com funo de transferncia H(s) = eas. Ento

Um atraso no tempo meramente desloca o sinal no tempo e no modifica a

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u(t) = sin(10t) (33)

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Sistemas de Fase mnima: no apresentam zeros no semi-plano direito

Sistemas de Fase no-mnima: apresentam zeros no semi-plano direito

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