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Metodologia de aula
Recursos utilizados
Sistemtica de avaliao

Definio dos horrios e logstica do evento


Objetivos do Curso MP3

Fazer conhecer a arquitetura, instalao e programao da Srie FBs de


controladores programveis (CP), permitindo ao aluno designar sua
aplicao e implementao em um sistema de automao especfico.

Apresentar ao aluno as ferramentas para projeto de programao,


edio, carga e depurao de programas, visando identificar
preliminarmente as causas e solucionar as falhas, tanto no controlador
como no sistema automatizado.

Fornecer uma viso geral do potencial da Srie FBs nas aplicaes que
envolvem mdulos e rotinas especficas
Tutoriais Altus
No site da Altus voc encontra vrios tutoriais que auxiliam na
implementao de aplicaes especficas. Isso inclui: conexes,
instalaes, utilizao de mdulos funo e configuraes diversas.
Introduo a Srie FBs

O FBs um controlador programvel de pequeno porte com fixao em


trilho DIN (35 mm) ou parafusos.

Alimentao de (100 240 VAC) para at 256 pontos de E/S @ 24 VCC.

Suporta at 5 portas de comunicao RS-232, RS-485 e Ethernet.


Introduo a Srie FBs

Trs tipos de UCP e vrios mdulos


perifricos compem o hardware da srie:

MA-> Econmica. No possui RTC. Entradas de 20 KHz e sadas de


20KHz e expanso para 3 at portas de comunicao.

MC-> Standard. Possui RTC. Entradas e sadas de at 120 KHz e


expanso para at 5 portas de comunicao.

MN-> Motion Control. Possui RTC. 2 entradas e 2 sadas de at 920


KHz expanso para at 5 portas de comunicao.
CPU FBs com porta de comunicao Ethernet, expanso de portas
de comunicao RS-232/RS485 e mdulos de I/O.
Srie FBs
Vista frontal da CPU FBs
Vista frontal da CPU FBs
Vista frontal do mdulo de comunicao - CM
Instalao Retirar mdulo do trilho
Instalao Conexo dos mdulos no barramento
Instalao Alimentao das entradas (Tipo SINK)
Instalao Alimentao das entradas (Tipo SOURCE)
Instalao Alimentao das sadas a transistor (SOURCE)

O fusvel deve ser


de 1A para comum
de 2 sadas.
Ou de 2A para
comum de 4 sadas
Instalao Alimentao das sadas a rel

O fusvel deve ser


de 4A para comum
de 2 sadas ou 4
sadas
Mapa de Alocao de Memria Digital
Item Especificao
Entradas Digitais X0 X255
Sadas Digitais Y0 Y255
Auxiliares M0 M799 (M800)*
M800 M1399 (600)*
M1400 M1911 (512) *
Auxiliares Especiais M1912 M2001 (90) * *
Temporizador (contato Time- T0 T255 (256)
up)
Contadores ( contato Cont-up) C0 C255 (256)
Step relay S0 S499 (500)
S500 S999 (500)*
Mapa de Alocao de Memria Temporizadores

Item Especificao
Base de tempo de 0.01s T0 T49 (50)* *
Base de tempo de 0.1s T50 T199 (150)* *
Base de tempo de 1s T200 T255 (56)* *
Mapa de Alocao de Memria Contadores

Item Especificao
Contador 16 bits retentivos C0 C139 (140)*
Contador de 16 bits no C140 C199 (60)*
retentivos
Contador 32 bits retentivos C200 C239 (40)*
Contador de 32 bits no C240 C255 (16)*
retentivos
Mapa de Alocao de Memria Registradores

Item Especificao Nota


Registradores de 16 bits R0 R2999 (3000)* Retentivos
Registradores de 16 bits R3000 R3839 (64)* No retentivos
Registradores de 16 bits R5000 R8071 Podem ser configurados para
retentivos (somente (3072)* ROR.
leitura ou ROR) Quando no configurados
como ROR funcionam como
registradores comuns.
Quando configurados como
ROR no ocupam espao de
memria. So armazenados
em uma rea especial
Registradores 16 bits D0 D2999 Retentivos (fixo)
(Data Register)
Mapa de Alocao de Memria Registradores Especiais

Item Especificao Nota


Registradores de R3840 R3903 (64) Correspondem a entradas
Entrada externas como entradas
analgicas
Registradores de Sada R3904 R3967 (64) Correspondem a sadas
externas como sadas
analgicas
Registradores de R3968 R4167 (197) Registradores especiais com
Sistema D4000 D4095 (96) funes dedicadas, como
relgio, contadores rpidos,
parmetros das portas de
comunicao, etc...
Mapeamento das Entradas e Sadas Digitais
Mapeamento das Entradas e Sadas Analgicas
Programao da Srie FBs: Linguagem LADDER
Linguagem baseada em diagramas eltricos.

Exemplo 1 Lgica Combinacional


Programao da Srie FBs: Linguagem LADDER
Linguagem baseada em diagramas eltricos.

Sequencia X5 X6 Y3
1 OFF OFF OFF
2 ON OFF ON
3 OFF OFF ON
4 OFF ON OFF
5 OFF OFF OFF

Exemplo 2 - Lgica Sequencial


Estrutura e Terminologia da Linguagem LADDER
Execuo cclica do programa
Software de Programao: WinProladder
Software de programao em ambiente Windows
Permite edio Online e com o CLP rodando a aplicao
Possui recurso de monitorao e edio de status das variveis
Diagrama Ladder com comentrios
Comentrios de elementos durante a edio
Software de Programao: Iniciando um projeto
Menu: File -> New Project
Nome para o
projeto

Seleo do modelo
de CPU

Descrio da CPU

Descrio do
projeto

Habilita calendrio - RTC


Software de Programao: WinProladder

Menus do SW

Barra de
Ferramentas

Treeview rea da
programao
ladder
Estabelecendo a comunicao com o FBs

Menu: PLC -> Online


1 Janela Connection:
Pergunta se deseja
associar a algum projeto
salvo no computador

2 Janela On-line:
Selecionar a opo RS232 e
clicar no boto Auto Check
Estabelecendo a comunicao com o FBs

Menu: PLC -> Online


3 Janela Connect Auto Check:
Selecionar a porta serial do computador e clicar em OK

4 Janela Connect Auto Check:


Quando a CPU detectada a seguinte janela
apresentada:

Clicar em SIM
Comunicao estabelecida
Barra de Ferramentas

Select Permite selecionar ferramentas, lgicas, etc...


Selecionar a ferramenta desejada
na barra de ferramentas e clicar na
Contato Normalmente Aberto posio onde ser inserido.

Contato Normalmente Fechado possvel adicionar comentrios


a medida que os objetos so inseridos
Para isso clique em >>
Detector de borda de subida Detecta
borda do contato configurado

Detector de borda de descida Detecta


borda do contato configurado
Quando o endereo da varivel est
Barra de Ferramentas correto fica na cor verde.

Bobina Simples (Coil)


Se o endereo inserido for invlido
fica na cor vermelha
Bobina Negada (Inverse Coil)

Se o elemento inserido precisar ser


Bobina de SET (Set Coil)
modificado, basta clicar duas vezes
em cima do elemento e selecionar o
novo objeto.
Bobina de RESET (Reset Coil)

Inversor Produz na sada um


sinal inverso ao sinal de entrada.
Barra de Ferramentas

Detector de borda de subida Detecta borda de subida da linha.


Na transio de 0 para 1 gera um pulso de uma varredura.

Detector de borda de descida Detecta borda de descida da linha.


Na transio de 1 para 0 gera um pulso de uma varredura.

Linha Horizontal Curta

Linha Vertical

Linha Horizontal Longa


Barra de Ferramentas

Set Permite setar um nico bit ou setar todos os bits de um


Registrador

Reset Permite resetar um nico bit ou resetar todos os bits de um


Registrador
Barra de Ferramentas

Temporizador
Temporizador
Valor a temporizar

T0 a T49 Temporizadores com base de tempo de 0.01 segundo


T50 a T199 Temporizadores com base de tempo de 0.1 segundo
T200 a T249 Temporizadores com base de tempo de 1 segundo

* A quantidade de temporizadores de um determinada base de tempo


pode ser modificada.
Barra de Ferramentas

Contador
Contador simples
Valor a contar

C0 a C199 Contadores de 16 bits


C200 a C255 Contadores de 32 bits
Barra de Ferramentas

Apagar elementos e funes

Apagar Linha Vertical

Apagar Linha Horizontal

Inserir Funo
WinProladder: Monitorao de Variveis

Permite monitorao das variveis on-line


WinProladder: Alocao de Memria

Seleo das variveis retentivas e temporizadores


WinProladder: Estatsticas dos elementos
Tool -> Element Statistics:

Permite verificar onde as variveis esto sendo utilizadas


WinProladder: Verificando a alimentao do barramento
Tool -> Check Power Supply Capacity:

A CPU possui capacidade de fornecer X corrente para os mdulos.


Quando est capacidade for ultrapassada necessrio o uso de
uma fonte auxiliar.
Bits com Funes Especiais
A Srie FBs conta com uma Srie de Bits e Registradores Especiais que
possuem funes pr-definidas. Para consultar estes endereos ir ao menu:

M1920: Bit que pulsa com clock de 0.01s


M1921: Bit que pulsa com clock de 0.1s
M1922: Bit que pulsa com clock de 1s
M1923: Bit que pulsa com clock de 60s
M1924: Pulso na primeira varredura do CP. Usado para chamar uma subrotina
e/ou carregar parmetros iniciais.
M1925: Pulso a cada varredura
Trabalhando com Funes: Nomeclatura
Siglas utilizadas nas funes.
Abreviao Nome Descrio

S Fonte Operandos apenas de leitura e referncia que no tero seu valor


(Source) alterado pela funo. Se a funo tiver mais de uma fonte sua
identificao ser Sa, Sb.
D Destino Operandos que armazenam o resultado da operao. Apenas bobinas e
(Destination) registradores sem proteo podem ser utilizados como destino.
L Quantidade Indica o tamanho ou quantidade de dados. Normalmente um valor
(Length) constante.
N Nmero Constante para definir tempo ou nmeros.
(Number)
Pr Ponteiro Usado para especificar um bloco de dados ou um registrador especifico
(Pointer) em uma tabela.
CV Valor Corrente Usado em T e C para armazenar o valor corrente dos T ou C
(Current Value)
PV Valor de Ajuste Usado em T e C para referncia e comparao
(Preset Value)
T Tabela Tabela uma combinao de registros consecutivos. Se a funo exigir
(Table) mais de uma tabela, sua identificao ser Ta, Tb, Ts e Td...
Funes:
DIFFU: Quando ocorre a transio de 0 para 1 a instruo gera um pulso
de uma varredura no bit configurado.
DIFFD: Quando ocorre a transio de 1 para 0 a instruo gera um pulso
de uma varredura no bit configurado.
Funes:
UDCTR (7): Contador Up e Down. Contador que permite contar no sentido
crescente e decrescente.

PLS: Pulsos que sero contados.


U/D: Define contagem Up ou Down.
CLR: Reseta contador.
CUP: Sada que indica CV = PV.

CV: Varivel que armazena o valor de contagem.


PV: Contem o valor mximo de contagem.
Funes:
MOV e MOV/ (8 e 9): Realizam a movimentao dos valores de S para D.
O MOV atua quando a entrada EN altera seu estado de 0 para 1.
O MOV/ atua quando a entrada EN altera seu estado de 1 para 0, porm
inverte o estado dos bits das variveis movimentadas, ou seja, o que era
0 fica 1 e vice versa.

S: Origem
D: Destino

EN: Habilita Funo


Funes:
TOGG (10): Quando energizada altera o valor do bit configurado na
funo.
Se o bit estava desligado ao energizar a funo, o bit ir para nvel 1.
Ao acionar novamente a funo o bit volta para nvel 0.

TGU: Entrada para habilitar a funo

D: Bit que ter seu estado modificado pela funo


Funes:
Temporizadores Acumulativos (87, 88 e 89): Temporizadores com base de
tempo de 0.01, 0.1 e 1 segundo que permitem acumular seu valor.
Utilizado para determinar o tempo de funcionamento de um equipamento
por exemplo.

CV: Registrador que armazenar o valor do temporizador.


PV: Valor que ser temporizado. A escala depende do tipo
de temporizador escolhido.
TIM: Timer Control. 0 = Pausa 1 = Inicia temporizao.
EN: Habilita temporizador. 0 = reset 1 = habilita.
TUP: Saida habilitada quando CV = PV.
NUP: Sada habilitada enquanto CV PV.
Funes:
Funes de Comparao:

170: Igual -> Compara se o primeiro valor igual ao segundo.


171: Maior -> Verifica se o primeiro campo maior que o segundo campo.
172: Menor -> Verifica se o primeiro campo menos que o segundo campo.
Funes:
Funes de Comparao:

173: Diferente -> Compara se o primeiro valor diferente ao segundo.


174: Maior ou Igual -> Verifica se o primeiro campo maior ou igual que o segundo campo.
175: Menor ou Igual -> Verifica se o primeiro campo menor ou igual que o segundo campo.
Funes:
Converso de Engenharia (33): Funo que permite ler um valor em um
range e normalizar em uma faixa desejada. Ex: entrada de 0 a 16383 ->
sada 0 a 100 (%)

Md: Modo de operao .


S: Registrador que contem o valor de entrada.
Ts:Registrador inicial para tabela de configurao.
(4 Registradores).
R+0 = Valor mnimo da entrada
R+1 = Valor mximo da entrada
R+2 = Valor mnimo da sada
R+3 = Valor mximo da sada
D: Registrador que receber o valor da sada da funo.
L: Quantidade de converses a serem realizadas.
Funes:
Ponto Flutuante: Funes para trabalhar com nmeros com virgula.

200: Converte de Inteiro para Ponto Flutuante.


201: Converte de Ponto Flutuante para Inteiro.
Uma varivel em ponto Flutuante armazenada em dois Registradores na seqncia.
Exemplo: R100 (Inteiro) converte para R300 + R301.
Funes:
Ponto Flutuante:
Demais funes de Ponto Flutuante so acessadas em Floating point
number.

Para monitorar uma varivel na Status Page. Configurar como DR e o


status como Floating.
Subrotinas:
So instrues para organizao do programa. Permitem o usurio dividir o
processo em trechos de programa menores, o que facilita a depurao do
programa.
As subrotinas so criadas na rvore de configurao:
Subrotinas:
No programa principal deve ser adicionada a instruo 67 que realiza a
chamada da subrotina.
Subrotinas:
No inicio da subrotina deve ser adicionada a instruo 65 e ao final da
subrotina deve ser adicionada a instruo 68.
Mdulos de Temperatura
A Srie FBs conta com mdulos para leitura de temperatura. Os mdulos
podem ser do tipo termopar ou PT100. E sua configurao realizada via
software de programao.

Mdulos so reconhecidos
Automaticamente pela CPU
Mdulos de Temperatura
So configurados em: I/O Configuration -> Temp Configuration.
Registradores para
Tabela de configurao dos
mdulos

Registradores que recebem


os valores de temperatura dos
sensores

Registradores para controle


interno

Seleo do tipo de sensor


Interrupo
Existem muitas tarefas que a CPU precisa executar, como por exemplo
os 40 Kbytes de programa, resolver as 5 portas de comunicao, ler e
atualizar os pontos de I/Os.
Estes servios so executados um de cada vez e ao trmino da ltima
tarefa, a CPU retorna para a primeira tarefa e executa os servios
novamente. Este processo chamado de tempo de varredura ou scan.
Na maioria dos processos, este mtodo suficiente para atender os
requisitos de controle. Porm em alguns casos especiais onde
necessrio uma resposta rpida (ex: controle de posicionamento) um
atraso no tempo de varredura pode ocasionar erros.
A chamada Interrupo interrompe o ciclo normal de scan e prioriza o
trecho de programa que est entre a chamada da interrupo e a
instruo de retorno de interrupo (RTI).
Exemplo: Controle de uma esteira
Na aplicao abaixo o CP deve enviar um comando para cortar o
material aps o mesmo ter se deslocado uma determinada distncia.
Se o CP demorar para disparar o comando , o resultado ser peas de
tamanho diferente do desejado.
Interrupo
A convocao deve ser realizada dentro de um sub programa, porm no
chamado com a instruo CALL e sim com sinal proveniente do
hardware.
A interrupo inicia com a funo 65 e a sintaxe adequada e termina com
a instruo 69 (RTI)
Interrupo
Quando o comando de interrupo externa deve ser ativado pelos I/Os
os mesmos devem ser configurados em: I/O Configuration -> Interrupt
Setup.
Interrupo
Quando interrupo externa deve ser aps um evento externo a seguinte
sintaxe deve ser usada na funo 65:
Sintaxe Condio
X0+I (INT0) Interrupo quando de 0 a 1 em X0
X0I (INT0) Interrupo quando de 1 a 0 em X0
X1+I (INT1) Interrupo quando de 0 a 1 em X1
X1I (INT1) Interrupo quando de 1 a 0 em X1
X2+I (INT2) Interrupo quando de 0 a 1 em X2
X2I (INT2) Interrupo quando de 1 a 0 em X2
X3+I (INT3) Interrupo quando de 0 a 1 em X3
X3-I (INT3) Interrupo quando de 1 a 0 em X3

A mesma sintaxe por ser usada para outras entradas da CPU


Interrupo
Quando interrupo externa deve ser executada em intervalos de tempos
exatos, devemos utilizar na instruo de chamada a seguinte sintaxe:a

Sintaxe Condio
1MSI Uma interrupo a cada 1ms
2MSI Uma interrupo a cada 2ms
3MSI Uma interrupo a cada 3ms
4MSI Uma interrupo a cada 4ms
5MSI Uma interrupo a cada 5ms
10MSI Uma interrupo a cada 10ms
50MSI Uma interrupo a cada 50ms
100MSI Uma interrupo a cada 100ms
Comunicao
A Srie FBs pode possuir at 5 portas de comunicao, o que permite a
CPU realizar a troca de informaes entre dois ou mais equipamentos.
Esta troca de informaes realizada atravs de protocolos.
Um protocolo de comunicao seria a linguagem que um equipamento
utiliza para conversar com outro dispositivo.
Cada fabricante possui um protocolo prprio (Proprietrio), porm para
permitir que um equipamento possa conversar com dispositivos de
outras marcas existem os chamados protocolos abertos.
A Srie FBs dispem de dois protocolos para comunicao:
Protocolo Facon: (Proprietrio) para programao
Protocolo MODBUS: (Aberto) para comunicao com outros
equipamentos.
Comunicao

Antes de definir o protocolo de comunicao, sugere-se definir o meio


fsico a ser utilizado.
O meio fsico se caracteriza pela conexo fsica dos equipamentos, como
por exemplo, o cabo que eu utilizo para interligar os equipamentos.
Dentre os mais convencionais temos:
RS-232
RS-485
Ethernet
RS-232

Meio fsico utilizado para interligar dois equipamentos ponto a ponto.


A Altus recomenda que o cabo utilizado nesta ligao seja no mximo 3
m, evitando problemas de comunicao por interferncia, por exemplo.
RS-485
Meio fsico utilizado para interligar dois ou mais equipamentos. Ligao
ponto a ponto e Multiponto.
Permite alcanar distncias de 1Km.
Ethernet

Meio fsico utilizado para interligar dois ou mais equipamentos. Ligao


ponto a ponto e Multiponto.
Comunicao de alta velocidade e de fcil instalao pois utiliza
equipamentos simples como HUB, Switches...
A comunicao utilizando o protocolo MODBUS utiliza a mesma
topologia do RS-485.
Comunicao MODBUS (FBs Mestre):
Funo 150: Permite implementar a comunicao MODBUS, sendo a CPU
mestre da rede.
Bit de
controle:
Indica se a
porta de
comunicao
est
ocupada

PT: Porta de comunicao que ser usada


1: Porta 1
2: Porta 2
3: Porta 3
4: Porta 4
SR: Registrador inicial que recebe as configuraes das
Relaes MODBUS.
WR: Registrador para controle interno da funo.
Comunicao MODBUS:
Funo de Comunicao MODBUS Mestre (150):

Bit de
controle:
Indica se a
porta de
comunicao
est
ocupada

M1960: Porta 1. EN: Habilita funo


M1962: Porta 2. A/R: ASC (1) ou RTU (0)
M1936: Porta 3. ABT: Aborta comunicao.
M1938: Porta 4. ACT: Comunicao ocorrendo.
ERR: Erro na funo.
DN: Comunicao completa.
Comunicao MODBUS:
2) Em Table Name colocar um nome para a tabela
e em Table starting address o Registrador inicial
da tabela de configurao.
Tabela de Relaes: **Deve ser o mesmo endereo usado no campo
SR da funo 150.
1) Adicionar a tabela MODBUS
Comunicao MODBUS:
Tabela de Relaes:

Slave Station: Endereo do escravo para onde ser enviado o comando.


Command: Tipo de comando. Leitura ou Escrita.
Data Size: Quantidade de dados a serem transmitidos ou lidos.
Master Data Start Address: Endereo do equipamento mestre que contm a informao
usada na comunicao.
Slave Data Start Address: Endereo MODBUS do equipamento escravo que contm a
informao a ser lida ou escrita.
Comunicao MODBUS (FBs Escravo):
Quando o FBs escravo, sua tabela de relaes fixa restando ao
usurio configurar os parmetros de comunicao, como Baud Rate,
Paridade, Stop Bits...
Endereo MODBUS Endereo FBs Descrio
00001 ~ 00256 Y0 ~ Y255 Sada Digital
01001 ~ 01256 X0 ~ X255 Entrada Digital
02001 ~ 04002 M0 ~ M2001 Auxiliares
09001 ~ 09256 T0 ~ T255 Bit de Status de T0 a T255
09501 ~ 09756 C0 ~ C255 Bit de Status de C0 a C255
40001 ~ 44168 R0 ~ R4167 Holding Register
45001 ~ 45999 R5000 ~ R5998 Holding Register ou ROR
46001 ~ 48999 D0 ~ D2998 Data Register
49001 ~ 49256 T0 ~ T255 Valor dos temporizadores
49501 ~ 49700 C0 ~ C199 Valor dos contadores - 16 bits
49701 ~ 49812 C200 ~ C255 Valor dos contadores 32 bits
Relgio de Tempo Real:
RTC: um hardware que implementa um relgio de tempo real no CP.
Desta maneira podemos fazer o controle usando a hora e data. Pode ser
configurado de duas formas:

1) 2)
R4128: Segundos
R4129: Minutos
R4130: Hora
R4131: Dia
R4132: Ms
OU
R4133: Ano
R4134: Dia da semana

Setar o bit M1952 e escrever


os valores desejados nos
Registradores.
Aps desligar o bit M1952. PLC -> Setting -> Calendar
Contadores Rpidos:
Contador Rpido: um hardware dedicado do controlador que possui a
capacidade de leitura de pulsos digitais em alta freqncia. Por ser
independente do programa aplicativo garantido que nenhum pulso ser
perdido. Para configurar o contador rpido seguir os seguintes passos:
Ir em : System Configuration -> I/O Configuration.

Selecionar o modo de
contagem e as entradas
que sero utilizadas
Contadores Rpidos:
Funo 92:

CN: Nmero do Contador Rpido

Registradores Especiais onde so lidos os pulsos:


DR4096 ou (R4096 + R4097): Contador Rpido 0 HSC0
DR4100 ou (R4100 + R4101): Contador Rpido 1 HSC1
DR4104 ou (R4104 + R4105): Contador Rpido 2 HSC2
DR4108 ou (R4108 + R4109): Contador Rpido 3 HSC3
Controle de Posicionamento:
Funo 140: Funo para controle de movimento. Uso com motor de
passo ou servo motor.

Ps: Conjunto de sadas a serem utilizadas


0: Y0 e Y1
1: Y2 e Y3
2: Y4 e Y5
3: Y6 e Y7
SR: Registrador inicial da tabela de configurao
WR: Registradores para controle interno da funo (7 Registradores)
Controle de Posicionamento:
Funo 140: Funo para controle de movimento. Uso com motor de
passo ou servo motor.

EN: Habilita funo


PAU: Pause. Interrompe a execuo da sada de pulso. Ao retornar ao estado original
PAU= 0 o restante dos pulsos so processados.
ABT: Aborta execuo da sada de pulso.
ACT: Indica que sada de pulso est atuando.
ERR: Indica erro na funo.
DN: Indica que o comando de sada de pulso foi concluda.
Controle de Posicionamento:
Aps inserir a funo 140, selecionar a mesma e pressionar a tecla Z.
A janela para configurao do programa de movimento ser aberta:

Clicar em ADD para adicionar um


comando (step).
Suporta at 250 steps.
Controle de Posicionamento:
Funo 140: Janela de configurao do comando de motion.
Speed: Velocidade da sada de pulsos em freqncia.
Movement: Forma como ser realizado o comando:
DRV: Indica que ser realizado comando com velocidade fixa.
DRVC: Comando com sucessivas mudanas de velocidade.
DRVZ: Referenciamento para a posio 0.
ADR: Modo de posicionamento Relativo.
ABS: Modo de posicionamento Absoluto.
+ e - : Indica o sentido de rotao. (Quando usar ADR)
Ps: Indica que a unidade em pulsos.
Ut: Indica que a unidade em: mm, graus ou polegadas.
Wait:
WAIT TIME: Determina que ser aguardado o tempo configurado antes da execuo do prximo passo.
WAIT: Aps a sada de pulso, aguarda o sinal externo para executar o prximo passo. Suporta X, Y e M.
ACT TIME: Aps a sada de pulso aguarda tempo configurado (base de tempo de 0.01s) Suporta R, D ou
constante.
EXT: Durante a sada de pulso, se houver o sinal externo o prximo passo ser executado. Suporta X, Y e M.
MEND: Indica o fim do programa de movimento. No h mais passos a serem executados.
Go to: Ao final do comando de pulso, a funo passa para o prximo passo NEXT ou
finaliza programa de movimento END.
Controle de Posicionamento:
Funo 140: Configurao das sadas rpidas.
System Configuration -> I/O Configuration -> Output Setup

Deve ser configurado


a maneira como as
sadas rpidas devem
se comportar.
Se esta configurao
no for realizada a
funo 140 no ter
efeito sobre as sadas
e as mesmas
funcionaro como
sadas comuns.
Controle de Posicionamento:
Lgica de exemplo:

X0: Ativa funo

M1996: Bit interno


que indica que foi
finalizado o ltimo
passo do programa.
Controle PID:
um mecanismo de controle genrico . Um controlador PID calcula um
valor de "erro baseado na diferena entre uma varivel de processo
medida e um setpoint desejado. O controlador tenta minimizar o erro,
ajustando as entradas de controle do processo. Os parmetros PID
utilizados no clculo devem ser ajustados de acordo com a natureza do
sistema.
Controle PID: Funo 30
Ts: Tempo de calculo da funo PID (0.01s)
SR: Registrador Inicial para entrada de parmetros (8 Registros)
SR+0: Uso interno
SR+1: Setpoint (Valor desejado)
SR+2: Valor de alarme Alto (Em relao ao Setpoint)
SR+3: Valor de alarme Baixo (Em relao ao Setpoint)
SR+4: Range Mximo da Entrada
SR+5: Range Mnimo da Entrada
SR+6: Varivel Medida (Entrada Analgica)
SR+7: Offset
OR: Varivel de atuao. (Sada da funo PID).
PR: Registrador Inicial para entrada de parmetros do processo. (7 Registradores)
PR+0: Banda proporcional (PB) em escala de % (0,1% ~ 500%)
PR+1: Ao integral (TI) em escala de repetio/minuto (0.00 ~ 99.00 Repetio/minuto)
PR+2: Ao derivativa (TD) em escala de minuto (0.00 ~ 99.00 Minuto(s)
PR+3: BIAS Valor somado a sada da funo PID
PR+4: Limite integral elevado geralmente se usa o valor 16383
PR+5: Limite integral mnimo geralmente se usa o valor 0
PR+6: Mtodo PID - = 0 mtodo PI (Td=0)
= 1 mtodo PID (resultado no estvel)

WR: Registrador Inicial para controle interno da funo. (7 Registradores).


Controle PID: Funo 30:

Entradas e Sadas:
A/M: (0) Modo Manual (1) Modo Automtico.
BUM: Bumpless. Opo que na transio entre Manual e
Automtico faz com que a sada assuma o novo valor de
maneira suave.
D/R: (0) Reverso (1) Direto.
ERR: Indica erro na funo.
HAL: Indica que alarme Alto foi atingido.
LAL: Indica que alarme Baixo foi atingido.
1) Converter o diagrama eltrico para ladder:

Desenvolver o intertravamento de uma


bomba de circulao de produto
qumico, em cinco tanques.
Existe um LSH (sensor de nvel alto)
para cada tanque.
Para ligar a bomba (K2), nenhum dos
tanques deve estar com o nvel alto e o
operador deve dar partida por um boto.
Se o nvel dentro de um dos tanques
subir ao limite superior, a bomba
desliga, e liga a sada de alarme visual e
sonoro (K1)
2) Revezamento dos ventiladores:
Desenvolva um Diagrama LADDER, que ligue o ventilador 10VE08-A e desligue o
ventilador 10VE08-B, quando um boto de entrada gerar um pulso, o prximo pulso
do boto de entrada inverte o estado dos ventiladores.
3) Partida Estrela - Tringulo:
Desenvolva um Diagrama LADDER que faa a partida estrelatringulo de um motor,
conforme o diagrama eltrico abaixo.
Lembrando: Estrela -> K1 e K3
Triangulo -> K1 e K2
4) Controle de Bomba Reserva:
Desenvolva um Diagrama LADDER para controlar duas bombas ligadas no mesmo
processo. Caso a bomba A (principal) falhar, aps 5s partir a bomba B (reserva) e
gerar um alarme visual de falha que fique piscando at o operador reconhecer a
falha.
5) Relgio:
Desenvolver um relgio com SEGUNDOS, MINUTOS e HORAS.
6) Controle de Nvel:
Implementar um controle de nvel. O sistema deve manter o nvel do tanque entre 20 e
80%. Se o tanque estiver abaixo de 20% deve ligar a bomba 126B01A e acionar um
alarme sonoro (sada piscando).
Acima de 80% acionar uma sada analgica para aumentar a frequencia de sada de um
Inversor de frequencia. A sada analgica deve chegar em 10V, partindo de 0V e
incrementando 1V a cada segundo.
7) Linha de Envase:
Desenvolva um Diagrama Ladder que controle uma linha de envase de vinho.

Cada estgio tem um sensor que indica se a garrafa est


naquele ponto, totalizando 4 entradas digitais.
Um operando auxiliar proveniente do sistema de envase
informa se o processo do estgio atual foi completado.
Um operando auxiliar proveniente do sistema de inspeo
visual informa se a garrafa completou corretamente os quatro
estgios.
Um operando auxiliar proveniente do sistema de preparao
de bebida informa se o produto vinho tinto ou branco.
O estgio 1 composto por dois atuadores para enchimento
da garrafa com produto: um para o vinho tinto e outro para
branco.
O estgio 2 composto por 1 atuador para insero da rolha.
O estgio 3 tem 2 atuadores para colocao do lacre: um
para vinho tinto e o outro para branco.
O estgio 4 tem 2 atuadores para colocao do rtulo: um
para vinho tinto e o outro para branco. Um atuador deve ser
destinado para o acionamento da esteira.
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