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Licena 3.0 Unported. Para ver uma cpia desta licena, visite http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/deed.pt
Autor: Helton Scheer de Moraes; Fontes: ISBN 0-19-515598-X, ISBN 0-07-247046-1 e ISBN 0-07-026910-6
ENG-003316 - MECANISMOS 02 - Mobilidade dos Mecanismos Pg. 2
Por definio, um mecanismo precisa ter um dos elos fixo ao plano de re-
ferncia, e assim a mobilidade passa a ser igual a 3(L-1). importante no-
tar que, se o mecanismo real tiver mais de um elemento fixo, o seu diagra-
ma continuar contendo apenas um, correspondendo unio de todos es-
ses elementos fixos.
m = 3( L 1) 2 j1 j2
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Aqui temos sete elementos (sendo dois ternrios) e oito juntas, todas
de primeira ordem, uma delas com dois graus de liberdade (pino des-
lizante). Aplicando a frmula:
m = 3(7 1) 2(2) 1 = 3
Este um mecanismo, portanto, com trs graus de liberdade. Para
que possamos posicion-lo em uma configurao desejada, seriam
necessrios trs atuadores, que controlariam trs parmetros das
juntas (rotao dos pinos ou curso do par deslizante). De outra forma,
se fosse desejado um mecanismo com menor mobilidade (menos
graus de lberdade), seria necessrio remover elementos ou adicionar
juntas.
Tambm vale dizer que nem sempre a regra vlida, como no caso
de cilindros rolantes, ou de mecanismos contendo paralelogramos.
Isso ocorre porque no primeiro mecanismo, o centro instantneo de
giro relativo entre os cilindros no se move, e no segundo porque o
centro instantneo entre barras paralelas e iguais est no infinito.
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