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ENG-003316 - MECANISMOS 02 - Mobilidade dos Mecanismos Pg.

Mobilidade, em se tratando de um mecanismo, a propriedade que deter-


mina o nmero de Graus de Liberdade que esse mecanismo possui, o que
pode ser definido de duas formas equivalentes:
Quantidade total de movimentos independentes que o mecanismo
pode realizar;
Quantidade de parmetros (variveis, coordenadas) necessria para
definir completamente a posio do mecanismo;

O espao em que vivemos tem como caracterstica intrnseca a proprieda-


de de ser tridimensional, ou seja, para representar o deslocamento de um
ponto em um sistema de eixos, so necessrias trs coordenadas, sejam
coordenadas cartesianas, cilndricas ou esfricas. J para representar a
variao de posio de um corpo rgido ele prprio com trs dimenses
so necessrias seis coordenadas: trs para o deslocamento de um
ponto de referncia no corpo (o centride, por exemplo), e trs para as ro-
taes que o corpo (potencialmente) realizou.

A disciplina de Mecanismos estudar mecanismos planares, que so


aqueles cujo movimento pode ser projetado em verdadeira grandeza num
plano de referncia. A restrio a um plano equivale simbolicamente a um
par planar, que cria trs restries sobre cada componente, sobrando trs
graus de liberdade: dois eixos de translao coincidentes ao plano, e um
eixo de rotao perpendicular ao plano.

Ao considerarmos um conjunto de elementos planares desconectados, te-


mos trs graus de liberdade para cada elemento. Sendo L (links) o nmero
de elementos do conjunto, o nmero de graus de liberdade do sistema
ser 3L.

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Autor: Helton Scheer de Moraes; Fontes: ISBN 0-19-515598-X, ISBN 0-07-247046-1 e ISBN 0-07-026910-6
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Por definio, um mecanismo precisa ter um dos elos fixo ao plano de re-
ferncia, e assim a mobilidade passa a ser igual a 3(L-1). importante no-
tar que, se o mecanismo real tiver mais de um elemento fixo, o seu diagra-
ma continuar contendo apenas um, correspondendo unio de todos es-
ses elementos fixos.

Ao adicionarmos uma junta, so criadas restries, removendo graus de li-


berdade do sistema. Se uma junta possui dois graus de liberdade, significa
que um grau foi removido, restando dois. J se uma junta possui um nico
grau de liberdade, significa que ela restringiu (removeu) os outros dois
graus. Um par de elementos conectados apresenta, portanto, trs graus
de liberdade para o primeiro elemento, e trs menos o nmero de restri-
es da respectiva junta, para o segundo. As juntas com um grau de liber-
dade so representadas como j1, e as com dois graus de liberdade so re-
presentadas como j2.

Assim sendo, temos condies de calcular a mobilidade m de um meca-


nismo a partir da quantidade de elementos que o compe, bem como da
quantidade e do tipo de juntas existentes entre eles, utilizando a Frmula
de Kutzbach:

m = 3( L 1) 2 j1 j2

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Como exemplo, vejamos como calcular a mobilidade do mecanismo


abaixo:

Primeiramente, devemos determinar o nmero de elementos (L). Ve-


mos que o mecanismo est numerado a partir do nmero 2, e isso
ocorre porque o elemento fixo, por conveno, recebe geralmente o
nmero 1, e no desenhado por inteiro, apenas os pontos ou linhas
em que h juntas. O cursor representado pelo nmero 8 um ele-
mento binrio, apresentando um par deslizante com o elemento 1 e
um par rotativo com o elemento 7. Assim, temos oito elementos neste
mecanismo.
Em seguida, contamos as juntas. Nesta etapa, necessrio conside-
rar a ordem das juntas, que equivale ao nmero de elementos que
ela conecta, menos um. Isso ocorre porque, numa junta conectando
n elementos, existem n-1 movimentos relativos possveis com relao
a um determinado elemento de referncia, e portanto n-1 graus de li-
berdade. Neste mecanismo, temos 7 pares rotativos de primeira or-

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dem, um par rotativo de segunda ordem (que contado duas vezes),


e um par deslizante. Assim sendo j1 = 10 e j2 = 0. Pela frmula, te-
mos:
m = 3(8 1) 2(10) 0 = 1
e, portanto, o mecanismo possui um grau de liberdade.

Vejamos mais um exemplo:

Aqui, o nmero de elementos seis, o nmero de pares rotativos


sete (a junta entre os elementos 4, 5 e 6 de segunda ordem e, por-
tanto, contada duas vezes), e temos uma junta com dois graus de li-
berdade, entre os elementos 3 e 1. Chegamos a esta ltima conclu-
so analisando apenas o movimento relativo entre os elementos que
compe a junta, que neste caso permite rotao e translao inde-
pendentes, considerando o rolamento e o deslizamento. Ainda, pode-
ramos dizer que, se as superfcies dos dois corpos apresentam, num

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dado momento, um nico ponto comum, necessrio um parmetro


para definir esse ponto em uma das superfcies, e outro parmetro
para o ponto na outra superfcie (isso considerando apenas mecanis-
mos planares, onde as superfcies de contato se projetam no plano
como linhas, unidimensionais).
Aplicando a frmula:
m = 3(6 1) 2(7) 1 = 0
ou seja, o mecanismo no tem nenhum grau de liberdade e, portanto,
est travado, ou uma estrutura.

interessante comparar as juntas do elemento 8 do primeiro exem-


plo com a junta de rolamento e deslizamento do ltimo exemplo: no
primeiro caso, temos duas juntas com um grau de liberdade cada,
uma para translao e outra para rotao. No segundo exemplo, te-
mos uma nica junta com dois graus de liberdade, pois permite rota-
o e translao simultaneamente. Cinematicamente, ambas so
equivalentes.
Um ltimo exemplo:

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Aqui temos sete elementos (sendo dois ternrios) e oito juntas, todas
de primeira ordem, uma delas com dois graus de liberdade (pino des-
lizante). Aplicando a frmula:
m = 3(7 1) 2(2) 1 = 3
Este um mecanismo, portanto, com trs graus de liberdade. Para
que possamos posicion-lo em uma configurao desejada, seriam
necessrios trs atuadores, que controlariam trs parmetros das
juntas (rotao dos pinos ou curso do par deslizante). De outra forma,
se fosse desejado um mecanismo com menor mobilidade (menos
graus de lberdade), seria necessrio remover elementos ou adicionar
juntas.

Como ltimo comentrio, vale lembrar que mobilidade m=0 significa


que o mecanismo na verdade est travado e uma estrutura isostti-
ca. J se a mobilidade for negativa (m<0), significa que uma estru-
tura hiperesttica, com um nmero |m| de elementos em condio de
pr-carga.

Tambm vale dizer que nem sempre a regra vlida, como no caso
de cilindros rolantes, ou de mecanismos contendo paralelogramos.
Isso ocorre porque no primeiro mecanismo, o centro instantneo de
giro relativo entre os cilindros no se move, e no segundo porque o
centro instantneo entre barras paralelas e iguais est no infinito.

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