3 - Vibrações Forçadas PDF

Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
UNIDADE 3 - VIBRAES FORADAS SOB EXCITAO

HARMNICA
3.1 - Introduo
Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras externas durante o movimento.
As foras que atuam sobre o sistema podem ser determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do
movimento vibratrio. As foras determinsticas podero se apresentar de diversas formas. As foras harmnicas e as
foras peridicas so as que representam a maioria dos fenmenos responsveis por vibraes em sistemas fsicos.
Como visto na Unidade 2, os sistemas que sero estudados so representados por equaes diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que a soluo da equao do movimento, sob a ao de foras, ter a mesma forma
funcional que a fora atuante. Isto significa que uma fora harmnica produz uma vibrao harmnica, uma fora
peridica produz uma vibrao peridica, etc. A soluo particular da equao diferencial , ento responsvel por
representar este movimento. Mas a soluo geral composta de uma soluo homognea e uma soluo particular. A
soluo homognea representa a parcela transitria da resposta do sistema, aquela que produzida pelas condies
iniciais do movimento. tambm a soluo homognea que representa a resposta transiente que resulta da aplicao
eventual de alguma fora com tempo de durao finito, o que ser visto na Unidade 4.
A excitao harmnica representada por uma funo senoidal apresentando a forma
F (t ) = F0 sen(t ) ou
F (t ) = F0 cos(t )
onde F0 a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada estaticamente), a frequncia com que a
fora aplicada (igual a zero quando de aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de
tempo (atraso da resposta em relao fora).
Em forma complexa pode-se escrever tambm
F (t ) = F0ei ( t )
Este tipo de fora produzir uma resposta harmnica que tambm ter a forma funcional senoidal.
Neste captulo, tambm ser visto o fenmeno da ressonncia, que ocorre quando a frequncia com que a
fora aplicada coincide com a frequncia natural do sistema que sofre a ao da referida fora. Este fenmeno
amplamente conhecido e pode produzir graves consequncias integridade estrutural do sistema.
3.2 - Equao Diferencial do Movimento
.
k c kx cx
m m
x
F(t) F(t)
Sistema Diagrama de corpo livre

(a) (b)
Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.

A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as foras atuantes na massa m. Aplicando a 2a
Lei de Newton, a equao diferencial do movimento obtida como
55
mx&& + cx& + kx = F ( t ) (3.1)
Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo homognea associada a uma
soluo particular
x( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) (3.2)
A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre (dependente das condies
iniciais) que foi estudada na Unidade 2. A soluo particular representa a vibrao de regime permanente do sistema,
persistindo enquanto a fora externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composio da soluo da equao diferencial (3.1). A
parcela do movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente ou transitria e a
rapidez com que ocorre esta diminuio depende dos parmetros do sistema, m, c e k.
xh(t)
xp(t)
x(t) = xp(t) + xp(t)
Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.
3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica

Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F0 cost. A
equao (3.1) assume a forma
mx&& + kx = F0 cos t (3.3)
A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma

x h ( t ) = C1 cos n t + C2 sen n t (3.4)
A soluo particular, por sua vez,

x p ( t ) = X cos t (3.5a)
Se (3.5a) soluo da equao (3.3), ento deve verificar a mesma. Se a velocidade e a acelerao so obtidos
por derivao direta
x& p ( t ) = X sen t (3.5b)
x&&p ( t ) = 2 X cos t (3.5c)
56
substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
m 2 X cos t + kX cos t = F0 cos t
Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a

F0
X= (3.6)
k m 2
Substituindo (3.6) em (3.5a), a soluo particular se torna
F0
x p (t ) = cos t (3.7)
k m 2
A soluo geral obtida como a soma das expresses (3.4) e (3.7), sendo igual a
F0
x( t ) = C1 cos n t + C2 sen n t + cos t (3.8)
k m 2
Introduzindo as condies iniciais x( t = 0) = x 0 e x& ( t = 0) = x& 0 , as constantes de integrao so calculadas,
resultando em
F0 x& 0
C1 = x 0 e C2 = (3.9)
k m 2 n
que introduzidas em (3.8) resultam na expresso
F0 x& 0 F0
x( t ) = x 0 2 cos n t + sen n t + cos t (3.10)
k m n k m 2
X
st
1 2 3 4
0 r =
n
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.
57
F0
Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexo esttica st = k , a deformao
sofrida pelo sistema quando a fora aplicada estaticamente, e considerando que a frequncia natural do sistema dada
por n2 = k m esta expresso (3.6) pode ser escrita na forma
X 1
= (3.11)
st
2
1
n
que chamado de fator de amplificao dinmica.

A Figura 3.3 mostra a funo expressa em (3.11), que apresenta trs domnios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.

Caso 1 - Para 0 < < 1 o denominador de (3.11) positivo e a resposta de regime permanente do sistema
n
dada pela equao (3.7). Diz-se que a resposta harmnica xp(t) est em coincidncia de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
F(t) = F0cost
F0
0
2
t
xp(t) = X cost
0
2
t
Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.

Caso 2 - Para > 1 o demonimador de (3.11) negativo e a resposta de regime permanente do sistema
n
dada por
x p ( t ) = X cos t (3.12)
em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou

st
X= 2
(3.13)

1
n
Neste domnio a resposta harmnica xp(t) est oposio de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Ainda na Fig. 3.3 observa-se tambm que, para , a amplitude X 0 , de forma que o deslocamento de
n
um sistema sob excitao harmnica em frequncias muito altas muito pequeno.
58
F(t) = F0cost
F0
0
2
t
xp(t) = X cost
0
2
t
-X
Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.

Caso 3 - Para = 1 , a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) infinita. Esta condio, em que a frequncia
n
com que a fora aplicada igual frequncia natural do sistema, chamada de RESSONNCIA. Para determinar a
resposta nesta condio necessrio que a equao (3.10) seja escrita na forma
xp(t)
0 t
2
n
Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.

x& 0 cos t cos n t
x( t ) = x 0 cos n t + sen n t + st (3.14)
n
2

1
n
O ltimo termo desta equao vai a infinito quando = n, e para avaliar a funo no limite necessrio
aplicar a Regra de LHospital, resultando
59

d

cos t cos n t (
cos t cos n t )
t sen t = n t sen t
lim = lim d = lim

2
d 2 2 2 n

1 1
n n n
2
n

d n n
De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna

x& 0 st n t
x( t ) = x 0 cos n t + sen n t + sen n t (3.15)
n 2
st n t
representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo ser sempre
2
crescente, como ilustra a Figura 3.6.
3.3.1 - Resposta Total
A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma
st
(
x( t ) = A cos n t + )
2 cos t ; para
n
<1 (3.16)
1
n
st
x( t ) = A cos( n t ) cos t ; para >1 (3.17)

2
n
1
n
onde as constantes so determinadas a partir das condies iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equao (3.16) em que a frequncia excitadora menor que a frequncia natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequncia excitadora maior que a frequncia natural do sistema.
x(t) 2
2

A
st n
2

1
n
0 t

(a) <1
n
2
x(t)
n
2

st
2

1
n
A
0 t

(b) >1
n
Figura 3.7 - Resposta total do sistema.
60
3.3.2 - Fenmeno do Batimento

Quando a frequncia da fora externa muito prxima da frequncia natural, ocorre uma composio de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equao (3.10) fizermos x 0 = x& 0 = 0 , a mesma se torna
F0
F0
x( t ) = ( )
cos t cos n t = 2
k m 2
m
n 2
(
cos t cos n t )
(3.18)
F0
m + n n
= 2 sen t sen t
n2 2 2 2
Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que

n = 2
n = 4
2 2
n + 2
e (3.18) se torna
F0

x( t ) = m sen t sen t (3.19)
2

cujo movimento est representado na Fig. 3.8.

xp(t) 2

0 t
F0
m
2
2

Figura 3.8 - Fenmeno do batimento.
A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequncia envolvendo outra de alta
frequncia. O movimento de baixa frequncia tem perodo
2 2
b = = (3.20)
2 n
conhecido como perodo de batimento. A frequncia de batimento, consequentemente, tambm pode ser obtida por
b = 2 = n (3.21)
Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, est montada no meio de uma placa de ao de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operao da bomba, a placa est sujeita a uma fora harmnica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibrao da placa.
Soluo: O momento de inrcia dado por
bh 3 ( 0,508)( 0,0127)
3
I= = = 8,67 10 8 m 4
12 12
A rigidez da placa obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.
61
192 EI 192 (2,068 10 )(8,67 10 ) = 2,10 10

11 8
k= = 5
N /m
( 2,54)
3
l3
0,0127 m
F(t), x(t)
2,54 m
Figura 3.9 - Bomba sobre placa.

A amplitude obtida aplicando-se (3.6), com F0 = 220 N e = 62,8 rad/s
F0 220
X= = = 3,33 10 3 m
k m 2 2,10 10 5 ( 70)( 62,8) 2
O sinal negativo indica que a frequncia da fora excitadora maior que a frequncia natural do sistema, uma
vez que ocorre oposio de fase.
3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica

Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido se torna
mx&& + cx& + kx = F0 cos t (3.22)
A soluo particular
(
x p (t ) = X cos t )
(
x& p (t ) = X sen t ) (3.23)
x p (t ) = 2 X cos t
&& ( )
Substituindo em (3.22) resulta
( ) ( )
m 2 X cos t cX sen t + kX cos t = F0 cos t ( ) (3.24)
Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos

X [(k m 2 )cos(t ) csen(t )] = F0 cos t (3.25)
Usando as relaes trigonomtricas
cos(t ) = cos t cos + sen t sen

sen(t ) = sen t cos cos t sen
a expresso (3.25) torna-se
X {[( k m 2
) cos + c sen ] cost + [( k m 2 ) sen c cos ] sen t}t = F0 cost (3.26)
Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso
[ ]
X ( k m 2 ) cos + c sen = F0
(3.27)
X [( k m ) sen c cos ] = 0
2
De onde se obtm
62
F0
X= (3.28a)
( ) + ( c )
2 2
k m 2
e
c
= tan 1 (3.28b)
k m 2
F(t), x(t)
2
F(t)
x(t) t-
F(t)
t
x(t)
0 t
X
F0
Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.

Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se
F0
X= k (3.29a)
2 2
m 2 c
1 +
k k
e
c
k
= tan 1 m 2
(3.29b)
1
k
k c c cc 2m n 2 F
Como n = ,= = = = e st = 0 , tem-se
m cc k k k n k
st
X= 2
(3.30a)
2
2
1 + 2
n n
e

2
n
= tan 1 2 (3.30b)

1
n

ou ainda com r = = razo de frequncias, pode-se escrever
n
X 1
= (3.31a)
st
(1 r ) + (2r )
2
2 2
e
2r
= tan 1 (3.31b)
1 r2
Na Fig. 3.11 so apresentadas as funes expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas so obtidas para as
relaes de X e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:
st
63
=0
3,0 180o
= 0,1
2,5 = 1,0
= 0,3 135o = 5,0
2,0 = 2,0
= 0,5
X = 2,0 = 5,0
1,5 = 0,7 90o
st = 1,0 = 1,0
1,0 = 0,7
= 2,0
45o = 0,5
0,5 = 5,0 = 0,3
= 0,1
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
r r
=0
(a) (b)
Figura 3.11 - Variao de X e com a relao de frequncias r.
1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.

2 - O amortecimento reduz a relao de amplitudes para todos os valores da frequncia de excitao.
3 - A reduo da relao de amplitudes na presena do amortecimento significativa na, ou perto da,
ressonncia.
4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de X em relao a r se igualar a zero. O

st
correspondente valor de r
r = 1 2 2 = n 1 2 2 < d
5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = 1 2 2 ,
X 1 1
= = (3.32)
st max
(1 (1 2 )) + (2 ) (1 2 )
2
2 2
2 2 1 2
A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do

mximo valor da relao de amplitudes.
Na ressonncia, com =n ou r = 1 a relao de amplitudes (3.31a) se torna
X 1
= (3.33)
st res 2
6 - Para > 1 (0,707), observa-se que a relao de amplitudes menor que 1 para qualquer valor de r.
2
7 - O ngulo de fase no depende da magnitude da fora excitadora F0.
8 - Para r << 1, 0 a resposta vibratria est em fase com a fora excitadora. Para r >> 1, , a
resposta vibratria est em oposio de fase com a fora excitadora. Na ressonncia, para qualquer valor de , o ngulo
de fase sempre igual a /2, independente do fator de amortecimento. Isto utilizado para determinao
experimental da frequncia de ressonncia uma vez que, como foi visto acima, a amplitude mxima no ocorre na
ressonncia, de forma que a medio do ngulo de fase permite uma medida mais precisa da frequncia natural do
sistema.
3.4.1 - Resposta Total
A resposta total a soluo geral da equao diferencial (3.22) cuja soluo homognea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a soluo particular (3.23), resultando
( )
x( t ) = X 0 e t cos d t 0 + X cos t
n
( ) (3.34)
64
As constantes X0 e 0 so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com x( t = 0) = x 0 e

x& ( t = 0) = v 0 , X0 e 0 so obtidos como
1
[v ( ) ] + (x )
2 2
X0 = + n x0 X cos X sen X cos d2 (3.35a)
d 0 0
e
(
v + x X cos X sen )
0 = tan 1
0 n 0
(3.35b)

d x 0 (X cos
)
onde X e so obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.
3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda

Para baixos fatores de amortecimento < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada
X X 1
= =Q (3.36)
st st = 2
n
onde Q chamado de fator de qualidade.

X
st
Q= 1
2
Q
2

R1 1,0 R2 n
Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.

Na Fig. 3.12 os pontos R1 e R2 correspondentes a relaes de frequncia para as quais a razo de amplitudes
Q , so chamados de pontos de meia potncia, pois a energia vibratria proporcional ao quadrado da amplitude no
2
movimento harmnico. A diferena entre as frequncias correspondentes a estes dois pontos, 2 - 1 , define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relaes de frequncia correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
X Q
fazendo = em (3.31a), usando (3.36)

st 2
X Q 1 1
= = = (3.37)
st 2 2 2 (1 r )
2 2
( )
+ 2r
2
que resolvida para obter o valor de r, resultando em
r1,2 = 1 2 2 2 1 + 2 (3.38)
Para << 1 , 2 0 e (3.38) se torna
65
2

r = 1 2 = 1
2
n
1
2
(3.39)

r = 1 + 2 = 2
2
n
2
Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se
2 2
2 1 22 12
=
n n n2
= 1 + 2 1 2 = 4 ( ) (3.40)
Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se
( + 2 ) ( 2 1 )
= 4
1
(3.41)
n n
1 + 2 1 + 2
Como n 2 , tornando (3.41)
2 n
( 2
1 )
2 = 4 2 1 = 2 n (3.42)
n
e, considerando (3.36) chega-se a
1 n
Q= = (3.43)
2 2 1
onde se tem o fator de qualidade expresso em funo da largura de banda 2 - 1. Um mtodo experimental de
determinao do fator de amortecimento se fundamenta nesta equao: medindo-se as frequncias correspondentes s
amplitudes iguais amplitude ressonante dividida por 2 (1 e 2), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).
3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa

Considerando a equao do movimento na forma
mx&& + cx& + kx = F0 e it (3.44)
que tem soluo particular na forma

x p ( t ) = Xe it (3.45)
que, substituda em (3.44), resulta

( m 2
+ ci + k ) Xe it = F0 e it (3.46)
de onde se conclui que

F0
X= (3.47)
( k m ) + ic 2
F0
A eq. (3.47) pode ser escrita na forma Z ( i ) =
Z ( i ) = impedncia mecnica.
X
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a
X =
( k m
F0
2
)
2
+ ( c )
2 [(k m ) ic ]
2
(3.48)
ou ainda
F0
X= e i (3.49a)
( k m ) 2 2
+ (c )
2
e
66
c
= tan 1 (3.49b)
k m 2
Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular

F0
x p (t ) = e i ( t ) (3.50)
( k m ) + (c )
2 2 2
Resposta em Frequncia
Realizando a mesma operao realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
k c 2
utilizando n = , = e r= , a expresso (3.45) pode ser escrita na forma
m k n n
kX 1
= = H ( i ) (3.51)
F0 1 r + i 2r
2
que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa
kX 1
H ( i ) = = (3.52)
F0
(1 r ) + ( 2r )
2 2 2
de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma
H (i ) = H (i ) e i (3.53a)
onde
2r
= tan 1 (3.53b)
1 r 2
A resposta de regime permanente (soluo particular) pode tambm ser escrita na forma
F0
x p (t ) = H (i ) e i ( t ) (3.54)
k
A resposta harmnica tambm pode ser representada pelas partes real e imaginria da resposta excitao
complexa. Se F ( t ) = F0 cos t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
F0
x p (t ) = (
cos t )
( k m ) + (c )
2 2
(3.55)
F0 F0
= Re H (i )e it = Re H (i ) e i (t )
k k
Se F ( t ) = F0 sen t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
F0
x p (t ) = (
sen t )
( k m ) + (c )
2 2
(3.56)
F0 F0
= Im H (i )e it = Im H (i ) e i (t )
k k
67
Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico
Im
F(t)
x(t)
.
cx
kx

t
Re
..

mx ..+ kx
mx
Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.

Se o deslocamento dado por (3.54), a velocidade e a acelerao so determinados por derivao como
F0
x& p ( t ) = i H (i ) e i (t ) = ix p (t ) (3.57a)
k
e
F0
x p (t ) = 2
&& H (i ) e i (t ) = 2 x p ( t ) (3.57b)
k
concluindo-se que a velocidade est adiantada /2 em relao ao deslocamento e a acelerao est em oposio de fase,
tambm em relao ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configurao de foras durante o
movimento. O sistema est em equilbrio dinmico e a evoluo no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama
por inteiro sem mudar a posio relativa entre os vetores nem desfazer o equilbrio de foras.
3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base
base
t
y(t) = Y sen t
. .
k(x - y) c(x - y)
k c
m m
x .. x
x
(a) (b)
Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.
O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as foras atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton aplicada para
determinar a equao do movimento que se torna
( ) (
mx&& + c x& y& + k x y = 0 ) (3.58)
Se y = Y sen t ento y& = Y cos t e a eq. (3.58) se torna
mx&& + cx& + kx = kY sen t + cY cos t (3.59)

cuja soluo particular
68
(
kY sen t 1 ) cY cos t 1 ( )
x p (t ) = + (3.60)
( k m ) + (c )2
2 2
( k m ) + (c )22 2
( ) ( )
Considerando cos t 1 2 = cos 2 cos t 1 + sen 2 sen t 1 , (3.60) pode ser escrita na forma ( )
k 2 + (c )
2
(
x p (t ) = X cos t 1 2 = Y ) ( k m 2 ) 2 + (c )2
(
cos t 1 2 ) (3.61)
com a relao de amplitudes dada por
X k 2 + (c )
2
1 + 2r ( ) 2
= = (3.62a)
( k m ) + (c ) (1 r ) + (2r )
2 2
Y 2 2
2 2
e os ngulos de fase
c 1 2r
1 = tan 1 = tan (3.62b)
k m 2 1 r 2
k 1
2 = tan 1 = tan 1 (3.62c)
c 2r
A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo y( t ) = Re[Ye it ] , a soluo particular dada por
1 + i 2r it
x p (t ) = Re Ye (3.63)
1 r + i 2r
2

e a transmissibilidade dada por
X
= 1 + ( 2r ) H ( i )
2
(3.64)
Y
3.6.1 - Fora Transmitida

Como pode ser visto na Fig. 3.14b a fora resultante que atua na base a soma das foras atuantes na mola e
no amortecedor, ou
F = k ( x y ) + c( x& y& ) = mx&& (3.65)
Se a soluo particular x p ( t ) = X cos t 1 2 , a fora ser ( )

(
F = m 2 X cos t 1 2 = FT cos t 1 2 ) ( ) (3.66)
onde FT chamado de fora transmitida, dada por
FT 1 + 2r ( ) 2
= r2 (3.67)
(1 r ) + (2r )
2
kY 2 2
A Fig. 3.15 mostra curvas da fora transmitida em funo de r para vrios valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r > 2 o acrscimo de amortecimento aumenta significativamente a fora transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequncia vibratria superior a 2 n no uma
soluo adequada para isolamento de vibraes transmitidas pela base do sistema.
69
4
=0
= 1,0
= 0,1
= 0,5
3
= 0,2
= 0,35
FT
2
kY = 0,2
= 0,1
1
=0
0 1 2 2 3 4
r
Figura 3.15 - Fora transmitida.
3.6.2 - Movimento Relativo

Em muitas aplicaes interessante representar o movimento em relao base. Sendo z = x y , o
deslocamento da massa em relao sua base, a equao do movimento torna-se
m( &&
z + &&y ) + cz& + kz = 0 (3.65)
ou ento
mz&& + cz& + kz = my&& = m 2 Y sen t (3.69)
cuja soluo
m 2 Y sen t 1 ( )
z( t ) = (
= Z sen t 1 ) (3.70)
( k m ) 2 2
+ (c )
2
e a relao de amplitudes dada por

Z m 2 r2
= = (3.71)
Y ( k m )
2 2
+ (c )
2
(1 r )
2 2
( )
+ 2r
2
A Fig. 3.16 apresenta a variao da relao de amplitudes com r para vrios fatores de amortecimento.
7
= 0,00
6
= 0,10
4
Z MX
Y me
= 0,15
3
= 0,25
2
= 0,50
= 1,00
0 1 2 3 4
r
Figura 3.16 - Movimento relativo base e desbalanceamento.
70
Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veculo que pode vibrar na direo vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veculo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspenso tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veculo 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfcie da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Soluo: O modelo adotado de um sistema de um grau de liberdade com excitao pela base. A frequncia excitadora
dada por
x(t) x(t)
m m
k k
2 c 2
k c
y(t) Y y(t) = Y sen t

t
um ciclo
(a) (b)
Figura 3.17 - Veculo em movimento em um piso irregular.
100000
v 3600 = 4,63 Hz (cps)
f = =
l 6
com a frequncia angular sendo
= 2f = 2 (4,63) = 29,1 rad/s
A frequncia natural dada por
k 400000
n = = = 18,3 rad / s
m 1200
A relao de frequncias obtida por
29,1
r= = = 1,59
n 18,3
A amplitude , ento obtida utilizando a eq. (3.62a)
1 + ( 2r ) 1 + ( 2 0,5 1,59)
2 2
X
= = = 0,849
Y (1 r ) + ( 2r )
2 2 2
(1 1,59 )
2 2
+ ( 2 0,5 1,59)
2
consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma mquina pesando 3000 N est apoiada em uma base deformvel. A deflexo esttica da base,
devida ao peso da mquina 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base est
sujeita oscilao harmnica na frequncia natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da fora dinmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da mquina em relao base.
Soluo:
(1) Para determinar a constante de amortecimento necessrio, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
W 3000
k= = = 40000 N / m
st 0,075
O fator de amortecimento obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonncia (r = 1)
71
1 + ( 2 )
2
X 1
= =
Y ( 2 ) 2 0,25
resultando em
1
2 = = 0,129
60
Com isto, a constante de amortecimento obtida por
3000 N s
c = 2m n = 2 km = 2 0,129 40000 = 903
9,81 m
(2) A fora atuante na base obtida de (3.67) com r = 1 resultando em
1 + ( 2 )
2
FT = kY = kX = 40000 0,01 = 400 N

( 2 ) 2
(3) A amplitude do movimento relativo calculada a partir da expresso (3.71), que, para r = 1, torna-se
Y 0,0025
Z= = = 0,00968
2 2 0,129
Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z = x y , Z no
igual diferena entre as amplitudes X e Y. Isto se d porque existe um ngulo de fase entre os movimentos, de forma
que no atingem os seus valores mximos no mesmo instante de tempo.
3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo

No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento gerado pela componente da fora centrfuga atuante na
direo vertical. As componentes horizontais so sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
fora externa, de natureza harmnica, dada por
F ( t ) = me 2 sen t (3.72)
A equao diferencial do movimento , ento

Mx&& + cx& + kx = me 2 sen t (3.73)
k c k
2 2
M

e e
m e2 cost m m m e2 cost x(t)
2 2 2 2
t t
m e2 m e2 sent m e2 sent m e2
2 2 2 2
A
Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.
A soluo particular de (3.73) tem a forma
me 2
( )
x p (t ) = X sen t = Im H (i ) e i (t ) (3.74)
M n
72
Pela semelhana com a eq. (3.44) a soluo pode ser obtida por analogia fazendo F0 = me 2 de forma que a
amplitude ser obtida de (3.49a) como
2
me 2 me me r2
X= = H (i ) = (3.75a)
( k M 2 ) 2 + (c )2 M n M
(1 r 2 ) 2 + (2r )
2
com
c 1 2r
= tan 1 = tan (3.75b)
k M 2 1 r2
obtido de (3.49b), sendo n = k M .

O comportamento de X em funo da relao de frequncias r mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observaes:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequncias nulas. Isto acontece porque a fora
excitadora, que uma fora centrfuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequncia sendo, portanto, nula
quando a frequncia zero.
2 - Em altas frequncias (r >> 1) a relao MX me 1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequncias, o amortecimento no eficiente em diminuir os nveis vibratrios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
MX d MX 1
3 - O valor mximo obtido quando = 0 o que se verifica para r = que
me max dr me 1 2 2
sempre maior que a unidade, ao contrrio do que acontece com os sistemas sob excitao harmnica com foras com
amplitude independente da frequncia.
Exemplo 3.4 - O diagrama esquemtico de uma turbina de gua tipo Francis est mostrado na Fig. 3.19, na qual a gua
flui de A para as lminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de ao que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
dimetro do eixo de forma que o rotor no entre em contato com o estator em todas as velocidades de operao da
turbina. Assumir que o amortecimento pequeno.
Mancal
Eixo
l=2m
5 mm Rotor 5 mm
Entrada Entrada
da gua da gua
A A
B B
Estator
C
Saida da gua
Figura 3.19 - Turbina de gua tipo Francis.
Soluo: Como o amortecimento desprezvel, (3.75a) torna-se

me 2 me 2
X= = (a)
k M 2 k (1 r 2 ) 2
A frequncia determinada pela faixa de velocidades de operao da turbina
73
2
600 rpm = 600 = 20 rad / s = 62,8 rad / s
60
2
6000 rpm = 6000 = 200 rad / s = 628 rad / s
60
A frequncia natural do sistema
k k
n = = (b)
M 250
So duas solues que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequncias de operao
se localiza inteiramente abaixo da frequncia natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operao est acima
da frequncia natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequncias de operao fique abaixo da frequncia natural necessrio que a
maior frequncia da faixa, = 200 rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurana de 20%,
ou seja, max = 1,2 200 = 240 rad/s. Aplicando a expresso (a) tem-se
0,005 ( 240 )
2
k = (1 + 250)) ( 240 ) = 1,43 108 N / m

2
0,005 =
k 250 ( 240 )
2
A rigidez do eixo sob flexo

d 4
3E
3EI 64
k= = (c)
l3 l3
de onde se obtm o dimetro
64 kl 3
d4 = (d)
3E
que, para este caso, resulta
64 1,43 108 2,0 3
d4 = = 3,74 10 2 m4 d = 0,440 m
3 2,07 1011
Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
k 1,48 108
n = = = 755 rad / s
250 250
superior maior frequncia da faixa de operao.
Caso 2 - Para que a faixa de frequncias de operao fique acima da frequncia natural necessrio que a
menor frequncia da faixa, = 20 rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurana de
20%, ou seja, min = 0,8 20 = 16 rad/s. Para que a faixa de frequncias fique acima da frequncia natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expresso (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, ento em
me 2
X= (e)
M 2 k
Aplicando a este caso
0,005 (16 )
2
k = ( 250 1) ) (16 ) = 6,29 105 N / m

2
0,005 =
250 (16 ) k
2
O dimetro obtido pela aplicao da expresso (d), resultando

64 6,29 105 2,0 3
d4 = = 1,65 10 4 m4 d = 0,113 m
3 2,07 1011
Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
74
k 6,29 105
n = = = 50,2 rad / s
250 250
inferior menor frequncia da faixa de operao.
Em ambos os casos as solues encontradas atendem os requisitos dinmicos apresentados. O valor escolhido
para o dimetro deve atender os demais requisitos de projeto.
75

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Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica

UNIDADE 3 - VIBRAES FORADAS SOB EXCITAO

3.2 - Equao Diferencial do Movimento

Sistema Diagrama de corpo livre

Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.

mx&& + cx& + kx = F ( t ) (3.1)

x(t) = xp(t) + xp(t)

Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.

3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica

A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma

A soluo particular, por sua vez,

x&&p ( t ) = 2 X cos t (3.5c)

substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta

m 2 X cos t + kX cos t = F0 cos t

Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a

Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.

que chamado de fator de amplificao dinmica.

Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.

em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou

Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.

Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.

De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna

3.3.2 - Fenmeno do Batimento

Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que

cujo movimento est representado na Fig. 3.8.

192 EI 192 (2,068 10 )(8,67 10 ) = 2,10 10

Figura 3.9 - Bomba sobre placa.

3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica

Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos

Usando as relaes trigonomtricas

cos(t ) = cos t cos + sen t sen

a expresso (3.25) torna-se

Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso

Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.

1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.

4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de X em relao a r se igualar a zero. O

5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = 1 2 2 ,

A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do

As constantes X0 e 0 so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com x( t = 0) = x 0 e

3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda

onde Q chamado de fator de qualidade.

Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.

que resolvida para obter o valor de r, resultando em

Para << 1 , 2 0 e (3.38) se torna

Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se

Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se

3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa

que tem soluo particular na forma

que, substituda em (3.44), resulta

de onde se conclui que

Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular

que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa

de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma

Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico

Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.

3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base

Se y = Y sen t ento y& = Y cos t e a eq. (3.58) se torna

mx&& + cx& + kx = kY sen t + cY cos t (3.59)

com a relao de amplitudes dada por

3.6.1 - Fora Transmitida

Se a soluo particular x p ( t ) = X cos t 1 2 , a fora ser ( )

onde FT chamado de fora transmitida, dada por

3.6.2 - Movimento Relativo