REVISO CONTROLE

Principais leis de controle

Por lei de controle se define a equao matemtica empregada para calcular a ao de controle a
ser enviada planta. As leis de controle podem ser lineares ou no-lineares e serem calculadas
empregando informao da varivel controlada, da referncia, dos distrbios medidos ou de outra varivel
medida da planta.

As leis de controle realimentado mais empregadas empregam apenas o sinal do erro em sua
equao. As leis de controle mais empregadas so composies das aes de controle proporcional,
integral e derivativa descritas anteriormente aplicaes prticas so mostradas na Tabela 3.1. Observe que
os controladores PI (proporcional-integral), PD (proporcional-derivativo) e PID (proporcional-integral-
derivativo) so apresentados na forma paralela e srie.

Tabela 3.1.Principais leis de controle realimentado

Controlador / Sigla Equao matemtica

Proporcional(P) u(t ) k p e(t )

t

Integral (I) u(t ) ki e( )d

0

t
u ( t ) k p e( t ) k i e( ) d
0
Proporcional-integral (PI)
1
t

u ( t ) K e( t ) e( ) d
Ti 0
d
u ( t ) k p e(t ) k de(t )
dt
Proporcional-derivativo (PD)
d
u(t ) K e(t ) Td e(t )
dt
t
d
u ( t ) k p e ( t ) ki e ( ) d k d e( t )
0
dt
Proporcional-integral-derivativo (PID)
1
t
d
u(t ) K e(t ) e( )d Td e(t )
Ti 0 dt
 Diagrama de blocos
PID na forma paralela

Esta estrutura de controle muito empregada por ser a mais intuitiva para a aplicao, sendo
apresentada sua representao em diagrama de blocos na Erro! Fonte de referncia no encontrada.. A
equao que descreve este controlador dada por:

t
d
u ( t ) k p e( t ) k i e ( ) d k d e(t )
0
dt

Controlador Planta

up do
kp
+ +
r + e ui + u y

+
ki G
_ +

d ud
kd
dt

PID na forma srie

Esta estrutura de controle raramente empregada, mas ainda existe em alguns sistemas legados. O
seu diagrama de blocos apresentada na Erro! Fonte de referncia no encontrada., sendo a equao que
descreve seu comportamento dado por:

T 1
t
d
u (t ) K 1 d e( t ) e( )d Td e(t )
Ti Ti 0 dt

Controlador Planta

do

r + e + y
K + + u +
_ G
+ +
d 1
dt
Td Ti
PID na forma convencional

Esta estrutura de controle a mais empregada em CLPs. O seu diagrama de blocos apresentada
na Erro! Fonte de referncia no encontrada., sendo a equao que descreve seu comportamento dado
por:

1
t
d
u(t ) K e(t ) e( )d Td e(t )
Ti 0 dt

Controlador Planta

1 do
Ti
r + + y
e K + u +
_
G
+
d
Td
dt

PID com derivao do sinal de sada (PI-D)

Esta estrutura de controle disponibilizada em alguns CLPs e controladores industriais destinados a

aplicaes mais avanadas. Nesta estrutura, cujo diagrama de blocos mostrado na seu Erro! Fonte de
referncia no encontrada., a ao derivativa somente atua quando h variaes do sinal de sada. Este
tipo de estrutura empregada quando no se deseja que ocorra uma ao de controle muito rpida para
variaes do sinal de referncia. A equao que descreve este controlador dada por:

1
t
d
u(t ) K e(t ) e( )d Td y (t )
Ti 0 dt

Controlador Planta

1 do
Ti
r + + y
e K + u +
_
G
+
d
Td
dt
PID na Forma Padro ISA

A International Society of Automation desenvolveu uma estrutura padro para controladores PIDs,
que atualmente disponibilizada em vrios equipamentos de diversos fabricantes. A estrutura ISA
genrica, podendo ser usada tanto para se projetar contradores P, PI, PID, PI-D e I-PD. Alm disso, esta
estrutura define um filtro passa-baixas configurvel para evitar que variaes muito abruptas ocorram na
ao derivativa. O diagrama de blocos desta estrutura mostrado na seu Erro! Fonte de referncia no
encontrada., cuja equao matemtica dada por:

t
u ( t ) k p p r ( t ) y ( t ) ki e ( ) d k d
d
dt
p r (t ) y (t ) d ud (t )
k d
N dt
0

Controlador Planta
+ ep up
p kp do
_
+ +
r ei ui + u y

+ +
ki G
_ +

+ ed d ud
d kd N
_ dt
 Implementao eletrnica analgica

Funo Equao matemtica Circuito com amplificador operacional

+Vcc

Gerao de R1
referncia 0 r Vcc r
constante R2

Ra
r
Rb Rc Rd Rb +Vcc
R
Subtrator e r d ym +
Rc Ra Rb Rc Rc - e
ym -Vcc

Rd

Ao de
Parmetros (implementao srie) Circuito com amplificador operacional
controle
R +Vcc
-
e
+ u
R1
ON/OFF Vcc -Vcc R2
R1 R2
R1

R2 R4

R4 R2 +Vcc R3 +Vcc
P K - -
R3 R1 e
R1 + + u
-Vcc -Vcc

R4 R2 C2 R 2 R4
K
R3 R1 R1 +Vcc R3 +Vcc
PI - -
1 e
Ti + + u
R2C2 -Vcc -Vcc

R2 R4
R R C1
K 4 2 +Vcc R3 +Vcc
PD R3 R1 - -
e
R1 u
Td R1C1 +
-Vcc
+
-Vcc

R4 R1C1 R2C2
K C2 R 2 R4
R3 R1C2 C1
+Vcc R3 +Vcc
PID Ti R1C1 R2C2 - -
e
R1 + + u
R1C1R2C2
Td -Vcc -Vcc
R1C1 R2C2
 Desempenho transitrio

Desempenho transitrio aps salto da referncia

A mxima sobre-elevao determinada percentualmente por:
y y ( )
M p (%) max 100%
y ( )

Os valores de Mp,tr,tse td a serem considerados nas especificaes transitrias dependem da

aplicao em questo, no havendo valores padro para esta especificao. A respostas de alguns sistemas
no devem possuir sobre-elevao, como o controle de posio de elevadores. Neste caso, o sistema deve
ser superamortecido e Mo = 0%.

Tabela 3.2. ndices de desempenho transitrio para a resposta ao salto na referncia

Parmetro Denominao Descrio
Mxima sobreelevao Mxima sobre-elevao percentual da varivel de sada em
Mp
(overshoot) relao ao seu valor em regime permanente
tempo de subida Tempo necessrio para o sinal de sada passar de 10% para
tr
(rise time) 90% do seu valor final
tempo de acomodao Tempo necessrio para o sinal de sada entrar em regime
ts 1
(settling time) permanente ()
tempo de atraso Tempo necessrio para o sinal de sada passar de 0% para
td
(delay time) 50% do seu valor final
tempo do pico Tempo necessrio para o sinal de sada alcanar o primeiro
tp
(peak time) pico de sobre-elevao

Regime permanente Regime transitrio Regime permanente

y(t)
ymax

y() 5%
0.9y()

0.5y()

0.1y()

t
r(t)

td t
tr
tp
ts

1
Normalmente assume-se para o valor de 2% ou 5% do valor final.
 Mtodo heurstico de projeto - Ziegler-Nichols

4.1. Mtodo da resposta ao salto

Este mtodo vlido para sistemas cuja resposta a um degrau na referncia apresenta um
comportamento sem oscilaes como o mostrado na Figura 4.1. Estes sistemas apresentam derivada igual
a zero no exato instante em que o degrau aplicado. Para estes sistemas, possvel se projetar um
controlador da famlia PID (com at trs graus de liberdade) a partir de um ensaio em malha aberta.

u2
u(t)
u1
t
y2
y(t)
y1
Derivada nula
t
Figura 4.1. Representao da resposta ao degrau de um sistema montono

O ensaio consiste na aplicao de um degrau da referncia da planta em t = 0. A partir do o

comportamento de sada da planta, como mostrado na Figura 4.1, se obtm os novos eixos, como
mostrado na Figura 4.2, traa-se uma reta tangente ao ponto de inflexo (ponto de maior derivada). Os
parmetros a e L so obtidos pela interseo desta reta com os eixos coordenados, como mostra a figura
abaixo. Caso seja utilizada uma entrada ao degrau no unitria, o parmetros a deve ser dividido pela
amplitude do degrau.

u2
u(t)
u1
t
y = y2 - y1

Ponto de inflexo

L ty t
a

Figura 4.2. Parmetros da resposta ao degrau pelo mtodo da resposta ao salto

Os mtodos da resposta ao salto aproximam a dinmica do sistema por um comportamento de

primeira ordem com atraso de transporte. Os parmetros obtidos do ensaio experimental so os seguintes:

atraso aparente L

ganho integral equivalente a

e a constante de tempo dominante T
 O ganho desta planta em regime permanente dado por:

y2 y1
k (1)
u2 u1

A constante de tempo T definida como o tempo que o processo leva para atingir 63% do valor de
regime permanente, desconsiderando o atraso de transporte, ou seja:

T ty L (2)

O mtodo de Ziegler-Nichols o mais conhecido dentre todos os mtodos heursticos de projeto.

Esta tcnica visa um comportamento transitrio amortecido para perturbaes, no entanto, pode no ser
satisfatrio para rastreamento da referncia. Este mtodo apresenta resposta satisfatria para 0,1 < L/T <
0,6.
Tabela 2.3. Parmetros de projeto pelo mtodo de Ziegler-Nichols para resposta distrbio do tipo degrau

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 1/a
PI 0,9/a 3L
PID 1,2/a 2L L/2

4.2. Mtodo do ponto crtico

Este mtodo empregado para uma classe de sistemas para os quais o mtodo da resposta ao
salto no adequada, como por exemplo, sistemas subamortecidos, visto que este ensaio realizado em
regime permanente.

A partir da resposta em regime permanente se obtm um comportamento do sistema em malha

fechada similar ao mostrado na Figura 4.3. Neste ensaio, determina-se de dois parmetros da resposta em
regime permanente: o ganho crtico Kc e o perodo crtico Tc. O ganho crtico tem relao com a margem de
estabilidade do sistema em malha fechada, enquanto o perodo crtico est relacionado a frequncia
natural do sistema.

Figura 4.3. Resposta de oscilao sustentada - mtodo do ponto crtico

Obteno dos parmetros Kc e Tc empregando controlador proporcional

Neste mtodo, emprega-se um sistema de controle em malha fechada com um controlador
proporcional, como mostrado na Figura 4.4, para obteno dos parmetros Kc e Tc. Inicialmente impe-se
um referncia constante e ajuste-se um ganho tal que o sistema entre operao estvel em regime
permanente e a sada fique estabilizada. Aps isto, o ganho proporcional deve ser aumentado at o ponto
em que o sistema passar a apresentar comportamento oscilatrio na sada. O menor ganho para o qual
esta oscilao surge, chamado ganho crtico Kc, e o perodo desta oscilao conhecido como perodo
crtico Tc.

Figura 4.4. Diagrama de blocos do sistema empregando controlador proporcional

importante destacar que este procedimento pouco eficiente por diversos motivos.
Primeiramente, uma vez que o ganho deve ser aumentado de forma gradativa, o procedimento torna-se
bastante demorado.

Obteno dos parmetros Kc e Tc empregando controlador bang-bang

Neste mtodo, emprega-se um sistema de controle em malha fechada com um controlador
proporcional, como mostrado na Figura 4.5, para obteno dos parmetros Kc e Tc. Inicialmente impe-se
um referncia constante e ajuste-se um controlador liga-desliga de dois nveis sem histerese, ou seja, onde
a ao de controle mxima (u1) quando o erro positivo, e mnima (u2) quando o erro negativo.

Figura 4.5. Diagrama de blocos do sistema empregando controlador bang-bang para obteno de Kc e

Projeto:

Tc = perodo da oscilao

4d
Kc
A

onde:

d o valor pico-a-pico da ao de controle u(t), ou seja d=u1-u2

A a amplitude pico-a-pico da sada do processo.

 Sistemas Lineares
Sistemas lineares e invariantes no tempo

A linearidade de equaes diferenciais implica que todas operaes utilizadas para descrever o
processamento dos sinais presente nos sistemas dinmicos so lineares, tais como:

Soma ou subtrao de funes de entrada ou sada

Multiplicao das funes de entrada ou sada por uma constante (LIT) ou funo no tempo (LVT)
Derivao das funes de entrada ou sada em relao ao tempo
Integrao das funes de entrada ou sada em relao ao tempo
Deslocamento das funes de entrada ou sada no tempo, desde que a diferena de tempo
constante
vlido o princpio da superposio

Representao entrada-sada

u y
G

Equao diferencial

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu(t ti ) du(t ti )
an a a1 a0 y (t ) bm b1 b0u(t ti )
dt n 1
n 1
dt n dt dt m dt

Representao - Laplace

Y ( s) bm s m bm1s m1 b1s b0

U ( s) an s n an 1s n 1 a1 a0

Representao - variveis de estado

x (t ) A x(t ) B u (t )

y (t ) C x (t ) D u (t )

e1 (t )


ev (t )
x (t )
f1 ( t )


f w (t )

A Matriz de Estado: Est associada a forma como os elementos armazenadores de energia

esto interligados e trocam energia entre si;
B Matriz de Entrada: Indica a conexo entre a entrada e os elementos que armazenam energia
C Matriz de Sada: Indica a conexo entre os elementos que armazenam energia e a sadas
D Matriz de Transmisso direta: associada energia que transferida diretamente da
entrada para a sada do sistema, sendo nula na maioria dos sistemas dinmicos.
Exemplo:

R1 L

C
vi +- i1 vc i2 R2 vo

dvC (t ) 1
1
1
dt R1C C vC (t )
R1C vi (t ) (II-1.3)
diL (t ) 1 R L
2
i ( t )
0
dt L L

v (t )
y (t ) 0 R2 C (II-1.4)
iL (t )

Observao importante: possvel escolher-se como variveis de estado quaisquer variveis dinmicas do
sistema fsico, desde que as mesmas resultem em uma matriz de transformao inversvel a partir variveis
de estado naturais do sistema. Para tanto, necessrio que as variveis de estado escolhidas sejam
linearmente independente entre si.
 Diagrama de blocos
Sistema em malha fechada

r + e y
G
-
z
H

y (t )
Relao direta (RD) G ()
e( t )
z (t )
Relao de lao aberto (RLA) G () H ()
e( t )
y (t ) G()
Relao de malha fechada (RMF)
r(t ) 1 G() H ()

Princpio da superposio

di do
+ +
r + e u + + y
C G
_

Considera-se a relao matemtica para trs situaes distintas:

Entre a entrada r e a sada y, assumindo-se di = 0 e do = 0.

Entre a entrada di e a sada y, assumindo-se r = 0 e do = 0.
Entre a entrada do e a sada y, assumindo-se r = 0 e di = 0.

Condio Representao equivalente Diagrama equivalente

0 0
Caso 1 + +
r + e u y
r + e u + + y C G
C _
d i (t ) 0 _
G

d o (t ) 0 H
H

di 0 di
Caso 2 + + +
0 + e u + + y u + y
C C G
r (t ) 0 _
G

d o (t ) 0 H -H

0 do do
Caso 3 + + +
0 + e u + + y u + y
C C G
r (t ) 0 _
G

d i (t ) 0 H -H
 Anlise de sistemas dinmicos

N ( s ) bm s m bm1s m1 b1s b0
G( s) mn (0.5)
D( s) an s n an1s n 1 a1s a0

A partir de N(s) e D(s) se obtm as seguintes informaes do sistema:

Zeros: So as razes de N(s) determinadas por:

N ( s) bm s m bm1s m1 b1s b0 0
Polos: So as razes de D(s) determinadas por:
D( s) an s n an1s n1 a1s a0 0

Esta funo de transferncia pode ser reescrita agrupando-se seus polos e zeros:

Y ( s) g ( s z1 )( s z2 ).....( s zm )
G( s) 0 (0.6)
U ( s) ( s p1 )( s p2 ).....( s pn )

Expandindo-se esta funo de transferncia em fraes parciais, obtm-se um conjunto de termos de

primeira ordem:

Y ( s)
g0 G1 ( s) G2 ( s) Gx ( s ) (0.7)
U ( s)

onde g0 o ganho direto e Gi (s) so os termos associados a cada um dos valores obtidos para as razes de
D(s).

Toda a funo de transferncia de coeficientes reais de ordem n pode ser decomposta em um somatrio de
termos de 1 ordem e de 2 ordem com coeficientes reais somados a uma constante:

Y ( s) n1
r n2
b s b0k
k0 k 2 1k (0.8)
U ( s) k 1 s pk k 1 s a1k s a0 k

Conclui-se que:

Cada um destes termos termo apresenta uma influncia na resposta global do sistema, dados pela
constante de tempo e do resduo associado ao polo.
Os termos que apresentam resduos muitos pequenos, praticamente no exercem influncia na
resposta transitria e podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de
ordem superior a partir de um sistema simplificado, de ordem reduzida.
Os polos que esto mais prximos do eixo j no plano complexo s, chamados de polos dominantes,
correspondem aos termos de resposta transitria que decaem mais lentamente (maior constante
de tempo).
A resposta transitria de um sistema esto diretamente ligadas com a localizao de polos e zeros
no plano s.
 Modo de primeira ordem

Sistemas de primeira ordem so aqueles que representam o comportamento dinmico

considerando apenas um elemento de armazenamento de energia. Para esta anlise, assume-se que o
sistema de primeira ordem representado pela seguinte funo de transferncia:

Y ( s) k
G( s) (6.1)
U ( s) sa

Um sistema considerado estvel se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer do
tempo. Como descrito anteriormente, para ser estvel, as razes da equao caracterstica devem estar
localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo s. Isto significa que para o sistema mostrado ser
estvel, necessrio que a 0, isto , s = -a.

Resposta ao degrau:

y(t ) 1 e at

Modos de segunda ordem

Sistemas de segunda ordem so aqueles que representam o comportamento dinmico

considerando dois elementos de armazenamento de energia. Para esta anlise, assume-se que o sistema de
segunda ordem representado pela seguinte funo de transferncia:

Para a anlise da resposta transitria de um sistema de 2a ordem, emprega-se a representao da

funo de transferncia na sua forma padro:

Y ( s) 2n

U ( s ) s 2 2n s 2n

onde n a frequncia natural de oscilao e o coeficiente de amortecimento.

Sistema oscilante ( =0)

Sistema subamortecido (0 << 1)
Sistema criticamente amortecido ( = 1)
Sistema superamortecido (> 1)
 2
=0
1,8

1,6

1,4

1,2

Amplitude
1

0,8
=1
0,6

0,4

0,2

0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (s)
Figura 2.1. Resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem com n = 1 e = 0 a 1

1,8

1,6

1,4

1,2
Amplitude

=1
1

0,8

0,6

0,4
= 10
0,2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tempo (s)
Figura 2.2. Resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem com n = 1 e = 1 a 10

A pode ser reescrita em funo do fator de mrito ao invs do coeficiente de amortecimento,

resultando na seguinte:

1
G s 2
(6.2)
s s
1
n Qn
2

onde Q o fator de mrito.

A Tabela 1 apresenta a correlao da resposta entre o coeficiente de amortecimento

e o fator de mrito. Observe que os ndices so distintos mas possibilitam anlises similares.

Tabela 1. Correlao fator de amortecimento e fator de mrito

Caracterstica da resposta Fator de Amortecimento Fator de Mrito
Sistema Sobreamortecido 0<<1 Q > 0,5
Sistema Criticamente Amortecido =1 Q = 0,5
Sistema Sub-amortecido >1 Q < 0,5
Resposta em regime permanente

Entrada constante

kcc lim G s (6.1)

s 0

Estabilidade

Todas as razes do denominador (polos) com parte real negativa

 Diagrama de Bode
1) Funo de transferncia

bm s m bm1s m1 b1s b0
G( s)
an s n an 1s n 1 a1s a0

2) Agrupamento em polos e zeros

bm s z0 s z1 s zm
G( s)
an s p0 s p1 s pn
3) Converso para regime permaente (s=jw)

bm j z0 j z1 j zm
G( j)
an j p0 j p1 j pn
4) Representao na forma de Bode

bm z0 z1 zm j j j 1 1 1
G ( j) 1 1 1
an p0 p1 pn z0 z1 zm j j j
1 1 1
p0 p1 pn

5) Bode

Magnitude = dB (logaritmico)

F
dB 20 log
F0

Frequencia (logaritmico)

6) Separao de cada elemento = plotagem assinttica

Ganho
Polos na origem
Zeros na origem
Polos reais
Zeros reais
Polos complexos conjugados
Zeros complexos conjugados
a) Ganho constante: G( s) K

|G(j)|dB G(j)
180o
90o
20log(K)

0.11 1 101 1001

0.11 1 101 1001 o
-90

-180o

b) Zero/polo na origem
Zero na origem (derivador): G( s ) s
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
20
0.11 1 101 1001
0.1 1 10 100 o
-20 -90

-180o

1
Polo na origem (integrador): G( s)
s
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
20
0.11 1 101 1001
0.1 1 10 100
-20 -90o
-40
-180o

c) Zero/polo real negativo:

s
Zero real negativo: G( s) 1
1

Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
45o
20
0.11 1 101 1001
0.11 1 101 1001
-20 -90o

-180o
 1
Polo real negativo: G( s)
s
1
1
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
20 0.11 1 101 1001
0.11 1 101 1001
-45 o
-20 -90o
-40
-180o

d) Par de zeros/polos sobre o eixo imaginrio:

s s s2 s2
Par de zeros sobre o eixo imaginrio: G ( s ) 1 * 1 2 1 2 1
1 1 1 n
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
20 1
0.11 1 101 1001
0.11 101 1001 o
-20 -90

-180o

1 1 1
Par de polos sobre o eixo imaginrio: G( s)
s s s 2
s 2

1 * 1 2 1 2 1
1 1 1 n
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
40
20 90o
1
0.11 1 101 1001
-20 0.11 101 1001
-90o
-40

-180o
e) Par de zeros/polos complexos conjugados:

s s s2 2
Par de zeros complexos conjugados: G ( s ) 1 * 1 2 s 1
1 1 n n
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
60
40 90o
20
n
0.1n n 10n 100n
-20 0.1n 10n 100n -90o n bn
G
n 1,5n o
-180

1 1
Par de polos complexos conjugados: G ( s )
s s s 2
2
1 * 1 2 s 1
1 1 n n
Aproximao assinttica:
|G(j)|dB G(j)
180o
40 n 1,5n n bn
20 90o
1
0.11 1 101 1001
-20 0.11 101 1001
-90o
-40

-180o

Exemplo: Obter a aproximao assinttica da seguinte funo de transferncia:

2s 2 4s 8
G( s) 3
s 5s 2 8s 3

Soluo: Primeiramente, deve-se escrever o problema na representao normalizada de Bode. Para tanto,
analisa-se os polos e zeros para saber se os mesmos so reais ou complexos conjugados:

Zeros: Polos:
z0 = -1.0000 + 1.7321i p0 = -2.2328 + 0.7926i
z1 = -1.0000 - 1.7321i p1 = -2.2328 - 0.7926i
p2 = -0.5344
Os polos e zeros reais so analisados isoladamente, enquanto os complexos conjugados so analisados com
seus complexos conjugados. Desta forma, obtm-se:
2s 2 4s 8 2s 2 4s 8
G( s)
s 3 5s 2 8s 3 s 0.534 s 2 4.466s 5.61
Reescrevendo-se na forma de Bode:
2 4 8
8 s2 s
2s 4s 8
2
8 8 8
G( s)
s 0.534 s 4.466s 5.61 0.534 s 0.534 5.61 s 4.466 s 5.61
2 2

5.61 5.61
0.534 0.534 5.61
s2
4 0.5s 1

8
0.534 5.61 s s
2

1 0.796 s 1
0.534 5.61
Agora possvel analisar-se individualmente cada termo:
a) Ganho
8
K 2.67 KdB 20log 2.67 8.52dB
0.534 5.61
b) Polo real
s
1 1 0.534
0.534
c) Zeros complexos conjugados
s2 2 2
0.5s 1 n 4 2 0.5 0.5
4 n 2
d) Polos complexos conjugados
s2 2 2
0.796s 1 n 5.61 2.36 0.796 0.942
5.61 n 2.36

Assim, a aproximao assinttica para a contribuio de cada polo e zero pode ser feita:
 Modelagem experimental

Comportamento de 1 ordem com ou sem atraso

Modelo da planta:

A planta apresenta trs parmetros a serem encontrados:

Atraso de transporte d. Se a planta no apresenta atraso, esse termo nulo.

Ganho K
Constante de tempo

Sistema de 1 ordem com atraso de transporte

Resposta ao degrau u(t) = u1 para t < 0, u(t) = u2 para t 0
ku = u2 - u1
y2

0,632 [y2 y1] + y1

ganho
K ku
K
G(s) esd
s 1
atraso constante
de tempo
y1 0 1 2 3 4 5 6 7

d tempo (s)
Comportamento de 2 ordem com ou sem atraso

Modelo da planta:

Para

A planta apresenta 4 parmetros a serem encontrados:

Atraso de transporte d. Se a planta no apresenta atraso, esse termo nulo.

Ganho K
Frequncia natural de oscilao n
Coeficiente de amortecimento

Sistema de 2 ordem pouco amortecido

2 1
Ciclos visveis ~ 4,5
Degrau de entrada:
u , t 0
u(t ) 1
u2 , t 0
y2

0,6
Modelo da planta:
Ciclos visveis
y y
K 2 1
u2 u1 K 2n
G(s)
n n
2
s 2 2

1 2 1
y1
0 t1 t2 tempo (s)

2
n
t2 t1
 Projeto de controladores
A estrutura bsica de projeto de sistemas de controle realimentados a estrutura mostrado na Figura 1.
Esta estrutura constituda por:

Planta (G): processo a ser controlado. Normalmente bem estabelecida e no h como alter-
la. Para o projeto, preciso obter um modelo matemtico que o represente;
Sensor (H): sensor empregado para a medida da grandeza controlada. Normalmente o sensor
no ideal, ou seja, tambm apresenta dinmica, alm de um ganho. Para o projeto, preciso
obter um modelo matemtico que o represente;
Compensador (C): equao diferencial implementada atravs de um circuito eletrnico
analgico ou digital (microprocessado) que implementa a funo de transferncia que o
projetista desejar. somente neste elemento que o projetista tem liberdade para modificao
do seu comportamento.
di do
+ +
r + e u + + y
C G
_

H +
+
rm

Esta estrutura normalmente chamada de controlador com um grau de liberdade, pois somente
pode-se modificar o compensador C.

Como mostrado anteriormente, o projeto de um sistema de controle tem alguns ou todos os

seguintes objetivos:
Obter um sistema estvel em malha fechada
Garantir o rastreamento da referncia em regime permanente
Rejeitar distrbios de entrada e sada presentes na planta
Evitar que os rudos de medida influenciem
Evitar que o sistema seja sensvel a variaes paramtricas
Obter um desempenho transitrio satisfatrio

Diversas metodologias de projeto foram desenvolvidas para analisar a estabilidade destes sistemas.
Neste estudo, sero apresentadas a metodologia de projeto baseado no mtodo da resposta em
frequncia, pois simples e possibilita ao projetista otimizar o projeto dos sistemas de controle.

Diretivas de projeto baseados na resposta em frequncia

T j C j F j C j G j H j

que tenha as seguintes caractersticas para atender s seguintes especificaes de desempenho desejadas:

1) Garantia de estabilidade: O controlador C(j) deve ser projetado de forma assegurar que o sistema de
controle estvel em malha fechada. Para tanto, necessrio que T(j) possua margem de fase (MF) e
margem de ganho (MG) positivas:
 MG 0 e MF 0 Sistema estvel

Caracterstica Local de anlise ndice de desempenho

Margem de fase f T j db 0dB MF 180 T j f

Margem de ganho g T j 180 MG T jg

db

2) Desempenho em regime permanente: O controlador C(j) deve ser projetado para garantir que |T(j)|
tenha a seguinte caracterstica na faixa de cada respectivo sinal ou variao paramtrica:

Caracterstica Local de anlise Caracterstica de resposta

Rastreamento de
Faixa de frequncias da referncia T j 1
referncia
Rejeio a distrbios na Faixa de frequncias do distrbio de T j 1
sada sada
Rejeio a distrbios na Faixa de frequncias do distrbio de C j 1
entrada entrada
Rejeio a rudo de Faixa de frequncias do rudo de T j 1
medida medida
Faixa de frequncias em que a planta
Insensitividade a
apresenta variao no diagrama de T j 1
variaes paramtricas
Bode

Valores onde as condies de ganho T j 1 so normalmente consideradas para valores

maiores que 30dB de T j 1 para valores menores que -30dB.

3) Desempenho transitrio: O controlador C(j) deve ser projetado para garantir que a fase de T(j) tenha
a frequncia c e margem de fase MF no ponto onde |T(j)| = 0dB. A partir da margem de fase obtida,
obtm-se o valor de por:

90

80

70

60
M (o)

50

40

30

20

10

0
0 0.5 1 1.5 2

Figura 2. Relao entre e MF

 Assumindo-se que deseja-se avaliar o desempenho transitrio para um sinal na referncia, chega-se
s seguintes aproximaes:

Mxima sobre-elevao transitria (overshoot):

y tP y
1 2
MP% 100% e 100% (2)
y

Frequncia de oscilao:

n c (3)

Tempo de subida:

cos1
tr (4)
n 2 1

Tempo de acomodao:

1
0 0,9 (6.5)
n
A faixa de acomodao dada em termos das constantes de tempo:
4
2% ts 4
n
3
5% ts 3
n

Sumrio:

A Figura 6 apresenta o diagrama de Bode de uma planta G(j), onde se identifica trs regies
distintas de projeto de T(j):
Regio A: regio de baixas frequncias, onde o ganho deve ser elevado para rastreamento da
referncia e rejeio aos distrbios.
Regio B: regio de frequncias intermedirias onde ocorre o cruzamento de |T(j)| por 0dB, onde
a fase deve ser definida para garantir as especificaes de desempenho transitrio.
Regio C: regio de frequncias altas onde |T(j)| deve ser pequeno para evitar a amplificao do
rudo de medida.
 dB
Regio Regio Regio
A B C

0

|G(j)|

0o

o
-90
G(j)
-180o

Figura 3. Regies importantes do espectro de frequncias para o projeto do controlador .

1.2. Estruturas de compensao

As estruturas de compensao lineares mais empregadas para atingir os objetivos citados
anteriormente so as seguintes:

Compensao do ganho: Empregada para aumentar o ganho de T(j) em todas as frequncias.

Compensao de atraso de fase: Empregada para elevar o ganho de T(j) nas baixas frequncias,
de com o objetivo de atender s especificaes de desempenho em regime permanente.
Compensao de avano de fase: Empregada para elevar a fase de T(j) na frequncia do
cruzamento do ganho (|T(j)| = 0dB) com o objetivo de atender s especificaes de desempenho
em transitrio.

Compensao do ganho
A compensao de ganho obtida atravs do seguinte compensador:

C ( s) k (6.6)

dB 20log(k)

+90o

0o

o
-90

Figura 4. Diagrama de Bode de C(j) de compensador ganho.

Compensao de atraso de fase

A compensao de atraso de fase obtida atravs do seguinte compensador:
 s
1
z p s z
C ( s) (6.7)
1
s z s p
p

onde a frequncia do zero maior que a frequncia do polo ( z p ou f z f p ).

dB
fp fmax fz

0
-20dB/dec 20log(p /z )

+90o

fp /10 10fz
0o
m
-45 o/dec +45o/dec
fp fmax fz
-90o
Figura 6. Diagrama de Bode de C(j) de compensador de atraso de fase.

O ganho deste controlador nas baixas frequncias 0dB e nas frequncias altas menor que um:
C (0) 0db
(6.8)
C () db

Compensao de avano de fase

A compensao de atraso de fase obtida atravs da seguinte relao:

s
1
Z P s Z
C ( s) (6.9)
1
s Z s P
P

onde a frequncia do polo maior que a frequncia do zero ( z p ou f z f p ).

dB fp f max fz
20log(p /z )

+20dB/dec
0

o
+90
+45o /dec -45o /dec
fp /10 m 10fz
o
0
fp f max fz

-90 o

Figura 10. Diagrama de Bode de C(j) de compensador de avano de fase.