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ESTUDO E SIMULAO DE CONTROLE DE SUSPENSO ATIVA PARA MODELOS

DE UM QUARTO DE CARRO E CARRO INTEIRO


STUDY AND SIMULATION OF ACTIVE SUSPENSION CONTROLLERS FOR
QUARTER-CAR MODELS AND FULL-CAR MODELS

Rafael Marcili Laganaro, Diego Coln - Campus de Sorocaba - UNESP - Engenharia de Controle e
Automao - raf.lag@gmail.com - bolsista FAPESP.
Palavras chaves: simulao; modelagem matemtica; controle linear; controla no linear; suspenso ativa.
Keywords: simulation; mathematical modeling; linear control; nonlinear control; active suspension.

1. Introduo
Os sistemas de suspenso convencionais (passivos), compostos de molas, amortecedores e
pneus, so utilizados j h bastante tempo em automveis, com a finalidade de amortecer vibraes
nos chassis quando as rodas recebem deslocamentos verticais abruptos, ocasionados por buracos,
lombadas e outras irregularidades da pista. Entretanto, um sistema de amortecimento passivo no
pode satisfazer os requisitos de uma viagem confortvel e conferir uma boa estabilidade ao carro
simultaneamente (Kashtiban et al., 2009).
Para melhorar o desempenho das suspenses convencionais, em termos de conforto e
segurana, a suspenso ativa vem sendo aperfeioada nas ltimas dcadas. Sua diferena em relao
suspenso passiva est na incluso de amortecedores ativos, os quais tm a capacidade de alterar
as caractersticas das suas foras de atuao, como por exemplo, com modificaes na presso dos
fluidos dos mesmos. Um sistema de controle em malha fechada implementado a fim de controlar a
fora do amortecedor em diferentes condies e irregularidades da pista. Existem dois tipos de
suspenso ativa: dependente e independente. Em suspenses independentes, cada roda move-se
individualmente sem afetar as outras rodas. Em suspenses dependentes, o movimento de uma roda
afeta as demais, geralmente por causa da interconexo dos atuadores ativos devido estrutura do
prprio automvel (Wang et al., 2009).

2. Fundamentao Terica E Objetivos


2.1. Fundamentao Terica
Modelos de um quarto de carro so freqentemente utilizados para analisar suspenses, pois
so mais simples e ainda assim apresentam muitas caractersticas do
modelo completo. A figura 1 mostra o modelo utilizado em (Lin e
Kanellakopoulos, 1997), o qual representa tanto uma suspenso passiva
quanto uma suspenso ativa.
A representao em espao de estados da suspenso ativa :

Figura 1. Modelo de 1/4 de

na qual Mc e Mr so as massas da carroceria e da roda, respectivamente, Ka e Ba so os coeficientes


da mola e do amortecedor da suspenso convencional e Kp coeficiente elstico do pneu. As
variveis de estado so (posio da carroceria), (velocidade vertical da carroceria),
(posio vertical da roda) e (velocidade vertical da roda). A fora Fa tem valor
zero no sistema sem realimentao (suspenso passiva).
Com a finalidade de tirar o deslocamento da carroceria e garantir sua estabilidade, utiliza-se
o controle em malha fechada, tambm tirado de (Lin e Kanellakopoulos, 1997), cuja equao da
fora Fa de realimentao dada por de modo que
a escolha conveniente das constantes c1 e c2 estabiliza a carroceria.
Para estudar a estabilidade da dinmica interna (parte da dinmica no observvel pelos
sensores colocados na carroceria), segundo (Slotine, 1991) deve-se determinar a estabilidade da
dinmica zero, que encontrada fazendo-se na equao, o que novamente resulta em
um sistema oscilatrio. Um controle melhor envolveria medida da posio vertical da roda, como
o caso da diferena , para diminuir o curso da suspenso (diferena entre posio da
carroceria e da roda). Para evitar a dinmica zero oscilatria, poderia se escolher uma verso filtrada
de dada por (para maiores detalhes vide (Lin e Kanellakopoulos, 1997)). A
fora aplicada seria ento dada por

O modelo de um quarto de suspenso


de um veculo pode ser expandido para o
modelo de suspenso completo, que consiste
de uma plataforma rgida, conectada aos
modelos de suspenso de um quarto (acima).
Dessa forma, alm dos movimentos verticais
das rodas, a plataforma tambm sofrer dois
tipos de rotaes: rolamento e arremesso.
Um modelo de suspenso completa
mostrado na figura 2, baseado em (Darus,
2008).
Neste projeto, optou-se por utilizar o
toolbox SimMechanics do software
Matlab/Simulink para fazer a modelagem do Figura 2. Sistema de suspenso completa com plataforma rgida.
sistema de suspenso ativa completa, baseado na
figura 2. A vantagem de se utilizar este toolbox
que se pode construir modelos computacionais mais precisos, que de outro modo resultariam em
equaes matemticas muito complicadas para serem tratadas. (Mathworks, 2011).

2.2 Objetivos
Estudo e simulao de modelos de suspenso ativa, baseados no controle de apenas um
quarto do veculo;
Modelagem de suspenso completa no SimMechanics composta por uma plataforma rgida e
quatro amortecedores acoplados com os controles independentes estudados no item anterior;
Simulao para validao dos controladores
independentes de um quarto de suspenso, agora
acoplados no modelo de plataforma, inserindo distrbios
da pista mais prximos de situaes reais;

3 Materiais e Metodologia
Os materiais utilizados neste projeto foram: software
MATLAB/Simulink. A metodologia desenvolvida consistiu
inicialmente em fazer simulaes dos modelos de suspenso
ativa de um quarto de veculo, utilizando-se como distrbio
sinais que representam uma lombada, a fim de comparar a
suspenso ativa e a passiva.
Implementou-se, ento, o modelo de suspenso Figura 3. Esquema de suspenso utilizado
completa (plataforma rgida) com o toolbox SimMechanics, para permitir os movimentos de rotao da
baseando-se no esquema da figura 3. Em cada um dos
movimentos desejados para medio, colocaram-se blocos de sensores, para transformar o
movimento em um sinal conhecido do Matlab. Em seguida, utilizando tambm blocos de atuadores,
pde-se fechar a malha com os controladores de um quarto de suspenso em cada uma das rodas do
modelo de plataforma rgida.

4 Resultados e Discusses

Os resultados das simulaes do modelo de um quarto de suspenso passiva e ativa, posio e


acelerao, para o mesmo distrbio que simula uma lombada, esto nas figuras 4 e 5. Atravs destes
resultados, pode-se notar que o deslocamento vertical da carroceria no modelo de suspenso ativa
menor e mais suave, o que resulta na diminuio da acelerao vertical, e conseqente aumento do
conforto dos passageiros.
Figura 4. Posio da carroceria de um quarto de suspenso Figura 5. Acelerao da carroceria de um quarto de suspenso
Para simular o modelo de suspenso completa do SimMechanics, tambm se utilizou o
distrbio de lombada, s que agora o sinal chega primeiro nas rodas dianteiras e depois nas rodas
traseiras. Os resultados das simulaes tanto para a suspenso passiva completa, curvas em azul dos
grficos, quanto para a suspenso ativa completa, curvas em preto do grfico, esto mostrados nas
figuras 6, 7, 8 e 9, que correspondem ao deslocamento vertical do centro de gravidade da
plataforma, acelerao linear do centro de gravidade, variao angular da carroceria em torno do
eixo de arremesso (ver figura 2) e acelerao angular da carroceria em torno do eixo de arremesso.

Figura 8. Variao angular em torno do eixo de arfagem. Figura 9. Acelerao angular em torno do eixo de arfagem.
Este controlador, para o distrbio de lombada, apresentou um desempenho melhor em
r Figura 6. Deslocamento vertical do centro de gravidade Figura 7. Acelerao vertical do centro de gravidade da
el
ao suspenso passiva, diminuindo as aceleraes do centro de gravidade e de rotao de
arfagem. Mesmo sendo projetado para um quarto de suspenso, esse controlador fez diminuir a
acelerao angular da carroceria, mostrando que pode ser implementado em um sistema mais
prximo do real, como este implementado no SimMechanics. importante notar que a diminuio
das aceleraes traz maior conforto ao passageiro, visto que nosso corpo sensvel justamente s
aceleraes.

5 Concluses
O modelo implementado no SimMechanics dinamicamente est mais prximo de um
veculo real, e alm de sofrer deslocamento verticais, tambm sofre rotaes na plataforma, de
arfagem e rolamento. O controlador projetado para apenas um quarto de veculo tambm se mostrou
eficaz no modelo de suspenso completa, diminuindo a acelerao vertical e tambm a acelerao
de arremesso, apesar de no ser projetado para compensar aceleraes rotacionais.

Referncias Bibliogrficas

Kashtiban, A. M., Pourqorbon, N., Alizadeh, G., Hasanzadeh, I. Nonlinear Optimal Control of a
Half Car Active Suspension, Second International Conference on Computer and Electrical
Engineering, 2009.

Wang, L. Zhang, N., Du, H. Design and Experimental Investigation of Demand Dependent
Active Suspension for Vehicle Rollover Control, 48th IEEE Joint Conference on Decision and
Control and 28th Chinese Control Conference, Shanghai, P.R. China, December 16-18, 2009.

Lin J. S. & Kanellakopoulos, I., Nonlinear Design of Active Suspensions, IEEE Control System
Magazine, vol 17, pag. 45-49, 1997.

Slotine, J. E. & Li, W. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.

Darus, R. B. Modeling and Control of Active Suspension for a Full Car Model, University
Teknologi Malaysia, May 2008.

Mathworks Inc. Tutorial for SimMechanics, The Mathworks, 2011