UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS - UNICAMP

FACULDADE DE TECNOLOGIA
Automao e Controle - TT803A

SIMULAES DE SISTEMAS E
CRITRIOS DE ESTABILIDADE

CAIO GALLO BRUNIALTI 154919

Agosto - 2017

Limeira - SP
Nesta segunda atividade, foram propostos os seguintes itens, a serem
executados na seguinte ordem:

A simulao do sistema ilustrado na Figura 1;

A explicao do critrio de Routh para estabilidade e provar usando o
Simulink;
A definio dos modulos matematicos dos sistemas: massa-mola,
amortecedor, e controle de nivl.

Seguindo a ordem proposta da atividade, executou-se a simulao do sistema

ilustrado na Figura 1, sistema esse fornecido no inicio da aula:

Figura 1: sistema ser simulado.

O sistema ilustrado de primeira ordem, e conta com realimentao unitria.

Usando a ferramenta Simulink, foi obtido a seguinte resposta deste sistema,
ilustrado na Figura 2:

Figura 2: resposta do sistema ilustrado na Figura 1.

Atravs da simulao, pode-se notar que o sistema se estabilizou abaixo do
valor desejado de 1, se mantendo constante em 0,9.

Em seguida, o mesmo sistema foi simulado, porm, com a diferena de que

nesta simulao, a realimentao foi removida. O sistema ficou conforme
ilustrado na Figura 3:

Figura 3: sistema com a realimentao removida.

O resultado da simulao ilustrado na Figura 4 exatamente o mesmo da

simulao do sistema com realimentao.

Figura 4: simulao do sistema com a realimentao removida.

Dando sequencia atividade, se props a simulao de um sistema de

segunda ordem, para se observar o comportamento do sistema. O sistema
simulado nesta etapa, esta ilustrado na Figura 5:
 Figura 5: sistema de segunda ordem com a realimentao.

A resposta deste sistema esta ilustrado na Figura 6:

Figura 6: simulao do sistema de segunda ordem com a realimentao.

Por fim, simulou-se o sistema com o uso de um integrador. Este componente

tem diminuir o erro de regime. Para isso, usou-se o mesmo sistema ilustrado
na Figura 1, porm, acrescido de do integrador. O sistema resultante tem o
formato ilustrado na Figura 7:
 Figura 7: sistema com uso de integrador

Na simulao original deste sistema, nota-se um erro de regime de 0,1

(ilustrado na Figura 2, com o sistema de estabiliza em 0,9). Com o uso do
integrador, o erro de regime foi anulado, e o sistema se estabilizou em 1,
conforme ilustrado na Figura 8:
.

Figura 8: simulao do sistema com uso de integrador

A prxima parte da atividade tinha como objetivo o estudo do critrio de
estabilidade de Routh. Este critrio define um mtodo algbrico que fornece
informaes acerca da estabilidade absoluta de um sistema linear invariante no
tempo, que possui uma equao caracterstica com coeficientes constantes.

O critrio testa quando qualquer uma das razes da equao caracterstica

encontra-se no semi-plano direito do plano S. O numero de razes sobre o eixo
jw e no semi-plano esquerdo.

Simulando o critrio de Routh para um sistema conhecidamente instvel

(ilustrado na Figura 9, e presente na apostila desta disciplina) possvel ver a
validao deste critrio.

Figura 9: expresso do sistema instvel.

Com a expresso do sistema, configurou-se a simulao no Simulink, conforme

ilustrado na Figura 9:

Figura 9: sistema instvel.

E por fim, executou-se a simulao. O resultado visto na Figura 10. Nela,

pode-se notar que o sistema, depois de passados aproximadamente 5
segundos, o mesmo comeou a oscilar de maneira violenta, gerando uma
funo completamente instvel, comprovando o teorema de Routh para
estabilidade de sistemas contnuos.
 Figura 10: simulao do sistema instvel.

J o critrio de Nyquist um mtodo semi-grafico que fornece informao

sobre a diferena entre o numero de polos e zeros da funo de transferncia
que esto no semi-plano direito do plano S, atravs da observao do grfico
de Nyquist da funo de transferncia.

O critrio de Nyquist usado em sistemas digitais, j o de Routh, em sistemas

contnuos.

Por fim, se definiu os modelos matemticos solicitados:

1. Massa-Mola:

Usando a segunda lei de Newton para a massa:

Cuja a transformada de Laplace resultante :

Para uma mola com constante K, temos:

F(t) = K x(t)

Portanto:

F(S) = K X(S)

2. Amortecedor

Cuja funo :

Resultando em:

F(S) = c s x(S)

Onde C representa o coeficiente de amortecimento.