Mu 213100

Manual de Utilizao
DU350 / DU351
Rev. F 07/2016
Cd. Doc.: MU213100
altus
Condies Gerais de Fornecimento
Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida sem o consentimento prvio e por
escrito da Altus Sistemas de Informtica S.A., que se reserva o direito de efetuar alteraes sem
prvio comunicado.
Conforme o Cdigo de Defesa do Consumidor vigente no Brasil, informamos, a seguir, aos clientes
que utilizam nossos produtos aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes.
Os equipamentos de automao industrial fabricados pela Altus so robustos e confiveis devido ao
rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de controle
industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s mquinas
ou processos por eles controlados em caso de defeito em suas partes e peas ou de erros de
programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas.
O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes
adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, sirvam para preservar a segurana do
sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes.
Os equipamentos fabricados pela Altus no trazem riscos ambientais diretos, no emitindo nenhum
tipo de poluente durante sua utilizao. No entanto, no que se refere ao descarte dos equipamentos,
importante salientar que quaisquer componentes eletrnicos incorporados em produtos contm
materiais nocivos natureza quando descartados de forma inadequada. Recomenda-se, portanto, que
quando da inutilizao deste tipo de produto, o mesmo seja encaminhado para usinas de reciclagem
que dem o devido tratamento para os resduos.
imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto antes da
instalao ou utilizao do mesmo.
A Altus garante os seus equipamentos conforme descrito nas Condies Gerais de Fornecimento,
anexada s propostas comerciais.
A Altus garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas
explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum
tipo particular de aplicao dos equipamentos.
A Altus desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se tratar
de fornecimento de terceiros.
Pedidos de informaes adicionais sobre o fornecimento e/ou caractersticas dos equipamentos e
servios Altus devem ser feitos por escrito. A Altus no se responsabiliza por informaes fornecidas
sobre seus equipamentos sem registro formal.
DIREITOS AUTORAIS
Srie Ponto, MasterTool, Quark, ALNET e WebPlc so marcas registradas da Altus Sistemas de
Informtica S.A.
Windows NT, 2000, XP e Vista so marcas registradas da Microsoft Corporation.
i
Sumrio
Sumrio
1. INTRODUO ...........................................................................................................................................1
Documentos Relacionados a este Manual ...................................................................................................2

Inspeo Visual ............................................................................................................................................2
Suporte Tcnico ...........................................................................................................................................3
Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual ..................................................................................3
2. DESCRIO TCNICA ............................................................................................................................4
Caractersticas Gerais..................................................................................................................................4
Entradas Digitais .........................................................................................................................................5
Sadas Digitais a Transistor (DU350) ..........................................................................................................6
Sadas Digitais a Rel (DU351) ....................................................................................................................7
Sadas Digitais Rpidas ...............................................................................................................................8
Entradas Analgicas ....................................................................................................................................9
Modo de Tenso ....................................................................................................................................9
Modo de Corrente ................................................................................................................................ 10
Sadas Analgicas ...................................................................................................................................... 10
Modo de Tenso .................................................................................................................................. 11
Modo de Corrente ................................................................................................................................ 11
Contadores Rpidos ................................................................................................................................... 12
Canal Serial Local...................................................................................................................................... 12
Canal Serial RS-485 ................................................................................................................................... 13
Caractersticas de Software ....................................................................................................................... 13
Compatibilidade com Demais Produtos .................................................................................................... 14
Desempenho ............................................................................................................................................... 14
Mapa de Memria ................................................................................................................................ 14
Tempos de Aplicao ........................................................................................................................... 14
Restries de Linguagem ..................................................................................................................... 15
Restries de Software ......................................................................................................................... 15
Restries de Tipos de Variveis .......................................................................................................... 15
Tempos de Inicializao ....................................................................................................................... 15
Tempos de Sadas Analgicas .............................................................................................................. 15
Tempos de Entradas Analgicas ........................................................................................................... 15
Tempo de Ciclo ................................................................................................................................... 15
Desempenho das Entradas Rpidas ...................................................................................................... 16
Dimenses Fsicas ...................................................................................................................................... 17
Dados para Compra................................................................................................................................... 18
Itens Integrantes ................................................................................................................................... 18
Cdigo do Produto ............................................................................................................................... 18
Produtos Relacionados .............................................................................................................................. 18
3. CONFIGURAO .................................................................................................................................... 19
Gerais ......................................................................................................................................................... 19
Barramento ................................................................................................................................................ 19
Entradas ..................................................................................................................................................... 19
Entradas Digitais 0/1/2 ......................................................................................................................... 20
Entradas Analgicas ............................................................................................................................ 21
ii
Sumrio
Entradas Rpidas ................................................................................................................................. 23

Sadas ......................................................................................................................................................... 30
Sadas Digitais ..................................................................................................................................... 30
Sadas Analgicas ................................................................................................................................ 31
Sadas Rpidas ..................................................................................................................................... 33
Sada comum de Comparador dos Contadores ...................................................................................... 42
Funes de Posicionamento ....................................................................................................................... 43
Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI ............................................................................ 44
Estrutura de Configurao para COUNT_PTO, PTO, COUNT_ANALOG e REFER_PTO .................. 45
Funcionamento de um Referenciamento ............................................................................................... 47
Funes de Referenciamento e Posicionamento .................................................................................... 48
Cdigos de Erro ................................................................................................................................... 53
Comunicao .............................................................................................................................................. 55
MODBUS Mestre ................................................................................................................................ 57
MODBUS Escravo .............................................................................................................................. 60
Protocolo genrico de comunicao ..................................................................................................... 62
IHM Interface Homem-Mquina ........................................................................................................... 72
Visor Grfico ....................................................................................................................................... 72
Teclado................................................................................................................................................ 73
Edio de Variveis ............................................................................................................................. 75
Teclas de Atalho ......................................................................................................................................... 77
Telas Especiais ........................................................................................................................................... 77
Relgio RTC............................................................................................................................................... 77
Exibio do relgio em telas ................................................................................................................ 78
Chamadas de POUs ................................................................................................................................... 80
POUs acionadas por interrupo de tempo .............................................................................................. 80
Atualizao Instantnea de Entradas e Sadas (AES) .............................................................................. 80
AES_DIGITAL_INPUT ...................................................................................................................... 81
AES_DIGITAL_OUTPUT .................................................................................................................. 81
AES_ANALOG_INPUT...................................................................................................................... 81
AES_ANALOG_OUTPUT .................................................................................................................. 81
AES_COUNTERS ............................................................................................................................... 81
AES_FAST_OUTPUTS ...................................................................................................................... 81
Navegao nas Telas de Usurio via teclado (NAVIGATION) ................................................................ 81
Habilitao de Tela (CHANGE_SCREEN) .............................................................................................. 82
Upload ........................................................................................................................................................ 82
Watchdog ................................................................................................................................................... 83
Brownout.................................................................................................................................................... 83
Erro de Sistema.......................................................................................................................................... 83
Estado Seguro ............................................................................................................................................ 84
4. INSTALAO .......................................................................................................................................... 85
Instalao Eltrica ..................................................................................................................................... 85

Conexes ............................................................................................................................................. 86
Aterramento......................................................................................................................................... 86
Interfaces Analgicas ........................................................................................................................... 86
Interface com Encoders em Quadratura ................................................................................................ 87
Proteo sadas digitais. ....................................................................................................................... 87
Instalao Mecnica .................................................................................................................................. 88
Instalao do Programador ....................................................................................................................... 90
5. PROGRAMAO INICIAL .................................................................................................................... 94
Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351 .......................................................................... 94

Iniciando MasterTool IEC .................................................................................................................... 94
iii
Sumrio
Conceitos de Tarefas e POUs ............................................................................................................... 94

Criando a POU PLC_PRG ................................................................................................................... 94
Compilando ......................................................................................................................................... 94
Download ............................................................................................................................................ 95
Analisando o Modelo ........................................................................................................................... 96
Converso de Projetos ............................................................................................................................... 97
Modo de Simulao .................................................................................................................................... 98
6. MANUTENO ........................................................................................................................................ 99
Diagnsticos ............................................................................................................................................... 99
Diagnsticos Gerais ............................................................................................................................. 99
Solues de Problemas......................................................................................................................... 99
Diagnstico Entradas Rpidas ............................................................................................................ 100
Diagnstico Sadas Analgicas .......................................................................................................... 100
Diagnstico Entradas Analgicas ....................................................................................................... 100
Diagnstico Sadas Rpidas ............................................................................................................... 101
Diagnsticos MODBUS ..................................................................................................................... 102
Lista de Operandos Reservados .............................................................................................................. 103
7. APLICAES ESPECIAIS COM SERIAL RS-232 ............................................................................. 110
Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio......................................................................... 110

Handshake de Hardware RTS/CTS em Conversores RS-485 ................................................................ 111
8. GLOSSRIO ........................................................................................................................................... 113
iv
1. Introduo
1. Introduo
A Srie Duo de controladores programveis (CP) com interface homem mquina (IHM) incorporada
a soluo ideal para aplicaes que requerem controle e superviso em um nico produto e
ambiente. Esta soluo foi concebida atravs de uma arquitetura de hardware baseada em
processadores de 32 bits e alto desempenho. Podem ser citadas como principais caractersticas do
produto a velocidade de processamento da aplicao, a alta densidade de pontos E/S integrados,
conectividade com outros elementos do ambiente atravs de duas portas seriais e os requisitos para
posicionamento de eixos utilizando entradas e sadas rpidas.
A programao do produto realizada atravs de uma nica ferramenta, disponibilizando para isso 6
linguagens de programao de CPs, sendo 5 descritas na norma IEC 61131-3: LD, ST, IL, FBD e
SFC; alm de uma linguagem adicional, o CFC. O MasterTool IEC possui um importante recurso de
simulao que permite ao usurio testar sua aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo
maior agilidade no desenvolvimento do programa .
Alm de uma IHM que suporta textos e grficos, teclado alfanumrico, 7 teclas de funo, a inovao
do produto tambm constatada na sua apresentao. O Duo ID possibilita que o cliente customize o
design do produto, com a sua marca de acordo com a aplicao e com a identidade visual da sua
empresa.
Os modelos DU350 e DU351 se diferenciam pelo tipo das sadas digitais disponveis em cada um
deles. Enquanto o DU350 possui 14 sadas normais e 2 sadas rpidas configurveis a transistor, o
DU351 possui 14 sadas normais a rel e duas sadas rpidas configurveis a transistor.
Figura 1-1. Controlador DU350/DU351
1
1. Introduo
O produto tem como principais caractersticas:

Programador MasterTool IEC com 6 linguagens de programao, sendo 5 definidas pela norma
IEC 61131-3 e uma linguagem adicional
20 entradas digitais isoladas, sendo 6 pontos rpidos configurveis para 2 contadores
bidirecionais, 4 contadores unidirecionais ou para funes de posicionamento
14 sadas digitais (Rel ou Transistor) isoladas
2 sadas digitais isoladas a transistor configurveis como 2 pontos de sadas rpidas PTO,
PWM/VFO ou para funes de posicionamento
4 entradas analgicas configurveis para 0 a 10 V, 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA
2 sadas analgicas configurveis para 0 a 10V ou 0 a 20 mA ou para funes de posicionamento
Visor grfico 128 x 64 Configurvel pelo programador MasterTool IEC
Teclado membrana com 25 teclas
Relgio de Tempo Real
1 porta serial RS-232 para programao, protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo
genrico
1 porta serial RS-485 protocolo MODBUS mestre e escravo e protocolo genrico
Fonte 24Vdc isolada
Memria de aplicao de 256kbytes
Capacidade de at 1250 bytes de memria retentiva sem necessidade de bateria
Documentos Relacionados a este Manual

Para obter informaes adicionais sobre a Srie Duo podem ser consultados outros documentos
(manuais e caractersticas tcnicas) alm deste. Estes documentos encontram-se disponveis em sua
ltima reviso em www.altus.com.br.
Cada produto possui um documento denominado Caracterstica Tcnica (CT), onde encontram-se as
caractersticas do produto em questo. Adicionalmente o produto pode possuir Manuais de Utilizao
(o cdigo do manuais so citados na CT).
Por exemplo, o mdulo PO2022 tem todos as informaes de caractersticas de utilizao e de
compra, na sua CT. Por outro lado, o PO5063 possui, alm da CT, um manual de utilizao.
Aconselha-se os seguintes documentos como fonte de informao adicional:
Caractersticas Tcnicas (CT) do Produto CT113100
MasterTool IEC Manual de Utilizao MU299606
Inspeo Visual
Antes de proceder instalao, recomendvel fazer uma inspeo visual cuidadosa dos
equipamentos, verificando se no h danos causados pelo transporte. Verifique se todos os
componentes de seu pedido esto em perfeito estado. Em caso de defeitos, informe a companhia
transportadora e o representante ou distribuidor Altus mais prximo.
CUIDADO:
Antes de retirar os mdulos da embalagem, importante descarregar eventuais potenciais
estticos acumulados no corpo. Para isso, toque (com as mos nuas) em uma superfcie
metlica aterrada antes de manipular os mdulos. Tal procedimento garante que os nveis de
eletricidade esttica suportados pelo mdulo no sero ultrapassados.
importante registrar o nmero de srie de cada equipamento recebido, bem como as revises de
software, caso existentes. Essas informaes sero necessrias caso se necessite contatar o Suporte
Tcnico da Altus.
2
1. Introduo
Suporte Tcnico
Para entrar em contato com o Suporte Tcnico da Altus em So Leopoldo, RS, ligue para +55-51-
3589-9500. Para conhecer os centros de Suporte Tcnico da Altus existentes em outras localidades,
consulte nosso site (www.altus.com.br) ou envie um email para altus@altus.com.br.
Se o equipamento j estiver instalado, tenha em mos as seguintes informaes ao solicitar
assistncia:
os modelos dos equipamentos utilizados e a configurao do sistema instalado.
o nmero de srie da UCP.
a reviso do equipamento, indicada na etiqueta afixada na traseira do produto.
a verso do software executivo encontrado na tela especial INFORMATION.
o contedo do programa aplicativo, obtido atravs do programador MasterTool IEC.
a verso do programador utilizado.
Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual

Neste manual, as mensagens de advertncia apresentaro os seguintes formatos e significados:
PERIGO:
Relatam causas potenciais, que se no observadas, levam a danos integridade fsica e sade,
patrimnio, meio ambiente e perda da produo.
CUIDADO:
Relatam detalhes de configurao, aplicao e instalao que devem ser seguidos para evitar
condies que possam levar a falha do sistema e suas conseqncias relacionadas.
ATENO:
Indicam detalhes importantes de configurao, aplicao ou instalao para obteno da mxima
performance operacional do sistema.
3
2. Descrio Tcnica
2. Descrio Tcnica
Este captulo apresenta todas as caractersticas tcnicas dos controladores DU350 e DU351.
Caractersticas Gerais
DU350, DU351
Nmero de pontos de entrada 20 pontos de entrada digital isolados:
digital 14 entradas digitais comuns
6 entradas digitais rpidas (as entradas rpidas podem ser
utilizadas como contadores ou como entradas comuns)
Nmero de pontos de sada 16 pontos de sada digital isolados:
rel / transistor 2 pontos de sada rpida e 14 pontos de sada transistor-DU350
2 pontos de sada rpida e 14 pontos de sada rel-DU351
Nmero de pontos de sada 2 pontos de sadas rpidas: PTO, PWM, Freqncia ou sada
rpida digital
Contadores rpidos 6 pontos rpidos divididos em 2 blocos configurveis como
bidirecional ou unidirecional(2 contadores por bloco)
Entradas analgicas 4 entradas analgicas
0 a 10V ou 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA
Sadas analgicas 2 sadas analgicas
0 a 10V ou 0 a 20 mA
Relgio de tempo real RTC Sim, autonomia de 15 dias sem alimentao. Resoluo de um
segundo e variao mxima de 2s por dia
Visor Visor grfico monocromtico 128 x 64 com backlight e controle de
contraste.
Teclado Teclado de membrana com 25 teclas
Protocolo MODBUS Mestre e escravo RS-232 e RS-485
Carga de aplicativo em campo Sim, atravs da COM 1, RS-232
Programao on-line No
Interface RS-232 Sim, uma interface com sinais de modem TXD, RXD, RTS, CTS,
DTR, DSR, DCD
Interfaces RS-485 Sim, no isolada
Circuito de co-de-guarda Sim
Tenso de alimentao externa 19 a 30 Vdc
Consumo 24V 350 mA
Potncia 8,4 W
Interrupo mxima de fonte de 10 ms @ 24 Vdc
alimentao
Isolao da fonte de Sim
alimentao
Tempo de inicializao 10 segundos
Normas atendidas IEC 61131-3 2003
Peso 600 g
o
Temperatura de operao 0 a 60 C
Temperatura de armazenagem -20 a 75C
Proteo painel frontal IP 54
Proteo painel traseiro IP 20
Dimenses 180,1 x 144,1 x 51 mm
Tabela 2-1. Caractersticas Gerais
4
2. Descrio Tcnica
Notas
Relgio RTC: Em ambientes com temperatura de 25 C. Em toda a faixa de temperatura de operao do produto o tempo
de retentividade pode variar entre 10 a 20 dias.
Entradas Digitais
DU350, DU351
Nmero de entradas 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isolao:
I00..I08 - 9 entradas Grupo 0
Tenso de entrada 14 a 30 Vdc em relao ao comum para estado 1
0 a 5 Vdc em relao ao comum para estado 0
Corrente de entrada 5 mA (24 Vdc em relao ao comum) Entradas comuns
15 mA (24 Vdc em relao ao comum) Entradas rpidas
Tipo de entrada sink tipo 1
Impedncia de entrada 4,3 K - Entradas comuns
1,5K - Entradas rpidas
Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de entrada
2000 Vac por um minuto entre grupo de entrada e circuito lgico
Configurao do borne As entradas digitais esto divididas em 3 conectores (grupos de
isolao) isolados entre si e isolados do circuito lgico. Cada
conector constitudo de um borne para cada entrada e um borne
para a referncia de tenso.
I00 a I08 entrada 0 a 8 do grupo de isolao 0.

C0 comum do grupo de isolao 0.
C1 comum do grupo de isolao 1
C2 comum do grupo de isolao 2
As entradas I00 a I02 e I10 a I12, so entradas rpidas, as

entradas rpidas I00 a I02 pertencem ao Bloco 0 de entradas
rpidas e as entradas rpidas I10 a I12 pertencem ao Bloco 1 de
entradas rpidas. As entradas rpidas podem ser utilizadas como
entradas comuns.
Tempo de resposta 0,5 ms Entradas comuns
10 us - Entradas rpidas
Indicao de estado Pode ser visualizado nas telas padres do produto
Tabela 2-2. Caractersticas Entradas Digitais

Notas
Tempo de resposta: O tempo mximo de resposta para entradas digitais comuns ser o tempo de resposta mais o tempo
mximo de ciclo.
5
2. Descrio Tcnica
Sadas Digitais a Transistor (DU350)
DU350
Nmero de sadas comuns 14 sadas digitais a transistores divididas em 2 grupos de
isolao:
Q02 a Q07 6 sadas Grupo 0
Corrente mxima por ponto 0,5 A
Tipo de sada Transistor source
Tempo de comutao 600 s
Freqncia mxima de 250 Hz, com carga externa mnima de 12500
chaveamento com carga
Protees Diodo TVS em todas as sadas a transistor
Tenso de operao 10 a 30 Vdc
Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada a transistor
2000 Vac por um minuto entre grupo de sada a transistor e
circuito lgico
Impedncia de sada 500 m
Configurao do borne As sadas digitais transistor esto divididas em 2
conectores(grupos de isolao). Cada conector constitudo de
um borne para cada sada, um borne para o contato
comum(alimentao) e um borne de referncia 0V.
Q02 a Q07 sada a transistor 2 a 7 do grupo de isolao 0

Q10 a Q17 sada a transistor 0 a 7 do grupo de isolao 1
C5 0V grupo de isolao 0.(compartilhado com as sadas
rpidas)
C6 Alimentao grupo de isolao 0. (compartilhado com as
sadas rpidas). Tenso mxima 30 Vdc
C7 0V grupo de isolao 1
C8 Alimentao grupo de isolao 1. Tenso mxima 30 Vdc
Tabela 2-3. Caractersticas das Sadas Digitais a Transistor

Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas a transistor no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de
necessidade de proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto.
Configurao do borne: O grupo de isolao 0 possui duas sadas rpidas a transistor(Q00, Q01).
6
2. Descrio Tcnica
Sadas Digitais a Rel (DU351)
DU351
Nmero de sadas 14 sadas digitais a rel divididas em 2 grupos de isolao:
Corrente mxima por ponto 1A
Tipo de sada Rel normalmente aberto
Carga mnima 5 mA
4
Vida til esperada 10x10 operaes com carga nominal
Tempo mximo de comutao 10 ms
Freqncia mxima de 0,5 Hz mximo com carga nominal
chaveamento
Tenso mxima(C6,C8) 30 Vdc grupo de isolao 0
30 Vdc grupo de isolao 1
240 Vac grupo de isolao 1
Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada
2000 Vac por um minuto entre grupo de sada e circuito lgico
Resistncia de contato < 250 m
Configurao do borne As sadas digitais a rel esto divididas em 2 conectores(grupos
de isolao). Cada conector constitudo de um borne para cada
sada, um borne para o contato comum a todos os rels do
mesmo conector e um borne de 0V (somente utilizado em sadas
a transistor).
Q02 a Q07 sada a rel 2 a 7 do grupo de isolao 0

Q10 a Q17 sada a rel 0 a 7 do grupo de isolao 1
C5 no utilizado para as sadas a rel
C6 comum de todos rels do grupo de isolao 0, e utilizado
para alimentar as sadas rpidas. Na opo de sada tipo sink (0
Vdc no pino C6) as sadas Q00 e Q01 no podero ser utilizadas.
Os rels do grupo de isolao 0 no podero acionar cargas AC
A utilizaes de tenso alternada no pino C6 causar danos
irreversveis ao produto
C7 Pino no utilizado para as sadas a rel
C8 Pino ligado ao comum de todos rels do grupo de isolao 1
Tabela 2-4. Caractersticas das Sadas Digitais a Rel

Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas a rel no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de necessidade de
proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto.
Configurao do borne: O grupo de isolao 0 possui duas sadas rpidas a transistor(Q00, Q01).
ATENO:
A utilizao de tenso alternada no pino C6 causar danos irreversveis ao produto.
7
2. Descrio Tcnica
Sadas Digitais Rpidas
DU350, DU351
Nmero de sadas 2 rpidas:
Q00 e Q01
Corrente mxima por ponto 0,5 A
Tipo de sada Transistor source
Freqncia mxima de gerao 50 KHz
de pulsos
Largura de pulso mnima CARGA EXTERNA MNIMA TEMPO DE PULSO MNIMO
@ 24V Sem carga 20 us
1000 4 us
50 2 us
Indicao de estado Atravs de operandos fixos reservados
Protees Diodo TVS em todas as sadas a transistor
Tenso de operao 10 a 30 Vdc
Isolao 2000 Vac por um minuto entre cada grupo de sada
2000 Vac por um minuto entre grupo de sada e entre o circuito
lgico
Impedncia de sada 700 m
Configurao do borne As sadas rpidas esto no conector do grupo de isolao 0 das
sadas digitais. O conector constitudo de um borne para cada
sada, um borne para o contato comum (alimentao) e um borne
de referncia 0V.
Q00 a Q01 sada rpida 0 a 1 do grupo de isolao 0

C5 0V grupo de isolao 0 (compartilhado com as sadas Q02 a
Q07 a transistor (DU350))
C6 Alimentao grupo de isolao 0 (compartilhado com as
sadas Q02 a Q07 a rel (DU351)/transistor (DU350)).Tenso
mxima 30 Vdc
Modos de sada PTO, VFO e PWM
Nmero mximo de sadas 2
rpidas utilizadas
Funes executadas via PTO VFO/ PWM
software Escrita do valor do nmero de Escrita do valor da freqncia a
pulsos a serem gerados ser gerado em Hz(1 Hz a 50
Escrita do nmero de pulsos a KHz)
serem gerados na Escrita do Duty Cycle das
acelerao/desacelerao sadas de 0 a 100%
Incio/Fim de operao das Incio/Fim de operaes das
sadas sadas
Diagnsticos das sadas rpida Diagnsticos das sadas rpidas
Monitorao do estado atual
das sadas rpidas
Forma de acessos aos Em operandos fixos reservados
registradores das sadas
rpidas
Tabela 2-5. Caractersticas Sadas digitais Rpidas

Notas
Corrente mxima por ponto: As sadas rpidas a transistor no possuem proteo contra sobre-corrente, em caso de
necessidade de proteo das sadas deve ser utilizado fusvel externo ao produto.
Funes executadas via software: Variao de 1 em 1Hz ou de 1 em 1% para as configuraes de freqncia e duty
cycle respectivamente.
8
2. Descrio Tcnica
ATENO:
Durante a energizao do produto as sadas rpidas podem alterar seu estado por um perodo de
aproximadamente 100 us.
Entradas Analgicas
DU350, DU351
Nmero de entradas 4 entradas analgicas no isoladas do circuito lgico
Tipo de entrada Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA, 4 a 20 mA
Resoluo do conversor 12 bits
Configurao do borne AV0 entrada de tenso canal 0
AI0 entrada de corrente canal 0
C9 comum para entradas 0 e 1
AV1 entrada de tenso canal 1
Parmetros configurveis Tipo da entradas para cada ponto, tenso ou corrente
Fundo de escala para cada canal, mximo 30000
Filtro de primeira ordem com constantes de tempo pr-definidas
Protees Diodo TVS em todas as entradas analgicas
Tempo de atualizao 60 ms
Tabela 2-6. Caractersticas das Entradas Analgicas

Notas
Tempo de atualizao: Tempo necessrio para o AD disponibilizar um novo valor de um canal ao UCP.
Modo de Tenso
DU350, DU351
Preciso 0,3% do fundo de escala @ 25C
0,015% / C do fundo de escala
Crosstalk DC a 100 Hz - 30dB
Impedncia de entrada 1,1 M
Tenso mxima/mnima 12 Vdc/ -0.3 Vdc
contnua sem dano
Filtragem Constante de tempo configurvel:
90 ms, 140 ms, 1 s ou 15 s
Escala Faixa Contagem Sensibilidade
0 10 V 0 a 30.000 2,52 mV
Folga de escala 3%
Tabela 2-7. Caractersticas das Entradas no Modo Tenso

Notas
Filtragem: O valor da constante de tempo poder variar 10% do seu valor nominal. O desvio mximo do valor da
constante de tempo igual a taxa de amostragem. Ex: Selecionando a constante de tempo de 140 ms. O tempo mximo
para o valor de tenso com filtro possuir 63% do valor da entrada de: 140ms * 110% + 60ms = 214ms.
Contagem: O fundo de escala pode ser modificado por software, o valor mximo 30000.
Folga de escala: define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas analgicas. Esta
caracterstica pode ser utilizada para compensar possveis erros de calibrao de um determinado sensor utilizado.
9
2. Descrio Tcnica
Modo de Corrente
DU350, DU51
Impedncia de entrada 124,5
Corrente mxima/mnima 25 mA/-2mA
contnua sem dano
Filtragem Constante de tempo configurvel:
2 ms, 90 ms, 1 s ou 15 s
Escala Faixa Contagem Sensibilidade
0 20 mA 0 a 30.000 5,1 A
4 20 mA 0 a 30.000 5,1 A
Diagnstico Corrente abaixo de 3,8 mA (vlido somente quando utilizado
escala de 4 a 20 mA para sinalizar um possvel rompimento de um
fio)
Folga de escala 4%
Tabela 2-8. Caractersticas das Entradas no Modo Corrente

Notas
Filtragem: O valor da constante de tempo poder variar 10% do seu valor nominal. O desvio mximo do valor da
constante de tempo igual a taxa de amostragem. Ex: Selecionando a constante de tempo de 1 s. O tempo mximo para
o valor de corrente com filtro possuir 63% do valor da entrada de: 1 s * 110% + 60ms = 1,16s.
Folga de escala: define o percentual acima do fundo de escala que pode ser lido pelas entradas analgicas. Esta
caracterstica pode ser utilizada para compensar possveis erros de calibrao de um determinado sensor utilizado.
Sadas Analgicas
DU350, DU351
Nmero de sadas 2 sadas analgicas no isoladas do circuito lgico
Tipo de sada -Tenso: 0 a 10 Vdc
-Corrente: 0 a 20 mA
Resoluo do conversor 12 bits
Configurao do borne C3 comum para a sada AO0.
AO0 sada analgica 0. (Configurvel por software como tenso
ou corrente),
C4 comum para a sada AO1
AO1 sada analgica 1 (Configurvel por software como tenso
ou corrente)
Protees Diodo TVS em todas as sadas analgicas.
Parmetros configurveis Tipo de sinal em cada canal (tenso ou corrente)
Fundo de escala para cada canal, mximo 30000
Tabela 2-9. Caractersticas das Sadas Analgicas
10
2. Descrio Tcnica
Modo de Tenso
DU350, DU351
Impedncia de sada 22
Impedncia mnima de carga 600
Proteo contra curto circuito Sim
Tempo de estabilizao 4 ms
Escala Faixa Contagem Resoluo
0 10 V 0 a 30.000 2,59mV
Folga de escala 4%
Indicao de sobre carga Sim (tipicamente cargas com impedncia menor que 500 )
Tabela 2-10. Caractersticas das Sadas no Modo Tenso

Notas
Tempo de atualizao: Tempo mximo entre o final de um ciclo e a atualizao das sadas.
Tempo de estabilizao: Tempo mximo para estabilizao do sinal da sada com uma carga resistiva maior ou igual a
600 .
Folga de escala: A folga de escala permite que o DA atinja valores de tenso acima da faixa para compensar eventuais
erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sadas analgicas.
Modo de Corrente
DU350, DU351
Impedncia mxima de carga 600
Tempo de estabilizao 4 ms
Escala Faixa Contagem Resoluo mnima
0 20 mA 0 a 30.000 5,2 A
Folga de escala 4%
Indicao de lao aberto Sim (tipicamente cargas com impedncia maior que 650 )
Tabela 2-11. Caractersticas das Sadas em Modo Corrente

Notas
Tempo de atualizao: Tempo mximo entre o final de um ciclo e a atualizao das sadas.
Tempo de estabilizao: Tempo mximo para estabilizao do sinal da sada com uma carga resistiva menor ou igual a
600 .
Folga de escala: A folga de escala permite que o DA atinja valores de corrente acima da faixa para compensar eventuais
erros de offset dos dispositivos a serem controlados pelas sadas analgicas.
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2. Descrio Tcnica
Contadores Rpidos
DU350, DU351
Nmero de contadores At 4 contadores rpidos configurveis de 32 bits
Modos de contagem Unidirecional
Incrementa ou decrementa
Bidirecional
A: Incrementa B: Decrementa
A: Conta B: Sentido
Quadratura com duas contagens por perodo (2x)
Quadratura com quatro contagens por perodo (4x)
Formato dos dados Inteiros de 32 bits sem sinal
Limite de operao 4.294.967.295
Freqncia mxima de entrada 40 kHz para o Bloco 0 e 20kHz para o Bloco 1
Configurao do borne Bloco 0:
I00 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 0 (modo
Unidirecional) do bloco 0
I01 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 1(modo
I02 Entrada Configurvel bloco 0
Bloco 1:
I10 Entrada A (modo Bidirecional) ou Contador 2(modo
I11 Entrada B (modo Bidirecional) ou Contador 3(modo
I12 Entrada Configurvel bloco 1
Parmetros configurveis Modo do contador
Funo das entradas
Funo das sadas
Registradores de comparao
Tabela 2-12. Caractersticas dos Contadores Rpidos
Canal Serial Local
DU350, DU351
Meio fsico RS-232
Protocolo MODBUS RTU mestre e escravo, comunicao com
programador MasterTool IEC e protocolo genrico
Sinais de hardware RTS, CTS, DCD, DTR e DSR
Isolao com circuito lgico No
Conector RJ45
Tabela 2-13. Caractersticas do Canal Serial RS-232
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2. Descrio Tcnica
Canal Serial RS-485
DU350, DU351
Meio fsico RS-485
Protocolo MODBUS RTU mestre e escravo e protocolo genrico
Terminao interna No
Isolao com circuito lgico No
Conector RJ45
Tabela 2-14. Caractersticas do Canal Serial RS-485
Caractersticas de Software
DU350, DU351
Linguagem de programao IL, ST, LD, SFC, FBD e CFC
Programao on-line No
Converso de linguagem Converso dos cdigos de linguagem disponvel
Memria de aplicativo 256 kbytes
Ocupao mdia de memria 1000 instrues a cada 7 kbytes
por instruo IL
Memria para download de 256 kbytes
cdigo fonte
Memria de dados do tipo I 128 bytes
Memria de dados do tipo Q 128 bytes
Memria de dados do tipo M 6656 bytes
Memria Global 6656 bytes
Retentividade Memria no voltil de 1250 Bytes
Nmero de POUs 300
Programador da IHM Incluso na mesma interface do programador da aplicao
Simulador Simulador de CP para testes de aplicao sem necessidade de
equipamento
Funes avanadas Disponveis bibliotecas para controle avanado
Tabela 2-15. Caractersticas de Software

Notas
Memria de dados tipo I e Q: A opo Sem verificao de endereos em Configuraes de dispositivo est
normalmente no selecionada. Neste caso somente possvel utilizar na aplicao os endereos associados as entradas
e sadas digitais e analgicas do DU350 e DU351. Caso esta opo seja selecionada toda a faixa poder ser utilizada.
Memria Global: Nesta rea de 6656 bytes necessrio utilizar um byte para controle, com isso na prtica s podem ser
declarados 6655 bytes de dados restando um byte para controle.
Verso de Software: Os dados da tabela se referem memria disponvel a partir da verso 1.10 do executivo do DU350
e DU351.
Retentividade: Quando uma varivel retentiva apontada para um endereo direto %I, %Q ou %M, os controladores
DU350 e DU351 no tratam estas variveis como retentivas.
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2. Descrio Tcnica
Compatibilidade com Demais Produtos

Cdigo Descrio
MT8200 MasterTool IEC verso 1.0 ou superior
Tabela 2-16. Compatibilidade

Notas
Caractersticas: Algumas das caractersticas descritas nesta CT esto disponveis somente em determinadas verses do
MasterTool IEC e do software do DU350 e DU351. Para maiores detalhes consulte as sees especficas das
caractersticas.
Desempenho
Mapa de Memria
Os controladores DU350 e DU351 possuem as seguintes reas de memrias disponveis para a
aplicao do usurio:
Memria Tipo Tamanho
Cdigo no voltil Cdigo da Aplicao 256 kbytes
Operandos Globais 6656 bytes
Operandos Memria (%M) 6656 bytes
Dado voltil
Operandos Entrada (%I) 128 bytes
Operandos Sada (%Q) 128 bytes
Dado no voltil Operandos Retentivos 1250 bytes
Tabela 2-17. Quantidade de Operandos

Os operandos globais so utilizados em declaraes de operandos sem um endereo definido pelo
usurio. Para cada tarefa adicionada ao projeto, o sistema utiliza at 35 bytes da memria de
operandos globais. Em caso de utilizao de bibliotecas externas (Standard.lib, SysLibTargeVisu.lib,
...) o sistemas aloca a memria necessria para as bibliotecas na rea de Operandos Globais.
Tempos de Aplicao
Na tabela abaixo, encontram-se os tempo necessrio para realizao de diferentes instrues nos
controladores DU350 e DU351. Todas as medies foram feitas em linguagem ladder:
Instruo Operandos Tempos instrues (us)
Overhead indiferente 26 us
1000 Linhas com 10
indiferente 94,4 us
Contatos
1000 Chamadas de Funo indiferente 864 us
BYTE 404 us
1000 Multiplicaes WORD 440 us
REAL 1610 us
BYTE 388 us
1000 Somas WORD 416 us
REAL 1608 us
Tabela 2-18. Tempos de Instrues

O overhead calculado executando um programa sem nenhuma instruo.
14
2. Descrio Tcnica
Restries de Linguagem
Os controladores DU350 e DU351 no suportam tipos de operandos de 64 bits. So eles: LWORD,
LINT, LREAL e ULINT.
ATENO:
possvel tratar LREAL como REAL assinalando esta opo no programador MasterTool IEC.
Porm esta opo ir apenas tratar substituir estes tipos de variveis fazendo com que as mesmas
sejam tratadas como REAL, ou seja, variveis de 32 bits.
Restries de Software
Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de breakpoint (possibilidade de
congelar a execuo do aplicativo para monitorao e depurao) no modo logado. A restrio
abrange as funes de Alternar breakpoint, Dilogo de breakpoint, Sobrepasso, Passo a passo e
Ciclado, todas no menu Comunicao.
Restries de Tipos de Variveis

Os controladores DU350 e DU351 no suportam a utilizao de variveis do tipo PERSISTENT.
Quando uma varivel retentiva apontada para um endereo direto %I, %Q ou %M, os controladores
DU350 e DU351 no tratam estas variveis como retentivas.
Tempos de Inicializao
Os controladores DU350 e DU351 possuem tempo de inicializao de 10 segundos.
Tempos de Sadas Analgicas

Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das sadas analgicas de tenso
e corrente igual ao tempo de ciclo de programa. Em caso de utilizao da funo
AES_ANALOG_OUTPUT as sadas so atualizadas no momento da chamada da funo.
Tempos de Entradas Analgicas

Os controladores DU350 e DU351 possuem intervalo de atualizao das entradas analgicas de
tenso e corrente de 60 ms. Em caso de utilizao da funo AES_ANALOG_INPUT as entradas
analgicas permanecem com o intervalo de atualizao de 60 ms, porm os operandos AIx so
atualizados com o valor do ltimo ciclo de leitura das entradas analgicas.
Tempo de Ciclo
O tempo de ciclo da UCP dependente do aplicativo, podendo variar de 1 a 2000 ms.
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2. Descrio Tcnica
CUIDADO:
A comunicao com o Programador MasterTool IEC afetada pelo tempo de ciclo. Quanto
maior o tempo de ciclo, mais lenta fica a troca de dados com ele. Um tempo de ciclo muito
prximo a 2000 ms pode causar um time-out de comunicao no MasterTool IEC. Caso o
tempo de ciclo longo seja causado por algum problema na lgica do aplicativo, o seguinte
procedimento recomendado: desenergizar o CP, pressionar a tecla ESC, energizar
novamente, aguardar a tela de boot e soltar a tecla ESC. Assim a UCP no iniciar o
aplicativo, sendo possvel realizar um novo download do aplicativo corrigido. Se o aplicativo
exigir um tempo de ciclo muito alto, porm menor que 2000 ms, possvel aumentar o tempo
de time-out da interface de programao, para isso necessrio entrar em Projeto
Opes... Ambiente de Trabalho e alterar os valores dos campos Timeout de
comunicao [ms] e Timeout de comunic. para download [ms]. O tempo de timeout padro
do MasterTool IEC de 2000 ms para ambos os campos.
Desempenho das Entradas Rpidas

As entradas rpidas necessitam de mais processamento em funo do aumento da freqncia nas
entradas. O processamento requerido varia conforme a configurao dos blocos contadores. A tabela
abaixo descreve o processamento dedicado aos perifricos de contagem rpida, com diferentes
configuraes dos contadores e o quanto h de processamento livre para a aplicao em cada caso.
Bloco 0 Bloco 1 Processamento (%)
Contador 0 Contador 1 Contador 0 Contador 1 Contadores Aplicativo
1 Modo 0 - 40 kHz Modo 0 - 20 kHz 19,4% 80,6%
2 Modo 0 - 40 kHz Modo 1 - 20 kHz 19,7% 80,3%
3 Modo 0 - 40 kHz Modo 2 - 10 kHz 29,8% 70,2%
4 Modo 0 - 40 kHz Modo 3 - 20 kHz 29,6% 70,4%
5 Modo 0 - 40 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz 30,3% 69,7%
6 Modo 1 - 40 kHz Modo 0 - 20 kHz 29,1% 70,9%
7 Modo 1 - 40 kHz Modo 1 - 20 kHz 29,1% 70,9%
8 Modo 1 - 40 kHz Modo 2 - 10 kHz 37,3% 62,7%
9 Modo 1 - 40 kHz Modo 3 - 20 kHz 37,9% 62,1%
11 Modo 2 - 20 kHz Modo 0 - 20 kHz 40,5% 59,5%
12 Modo 2 - 20 kHz Modo 1 - 20 kHz 33,6% 66,4%
13 Modo 2 - 20 kHz Modo 2 - 10 kHz 44,0% 56,0%
14 Modo 2 - 20 kHz Modo 3 - 20 kHz 50,0% 50,0%
16 Modo 3 - 40 kHz Modo 0 - 20 kHz 37,5% 62,5%
17 Modo 3 - 40 kHz Modo 1 - 20 kHz 45,1% 54,9%
18 Modo 3 - 40 kHz Modo 2 - 10 kHz 49,4% 50,6%
19 Modo 3 - 40 kHz Modo 3 - 20 kHz 47,9% 52,1%
21 Unid. - 40 kHz Modo 0 - 20 kHz 33,3% 66,7%
22 Unid. - 40 kHz Modo 1 - 20 kHz 33,6% 66,4%
23 Unid. - 40 kHz Modo 2 - 10 kHz 35,7% 64,3%
24 Unid. - 40 kHz Modo 3 - 20 kHz 35,3% 64,7%
25 Unid. - 40 kHz Unid. - 20 kHz Unid. - 20 kHz 29,1% 70,9%
Tabela 2-19. Processamento livre para aplicativo
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2. Descrio Tcnica
Dimenses Fsicas
Figura 2-1. Dimensional DU350 e DU351
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2. Descrio Tcnica
Dados para Compra
Itens Integrantes
A embalagem do produto contm os seguintes itens:
mdulo DU350 ou DU351
8 conectores
guia de instalao
Cdigo do Produto
O seguinte cdigo deve ser usado para compra do produto:
Cdigo Denominao
DU350 CP COM IHM 20ED 16SDT 4EA 2SA
DU351 CP COM IHM 20ED 14SDR 2SDT 4EA 2SA
Tabela 2-20. Modelos da Srie Duo
Produtos Relacionados
Os seguintes produtos devem ser adquiridos separadamente quando necessrio:
Cdigo Denominao
AL-1714 Cabo RJ45 RJ45 RS-232 (PICCOLO)
AL-1715 Cabo RJ45-CFDB9
PO8500 Cabo de Expanso 0,4 m
PO8501 Cabo de Expanso 1,4 m
PO8525 Derivador e Terminao p/ rede RS-485
FBs-USB-232M9 Cabo Conversor USB-SERIAL
Tabela 2-21. Produtos relacionados

Notas
AL-1715: este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS-232C fmea padro IBM/PC. Deve ser utilizado para
comunicao do mdulo com o software programador MasterTool IEC, e para interface de comunicao RS-232 ponto-a-
ponto utilizando o protocolo MODBUS RTU.
AL-1714: este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade, utilizado para interface de comunicao RS-232
ponto-a-ponto entre dois controladores DU350/DU351, utilizando o protocolo MODBUS RTU.
PO8500 e PO8501: este cabo possui um conector RJ45 em cada extremidade, utilizado para conectar o derivador RS-
485 PO8525 com a porta serial RS-485 do DU350 ou do DU351.
PO8525: este mdulo utilizado para derivao e terminao de uma rede RS-485. Para cada n da rede deve existir um
PO8525. No conector RJ45 do PO8525 deve ser conectado a interface de comunicao RS-485 do DU350 ou do DU351.
Os PO8525 que estiverem nas extremidades da rede devem ser configurados como terminao, o restante como
derivao.
FBS-USB-232M9: este mdulo utilizado para permitir a conexo da interface de comunicao RS-232 dos controladores
DU350 e DU351 a uma interface padro USB de um microcomputador.
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3. Configurao
3. Configurao
Os controladores DU350 e DU351 so configurados e programados atravs do software MasterTool
IEC. A configurao realizada define o comportamento e modos de utilizao dos perifricos e
caractersticas especiais dos controladores. A programao representa a aplicao desenvolvida pelo
usurio, tambm chamada de aplicativo.
Gerais
Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes gerais que so realizadas atravs
da escrita em alguns operandos especiais. Estes operandos especiais, j esto previamente mapeados
em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global
(simplesmente utilizando o nome do operando em qualquer POU do projeto). So eles:
CONTRASTE = Percentagem do contraste [0 100%]
BACKLIGHT = Tempo de backlight [0 255s]
Os nomes dos operandos e o modo de acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos
especiais na seo Manuteno - Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
Barramento
Os controladores DU350 e DU351 possuem Entradas e Sadas descritas na sua rvore de
configurao como barramento. Para fazer acesso a rvore de configurao, abra o MasterTool IEC
e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo
Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba pode ser visualizado e configurado a maioria
das configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350/DU351.
O mdulo Barramento pode ser acessado, clicando no + para expandir suas opes.
Figura 3-1. Barramento
Entradas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas entradas dividas em:
Entradas Digitais
Entradas Analgicas
Entradas Rpidas
Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.
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3. Configurao
Figura 3-2. Entradas
Entradas Digitais 0/1/2

Os controladores DU350 e DU351 possuem 3 blocos de entradas digitais com um total de 20
entradas digitais. Quando existir a necessidade de diferenciar as entradas rpidas, as demais entradas
esto definidas neste manual como Entradas Digitais Comuns. Os 3 blocos esto divididos da
seguinte estrutura:
Nmero de 20 entradas digitais divididas em 3 grupos de isolao:
entradas I00..I08 - 9 entradas Grupo 0
Tabela 3-1. Descrio dos Blocos de Entrada

As 3 entradas I00, I01 e I02 do Grupo 0 e as 3 entradas I10, I11 e I12 do Grupo 1 tambm podem ser
utilizadas como entradas rpidas. Caso nenhuma funo de entrada rpida esteja configurada, todas
as 20 entradas trabalham como entradas digitais comuns.
Todas as entradas digitais esto previamente atribudas a operando especiais descritos abaixo:
BLOCO 0
I00 Entrada Digital I00
BLOCO 1
20
3. Configurao

BLOCO 2
Tabela 3-2. Distribuio dos Blocos de Entradas Digitais

Estes operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria.
Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de
acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno -
Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
Entradas Analgicas
Os controladores DU350 e DU351 possuem 4 entradas analgicas. Cada canal possui 3 tipos de
configurao, sendo elas independentes entre canais de:
Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA
Corrente: 4 a 20 mA
As entradas analgicas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo
Configurao do borne AV0 entrada de tenso canal 0

Tabela 3-3. Descrio dos Pinos de Entradas Analgicas

A configurao das entradas feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a configurao,
abra o MasterTool IEC e clique em Configuraes do CP, localizada na aba Recursos. Em
seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba encontram-se a maioria das
configuraes necessrias para a utilizao do DU350/DU351.
As configuraes das entradas analgicas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir
este mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das entradas
analgicas, deve-se expandir o mdulo Entradas e depois o submdulo Entradas Analgicas.
Na opo Tipo do Canal, o usurio escolhe que tipo de entrada ser utilizada naquele canal. As
opes so Tenso: 0 a 10 Vdc, Corrente: 0 a 20 mA, Corrente: 4 a 20 mA ou Canal
Desabilitado, conforme descrito anteriormente.
21
3. Configurao
Figura 3-3. Entradas Analgicas

Aps configurar o tipo de entrada, o usurio deve configurar o filtro associado a respectiva entrada
analgica, na caixa Filtro, podendo escolher entre filtros de 2 ms, 90 ms, 1 s, 15 s para entradas de
corrente e 90 ms, 140 ms, 1 s, 15 s para entradas de tenso. Tambm necessrio configurar o fundo
de escala na caixa abaixo, que pode variar de 0 a 30000.
Os valores das entradas analgicas esto previamente atribudos a operandos especiais. So eles:
AI0 = Valor do Canal 0
Esses operandos especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria.
Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de
acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Manuteno -
Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
As entradas analgicas so atualizadas a cada 60 ms, isto significa que o tempo mnimo para
percepo da variao de uma determinada entrada de 60 ms. O tempo de estabilizao do sinal da
entrada analgica depender do filtro selecionado. A taxa de atualizao independente do filtro
selecionado e do nmero de entradas analgicas utilizadas. indicado a utilizao do maior filtro
possvel de acordo com as necessidade do sistema de controle ou de monitorao.
O valor correspondente ao fundo de escala das entradas analgicas configurvel. Esta configurao
no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para entradas analgicas de tenso e 20 mA
para entradas analgicas de corrente, mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que
ser lido pela aplicao. Essa funo til para facilitar a leitura das entradas analgicas pelo
usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 10000 para uma entrada
analgica de tenso de 0 V a 10 V, nesse caso cada unidade de leitura corresponde 1 mV.
importante reforar que a sensibilidade das entradas analgicas fixa, logo o aumento do valor do
fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade, mas sim
poder ser til para o tratamento do dado de leitura em uma aplicao especfica. No indicado a
utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso ocorrer uma
perda de resoluo da respectiva entrada analgica.
22
3. Configurao
Entradas Rpidas
Os controladores DU350 e DU351 apresentam dois blocos de contadores de 32 bits, Bloco 0 e Bloco
1. Cada bloco pode operar como um contador bidirecional ou at dois contadores unidirecionais
(Bloco 0: Contador 0 e Contador 1; Bloco 1: Contador 2 e Contador 3).
Existem 6 bornes de entrada rpida utilizados para manipulao de contadores, chamados de I00, I01,
I02, I10, I11 e I12. Estes bornes tambm podem ser utilizados como entradas digitais comuns, caso
as entradas rpidas no forem utilizadas.
Os 6 bornes so configurados como dois blocos de contagem, denominados Bloco 0 e Bloco 1. O
Bloco 0 utiliza os bornes I00 e I01 para realizar as contagens e o borne I02 para a entrada
configurvel. O Bloco 1, por sua vez, utiliza os bornes I10 e I11 para realizar as contagens e o borne
I12 para a entrada configurvel.
Cada um dos blocos, pode ser configurado independentemente para que os 2 bornes de contagens
realizem sua contagem de forma bidirecional (utilizando os dois pinos de contagem para somente um
contador) ou unidirecional (utilizando um pino de contagem para cada contador).
Caso o bloco seja utilizado como contador bidirecional, o mesmo possuir somente um contador.
Para o Bloco 0 utilizado somente o contador 0 e para o Bloco 1 utilizado apenas o contador 2.
permitido tambm que o bloco configurado como unidirecional trabalhe com apenas um contador
utilizando somente um borne de entrada de pulso, possibilitando a utilizao do segundo borne como
entrada comum.
Cada um dos blocos possui uma entrada de controle. Esta entrada de controle pode ser utilizada para:
Zeramento
Congelamento
Preset
Amostragem
A entrada de controle tambm pode ser desabilitada para ser utilizada como uma entrada digital
comum.
Configurao das Entradas Rpidas
O primeiro passo para configurar as entradas rpidas abrir a rvore de configuraes. Para tanto,
abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o
mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nesta aba encontram-se a maioria das
configuraes necessrias para a utilizao dos controladores DU350 e DU351.
As configuraes das entradas rpidas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este
mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao dos contadores,
expanda o mdulo Entradas e depois o submdulo Entradas Rpidas. A figura abaixo ilustra tal
procedimento:
23
3. Configurao
Figura 3-4. Entradas Rpidas

Como exemplo ser utilizado o Bloco 0 de contagem para descrever os processos de configurao,
tendo em vista que as configuraes tambm se aplicam ao Bloco 1 de contagem.
Ao expandir o Bloco 0 encontra-se um mdulo denominado Desabilitado, pois ainda no foi
realizada nenhuma configurao de entrada rpida no controlador. Ao clicar com o boto direito do
mouse na palavra Desabilitado aparecer uma janela com as opes Substituir Elemento,
Calcular Endereos e Copiar. Ao selecionar a opo Substituir Elemento visualiza-se as
opes Bidirecional e Unidirecional para o Bloco 0:
Figura 3-5. Configurando para contador bidirecional

Os registradores que armazenam o nmero de contagem dos contadores esto previamente atribudos
a operando especiais. Estes operandos especiais, so mapeados em uma regio especfica de
24
3. Configurao
memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. O registrador que armazena
nmero de contagem chamado de:
CNTx = Valor de Contagem
Onde x o nmero do contador.
especiais na seo Manuteno - Diagnsticos - Lista de Operandos Reservados.
Abaixo descrito o funcionamento de cada uma das opes de configurao.
Bidirecional
No caso de selecionar o Bloco 0 como bidirecional, uma janela com a configurao do modo de
contagem aparecer no lado direito. Ela permite configurar o contador bidirecional nos modos:
Modo 0: A incrementa, B decrementa Nesse modo uma borda de subida aplicada ao canal A
(I00 ou I10) produz um incremento no valor do contador, enquanto no canal B (I01 ou I11) produz
um decremento no valor da contagem.
Figura 3-6. Bidirecional Modo 0

fc Freqncia de contagem
Bloco 0 fc 40 kHz
Bloco 1 fc 20 kHz
tp Durao do pulso tp > 10 s
te Espaamento mnimo te 10 s
Modo 1: A contagem, B sentido Nesse modo a entrada A (I00 ou I10) responsvel pela
contagem, enquanto o sentido determinado pela entrada B (I01 ou I11).
Se o sinal da entrada B estiver em nvel lgico 0 durante uma borda de subida na entrada A, o
contador ser incrementado, caso B estiver em nvel lgico 1 durante uma borda de subida na entrada
A o contador ser decrementado.
25
3. Configurao
Figura 3-7. Bidirecional Modo 1

Bloco 0 fc 40 kHz
Bloco 1 fc 20 kHz
Modo 2 e Modo 3: Quadratura 4x e Quadratura 2x Nesses modos a unidade de contagem
decodifica os sinais de entrada em quadratura de acordo com o padro usualmente fornecidos por
transdutores ticos de posio.
O sentido de contagem obtido a partir da relao de fase entre os sinais (a contagem incrementada
se o pulso na entrada de contagem A estiver adiantado em relao ao pulso de entrada de contagem B
e decrementado se o pulso B estiver adiantado em relao ao pulso em A), enquanto os pulsos de
contagem esto relacionados com as transies de estados.
No modo 2 (quadratura 4x) so gerados 4 pulsos de contagem por perodo dos sinais de entradas
(bordas de subida e descida das duas entradas de contagem), onde a cada pulso gerado uma
contagem. Desta maneira se utilizar um sinal de entrada de 20 kHz o contador ser incrementado (ou
decrementado) com uma freqncia de 80 kHz.
No modo 3 (quadratura 2x) so gerados 2 pulsos de contagem por perodo dos sinais de entrada
(bordas de subida e descida de apenas uma entrada de contagem, a segunda entrada de contagem
utilizada para definir o sentido de contagem), onde a cada pulso gerado uma contagem. Desta
maneira se utilizar um sinal de entrada de 40 kHz o contador ser incrementado (ou decrementado)
com uma freqncia de 80 kHz.
Figura 3-8. Bidirecional Modo 2 e 3

26
3. Configurao
Modo 2
Bloco 0 fc 20 kHz
Bloco 1 fc 10 kHz
Relao de fase = 9010
Modo 3
Bloco 0 fc 40 kHz
Bloco 1 fc 20 kHz
Relao de fase = 9010
A figura abaixo ilustra o local de configurao dos modos de contagens bidirecionais.
Figura 3-9. Contador Bidirecional

Unidirecional
No caso de selecionar o bloco como unidirecional, dois submdulos estaro anexados, o mdulo
Contador 0 e o mdulo Contador 1. Ao clicar sobre um dos contadores, possvel configurar o
modo de contagem no campo Modo de Contagem encontrado no lado direito da tela. Os contadores
unidirecionais podem ser configurados com os seguintes modos de contagem:
Progressivo
Regressivo
No caso de um dos contadores do bloco no ser utilizado, pode-se desabilitar um deles clicando sobre
o mesmo com o boto direito do mouse, selecionando a opo Substituir Elemento e clicando em
Desabilitado.
27
3. Configurao
Figura 3-10. Contador Unidirecional

Entradas Configurveis
Aps a configurao do tipo de contagem, possvel configurar a entrada configurvel do bloco para
realizar um determinado comando escolhido pelo usurio. Essa configurao feita no mdulo
Entrada Configurvel do Bloco x, sendo x o nmero do bloco. Ao expandir esse mdulo a entrada
configurvel estar desabilitada, para habilit-la, basta selecionar a funo que a entrada configurvel
ter para o respectivo contador, est configurao encontra-se no canto direito superior da tela
quando selecionado o respectivo contador. As entradas configurveis no podem ser utilizadas para
os Contadores 1 e 3. Se o Bloco 0 estiver configurado como bidirecional utilizado o Contador 0, e
para o Bloco 1 o contador correspondente o Contador 2.
A entrada configurvel do Bloco 0 est ligada ao borne I02, e a entrada configurvel do Bloco 1 est
ligado ao borne I12.
Aps escolher qual contador ser utilizado, possvel optar pelo tipo de comando associado a entrada
configurvel. O comando que se deseja executar deve ser selecionado na caixa Comando. A entrada
configurvel pode ser configurada como:
Zeramento para carregar o contador com o valor 0
Congelamento para pausar o contador
Preset para carregar o contador com o valor contido no operando CNTx_PRESET, onde x
corresponde ao ndice do contador
Amostragem (HOLD) para copiar o valor do contador para o operando CNTx_HOLD, onde x
corresponde ao ndice do contador
28
3. Configurao
Figura 3-11. Entrada de Comando

Os registradores das entradas configurveis esto previamente atribudos a operandos especiais.
Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Esses registradores so chamados de:
CNTx_PRESET = Valor de Carga do Preset
CNTx_HOLD = Valor de amostragem
CNTx_CMP0 = Valor do Comparador 0
Caso o usurio no queira utilizar o borne de entrada configurvel, os comandos tambm podem ser
realizados por software. Para tanto, basta utilizar o byte de comando, sem a necessidade de efetuar
nenhuma configurao na rvore de configurao.
Os registradores de comando esto previamente atribudos a operandos especiais. Esses operandos
especiais, j esto previamente mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta
utiliz-los como uma varivel global. Esses registradores so chamados de:
CNTx_CLR = Zera registrador de contagem
CNTx_STOP = Desabilita contagem do contador (congelar o valor do contador)
CNTx_LOAD = Carrega PRESET
CNTx_AMG = Amostragem da contagem (HOLD)
CNTx_OVER = Zera os bits de status de overflow e underflow
Diagnstico dos Contadores
Os diagnsticos relacionados aos contadores esto descritos no captulo Diagnsticos - Entradas
Rpidas.
29
3. Configurao
Sadas de Comparador dos Contadores

A utilizao das sadas rpidas de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas -
Sadas Rpidas - Sada rpida de Comparador dos Contadores. A utilizao das sadas comuns
de comparao est descrita no captulo: Configuraes - Sadas - Sada comum de Comparador
dos Contadores.
Sadas
Os controladores DU350 e DU351 possuem as suas sadas dividas em:
Sadas Digitais, sendo que duas podem operar como sada de comparador dos contadores
Sadas Analgicas
Sadas Rpidas, sendo que as duas podem ser utilizadas como sadas digitais, sadas de
comparador dos contadores, sadas PWM/VFO ou sadas PTO
Essas opes podem ser vistas na figura abaixo, e sero descritas no decorrer do captulo.
Figura 3-12. Sadas
Sadas Digitais
Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 blocos de sadas digitais com um total de 16 sadas
digitais divididas em 2 grupos de isolao. O DU350 possui as 16 sadas (2 rpidas e 14 sadas
normais) a transistor, enquanto o DU351 possui as 14 sadas normais a rel e 2 sadas rpidas a
transistor. A distribuio das sadas pode ser vista nas tabelas abaixo:
DU350
Nmero de sadas comuns 16 sadas digitais a transistores divididas em 2 grupos de

isolao:
Tabela 3-4. Sadas comuns DU350
30
3. Configurao
DU351
Nmero de sadas 2 sadas digitais a transistores:
14 sadas digitais a rel divididas em 2 grupos de isolao:
Tabela 3-5. Sadas comuns DU351

As 2 sadas Q00 e Q01 podem ser utilizadas como sadas normais, sadas rpidas (PWM/VFO ou
PTO) ou sadas de comparao dos contadores, enquanto as sadas Q02 e Q03 podem ser
configuradas como sadas normais ou sadas de comparao dos contadores. Caso essas sadas
estiverem sendo utilizadas com uma funo especial, as mesmas no podero ser utilizadas como
sada digital comum.
Todas as sadas digitais esto previamente atribudas a operandos especiais. So eles:
BLOCO 0
Q00 Sada Digital Q00
BLOCO 1
Tabela 3-6. Operandos de sadas digitais

Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de
acess-los encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico -
Lista de Operandos Reservados.
Sadas Analgicas
Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 sadas analgicas. Cada canal pode ser configurado
individualmente como sada de:
Tenso: 0 a 10 Vdc
Corrente: 0 a 20 mA
As sadas analgicas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo:
31
3. Configurao
Configurao do borne C3 comum para a sada canal 0

AO0 sada analgica canal 0
C4 comum para a sada canal 1
AO1 sada analgica canal 1
Tabela 3-7. Descrio dos Pinos de Sadas Analgicas

A configurao das sadas analgicas, feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a
configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba
Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontram-
se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351.
As configuraes das sadas analgicas esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir este
mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas analgicas,
deve ser expandido o mdulo de Sadas e depois o submdulo Sadas Analgicas.
Na opo Tipo de Canal, o usurio escolhe que tipo de sada que ser utilizada no respectivo canal
selecionado. As sadas podem ser configuradas como: sadas analgicas de corrente (0-20 mA),
sadas analgicas de tenso (0-10 V) ou como canal desabilitado.
Figura 3-13. Sada Analgicas

O usurio aps configurar o tipo de sada, deve configurar o fundo de escala na caixa de texto abaixo,
que pode variar de 0 a 30000.
O valor das sadas analgicas est previamente atribudo a operandos especiais. So eles:
AO0 = Valor do Canal 0;
AO1 = Valor do Canal 1.
Esses operandos especiais, j esto mapeados em uma regio especfica de memria. Dessa forma,
basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos operandos e o modo de acess-los
encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de
Operandos Reservados.
O valor correspondente ao fundo de escala das sadas analgicas configurvel. Essa configurao
no altera o valor fsico do fundo de escala que de 10 V para as sadas analgicas de tenso e 20
mA para sadas analgicas de corrente mas sim o valor correspondente ao fundo de escala fsico que
ser escrito pela aplicao. Essa funo til para facilitar a escrita das sadas analgicas pelo
usurio. Ex: pode ser interessante a configurao do fundo de escala em 100 para uma sada
analgica de tenso de 0 V a 10 V, neste caso cada unidade de leitura corresponde a 1% da fundo de
escala (10V). importante reforar que a sensibilidade das sadas analgicas fixa, logo o aumento
do valor do fundo de escala para o valor mximo (30000) no acarretara melhoria na sensibilidade,
mas sim poder ser til para o tratamento do dado de escrita em uma aplicao especfica. No
32
3. Configurao
indicado a utilizao de um valor do fundo de escala menor que 4095 (12 bits) pois neste caso
ocorrer uma perda de resoluo da respectiva entrada analgica.
Sadas Rpidas
Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas rpidas. Essas esto no conector do
grupo de isolao 0 das sadas digitais.
As sadas rpidas encontram-se nos pinos descritos na tabela abaixo:
Configurao do borne Q00 a Q01 sada rpida 0 a 1 do grupo de isolao 0.
C5 0V grupo de isolao 0.(compartilhado com as sadas Q02 a
Q07 a transistor(DU350)).
C6 Alimentao grupo de isolao 0. (compartilhado com as
sadas Q02 a Q07 a rel(DU351)/transistor(DU350)).Tenso
mxima 30 Vdc
Tabela 3-8. Descrio dos Pinos de Sadas Rpidas

As duas sadas rpidas, Q00 e Q01, podem ser configuradas como:
PTO (Pulse Train Output Sada de Trem de Pulsos)
VFO (Variable Frequency Output Sada de Freqncia Varivel)
PWM (Pulse Width Modulation Modulao por Largura de Pulso)
Sadas rpidas de comparao dos contadores
Caso no seja utilizada nenhuma das configuraes especiais descritas acima, as sadas rpidas Q00 e
Q01 podem ser utilizadas como uma sada normal a transistor.
CUIDADO:
Para a utilizao das sadas rpidas, indicado a utilizao de cabo blindado em caso de
comprimentos maiores que 1 metro ou em casos de utilizao de outros cabos prximos ao
cabo das sadas rpidas.
A configurao das sadas rpidas, feita atravs da rvore de configurao. Para realizar a
configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na aba
Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido. Nessa aba encontram-
se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador DU350/DU351.
As configuraes das sadas rpidas, esto localizadas no mdulo Barramento. Ao expandir esse
mdulo iro aparecer os mdulos Entradas e Sadas. Para a configurao das sadas rpidas, deve
ser expandido o mdulo de Sadas e depois o submdulo Sadas Rpidas.
As 2 sadas rpidas so mostradas, permitindo configur-las de 4 modos distintos:
PTO
VFO/PWM
Comparador Contador 0 ou 2
Comparador Contador 1 ou 3
Alm disso, no modo desabilitado, as sadas trabalham como sadas digitais comuns. Abaixo,
encontra-se a descrio de cada uma das configuraes das sadas rpidas.
33
3. Configurao
Figura 3-14. Sadas Rpidas

PTO
A sada PTO gera um trem de pulsos (duty cycle de 50%) com nmero de pulsos totais, nmero de
pulsos em acelerao/desacelerao e freqncia configurveis via aplicativo.
A seguir tem-se um exemplo do funcionamento da sada PTO configurada para gerar 20.000 pulsos
no total, sendo 5.000 na fase de acelerao/desacelerao. O eixo vertical representa a freqncia e o
eixo horizontal representa o tempo.
Figura 3-15. Exemplo Sada PTO

Na fase de acelerao, a freqncia de sada parte de 0 Hz at a freqncia definida pelo usurio,
ento se inicia a fase de regime permanente, na qual gerado o nmero total de pulsos configurado
complementar aos pulsos das fases de acelerao/desacelerao.
Aps completar o nmero de pulsos da fase de regime permanente, a sada rpida entra na fase de
desacelerao, onde a freqncia do trem de pulsos varia do valor predefinido at 0 Hz, completando
o acionamento da sada rpida. Dessa forma, a nova posio, representada pelo nmero total de
pulsos definido pelo usurio, alcanada.
34
3. Configurao
A principal utilizao das sadas PTO em projetos que envolvam controle de posicionamento. Pela
caracterstica de gerar apenas um determinado nmero de pulsos programado, esta sada de grande
valia neste tipo de aplicao.
Outro ponto importante das sadas PTO que essas possibilitam o arranque dos motores utilizados
com uma acelerao suave. Isso implica em que o motor no execute a acelerao em uma nica
etapa, saindo do repouso direto para a velocidade nominal, mas sim acelerar em etapas at atingir a
velocidade de regime permanente. Desta forma possvel colocar grandes sistemas em movimento,
retirando o sistema do repouso suavemente.
A seguir ser apresentado como podem ser calculados os parmetros da funo tendo como ponto de
partida os dados do projeto.
Perfis de Acelerao
Por perfil se compreende a forma como ocorre variao da freqncia do sinal da sada rpida em
funo do tempo. As sadas PTO podem ser configuradas com perfil trapezoidal ou perfil tipo S.
Os parmetros das sadas PTO so: nmero total de pulsos; nmero de pulsos em
acelerao/desacelerao; freqncia de regime permanente. Esses parmetros no necessitam ser
configurados a cada novo disparo das sadas PTO. No disparo de um novo trem de pulsos, caso tenha
sido alterado o operando de nmero de pulsos em rampa de acelerao/desacelerao
(Fx_PLS_RMP) ou o operando de freqncia de regime (Fx_FREQ), o controlador recalcula a
distribuio dos pulsos para a gerao da nova rampa. O tempo utilizado para o respectivo clculo
inversamente proporcional ao nmero de pulsos em rampa utilizado, este tempo pode variar de 1ms
3,5ms.
Perfil do Tipo Trapezoidal
Nesse tipo de perfil o motor acelerado de forma linear, ou seja, com acelerao constante.
60000
50000
Freqncia [Hz]
40000
30000
20000
10000
0
00:00:00 00:00:17 00:00:35 00:00:52 00:01:09 00:01:26 00:01:44 00:02:01 00:02:18 00:02:36
Tempo [s]
Figura 3-16. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo Trapezoidal
O grfico da Figura 3-16 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada
com perfil trapezoidal, 5000000 de pulsos totais, 1000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e
50 kHz de freqncia de regime permanente.
Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a
acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:
Onde a parte inteira de divs o nmero de degraus da rampa e Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos
em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio.
35
3. Configurao
Com valores entre 0 e 10000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma

quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus
em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 10000 pulsos em rampa, porm o
nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa.
Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa
podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos
piores casos o erro por degrau ser de um pulso.
Perfil do Tipo S
O valor da acelerao menor no incio e no fim do perfil, sendo que ela mxima na parte
intermediria e 3,6 vezes maior que a acelerao de um perfil do tipo trapezoidal equivalente. As
curvas de acelerao e desacelerao so simtricas.
60000
50000
Freqncia [Hz]
40000
30000
20000
10000
0
00:00:04 00:00:22 00:00:39 00:00:56 00:01:13 00:01:31 00:01:48 00:02:05 00:02:23
Tempo [s]
Figura 3-17. Grfico gerado por uma sada PTO utilizando o perfil do tipo S
O grfico da Figura 3-17 mostra uma aquisio real da curva gerada por uma sada PTO configurada
com perfil S, 20000000 de pulsos totais, 5000000 de pulsos em acelerao/desacelerao e 50 kHz de
freqncia de regime permanente.
Para o clculo do nmero de degraus de freqncia que sero executados durante a
acelerao/desacelerao, para um perfil trapezoidal, utilize a seguinte expresso:
Onde a parte inteira da parte real das razes complexas de divs o nmero de degraus da rampa e
Fx_PLS_RMP o nmero de pulsos em rampa (acelerao/desacelerao) configurado pelo usurio.
Com valores entre 0 e 256000 pulsos em rampa de acelerao/desacelerao, obtm-se uma
quantidade de 0 a 100 degraus na rampa, obedecendo a expresso acima. A quantidade de degraus
em rampa ser limitada a 100 degraus para valores maiores que 256000 pulsos em rampa, porm o
nmero de pulsos por degraus crescer proporcionalmente ao nmero de pulsos em rampa.
Devido aos arredondamentos que acontecem durante o clculo do perfil, alguns pulsos da rampa
podem no acontecer durante a rampa, sendo compensados durante a fase de regime permanente. Nos
piores casos o erro por degrau ser de um pulso.
Parada suave
Cada sada PTO possui um comando de parada suave, este comando tambm conhecido como
softstop. A parada suave a desacelerao antecipada do sistema disparada por um comando, assim,
permitindo gerar uma parada suave antes do trmino do trem de pulsos.
Uma parada suave pode ser realizada a qualquer momento do trem de pulsos, inclusive na rampa de
acelerao. Quando um softstop for gerado na rampa de desacelerao o trem de pulsos no sofrer
alteraes em seu comportamento, pois o sistema j estar desacelerando. Ver Figura 3-18.
O operando responsvel pela parada suave o Fx_PTO_SOFTSTOP.
36
3. Configurao
No caso de erro no nmero de pulsos em acelerao devido ao arredondamento durante uma parada
suave o status de Fx_PTO_REG pode ser acionado durante alguns ciclos enquanto esta compensao
est sendo executada mesmo que no tenha sido atingida a velocidade de regime.
Figura 3-18. Em azul um trem de pulsos completo e em vermelho exemplos de paradas suaves
Contadores de pulsos interno
Cada sada rpida possui dois contadores de pulsos, um relativo e um absoluto. Ambos os contadores
mostram em tempo real informaes do nmero de pulsos gerados por uma sada do tipo PTO.
O contador relativo resetado a cada novo disparo de um trem de pulsos e seu valor sempre
crescente ao longo do trem de pulsos.
O contador absoluto possui o valor absoluto de pulsos gerados pela sada PTO e seu valor crescente
ou decrescente conforme o comando Fx_PTO_CNT_DIR. O valor deste contador pode ser resetado
atravs do comando Fx_PTO_CNT_CLR, assim, definindo uma nova referncia para este contador.
Os registradores de contagem e controle de pulsos PTO so:
Fx_PTO_CNT_REL: Contador de pulsos relativo da sada Fx. Este contador possu apenas o sentido
positivo, sendo ele zerado a cada novo disparo de um trem de pulsos.
Fx_PTO_CNT_ABS: Contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este contador incrementado ou
decrementado conforme for o estado do operando Fx_PTO_CNT_DIR.
Fx_PTO_CNT_DIR: Define a direo de contagem do contador absoluto. Quando em FALSE o
contador conta no sentido positivo, quando em TRUE o contador conta no sentido negativo. Este
registrador lido uma vez a cada disparo e alteraes em seu valor durante um trem de pulsos no
influnciam no sentido de contagem.
Fx_PTO_CNT_CLR: Reseta contador de pulsos absoluto da sada Fx.
Fx_PTO_CNT_CMP0: Comparador 0 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando
deve ser configurado com o valor de comparao desejado.
Fx_PTO_CNT_CMP1: Comparador 1 do contador de pulsos absoluto da sada Fx. Este operando
deve ser configurado com o valor de comparao desejado.
Fx_PTO_CNT_DG: Varivel contendo os diagnsticos do contador de pulsos da PTO. Os
diagnsticos so: Bit 0 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 e Bit 1 Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o
comparador 0.
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1: Sinaliza que o contador de pulsos absoluto de Fx maior que o
comparador 1.
Clculo da freqncia de regime
Em geral, os motores utilizados para posicionamento tem especificado qual a sua resoluo, ou
seja, quantos passos so necessrios para se completar uma volta. Os motores de passo, por exemplo,
37
3. Configurao
possuem como um de seus parmetros o ngulo desenvolvido a cada passo. Sendo assim o nmero de
passos por volta pode ser conhecido dividindo 360 por este valor.
360
p

onde: p = nmero de passos por volta
= ngulo desenvolvido a cada passo
J os servos possuem este dado diretamente indicado nas caractersticas dos seus drivers.
Para fazer o clculo da freqncia de regime necessrio saber tambm a velocidade nominal do
motor. Os motores de passo em geral no tem este parmetro muito bem definido. Os fabricantes
definem uma curva de torque por velocidade. Cabe ento ao projetista identificar qual o tipo de
aplicao e qual o torque desejado. Em funo disso possvel determinar a melhor velocidade de
regime. J nos servomotores esta caracterstica bem definida. Num grfico de torque por velocidade
fica clara uma faixa de velocidades na qual o torque se mantm constante. Estas velocidades so
normalmente definidas em RPM (rotaes por minuto).
De posse destes dados possvel calcular a freqncia de regime da sada como sendo:
pV
f
60
onde: p = nmero de passos por volta
f = freqncia de regime da sada PTO em Hz
V = velocidade de regime do motor em RPM
Clculo dos parmetros de acelerao
A acelerao mxima a qual o motor pode ser submetido diretamente proporcional ao torque do
motor e inversamente proporcional a soma da inrcia do motor e a inrcia de carga.
T
A 95,5 10 6
J
onde: A = acelerao em rpm/s
T = torque do motor
J = inrcia total em g.m = Jm (inrcia do motor) + Jc (inrcia de carga)
Para uma acelerao linear (perfil trapezoidal) o tempo de acelerao pode ser calculado da seguinte
maneira:
V
t
A
onde: t = tempo de acelerao
Este tempo calculado, o tempo de acelerao, para que a acelerao seja mxima e que foi
calculado em funo dos parmetros do motor. Este o tempo mnimo que o motor deve permanecer
na fase de acelerao. A partir deste valor possvel calcular o nmero de passos durante a fase de
acelerao, parmetro este que passado para o registrador Fx_PLS_RMP.
5,5 f t
N
10
onde: N = nmero de pulsos na fase de acelerao/desacelerao
importante salientar que para um perfil do tipo S a acelerao mxima 3,6 vezes maior que a
acelerao para o perfil trapezoidal. Desta forma para um perfil S o tempo de acelerao deve ser 3,6
vezes maior que o calculado para um perfil trapezoidal de mesma freqncia de regime, de modo que
a acelerao mxima no ultrapasse a aquela calculada em funo dos parmetros do motor.
38
3. Configurao
Configurao PTO
Para realizar a configurao da sada como PTO, aps seguir os passos descritos acima, deve-se
clicar com o boto direito do mouse sobre o submdulo Sada Rpida 0 Desabilitada, no caso da
sada zero. Ser exibida uma janela com as opes Substituir Elemento, Calcular Endereo e
Copiar. Dentro do item Substituir Elemento h as seguintes opes: Sada Rpida 0
Desabilitada, PTO, VFO/PWM, Comparador Contador 0 e Comparador Contador 1.
Ao clicar sobre PTO, aparecer a direita da tela a aba PTO, onde possvel realizar a
configurao do tipo de curva da PTO, os tipos de curvas so Trapezoidal ou Curva S.
Figura 3-19. PTO

necessrio tambm realizar a configuraes de alguns operandos especiais referentes PTO. So
eles:
Fx_FREQ = Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM [1 50.000] Hz
Fx_PLS_TOT = Valor dos pulsos totais para PTO [1 4294967295]
Fx_PLS_RMP = Valor dos pulsos em rampa para PTO [1 ((PLS_TOT-1)/2)]
Onde x o nmero da sada.
No caso das sadas PTO, o duty cycle fixo em 50%.
Os operandos especiais para freqncia, pulsos totais e pulsos em rampa esto mapeados em uma
regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes
dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico
- Lista de Operandos Reservados.
Para iniciar ou parar a gerao de pulsos, dois operandos especiais devem ser utilizados:
Fx_PTO_START = Dispara trem de pulsos (PTO) na sada rpida correspondente;
Fx_PTO_STOP = Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada rpida correspondente. Se houver
um disparo pendente, o mesmo ser descartado.
Fx_PTO_SOFTSTOP = Inicia a curva de desacelerao para realizar uma parada suave. Caso
este bit seja setado durante a acelerao, uma desacelerao simtrica a etapa
anterior ser gerada. Se setado durante o regime permanente a curva de
desacelerao ser antecipada.
Onde x o nmero da sada. O valor lgico 1 ativa a funo do operando.
Quando os comandos Fx_PTO_START, Fx_PTO_STOP e Fx_PTO_SOFTSTOP forem ativados, o
sistema identifica-os, reseta-os (coloca o valor lgico 0) e executa o comando.
39
3. Configurao
Fx_PTO_STOP mais prioritrio que Fx_PTO_SOFTSTOP, sendo assim, quando ambos forem
setados no mesmo ciclo, apenas o comando Fx_PTO_STOP ser atendido, gerando uma para
abrupta.
Durante a execuo de um trem de pulsos possvel escrever novamente no operando
Fx_PTO_START, preparando um novo trem de pulsos que ser executado ao final do primeiro
disparo. possvel colocar apenas um novo disparo na fila e este disparo utilizar os valores de
freqncia, de nmero de pulsos totais e de nmero de pulsos em rampa que estiverem configurados
no momento da execuo do novo disparo.
CUIDADO:
O comando Fx_PTO_STOP cessa abruptamente o trem de pulsos iniciado pelo comando
Fx_PTO_START.
VFO/PWM
As sadas rpidas de freqncia varivel (VFO) e de modulao por largura pulso (PWM) so
utilizadas principalmente para interligao com conversores de freqncia-tenso, possibilitando, por
exemplo, a implementao de duas sadas analgicas adicionais. A diferena entre os dois tipos de
sadas o parmetro que ser controlado. Na VFO o duty cycle constante e a freqncia varivel,
enquanto a modulao PWM o inverso, ou seja, a freqncia constante e o duty cycle varivel.
A figura a seguir demostra o comportamento da sada em ambos os modos.
Figura 3-20. VFO/PWM

Para realizar a configurao da sada como VFO/PWM, expanda o submdulo Sadas Rpidas
(descrito anteriormente), clique com o boto direito do mouse no submdulo Sada Rpida 0
Desabilitada, para configurar a sada rpida 0. Selecione a opo Substituir Elemento, selecione a
opo VFO/PWM.
40
3. Configurao
Figura 3-21. Configurando para VFO/PWM

Alm disso, deve-se configurar os parmetros necessrios para a gerao do sinal. Estes parmetros
esto atribudos a operandos especiais:
Fx_FREQ = Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM [1 50000] Hz
Fx_DUTY = Valor do Duty Cycle para VFO/PWM [0 - 100] %
Fx_DUTY_HR = Valor do Duty Cycle de alta resoluo para VFO/PWM [0,00 100,00] %
Fx_DUTY_SRC = Define a origem do parmetro de duty. Fx_DUTY ou Fx_DUTY_HR.
Para utilizar o duty de alta resoluo necessrio primeiramente configurar Fx_DUTY_SRC
escolher Fx_DUTY_HR como origem do duty.
O duty de alta resoluo permite utilizar um duty com a resoluo de at duas casas decimais.
Os operandos especiais de configurao da freqncia e duty cycle j esto previamente mapeados
em uma regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os
nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo
Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.
Para iniciar ou terminar a gerao de pulsos PTO/PWM, utilizado o operando especial:
Fx_VFO = 0 (FALSE) Desabilita o VFO/PWM na sada rpida correspondente
1 (TRUE) Habilita o VFO/PWM na sada rpida correspondente
Sada rpida de Comparador dos Contadores
Para realizar a configurao da sada como comparador dos contadores, expanda o submdulo
Sadas Rpidas, descrito anteriormente, clique com o boto direito do mouse na palavra Sada
Rpida 0 Desabilitada, para configurar a sada rpida 0. Selecione a opo Substituir elemento e
em seguida a opo Comparador Contador 0 ou Comparador Contador 1. A configurao da
sada rpida 1 realizada da mesma maneira, porm a essa sada pode ser vinculado o comparador
dos contadores 2 ou 3.
Aps clicar sobre Comparador Contador 0, selecione a lgica de comparao a ser utilizada, opo
no lado direito da tela do programador MasterTool IEC. possvel realizar a configurao do tipo de
comparao, dentre as opes:
Contador > Comparador 0
Contador < Comparador 1
Comparador 0 < Contador < Comparador 1
Quando a comparao possuir o valor lgico 1 (comparao verdadeira) a sada rpida ser setada
para 1 (nvel alto). Quando a comparao possuir o valor lgico 0 (comparao falsa) a sada ser
setada para 0 (nvel baixo). O valor dos comparadores so configurados em operandos especiais. So
eles:
Os operandos especiais Comparador 0 e Comparador 1 j esto previamente mapeados em uma
41
3. Configurao
Figura 3-22. Configurando para Sada Rpida de Comparador dos Contadores VFO/PWM
Sada comum de Comparador dos Contadores

Os controladores DU350 e DU351 possuem 2 (duas) sadas comuns que podem ser configuradas
como sadas de comparao de contadores.
A configurao das sadas comuns como Sada de Comparao de Contador feita atravs da rvore
de configurao. Para realizar a configurao, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do
CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido.
Nessa aba encontram-se a maioria das configuraes necessrias para a utilizao do controlador
DU350/DU351.
As configuraes das sadas comuns como sada de comparao de contador esto localizadas no
mdulo Barramento. Ao expandirmos o mesmo, aparecero os mdulos Entradas e Sadas. Para
a configurao das sadas comum como Sada de Comparao de Contador, devemos expandir o
mdulo Sadas Comum de Contador.
As 2 sadas comuns so mostradas e possvel realizar a configurao das sadas como sadas de
comparao de contador. Os pinos que recebem as sadas de comparao do Bloco 0 e do Bloco 1 de
contadores so respectivamente as sadas Q02 e Q03. Caso a sada no esteja configurada como sada
de comparador, as sadas podem ser utilizadas como sadas digitais comuns.
As sadas comuns de comparao so verificadas e atualizadas a cada 1 milisegundo.
Figura 3-23. Configurando a sada comum de contador
42
3. Configurao
Funes de Posicionamento
Para facilitar as operaes de posicionamento utilizando as entradas rpidas, sadas rpidas e sadas
analgicas do Duo so disponibilizadas para este produto um conjunto de blocos funcionais
responsveis pelo posicionamento de eixos. No se faz necessria nenhuma configurao na rvore
de configurao para as entradas rpidas, sadas rpidas ou sadas analgicas.
As funes a seguir esto disponveis na biblioteca DuoMotionLib.lib. Alm desta biblioteca tambm
deve ser inserido ao projeto as bibliotecas SysDuoHwConfig.lib e SysDuoMotionLib.lib que
possuem funes de uso interno da biblioteca DuoMotionLib.
Esta biblioteca utiliza um conjunto de funes comuns que fazem a inicializao e referenciamento
dos eixos e um conjunto de funes especficas de posicionamento que so utilizadas para cada tipo
de sada de controle.
Os posicionamentos so de quatro tipos:
1. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um
retorno de outro tipo para validar o movimento. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o
posicionamento.
2. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sem um
retorno de outro tipo para validar o movimento, porm durante o referenciamento utiliza a
entrada de zero do encoder para referenciar. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o
posicionamento.
3. Utilizao de Sadas Rpidas do Tipo PTO para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o
controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm
ligado ao eixo. Utiliza a Funo PTO_MOTION para o posicionamento.
4. Utilizao de Sadas Analgicas de tenso para posicionar o motor conectado ao eixo sendo o
controle fechado atravs de uma entrada de contagem rpida conectada a um encoder tambm
ligado ao eixo. Utiliza a Funo ANALOG_MOTION para o posicionamento.
Para cada eixo controlado deve ser criada uma estrutura do tipo S_MOVE descrita adiante. Esta
estrutura responsvel por descrever os padres fsicos do eixo a ser posicionado. O parmetro
TIPO_CONTROLE_BYTE indica qual desses tipos de movimento ser realizado. Aps inicializar a
estrutura para uma dada entrada e sada deve ser chamada a funo de posicionamento com o mesmo
tipo usado nesta estrutura de dados.
As funes de inicializao ANALOG_INI e PTO_INI no executam movimentaes, e devem ser
chamadas dentro do programa PLC_PRG ou dentro de uma POU chamada dentro deste. J as
funes de posicionamento ANALOG_MOTION e PTO_MOTION devem ser chamadas dentro de
programas por interrupo de tempo.
ATENO:
Esta funcionalidade est disponvel somente a partir da verso (1.11) do software executivo e (1.04)
do Mastertool IEC.
43
3. Configurao
Funes de Inicializao ANALOG_INI e PTO_INI
Figura 3-24. Blocos Funcionais ANALOG_INI e PTO_INI

Entrada
SMOVE: uma instancia da estrutura de configurao S_MOVE utilizada para definir os parmetros
da mquina. Previamente deve ser executa a funo POS_INI que verifica os parmetros e consiste se
existe algum tipo de erro.
Sadas
EXEC_BOOL: Inicializao executada com sucesso. Caso exista algum erro ou inconsistncia nos
parmetros da estrutura de movimentao ento est sada no ser ligada e ser indicado um cdigo
de erro na sada CODIGO_ERRO_INT.
CODIGO_ERRO_INT: Indica o tipo de erro que causa o trmino da execuo da funo com erro.
Pode ser consultada a causa na Tabela 3-10 de Cdigos de Erro.
Funcionamento
Para utilizar as funcionalidades de controle de posio, primeiramente necessrio realizar a
inicializao atravs das funes ANALOG_INI ou PTO_INI, conforme o tipo de controle desejado.
Estas funes realizam a consistncia dos parmetros da estrutura S_MOVE e a configurao do
hardware.
Antes de executar uma funo de inicializao necessrio preencher uma estrutura do tipo
S_MOVE conforme os limites da tabela abaixo, e ento executar a funo correspondente ao tipo de
controle escolhido.
A funo PTO_INI realiza a inicializao de controles do tipo 1 (COUNT_PTO), 2 (PTO) e 4
(REFER_PTO), enquanto a funo ANALOG_INI inicializa apenas controles do tipo 3
(COUNT_ANALOG).
Quando uma funo de inicializao executada com sucesso, ou seja, a estrutura S_MOVE est
com todos os seus valores corretos, a sada EXEC_BOOL ser TRUE e a sada
CODIGO_ERRO_INT mostrar o valor 0, indicando que no ocorreram erros na inicializao.
Toda a alterao nos parmetros da estrutura S_MOVE deve ser realizada com o sistema parado e
seguido de uma chamada da respectiva funo de inicializao. O sistema est parado quando as
funes de posicionamento, ANALOG_MOTION e PTO_MOTION, estiverem com a sada
EXECUTANDO_BOOL em FALSE.
As funes de posicionamento possuem uma verificao de inicializao correta, assim, s ser
possvel executar uma funo de posicionamento quando a funo ANALOG_INI ou PTO_INI for
executada com sucesso, caso contrrio um erro ser retornado.
44
3. Configurao
Estrutura de Configurao para COUNT_PTO, PTO, COUNT_ANALOG e REFER_PTO

Varivel da estrutura Unidade Valores permitidos Descrio da varivel
Variveis para PTO, COUNT_PTO e COUNT_ANALOG
TIPO_CONTROLE_BYTE 1 COUNT_PTO Tipo de controle.
2 PTO COUNT_PTO, controle atravs de uma sada rpida
3 COUNT_ANALOG com realimentao por um encoder ligado entrada
rpida.
4 REFER_PTO
PTO, controle atravs de uma sada rpida sem
realimentao.
COUNT_ANALOG, controle atravs de uma sada
analgica com realimentao por um encoder ligado
entrada rpida.
REFER_PTO, controle atravs de uma sada rpida
sem realimentao mas utilizando a entrada de
zeramento do contador rpido para zeramento durante
o referenciamento.
SAIDA_BYTE 0 Sada rpida F0 / Indica qual a sada PTO ou analgica ser usada para
Sada analgica AO0 a funo de posicionamento e referenciamento. O tipo
1 Sada rpida F1 / de sada depende do tipo do controle escolhido.
Sada analgica AO1
ENTRADA_BYTE 0 Contador 0 (CNT0) Indica qual o contador utilizado para a funo de
1 Contador 2 (CNT2) posicionamento e referenciamento.
Para o controle do tipo PTO, este parmetro no
relevante.
MODO_ENCODER_BYTE 0 A incrementa e B Define a configurao da entrada de contagem rpida.
decrementa Para mais informaes dos modos de contagem, ver
1 A incrementa ou captulo Configurao Entradas Entradas
decrementa e B d o rpidas.
sentido Para o controle do tipo PTO, este parmetro no
2 Quadratura 2X relevante.
3 Quadratura 4X
CONFIRMACOES_WORD 1 a 65.535 Nmero de ciclos de confirmaes da posio dentro
da faixa de erro para validar um movimento completo.
PERFIL_BYTE 0 Perfil trapezoidal Define o perfil de acelerao/desacelerao que ser
1 Perfil S utilizado.
AMOSTRAGEM_TIME tempo t#1ms a t#1s Tempo de chamada da funo de posicionamento.
Para o controle do tipo PTO ou COUNT_PTO, este
parmetro no relevante.
REFER_SENTIDO_BOOL FALSE Sentido de Indica se o sentido de busca pela zona de
busca positivo referenciamento feito com nvel lgico 0 ou 1.
TRUE Sentido de
busca negativo
REFER_VELOCIDADE_INICI um/s 1 a 2.000.000.000 Indicia qual a velocidade inicial de busca pela zona de
AL_DWORD referenciamento. Este parmetro permite que a
velocidade seja diferente daquela configurada no
campo VELOCIDADE_REGIME_DWORD.
REFER_PERCENTUAL_VEL % 1 a 100 o percentual com relao a velocidade inicial que
OCIDADE_INICIAL_BYTE ser utilizado para finalizar a busca pelo zero da
mquina. Se for configurada como velocidade inicial
10mm/s e este parmetro for 20, a velocidade final de
busca pelo zero ser de 2 mm/s, que corresponde a
20% do valor inicial.
REFER_TEMPO_INVERSAO tempo t#0ms a t#1m Define o tempo aps o qual ser invertido o sentido de
_ZONA_TIME busca caso o mesmo inicie no sentido contrrio ao sinal
de busca. Como o tempo de desacelerao tambm
relevante neste sentido o tempo total para inverso
depende do tempo de desacelerao acrescido deste
parmetro.
VELOCIDADE_REGIME_DW um/s 1 a 2.000.000.000 Define a velocidade de regime (velocidade aps a
ORD acelerao) do eixo em unidade de comprimento por
segundos.
TENSAO_VELOCIDADE_RE mV 1 a 10.000 Tenso, que fornecida ao servocontrole, causa a
GIME_WORD velocidade mxima.
45
3. Configurao
TENSAO_MAXIMA_WORD mV 1 a 10.000 Tenso mxima que ser fornecida ao servocontrole.
Recomenda-se utilizar no mnimo 10% maior que
TENSAO_VELOCIDADE_REGIME_WORD para
permitir "overshoot".
KP_REAL 0 a 50 Ganho proporcional do lao de posicionamento.
KI_REAL 0 a 50 Ganho integral do lao de posicionamento, ativado
apenas ao final para corrigir o erro em regime.
TEMPO_ACELERACAO_TIM tempo t#0s a t#10m Tempo da acelerao/desacelerao do motor.
E
LIMITE_DE_PARADA_DINT um 1 a 10.000.000 Faixa de tolerncia em torno da posio de parada.
Caso acontea escorregamento maior que o tolervel a
malha de controle ser aberta.
ERRO_MAXIMO_DINT um 0 a 10.000.000 Erro mximo permitido para o deslocamento de um eixo
para uma posio.
FIM_CURSO_SW_POSITIVO um 1 a 2.000.000.000 Fim de curso por software no sentido positivo do eixo.
_DINT Quando o valor atual da posio for maior que o valor
especificado neste parmetro feita uma parada
suave. Deve ser estabelecido este parmetro de forma
que este valor permita que a parada acontea antes do
limite fsico positivo do eixo.
FIM_CURSO_SW_NEGATIV um -1 a -2.000.000.000 Fim de curso por software no sentido negativo do eixo.
O_DINT Quando o valor atual da posio for menor que o valor
especificado neste parmetro feita uma parada
suave. Deve ser estabelecido este parmetro de forma
que este valor permita que a parada acontea antes do
limite fsico negativo do eixo.
TIMEOUT_TIME tempo t#1s a t#10h Timeout para execuo do referenciamento do eixo. Se
o referenciamento no for concludo aps o tempo
estabelecido neste parmetro executada uma parada
suave da sada sem a concluso do posicionamento.
COMPENSACAO_DE_FOLG um -10.000.000 a Compensador de folga para sistemas com medio
A_DINT 10.000.000 indireta.
O sinal da compensao utilizado para diferenciar
entre a situao em que o sistema de medio conta,
mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal
+) e aquela em que o eixo desloca-se o sistema de
medio, devido folga, inicia atrasado a contagem
(utilizar sinal -).
Caso o valor da folga seja diferente de zero e nas
funes PTO_MOTION e ANALOG_MOTION tentar se
utilizar um movimento relativo as funes iro retornar
erro.
NUMERO_PULSOS_MOTOR pulsos 1 a 1.000.000 Define o nmero de pulsos necessrios para que um
_DINT motor de passo ou outro motor execute uma volta do
eixo.
Para o controle do tipo COUNT_ANALOG, este
DESLOCAMENTO_MOTOR_ um 1 a 10.000.000 Define o deslocamento em unidade de comprimento
DINT que corresponde a uma volta do motor.
Para o controle do tipo COUNT_ANALOG, este
NUMERO_PULSOS_ENCOD pulsos 1 a 1.000.000 Define o nmero de pulsos gerado por um encoder
ER_DINT quando este executa uma volta do eixo. Deve ser
preenchido com o nmero de pulsos nominal do
encoder.
DESLOCAMENTO_ENCODE um 1 a 10.000.000 Define o deslocamento em unidade de comprimento
R_DINT que corresponde a uma volta do encoder.
Tabela 3-9.Variveis de uma estrutura do tipo S_MOVE
46
3. Configurao
ATENO:
O erro mximo deve ser maior ou igual razo (DESLOCAMENTO_ENCODER_DINT /
NUMERO_PULSOS_ENCODER_DINT), o mesmo que a resoluo em m/pulso, e esta resoluo
deve ter um valor de no mnimo 1.
Funcionamento de um Referenciamento
Figura 3-25. Diagrama de referenciamento

A Figura 3-25 mostra o diagrama para o referenciamento de um eixo. Nele est representado o perfil
de acelerao do eixo para a movimentao e as entradas do sensor da zona de referenciamento,
REFER_SENSOR_ZONA_BOOL, assim como a sada do encoder que indica passagem por zero. A
zona de referenciamento a faixa do eixo onde o pulso de zero do encoder analisado pela entrada
de referenciamento. Desta forma um referenciamento comea deslocando o eixo no sentido declarado
no parmetro REFER_SENTIDO_BOOL da estrutura S_MOVE. O eixo acelerado at atingir a
velocidade de busca pela zona de referenciamento REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD. Ao
encontrar uma borda de subida em REFER_SENSOR_ZONA_BOOL executada uma parada suave
do eixo desacelerando at que este pare.
Se durante este movimento um zero j foi detectado dentro da zona de referenciamento este ser
considerado a posio zero da mquina. Em caso contrrio a mquina continua se deslocando no
mesmo sentido porm com um percentual da velocidade inicial declarado em
REFER_PERCENTUAL_VELOCIDADE_INICIAL_BYTE. Quando encontrar um zero vindo da
sada do encoder este ponto o zero da mquina e uma parada suave realizada.
Sempre que a COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT (configurada na estrutura S_MOVE) for maior
que zero, aps encontrar o zero da mquina, um deslocamento do tamanho da folga do sistema ser
gerado, com o objetivo de garantir que a folga estar compensada ao final do referenciamento.
Ao final deste processo caso o eixo esteja parado dentro da tolerncia de erro,
ERRO_MAXIMO_DWORD, nenhum movimento realizado. Caso esteja fora, novos movimentos
devem ser executados para permanecer dentro da faixa de erro mximo em torno do zero.
Antes do disparo do referenciamento a entrada REFER_SENSOR_ZONA_BOOL testada e caso
esteja em True o referenciamento ir iniciar a busca no sentido contrrio a
REFER_SENTIDO_BOOL, afim de sair da zona de referenciamento. Aps detectar uma borda de
descida do sensor de referenciamento o eixo permanece com a velocidade inicial de busca,
REFER_VELOCIDADE_INICIAL_DWORD, por um tempo definido em
REFER_TEMPO_INVERSAO_ZONA_TIME, para depois comear a desacelerar. Ao cessar este
movimento a busca prossegue de maneira normal no sentido de busca definido no parmetro
REFER_SENTIDO_BOOL da funo.
47
3. Configurao
Recomenda-se que o sensor de zona seja montado de forma que, aps ter uma borda de subida, este
permanea em estado 1 at o final do eixo. Se no for desta forma pode acontecer do eixo estar
posicionado fora da zona mas do lado oposto ao sentido de busca. Acontecendo isso o eixo ser
parado bruscamente pelo fim de curso posicionado deste lado do eixo.
No caso de um controle utilizando somente a sada PTO, o contador zerado para indicar o zero da
mquina na borda de subida do REFER_SENSOR_ZONA_BOOL. Isso acontece pois como no
utilizado o encoder no existe a indicao de passagem pelo zero do encoder.
Montagem mecnica de um eixo
Figura 3-26. Montagem do eixo
Funes de Referenciamento e Posicionamento
As bibliotecas de motion do DU350 e DU351 possuem duas funes de posicionamento e

referenciamento, onde uma das funes de controle utiliza como atuador uma sada rpida
configurada para a gerao de trem de pulsos (PTO) e a outra funo utiliza uma sada analgica.
Funo PTO_MOTION
A funo PTO_MOTION utiliza uma sada rpida configurada como PTO para atuar no sistema. Esta
funo pode ser configurada para utilizar um contador bidirecional com um encoder associado ou um
contador de pulsos interno como realimentao da malha de controle. A diferenciao de qual o
comportamento desejado feita atravs do parmetro TIPO_CONTROLE_BYTE da estrutura
SMOVE. Neste caso quando este parmetro igual a 1 (COUNT_PTO) o lao ser fechado
utilizando um contador rpido. J no caso de se configurado como 2 (PTO) o controle feito
utilizando o prprio contador absoluto da sada rpida PTO.
Alm disso existe um outro modo para ser configurado que rene as caractersticas dos outros dois
modos que envolvem a sada PTO. Para este caso o parmetro TIPO_CONTROLE_BYTE deve ser 4
(REFER_PTO). Nesta configurao o comportamento idntico ao da configurao como PTO para
o posicionamento, porm se o eixo possui uma indicao de posio do zero atravs de um encoder,
por exemplo, este modo deve ser utilizado e o contador de posio ser zerado no posio do pulso
de zeramento quando o eixo for referenciado.
Para selecionar qual o tipo de controle deve ser utilizado deve ser levado em considerao qual o tipo
de acionamento utilizado. Nos casos em que o servoacionamento possui controle de posio, ou
seja, o lao de controle fechado dentro do prprio driver, o controle a ser utilizado o PTO direto.
Caso este sistema possua a informao de passagem por zero devesse utilizar o posicionamento do
tipo REFER_PTO para aumentar a acuidade do referenciamento. Porm se sistema utiliza um driver
com lgica combinacional, como o caso dos drivers para acionamentos de motores de passo, sendo
estes acoplados a um eixo de um encoder, deve-se escolher a utilizao do controle do tipo
COUNT_PTO.
48
3. Configurao
Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de
tempo, o qual deve ser configurado conforme mostra o captulo Configurao POUs acionadas
por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo
possvel para a chamada desta funo.
Aps configurar este mdulo de controle atravs da funo PTO_INI e chamar periodicamente a
funo PTO_MOTION esta ir monitorar periodicamente as entradas da funo. Caso o disparo de
um referenciamento ou posicionamento seja solicitado atravs das entradas a funo passa a executar
a mquina de estados responsvel por cada uma funes. Enquanto estiver executado no ser
permitido um novo posicionamento ou referenciamento a no ser aps concludo o movimento ou em
caso de uma parada forada atravs de parada de emergncia (EMERGENCIA_BOOL ) ou parada
suave (SOFTSTOP_BOOL). Enquanto estiver executado a sada EXECUTANDO_BOOL
permanece ligada. Caso ocorra algum erro a sada ERRO_BOOL acionada e o erro respectivo
colocado na varivel CODIGO_ERRO_INT.
Normalmente este tipo de funo no precisa de CONFIRMACOES_WORD maior que 1. Porm em
sistemas com uma inrcia grande se faz necessrio aumentar o nmero de confirmaes afim que seja
garantido o posicionamento dentro de ERRO_MAXIMO_DINT. Caso o valor do erro seja muito
pequeno pode ocorrer do eixo no ser posicionado corretamente. O nmero de confirmaes s
utilizado para funo do tipo COUNT_PTO.
No caso do posicionamento no ser encerrado corretamente existe o parmetro de TIMEOUT_TIME
que para o movimento aps um tempo estabelecido mesmo que o movimento no tenha sido
concludo com sucesso.
Funo ANALOG_MOTION
A funo ANALOG_MOTION utiliza uma sada analgica para atuar no processo e o controle
realimentado atravs de um encoder. Esta sada analgica, que excursiona de 0 a 10 Volts, possui
uma sada digital associada para definir o sentido do movimento, onde FALSE define o sentido
positivo e TRUE o sentido negativo.
O controle analgico do tipo proporcional-integral, os ganhos so configurados pelos parmetros
KP_REAL, ganho proporcional, e KI_REAL, ganho integral, na estrutura S_MOVE. Porm, o
controle integral ativado somente ao final do traado do perfil terico, tendo como finalidade
corrigir o erro caracterstico de um sistema que utiliza apenas um controle proporcional. Caso no
haja a necessidade de um controle integral, o parmetro KI_REAL deve ser configurado com o valor
zero.
Esta funo deve ser chamada periodicamente atravs de uma POU acionada por interrupo de
tempo, a qual deve ser configurado conforme mostra o captulo Configurao POUs acionadas
por interrupo de tempo. Para ter um controle mais preciso, recomenda-se utilizar o menor tempo
possvel para a chamada desta funo (1 ms).
Aps configurar este mdulo de controle atravs da funo ANALOG_INI e chamar periodicamente
a funo ANALOG_MOTION, o lao de controle iniciar em aberto, sinalizado com FALSE em
CLOSED_LOOP_BOOL. Para fechar o lao de controle necessrio forar o seu fechamento atravs
do comando CLOSE_LOOP_BOOL, disparar um posicionamento atravs do comando
DISP_POS_BOOL ou disparar um referenciamento atravs do comando DISP_REFER_BOOL.
Quando o lao de controle est fechado, a verificao do limite de parada estar sendo realizado. Esta
verificao serve para garantir que em caso de perda de controle ou movimentaes indevidas,
geradas por causas externas ao sistema, o lao ser aberto, evitando acidentes. O parmetro
LIMITE_DE_PARADA_DINT da estrutura S_MOVE o responsvel pela configurao do valor do
limite de parada.
A abertura do lao de controle pode acontecer das seguintes maneiras: pelo comando de emergncia
(EMERGENCIA_BOOL), pela passagem do limite de parada (LIMITE_DE_PARADA_DINT), pelo
acionamento de um dos fim de curso por hardware (FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL ou
FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL), pela reinicializao do mdulo de controle com valores
49
3. Configurao
errados na estrutura S_MOVE, pelo estouro da posio atual ou pela tentativa de disparo de um
posicionamento com um valor de posio (POSICAO_DINT) fora da faixa permitida.
Ao disparar um posicionamento ou um referenciamento a sada EXECUTANDO_BOOL ser setada
e somente ser limpa ao final do posicionamento, que pode acontecer devido a um posicionamento
concludo com sucesso ou devido a alguma exceo, por exemplo, a coliso em um fim de curso.
O erro de acompanhamento entre o perfil terico gerado pelo mdulo de posicionamento e a posio
atual media atravs do encoder mostrada na sada ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD e seu
sinal informado na sada SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL, com este dado
possvel enxergar o comportamento do sistema em relao aos ganhos definidos na estrutura
S_MOVE. Caso o erro de acompanhamento esteja aumentando constantemente sinal de que o
ganho proporcional no est com um valor suficiente para fazer a posio real acompanhar a posio
terica com um erro constante, assim o ganho proporcional deve ser aumentado.
Outra informao importante para a calibrao do controle a sada SATURADO_BOOL. Esta sada
setada quando o sinal terico de controle ultrapassa a tenso mxima da sada analgica
configurada no parmetro TENSAO_MAXIMA_WORD na estrutura S_MOVE. A saturao do sinal
leva o erro de acompanhamento a aumentar constantemente, conforme descrito no pargrafo anterior.
A concluso de um posicionamento acontece quando a posio do eixo for verificada o nmero de
confirmaes consecutivas, configurada no parmetro CONFIRMACOES_WORD da estrutura
S_MOVE. Caso o sistema no encontre a posio e uma parada de emergncia no for disparada, o
controle ser aberto aps passar o tempo de timeout e um cdigo de erro ser gerado.
Os motivos que levam o sistema a no encontrar a posio final so: ERRO_MAXIMO_DINT muito
pequeno para a dinmica do sistema, tempo de chamada da funo ANALOG_MOTION muito
grande ou ganho integral muito pequeno para um sistema que necessita de um torque relativamente
alto para funcionar com um controle apenas proporcional.
Figura 3-27. Bloco Funcional PTO_MOTION
50
3. Configurao
Figura 3-28. Bloco Funcional ANALOG_MOTION

Compensao de folga
As funes de posicionamento possuem uma compensao de folga para sistemas que utilizem
medio indireta, onde o motor ligado ao encoder atravs de um sistema.
Para utilizar a compensao de folga necessrio configurar o parmetro
COMPENSACAO_DE_FOLGA_DINT na estrutura S_MOVE. Quando no houver a necessidade de
compensao de folga, este parmetro deve ser configurado com o valor zero.
O sinal da compensao utilizado para diferenciar entre a situao em que o sistema de medio
conta, mas o eixo, devido folga, no desloca-se (utilizar sinal positivo) e aquela em que o eixo
desloca-se e o sistema de medio, devido folga, inicia atrasado a contagem (utilizar sinal
negativo).
A compensao de folga somente ir funcionar quando o movimento absoluto. Em caso de
movimento relativo e compensao diferente de zero funo retorna um cdigo de erro.
Entradas
DISP_REFER_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo referenciamento. A entrada
sensvel a nvel. Depois de energizada a funo ela permanece executando com a sada
EXECUTANDO_BOOL acionada at que o referenciamento seja concludo. Aps a concluso a
sada REFERENCIADO_BOOL ligada e um novo referenciamento ou um posicionamento podem
ser realizados.
DISP_POS_BOOL: Entrada utilizada para disparar um novo posicionamento. A entrada sensvel a
nvel. Quando a funo for executada com esta entrada ligada se um posicionamento no estiver em
andamento ento um novo posicionamento ser executado. Depois de energizada a funo ele
permanece executando com a sada EXECUTANDO_BOOL acionada at que o posicionamento seja
concludo. Aps a concluso a sada POSICIONADO_BOOL ligada e um novo posicionamento ou
um referenciamento podem ser realizados.
SMOVE: uma instancia da estrutura de configurao S_MOVE, utilizada para definir os
parmetros da mquina. Previamente deve ser executa a funo POS_INI que verifica os parmetros
e consiste se existe algum tipo de erro. Qualquer alterao nesta estrutura deve ser realizada quando o
sistema estiver parado, ou seja, quando EXECUTANDO_BOOL for igual a FALSE.
REFER_SENSOR_ZONA_BOOL: Entrada para o sensor de zona de referenciamento. A zona de
referenciamento sempre indicada pelo nvel lgico 1 nesta entrada.
POSICAO_DINT: Indica a nova posio para o prximo movimento. No caso de movimento
absoluto este valor deve ser a nova posio. No caso de movimento relativo esta valor representa o
deslocamento relativo a posio atual. Para o controle analgico, num referenciamento o valor deste
parmetro utilizado como a posio absoluta para um novo posicionamento realizado
automaticamente ao final do referenciamento.
51
3. Configurao
MODO_POSICIONAMENTO_BOOL: Indica se o movimento a ser realizado para o prximo

disparo absoluto ou relativo. Quando esta entrada for FALSE o movimento absoluto e o
posicionamento ser realizado de forma que o eixo se posicione no valor indicado pela entrada
POSICAO_DINT. Quando este entrada for TRUE o movimento relativo e o posicionamento ser
realizado de forma que o eixo se posicione no valor atual mais o valor da entrada POSICAO_DINT.
AUTO_MANUAL_BOOL: Esta entrada utilizada para bypassar o estado das entradas de fim de
curso fsico FIM_CURSO_HW_POSITIVO_BOOL e FIM_CURSO_HW_NEGATIVO_BOOL.
Quando esta entrada for FALSE as entradas de fim de curso so tratadas normalmente. Se est
entrada for TRUE ento as entradas de fim de curso sero ignoradas e os movimentos podero ser
realizados mesmo que o eixo esteja em um dos limites fsicos. Esta entrada s existe para possibilitar
que o eixo possa ser retirado do limite fsico em caso de parada devido ao sensor de fim de curso.
Neste caso a entrada deve ser acionada e deve se ter cuidado com a direo em que o movimento ser
realizado a fim de evitar danos ao equipamento. Esta entrada s interpretada no caso da entrada
DISP_POS_BOOL ser acionada, ou seja no sendo interpretada no caso da tentativa de um
referenciamento. Aps um referenciamento concludo no caso da entrada igual a TRUE o a sada de
erro no permanecer ligada mesmo que o eixo se encontre sobre um dos fins de curso por hardware.
FIM_CURSO_HW_POSITIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido
positivo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o
movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta
forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca realizada no eixo para que este pare
imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel
movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL
acionada ou atravs de deslocamento forado.
FIM_CURSO_HW_NEGATIVO: Esta entrada utiliza para indicar qual o limite fsico no sentido
negativo do eixo. Quando esta entrada acionada indica para as funes que no desejado que o
movimento permanea acontecendo nesta direo sob pena de danificar a estrutura deste eixo. Desta
forma ao detectar este sensor ativo uma parada busca e realizada no eixo para que este pare
imediatamente sem desacelerao. Caso esteja parado nesta situao somente ser possvel
movimentar o eixo atravs de um posicionamento com a entrada AUTO_MANUAL_BOOL
acionada ou atravs de deslocamento forado.
EMERGENCIA_BOOL: Esta entrada utilizada para parada de emergncia. A parada de
emergncia gera uma parada brusca no eixo e no pode ser bypassada na funo, de maneira que
possa ser acionada caso os mecanismos de segurana como os fins de curso venham a falhar.
SOFTSTOP_BOOL: Se um posicionamento estiver em andamento, e o sistema estiver acelerando ou
em velocidade de regime, esta entrada inicia uma para suave.
SAIDA_SENTIDO_IN_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento
executado pelo motor. Deve ser declarado o mesmo parmetro que na
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL.
CLOSE_LOOP_BOOL: Fecha a malha de controle caso a mesma esteja aberta. Esta entrada
utilizada nos casos em que uma parada brusca (emergncia ou fim de curso por hardware) foi
executada e portanto a malha de controle foi aberta. Todo o acionamento de DISP_REFER_BOOL e
DISP_POS_BOOL fecha automaticamente a malha. Esta entrada utilizada apenas no controle
analgico.
Sadas
EXECUTANDO_BOOL: Execuo da funo realizada com sucesso
REFERENCIADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa
aplicativo.
POSICIONADO_BOOL: Finalizao do referenciamento do eixo no ltimo ciclo do programa
aplicativo.
52
3. Configurao
ERRO_BOOL: Ocorreu algum erro durante a execuo da funo. O erro pode ser visto na sada
COD_ERRO da funo. Este bit permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a
verificao constante do mesmo.
CODIGO_ERRO_INT: Indica o tipo de erro que causa o trmino da execuo da funo com erro.
Esta varivel permanece apenas um ciclo com o valor de erro, sendo necessria a verificao
constante da mesma. Pode ser consultada a causa na tabela Tabela 3-10 de Cdigos de Erro.
SAIDA_SENTIDO_OUT_BOOL: Sada digital utilizada para indicar o sentido do movimento
executado pelo motor. Quando o movimento acontecer no sentido positivo do eixo a sada ser setada
para o estado lgico 0. Quando o movimento for no sentido negativo do eixo a sada ser setada
para o estado lgico 1.
POSICAO_ATUAL_DINT: Posio atual em unidade de comprimento definida pelo usurio
conforme;
CLOSED_LOOP_BOOL: Indica se a malha de controle est fechada. Normalmente esta sada
utilizada para definir o momento em que o freio deve ser acionado. Quando a malha for aberta
recomenda-se desligar o servoacionamento atravs de sua entrada de enable. Esta sada utilizada
apenas pelo controle analgico.
SATURACAO_BOOL: Indica que o sinal terico de controle passou da tenso mxima declarada na
estrutura S_MOVE. Esta sada utilizada apenas pelo controle analgico.
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD: Mostra o valor da diferena entre a posio terica e a
posio real do sistema. Este dado, juntamente com a varivel SATURACAO_BOOL, importante
para definir o valor de ganho proporcional, KP_REAL, que deve ser utilizado no controle. Quando
em velocidade de regime este valor deve estar tendendo a ficar em torno de um valor constante,
caso este valor esteja crescendo constantemente, o sinal de sada est saturando e o giro mximo do
motor no suficiente para fazer o sistema acompanhar o perfil terico. Esta sada utilizada apenas
pelo controle analgico.
SINAL_ERRO_ACOMPANHAMENTO_BOOL: Indica qual o sinal da varivel
ERRO_ACOMPANHAMENTO_DWORD.
Cdigos de Erro
Erro da Funo Cdigo do Descrio do Erro da Funo
Erro Funo
Cdigos de Erros Gerais
COD_ERRO_EMERGENCIA 1 Quando ocorre uma parada brusca devido ao
acionamento da entrada de emergncia.
COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_POSITIVO 2 Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado
lgico 1 na entrada de fim de curso positivo.
COD_ERRO_FIM_CURSO_HW_NEGATIVO 3 Quando ocorre uma parada brusca devido ao estado
lgico 1 na entrada de fim de curso negativo.
COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_POSITIVO 4 Quando ocorre uma parada suave devido a posio
atual maior que o valor configurado no fim de curso
por software positivo.
COD_ERRO_FIM_CURSO_SW_NEGATIVO 5 Quando ocorre uma parada suave devido a posio
atual menor que o valor configurado no fim de curso
por software negativo.
COD_ERRO_NAO_INICIALIZADO 6 Tentativa de executar um posicionamento ou
referenciamento sem antes ter executado uma
inicializao atravs da funo ANALOG_INI ou
PTO_INI.
COD_ERRO_INTERTRAVAMENTO 7 Retorna este erro ao tentar executar uma funo
quando outra ainda est sendo executada utilizando
o mesmo recurso, por exemplo a mesma sada PTO.
COD_ERRO_TIMEOUT 8 Quando um movimento ultrapassou o tempo de
timeout estabelecido pelo usurio
COD_ERRO_SOFTSTOP 9 Quando ocorre uma parada suave devido ao
acionamento da entrada de softstop.
53
3. Configurao
COD_ERRO_POSICAO_ATUAL 10 Falha no clculo da posio atual devido ao estouro

do limite das variveis.
COD_ERRO_POSICAO 11 Parmetro de posio fora da faixa.
Cdigos de Erros de referenciamento
COD_ERRO_BUSCA 80 Erro interno da funo na mquina de estados de
busca por zero.
COD_ERRO_BUSCA_INV 81 Erro interno da funo na mquina de estados de
busca por zero.
Cdigos de Erros da Funo PTO_MOTION
COD_ERRO_ESTADO_PTO 110 Erro interno da funo na mquina de estados de
posicionamento.
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_PTO 140 Erro interno da funo na mquina de estados de
posicionamento.
Cdigos de Erros da Funo ANALOG_MOTION
COD_ERRO_LIMITE_DE_PARADA 170 O deslocamento do eixo, quando deveria estar
parado, passou do limite de parada.
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_PO 171 Erro interno da funo na mquina de estados de
S posicionamento.
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE 172 Erro interno da funo na mquina de estados de
FER_1 referenciamento.
COD_ERRO_ESTADO_COUNT_ANALOG_RE 173 Erro interno da funo na mquina de estados de
FER_2 referenciamento.
Erros nos parmetros da Estrutura Smove
COD_ERRO_PARAM_ERRO_MAXIMO 200 Valor do erro mximo menor que a resoluo do
motor ou do encoder. Este Cdigo tambm utilizado
para indicar que a varivel de erro mximo tem uma
valor menor que zero.
COD_ERRO_PARAM_PERFIL 201 Tipo de perfil invlido
COD_ERRO_PARAM_MODO_ENCODER 202 Valor do modo do encoder invlida
COD_ERRO_ PARAM_SAIDA 203 Valor da sada invlido
COD_ERRO_ PARAM_ENTRADA 204 Valor do contador invlido
COD_ERRO_ PARAM_TIPO_CONTROLE 205 Valor do tipo de controle de posicionamento invlido
COD_ERRO_ 206 Valor da velocidade de regime fora da faixa de
PARAM_VELOCIDADE_REGIME velocidade ou, no caso de controle utilizando a sada
PTO, a freqncia est fora da faixa permitida. Neste
caso a freqncia calculada como:
(VELOCIDADE*NUMERO_PULSOS_MOTOR_DINT/
DESLOCAMENTO_MOTOR_DINT)
COD_ERRO_ 207 Valor de numero de pulsos por volta do motor est
PARAM_NUMERO_PULSOS_MOTOR fora da faixa.
COD_ERRO_ 208 Valor do deslocamento por volta do motor de passo
PARAM_DESLOCAMENTO_MOTOR est fora da faixa.
COD_ERRO_ 209 Valor de numero de pulsos por volta do encoder est
PARAM_NUMERO_PULSOS_ENCODER fora da faixa.
COD_ERRO_ 210 Valor do deslocamento por volta do encoder est fora
PARAM_DESLOCAMENTO_ENCODER da faixa.
COD_ERRO_TEMPO_ACELERACAO 211 Valor do tempo de acelerao fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_COMPENSACAO_DE_ 212 Valor do compensador de folga diferente de zero e
FOLGA fora da faixa permitida ou diferente de zero e menor
que o erro mximo (ERRO_MAXIMO_DWORD).
Alm disso este cdigo tambm gerado quando
disparado uma movimento relativo com compensao
de folga diferente de zero.
COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_POS 213 Valor do fim de curso por software positivo fora da
ITIVO faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_FIM_CURSO_SW_NEG 214 Valor do fim de curso por software negativo fora da
ATIVO faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_TIMEOUT 215 Valor do tempo para timeout fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_REFER_PERCENTUAL 216 Parmetro de percentual de velocidade na zona fora
_VELOCIDADE_INICIAL da faixa de 1 a 100%
COD_ERRO_PARAM_TEMPO_INVERSAO_Z 217 O tempo de inverso ao sair da zona de
ONA referenciamento fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_REFER_VELOCIDADE_ 218 Velocidade inicial de busca maior que velocidade de
54
3. Configurao
INICIAL regime configurada na estrutura, fora da faixa de

velocidade ou, no caso de controle utilizando a sada
PTO, a freqncia est fora da faixa permitida. Neste
caso a freqncia calculada como:
(VELOCIDADE*NUMERO_PULSOS_MOTOR_DINT/
DESLOCAMENTO_MOTOR_DINT)
COD_ERRO_PARAM_CONFIRMACOES 219 Valor de confirmaes de posicionamento fora da
faixa permitida.
Erros nos parmetros da Estrutura SMOVE especficos do controle analgico
COD_ERRO_PARAM_AMOSTRAGEM 220 Tempo de amostragem fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_TENSAO_VELOCIDAD 221 Tenso de velocidade de regime fora da faixa
E_REGIME permitida ou maior que a tenso mxima.
COD_ERRO_PARAM_TENSAO_MAXIMA 222 Tenso mxima fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_KP 223 Ganho proporcional fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_KI 224 Ganho integral fora da faixa permitida.
COD_ERRO_PARAM_LIMITE_DE_PARADA 225 Valor do limite de parada fora da faixa permitida ou
menor que o erro mximo.
Tabela 3-10. Cdigos de erro das funes de motion
Comunicao
Para configurar as portas, abra o MasterTool IEC e clique em Configurao do CP, localizada na
aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir esse
mdulo iro aparecer os mdulos de COM1 e COM2. Para a configurar a COM1, por exemplo,
clique no modulo COM1. Ao lado direito, aparecer uma aba com as configuraes da porta. Nela
podem ser configuradas:
Paridade:
Sem paridade
mpar
Par
Sempre 1
Sempre 0
Stop Bits:
1 Stop Bit
2 Stop Bits
Sinais de Modem:
Sem RTS/CTS
Com RTS/CTS
Com RTS sem CTS
RTS sempre ligado
Delay:
5 a 1000 ms
55
3. Configurao
Baud Rate (bps bits por segundo):

1200
2400
4800
9600
19200
38400
57600
115200
ATENO:
O tempo definido no campo delay indica o tempo mnimo entre o recebimento de um pacote
MODBUS e o envio de um outro pacote MODBUS (delay entre frames). Essa definio refere-se ao
tempo mnimo, esse tempo pode variar conforme os tempos de execuo das POUs utilizadas. Ex:
caso exista uma POU com um tempo de execuo de 20 ms o delay entre frames poder ser de
aproximadamente 20 ms mesmo estando configurado como 5 ms.
ATENO:
Ao tempo definido no campo delay, para a COM2, sempre acrescido um tempo de 30 ms devido a
maneira como est construda esta interface serial. Neste caso quando for configurado um tempo de
15 ms o delay na prtica ser de 45 ms.
A configurao do protocolo MODBUS nas duas portas descrito a seguir.
Figura 3-29. Configurando COM1
ATENO:
Para relao entre o tempo de ciclo da UCP e a comunicao com o MasterTool IEC, ver mensagem
de advertncia no captulo Descrio Tcnica - Desempenho - Tempo de Ciclo.
56
3. Configurao
ATENO:
Os operandos reservados Ixx (entradas digitais), Qxx (sadas digitais), AIx (entradas analgicas) e
AOx (sadas analgicas) esto mapeados em operandos I e Q acessveis via MODBUS, para a
verificao do endereo de memria utilizado para cada operando utilize a tabela Lista de Operandos
Reservados presente neste manual.
MODBUS Mestre
As duas portas COM podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como MODBUS
Escravo. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Mestre, abra o MasterTool IEC e clique em
Configurao do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo Configurao do CP
deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o
mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo
COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para
configurar a interface de comunicao COM2.
Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la,
necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo
Substituir elemento em seguida escolha MODBUS Mestre para habilitar a COM1 como
MODBUS Mestre. Para a configurao da porta COM2, deve se realizar o mesmo procedimento,
porm para esta interface de comunicao no existira a opo MToolIEC.
Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Mestre, aparecero ao lado direito duas caixas de
texto contendo as seguintes opes:
Time-out (ms) Configura quanto tempo o controlador aguardar uma resposta do escravo. Se o
tempo de resposta for maior que o valor configurado no campo Time-out, o controlador indicar
um erro de comunicao no respectivo operando (caso no exista mais retentativas). Em caso de
time-out o controlador retransmite o pacote a um determinado escravo o nmero de vezes
definido no campo Retentativas antes de executar uma nova relao MODBUS definida. O time-
out pode ser configurado com valores de 1ms a 10s (10000ms);
Retentativas Configura o nmero de vezes que o Mestre ir retransmitir o pacote no caso do
Escravo no responder (aps aguardar o tempo de time-out configurado). O nmero de
retentativas pode ser configurado com valores de 1 a 10.
Aps configurar estas duas configuraes, necessrio habilitar as relaes MODBUS desejadas.
Figura 3-30. MODBUS Mestre

Relao MODBUS
Uma relao MODBUS, nada mais que uma mensagem do protocolo MODBUS endereada a um
determinado mdulo Escravo. No total, possvel utilizar at 32 relaes MODBUS distribudas
entre as duas portas COM, sendo o limite 16 relaes por porta COM. O tratamento das relaes
feito de forma seqencial, conforme as mesmas forem adicionadas a rvore de Configurao.
57
3. Configurao
As relaes MODBUS podem ser adicionadas ao Mestre clicando-se com o boto direito do mouse
sobre o mdulo MODBUS Mestre e selecionando-se a opo Incluir Relao MODBUS. Dessa
forma, ser adicionado o submdulo Relao MODBUS ao MODBUS Mestre.
Caso o operando COMx_DR estiver com o valor TRUE, as relaes da porta de comunicao x
estaro desabilitadas. Onde x, o nmero da porta de comunicao podendo assumir os valores de 1
ou 2.
Cada relao possui os seguintes parmetros de configurao que devem ser ajustados:
Funo MODBUS Read Coils L um nmero varivel de sadas digitais
Endereo do 1 247 Endereo do Escravo
Dispositivo
Quantidade 1 2000 Quantidade a ser lido
Endereo MODBUS 1 65535 Endereo MODBUS inicial de leitura no escravo
Polling 0 10000 ms Tempo entre o disparo da relao e um novo disparo
Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
comando
Operando
Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
MasterTool
comando
IEC
Tipo: %I No permitido escrever nas Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
entradas comando
Tabela 3-11. Funo Read Coils

Funo MODBUS Read Discrete Inputs L um nmero varivel de entradas digitais
Dispositivo
Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
comando
Operando
Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
MasterTool
comando
IEC
entradas comando
Tabela 3-12. Funo Read Discrete Inputs

Funo MODBUS Read Holding Registers L um nmero varivel de registros
Dispositivo
Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
comando
Operando
Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
MasterTool
comando
IEC
entradas comando
Tabela 3-13. Funo Read Holding Registers
58
3. Configurao
Funo MODBUS Read Input Registers L um nmero varivel de registros de entrada

Dispositivo
Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
comando
Operando
Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Faixa de endereo para escrita do valor da resposta do
MasterTool
comando
IEC
entradas comando
Tabela 3-14. Funo Read Input Registers

Funo MODBUS Write Single Coil Fora uma nica bobina
Dispositivo
Quantidade 11 Quantidade a ser escrito
Endereo MODBUS 1 65535 Endereo MODBUS inicial de escrita no escravo
Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Operando
Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
MasterTool
comando
IEC
Tipo: %I %IX0 - %IX63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Tabela 3-15. Write Single Coil

Funo MODBUS Write Single Register Preset de um nico registro
Dispositivo
Quantidade 11 Quantidade a ser escrito
Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Operando
Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
MasterTool
comando
IEC
Tipo: %I %IW0 - %IW63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Tabela 3-16. Funo Write Single Register

Funo MODBUS Write Multiple Coils Fora uma quantidade varivel de bobinas
Dispositivo
Quantidade 1 1968 Quantidade a ser escrito
Tipo: %M %MX0 - %MX3186 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Operando
Tipo: %Q %QX0 - %QX63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
MasterTool
comando
IEC
Tipo: %I %IX0 - %IX63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Tabela 3-17. Funo Write Multiple Coils
59
3. Configurao
Funo MODBUS Write Multiple Registers Preset de uma quantidade varivel de registros
Dispositivo
Quantidade 1 120 Quantidade a ser escrito
Tipo: %M %MW0 - %MW3186 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Operando
Tipo: %Q %QW0 - %QW63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
MasterTool
comando
IEC
Tipo: %I %IW0 - %IW63 Faixa de endereo para leitura do valor a ser enviado no
comando
Tabela 3-18. Funo Write Multiple Registers
Figura 3-31. Relao MODBUS
MODBUS Escravo
As duas portas COMs podem ser configuradas tanto como MODBUS Mestre, quanto como
MODBUS Escravos. Para configurar a porta COM1 como MODBUS Escravo, abra o MasterTool
IEC e clique em Configuraes do CP, localizada na aba Recursos. Em seguida o mdulo
Configurao do CP deve ser expandido.
As configuraes das Portas COM esto localizadas no mdulo Comunicao. Ao expandir o
mesmo, aparecero os mdulos de COM1 e COM2. Para configurar a COM1, o mdulo
COM1 deve ser expandido, da mesma maneira deve ser expandido o mdulo COM2 para
configurar a interface de comunicao COM2.
Ao expandir este bloco a porta COM1 no estar habilitada para MODBUS, para habilit-la,
necessrio clicar com o boto direito do mouse sobre o mdulo MToolIEC e selecionar a opo
Substituir Elemento em seguida escolha MODBUS Escravo para habilitar a COM1 como
MODBUS Escravo. Para a configurao da porta COM2, deve ser realizado o mesmo procedimento,
porm para esta interface de comunicao no h a opo MToolIEC.
Clicando sobre o modulo habilitado MODBUS Escravo, aparecero ao lado direito uma caixa de
texto referente ao endereo MODBUS:
60
3. Configurao
Figura 3-32. Relao MODBUS

O nico parmetro a ser configurado no MODBUS Escravo o seu endereo, que indica qual o
endereo do escravo. A relao entre os operandos MODBUS e os operandos MasterTool IEC fixa
e descrita na tabela abaixo.
Coils
1 1024 %QX0.0 - %QX63.15
1025 2048 %MX2872.8 - %MX2936.7
Input
1 1024 %IX0.0 - %IX63.15
1025 2048 %MX2936.8 - %MX3000.7
Holding Register
1 2000 %MW0 - %MW1999
Inputing Register
1 870 %MW2000 - %MW2869
Tabela 3-19. reas de dados Escravo MODBUS

As Relaes entre operandos MODBUS e operandos MasterTool IEC indicam em que posio de
memria estaro os valores de cada operando MODBUS, possibilitando a utilizao do protocolo de
forma simples. Nas tabelas abaixo encontram-se exemplos de utilizao:
Operandos MasterTool IEC
Endereo
MODBUS Holding Inputing
Coil Input
Register Register
1 %QX0.0 %IX0.0 %MW0 %MW2000
16 %QX0.15 %IX0.15 %MW15 %MW2015
17 %QX1.0 %IX1.0 %MW16 %MW2016
1024 %QX63.15 %IX63.15 %MW1023 -
1025 %MX2872.8 %MX2936.8 %MW1024 -
2048 %MX2936.7 %MX3000.7 - -
Tabela 3-20. Relao entre Endereo MODBUS e Endereo MasterTool IEC
61
3. Configurao
Operando
Operando Endereo
Descrio MasterTool Tamanho Funo MODBUS
Reservado MODBUS
IEC
AO0 Sada Analgica %QW3 49 16 Write Multiple Coils
AO1 Sada Analgica %QW4 65 16 Write Multiple Coils
AI0 Entrada Analgica %IW4 65 16 Read Discrete Inputs
Tabela 3-21. Endereo MODBUS das sadas e entradas analgicas para acesso direto
Protocolo genrico de comunicao

As portas de comunicao (COM1 e COM2) podem ser configuradas para suportar um protocolo de
comunicao genrico, sendo possvel receber ou transmitir frames de at 256 caracteres. Para tanto,
deve ser selecionado o elemento Protocolo Genrico nas mesmas. A figura a seguir ilustra essa
seleo na Configurao do CP.
Figura 3-33. Opo Protocolo genrico para as portas de comunicao
ATENO:
Esta funcionalidade est disponvel somente a partir da verso (1.02) do executivo e (1.01) do
Mastertool IEC.
Para selecionar essa opo nas portas de comunicao necessrio substituir o elemento atualmente
configurado. Ao pressionar o boto direito do MOUSE na porta desejada, um sub-menu aparece e o
comando Substituir elemento pode ser efetuado. A figura a seguir ilustra esse procedimento.
62
3. Configurao
Figura 3-34. Procedimento de substituio de elemento em uma porta de comunicao

Biblioteca UartLib
Para que todos os recursos das funes de comunicao do protocolo genrico possam ser utilizados
necessrio adicionar a biblioteca (extenso .lib) UartLib.
Para inclu-la no projeto deve-se selecionar o menu Inserir no Gerenciador de bibliotecas, onde
estar disponvel o comando Biblioteca adicional (tecla de atalho Ins). A figura a seguir mostra
essa seleo.
Figura 3-35. Procedimento de incluso de uma biblioteca

Na seqncia deve-se selecionar a biblioteca desejada para incluso no projeto pressionando, em
seguida, o boto Abrir (ver figura a seguir).
63
3. Configurao
Figura 3-36. Incluso da biblioteca UartLib

Biblioteca SerialCommunicationLib
O protocolo genrico opera atravs de uma biblioteca especfica (extenso .lib) denominada
SerialCommunicationLib a qual deve ser adicionada ao projeto para que ela possa ser utilizada.
O procedimento o mesmo adotado na incluso da biblioteca Uart.
Figura 3-37. Incluso da biblioteca de comunicao

Aps a incluso a biblioteca aparecer como indicado na figura a seguir.
64
3. Configurao
Figura 3-38. Biblioteca de comunicao carregada

Esta biblioteca formada por trs blocos funcionais: ENVIAR_DADOS, LER_DADOS e MESTRE,
cujas caractersticas sero detalhadas a seguir. Bloco funcional um tipo de POU (Unidade de
Organizao de Programa) que se caracteriza por ser um elemento encapsulado de software, o qual
pode ser reutilizado. Ele define o comportamento (lgica interna), a estrutura de dados (instncia) e a
interface externa (parmetros de entrada e sada).
ENVIAR_DADOS
Este bloco funcional tem trs entradas (VAR_INPUT) e duas sadas (VAR_OUTPUT) conforme
mostrado na figura a seguir.
Figura 3-39. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional ENVIAR_DADOS
Descrio das entradas

A entrada PORTA_SERIAL do tipo estrutura (sPORTA). Estrutura um agrupamento de
elementos de diferentes tipos de dados. A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir:
PORTA do tipo BYTE, a qual permite selecionar o tipo de porta de comunicao. A opo 1
equivale RS-232 e 2 RS-485
65
3. Configurao
BAUDRATE do tipo DWORD onde definida a velocidade de comunicao, aceitando valores

entre 1200 a 115200. A unidade bps implcita
PARIDADE do tipo BYTE que possibilita as seguintes configuraes: 0 sem paridade; 1
ODD; 2 EVEN; 3 FORCED_0; 4 FORCED_1
STOPBITS do tipo BYTE, a qual permite a escolha entre 1 ou 2 bits de parada (1 1 bit de
parada e 2 2 bits de parada)
DELAY do tipo TIME define o intervalo de tempo mnimo entre o recebimento e um novo envio.
Esta entrada no utilizada para este bloco funcional
A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endereo de memria do buffer. Neste
caso, deve ser utilizada a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados, podendo
variar de 1 a 256.
Descrio das sadas
A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo a seguir (funcionamento).
Elas permanecem nos seus estados pelo perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo.
Funcionamento
Ao chamar o bloco funcional o mesmo verificar se o canal no est sendo usado por outra instncia.
Caso no esteja em uso, o prximo passo a ser realizado a verificao da configurao. Se algum
dos parmetros da estrutura sPORTA foi alterado em relao a ltima configurao, o canal
reconfigurado. Na ocorrncia de algum problema nessa etapa, a sada ERRO ativada e a execuo
da instncia finalizada.
Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em
seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha
na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada
liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela
no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. Dessa forma, necessrio processar o bloco
funcional com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do
final da escrita. Ele sinalizado atravs da sada PRONTO.
Para implementar protocolos que necessitem de um tempo de silencio na linha para sinalizar o fim de
pacote, deve-se utilizar a POU GET_TIME da biblioteca DU35x.lib para se criar um delay conforme
o requisito do protocolo.
LER_DADOS
Este bloco funcional tem trs entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um
parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.
66
3. Configurao
Figura 3-40. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional LER_DADOS
A exemplo do bloco funcional descrito anteriormente, a entrada PORTA_SERIAL do tipo
estrutura (sPORTA). A sPORTA formada pelos elementos indicados a seguir:
Esta entrada no utilizada para este bloco funcional
A entrada BUFFER do tipo POINTER TO BYTE configura o endereo de memria do buffer.
Neste caso deve ser utilizada a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE do tipo WORD define o nmero de bytes a serem recebidos e copiados
para o BUFFER, podendo variar de 1 a 256.
A varivel RESET do tipo BOOL atua tanto como parmetro de entrada como de sada
(VAR_IN_OUT). Ela zera as mquinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos.
Descrio das sadas
A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo de funcionamento a seguir.
Elas permanecem nos seus estados pelo perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo.
Funcionamento
67
3. Configurao
da instncia finalizada.
Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est utilizando a porta serial. Em
seguida, o canal est pronto para receber os dados e o processo inicializado. Se ocorrer uma falha
durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS...), novamente
sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia encerrada liberando o canal de comunicao. No
caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o
recebimento de um FRAME. Dessa forma, necessrio processar a funo com um POLLING de
acordo com a necessidade do usurio para o reconhecimento do pacote de dados. Ele sinalizado
atravs da sada PRONTO. Juntamente com essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados
para o buffer do usurio quantificado na sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no
foram copiados no BUFFER da UART, essa quantidade expressa na sada QTD_REST. A
sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que todos os bytes recebidos pela UART sejam
consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante deve ser igual a ZERO.
NOTA:
Nos blocos funcionais LER_DADOS e ENVIAR_DADOS no utilizado o DELAY da estrutura
sPORTA. Isso se deve ao fato dos blocos poderem operar individualmente no existindo tempo entre
transmitir e receber. No caso de utilizao destas duas funes em conjunto para implementao de
um protocolo o delay deve ser controlado na aplicao.
NOTA:
Os blocos de funo ENVIAR_DADOS e LER_DADOS no podem ser desabilitados durante uma
transmisso ou recepo de dados, sempre se deve aguardar at que a sada PRONTO indique que a
operao foi finalizada. Caso est condio no seja respeitada o bloco de funo poder no liberar
a porta serial para uma nova transmisso ou recepo. Para liberar a porta serial manualmente
necessrio passar a varivel global PORTA_OCUP[x] para a FALSE, sendo que x=0 para a COM1 e
x=1 para a COM2.
MESTRE
Este bloco funcional tem seis entradas (VAR_INPUT), quatro sadas (VAR_OUTPUT) e um
parmetro de entrada e sada (VAR_IN_OUT) conforme mostrado na figura a seguir.
68
3. Configurao
Figura 3-41. Detalhamento da declarao das entradas e sadas do bloco funcional MESTRE
A entrada PORTA_SERIAL do tipo sPORTA (estrutura comentada anteriormente). A sPORTA
formada pelos elementos indicados a seguir:
Esta entrada pode variar entre 5 ms (T#5ms) e 1 s (T#1000ms)
A entrada TIME_OUT tambm do tipo TIME estabelece o intervalo de tempo mximo entre o final
do envio e o recebimento. Esta entrada pode variar entre 100 ms (T#100ms) e 10 s (T#10000ms).
A entrada BUFFER_WR do tipo POINTER TO BYTE define o endereo de memria do buffer de
escrita. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE_WR do tipo WORD define o nmero de bytes a serem enviados,
podendo variar de 1 a 256.
A entrada BUFFER_RD do tipo POINTER TO BYTE indica o endereo de memria do buffer de
leitura. Para tal deve-se utilizar a funo ADR do MasterTool IEC.
A entrada QUANTIDADE_RD do tipo WORD define o nmero de bytes a serem recebidos e
copiados para o BUFFER, podendo variar de 1 a 256.
A varivel RESET do tipo BOOL atua tanto como parmetro de entrada como de sada
(VAR_IN_OUT). Ela zera as mquinas de estado e limpa os BUFFERS de dados internos.
69
3. Configurao
Descrio das sadas

A sadas so ativadas de acordo com o comportamento descrito na seo de funcionamento a seguir.
Elas permanecem nos seus estados por um perodo de um ciclo, sendo limpas no prximo.
Funcionamento
da instncia finalizada. Ao haver sucesso na abertura da porta, a instncia sinaliza que ela est
utilizando a porta serial.
Em seguida, os dados esto prontos para serem enviados e o processo inicializado. Se ocorrer uma
falha na inicializao do envio, novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia
encerrada liberando o canal de comunicao. No caso de sucesso, a instncia libera o processamento,
pois ela no trava o aplicativo aguardando a concluso do envio. necessrio processar a funo
com um POLLING de acordo com a necessidade do usurio. Vale lembrar que recomendado que
esse valor seja inferior ao menor DELAY dos demais dispositivos conectados rede.
Ao concluir o envio, imediatamente liberada a recepo e seu processo inicializado. Se ocorrer
uma falha durante a recepo dos dados (FRAMMING, erro de paridade, STOPBITS, recebimento
de resposta maior que 256 bytes...), novamente sinalizado atravs da sada ERRO e a instncia
encerrada liberando o canal de comunicao.
No caso de sucesso, a instncia libera o processamento, pois ela no trava o aplicativo aguardando o
recebimento de um FRAME. Novamente vale lembrar que necessrio processar a funo com um
POLLING. O recebimento de um pacote sinalizado atravs da sada PRONTO. Juntamente com
essa sinalizao, a quantidade de bytes lidos e copiados para o buffer do usurio quantificado na
sada QTD_LIDO. Caso ainda existam bytes que no foram copiados no BUFFER da UART, essa
quantidade indicada na sada QTD_REST. A sinalizao de PRONTO permanecer ativa at que
todos os bytes recebidos pela UART sejam consumidos pelo usurio, ou seja, a quantidade restante
deve ser igual a ZERO.
NOTAS:
1- No bloco funcional MESTRE no existe indicao de que o frame de requisio acabou de ser
enviado, existem apenas as indicaes de que o pacote de resposta foi recebido pela UART (liga
PRONTO) e de que o pacote de resposta foi copiado para o BUFFER de aplicao do usurio
(desliga PRONTO). Portanto no h como utilizar os sinais de MODEM, visto que no h como
saber o momento de desligar o RTS.
2- O tempo de silncio para fim de pacote de 5 caracteres.
NOTA:
A UART serial utilizada no detecta erros quando a comunicao ocorre com menos bits. Por
exemplo: Um computador configurado com 8 bits de dados e com paridade comunicando com um
Duo com 8 bits de dados e sem paridade. Nesse caso a funes de comunicao no iro indicar
erro. O byte recebido deve ser consistido para verificar se o frame est de acordo o esperado. O
mesmo acontece se neste mesmo exemplo o computador estivesse configurado para 5 bits de dados
por exemplo.
Sinais de MODEM
Os sinais de MODEM podem ser acessados atravs de variveis especiais. A figura a seguir ilustra a
declarao das variveis globais da biblioteca de operandos especiais enfatizando a atribuio dos
sinais de MODEM RTS e CTS s posies de memria %MB6373 e %MB6374 respectivamente.
70
3. Configurao
Figura 3-42. Sinais de MODEM
ATENO:
Todas as variveis reservadas esto listadas no captulo Diagnstico (Lista de operandos reservados).
Melhores prticas de programao

Os blocos funcionais so projetados para serem utilizados com apenas uma instncia. Ou seja, a idia
consiste em modificar os BUFFERS de entrada e sada de acordo com a necessidade. Sendo assim, a
criao de mltiplas instncias pode apresentar comportamentos no desejados.
Outro ponto que deve ser levado em conta o fato de o bloco funcional MESTRE ser desenvolvido
para facilitar o desenvolvimento de aplicativos. Dessa forma, ele simplificado, no possuindo
controle de sinais de MODEM. Caso deseja-se utiliz-los recomendado empregar os blocos
funcionais LER_DADOS e ENVIAR_DADOS.
Tratamento de estouro de BUFFER (overflow)
O BUFFER de recebimento do Duo possui a capacidade de 256 bytes, assim como o BUFFER de
envio. Caso tente-se escrever mais de 256 bytes, o bloco funcional ir sinalizar erro atravs da sada
apropriada e no ir transmitir nada. J o bloco funcional de recebimento, caso receba mais de 256
bytes ir copiar os 256 bytes para o BUFFER e sinalizar o estouro do BUFFER atravs das sadas
PRONTO e ERRO, acionando-as.
Prioridade de tratamento
Os blocos funcionais MESTRE e ENVIAR_DADOS possuem preferncia em relao ao bloco
LER_DADOS. Dessa forma, esses blocos podem interromper as instncias do bloco LER_DADOS e
assumir o controle do canal. Vale salientar que os blocos MESTRE e ENVIAR_DADOS no
interrompem um ao outro, sendo necessrio que um complete as suas aes, com sucesso ou erro,
para o outro iniciar o seu processo.
A utilizao de mltiplas instncias deve ser controlada de acordo com o seu resultado. Isso porque,
ao interromper o processamento de uma delas, sem que essa tenha sido concluda, pode ocorrer a
situao de o canal permanecer alocado para a instncia e os demais no conseguirem atuar sobre ele.
ATENO:
Deve-se ter um cuidado especial na configurao dos atributos da tarefa cclica
KEYBOARD_USAGE no que se refere ao seu intervalo de execuo, pois comportamentos
inesperados podem ocorrer se uma requisio de comunicao efetuada antes que a serial seja
reconfigurada.
71
3. Configurao
ATENO:
A tarefa de processamento do visor MAINTARGETVISU_PAINT_CODE pode consumir at 30 ms.
Devido a essa caracterstica em uma comunicao em que o polling de requisio de um mestre seja
menor que este tempo pode levar a perda de pedaos de pacote nos ciclos em que ocorrer o
processamento desta tarefa. Por isso recomendado para evitar perda de pacotes que no caso de
comunicao genrica seja configurado nos mestres um tempo de polling maior que 30 ms. Tambm
deve ser somando a este tempo de polling do mestre o tempo da tarefa PRINCIPAL quando este for
maior que 1ms(grande quantidade de cdigo e laos em software podem aumentar o tempo de
execuo). O tempo pode ser medido atravs de acionamento de sadas e atualizao instantnea
com os blocos AES, ou atravs de temporizadores na prpria aplicao.
IHM Interface Homem-Mquina

Os controladores DU350 e DU351 possuem um Visor grfico monocromtico 128 x 64 com
backlight e controle de contraste e um Teclado de membrana com 25 teclas utilizados para realizar a
interface com o usurio.
Visor Grfico
A ferramenta de desenvolvimento MasterTool IEC, utilizada na programao dos controladores
DU350 e DU351, possui uma interface de programao de IHM integrada que torna simples e
amigvel a integrao entre aplicativo e IHM.
Para a adio de uma nova tela, clique na pasta Visualizaes, clique com o boto direito em
Visualizaes (texto dentro da aba Visualizaes), selecione a opo Acrescentar objeto, digite
o nome da tela com apenas letras maisculas e clique em OK.
Na aba Visualizaes as telas so ordenadas em ordem alfabtica, a tela inicial aps a energizao
do produto ser a primeira tela presente na aba Visualizaes. Para que o controlador inicie com
uma tela diferente deve ser utilizado o Bloco Funcional NAVIGATION ou a funo
CHANGE_SCREEN descritas neste manual.
Para a utilizao da IHM, necessrio adicionar uma chamada para a funo
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE. Esta funo responsvel pela atualizao das telas.
recomendado utilizar uma tarefa do tipo Cclico com perodo de 500 ms para a chamada da
funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE. Caso seja necessrio a utilizao de uma atualizao
mais freqente da tela, o perodo da respectiva tarefa deve ser reduzido. Ao reduzir o tempo entre
chamadas da funo de atualizao da tela MAINTARGETVISU_PAINT_CODE, ocorre uma perda de
capacidade de processamento do demais ciclos. A funo MAINTARGETVISU_PAINT_CODE pode
consumir entre 15 e 30 ms dependendo da complexidade da tela a ser desenhada.
Para controle de contraste do visor, utiliza-se o operando reservado CONTRASTE, este operando
pode ser carregado com valores inteiros entre 0 e 100, tendo equivalncia com 0% (menor contraste
possvel) e 100% (maior contraste possvel). O controle do tempo que o backlight permanecer aceso
aps alguma tecla ser pressionada, pode ser modificado atravs do operando BACKLIGHT, este
operando pode ser carregado com valores inteiros entre 0 e 255. A valor no operando BACKLIGHT
representa o tempo na unidade de segundos.
O Visor utilizado nos controladores DU350 e DU351 um Visor grfico monocromtico 128 x 64,
devido a restries de resoluo do visor, os seguintes itens disponveis no software MasterTool IEC
no podem ser exibidos no Visor da IHM de forma clara:
Funo Polgono: Funciona adequadamente, porm a funcionalidade de preenchimento de cor
desta funo no tem efeito, permanecendo o elemento sem preenchimento mesmo que esta opo
seja configurada.
72
3. Configurao
Funo Visualizao: O seu funcionamento ocorre de forma adequada, porm, seu uso no
indicado para o controladores DU350 e DU351 por ocupar muito espao em memria.
Funo Tendncia: No suportada pelo produto.
Funo Barra de rolagem: No suportada pelo produto.
Funo Boto: A funo boto funciona corretamente tanto no MasterTool IEC quanto na IHM.
Porm, em modo supervisrio possvel associar o boto a um clique de mouse, enquanto na IHM a
associao do boto a alguma tecla da IHM deve ser realizada atravs das aes referentes a
Visualizao (Extras Keyboard usage)
Funo Retngulo arredondado: No suportada pelo produto.
Funo PIE: No suportada pelo produto.
Funo Arquivo WMF: No suportada pelo produto.
Funo Tabela : Funciona corretamente no MasterTool IEC. Na IHM dos controladores DU350 e
DU351 as tabelas so exibidas de forma correta, porm, no podem ser editadas atravs do teclado.
Funo Bitmap: No suportada pelo produto.
Funo Tabela de Alarmes : No suportada pelo produto.
Funo Elemento ActiveX: No suportada pelo produto.
Funo Barra de Rolagem: No suportada pelo produto.
Configurao de Largura da linha: Esta configurao funciona somente quando associada a um
objeto do tipo Rectangle (retngulo).
Configurao de Cores: A IHM possui um Visor grfico monocromtico 128 x 64, de modo que
todas as cores sejam convertidas em preto/branco na IHM.
ATENO:
Alguns itens disponveis no software podero no ser exibidos no CP conforme o MasterTool IEC os
exibe, sendo necessrio fazer ajustes nos tamanhos dos objetos, orientaes e em seu contedo
exibido.
Teclado
O teclado utilizado nos controladores DU350 e DU351 de membrana com 25 teclas.
A ao de uma tecla pode ser associada a alguma Tela (Visu) ou atravs da utilizao da funo
isKeyPressed().
Para realizar o tratamento de uma tecla em funo da tela que esta habilitada, basta selecionar a tela
desejada e clicar no menu Extras Funes do teclado. Aparecer uma janela contendo as aes
de boto que ocorrero enquanto a tela estiver habilitada. Para alterar de tela ao pressionar um boto,
selecione a opo ZOOM no campo Ao, selecione a respectiva tecla no campo Chave e
escreva no campo Expresso o nome da respectiva tela que deve ser habilitada ao pressionar a tecla
selecionada. Na tabela abaixo pode ser verificado a associao das teclas com o nome das teclas no
software MasterTool IEC. Ex: para a utilizao da tecla Seta para cima habilitando uma tela, deve
ser selecionado a opo VK_UP no campo Chave, ZOOM no campo Ao e digitar o nome
da tela a ser habilitada no campo Expresso. Para utilizar a associao das teclas com as telas,
necessrio adicionar no projeto a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. Esta POU definida
internamente e utilizada na atualizao do teclado, recomenda-se a utilizao de uma tarefa do tipo
Cclico com o perodo de 20 ms para chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. O
tratamento do teclado identifica o pressionamento de somente uma tecla de cada vez, caso duas teclas
estiverem pressionadas simultaneamente o sistema considera que no existem teclas pressionadas.
Desta forma o teclado deve ser utilizado acionando apenas uma tecla de cada vez. Caso uma tecla
73
3. Configurao
permanea pressionada o tratamento do teclado considera somente uma vez o pressionamento da

tecla independente do tempo que a mesma permanea pressionada.
O modo de utilizao das demais opes presentes no campo Ao podem ser verificadas no
manual do programador MasterTool IEC (MU299608).
A utilizao das teclas atravs da funo isKeyPressed(), presente na biblioteca
SysLibTargetVisu.lib, realizada atravs do cdigo da tecla. A funo retorna TRUE se somente a
tecla cujo cdigo foi passado como parmetro for pressionada. Caso contrario o retorno FALSE.
Ex. isKeyPressed(16#24,0,0), retorna TRUE caso a tecla Main esteja pressionada. importante
salientar que nos controladores DU350 e DU351 os parmetros de entrada da funo isKeyPressed
so necessariamente: Cdigo da tecla, 0 e 0.
ATENO:
Na utilizao do teclado em uma tela ou com a funo isKeyPressed() utilizada a amostragem.
Desta forma aps fazer a leitura da tecla ela no pode ser lida novamente. Desta forma no podem
ser utilizados os dois recursos a mesmo para a mesma tecla.
ATENO:
Quando utilizada a funo ControleTelas() (presente na lgica de navegao) no podem ser
utilizadas as teclas MAIN, UP e DOWN com as funes IsKeyPressed ou em Telas.
ATENO:
Ao ser pressionada uma tecla ela permanece registrada quando o mdulo muda de estado, se isso for
feito no modo stop ento poder ser registrado um evento quando o mdulo passar para estado
Run.
A tabela com as associaes de siglas e botes e cdigo do teclado presentes da IHM apresentada
abaixo.
Posio no Teclado Simbolo no Overlay Sigla Utilizado no MasterTool IEC Cdigo da tecla
1 F1 F1 16#70
2 F2 F2 16#71
3 F3 F3 16#72
4 F4 F4 16#73
5 F5 F5 16#74
6 F6 F6 16#75
7 F7 F7 16#76
8 Main VK_HOME 16#24
9 7 [abc] 7 16#37
10 8 [def] 8 16#38
11 9 [ghi] 9 16#39
12 Seta para cima VK_UP 16#26
13 -+ No suportado por sigla 16#2E
.
14 4 [jkl] 4 16#34
15 5 [mno] 5 16#35
16 6 [pqrs] 6 16#36
17 Seta para esquerda VK_LEFT 16#25
18 Seta para direita VK_RIGHT 16#27
19 Esc VK_ESCAPE 16#1B
74
3. Configurao
20 Seta de Retorno VK_RETURN 16#0D

21 0 0 16#30
22 1 [tuv] 1 16#31
23 2 [wxzy] 2 16#32
24 3 [%$/] 3 16#33
25 Seta para baixo VK_DOWN 16#28
Tabela 3-22. Tabela de Cdigos para Utilizao do Teclado

Notas
13: A tecla 13 tem como funo alterar o valor do sinal de uma varivel entre + e ou ainda adicionar o ponto decimal
. em variveis reais. No caso de edio de strings esta tecla utilizada para permitir inserir os caracteres +, - e ..
Funo tecla momentnea (KEY_PRESSED)
Atravs da funo KEY_PRESSED possvel fazer a leitura do estado atual de cada tecla do
controlador DU350 ou DU351. O uso desta funo permite realizar aes contnuas pelo teclado sem
a necessidade de pressionar e soltar mltiplas vezes uma determinada tecla, portanto o seu
funcionamento diferente ao da funo isKeyPressed.
Esta funo possui um nico parmetro, o qual deve ser preenchido com o cdigo da tecla de
interesse. Os cdigos das teclas esto na Tabela 3-22.
O retorno da funo KEY_PRESSED uma varivel do tipo BOOL, onde TRUE sinaliza que a tecla
de interesse estava pressionada no momento em que a funo foi executada e FALSE sinaliza que a
tecla no estava pressionada.
possvel ler o estado de uma determinada tecla com at trs teclas pressionadas ao mesmo tempo.
Se mais de trs teclas estiverem pressionadas ao mesmo tempo o retorno da funo poder no ser o
esperado.
Exemplo de utilizao da funo KEY_PRESSED:
LEFT_BOOL := KEY_PRESSED(16#25);
Quando a seta para a esquerda (VK_LEFT) estiver pressionada, LEFT_BOOL ser igual a TRUE,
caso contrrio ser igual a FALSE.
Edio de Variveis
Para editar uma varivel via IHM necessrio selecionar o campo Entrada de texto da varivel
Textdisplay conforme mostrado na Figura 3-43, no objeto em que a varivel est sendo exibida. Os
campos Min: e Max devem ser preenchidos para a edio de variveis numricas. Para variveis
boleanas ou String estes campos no tem efeito na varivel em edio.
75
3. Configurao
Figura 3-43. Edio de Variveis

A navegao entre os objetos editveis em uma mesma tela feita atravs das teclas Setas para a
direita ou esquerda, situao que tornar o objeto selecionado com o fundo escuro. Para desmarcar o
objeto selecionado basta pressionar a tecla Esc.
Para chamar a edio do objeto selecionado basta pressionar alguma das teclas numricas, situao
na qual ser aberta a tela de edio com o valor da tecla pressionada no campo da varivel em edio
ou pressionar a tecla Enter, situao na qual a tela de edio ser chamada, mas a varivel em edio
manter o valor atual da mesma at que a mesma seja editada.
Para editar a varivel basta utilizar o teclado alfa-numrico. J para apagar algum caractere basta
utilizar a tecla Seta para esquerda. Se a tecla Esc for pressionada, a edio ser cancelada e a tela
principal ser exibida novamente. Para confirmar a edio, a tecla Enter deve ser pressionada.
Edio de Variveis do Tipo BOOL: Para se editar variveis do tipo BOOL basta pressionar na tela
de edio a tecla 0 para FALSE ou tecla 1 para TRUE.
Edio de Variveis do Tipo DATE, TIME_OF_DAY, DATE_AND_TIME: O seu
funcionamento possvel utilizando a tecla 3 para os caracteres especiais - e :. No necessrio
indicar o tipo quando se esta editando pela interface do controlador, como ocorre no supervisrio por
meio do PC.
Edio de Variveis do Tipo TIME: O funcionamento possvel utilizando as teclas 5 e 6 para os
caracteres m e s. No necessrio indicar o tipo quando se esta editando pela interface do
controlador, como ocorre no supervisrio por meio do PC.
ATENO:
O nmero mximo de objetos editveis em uma mesma tela de 12 objetos.
Para maiores detalhes dos formatos e separaes dos tipos de variveis descritos acima, verifique o
manual do Programador MasterTool IEC.
76
3. Configurao
Teclas de Atalho
Os controladores DU350 e DU351 possuem 5 seqncias de teclas que realizam operaes especiais.
So elas:
[MAIN + SETA PARA CIMA] = Exibe/Oculta as Telas Especiais (a navegao entre as telas feita
com as teclas para cima e para baixo);
[MAIN + SETA PARA BAIXO] = Troca entre protocolo MODBUS e protocolo de programao na
porta COM1;
[PRESSIONANDO ESC AO REINICIAR] = Inicia o controlador sem carregar a aplicao do
usurio, possibilitando regravar a aplicao em caso de watchdog ou falha grave. Para voltar a
executar a aplicao gravada, basta desenergizar e energizar o controlador sem pressionar ESC.
As funes das seqncias de teclas especiais j esto previamente configuradas. O usurio no
necessita de nenhuma configurao especial para poder utiliz-las.
Telas Especiais
Os controladores DU350 e DU351 possuem 7 telas especiais previamente includas na UCP para
facilitar o diagnostico e utilizao dos perifricos presentes:
1- DIGITAL INPUTS Apresenta o estado das 20 entradas digitais presentes na UCP;
2- DIGITAL OUTPUTS Apresenta o estado das 16 sadas digitais presentes na UCP;
3- ANALOG Apresenta os valores dos registradores das 4 entradas analgicas e das 2 sadas
analgicas;
4- INFORMATION Apresenta informaes de Modelo (Model), verso de software (Version) e
nmero de srie (Serial Number);
5- COUNTER Apresenta os valores dos registradores dos 4 contadores presentes na UCP;
6- CONTRASTE Tela de ajuste do contraste do visor grfico;
7- BACKLIGHT Tela de ajuste de tempo de backlight do visor grfico.
Para ativar e desativar as telas especiais, pressione MAIN + SETA PARA CIMA simultaneamente.
Para navegar entre as telas especiais utilize as teclas SETA PARA CIMA e SETA PARA BAIXO.
Para alterar o valor do contraste e do tempo de backlight pelas telas especiais, selecione a tela de
interesse e pressione SETA PARA ESQUERDA para decrementar ou SETA PARA DIREITA para
incrementar o valor em uma unidade.
Relgio RTC
Os controladores DU350 e DU351 possuem um relgio interno que pode ser utilizado atravs da
biblioteca standard.lib. O bloco funcional RTC, retorna a data e a hora atual a partir do valor
previamente configurado para a mesma no formato DT#1970-01-01-00:00:00.
Resoluo = 1 segundo.
Variao mxima = 2 segundos por dia.
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3. Configurao
Figura 3-44. Bloco funcional RTC

A utilizao do relgio feita atravs do bloco funcional, no seguinte formato
RTC(EN,PDT,Q,CDT), onde:
EN e PDT so variveis de entrada, EN do tipo BOOL e PDT do tipo DT. Q e CDT por sua vez
so variveis de sada, Q do tipo BOOL e CDT do tipo DT. Quando EN est em FALSE, as duas
sadas Q e CDT recebem respectivamente os valores FALSE e DT#1970-01-01-00:00:00.
Na primeira borda de subida da entrada EN o bloco funcional verifica se ocorreu a perda da data e
hora do relgio de tempo real. Caso tenha ocorrido a perda da data e hora, o bloco funcional carrega
o relgio de tempo real com o valor de PDT. Caso o relgio no tenha perdido a hora e data, no
acontecer a atualizao do mesmo com o valor da varivel PDT.
Para atualizar a hora e data do relgio de tempo real com o valor da varivel PDT quando o relgio
no estiver sinalizando perda de data e hora (FALHA_RTC), necessrio ocorrer uma borda de
descida seguido de uma borda de subida da entrada EN.
Enquanto o sinal de entrada EN estiver habilitado, CDT atualizado com a data e hora do relgio de
tempo real.
O Diagnostico de perda de Relgio est mapeado em um operando especial chamado de:
FALHA_RTC - Indica a perda das informaes do relgio quando em TRUE
Aps o tratamento do operando FALHA_RTC, poder ser atribudo para o mesmo o valor FALSE.
O operando especial do Relgio j est previamente mapeado em uma regio especfica de memria.
Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se melhor
descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados".
ATENO:
Deve-se utilizar datas a partir do ano 2000 at o ano 2105.
ATENO:
No possvel utilizar o bloco funcional RTC em POUs acionadas por interrupo de tempo.
Exibio do relgio em telas

Para exibir o valor do relgio em uma tela da aplicao necessrio declarar a varivel de sada CDT
utilizada na instncia do bloco funcional RTC, no campo Variveis Texto do objeto onde ser
exibido o relgio.
78
3. Configurao
Figura 3-45. Declarao da varivel do relgio

No campo TextoContedo o valor do relgio s poder ser exibido utilizando %s, ou seja ser
includo o texto desejado e no lugar do %s aparecer a data e hora.
Figura 3-46. Configurao do objeto para exibio do relgio

Alm de exibir o valor do relgio no formato data e hora pode-se exibi-lo tambm no formato
somente de data ou somente de hora. Para isso utiliza-se as funes de converso DT_TO_DATE e
DT_TO_TOD respectivamente.
ATENO:
Deve ser utilizado para exibio %s em minsculo. A exibio no ser feita caso esta declarao
seja feita com letras maisculas.
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3. Configurao
ATENO:
No deve ser utilizado %t nas telas pois este utilizado pelo MasterTool IEC para exibir o tempo do
sistema do computador onde esta rodando o programador em modo online.
Chamadas de POUs
Cada POU definida pelo usurio deve ser relacionada a uma tarefa. Uma tarefa, possui prioridade e
intervalo de ativao. Se duas tarefas estiverem prontas a serem executadas, aps passar o tempo
do intervalo definido para cada tarefa, primeiramente ser executada a tarefa de maior prioridade. Se
durante a execuo de uma determinada tarefa, uma segunda tarefa mais prioritria se tornar
pronta, aps passar o tempo do intervalo definido para a tarefa, ela somente ser executada aps a
completa execuo da tarefa menos prioritria. A prioridade de cada tarefa deve ser configurada com
os valores de 0 a 31, sendo 0 a maior prioridade e 31 a menor prioridade.
POUs acionadas por interrupo de tempo

Caso exista a necessidade de uma determinada tarefa cclica possuir um intervalo de execuo
preciso (sem ser atrasada por outras tarefas menos importantes), a mesma deve ser configurada para
acionamento a partir do evento externo TIMER_INT. O intervalo desta tarefa acionada por
interrupo de tempo deve ser configurado na rvore de configuraes da seguinte forma: abra a aba
Recursos e selecione Configuraes do CP. Expanda a rvore de configuraes clicando no +
ao lado de Configuraes do CP e em seguida expanda a opo Eventos Externos novamente
clicando no +. Selecione Evento Temporizado e digite o intervalo desejado no campo Intervalo
em milsimos de segundo (ms). O intervalo definido deve ser um nmero inteiro entre 1 e 1000 que
corresponde ao tempo entre as chamadas desta tarefa.
Para a criao e configurao de uma nova tarefa clique em Configurao de tarefas localizado na
aba Recursos, clique no + ao lado da palavra Configurao de tarefas, clique com o boto
direito do mouse em Eventos de sistema e selecione a opo Insere Tarefa. Altere o nome da
tarefa e suas configuraes conforme a descrio acima. Para relacionar uma POU com uma tarefa,
clique com o boto direito na tarefa desejada e selecione a opo Inclui Chamada de Programa e
selecione a POU desejada no campo Chamada de.
Em caso de utilizao de tarefas acionadas por interrupo de tempo (TIMER_INT) deve ser
verificado com extremo cuidado se existe outra POU que escreva em endereos de memria comuns
(presentes na mesma DWORD de memria, Ex: os operandos Q00 e Q01 compartilham o mesmo
BYTE (%QB0) e DWORD (%QD0) na memria) aos utilizados nas POUs acionadas por interrupo
de tempo. Caso ocorra esta condio, durante a atribuio de algum valor a estes operandos nas
demais POUs deve ser utilizado a funo EXT_EVENT_OFF para desabilitar momentaneamente a
tarefa acionada por interrupo de tempo. Para reabilitar a tarefa acionada por interrupo de tempo
deve ser utilizado a funo EXT_EVENT_ON.
ATENO:
Quando utilizado MasterTool IEC em modo de simulao do programa aplicativo o recurso de
interrupo de tempo no est disponvel.
Atualizao Instantnea de Entradas e Sadas (AES)

Em caso de utilizao de um tempo de ciclo elevado ou de uma rotina executada por POUs acionadas
por interrupo de tempo possvel utilizar as funes AES para atualizar o valor dos operandos de
entradas e sadas e seus respectivos diagnsticos durante o processamento de uma rotina.
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3. Configurao
AES_DIGITAL_INPUT
Esta funo atualiza os operandos de entradas digitais normais com o valor atual das entrada digitais,
Ixx.
AES_DIGITAL_OUTPUT
Este comando atualiza as sadas digitais normais com o valor atual dos operandos de sadas digitais,
Qxx.
AES_ANALOG_INPUT
Esta funo atualiza os operandos de valor de entrada analgica e de diagnstico de entrada
analgica, AIx, AIx_DG e AIx_OPN. A taxa de atualizao das entradas analgicas permanece em
60 ms, ou seja, ao utilizar o comando AES_ANALOG_INPUT os valores das entradas analgicas so
atualizados com os valores lidos (e processados pelo filtro correspondente) no ltimo ciclo completo
de 60 ms.
AES_ANALOG_OUTPUT
Esta funo atualiza as sadas analgicas com os valores atuais dos operandos, AOx, e atualiza os
operandos de diagnsticos, AOx_DG, AOx_ERR.
AES_COUNTERS
Esta funo atualiza o contador com os valores dos operandos de controle, CNTx_PRESET,
CNTx_CMP0, CNTx_CMP1, CNTx_CMD, CNTx_CLR, CNTx_STOP, CNTx_LOAD,
CNTx_AMG, CNTx_OVER, e atualiza os operandos de valor e de diagnstico dos contadores,
CNTx, CNTx_HOLD, CNTx_DG, CNTx_OVERFLOW, CNTx_UNDERFLOW, CNTx_DIR,
CNTx_MAX_CMP0, CNTx_MAX_CMP1, CNTx_EQ_CMP0, CNTx_EQ_CMP1, CNTx_ZERO.
AES_FAST_OUTPUTS
Esta funo atualiza as sadas rpidas com os valores dos operandos de controle, Fx_FREQ,
Fx_PLS_TOT, Fx_PLS_RMP, Fx_DUTY, PTO_CMD, VFO_CMD, Fx_PTO_START,
Fx_PTO_STOP, Fx_VFO e atualiza os operandos de diagnstico das sadas rpidas, Fx_PTO_DG,
VFO_DG, Fx_PTO_ON, Fx_PTO_ACE, Fx_PTO_REG, Fx_PTO_DES, Fx_PTO_PRM,
Fx_PTO_ERR, Fx_VFO_ON, Fx_VFO_PRM, Fx_VFO_ERR.
Esta funo AES retorna TRUE se a mesma foi executada com sucesso, caso contrrio, retorna
FALSE, isto acontece apenas quando a mesma for chamada em uma POU acionada por interrupo
de tempo durante uma chamada anterior em outra POU (presentes no ciclo principal) que exista
alguma alterao nos operandos utilizados para controle e configurao das sadas rpidas tipo PTO.
Caso os operandos utilizados para controle e configurao da PTO forem somente alterados no lao
principal ou somente alterados na POU ativada por Timer no necessrio o tratamento do retorno
da funo AES_FAST_OUTPUTS pois o mesmo sempre retornara TRUE para estas condies.
Navegao nas Telas de Usurio via teclado (NAVIGATION)

O bloco funcional NAVIGATION, definida na biblioteca Navigation.lib, habilita a navegao
utilizando as teclas direcionais para cima e para baixo ou utilizando as entradas de controle do bloco.
Lista de Telas (VISU_LIST):
O bloco funcional NAVIGATION possui uma entrada do tipo ARRAY [0..30] OF STRING(10), este
array possui 30 posies de string de at 10 caracteres. Desta maneira possvel utilizar at 30 telas
com navegao pelo bloco funcional, cada tela deve possuir at 10 caracteres. No necessrio que
81
3. Configurao
todas as telas da aplicao estejam na lista de telas utilizadas pela navegao, neste caso a navegao
utilizando o bloco funcional ficara limitada s telas adicionadas na lista.
Tecla MAIN, direcional para cima e direcional para baixo:
Ao pressionar a tecla MAIN dos controladores DU350 e DU351 o bloco funcional habilita a tela
adicionada na posio 0 da lista de telas. Ao pressionar a tecla direcional para cima, o bloco
funcional habilita a prxima tela da lista em relao a ltima tela habilitada pela bloco funcional
NAVIGATION utilizado. Ao pressionar a tecla direcional para baixo, o bloco funcional habilita a
tela anterior da lista em relao a ltima tela habilitada pelo bloco funcional NAVIGATION
utilizado.
Ent radas de controle ENABLE_UPDW, UP, DOWN:
A entrada de controle ENABLE_UPDW habilita a utilizao das entradas UP e DOWN. A entrada
UP comporta-se da mesma forma que a tecla direcional para cima, e a entrada DOWN comporta-se
da mesma forma que a tecla direcional para baixo.
Exemplo de utilizao:
Pode ser verificado um exemplo de utilizao do bloco funcional NAVIGATION no modelo de
projeto e no captulo Programao Inicial - Analisando o Modelo.
Habilitao de Tela (CHANGE_SCREEN)

A funo CHANGE_SCREEN, definida na biblioteca Navigation.lib, habilita uma determinada tela
definida na entrada VISU_NAME quando a entrada ENABLE for igual a TRUE. Esta funo
utilizada para habilitar alguma tela em funo de alguma lgica interna definida pelo usurio.
Tela a ser habilitada (VISU_NAME)
O bloco funcional CHANGE_SCREEN possui uma entrada do tipo STRING(10), esta entrada deve
possuir o nome da tela de usurio a ser habilitada quando a entrada ENABLE for igual a TRUE. O
nome da tela deve possuir no mximo 10 caracteres.
Entrada ENABLE
Quando a entrada ENABLE possuir o valor TRUE, a tela VISU_NAME ser habilitada, quando a
entrada ENABLE possuir o valor FALSE, a tela VISU_NAME permanecer atualizada at outra tela
ser habilitada.
Upload
Os controladores DU350 e DU351 possibilitam a gravao de um projeto na memria do produto que
pode ser recuperada e reutilizada atravs do software MasterTool IEC.
Para armazenar um projeto na memria do produto o DU350/DU351 deve estar em modo logado e
no estado Stop. No menu Comunicao deve ser selecionado a opo Download de cdigo
fonte.
Para recuperar o projeto previamente armazenado deve ser selecionado a opo Abrir do menu
Arquivo. Na tela de seleo de arquivo, deve-se clicar no boto CP.... Na tela seguinte, deve ser
selecionado o controlador DU35x no campo Configurao.
ATENO:
O tamanho da rea de memria para armazenar um projeto no DU350/351 de 256kB.
82
3. Configurao
ATENO:
O Upload recupera o ltimo projeto armazenado no controlador conforme descrito nos pargrafos
anteriores. Caso ocorra apenas o carregamento para execuo de um determinado aplicativo, o
mesmo no poder ser recuperado pela procedimento de Upload.
Watchdog
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de watchdog que indica ao usurio que
ocorreu um tempo de ciclo maior que 2 segundos. Ao identificar um watchdog, a UCP exibe uma tela
informando que o sistema entrou em watchdog. Em caso de watchdog, as sadas fsicas vo para o
estado seguro e a UCP permanece travada at ser reinicializada (desenergizada e energizada
novamente). O operando WATCHDOG setado quando ocorrer um watchdog, este operando pode
ser lido na prxima inicializao do sistema. Caso o valor do operando seja TRUE, significa que
ocorreu um watchdog na execuo anterior. O operando pode ser limpo escrevendo o valor FALSE
no mesmo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de diagnstico de watchodog.
Caso a aplicao esteja gerando watchdog continuamente, para a gravao de uma nova aplicao
necessrio pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM -
Interface Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da
aplicao e permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a
gravao de um novo aplicativo.
O operando especial de indicao de watchdog j est previamente mapeado em uma regio
especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global.
Brownout
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de brownout que informa ao usurio quando
o nvel de tenso na alimentao do CP estiver abaixo de 19 V. Nesse momento, existem duas formas
de diagnosticar a queda.
1 Caso o CP permanea com a tenso de alimentao abaixo dos 19 V por mais de trs segundos, o
CP exibe uma tela indicando o acontecimento de um brownout, as sadas fsicas vo para um estado
seguro e o CP permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente).
2 Caso a alimentao do CP tenha uma queda de tenso para menos de 19 V e retornar para um
valor acima de 19 V em menos de trs segundos, o CP reinicializado, uma tela sinalizando que o
controlador foi reinicializado por brownout exibida durante o boot e o operando especial
BROWNOUT setado em TRUE, indicando que a execuo da aplicao est ocorrendo aps uma
reinicializao por brownout. O usurio pode alterar o valor do operando de BROWNOUT para
FALSE durante a execuo do aplicativo, facilitando aplicaes de verificao e tratamento de
diagnstico de brownout.
O operando especial BROWNOUT j est previamente mapeado em uma regio especfica de
memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global. O nome do operando encontra-se
melhor descritos na lista de operandos especiais no captulo Diagnstico - Lista de Operandos
Reservados.
Erro de Sistema
Os controladores DU350 e DU351 possuem um sistema de identificao de erros que informa ao
usurio o acontecimento de um erro crtico no sistema. Ao identificar o erro, o controlador exibe uma
tela informando qual foi o erro, as sadas fsicas vo para um estado seguro e o controlador
permanece travado at ser reinicializado (desenergizado e energizado novamente).
Caso a aplicao esteja gerando o erro, para o usurio reprogramar o controlador necessrio
pressionar a tecla ESC ao reiniciar o CP, conforme o captulo Configurao - IHM - Interface
Homem - Mquina - Teclado - Teclas de Atalho, impossibilitando a execuo da aplicao e
83
3. Configurao
permitindo a comunicao com o software MasterTool IEC, assim, possvel realizar a gravao de
um novo aplicativo. Caso esse procedimento no resolva, recomenda-se que o usurio entre em
contato com o suporte.
Os erro de sistemas so identificados pelas telas com a informao ERROR + numero do erro.
Estado Seguro
Enquanto os controladores DU350 e DU351 estiverem em estado seguro, as sadas digitais (comuns e
rpidas) sero foradas para o nvel lgico 0 (FALSE) e as sadas analgicas sero foradas para 0 V
ou 0 A, dependendo do modo em que a sada estiver operando. Caso as sadas analgicas no estejam
habilitadas sero foradas para 0 V no caso de estado seguro.
A entrada em Estado Seguro acontece nos seguintes casos:
1. Brownout;
2. Watchdog;
3. Indicao de Erro;
4. Durante a programao do controlador;
5. Durante Stop (atravs do software MasterTool IEC).
84
4. Instalao
4. Instalao
Instalao Eltrica
PERIGO:
Ao realizar qualquer instalao em um painel eltrico, certifique-se de que a alimentao geral
do armrio esteja DESLIGADA.
Figura 4-1. Exemplo de ligao DU350/DU351

Notas do diagrama
1 Exemplo de utilizao tpica das entradas digitais tipo sink, C0, C1, e C2 so os comuns (0 V)
para os respectivos grupo de entrada I00 a I08, I10 a I18 e I20 a I21.
2 Alimentao 24 V com os pinos 24 V, 0 V e terra de proteo.
3 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo tenso.
4 Exemplo de utilizao de uma sada analgica configurada para sada em modo corrente.
5 Exemplo de utilizao tpica das sadas digitais a transistor (DU350) e sadas rpidas (DU350 e
DU351). Para a utilizao das sadas digitais a rel (DU351), no necessrio a ligao dos pinos C5
e C7, necessitando apenas a ligao do comum C6 e C8.
6 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo corrente.
7 Exemplo de utilizao de duas entradas analgicas configuradas para entrada em modo tenso. A
ligao de um sinal de 0 a 10 V em um pino de entrada de corrente pode causar danos ao produto.
85
4. Instalao
Conexes
A correta fixao dos cabos dos controladores DU350 e DU351 e dos mdulos do sistema, garantem
a segurana do equipamento e seu correto funcionamento. Para isso, devem ser verificados os
seguintes pontos:
os cabos devem ter bitola e tenso de isolao coerentes com a aplicao;
os cabos junto aos bornes de ligao do painel de montagem devem estar com conexo segura e
firme;
os bornes de alimentao e aterramento das partes do sistema devem estar firmes e bem
conectados, assegurando boa passagem de corrente;
a conexo do terra dos equipamentos ao terra do painel de montagem deve estar firme e com a
bitola de cabo correta, para garantir bom aterramento e imunidade a rudo. Recomenda-se
utilizar fio de 1,5 mm2;
recomenda-se efetuar a identificao de todos os cabos com anilhas plsticas ou similar, para
facilitar as operaes de montagem e manuteno.
ATENO:
Para a fixao dos cabos nos bornes do produto deve ser utilizado um chave de fenda adequada em
funo da dimenso do parafuso de fixao. Os bornes de entradas analgicas e digitais devem ser
parafusados com uma chave de fenda com uma largura mxima de 2,5 mm em sua extremidade.
Aterramento
O borne deve ser interligado diretamente a barra de aterramento do armrio com a utilizao de
um cabo com seo mnima de 1,5 mm2.
Interfaces Analgicas
Cabo com malha: Recomenda-se a utilizao de cabos blindados nas entradas e sadas analgicas.
Somente em uma das extremidades do cabo a malha deve estar ligada ao terra, preferencialmente
aterrando no lado do armrio. Caso seja utilizado a extremidade ligada ao DU350/DU351 para
aterramento da malha, deve ser utilizado uma borneira de terra o mais prximo possvel das entradas
e sadas analgicas.
Comum entrada analgica: As entradas analgicas 0 (AV0 ou AI0) e 1 (AV1 ou AI1) compartilham
um mesmo borne de comum, C9. Da mesma forma, as entradas analgicas 2 (AV0 ou AI0) e 3 (AV0
ou AI0) compartilham um mesmo borne de comum, C10. Para utilizar duas entradas que
compartilham um mesmo borne de comum, deve ser ligado os dois comuns dos sinais de entrada
analgica em uma borneira e conectar o respectivo comum do DU350/DU351 na mesma borneira:
Figura 4-2. Ligao das Entradas Analgicas
86
4. Instalao
Notas do diagrama
1 Cada canal de entrada analgica possui dois bornes de entrada AVx e AIx. Em caso de utilizao
do canal como entrada de tenso, deve ser utilizado apenas o borne AVx correspondente. Em caso de
utilizao do canal como entrada de corrente, deve ser utilizado apenas o borne AIx correspondente.
2 O canal 0 e o canal 1 compartilham o mesmo borne de comum, a unio dos mesmo deve ser feita
com uma borneira adequada o mais prximo possvel do equipamento.
Interface com Encoders em Quadratura

Para a utilizao do tratamento de sinais de encoder, deve ser verificado se o respectivo encoder
cumpre os requisitos funcionais das entradas rpidas e temporizao das entradas rpidas em modo
quadratura, observando as caractersticas do bloco de entradas rpidas a ser utilizado. Os sinais A e B
do encoder devem ser ligadas nos bornes I00 e I01 (Bloco 0) ou I10 e I11 (Bloco 1). Opcionalmente
pode ser utilizado o sinal de zeramento ligado ao borne I02 (Bloco 0) ou I12 (Bloco 1). O 0V do
encoder dever ser ligado ao C0 (Bloco 0) ou C1 (Bloco 1):
Figura 4-3. Exemplo de ligao com encoder

A entrada configurvel pode ser utilizada como zeramento, conectando-a a sada de posio de
referncia do encoder.
Proteo sadas digitais.

Para o acionamento de cargas indutivas deve ser utilizado um diodo de proteo o mais prximo
possvel da carga, suprimindo eventuais picos de tenso oriundos de uma variao brusca na corrente
da carga indutiva:
Figura 4-4. Circuito de proteo das sadas digitais
87
4. Instalao
Instalao Mecnica
Para possibilitar uma correta fixao do produto, o painel deve ser cortado com as dimenses
definidas na figura abaixo. Dimenses em mm.
Figura 4-5. Corte do Painel para Instalao

As presilhas laterais de fixao devem ser recolhidas para a instalao do Controlador em painel.
Figura 4-6. Presilhas Laterais
88
4. Instalao
O Controlador deve ser instalado no painel, encaixando-se primeiramente a parte superior.
Figura 4-7. Instalao no Painel
Aps devidamente encaixado, as presilhas devem ser abertas (girando-as conforme a figura a seguir)
e os parafusos de fixao devem ser apertados utilizando uma ferramenta adequada.
Figura 4-8. Fixao Mecnica
89
4. Instalao
Aps estas etapas, o controlador est montado no painel e pode-se iniciar a ligao da fiao de
campo. Os bornes localizados na parte traseira do equipamento esto identificados pelas interfaces
aos quais pertencem. Os bornes so do tipo parafuso e destacveis, a fim de facilitar a ligao. A
fiao de campo deve ser conectada ao equipamento sem energizao, a fim de evitar choques
eltricos. Aps verificao das ligaes, o equipamento pode ser energizado.
Os mdulos DU350 e DU351 possuem uma pelcula protetora sobre o overlay frontal para a proteg-
lo de danos durante o transporte e manipulao na fase de instalao. Aps instalado o mdulo esta
pelcula pode ser removida permitindo melhor visualizao do teclado e do visor.
Instalao do Programador
Para realizar a instalao do software de desenvolvimento MasterTool IEC, necessrio inicialmente
efetuar o download do arquivo de instalao no site www.altus.com.br. Aps realizar o
download do arquivo, feche todos os programas que estejam em execuo no seu computador e em
seguida de um duplo clique no arquivo de instalao. O instalador abrir a seguinte tela de instalao:
Figura 4-9. Extraindo Arquivos

Aguarde enquanto o instalador extrai os arquivos necessrios para realizar a instalao.
Em seguida, aparecero as seguintes telas:
Figura 4-10. Seleo do Idioma

Na primeira tela realizada a opo do idioma em que o MasterTool IEC ser instalado. Selecione a
opo desejada e clique em OK.
Aparecer em seguida uma tela indicando o inicio da instalao. Clique em Avanar para continuar.
90
4. Instalao
Figura 4-11. Tela bem-vindo

Surgir a tela que refere-se ao contrato de licena. Leia a licena atentamente e selecione aps isso a
opo concordo com esses termos e condies, caso concorde com eles.
Figura 4-12. Tela de Licena

Aps concordar com os termos clique em avanar para continuar. Uma tela solicitando as
informaes de registro ser apresentada, aps preencher os campos corretamente clique em avanar
para continuar.
91
4. Instalao
Figura 4-13. Tela de Registro

Na prxima tela so oferecidas as opes de selecionar os componentes a serem instalados e o
caminho onde ser feita a instalao do software, recomendado manter caminho padro
C:\Arquivos de programas\Altus\MasterTool IEC. Clique em Avanar para continuar.
Figura 4-14. Seleo dos componentes

Nessa etapa a instalao do MasterTool IEC foi iniciada. Aguarde enquanto os arquivos necessrios
so instalados em seu computador, isso pode levar alguns minutos dependendo da configurao de
seu computador.
Aps a instalao ser finalizada, a prxima tela ser exibida, nela possvel escolher se o MasterTool
IEC ser inicializado automaticamente aps a concluso do instalador. Clique em Concluir para
finalizar o procedimento de instalao.
92
4. Instalao
Figura 4-15. Instalao completa

O MasterTool IEC est instalado e pronto para ser usado. Para executar o MasterTool IEC clique no
atalho MasterTool IEC dentro do grupo Altus S.AMasterTool IEC, criado durante a
instalao, no menu Iniciar.
93
5. Programao Inicial
Primeiros passos com MasterTool IEC e DU350/DU351
Iniciando MasterTool IEC

recomendado que o projeto seja iniciado a partir do projeto modelo. Para criar um novo projeto a
partir do modelo, basta clicar no menu Arquivo, e em seguida, em Novo a partir do modelo....
Selecione o projeto Modelo_DU350_DU351.pro e clique em Abrir.
Conceitos de Tarefas e POUs

O modelo Modelo_DU350_DU351.pro possui um conjunto de tarefas configuradas conforme a
tabela abaixo:
Nome da Tarefa POU chamada pela Tarefa Intervalo de ativao
PRINCIPAL PLC_PRG(); 1 ms
NAVIGATION NAVEGA(); 20 ms
VISUALIZATION MAINTARGETVISU_PAINT_CODE 500 ms
KEYBOARD_USAGE MAINTARGETVISU_INPUT_CODE 20 ms
Tabela 5-1. Tempos das POUs do Modelo

A POU NAVEGA j est includa no Modelo_DU350_DU351.pro e as POUs
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE e MAINTARGETVISU_INPUT_CODE j esto definidas.
Para compilar o projeto sem erros, deve ser adicionado a POU PLC_PRG, pois a mesma chamada
pela tarefa PRINCIPAL. A POU PLC_PRG ser chamada em intervalos de 1 ms (se ao completar um
perodo de 1 ms da tarefa PRINCIPAL outra POU estiver sendo executada a POU PLC_PRG
somente ser executada aps o trmino da POU em execuo). Maiores informaes sobre
Configurao de Tarefas e POUs verifique o captulo Configurao - Chamadas de POUs ou
utilize o manual do programador MasterTool IEC.
Criando a POU PLC_PRG

Para adio da POU PLC_PRG siga os seguintes passos: clique na aba POUs, clique com o
boto direito do mouse na palavra POUs dentro da aba POUs, selecione a opo Acrescentar
objeto..., selecione a opo Programa no campo Tipo da POU, selecione a linguagem de sua
preferncia no campo Linguagem da POU, digite PLC_PRG no campo Nome da nova POU e
clique em OK para confirmar a adio da POU PLC_PRG.
Cada POU deve possuir ao menos uma lgica para ser compilada corretamente, caso a POU utilize a
linguagem ST, basta escrever ; na primeira linha de comando.
Compilando
Para realizar a compilao completa do projeto, clique no menu Projeto, e em seguida em
Compilar tudo.
CUIDADO:
Antes de realizar uma compilao ou se houver algum problema durante uma compilao,
recomenda-se que seja clicado no menu Projeto Limpar tudo para remover qualquer
vestgio de compilaes anteriores.
94
Download
Para realizar o download do projeto a interface de comunicao deve estar configurada corretamente.
Para configurar a interface de comunicao siga os seguintes passos: Clique no menu
Comunicao, selecione a opo Parmetros de comunicao.... Uma nova conexo deve ser
criada para isso pressione o boto New. A tela da Figura 1-1 ser exibida, nela deve ser definido o
nome da conexo. Ao clicar em OK a conexo ser criada. Os parmetros da conexo devem ser
configurados da mesma maneira que esto na Figura 5-2. A porta de comunicao do computador
utilizada deve ser configurada para permitir a conexo da serial conectada ao CP. Para editar os
parmetros necessrio dar dois cliques sobre o seu valor e em seguida alterar o valor atravs das
teclas para cima e para baixa do teclado do computador.
Figura 5-1. Nova Conexo
Figura 5-2. Parmetros de Comunicao
CUIDADO:
O timeout para download deve ser de no mximo 8000 milisegundos. O valor padro para esse
item de 2000 milisegundos. No recomendado alter-lo sem um prvio estudo. Para
configurar este tem clique no menu Projeto Opes..., selecione a opo Ambiente de
Trabalho e configure o campo Timeout de comunic. para download [ms].
95
Aps configurar a porta COM basta clicar no menu Comunicao e selecionar a opo Login,
assim o projeto ser enviado o controlador. Para iniciar a execuo, clique no menu Comunicao
e selecione a opo Run.
CUIDADO:
Durante o download, o CP passa todas as suas sadas fsicas para um estado seguro, conforme
descrito no captulo Configurao - Estado Seguro.
Analisando o Modelo
Os controladores DU350 e DU351 possuem algumas configuraes bsicas necessrias para o seu
funcionamento correto. Estas configuraes, j esto implementadas no Modelo_DU350_DU351.pro.
So elas:
Configurao de Visor
Para garantir uma correta visualizao do visor, o tempo de backlight e o contraste da tela da IHM do
CP devem ser configurados. Essa configurao realizada pelos operandos CONTRASTE e
BACKLIGHT ou pelas telas especiais (ver Configurao Telas Especiais).
Navegao Telas
Para percorrer as telas do projeto utilizando as setas direcionais para cima e para baixo dos
controladores DU350 e DU351, o Bloco Funcional NAVIGATION (instanciada como
ControleTelas) deve ser includa. Este Bloco Funcional deve ser alimentado por uma lista com o
nome de todas as telas presentes no projeto (ou as telas que se deseja navegar por meio das teclas),
pode ser utilizado uma lista com no mximo 10 telas e o nome de cada tela deve ter menos que 30
caracteres. Outra caracterstica da utilizao deste Bloco Funcional que ao pressionar a tecla MAIN
dos controladores D350 e DU351 a tela 'MAIN' ativada (a tela 'MAIN' deve estar definida na
posio 0 da lista).
No caso do modelo, somente uma tela acrescentada a lista, pois s existe uma tela no projeto. Esta
implementao realizada nas seguinte linhas de cdigo.
(* Adiciona a tela MAIN como tela principal *)
ListaTelas[0] := 'MAIN';
Obs: Para a adio de uma nova tela na lista adicione a seguinte linha no cdigo:
ListaTelas[x] := 'NOME_DA_TELA'; (* Linha para adicionar nova tela
a lista *)
sendo 'x' o nmero da tela e 'NOME_DA_TELA' o nome da respectiva tela adicionada na lista (os
nomes das telas devem ser escritos em letra maiscula).
(* Ativa o controle automtico de navegao somente pelo teclado *)

ControleTelas(ENABLE_UPDW := FALSE, VISU_LIST := ListaTelas, UP :=
FALSE , DOWN := FALSE);
Configurao de Tarefas
Os controladores DU350 e DU351 utilizam Tarefas (com intervalo, tipo de ativao e prioridade
definidas) para a chamada das rotinas POUs. O modelo fornecido apresenta quatro tarefas pr
configuradas que encontram-se na aba Recursos, no subitem Configurao de tarefas. So Elas:
PRINCIPAL Esta tarefa chama a POU PLC_PRG criada pelo cliente com um intervalo de
ativao de 1 ms.
96
NAVIGATION Esta tarefa utilizada para chamar a POU NAVEGA();, responsvel pela
configurao das telas e pela chamada do Bloco Funcional de navegao. recomendado utiliz-la
como tipo cclico com intervalo de 200 ms.
VISUALIZATION Esta tarefa necessria para a utilizao do visor. recomendado utiliz-la
como tipo cclico com intervalo de 500 ms. A funo chamada interna e possui o nome
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE.
KEYBOARD_USAGE Esta tarefa necessria para a utilizao do teclado (utilizando Funes
do teclado... no menu Extras, opo disponvel durante a edio de uma visualizao).
recomendado utiliz-la como tipo cclico com intervalo de 20 ms. A funo chamada interna e
possui o nome MAINTARGETVISU_INPUT_CODE. No caso de utilizar Funes do teclado... e
necessitar de respostas mais rpidas das teclas, o intervalo de ativao desta tarefa pode ser reduzido
para obter o resultado desejado. Entretanto, caso o aplicativo possua uma tarefa com tempo de ciclo
longo, recomenda-se chamar a POU MAINTARGETVISU_INPUT_CODE por uma POU acionada
por interrupo de tempo.
Abaixo pode-se observar a configurao das tarefas:
Figura 5-3. Configurao das Tarefas
Converso de Projetos
Os mdulos DU350 e DU351 possuem algumas caractersticas que foram implementadas a partir da
verso 1.10 do seu software. Por esta razo o instalador do MasterTool IEC a partir da verso 1.03
possui a configurao dos dispositivos para esta verso DU350 e DU351 v1.10.... Tambm existe
um projeto modelo utilizando este dispositivo Modelo_DU350_DU351_v110.
Quando existirem projetos utilizando o dispositivo das verses inferiores a 1.10 e se desejar
convert-los para o dispositivo das verses 1.10 ou superior o dispositivo deve ser alterado nas
Configuraes de dispositivo na aba Recursos. Conforme mostrado na Figura 5-4 basta
selecionar o dispositivo DU350 e DU351 v1.10... do projeto aberto para que as novas
configuraes sejam carregadas.
97
Figura 5-4. Alterao da Configurao de Dispositivo

A alterao do dispositivo no ir alterar as Configuraes do CP. Isso no acontece para evitar as
configuraes no sejam perdidas. Caso queira alterar as configuraes atualizando para as do novo
dispositivo selecionada no menu Extras Configurao padro.
Modo de Simulao
O MasterTool IEC possui um importante recurso de simulao que permite ao usurio testar sua
aplicao sem a utilizao do equipamento, conferindo maior agilidade no desenvolvimento do
programa. No entanto, alguns recursos especficos que dependem do hardware do DU350/351 no
so possveis de serem simulados.
Seguem abaixo, os recursos indisponveis no modo de simulao:
Entradas e Sadas Rpidas
Portas Seriais
Teclado
POUs Acionadas por Interrupo de Tempo
Relgio
Alm disso tambm esto indisponveis as funes abaixo:
Funes de Posicionamento
Funes de Comunicao Genrica
Funes de Navegao de Telas
Funes de acesso ao Relgio
98
6. Manuteno
6. Manuteno
Diagnsticos
Os controladores DU350 e DU351 contm uma srie de operandos especiais que fornecem dados de
diagnsticos dos diversos dispositivos presentes no controlador.
Para o acesso rpido a informaes, estado e diagnsticos das entradas e sadas, as telas especiais
podem ser consultadas, conforme captulo Configurao - Telas Especiais.
Diagnsticos Gerais
Os controladores DU350 e DU351 possuem alguns diagnsticos gerais que so disponibilizados
atravs de registradores especiais. Estes operandos especiais j esto previamente mapeado em uma
regio especfica de memria. Dessa forma, basta utiliz-lo como uma varivel global.
BROWNOUT = Indica a ocorrncia de um brownout (indica que o CP foi reinicializado por falha da
tenso de alimentao).
FALHA_RTC = Indica a perda das informaes do relgio.
FALHA_RETENTIVAS = Indica um erro de gravao das variveis retentivas.
WATCHDOG = Indica que ocorreu um watchdog na execuo anterior.
TAM_APLICATIVO = Tamanho do aplicativo do usurio (nmero de bytes utilizados).
SOFT_H = Verso de executivo (nmero antes do ponto).
SOFT_L = Verso de executivo (nmero depois do ponto).
MODELO = Modelo do controlador. 350 para DU350 e 351 para DU351.
Os operandos BROWNOUT, FALHA_RTC, WATCHDOG, TAM_APLICATIVO, SOFT_H e
SOFT_L podem ser alterados atravs do aplicativo, podendo ser utilizado como sinalizao de
diagnstico tratado.
especiais na seo Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.
Solues de Problemas
A Tabela 6-1 mostra os sintomas de alguns problemas com suas possveis causas de problemas e
possveis solues. Se o problema persistir, entre em contato com o Suporte Tcnico da Altus.
Sintoma Possvel Causa Soluo
Desenergizar e energizar o CP.
Verificar o funcionamento da fonte de alimentao.
Verificar se a tenso de alimentao chega ao borne do CP com a
Falta de alimentao ou
No liga polarizao correta.
alimentado incorretamente.
Verificar se a tenso de alimentao chega ao CP.
Verificar se o aplicativo possui tela com o contraste adequado e
tempo backlight adequados.
No Mal contato ou mal Verificar todas as conexes dos cabos de comunicao.
comunica configurado. Verificar as configuraes da porta COM no MasterTool IEC.
Aplicativo parado (modo Verificar se o CP est executando o aplicativo (modo Run).
No troca de Stop), h uma nica tela Verificar se o aplicativo possui mais de uma tela.
tela configurada ou o teclado Verificar se o teclado est configurado corretamente para realizar a
mal configurado. troca de tela.
99
6. Manuteno
Verificar se as visualizaes esto com as Funes do teclado...

configuradas corretamente.
Verificar se o aplicativo utiliza corretamente a funo
No responde isKeyPressed(), KeyPressed() ou se no existe um conflito na
Teclado no configurado. utilizao do teclado.
ao teclado
Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a funo
MAINTARGETVISU_INPUT_CODE periodicamente.
Verificar se as teclas de atalho esto respondendo.
Verificar se o aplicativo possui um valor adequado para o contraste
Aplicativo com o valor de do visor.
No exibe
contraste inadequado ou
visualizao Verificar se h visualizaes configuradas para o aplicativo em uso.
aplicativo sem
do usurio Verificar se o aplicativo possui uma tarefa que chame a funo
visualizaes.
MAINTARGETVISU_PAINT_CODE periodicamente.
Tabela 6-1. Tabela de Solues de problemas
Diagnstico Entradas Rpidas

Os controladores DU350 e DU351 possuem os seguinte operandos especiais reservados para
diagnstico das entradas rpidas, onde x o nmero da entrada rpida que pode variar de 0 a 3:
CNTx_OVERFLOW TRUE se ocorreu overflow na contagem do contador x
CNTx_UNDERFLOW TRUE se ocorreu underflow na contagem do contador x
CNTx_DIR Direo de contagem do contador x
(FALSE- progressivo / TRUE- regressivo)
CNTx_MAX_CMP0 TRUE se o contador x for maior que CNTx_CMP0
CNTx_MAX_CMP1 TRUE se o contador x for maior que CNTx_CMP1
CNTx_EQ_CMP0 TRUE se o contador x for igual ao CNTx_CMP0
CNTx_EQ_CMP1 TRUE se o contador x for igual ao CNTx_CMP1
CNTx_ZERO TRUE se o contador x for igual a ZERO
Tabela 6-2. Diagnstico das Entradas Rpidas

Os operandos especiais de diagnostico das entradas rpidas j esto previamente mapeados em uma
regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes
Diagnstico Sadas Analgicas

diagnstico das sada analgica:
AO0_DG Diagnstico de Curto-circuito(Modo Tenso) ou Carga Aberta
(Modo Corrente) no canal 0 da sada analgica
AO1_DG Diagnstico de Curto-circuito(Modo Tenso) ou Carga Aberta
(Modo Corrente) no canal 1 da sada analgica
Tabela 6-3. Diagnstico das Sadas Analgicas

Os operandos especiais de diagnostico das sadas analgicas j esto previamente mapeados em uma
Diagnstico Entradas Analgicas

As entradas analgicas de corrente podem ser configuradas para utilizao na faixa de 4 mA a 20
mA ou na faixa de 0 mA a 20 mA. Quando utilizada como entrada analgica de corrente na faixa de
4mA a 20 mA, as entradas possuem um diagnstico de entrada de corrente em aberto (AIx_DG).
100
6. Manuteno
Este diagnstico habilitando quando a corrente de entrada do respectivo canal possui um valor
menor ou igual 3,8 mA.
AI0_DG Diagnstico do canal 0 da entrada analgica aberto para
configurao de Tipo corrente de 4 20 mA
Tabela 6-4. Diagnstico Entradas Analgicas

Os operandos especiais de diagnostico das entradas analgicas j esto previamente mapeados em
uma regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os
nomes dos operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo
Diagnstico - Lista de Operandos Reservados.
Diagnstico Sadas Rpidas

PTO
diagnstico da PTO, onde x o nmero da sada rpida que pode variar de 0 a 1:
Diagnstico Descrio
Operando de diagnsticos Fx_PTO_DG
Fx_PTO_ON Bit 0 - Sada PTO em operao
Fx_PTO_ACE Bit 1 - Sada PTO em fase de acelerao
Fx_PTO_REG Bit 2 - Sada PTO em fase de regime permanente
Fx_PTO_DES Bit 3 - Sada PTO em fase de desacelerao
Fx_PTO_PRM Bit 4 - Sada PTO no parametrizada
Fx_PTO_ERR Bit 5 - Sada PTO com erro de parametrizao
Operando de diagnsticos Fx_PTO_CNT_DG
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 Bit 0 - Contador de pulsos PTO maior que o comparador 0
Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1 Bit 1 - Contador de pulsos PTO maior que o comparador 1
Tabela 6-5. Diagnstico das Sadas Rpidas

Os operandos de diagnstico Fx_PTO_ON, Fx_PTO_ACE, Fx_PTO_REG, Fx_PTO_DES,
Fx_PTO_PRM e Fx_PTO_ERR so do tipo BOOL, e juntos compem Fx_PTO_DG, que do tipo
BYTE.
Os operandos de diagnstico Fx_PTO_CNT_MAX_CMP0 e Fx_PTO_CNT_MAX_CMP1 so do
tipo BOOL, e juntos compem Fx_PTO_CNT_DG, que do tipo BYTE.
Os operandos especiais de diagnostico da PTO j esto previamente mapeados em uma regio
especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos
operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico -
VFO/PWM
diagnstico da VFO/PWM, onde x o nmero da sada rpida que pode variar de 0 a 1:
101
6. Manuteno
Diagnstico Descrio
Operando de diagnsticos Fx_VFO_DG
Fx_VFO_ON Bit 0 - Sada em operao
Fx_VFO_PRM Bit 1 - Sada VFO/PWM no parametrizada
Fx_VFO_ERR Bit 2 - Sada VFO/PWM com erro de parametrizao
Tabela 6-6. Diagnstico VFO/PWM

Os operandos de diagnstico Fx_VFO_ON,_Fx_VFO_PRM e Fx_VFO_ERR so do tipo BOOL, e
juntos compem Fx_VFO_DG, que do tipo BYTE.
Os operandos especiais de diagnostico da VFO/PWM j esto previamente mapeados em uma regio
especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global. Os nomes dos
operandos encontram-se melhor descritos na lista de operandos especiais na seo Diagnstico -
Diagnsticos MODBUS
Cada relao MODBUS possui um operando de contador de erros e um operando informando o
estado da comunicao do ltimo ciclo.
Se a porta de comunicao for configurada como MODBUS escravo, o operando COMx_DE
indicara o estado da ltima comunicao MODBUS realizada na porta de comunicao x. O
operando COMx_CE indicara o nmero de erros ocorridos na porta de comunicao x.
Se a porta de comunicao for configurada como MODBUS mestre, o operando COMx_Ry indicar
o estado da ltima comunicao MODBUS da relao y da porta de comunicao x. O operando
COMx_Cy indicara o nmero de erros ocorridos na relao y da porta de comunicao x.
Ao atribuir o valor TRUE para o operando CLR_ALL_COM, ser atribudo o valor 0 para todos os
contadores de erro (COMx_CE e COMx_Cy).
A Tabela 6-7 descreve os operandos reservados relacionados a diagnsticos do protocolo MODBUS,
onde x o nmero da Porta COM e y o nmero da relao.
CLR_ALL_COM Zera todos os contadores de erro de comunicao MODBUS
COMx_DE Diagnstico em modo escravo
COMx_CE Contador de erro em modo escravo
COMx_Cy Contador de erro da relao y
COMx_Ry Diagnstico da relao y
Tabela 6-7. Diagnsticos MODBUS

A Tabela 6-8 mostra o cdigo de erro que os operandos de estado de comunicao podem assumir:
Cdigo Descrio
Mestre
1 Comando solicitado no aceita broadcast
2 Falha na tentativas de comunicao
3 Endereo MODBUS no encontrado na tabela
4 Comando enviado no implementado
5 Recebimento de resposta de outro endereo
6 Erro CRC Resposta mestre
Escravo
7 Comando recebido no implementado
9 Erro CRC no Pacote Recebido
10 Endereo para outro escravo ou broadcast
11 Limite dos endereos do comando invalido
12 Endereo MODBUS no encontrado na tabela
13 Endereo do Host Invalido
Diagnsticos de Comunicao Gerais (Mestre / Escravo)
102
6. Manuteno
0 Indica que a comunicao est ok

14 Erro na recepo
15 Erro de paridade
16 Erro de framing (baudrate, stopbits,...)
17 Time-out do CTS
Tabela 6-8. Cdigos de erro MODBUS
Lista de Operandos Reservados

Os controladores DU350 e DU351 possuem uma lista de operandos especiais utilizados para
configurao e diagnostico da UCP. Os operandos especiais j esto previamente mapeados em uma
regio especfica de memria. Desta forma, basta utiliz-los como uma varivel global.
Para acessar os operandos especiais no MasterTool IEC, de um duplo clique na pasta Biblioteca
DU35x.lib..., localizada na aba Recursos. Em seguida, para exibir a lista de operandos especiais,
de um duplo clique em Global_Variables.... Nesta lista esto descritos todos os operandos especiais
existentes nos controladores DU350 e DU351. A tabela abaixo apresenta esses operandos com seus
respectivos endereos na memria e funcionalidades.
Nome Endereo Tipo Descrio
MODEM
1 RTS %MB6373 BYTE Pino RTS da Porta COM0
2 CTS %MB6374 BYTE Pino CTS da Porta COM0
3 DCD %MB6375 BYTE Pino DCD da Porta Com0
4 DTR %MB6376 BYTE Pino DTR da Porta Com0
5 DSR %MB6377 BYTE Pino DSR da Porta Com0
COM1
6 CLR_ALL_COM %MB6378 BOOL Zera diagnostico das COMs
7 COM1_DE %MB6379 BYTE Diagnstico em modo escravo
8 COM1_CE %MB6380 BYTE Contador em modo escravo
9 COM1_DR %MW3191 WORD Desativa relaes
10 COM1_C0 %MB6384 BYTE Contador da relao 0
11 COM1_R0 %MB6385 BYTE Diagnstico da relao 0
103
6. Manuteno

COM2
42 COM2_DE %MB6419 BYTE Diagnstico em modo escravo
43 COM2_CE %MB6420 BYTE Contador em modo escravo
44 COM2_DR %MW3211 WORD Desativa relaes
Configuraes Gerais
77 STATUS_CP %MB6460 BYTE Brownout/Relgio/Retentivas
78 TAM_APLICATIVO %MD1616 DWORD Tamanho do aplicativo do usurio
79 CONTRASTE %MB6468 BYTE Percentagem do contraste
80 BACKLIGHT %MB6469 BYTE Configurao do backlight
81 SOFT_H %MB6470 BYTE Nmero antes do ponto
82 SOFT_L %MB6471 BYTE Nmero depois do ponto
83 MODEL %MW3231 WORD Modelo do CP
Status do CP
84 BROWNOUT %MX3230.0 BOOL Indica a ocorrncia de um brownout na inicializao
do CP
104
6. Manuteno
85 WATCHDOG %MX3230.1 BOOL Indica que ocorreu um watchdog na execuo

anterior
86 FALHA_RETENTIVAS %MX3230.2 BOOL Indica um erro de gravao das variveis retentivas
87 FALHA_RTC %MX3230.3 BOOL Indica a perda das informaes do relgio
Unidirecional ou Bidirecional - Contador 0
88 CNT_B0_EXT_EVENT %MB6472 BYTE Contador de borda de subida no pino de controle do
_CNT contador do bloco 0
89 CNT0 %MD1619 DWORD Valor de contagem
90 CNT0_PRESET %MD1620 DWORD Valor de carga de preset
91 CNT0_HOLD %MD1621 DWORD Valor de amostragem
92 CNT0_CMP0 %MD1622 DWORD Valor do Comparador 0
94 CNT0_CMD %MB6496 BYTE Comandos
95 CNT0_DG %MB6497 BYTE Diagnstico
Comandos Contador 0
96 CNT0_CLR %MX3248.0 BOOL Zera registrador de contagem
97 CNT0_STOP %MX3248.1 BOOL Desabilita contagem do contador
98 CNT0_LOAD %MX3248.2 BOOL Carrega PRESET
99 CNT0_AMG %MX3248.3 BOOL Amostragem da contagem (HOLD)
100 CNT0_OVER %MX3248.4 BOOL Zera os bits de overflow e underflow
Diagnstico Contador 0
101 CNT0_OVERFLOW %MX3248.8 BOOL Overflow na contagem
102 CNT0_UNDERFLOW %MX3248.9 BOOL Underflow na contagem
103 CNT0_DIR %MX3248.10 BOOL Direo de contagem (0- progressivo / 1-
regressivo)
104 CNT0_MAX_CMP0 %MX3248.11 BOOL Contador maior que CNT0_CMP0
106 CNT0_EQ_CMP0 %MX3248.13 BOOL Contador igual ao CNT0_CMP0
108 CNT0_ZERO %MX3248.15 BOOL Contador igual a ZERO
Unidirecional Contador 1
Comandos Contador 1
123 CNT1_DIR %MX3262.10 BOOL Direo de contagem (0- progressivo / 1-
regressivo)
Unidirecional ou Bidirecional - Contador 2
129 CNT_B1_EXT_EVENT %MB6474 BYTE Contador de borda de subida no pino de controle do
105
6. Manuteno
_CNT contador do bloco 1

Comandos Contador 2
144 CNT2_DIR %MX3276.10 BOOL Direo de contagem
Unidirecional Contador 3
Comandos Contador 3
164 CNT3_DIR %MX3290.10 BOOL Direo de contagem
Sada Rpida - F0
170 F0_FREQ %MD1647 DWORD Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM
171 F0_PLS_TOT %MD1648 DWORD Valor dos pulsos totais para PTO
172 F0_PLS_RMP %MD1649 DWORD Valor dos pulsos em rampa para PTO
173 F0_DUTY %MB6600 DWORD Valor do Duty Cycle para VFO/PWM
174 F0_DUTY_HR %MD1646 REAL Valor de alta resoluo do Duty Cycle para
VFO/PWM
175 F0_PTO_CNT_CMP0 %MD1570 DWORD Comparador 0 da sada rpida F0
Sada Rpida - F1
106
6. Manuteno
177 F1_FREQ %MD1652 DWORD Valor da freqncia para PTO/VFO/PWM

178 F1_PLS_TOT %MD1653 DWORD Valor dos pulsos totais para PTO
179 F1_PLS_RMP %MD1654 DWORD Valor dos pulsos em rampa para PTO
180 F1_DUTY %MB6620 DWORD Valor do Duty Cycle para VFO/PWM
181 F1_DUTY_HR %MD1651 REAL Valor de alta resoluo do Duty Cycle para
VFO/PWM
Sadas Rpidas - Comandos e Diagnsticos
184 PTO_CMD %MB6628 BYTE Operando montado pelos comandos para PTO das
sadas F0 e F1. Os comandos so descritos abaixo.
185 VFO_CMD %MB6629 BYTE Operando montado pelos comandos para
VFO/PWM das sadas F0 e F1. Os comandos so
descritos abaixo.
186 F0_PTO_DG %MB6630 BYTE Operando montado pelos diagnsticos para PTO da
sada F0. Os diagnsticos so descritos abaixo.
187 F1_PTO_DG %MB6631 BYTE Operando montado pelos diagnsticos para PTO da
sada F1. Os diagnsticos so descritos abaixo.
188 VFO_DG %MB6632 BYTE Operando montado pelos diagnsticos para
VFO/PWM das sadas F0 e F1. Os diagnsticos so
descritos abaixo.
189 PTO_CNT_CMD %MB6276 BYTE Comandos para os contadores da PTO nas sadas
rpidas F0 e F1
190 F0_PTO_CNT_DG %MB6277 BYTE Operando montado pelos diagnsticos para
contadores de pulsos PTO da sada F0. Os
diagnsticos so descritos abaixo.
191 F1_PTO_CNT_DG %MB6278 BYTE Operando montado pelos diagnsticos para
contadores de pulsos PTO da sada F1. Os
diagnsticos so descritos abaixo.
192 F0_PTO_CNT_REL %MD1565 DWORD Contador de pulsos PTO relativo na sada rpida F0
193 F0_PTO_CNT_ABS %MD1566 DWORD Contador de pulsos PTO absoluto na sada rpida
F0
194 F1_PTO_CNT_REL %MD1567 DWORD Contador de pulsos PTO relativo na sada rpida F1
195 F1_PTO_CNT_ABS %MD1568 DWORD Contador de pulsos PTO absoluto na sada rpida
F1
Comandos PTO - F0
196 F0_PTO_START %MX3314.0 BOOL Dispara trem de pulsos (PTO) na sada F0
197 F0_PTO_STOP %MX3314.1 BOOL Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada F0
198 F0_PTO_SOFTSTOP %MX3314.4 BOOL Inicia uma parada suave na sada F0
199 F0_PTO_CNT_DIR %MX3138.0 BOOL Define a direo de contagem do contador de
pulsos da sada F0
200 F0_PTO_CNT_CLR %MX3138.1 BOOL Reseta o contador absoluto de pulsos da sada F0
Comandos PTO - F1
201 F1_PTO_START %MX3314.2 BOOL Dispara trem de pulsos (PTO) na sada F1
202 F1_PTO_STOP %MX3314.3 BOOL Cessa a gerao de pulsos (PTO) na sada F1
203 F1_PTO_SOFTSTOP %MX3314.5 BOOL Inicia uma parada suave na sada F1
204 F1_PTO_CNT_DIR %MX3138.2 BOOL Define a direo de contagem do contador de
pulsos da sada F1
205 F1_PTO_CNT_CLR %MX3138.3 BOOL Reseta o contador absoluto de pulsos da sada F1
Comandos VFO/PWM - F0
206 F0_VFO %MX3314.8 BOOL 0 -> Desabilita o VFO/PWM na sada F0 (sada
parada) 1 -> Habilita o VFO/PWM na sada F0
207 F0_VFO_DUTY_SRC %MX3314.10 BOOL Seleciona a origem do duty, F0_DUTY ou
F0_DUTY_HR
Comandos VFO/PWM - F1
208 F1_VFO %MX3314.9 BOOL 0 -> Desabilita o VFO/PWM na sada F1 (sada
parada) 1 -> Habilita o VFO/PWM na sada F1
209 F1_VFO_DUTY_SRC %MX3314.11 BOOL Seleciona a origem do duty, F1_DUTY ou
F1_DUTY_HR
Diagnstico PTO - F0
210 F0_PTO_ON %MX3315.0 BOOL Sada PTO em operao
107
6. Manuteno
211 F0_PTO_ACE %MX3315.1 BOOL Sada PTO em fase de acelerao

212 F0_PTO_REG %MX3315.2 BOOL Sada PTO em fase de regime permanente
213 F0_PTO_DES %MX3315.3 BOOL Sada PTO em fase de desacelerao
214 F0_PTO_PRM %MX3315.4 BOOL Sada PTO no parametrizada
215 F0_PTO_ERR %MX3315.5 BOOL Sada PTO com erro de parametrizao
216 F0_PTO_CNT_MAX_C %MX3138.8 BOOL Sinaliza que o contador de pulsos maior que o
MP0 comparador 0 na sada F0
Diagnstico PTO - F1
218 F1_PTO_ON %MX3315.8 BOOL Sada PTO em operao
219 F1_PTO_ACE %MX3315.9 BOOL Sada PTO em fase de acelerao
220 F1_PTO_REG %MX3315.10 BOOL Sada PTO em fase de regime permanente
221 F1_PTO_DES %MX3315.11 BOOL Sada PTO em fase de desacelerao
222 F1_PTO_PRM %MX3315.12 BOOL Sada PTO no parametrizada
223 F1_PTO_ERR %MX3315.13 BOOL Sada VFO com erro de parametrizao
Diagnstico VFO/PWM - F0
226 F0_VFO_ON %MX3316.0 BOOL Sada em operao
227 F0_VFO_PRM %MX3316.1 BOOL Sada no modo VFO/PW M no parametrizada
228 F0_VFO_ERR %MX3316.2 BOOL Sada PTO com erro de parametrizao
Diagnstico VFO/PWM - F1
229 F1_VFO_ON %MX3316.3 BOOL Sada em operao
230 F1_VFO_PRM %MX3316.4 BOOL Sada no modo VFO/PWM no parametrizada
231 F1_VFO_ERR %MX3316.5 BOOL Sada VFO com erro de parametrizao
Diagnstico Sadas Analgicas
232 AO0_DG %MB6640 BYTE Diagnstico do canal 0 da sada analgica
233 AO1_DG %MB6641 BYTE Diagnstico do canal 1 da sada analgica
234 AO0_ERR %MX3320.0 BOOL Canal 0 em curto-circuito (Tenso) ou circuito
aberto (Corrente)
235 AO1_ERR %MX3320.8 BOOL Canal 1 em curto-circuito (Tenso) ou circuito
aberto (Corrente)
Diagnstico Entradas Analgicas
236 AI0_DG %MB6648 BYTE Diagnstico do canal 0 da entrada analgica
240 AI0_OPN %MX3324.0 BOOL Entrada analgica de corrente 4-20 mA aberta
Entradas Digitais Bloco 0
244 I00 %IX0.0 BOOL Entrada Digital I00
108
6. Manuteno

Entradas Analgicas
264 AI0 %IW4 WORD Valor do Canal 0
Sadas Digitais Bloco 0
268 Q00 %QX0.0 BOOL Sada Digital Q00
Sadas Digitais Bloco 1
Sadas Analgicas
284 AO0 %QW3 WORD Valor do Canal 0
285 AO1 %QW4 WORD Valor do Canal 1
Tabela 6-9. Operandos Reservados

Os grupos de operandos reservados Entradas Digitais Bloco 0, Entradas Digitais Bloco 1, Entradas
Digitais Bloco 2, Entradas Analgicas, Sadas Digitais Bloco 0, Sadas Digitais Bloco 1 e Sadas
Analgicas so declarados na rvore de configurao.
109
7. Aplicaes Especiais com Serial RS-232

Este captulo descreve como a interface serial RS-232 (COM1) pode ser utilizados em aplicaes
especiais que exijam a utilizao de sinais de controle (RTS, CTS, DTR e DSR), alm dos sinais de
dados normais (TXD e RXD).
Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio

Um rdio geralmente tem sua portadora comutada (ligada) apenas quando est transmitindo, e
desligada quando no est transmitindo. Isso ocorre pelos seguintes motivos:
para economizar energia enquanto o rdio no estiver transmitindo
para evitar o superaquecimento do transmissor
para que outro rdio possa utilizar a mesma freqncia enquanto este no estiver transmitindo
Em transceptores de rdio manuais (walkie-talkies), por exemplo, normalmente existe um boto de

PTT (push to talk) que o operador deve pressionar antes de falar e soltar depois de ter falado. No caso
de transmisso de dados via modems rdio, a sada RTS do controlador deve ser utilizada para
acionar o PTT do rdio e ligar a portadora. Depois de ligar o PTT, em tese, o controlador poderia
comear a transmitir os dados atravs de sua sada TXD. No entanto, na prtica, existe um atraso de
estabilizao da portadora. Como resultado, ao acionar o RTS (PTT do rdio), a portadora ligada,
mas somente depois de algum tempo a portadora se estabiliza e reconhecida pelo(s) rdio(s)
receptor(es). Este tempo varia de acordo com o modelo de cada modem rdio. Por fim, para que o
controlador sincronize o momento em que pode iniciar a transmisso de dados (TXD), o modem
rdio lhe devolve uma sada (CTS), que ligada na entrada CTS do controlador.
Portanto, o protocolo de transmisso de dados entre o controlador e o modem rdio, chamado de
handshake RTS/CTS, se estabelece da seguinte maneira:
1. Quando o controlador deseja transmitir, ele liga sua sada RTS, que est ligada na entrada RTS
do modem rdio. Deve-se observar que, no controlador, RTS uma sada, e no modem rdio,
RTS uma entrada.
2. Quando o modem rdio percebe que sua entrada RTS foi ligada, ele liga a portadora (PTT) e,
depois de um tempo caracterstico deste modelo de rdio, liga a sada de CTS.
3. Quando o controlador percebe que sua entrada CTS foi ligada, ele inicia a transmisso de dados
via sada TXD, ligada na entrada TXD do modem rdio. Deve-se observar que, no modem rdio,
CTS uma sada, e no controlador CTS uma entrada, assim como o TXD, que uma sada no
controlador e uma entrada no modem rdio.
4. Caso o controlador no receba o retorno de CTS do modem rdio at 1 segundo depois de ter
ligado sua sada de RTS solicitando a transmisso, o processo de transmisso abortado, e um
erro sinalizado (time-out de CTS).
5. Caso o CP tenha recebido o retorno de CTS antes de 1 segundo, iniciada a transmisso de
dados via TXD. A sada de RTS desligada assim que a transmisso de dados encerra. O
modem rdio, ao perceber o desligamento de sua entrada RTS, desliga sua portadora (PTT) e sua
sada CTS.
110
A figura a seguir mostra o timming dos sinais RTS, CTS e TXD durante uma transmisso de dados.
Alm disso, o item DCD (deteco da portadora) ilustra o que acontece no sinal DCD de um rdio
que est recebendo esta transmisso de dados. E o item RXD ilustra o que acontece no sinal RXD de
um rdio que est recebendo esta transmisso de dados.
LADO DO TRANSMISSOR:
RTS
CTS
TXD
LADO DO RECEPTOR:
DCD
RXD
Figura 7-1. Timming dos sinais RTS, CTS e TXD

A figura seguinte ilustra como deve ser feita a conexo entre o CP e o modem rdio.
CP MODEM RDIO
RTS RTS
CTS CTS
TXD TXD
RXD RXD
GND GND
DCD
Figura 7-2. Conexo do CP com um modem rdio
ATENO:
Alguns modems rdio mais modernos e inteligentes dispensam a utilizao do handshake RTS/CTS,
uma vez que o cabo de interconexo com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS desnecessrio.
Esses modems rdio gerenciam automaticamente a ativao e desativao da portadora (PTT),
analisando o sinal de dados (TXD). Este gerenciamento feito atravs de microprocessador ou de
outro circuito inteligente instalado no modem rdio.
Handshake de Hardware RTS/CTS em Conversores RS-485

Conversores RS-485 so instalados em barramentos onde dois ou mais equipamentos com interface
RS-485 podem coexistir compartilhando um mesmo meio fsico para transmisso e recepo. Sendo
assim, somente um dos conversores pode estar transmitindo dados em um determinado instante, a fim
de evitar a coliso de dados.
De maneira similar ao caso dos modems rdio, o sinal de RTS deve ser utilizado para habilitar o
transmissor do conversor RS-485. Enquanto o conversor RS-485 no est transmitindo, deve manter
seu transmissor desabilitado ou em alta impedncia.
A principal diferena entre modems rdio e conversores RS-485 geralmente o tempo de
estabilizao da portadora: nos modems, o tempo considervel, da ordem de alguns milsimos de
111
segundo; j no caso de conversores RS-485, assim que o sinal RTS ativado j se pode iniciar a
transmisso de dados via TXD. Isso dispensa o teste de CTS, necessrio no caso de modems rdio.
No entanto, para no criar outro tipo de handshake, utiliza-se exatamente o mesmo handshake de
RTS/CTS descrito para modems rdio. A maior parte dos conversores RS-485 ativa sua sada CTS
imediatamente aps receber sua entrada RTS, ou at interconecta seus pinos de RTS e CTS. Se o
conversor no possuir o pino de CTS, pode-se providenciar uma interconexo no cabo.
Existem dois mtodos recomendados de interconexo entre o controlador e um conversor RS-485. A
figura a seguir mostra esses dois mtodos.
CP CONV. RS-485
RTS RTS
CTS CTS O conversor
TXD TXD possui sada CTS
RXD RXD
GND GND
CP CONV. RS-485
RTS RTS
CTS O conversor no
TXD TXD possui sada CTS
RXD RXD
GND GND
Figura 7-3. Conexo do CP com um conversor RS-485

A figura abaixo mostra o timming dos sinais RTS, CTS e TXD durante uma transmisso de dados.
RTS
CTS
TXD
Figura 7-4. Timming dos sinais RTS, CTS e TXD
ATENO:
Alguns conversores RS-232 para RS-485 mais modernos e inteligentes dispensam a utilizao do
handshake RTS/CTS, uma vez que a interconexo com o CP torna o uso dos sinais RTS e CTS
desnecessrio. Esses conversores gerenciam automaticamente a ativao e desativao do driver de
transmisso, analisando o sinal de dados (TXD). Este gerenciamento feito atravs de
microprocessador ou de outro circuito inteligente instalado no conversor RS-232 para RS-485.
112
8. Glossrio
8. Glossrio
AES Funo para atualizao instantnea das entradas e sadas digitais ou analgicas.
ARRAY Utilizado para declarar uma estrutura de dados que mantm uma srie de elementos do mesmo tamanho
e tipo.
Backlight Iluminao de fundo do visor.
Barramento Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo de transferir informao e controle entre
diferentes elementos de um subsistema.
Bit Unidade bsica de informao, podendo estar no estado 0 ou 1.
Bloco Funcional Um bloco funcional uma POU que fornece um ou mais valores durante o seu uso. Ao contrrio da
funo, um bloco funcional no fornece nenhum valor de retorno.
Brownout Circuito eletrnico destinado a verificar a integridade do funcionamento da fonte de alimentao, utilizado
para o disparo de uma lgica de segurana em caso de falhas na alimentao.
Byte Unidade de informao composta por oito bits.
Ciclo Uma execuo completa do programa aplicativo de um controlador programvel.
CLP Controlador lgico programvel. Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa
aplicativo. composto de uma UCP, uma fonte de alimentao e uma estrutura de E/S.
CP Ver CLP.
Crosstalk a interferncia entre dois sinais teoricamente isolados.
Diagnstico Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas. tambm o conjunto de dados usados para tal
determinao, que serve para a anlise e correo de problemas.
Download Carga de programa ou configurao no CP.
Duty Cycle Percentual do tempo que um sinal peridico de onda quadrada fica em nvel lgico 1 em relao ao
perodo do mesmo.
DWord Double Word. Unidade de informao composta por duas Words.
Encoder Transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes
eltricas.
Estado Seguro Condio em que o CP muda as suas sadas, digitais e analgicas para um estado conhecido.
Handshake o processo pelo qual duas mquinas afirmam uma a outra que a reconheceu e est pronta para iniciar
a comunicao.
Hardware Equipamentos fsicos usados em processamento de dados onde normalmente so executados programas
(software).
IEC Sigla para International Electrotechnical Commission, ou Comisso Eletrotcnica Internacional, um
rgo internacional de normalizao que prepara e publica normas internacionais no mbito eltrico,
eletrnico e de tecnolgicas relacionadas.
IEC 61131-3 Terceira parte da norma genrica para operao e utilizao de CPs, IEC 61131.
IHM Sigla para Interface Homem Mquina.
Interface Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois equipamentos.
Interrupo Evento com atendimento prioritrio que temporariamente suspende a execuo de um programa e desvia
para uma rotina de atendimento especfica.
Kbytes Unidade representativa de quantidade de memria. Representa 1024 bytes.
Linguagem de Um conjunto de regras e convenes utilizado para a elaborao de um programa.
programao
MasterTool IEC Identifica o programa da Altus adequado a norma IEC 61131-3 que permite o desenvolvimento de

aplicativos para CPs, executvel em microcomputador com ambiente WINDOWS .
Menu Conjunto de opes disponveis e exibidas por um programa no vdeo e que podem ser selecionadas pelo
usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa.
MODBUS Protocolo de comunicao de dados para redes industriais, criado para redes com arquitetura de mestre-
escravo.
Mdulo (referindo-se a Elemento bsico de um sistema completo que possui funes bem definidas. Normalmente ligado ao
hardware) sistema por conectores, podendo ser facilmente substitudo.
Mdulo (referindo-se a Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo especfica. Pode ser executado
software) independentemente ou em conjunto com outros mdulos, trocando informaes atravs da passagem de
parmetros.
NAVIGATION Bloco funcional para a navegao nas telas do usurio via as teclas direcionais para cima e para baixo.
Operandos Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7.
POU Program Organization Unit, ou Unidade de Organizao de Programa, uma subdiviso do programa
aplicativo que pode ser escrito em qualquer uma das linguagens disponveis.
113
8. Glossrio
Programa aplicativo o programa carregado em um CP, que determina o funcionamento de uma mquina ou processo.
Programa executivo Sistema operacional de um controlador programvel. Controla as funes bsicas do controlador e a
execuo de programas aplicativos.
PTO Pulse Train Output, ou Sada de Trem de Pulsos.
PWM Pulse Width Modulation, ou Modulao por Largura de Pulso.
RS-232 um padro para troca serial de dados entre dois pontos (ponto a ponto).
RS-485 um padro para troca serial de dados entre dois ou mais pontos (multiponto).
RTC Real Time Clock, ou Relgio de Tempo Real.
Software Programas de computador, procedimentos e regras relacionadas operao de um sistema de
processamento de dados.
Tarefa Uma tarefa uma unidade de tempo no processamento de um programa IEC. Ela definida por um
nome, uma prioridade e por um tipo determinado de condio que ir disparar o incio da mesma.
Time-out Tempo mximo preestabelecido para que uma comunicao seja completada.
UCP Sigla para unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes, interpreta e executa as
instrues do programa e monitora os dispositivos do sistema.
Upload Leitura do programa ou configurao do CP.
VFO Variable Frequency Output, ou Sada de Freqncia Varivel.
Watchdog O Watchdog, tambm conhecido como circuito de co-de-guarda, o circuito eletrnico destinado a
verificar a integridade do funcionamento de um equipamento.
Word Unidade de informao composta por dois Bytes.
114

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7. APLICAES ESPECIAIS COM SERIAL RS-232 ............................................................................. 110

Handshake de Hardware RTS/CTS em Modems Rdio......................................................................... 110

8. GLOSSRIO ........................................................................................................................................... 113

Figura 1-1. Controlador DU350/DU351

O produto tem como principais caractersticas:

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Tabela 2-1. Caractersticas Gerais

I00 a I08 entrada 0 a 8 do grupo de isolao 0.

As entradas I00 a I02 e I10 a I12, so entradas rpidas, as

Tabela 2-2. Caractersticas Entradas Digitais

Sadas Digitais a Transistor (DU350)

Q02 a Q07 sada a transistor 2 a 7 do grupo de isolao 0

Tabela 2-3. Caractersticas das Sadas Digitais a Transistor

Sadas Digitais a Rel (DU351)

Q02 a Q07 sada a rel 2 a 7 do grupo de isolao 0

Tabela 2-4. Caractersticas das Sadas Digitais a Rel

Sadas Digitais Rpidas

Q00 a Q01 sada rpida 0 a 1 do grupo de isolao 0

Tabela 2-5. Caractersticas Sadas digitais Rpidas

Tabela 2-6. Caractersticas das Entradas Analgicas

Tabela 2-7. Caractersticas das Entradas no Modo Tenso

Tabela 2-8. Caractersticas das Entradas no Modo Corrente

Tabela 2-9. Caractersticas das Sadas Analgicas

Tabela 2-10. Caractersticas das Sadas no Modo Tenso

Tabela 2-11. Caractersticas das Sadas em Modo Corrente

Tabela 2-12. Caractersticas dos Contadores Rpidos

Canal Serial Local

Tabela 2-13. Caractersticas do Canal Serial RS-232

Canal Serial RS-485

Tabela 2-14. Caractersticas do Canal Serial RS-485

Tabela 2-15. Caractersticas de Software

Compatibilidade com Demais Produtos

Tabela 2-16. Compatibilidade

Tabela 2-17. Quantidade de Operandos

Tabela 2-18. Tempos de Instrues

Restries de Tipos de Variveis

Tempos de Sadas Analgicas

Tempos de Entradas Analgicas

Desempenho das Entradas Rpidas

Tabela 2-19. Processamento livre para aplicativo

Figura 2-1. Dimensional DU350 e DU351

Dados para Compra

Tabela 2-20. Modelos da Srie Duo

Tabela 2-21. Produtos relacionados

Figura 3-1. Barramento

Figura 3-2. Entradas

Entradas Digitais 0/1/2

Tabela 3-1. Descrio dos Blocos de Entrada

I18 Entrada Digital I18

Tabela 3-2. Distribuio dos Blocos de Entradas Digitais

AV2 entrada de tenso canal 2

Tabela 3-3. Descrio dos Pinos de Entradas Analgicas

Figura 3-3. Entradas Analgicas

Figura 3-4. Entradas Rpidas

Figura 3-5. Configurando para contador bidirecional