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Andrade VS PDF
Andrade VS PDF
Orientador:
Prof. Tit. Paulo Srgio Varoto
So Carlos, SP
2009
Ao meu super pai Jos Pedro e
grandes irmos Chris e Lo.
Agradecimentos
Agradeo ao Prof. Paulo Srgio Varoto pela oportunidade e apoio dispensado durante
toda a elaborao deste projeto.
Ao amigo Prof. Jos Manoel Balthazar pelo incentivo e por toda ateno dispensada para
que este trabalho se concretizasse.
Ao Prof. Marcelo Trindade pelo apoio nos momentos mais importantes deste trabalho.
Ao amigo Lucas pela amizade e ateno dedicada neste trabalho.
Ao Prof. Bento pelo apoio e pelas excelentes discusses do trabalho.
As secretrias do departamento de Dinmica Cristina e Ana Paula pela competncia e
pacincia com todos os alunos.
Aos tcnicos Xina, Serginho, Diego, Leandro e Flaudemir pela ajuda em todos os
momentos deste trabalho.
Ao Leopoldo, pela pacincia e grande ajuda na parte experimental.
A Andria, por toda colaborao nas anlises experimentais.
A todos os amigos conquistados no Laboratrio de Dinmica, Thiago, Marcelo, Carlo,
Demian e Ana Lcia.
A Vera Lcia, Mari e Manu pelo companheirismo ao longo de minha vida.
Ao Pedro Henrique por me lembrar o quanto bom ser criana e ao Lucas, que nem
nasceu direito, mas j to importante na minha vida.
Agradeo a CAPES, pelo apoio financeiro atravs da bolsa de doutorado, sem a qual
nenhum dos tpicos apresentados neste trabalho poderia ser desenvolvido.
Encerro fazendo um agradecimento especial e merecido a Tania, pelo apoio dedicado,
pelas risadas e por sua enorme pacincia, agradeo por me mostrar a leveza da vida e por estar
sempre ao meu lado como minha mulher.
ii
SUMRIO
Resumo vi
Abstract vii
Lista de Figuras ix
CAPTULO 1 Introduo 1
1.2 - Objetivos....................................................................................................................6
iii
3.4 - Anlise do Primeiro Modo de Vibrar.......................................................................34
6.1 - Concluses................................................................................................................66
iv
Apndice B Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos
~
Apndice C Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento Fletor M 88
v
Resumo
Andrade, V.S. (2009). Anlise Dinmica de uma Viga Engastada Excitada por uma Fonte No
Ideal. Tese (Doutorado) - Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.
vi
Abstract
Andrade, V.S. (2009). Dynamic Analysis of a Cantilever Beam Excited by a Non Ideal Source.
Thesis (Doctorate) So Carlos Engineering School, University of So Paulo.
Studies about the dynamic behaviour of nonlinear structures have been to this
date subject of extensive research all around the world. Since the beginning of the development
of the nonlinear oscillation theory one has tried to understand the basic mechanisms, like
disruptions that would cause complex answers on flexible structures. This paper presents
a theoretical and practical study of the dynamic behaviour of a semi-wing of an
airplane installed on a turbine with unbalanced propellers; this system is represented through a
cantilever beam excited by a non-ideal source located at the end opposite to the coupling. As a
non-ideal system we mean the one that considers that the excitement is influenced by the
systems response itself. For non-ideal dynamic systems, one must add an equation that
describes how the non-ideal source interacts with the system. Only the first vibrating mode is
considered in the system's equation. The numeric simulation results shown are obtained by using
the Matlab 8.0 software and the control parameter to be analyzed is the motor torque. The
results that show the dynamic behaviour of the system are time history, phase plan, FFT and to
identify the chaotic behaviour the Lyapunovs indexes are calculated. The graphic that shows
the presence of the Sommerfeld effect (jump) in the system is also presented. In
the experimental part, all the practical procedure is presented, as well as experimental results,
like, for example: Time history, phase plan reconstruction, FFT, Lyapunov exponents and the
analyses that illustrate the presence of the Sommerfeld effect on the experiment.
Key words: Non ideal systems, nonlinear systems, Sommerfeld effect, Lyapunov exponents.
vii
Lista de Tabelas
Tabela 4.7 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para cada valor do torque do motor.
Tabela 5.2 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor T = 0.5V .
Tabela 5.3 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor T = 1.5V .
Tabela 5.4 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor T = 4.5V .
Tabela 5.5 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor T = 6.5V .
viii
Lista de Figuras
Figura 3.1 - Viga engastada com uma massa localizada na extremidade oposta ao engaste.
Figura 3.2 - Elemento infinitesimal da viga que mostra a projeo das deformaes nos
eixos.
~
Figura 3.3 - Momento Fletor M do elemento infinitesimal da viga.
Figura 4.1 - T = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Figura 4.3 - T = 1.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Figura 4.5 - T = 2.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Figura 4.7 - T = 4.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Figura 4.9 - T = 6.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
ix
Figura 4.10 - Evoluo dos expoentes de Lyapunov.
Figura 5.3 - T = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a
srie temporal e a defasagem. (c) FFT.
Figura 5.4 - T = 1.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a
srie temporal e a defasagem. (c) FFT.
Figura 5.5 - T = 4.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a
srie temporal e a defasagem. (c) FFT.
Figura 5.6 - T = 6.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a
srie temporal e a defasagem. (c) FFT.
x
Figura E1 - Atrator catico do modelo de Rssler.
xi
Lista de Smbolos
L = Comprimento da viga;
~
N = Fora axial;
~
x = Eixo cartesiano horizontal;
~
y = Eixo cartesiano vertical;
= Densidade da viga;
u~ = Deslocamento axial;
d~
x = Comprimento no deformado do elemento infinitesimal da viga;
~
dL = Comprimento deformado do elemento infinitesimal da viga;
~
M = Momento fletor;
r
aG = Acelerao do centro de massa de mRB ;
r
ae = Acelerao do centro de massa de me ;
xii
= ngulo que caracteriza a posio da massa desbalanceada;
T = Torque do motor;
TE = Tenso do motor;
D = Atrito aerodinmico;
r r
b1 e b2 = Versores que definem a base que gira junto com o motor;
i ( x) = Funes de forma;
= Expoente de Lyapunov;
xiii
Captulo 1 - Introduo
______________________________________________________________________________________
Captulo 1
Introduo
1
Captulo 1 - Introduo
______________________________________________________________________________________
2
Captulo 1 - Introduo
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3
Captulo 1 - Introduo
______________________________________________________________________________________
inrcia de rotao. Por fim, no modelo de Timoshenko, supe-se tambm que as sees
transversais planas permaneam planas, mas no necessariamente perpendiculares ao
eixo longitudinal da viga, pois, devido ao cisalhamento, h um giro da seo em relao a
essa perpendicular. oportuno citar que, quando as dimenses da seo transversal so
pequenas, em comparao ao seu comprimento, o modelo mais apropriado o de Eler-
Bernoulli.
J nos casos em que as dimenses da viga no so pequenas, em comparao ao
comprimento da viga (vigas curtas), situao em que o cisalhamento deve ser
considerado, o modelo de Timoshenko o mais indicado. Para altas freqncias, o
modelo de Euler-Bernoulli no fornece bons resultados e, portanto, o modelo de
Timoshenko deve ser usado, independente da geometria da viga.
Uma vez obtido o modelo matemtico do sistema, pode-se, atravs de anlises
numricas e experimentais, observar interessantes fenmenos fsicos que podem ocorrer
em estruturas tipo viga devido ao aparecimentos de no-linearidades, como por exemplo
saltos, ressonncias, interaes modais, caos, etc. Na realidade, nenhum sistema fsico
estritamente linear e, consequentente, modelos lineares de sistemas fsicos apresentam
muitas limitaes. Em geral, modelos lineares s so aplicveis em um domnio muito
restrito, ou seja, onde a amplitude de vibrao muito pequena. Assim, para identificar
com preciso e entender o comportamento dinmico de um sistema estrutural, essencial
que as no-linearidades estejam presentes na estrutura modelada.
Teoricamente, no-linearidades aparecem nos sistemas sempre que h produtos de
variveis dependentes que derivam das equaes do movimento, condies de contorno,
saltos no sistema ou qualquer tipo de descontinuidade. Nayfeh e Mook (1979) e Moon
(1987) explicaram em detalhes, junto com diversos exemplos, os vrios tipos de no-
linearidades.
Em mecnica estrutural, as no linearidades podem ser classificadas como sendo
devidas ao amortecimento, geometria do sistema em estudo, inercial, condio de
contorno, impacto, folgas mecnicas, entre outras. interessante notar que a maioria de
sistemas fsicos pertence classe de sistemas fracamente no lineares. Alm disso,
exibem fenmenos nos quais no existem no domnio linear. Sendo assim, para estruturas
4
Captulo 1 - Introduo
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5
Captulo 1 - Introduo
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Figura 1.1 - Sinais dos expoentes de Lyapunov para os atratores possveis em 3 . Como
exemplo de atrator, utiliza-se o atrator de Lorenz (Ferrara, 1995).
1.2 - Objetivos
6
Captulo 1 - Introduo
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7
Captulo 1 - Introduo
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8
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2
Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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10
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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15
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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17
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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18
Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica
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uma viga engastada, assim h muito a ser pesquisado sobre o tema de forma a contribuir
com a literatura corrente.
No captulo que segue apresenta-se a modelagem matemtica de uma viga
engastada com um motor desbalanceado acoplado na extremidade oposta ao engaste.
19
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
Captulo 3
Figura 3.1 Viga engastada com uma massa localizada na extremidade oposta ao engaste.
20
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
Figura 3.2 - Elemento infinitesimal da viga que mostra a projeo das deformaes nos
eixos.
21
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
onde
~
- N a fora axial;
- o ngulo entre o eixo ~
x e linha neutra;
~
- V a fora de cisalhamento;
- a densidade da viga;
- u~ o deslocamento axial;
- A a rea da seo transversal da viga;
~ o deslocamento transversal.
- w
A Figura 3.3 mostra os momentos do centro de massa do elemento infinitesimal da viga,
como segue
~
Figura 3.3 Momento Fletor M do elemento infinitesimal da viga.
22
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
~
De acordo com a Figura 3.3 obtm-se dL como segue.
~ u~ w
2 ~ 2 1/ 2
dL = 1 + ~ + ~ d~ x (3.1.4)
x x
O momento fletor relacionado com a deflexo da viga como segue (Timoshenko,
1955), (Beer, 1995).
~ ~ w
2w ~ 2 3 / 2
M = EI ~ 2 1 + ~
x x
(3.1.5)
~ EI 2 w
2
3 w
M= 2 2
4
+ O( ) (3.1.8)
L x 2 x
Substituindo Equao (3.1.7) e Equao (3.1.8) na Equao (3.1.3) tem-se a expresso
~
para V como segue.
EI 3 w
2
~ 2 3 w
V = 2 3 (3.1.9)
L x 2 x x
~
Assume-se que a fora axial N proporcional a tenso axial, como abaixo.
~ ~
~ dL d~x dL
N = EA = EA ~ 1 (3.1.10)
dx dx
Desta forma a Equao (3.1.10) pode ser escrita da seguinte forma.
~ u 1 w 2
N = 2 EA (3.1.11)
x 2 x
De acordo com a Figura 3.3 e Equao (3.1.6) obtm-se as funes sin e cos como
segue.
3
w 3 w 5
sin = + O( ) (3.1.12)
x 2 x
e
2
1 w
cos = 1 2 + O( 4 ) (3.1.13)
2 x
Para pequeno tem-se que sin , desta forma tem-se
3
w 3 w 5
= + O( ) . (3.1.14)
x 2 x
Da Equao (3.1.6), Equao (3.1.7) e Equao (3.1.10) obtm-se que
~
N / x = O( 3 ) . (3.1.15)
~
Para determinar a expresso da fora axial N , considera-se a massa rgida mRB
acoplada a uma pequena massa rotativa me que est presa a viga em x = L como
mostra a Figura 3.4.
24
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
desbalanceada me , respectivamente.
r 2 u~ (~ ~ ~ (~ ~ ~
x, t ) r 2w x , t ) 2 (~
x, t ) r r r
r
aG = i ~
t 2
+ j ~
t 2
+ ~
t 2
k [d b
1 1 + d b
2 2 ]
~ 2 r (3.1.19)
(~ x , t ) r
[
~ d1b1 + d 2 b2 ]
t
25
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
~
2 u~ (~
x, t ) r
~ i = acelerao na direo i.
t 2
~ (~ ~
2w x, t ) r
~ j = acelerao na direo j.
t 2
~
2 (~
x, t ) r r r
~
t 2
k d [b
1 1 + d b ]
2 2 = acelerao angular.
~ 2 r
(~
x , t ) r
~ [
d 1 b1 + d 2 b ]
2 = acelerao centrpeta.
t
e
r 2 (~ ~ r (~ ~ 2 r
x, t ) r x , t ) r
r r
a e = aG + k
t
[
~ 2 P1b1 + P2 b2 ~ ] [
P1b1 + P2 b2 ]
t
~ 2 (3.1.20)
r d 2 ( t ) r r d r r
+k ~
dt 2
b[1 e cos + b 2 e sin ] ~
dt
[b 1 e cos + b 2 e sin ]
Cada termo da equao acima descrito como segue.
~
2 (~
x, t ) r r r
~
t 2
k P1[
b 1 + P2 b ]
2 = acelerao angular do motor.
~ 2 r
(~
x , t ) r
[ ]
~ P1b1 + P2 b2 = acelerao centrpeta do motor.
t
~
d 2 ( t ) r r r
~
dt 2
k [b1 e cos + b ]
2 e sin = acelerao angular da massa m e .
2
d r r
[ ]
~ b1e cos + b2 e sin = acelerao centrpeta da massa me .
dt
r r
Os termos d1 e d 2 representam as distncias do ponto A at o ponto G medido ao
r r
longo de b1 e b2 como mostra a Figura 3.4.
Combinando Equao (3.1.19) e Equao (3.1.20) com Equao (3.1.18) juntamente
com Equao (3.1.6), Equao (3.1.12) e Equao (3.1.13), e definindo:
26
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
2
E 3 2 u ( x, t ) E 2 2 w( x, t ) E 2 3 w( x, t ) E 3 2 w( x, t )
A1 = A
; 2 = A
; 3 = ; A4 = 2 ;
L t 2 L t 2 L2 t 2 x L t x
2
E d 2 (t ) E d r r r r r r
A5 = 2
L dt 2 [ ] [
; A6 = 2 ; r1 = d 1b1 + d 2 b2 ; r2 = P1b1 + P2 b2 ;
L dt
]
r r
r
[
r3 = b1e cos + b2 e sin ]
~ d 2 (t ) w
2
d (t ) w
N = eR1 me cos + sin cos + sin
dt dt 2 x
2
x
(3.1.21)
3 w( x, t )
+ R2 2
{Md 2 + me LP2 }+ O( 4 )
xt
onde M = mRB + me e por convenincia define-se as variveis adimensionais.
E 2E
R1 = ; R2 = ; (3.1.22)
L2 L
Substituindo a Equao (3.1.6), Equao (3.1.9), Equao (3.1.11) e Equao (3.1.12)
utilizando a Equao (3.1.13) e Equao (3.1.21) na Equao (3.1.2) tm-se.
~ w 4w
3 3
2
w
2
1 3 w w
2
N + 2 +
L x x x 4 2 x x 2 x x 3 x
(3.1.23)
2
w
- 2 EA =0
t 2
EI
onde = .
L3
~
A Equao (3.1.23) a equao da viga com N dado pela Equao (3.1.21). A equao
do movimento para o motor dado por (Kononenko, 1969).
2 3
d w( x, t )
Ie 2 + 2 = T D. (3.1.24)
dt t x
x = 1
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Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
EI 3 w 3 w
2
2 w 2 d 2 w
2 3
2
1 eR m cos + sin
2 x
1 e 2
L x 2 x dt x
2 3
d w 3w w 3 w
cos + sin + R {Md 2 + me LP2 } x 2 x =
x
2
dt xt 2
r r
[m RB aG + me ae ] j (3.2.2)
28
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
me , como mostrado na Figura 3.3 e Figura 3.4, tem-se a quarta condio de contorno
em termos das variveis angulares como segue.
~~
~ ~~ ~ ~~ ~ ~~ 2 ( L , t ) d 2
V ( L , t )d1 N ( L , t )d 2 M ( L , t ) = ( I RB + I e ) ~ + I (3.2.3)
t 2 dt 2
e
onde
~~
2 ( L , t )
~ = acelerao angular da viga;
t 2
e
d 2
= acelerao angular do motor.
dt 2
EI 3w 2 3 w
2
d 2 w
L2
3 1 1 e 2
2 x
d eR m cos x + sin
x dt
EI 2 w 3 w
2 2
d w 3w
cos + sin + R {Md 2 + me LP2 } d 2 2 2 =
x
2
dt xt 2 L x 2 x
2 w 3 w 3 2
( I RB + Ie ) 2 + Ie d (3.2.4)
t x 2 x dt 2
Na seo que segue a Equao (3.1.23) ser discretizada utilizando o mtodo dos
modos assumidos
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Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
sendo C1 = M / LA .
Substituindo a Equao (3.3.1) na Equao (3.1.23) obtm-se o sistema de equaes
diferenciais acoplados para os modos qi (t ) .
2
d ~ 3 3 d
N qi i q i +
i
' ''''
2
i' qi j' q j +
L dx i i 2 dx i j
(3.3.2)
1 d
i''' qi p' q p v' q v EA i q&&i = 0
2
2 dx i p v i
Desenvolvendo as derivadas dos termos da Equao (3.3.2) obtemos:
Primeiro termo da Equao (3.3.2):
~
d ~ dN ~
N qi =
i
'
i' qi + N i'' qi (3.3.2a)
L dx i L dx i i
onde
~ d 2 (t )
2
dN d (t )
cos i qi sin i'' qi
''
2
= eR1 me 2
dx dt i dt i
+ R2 i'' q&&i {Md 2 + me LP2 } + O( 3 )
i
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Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
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3 d 2 3
' q j' q j = (i''' j' + 2i'' j'' + i' j''' )qi q j
2 i i
(3.3.2b)
2 dx i j 2 i , j
Desenvolvendo o quarto termo da Equao (3.3.2) como mostrado abaixo:
d
i qi p q p v q v =
''' ' '
dx i p v (3.3.2c)
(i p v + i p v + i p v )qi q p qv
''''
i , p ,v
' ' ''' '' ' ''' ' ''
~
dN ~
q i
'
i
+ N i'' q i + i'''' q i
i i
dx i
3
3 ( i''' j' + 2 i'' j'' + i' j''' )q i q j +
2 i, j
(3.3.2d)
( i
' '' ' ' ' '''
+ + )q i q p q v
p v i
''
p v
'
i
''' '
p v
''
i , p ,v
2 EA i q&&i = 0
i
Multiplicando a Equao (3.3.2d) por z (x) e integrando entre 0 e 1 ao longo de todo o
comprimento da viga, e considerando o fato de que o conjunto {i (x)} forma uma base
no espao de funes, pois soluo de um problema de valor de contorno (Butkov,
1988, Arfken, 1995), obtm-se:
~
dN ~
q i
'
i z
+ N i'' q i z + i'''' q i z
i
dx i i
3
3 ( i''' j' z + 2 i'' j'' z + i' j''' z )q i q j +
2 i, j
(3.3.2e)
( i
'' ' ' ' ' '''
z + z + z )q i q p q v
p v i
''
p v
'
i
' '' '
p v
''
i , p ,v
2 EA i q&&i z = 0
i
31
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
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1 ~ 1
1
dN ' ~
q i
dx
i z dx + q i N i'' q i z dx + q i i'''' z dx
i 0 i 0 i 0
1 1 1
3
3
2
q i q j ( i''' j' z dx + 2 i'' j'' z dx + i' j''' z dx ) +
i, j 0 0 0
1 1 1
q q i p q v ( z dx + z dx +
i
'' ' ' '
p v
'
i
'' ' ''
p v
'
i''' p' v'' z dx )
i , p ,v 0 0 0
2
EA q&&z = 0 (3 . 3 .2 f )
Desenvolvendo e organizando o termo da Equao (3.3.2f) dado por:
1
~
q i
i Ni'' qi z dx =
0
d 2 (t ) 1
d 2 (t )
1
eR1me 2
cos qi qc i c z dx +
' ''
2
sin q c c'' z dx
dt i c 0
dt c 0
1 2 1 2
d d
cos q c c z dx + sin qi q c i c z dx +
'' ' ''
dt c 0 dt i c 0
1
+ R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 } i' c'' z dx (3.3.2g)
i c 0
sendo
1
' ''
i c z dx = G1 ;
0
''
c z dx = G 2
0
2
d 2 d 2 d
eR1 me 2 cos q i q c (G1 ) + 2 sin q c (G2 ) cos q c (G2 ) +
dt i c dt c dt c
2
d
sin qi q c (G1 ) + R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G1 ) (3.3.2h)
dt i c i c
32
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
d 2 1
eR1me 2 cos qi q c i'' c' z dx
dt i c 0
2 1 1
d
sen qi qc i c z dx + R2 q&&i qc {Md 2 + me LP2 } i c z dx
'' ' '' '
(3.3.2i)
dt i c 0 i c 0
sendo
1
dx = G
'' '
i c z 3
0
2
d 2 d
eR1 me 2 cos q i q c (G3 ) sen qi q c (G3 ) +
dt i c dt i c (3.3.2j)
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G3 )
i c
2
d 2 d
eR1 me 2 cos 2 qi q c (G3 ) sen 2 q i q c (G3 ) +
dt i c dt i c
d 2
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G3 ) + eR1 me 2 cos 2 q i q c (G1 ) + (3.3.2l)
i c dt i c
2 2
d 2 d d
2
sin q c (G2 ) cos q c (G2 ) + sin 2 q i q c (G1 ) +
dt c dt c dt i c
3
R2 q&&i q c {Md 2 + me LP2 }(G1 ) + qi (G4 ) 3 qi q j (G5 ) + q i q p q v (G6 )
i c i 2 i, j i , p ,v
2 EAq&&z = 0
onde
1 1 1 1
G4 = i'''' z dx ; G5 = i''' j' z dx + 2 i'' j'' z dx + i' j''' z dx ;
0 0 0 0
1 1 1
G6 = i''' p' v' z dx + i''' p'' v' z dx + i''' p' v'' z dx .
0 0 0
33
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
{
eR1 me && cos 2 qi qc [G3 + G1 ] & 2 sen 2 qi qc [G3 G1 ] +
i ,c i ,c
q (G
c
c 2 )[&&sen & cos ] } + R2 q&&i q c ( Md 2 + me LP2 )[G3 + G1 ] +
2
i ,c
(3.3.3)
qi (G4 ) 3 qi q j (G5 ) + qi q p q v (G6 ) 2 EAq&&z = 0
i i, j i , p ,v
importante salientar aqui que esta equao dita a dinmica do sistema at ordem 3 ,
valendo para qualquer modo de vibrao, exceto modos com energia muito alta, que
violariam a condio de que o raio de curvatura da viga deva permanecer muito menor
que o comprimento da mesma.
Substituindo a Equao (3.3.1) na Equao (3.1.24) do motor obtemos:
d 2
I e 2 + i' q&&i = T D. (3.3.4)
dt i
( ) (
q&& R2 q[Md2 + me LP2 ][G3 + G1 ] 2 EA + q G2&&sin & 2G2 cos + G4 + ) (3.4.1)
(
q 2 && 2 cos [G + G ] & 2 2 sin [G G ] 3G q 3 3G = 0
3 1 3 1 5 ) 6
eR1me
onde = .
L
Equao do motor.
I e&& + I e q&& ' = T D (3.4.2)
34
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
q&&( pq ) + q + q 2 q 3 = F1 (3.4.3)
q&& + 2 q + pq 3 = F2 (3.4.4)
Onde F2 , , e p no dependem de q .
Comparando-se o lado esquerdo da Equao (3.4.3) com a Equao (3.4.4) observa-se
que na Equao (3.4.3) os termos q&&( pq) e q 2 no aparecem no modelo de Duffing,
devido s seguintes consideraes feitas na presente modelagem:
termos da ordem de 3 .
- O termo q&&( pq) aparece, pois na Equao (3.1.21) se considerou termos at a
ordem de 3 .
Desta forma pode-se afirmar que a Equao (3.4.4) est contida na Equao (3.4.3).
Porm, os termos adicionais que aparecem na Equao (3.4.3) so justificados de
acordo com as consideraes feitas na modelagem apresentadas acima.
Na seo que segue, escreve-se a Equao (3.4.1) e Equao (3.4.2) na forma
espao de estado.
35
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
onde
Sendo que a Equao (3.4.5) pode ser escrita como segue, juntamente com a equao do
motor.
q&&( 1 ) + &&( 2 + 3 ) = B3
(3.4.7)
q&&( I ' ) + &&( I ) = T D
e e
1 2 + 3 q&& B3
(3.4.8)
Ie
'
I e && = T D
1
q&& 1 2 + 3 B3
= (3.4.9)
&&
I e
'
I e T D
1 ( 2 + 3 )
'
q&& 1 ( 2 + 3 ) ' I e 1 I e ( 2 + 3 ) B3
= (3.4.10)
&& ' 1 T D
'
1 ( 2 + 3 ) I e 1 I e ( 2 + 3 ) '
36
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
= 1 ( 2 + 3 ) '
x1 = q; x 2 = q&;
x = ; x = &
3 4
x&1 = x2
1 ( + 3 )(T D)
x& 2 = B3 2
Ie
(3.4.12)
x&3 = x4
1 (T D)
x& 4 = B3 ( ' ) + 1
Ie
x&1 = x2 ;
1
x& 2 = 2 '
( x1 ( x42U cos( x3 ) + V ) +
( R2 x1[ H ][G3 + G1 ] S ) ( x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ))
2
x12 ( x42W sin( x3 ) K ) + x13 J ) x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ) (T D ) ;
Ie
x&3 = x 4 ; (3.4.13)
1
x& 4 = 2 '
( x1 ( x42U cos( x3 ) + V ) +
( R2 x1[ H ][G3 + G1 ] S ) ( x1Q sin( x3 ) + x1 Z cos( x3 ))
( R x [ H ][G3 + G1 ] S )(T D)
x12 ( x42W sin( x3 ) K ) + x13 J )( ' ) + 2 1
Ie
37
Captulo 3 - Modelagem Matemtica do Sistema
_____________________________________________________________________________________
onde
H = [Md 2 + me LP2 ];
S = 2 EA;
U = G2 ;
V = G4 ;
W = 2 [G3 G1 ]; (3.4.14)
3
K = G5 ;
J = 3G6 ;
Q = G2 ;
Z = 2 [G3 + G1 ].
38
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
Captulo 4
39
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
O histrico no tempo, plano de fase e FFT para T = 0.5 so apresentados na Figura 4.1 como
abaixo. (a)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
x1 (m) 0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s ) x 10
4
-3
(b)
x 10
1.5
0.5
x2 (m / s ) 0
-0.5
-1
-1.5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x1 ( m) x 10
-4
(c)
(c)
Figura 4.1 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
40
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
A Figura 4.1 mostra que o sistema tem um comportamento regular, pois o sistema
apresenta na Figura 4.1(a) um histrico no tempo com oscilaes de baixa amplitude em torno
do ponto zero. Na Figura 4.1(b) observa-se um plano de fase com pequenas oscilaes
tambm ao redor do ponto zero e na Figura 4.1(c) a FFT mostra trs pequenos picos, o que
pode caracterizar que o sistema peridico e de perodos trs.
A anlise que caracteriza o comportamento catico ou no do sistema, para este
parmetro, feita atravs do clculo dos expoentes de Lyapunov como segue.
0 0.05
-0.2 0
-0.05
-0.4
-0.1
-0.6
1 -0.15
-0.8
2 -0.2
-1
-0.25
-1.2
-0.3
-1.4 -0.35
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
Nmero de iteraes
4
Nmero de iteraes
x 10 x 10
0 2
-0.05
1.5
-0.1
-0.15
1
-0.2
3 -0.25
4 0.5
-0.3
0
-0.35
-0.4
-0.5
-0.45 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
4 x 10
Nmero de iteraes x 10
Nmero de iteraes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
5 -0.2
0
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Nmero de iteraes
4
x 10
41
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
Expoentes de
Lyapunov () Valores
1 0.2528
2 0.0359
3 0.0345
4 0.5719
5 0
Analisando a Tabela 4.2 pode-se afirmar que, para o torque T = 0.5 , o sistema apresenta um
comportamento regular, pois os expoentes de Lyapunov so todos no positivos.
Na anlise seguinte, apresenta-se o comportamento do sistema quando o valor do
torque aumenta para T = 1.5 , como mostrado na Figura 4.3.
O grfico histrico no tempo, plano de fase e FFT so mostrados como segue.
(a)
2.5
1.5
0.5
x1 ( m) 0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s ) x 10
4
42
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
(b)
0.015
0.01
0.005
x 2 (m / s ) 0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03
x1 ( m)
(c)
Figura 4.3 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
A Figura 4.3 apresenta uma pequena alterao no movimento, porm ainda com
caractersticas de um comportamento estvel, pois na Figura 4.3(a) observa-se que o histrico
no tempo apresentou um pequeno aumento de amplitude. Na Figura 4.3(b) o plano de fase
apresentou um aumento nas oscilaes, mas continua oscilando ao redor do ponto zero e na
Figura 4.3(c) a FFT mostra dois picos bem definidos, o que pode caracterizar que o sistema
peridico e de perodos dois.
43
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
0.05
0
0
-0.05
1 2 -0.1
-0.5 -0.15
-0.2
-0.25
-1
-0.3
-0.35
-1.5 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
4 x 10
x 10
Nmero de iteraes Nmero de iteraes
0.1
0.5
0.4 0
0.3
4 -0.1
3
0.2
-0.2
0.1
-0.3
-0.4
-0.1
-0.5
-0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 4
x 10
Nmero de iteraes
4
Nmero de iteraes
x 10
0.8
0.6
0.4
0.2
5 -0.2
0
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Nmero de iteraes
4
x 10
Para T = 1.5 , observa-se na Figura 4.4 que os valores dos expoentes de Lyapunov so:
Tabela 4.3 - Expoentes de Lyapunov para o torque do motor T = 1.5 .
Expoentes de
Lyapunov () Valores
1 0.0639
2 0.0623
3 0.0117
4 0.0359
5 0
44
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema apresenta um comportamento regular, pois
todos os expoentes de Lyapunov so no positivos.
O comportamento dinmico do sistema, quando o valor do torque aumenta para
T = 2.5 , apresentado na Figura 4.5.
Os grficos, (a) histrico no tempo, (b) plano de fase e (c) FFT so mostrados como abaixo.
(a)
2.5
1.5
0.5
x1 ( m) 0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7
(b) t (s) x 10
4
0.8
0.6
0.4
0.2
x2 (m / s ) 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
x1 ( m)
(c)
Figura 4.5 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
45
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
A Figura 4.5 mostra que o sistema apresenta muitas oscilaes, podendo ou no ser
caracterstica de um comportamento catico. A Figura 4.5(a) mostra que o aumento de
amplitude nas oscilaes do histrico no tempo continua, porm no mais prximo do ponto
zero. O mesmo acontece na Figura 4.5(b), onde se observa que as amplitudes nas oscilaes
do ciclo limite tiveram um aumento significativo. Esse aumento na amplitude tambm
observado na Figura 4.5(c), onde a FFT apresentou um aumento no nmero de picos. Sendo
assim, calculam-se os expoentes de Lyapunov para determinar se o sistema apresenta um
comportamento catico.
A evoluo dos expoentes de Lyapunov apresentada na Figura 4.6 como segue.
0.5 0.5
0.4
0.3
0
0.2
0.1
-0.5 2 0
1 -0.1
-0.2
-1
-0.3
-0.4
-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Nmero de iteraes
4
x 10
Nmero de iteraes
4
x 10
0.5 0.5
0.4
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2 0.1
0
0.1
4 -0.1
3 0 -0.2
-0.3
-0.1
-0.4
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.5
4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Nmero de iteraes x 10
Nmero de iteraes x 10
4
0.8
0.6
0.4
0.2
5 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
Nmero de iteraes
46
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
Expoentes de
Lyapunov () Valores
1 0.0637
2 0.0529
3 0.0124
4 0.0219
5 0
x& 2
(a)
2
1.5
0.5
x1 ( s ) 0
-0.5
-1
-1.5
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s)
4
x 10
47
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
(b)
6
x2 (m / s)
0
-2
-4
-6
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1 (m)
(c)
Figura 4.7 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
Na Figura 4.7 nada pode ser afirmado sobre a estabilidade do sistema, pois de acordo
com a anlise da Figura 4.7(a) o histrico no tempo se mostra muito oscilante e muito
irregular. Observa-se o mesmo efeito na Figura 4.7(b), onde o ciclo limite apresenta muitas
oscilaes, sendo assim, no se pode afirmar que exista um movimento catico, pois o
sistema tambm pode apresentar mltiplos perodos. Esta possvel periodicidade deixa de
existir quando se observa a FFT da Figura 4.7(c), pois os picos no apresentam essa
caracterstica.
Na anlise seguinte, os expoentes de Lyapunov so calculados para analisar a
estabilidade do sistema.
48
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
0.9
0 0.8
0.7
-0.5 0.6
1
2 0.5
-1
0.4
0.3
-1.5
0.2
0.1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Nmero de iteraes
4
x 10 4
Nmero de iteraes x 10
0.1 0.1
0.05
0
0
-0.1
-0.05
-0.2
-0.1
3
-0.15 4 -0.3
-0.2
-0.4
-0.25
-0.5
-0.3
-0.6
-0.35
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4 4
Nmero de iteraes
x 10 x 10
Nmero de iteraes
1
0.8
0.6
0.4
0.2
5 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
Nmero de iteraes
x 10
Para T = 4.5 , observa-se na Figura 4.8 que os valores dos expoentes de Lyapunov so:
Tabela 4.5 - Expoentes de Lyapunov para o torque do motor T = 4.5 .
Expoentes de
Lyapunov () Valores
1 0.0103
2 + 0.5360
3 0.0305
4 0.0108
5 0
49
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
(a)
2.5
1.5
0.5
x1 (m / s ) 0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7
t (s) 4
x 10
(b)
8
0
x2 (m / s )
-2
-4
-6
-8
-10
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1 ( m)
50
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
(c)
Figura 4.9 - (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase. (c) FFT.
2 0.7
0.6
1.5
0.5
1
1 2 0.4
0.5
0.3
0
0.2
-0.5
0.1
-1 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.8 0.3
0.7 0.2
0.6
0.1
0.5
0
0.4
3 0.3
4 -0.1
0.2 -0.2
0.1
-0.3
0
-0.4
-0.1
-0.2 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4 4
x 10 x 10
Nmero de iteraes Nmero de iteraes
51
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
1
0.8
0.6
0.4
0.2
5 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
Nmero de iteraes
Expoentes de
Lyapunov () Valores
1 0.0638
2 + 0.0227
3 0.0098
4 0.0119
5 0
52
Captulo 4 - Resultados de Simulaes Numricas
__________________________________________________________________________________________
R.M .S .( x4 )
TE (V )
Figura 4.11 - Efeito Sommerfeld.
53
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
Captulo 5
Ensaio Experimental
Para a realizao do experimento, foi utilizada uma viga de ao, cujas dimenses so:
400 mm de comprimento, 35 mm de largura e 1 mm de espessura. O motor utilizado nos
ensaios foi ligado a uma fonte de potncia, o que permite a variao da tenso do motor. O
modelo do motor, assim como os seus parmetros fsicos, encontram-se detalhados no
Apndice D.
Para a aquisio dos dados nos ensaios experimentais, foi utilizado o sistema de
aquisio e anlise de dados Tektronics.2630 Fourier Analyzer com frequncia de aquisio
de 2kHz, 4096 pontos em cada janela de tempo; alm de dados no domnio do tempo, o auto-
espectro da acelerao foi calculado usando-se janela hanning e 10 mdias lineares com
trigger manual. Para realizar medidas de vibrao do sistema, foi utilizado um acelermetro
54
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
PCB piezotronics modelo 333B ICP de sensibilidade 100 mV/g. Os parmetros fsicos do
experimento so apresentados abaixo.
Tabela 5.1 - Parmetros fsicos do experimento.
Massa (Viga+motor M = 0.5 kg
desbalanceado)
Densidade linear da viga A = 0.4 kg / m
Rigidez E I = 1.01 Nm 2
Comprimento da viga L = 0 .4 m
Raio do disco desbalanceado r = 4 10 -2 m
acelermetro
Motor desbalanceado
Fonte de
Potncia Multmetro
Engaste
Motor
Desbalanceado
Viga de
Ao Acelermetro
Ajuste Fino
da Fonte de
Potncia
55
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
56
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
400
200
m 0
s2
-200
-400
-600
0 2 4 6 8 10 12 14 16
segundos
(b)
(c)
Figura 5.3 - TE = 0.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a srie
temporal e = 123 a defasagem. (c) FFT.
57
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
A Fig. 5.3(a) mostra um histrico no tempo com oscilaes regulares, o que indica que
o sistema est em regime permanente. Na Fig. 5.3(b) observa-se que o plano de fase
reconstrudo descreve uma rbita fechada que corresponde um ciclo limite, observa-se
tambm a presena de rudo no sinal obtido, no comprometendo de forma significativa a
qualidade do resultado. Na Fig. 5.3(c) a FFT apresenta trs pequenos picos em destaque, o
que pode caracterizar que o sistema peridico e de perodo trs.
A anlise que caracteriza o comportamento catico do sistema, para este valor de
tenso, feita atravs do clculo do maior expoente de Lyapunov como segue.
Tabela 5.2 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor TE = 0.5V .
1 0.4242
Analisando a Tabela 5.2 pode-se afirmar que, para a tenso TE = 0.5V , o sistema apresenta
um comportamento regular, pois o expoente de Lyapunov tem sinal negativo.
Na anlise seguinte, apresenta-se o comportamento do sistema quando o valor da
tenso aumenta para TE = 1.5V , como mostrado na Fig. 5.4.
O grfico do histrico no tempo, plano de fase reconstrudo e FFT so mostrados
como segue.
(a)
5000
4000
3000
2000
1000
m
0
s2
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
0 2 4 6 8 10 12 14 16
segundos
58
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
(b)
(c)
Figura 5.4 - TE = 1.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a srie
temporal e = 32 a defasagem. (c) FFT.
59
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
Tabela 5.3 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor TE = 1.5V .
2 0.2140
Desta forma, pode-se afirmar que o sistema apresenta um comportamento regular, pois
o maior expoente de Lyapunov negativo.
Na anlise que segue, o valor da tenso aumentado para TE = 4.5V .
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so apresentados na Fig. 5.5 como segue.
4
(a)
x 10
10
m 2
s2
0
-2
-4
-6
-8
0 2 4 6 8 10 12 14 16
segundos
(b)
60
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
(c)
Figura 5.5 - TE = 4.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a srie
temporal e = 15 a defasagem. (c) FFT.
Na Fig. 5.5 nada pode ser afirmado sobre a estabilidade do sistema, pois de acordo
com a anlise da Fig. 5.5(a) o histrico no tempo mostra oscilaes irregulares. Na Fig.
5.5(b), observa-se mais um aumento na amplitude e nas oscilaes no ciclo limite do plano de
fase reconstrudo. A possvel periodicidade do sistema deixa de existir quando se observa a
FFT da Fig. 5.5(c), pois os picos no apresentam nenhuma caracterstica de periodicidade,
estando a energia distribuda em uma banda mais larga de frequncia.
Na anlise seguinte, o maior expoente de Lyapunov calculado para verificar se o
sistema apresenta um comportamento catico, como mostrado na Tabela 5.4.
Tabela 5.4 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor TE = 4.5V .
3 + 0.272
61
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
O histrico no tempo, plano de fase e FFT so mostrados na Fig. 5.6 como segue.
5
(a)
x 10
2.5
1.5
m 0.5
s2 0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
segundos
(b)
(c)
Figura 5.6 - TE = 6.5V . (a) Histrico no tempo. (b) Plano de fase reconstrudo, sendo t a srie
temporal e = 19 a defasagem. (c) FFT.
62
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
Tabela 5.5 - Maior valor do expoente de Lyapunov para a tenso do motor TE = 6.5V .
4 + 0.338
De acordo com os valores dos expoentes apresentados na Tabela 5.5, pode-se concluir
que o sistema apresenta um comportamento catico, o expoente de Lyapunov positivo.
A anlise do sistema para verificar a presena do efeito Sommerfeld apresentada no tpico
que segue.
63
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
Figura 5.7 - Efeito Sommerfeld para o aumento (Ida) e reduo (Volta) da Tenso do motor
desbalanceado.
Observa-se na Fig. 5.7 que com o aumento da tenso no motor (Ida) a amplitude do
sistema aumenta. Isto ocorre por conseqncia do desbalanceamento do motor. No entanto, a
amplitude diminui bruscamente numa faixa de tenso entre 9 a 10V. Este fenmeno evidencia
o aparecimento do efeito Sommerfeld, ou seja, ocorreu um salto no sistema, fazendo com que
o valor da amplitude de vibrao da viga diminua de forma muita rpida. Observa-se tambm
que com a diminuio da tenso no motor desbalanceado (Volta) o sistema torna a saltar
numa faixa entre 6 a 8V, acompanhado do aumento na amplitude de vibrao da viga.
A anlise que segue est relacionada com os pontos destacados na Fig. 5.7, indicados
atravs das setas vazias e setas cheias, onde se apresenta a evoluo da amplitude de
vibrao do sistema em relao ao tempo antes e depois do salto ocorrido no sistema. A
Figura 5.8 ilustra esta anlise.
64
Captulo 5 - Ensaio Experimental
__________________________________________________________________________________________
Figura 5.8 - (a) Variao da amplitude em funo do tempo para o aumento da voltagem
(Ida). (b) Amplitude versus Tempo para a reduo da voltagem (Volta).
Observa-se na Fig. 5.8(a) que o grfico 1 apresenta uma baixa amplitude de vibrao,
isso pode ser comprovado ao observar a seta vazia representada pelo no 1 na Fig. 5.7. O
grfico 2 da Fig. 5.8(a) no apresenta o mesmo efeito, pois sua amplitude aumentou devido ao
aumento de tenso no motor. Observa-se esse comportamento na Fig. 5.7, onde a seta vazia
est representada pelo no 2. Uma brusca diminuio da amplitude de vibrao do sistema
observada no grfico 3 da Fig. 5.8(a), sendo esse comportamento observado na seta vazia
da Fig. 5.7 representada pelo no 3. Desta forma, conclui-se que o sistema apresentou o efeito
Sommerfeld. A mesma anlise pode ser feita ao observar a Fig. 5.8(b) e relacionar as
amplitudes de vibrao com as setas cheias da Fig. 5.7.
No captulo que segue apresentam-se as concluses do trabalho e sugestes para
propostas futuras.
65
Captulo 6 - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
______________________________________________________________________________________
Captulo 6
6.1 Concluses
66
Captulo 6 - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
______________________________________________________________________________________
67
Captulo 6 - Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros
______________________________________________________________________________________
68
Captulo 7 - Referncias Bibliogrficas
______________________________________________________________________________________
Captulo 7
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69
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78
Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas
_____________________________________________________________________________________
Apndice A
Para obter a soluo do sistema representado pela Equao (3.1.23) utilize-se o mtodo
de mltiplas escalas como segue.
w( x, t , ) = wo ( x, To , T1 ) + w1 ( x, To , T1 )
To = t (A1)
T = t
1
A equao do movimento para = 0 dada por (Timoshenko, 1961), (Tredinnick,
2006).
4w ~ 2w 2w
N (t ) 2 + 2 = 0
x 4 x t
e (A2)
~ 3 w( x, t )
N (t ) = R2
xt 2 x=L
2E
onde R2 = .
L
Substituindo (A1) em (A2) e mantendo termos at ordem , obtm-se.
4 wo 2 wo 3 wo 2 wo wo 2 w1
2
4 w1
+ + R 2 + + 2 + =0 (A3)
x 4 x 4 x 2 xTo
2
To2 To T1 To 2
79
Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas
_____________________________________________________________________________________
w
x =0
x =0
2
3w 3w 2w 2w
3 R C
1 1 C1 + R 2 1
C xt = 0 (A6)
x xt 2 t 2 x =1
2
2w 3w 3
2 w w w w w
2 3
2w
2 + R + C R = R C + R
x x 3 x
1 1 2 2 1 1
x x 3 xt 2 x =1 x t
2
xt
Utilizam-se as condies que determinam o engaste para obter a relao abaixo.
wo (0, To , T1 ) + w1 (0, To , T1 ) = 0 (A7)
ento
wo (0, To , T1 ) = 0
(A8)
w1 (0, To , T1 ) = 0
Aplicando a condio de contorno em x = 0 obtm-se.
wo
=0
x x =0
(A9)
w1 =0
x
x =0
80
Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas
_____________________________________________________________________________________
e
3 w1 3 wo 3 w1 2 wo
3 R1C1 2 + 2
+ R2 C1
x xTo T1 xTo xTo
2 wo 2 w1
C1 2 + =0
To T1 To2 x =1
2 + R1 + C1 R2 =0
x x 3 xTo2
2 w1 3 w1 2 2 wo 2 w1
2 + R1 + C1 R2 2 + = (A11)
x x 3 x To T1 To2 x =1
w 2 wo 3 wo wo 2 wo
R2 C1 o 2
+ R1
x To x x 3 x To x
Assumindo-se.
wo ( x, To , T1 ) = ( x)a (To , T1 ) (A12)
Substitui-se em (A4) como segue.
4 ( x) 2a
a + =0 (A13)
x 4 To2
81
Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas
_____________________________________________________________________________________
Obtendo-se.
4 ( x)
4
w 2 = 0 (A15)
x
sendo que a soluo de A(15) dada por.
i ( x) = A1 cos(i x) + A2 sinh(i x) + A3 cosh(i x) + A4 sinh(i x) (A16)
onde i = i .
82
Apndice A - Mtodo de Mltiplas Escalas
_____________________________________________________________________________________
A figura abaixo mostra os trs primeiros modos de vibrar da viga dada por (A16)
(Fenili, 2000).
1o Modo - 1 = 2.9482
2o Modo - 2 = 6.0254
3o Modo - 3 = 9.1458
83
Apndice B - Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas Condies
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
Apndice B
w(0, t ) = 0
w( x, t ) (B1)
x =0
x =0
EI 3 w 3 w
2
2 w 2 d 2 w
2 3
2
1 eR m cos + sen
2 x
1 e 2
L x 2 x dt x
2 3
d w 3w w 3 w
cos + sen + R2 {Md 2 + me LP2 } x 2 x =
dt x xt 2
r r
[m RB a g + me ae ] j ( B 2)
84
Apndice B - Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas Condies
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
EI 2 3 d
2
L2 i i i i j j j
'''
q '
q '
q 1 p' q p r' q r
i 2 dx i 2 p
r
2
eR1 me && cos i q i + sen & cos + sen i qi +
' '
i i
3
R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } i' q i u q u v q v x q x =
' ' '
i i 2 u v x
r r
[m RB a g + me a e ] j
EI 2 3
L
2
i
i
'''
q i
2 i
i
''
q i j' q j + i' q i j'' q j
j
i i
2
1 p' q p r' q r eR1 me && cos i' q i + sen
2 p
r i
& 2 cos + sen i' qi + R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } i' qi
i i i
3
r r
u q u v q v x q x = [m RB a g + me a e ] j
' ' '
2 u v x
EI 3w
3 w 2
d 2 w
3
2
d1 eR1me 2 cos
+ sen
L2 x
2 x dt x
EI 2 w 3 w
2 2
d w 3w
cos + sen + R2 2
{Md 2 + m e LP2 }
2 L x 2
d 2
=
dt x x t 2 x
2 w 3 w
3
d 2
( I RB + Ie ) 2 + Ie 2 ( B 4)
t x 2 x dt
85
Apndice B - Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas Condies
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
EI
2 3
L2 i
i
'''
q i
2 i
i
''
q i
j '
j q j
+
i
'
q i
''
j q j d1
i i
eR1 me && cos i' q i + sen & 2 cos + sen i' q i +
i i
EI 3
R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } d 2 i'' qi 2 p' q p r' q r =
i L i 2 p r
d2 3
( I RB + I e ) 2 i' q i u q u v q v x q x + I e
' ' ' &&
dt i 2 u v x
d2 3
i' qi u' qu v' q v x' q x =
dt 2 i 2 u v x
Primeira derivada
d 3
i' q& i u q& u v q v x q x + u q u v q& v x q x +
' ' ' ' ' '
dt i 2 u v x u v x
u' qu v' q v x' q& x
u v x
Segunda derivada
3
i' q&&i u q&&u v q v x q x + u q& u v q& v x q x +
' ' ' ' ' '
i 2 u v x u v x
u' q& u v' q v x' q& x + u' q& u v' q& v x' q x + u' qu v' q&&v x' q x +
u v x u v x u v x
u' qu v' q& v x' q& x + u' q& u v' q v x' q& x + u' qu v' q& v x' q& x +
u v x u v x u v x
u' qu v' q v x' q&&x = [*]
u v x
86
Apndice B - Desenvolvimento dos Clculos Utilizando o Mtodo dos Modos Assumidos nas Condies
de Contorno.
_____________________________________________________________________________________
Finalmente
EI
2 3
L2 i i
'''
q i
2
i
''
q i
'
j q j
+
i
'
q i
''
j q j d1
i j i i
eR1 me && cos i' q i + sen & 2 cos + sen i' q i +
i i
EI 3
R2 i' q&&i {Md 2 + me LP2 } d 2 i'' qi 2 p' q p r' q r =
i L i 2 p r
( I + I )[*] + I &&
RB e e
onde = eR1 me
( ) (
q&& R2 q[Md 2 + me LP2 ][G3 + G1 ] 2 EA + q G2&&sen & 2G2 cos + G4 + )
(
q 2 && 2 cos [G + G ] & 2 2 sen [G G ] 3G q 3 3G = F cos(t )G
3 1 3 1 5 ) 6 7
Equao do motor
EI ''' 2 3 2 2
L2 q{
2
2 [(
''
q '
)(
q }1 )]
2
' q ] ( )
[ &&
1 e {( ' & ) [
eR m cos ( q ) + sen cos + sen ( ' q )
2
] }+
R2 ( ) q&&{Md 2 + me LP2 } ] q
' 2 3
2
[( q) ] = [m
' 3
RB
r r
a g + me a e ] j
EI '''
[ 2
[('' '
)( )]] ( {[
2 q 3 q q d1 eR1 me && cos ( q ) + sen & cos + sen ( q )
' 2 '
] [ ] }+
L
EI '' 3 2
R2 ' q&& {Md 2 + me LP2 } )d 2
L 2
( )
q 2 ' q = ( I RB + I e )[*] + I e&&
87
~
Apndice C - Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento M
_____________________________________________________________________________________
Apndice C
R
xf
Linha neutra
xi
88
~
Apndice C - Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento M
_____________________________________________________________________________________
Onde:
xi
= (C1)
R
e
xf
= (C2)
R
Isolam-se as variveis xi em (C1) e xf em (C2) como abaixo.
xi = R (C3)
e
x f = ( R ) (C4)
x x f xi
x = = (C5)
xi xi
Substituindo-se (C3) e (C4) em (C5), tem-se
( R ) R
x = = (C6)
R R
O sinal negativo indica que a deformao est na regio de diminuio das fibras da
viga (Beer, 1995).
89
~
Apndice C - Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento M
_____________________________________________________________________________________
R= (C7)
x
As expresses que representam a tenso na viga so mostradas abaixo.
x = xE (C8)
onde E o mdulo de elasticidade.
ou
x =
F (C9)
dA
onde dA a rea do elemento infinitesimal da viga e F as fora que agem no
elemento.
Isolando F em (C9) tem-se.
F = x dA (C10)
90
~
Apndice C - Desenvolvimento dos Clculos: Equao do Momento M
_____________________________________________________________________________________
1 f '' ( x )
= 3
(C15)
R ' 2 2
[1 + ( f ( x)) ]
Substituindo-se (C15) em (C14) obtm-se.
3
M = EI f '' ( x) [1 + ( f ' ( x)) 2 ] 2
(C16)
Reescreve-se (C16) na notao utilizada neste trabalho, de forma a obter a expresso
para o momento fletor da viga, como segue.
3
~ ~ w
2w ~ 2 2
M = EI ~ 2 1 + ~ (C17)
x x
91
Apndice D - Parmetros Fsicos do Motor
__________________________________________________________________________________________
Apndice D
Fonte: http://www.tridenteng.co.uk/products.php?type=dc&extra=Canon
92
Apndice E - Reconstruo do Espao de Fase
__________________________________________________________________________________________
Apndice E
A presena de caos no experimento tambm pode ser investigada. Esta anlise feita
atravs do estudo do sistema a partir de sries temporais, sendo que o principal mtodo
disponvel o da reconstruo do espao de fase (Simoni, 2008).
Neste apndice, apresenta-se uma sntese sobre a tcnica de reconstruo do espao de
fase, sendo que esta tcnica ser utilizada para determinar a presena ou no do
comportamento cotico em experimentos.
Em um contexto geral, um experimento no mede todas as variveis presentes no
sistema e, usualmente, tem-se disponvel a evoluo no tempo de uma nica varivel. Sendo
assim, conveniente analisar o sistema dinmico a partir de uma srie temporal.
Os estudos iniciais para reconstruir o espao de fase de um sistema por meio da
utilizao de medidas experimentais, foi atravs do uso de equaes diferenciais, porm tais
estudo mostraram que as derivadas do sinal obtido, que tinham como objetivo encontrar uma
trajetria da rbita no espao de fase, perdiam informaes devido a uma aproximao
numrica das solues das derivadas (Thompson, 1986), (Alligood, 1996) e (Ferrara, 1995).
Um forma conveniente de reconstruir a dinmica do sistema se d a partir da obteno
de variveis { X K (t ) } (sendo k = 1, ... , n 1), a partir de uma nica srie temporal X 0 (t ) . A
X 0 = X 0 (t1 ), ..., X 0 (t N )
X 1 = X 0 (t1 + ), ..., X 0 (t N + )
(E1)
M
X n 1 = X 0 [(t1 + (n 1) ), ..., X 0 (t N + (n 1) )]
93
Apndice E - Reconstruo do Espao de Fase
__________________________________________________________________________________________
94
Apndice E - Reconstruo do Espao de Fase
__________________________________________________________________________________________
A Figura E2 ilustra a srie temporal x(t), cujo resultado tem origem na soluo do
sistema representado pela Equao (E2).
Figura E3 Reconstruo do atrator de Rssler por meio da defasagem da srie temporal x(t)
(Alligood, 1996) (Ferrara, 1995).
95
Apndice E - Reconstruo do Espao de Fase
__________________________________________________________________________________________
96
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
Apndice F
clear all
clc
close all
global xo E ro L r b h me M P2 d2 e G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 sd F omega Ie
T A ...
beta alfa R1 R2 sigma H S U V W K J Q Z psil D aa
tic
format short
h1=0.001;
tfn=1000;
tf=0.01;
%sistema no linear %
% Intervalo de tempo %
tempo1 = [0:h1:tfn];
97
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
% Condio inicial %
[t,x]=ode45('lyapnovo1',tempo1,x0);
a=x;
a1=(a(length(a),1));
a2=(a(length(a),2));
a3=(a(length(a),3));
a4=(a(length(a),4));
a5=(a(length(a),5));
xo=[a1 a2 a3 a4 a5]';
% sistema linear %
% Intervalo de tempo %
tempo2 = [0:h1:tf];
x6=[1 0 0 0 0]';
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo2,x6);
s=(x);
s1=(s(length(s),1));
s2=(s(length(s),2));
s3=(s(length(s),3));
s4=(s(length(s),4));
s5=(s(length(s),5));
% sistema linear %
x7=[0 1 0 0 0]';
98
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo2,x7);
q=(x);
q1=(q(length(q),1));
q2=(q(length(q),2));
q3=(q(length(q),3));
q4=(q(length(q),4));
q5=(q(length(q),5));
% sistema linear %
x8=[0 0 1 0 0]';
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo2,x8);
l=(x);
l1=(l(length(l),1));
l2=(l(length(l),2));
l3=(l(length(l),3));
l4=(l(length(l),4));
l5=(l(length(l),5));
% sistema linear %
x9=[0 0 0 1 0]';
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo2,x9);
c=(x);
c1=(c(length(c),1));
c2=(c(length(c),2));
c3=(c(length(c),3));
c4=(c(length(c),4));
c5=(c(length(c),5));
% sistema linear %
x10=[0 0 0 0 1]';
99
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo2,x10);
v=(x);
v1=(v(length(v),1));
v2=(v(length(v),2));
v3=(v(length(v),3));
v4=(v(length(v),4));
v5=(v(length(v),5));
for i=1:40000
% ortonormalizao %
N1=norm(y1);
s1n=y1/N1;
o1=(s1n)'*s1n; % tem que dar 1 para mostrar que esta
ortonormalizado %
N2=norm(y2-dot(y2,s1n)*s1n);
q1n=(y2-dot(y2,s1n)*s1n)/N2;
o2=(q1n)'*q1n; % tem que dar 1 para mostrar que esta
ortonormalizado %
100
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
N3=norm(y3-dot(y3,q1n)*q1n-dot(y3,s1n)*s1n);
l1n=(y3-dot(y3,q1n)*q1n-dot(y3,s1n)*s1n)/N3;
o3=(l1n)'*l1n; %tem que dar 1 para mostrar que esta
ortonormalizado %
or3=(q1n)'*l1n % tem que dar 0 para mostrar que esta
ortogonalizado, o ngulo entre os vetores e 90o %
N4=norm(y4-dot(y4,l1n)*l1n-dot(y4,q1n)*q1n-dot(y4,s1n)*s1n);
c1n=(y4-dot(y4,l1n)*l1n-dot(y4,q1n)*q1n-dot(y4,s1n)*s1n)/N4;
o4=(c1n)'*c1n; % tem que dar 1 para mostrar que esta
ortonormalizado %
or4=(l1n)'*c1n; % tem que dar 0 para mostrar que esta
ortogonalizado, o ngulo entre os vetores e 90o %
N5=norm(y5-dot(y5,c1n)*c1n-dot(y5,l1n)*l1n-dot(y5,q1n)*q1n
dot(y5,s1n)*s1n);
v1n=(y5-dot(y5,c1n)*c1n-dot(y5,l1n)*l1n-dot(y5,q1n)*q1n-
dot(y5,s1n)*s1n)/N5;
o5=(v1n)'*v1n; %tem que dar 1 para mostrar que esta
ortonormalizado %
or5=(c1n)'*v1n % tem que dar 0 para mostrar que esta
ortogonalizado, o ngulo entre os vetores e 90o %
x0=z1;
x6=s1n;
x7=q1n;
x8=l1n;
x9=c1n;
x10=v1n;
%sistema no linear %
tempo0=tfn+tf*(i-1):hh:tfn+i*tf;
[t,x]=ode45('lyapnovo1',tempo0,x0);
a=x;
a1=(a(length(a),1));
a2=(a(length(a),2));
a3=(a(length(a),3));
101
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
a4=(a(length(a),4));
a5=(a(length(a),5));
xo=[a1 a2 a3 a4 a5]';
ti=i*tf;
% sistema linear %
% Intervalo de tempo %
tempo1 =[ti:hh:(i+1)*tf];
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo1,x6);
s=(x);
s1=(s(length(s),1));
s2=(s(length(s),2));
s3=(s(length(s),3));
s4=(s(length(s),4));
s5=(s(length(s),5));
% sistema linear %
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo1,x7);
q=(x);
q1=(q(length(q),1));
q2=(q(length(q),2));
q3=(q(length(q),3));
q4=(q(length(q),4));
q5=(q(length(q),5));
% sistema linear %
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo1,x8);
l=(x);
l1=(l(length(l),1));
102
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
l2=(l(length(l),2));
l3=(l(length(l),3));
l4=(l(length(l),4));
l5=(l(length(l),5));
% sistema linear %
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo1,x9);
c=(x);
c1=(c(length(c),1));
c2=(c(length(c),2));
c3=(c(length(c),3));
c4=(c(length(c),4));
c5=(c(length(c),5));
% sistema linear %
[t,x]=ode45('lyapnovo2',tempo1,x10);
v=(x);
v1=(v(length(v),1));
v2=(v(length(v),2));
v3=(v(length(v),3));
v4=(v(length(v),4));
v5=(v(length(v),5));
103
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
%Fazendo o somatrio %
d1(i)=N1;
dd2(i)=N2;
d3(i)=N3;
d4(i)=N4;
d5(i)=N5;
rr=1
lamb1(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(d1)));
lamb2(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(dd2)));
lamb3(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(d3)));
lamb4(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(d4)));
lamb5(i)=(1/(rr*tf)*sum(log2(d5)));
lambida= [lamb1(i) lamb2(i) lamb3(i) lamb4(i) lamb5(i)
end
104
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
% Sistema no Linear %
global xo E ro L r b h me M P2 d2 e G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 sd F omega Ie
T A ...
beta alfa R1 R2 sigma H S U V W K J Q Z psil D aa
% Constantes %
E=3*10^10; % fixo %
ro=2.57*10^4; % fixo %
L=0.4; % varivel %
r=0.04; % varivel %
b=4*10^(-2); % varivel %
h=1*10^(-2); % varivel %
me=3*10^(-2); % varivel %
M=0.5; % varivel %
P2=1*10^(-2); % varivel %
d2=3*10^(-2); % varivel %
e=2*10^(-2); % varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52;
sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=4.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
W=sigma*(beta^2)*[G3-G1];
105
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
Z=sigma*(beta^2)*[G3+G1];
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
xdot=[x(2);(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)-
((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie)*(T-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[((x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x
(3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)-
(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T-D))/Ie)];1];
% Sistema linearizado %
global xo E ro L r b h me M P2 d2 e G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 sd F omega Ie
T A ...
beta alfa R1 R2 sigma H S U V W K J Q Z psil D aa
% Constantes %
E=3*10^10; % fixo %
ro=2.57*10^4; % fixo %
L=0.4; % varivel %
r=0.04; % varivel %
b=4*10^(-2); % varivel %
h=1*10^(-2); % varivel %
me=3*10^(-2); % varivel %
M=0.5; % varivel %
P2=1*10^(-2); % varivel %
d2=3*10^(-2); % varivel %
e=2*10^(-2); % varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;
106
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
Ie=10^3-;
T=4.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
W=sigma*(beta^2)*[G3-G1];
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
Z=sigma*(beta^2)*[G3+G1];
psil=0.9189;
D=0;
aa=R2*H*[G3+G1];
xdot=[x(2);(((-aa-(Q*x(3)+2*xo(1)*Z)*psil)/(((aa*x(1)-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*...
(x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)-
K)+(x(1))^3*J+F*cos(omega*(x(5)))*G7-...
((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)/(Ie))*(T-D))+(1/(((aa*x(1))-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*...
(((x(4))^2)*U+V+2*xo(1)*(((x(4))^2)*W*x(3)-K)+3*((xo(1))^2)*J-
(Q*x(3)+2*xo(1)*Z/(Ie))*(T-D)))*x(1)+...
((((x(1)*Q)*psil)/(((aa*x(1)-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*...
(x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)-
K)+(x(1))^3*J+F*cos(omega*(x(5)))*G7-...
((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)/(Ie))*(T-D))+(1/(((aa*x(1))-S)-
((x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((x(1)^2))*W*((x(4)^2))-
((x(1)*Q)/Ie))*(T-D))*x(3)+...
107
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
((1/(((aa*x(1))-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((x(1)*2*xo(4)*U)+((x(1))^2)*2*xo(4)
*W*x(3)))*x(4)+...
((1/(((aa*x(1))-S)-(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*(-
F*sin(omega*xo(5))*omega*G7))*x(5);x(4);...
(((-aa+(Q*x(3)+2*xo(1)*Z)*psil)/(((aa*x(1)-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2))*((x(1)*(((x(4))^2)*U+V)+...
((x(1))^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)-K)+(x(1))^3*J)*(-psil)
+F*cos(omega*(x(5)))*G7-((((x(1)*aa)-S)*(T-D)/(Ie))))+...
(1/(((aa*x(1))-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil))*((((x(4))^2)*U)+V+2*xo(1)*(((x(4))^2
)*W*x(3)-K)+3*((xo(1))^2)*J))*(-psil)-...
((aa*(T-D))/Ie))*x(1)+(((x(1)*Q)*psil)/(((aa*x(1)-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)^2)*...
(((x(1)*((x(4))^2)*U+V)+((x(1)^2)*(((x(4))^2)*W*x(3)-
K))+(x(1)^3)*J)*(-psil)+F*cos(omega*x(5))*G7-...
(((x(1)*aa)-S)*(T-D))/(Ie))+(1/((aa*x(1))-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(x(1)^2)*(x(4))^2*W)*x(3)+...
((1/((aa*x(1))-S)-
(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(x(1)*2*xo(4)*U+((x(1)^2)*2*xo(4)*W*x
(3))))*x(4)+...
((1/((aa*x(1))-S)-(x(1)*Q*x(3)+((x(1))^2)*Z)*psil)*(-
F*sin(omega*xo(5))*G7*omega))*x(5);0];
108
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
clear all
%close all
clc
tic
% Intervalo de tempo %
tempo = [0 100000];
% Condies iniciais %
[t,x]=ode45('motormapblack1',tempo,x0);
% Histrico no tempo %
figure(32)
% x(t) vs t %
plot(t,x(:,1),'k')
grid
109
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
% plano de fase %
figure(33)
% x(t) vs x'(t) %
plot(x(:,1),x(:,2),'k')
grid
toc
beep
% Constantes %
E=3*10^10; % fixo %
ro=2.57*10^4; % fixo %
L=0.4; % varivel %
r=0.04; % varivel %
b=4*10^(-2); % varivel %
h=1*10^(-2); % varivel %
me=3*10^(-2); % varivel %
M=0.5; % varivel %
P2=1*10^(-2); % varivel %
d2=3*10^(-2); % varivel %
e=2*10^(-2); % varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;
sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=0.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
110
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
W=sigma*(beta^2)*[G3-G1];
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
Z=sigma*(beta^2)*[G3+G1];
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
xdot=[x(2);(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)-
(((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie))*(T-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
(x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)
+F*G7*cos(omega*t)-(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T-D))/Ie)]];
clear all
clc
close all
figure(2)
hold on
tic
for i=1:length(epslonaux);
T=epslonaux(i);
111
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
% Condies iniciais %
[t,x]=ode23('diagmapmotor1',tempo,x1);
for i=1:500
j=1+i;
if j<23,
z(i,1)=x(j,1);
z(i,2)=x(j,2);
z(i,3)=x(j,3);
z(i,4)=x(j,4);
pp=(z(:,4)).^2;
yy=mean(pp);
ss=sqrt(yy);
%ff=abs(z(:,1));
plot(T,ss),'k.','markersize',5)
end
end
end
grid
toc
beep
112
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
% Constantes %
E=3*10^10; % fixo %
ro=2.57*10^4; % fixo %
L=0.4; % varivel %
r=0.04; % varivel %
b=4*10^(-2); % varivel %
h=1*10^(-2); % varivel %
me=3*10^(-2); % varivel %
M=0.5; % varivel %
P2=1*10^(-2); % varivel %
d2=3*10^(-2); % varivel %
e=2*10^(-2); % varivel %
G1=0.17; G2=0.2; G3=0.17; G4=-0.25; G5=-0.04; G6=-0.52; G7=0.21;
sd=1.57;
F=0;
omega=0.25;
T=0.5;
A=b*h;
beta=(r^2)/(L^2);
alfa=(sd)/(L^2);
R1=(beta*E)/(ro*(L^2));
R2=((beta^2)*E)/(ro*L);
sigma=e*R1*me;
H=M*d2+me*L*P2;
S=(beta^2)*E*A;
U=sigma*G2;
V=beta*alfa*G5;
W=sigma*(beta^2)*[G3-G1];
K=(beta^3)*alfa*G5;
J=(beta^3)*alfa*G6;
Q=sigma*G2;
Z=sigma*(beta^2)*[G3+G1];
psil=0.9189; Ie=10^3-;
D=0;
113
Apndice F - Programas Utilizados nas Simulaes Numricas
_____________________________________________________________________________________
xdot=[x(2);(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J)+F*G7*cos(omega*t)-
(((x(1)*Q*sin(x(3))+(x(1)^2)*Z*cos(x(3)))/Ie))*(T+x(4)-D)];x(4);...
(1/((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)-
(x(1)*Q*sin(x(3))+x(1)^2*Z*cos(x(3)))*psil))*[(x(1)*((x(4)^2)*U*cos(x(
3))+V))+...
(x(1)^2*((x(4)^2)*W*sin(x(3))-K)+(x(1)^3)*(J))*(-psil)
+F*G7*cos(omega*t)-(((R2*x(1)*[H]*[G3+G1]-S)*(T+x(4)-D))/Ie)]];
114