SUMRIO

1. INTRODUO__________________________________________ 3
2. PROCEDIMENTO PRTICO______________________________4
Questo 1__________________________________________________4

Questo 2__________________________________________________5

Questo 3__________________________________________________6

3. CONCLUSO__________________________________________14
4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS_______________________15
5. ANEXOS________________________________________________16

2
1. INTRODUO

A ordem de um sistema est associada ao grau do polinmio do denominador de

sua funo de transferncia (FT). Em relao ao funcionamento do sistema, os de
segunda ordem possuem ao significativamente mais complexa que os sistemas de
primeira ordem j estudados, requerendo um controlador tambm de segunda ordem
para que haja uma resposta estvel. A estrutura da FT para estes sistemas a seguinte:

Coeficiente de amortecimento; 0< <1.

n Frequncia natural no amortecida

s Varivel de Laplace

Alguns critrios e definies necessrios a uma melhor compreenso do

contedo apresentado neste relatrio so descritos a seguir:

Tempo de assentamento: definido como o tempo requerido para a resposta do

sistema permanecer com valores no interior de uma faixa percentual da
amplitude de entrada. Dependendo do autor, adota-se o critrio de 2% ou 5%:

Tempo de pico: tempo no qual a resposta do sistema alcana seu valor mximo.

Overshoot: valor percentual equivalente ao ponto mximo da resposta com

relao ao valor de estabilizao desta mesma resposta.

3
2. PROCEDIMENTO PRTICO

1. Considerando um sistema de 1 ordem:

Figura 01: Sistema de 1 ordem

a) Simular a resposta para uma entrada do tipo degrau e armazenar os sinais de entrada e
sada (E/S) em vetores na rea de trabalho do Matlab;
b) Implementar um programa que leia os sinais de E/S armazenados nos vetores e
calcular automaticamente o valor do ganho K e da constante de tempo T do sistema
simulado.

c) Montar uma funo de transferncia ( ) = a partir dos valores estimados de K e

T e comparar a resposta ao degrau do sistema original.

Figura 02: Simulao no Simulink

Fonte: o prprio autor

4
 Figura 03: grfico da funo de 1 ordem

Fonte: o prprio autor

2. A funo de transferncia a malha aberta de um sistema com retroao negativa

unitria : G(s)=

Plotar, com o Matlab, a resposta ao degrau unitrio e determinar os valores aproximados

do pico de ultrapassagem (Mp) do tempo de pico (Tp) e do tempo de assentamento (Ts,
2% de critrio) a partir do grfico. Comparar os resultados com os valores obtidos
usando formulas analticas.

5
 Figura 04: Resposta degrau unitrio

Fonte: o prprio autor

3. Trace no plano complexo os plos e zeros das seguintes funes de transferncia, e

logo simule a resposta usando uma entrada degrau unitrio. Anlise as respostas em
todos os casos.
Observao: Devido a predefinies na funo de transferncia que governa
cada um dos sistemas, todos eles possuem ganho unitrio, ou seja, o sistema estabilizar
em 1 quando submetido a uma entrada degrau unitrio.

3.1. CASO 1: Parte real dos polos iguais.

Funes utilizadas:

Para cada sistema, o MatLAB retorna a posio dos polos e dos zeros no plano
complexo na Figura 5 e a resposta ao degrau do sistema na Figura 6.

6
 Figura 5: Polos e Zeros das funes do CASO 1.
a) b) c)

Fonte: O prprio autor.

Figura 6: Resposta ao degrau das funes do CASO 1.

Step Response
1.4
G1
G2
1.2
G3

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Fonte: O prprio autor.

O sistema G3 possui maior relao parte imaginaria/parte real do polo, portanto

apresenta o maior overshoot entre os trs sistemas. Percebe-se que o tempo de
assentamento dos trs sistemas o mesmo.

7
 3.2. CASO 2: Parte imaginria dos plos iguais.
Funes utilizadas:

Para cada sistema, o MatLAB retorna a posio dos polos e dos zeros no plano
complexo na Figura 7 e a resposta ao degrau do sistema na Figura 8.

Figura 7: Polos e Zeros das funes do CASO 2

a) b) c)
G1 - Polos e Zeros G2 - Polos e Zeros G3 - Polos e Zeros
1.5 1.5 1.5

1 1 1
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5 0.5 0.5

0 0 0

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

-1.5 -1.5 -1.5

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 -3 -2 -1 0 -3 -2 -1 0
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)
Fonte: O prprio autor.

Figura 8: Resposta ao degrau das funes do CASO 2.

Step Response
1.4
G1
G2
1.2
G3

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Fonte: O prprio autor.

8
 Observando a Figura 8, nota-se que quanto maior o mdulo da parte real dos
polos, mais rpida a resposta do sistema. possvel notar tambm que a funo G1
possui um overshoot que ultrapassa o valor de regime, o que reduzido em G2 e
praticamente nulo em G3. Isso acontece porque o overshoot proporcional razo
entre a parte imaginria e a real dos polos da funo.

3.3. CASO 3: Relao (parte imaginria)/(parte real iguais)

Funes utilizadas:

Para cada sistema, o MatLAB retorna a posio dos polos e dos zeros no plano
complexo na Figura 9 e a resposta ao degrau do sistema na Figura 10.

Figura 9: Polos e Zeros das funes do CASO 3

a) b) c)
G1 - Polos e Zeros G2 - Polos e Zeros G1 - Polos e Zeros
1.5 2.5
3
2
1
1.5 2
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

1
0.5 1
0.5

0 0 0

-0.5
-1
-0.5
-1

-1.5 -2
-1
-2
-3
-1.5 -2.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 -2 -1 0 -3 -2 -1 0
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

Fonte: O prprio autor.

9
 Figura 10: Resposta ao degrau das funes do CASO 3.
Step Response
1.4
G1
1.2 G2
G3

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

Fonte: O prprio autor.

Observa-se que como a relao parte real / parte imaginria dos polos de
cada sistema resulta num mesmo valor constante (igual a 1), todas as funes possuem o
mesmo overshoot, o que pode ser comprovado pelo grfico da resposta ao degrau
mostrada na Figura 10.

3.4. CASO 4: Influencia de um terceiro plo

Funes utilizadas:

Para cada sistema, o MatLAB retorna a posio dos polos e dos zeros no plano
complexo na Figura 11 e a resposta ao degrau do sistema na Figura 12.

10
 Figura 11: Polos e Zeros das funes do CASO 4
a) b) c)
G1 - Polos e Zeros G2 - Polos e Zeros G3 - Polos e Zeros
1.5 1.5 1.5

1 1 1
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5 0.5 0.5

0 0 0

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

-1.5 -1.5 -1.5

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 -2 -1 0 -3 -2 -1 0
-1 -1 -1
Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds )
Fonte: O prprio autor.

Figura 12: Resposta ao degrau das funes do CASO 4.

Step Response
1.4
G1
G2
1.2
G3

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

Fonte: O prprio autor.

As FTs dos sistemas G2 e G3 apresentam um terceiro polo, mas continuam com

o ganho unitrio. A influncia deste terceiro polo no comportamento da resposta
depende de sua localizao no plano complexo: um polo real negativo reduz a
velocidade de resposta do sistema, o que pode ser amenizado se este for negativo e
bastante afastado da origem.

11
 3.5. CASO 5: Influencia de um zero
Funes utilizadas:

Para cada sistema, o MatLAB retorna a posio dos polos e dos zeros no plano
complexo na Figura 13 e a resposta ao degrau do sistema na Figura 14.

Figura 13: Polos e Zeros das funes do CASO 5

a) b) c)
G1 - Polos e Zeros G2 - Polos e Zeros G3 - Polos e Zeros
1.5 1.5 1.5

1 1 1
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5 0.5 0.5

0 0 0

-0.5 -0.5 -0.5

-1 -1 -1

-1.5 -1.5 -1.5

-2 -1 0 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 -1 0 1
-1 -1 -1
Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds ) Real Axis (seconds )
Fonte: O prprio autor.

Na Figura 13-a, v-se um zero mais afastado da origem que os polos, este tipo
de zero chamado de zero dominante. Os zeros dominantes so benficos ao sistema,
pois aceleram a resposta sem ocasionar muitas distores curva. J os zeros muito
prximos origem acarretam um overshoot significativo a curva, mesmo naqueles
sistemas cujos polos so reais.

12
 Figura 14: Resposta ao degrau das funes do CASO 5.
Step Response
2
G1
G2
1.5 G3

1
Amplitude

0.5

-0.5
0 2 4 6 8 10
Time (seconds)

Fonte: O prprio autor.

Na Figura 14 observa-se que o zero de G2 contido entre 0 e 1 (prximos

origem) causa um grande pico na regio transiente da curva. A equao G1, com um
zero dominante (mais afastado da origem) ocasiona um pico de menor intensidade. J
em G3, observa-se que existncia de um zero no semipleno direito do plano complexo
provoca inverso da funo nos primeiros momentos, tornando esse tipo de sistema
muito difcil de controlar, pois o sistema engana o controlador e levar um maior
tempo at que esse consiga se estabilizar e realizar o seu controle. O overshoot em G1 e
G2 o mesmo, pois relao parte imaginaria/parte real de seus polos um valor
constante igual, sendo que destes dois, G1 apresenta resposta maior devido ao zero
dominante.

13
 3. CONCLUSO
Com o procedimento experimental foi possvel identificar as caractersticas de
sistemas de primeira e segunda ordem, bem como realizar o seu mapeamento de polos e
zeros no plano complexo atravs de suas respectivas funes de transferncia
utilizando-se os recursos do Matlab. O Matlab viabilizou o traado da curva de resposta
ao degrau de cada sistema e, assim, foi possvel observar a influncia de polos e zeros
em diferentes sistemas de segunda ordem.
Observou-se que o overshoot da resposta proporcional razo entre as partes
imaginria e real dos polos; um terceiro polo capaz de deixar a resposta do sistema
mais lenta, o que pode ser amenizado se este for negativo e bastante afastado da origem;
a presena de um zero interfere de maneira bastante peculiar na resposta do sistema,
podendo causar um grande overshoot, caso esteja entre zero e um, ou at mesmo
inverter o sentido da resposta nos instantes iniciais, quando esta est no semiplano
direito do plano complexo.

14
 4. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] TORRICO, B. C.; NOGUEIRA, F. G; CORREIA, W. Roteiro de Aulas Prticas N

04 Sistemas de Primeira e Segunda Ordem. Fortaleza: DEE-UFC, 2017.

[2] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. So Paulo: Pearson - Prentice

Hall Prentice Hall, 2005.

[3] DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 11 ed. Rio de

Janeiro: LTC, 2011.

[4] MATHWORKS. MatLAB Documentation.

Disponvel em: < http://www.mathworks.com/help/matlab/index.html>.
Acessado em 02 de outubro de 2017.

15
5. Anexos
Questo 2.

16
17
18
Questo 3.

a) Caso 01:
Implementao no MatLAB:
%Caso1
clear all, clc, close all

figure(1);

G1=tf([2],[1 2 2])
subplot(1,3,1);
pzmap(G1); axis ([- 1.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

G2=tf([5],[1 2 5])
subplot(1,3,2);
pzmap(G2);axis ([-1.5 0.5 -2.5 2.5]);
title('G2 - Polos e Zeros')

G3=tf([10],[1 2 10])
subplot(1,3,3);
pzmap(G3);axis ([-1.5 0.5 -3.5 3.5]);
title('G3 - Polos e Zeros')

figure(2);
step(G1,10),hold on,grid on
step(G2,10)
step(G3,10)
legend('G1','G2','G3')

19
 b) Caso 02:
Implementao no MatLAB:
%%Caso2
figure(1);

G1=tf([2],[1 2 2])
subplot(1,3,1);
pzmap(G1);
axis ([-1.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

G2=tf([5],[1 4 5])
subplot(1,3,2);
pzmap(G2);
axis ([-3.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G2 - Polos e Zeros')

G3=tf([10],[1 6 10])
subplot(1,3,3);
pzmap(G3);
axis ([-3.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G3 - Polos e Zeros')

figure(2)
step(G1,10),hold on
step(G2,10)
step(G3,10)
legend('G1','G2','G3')

c) Caso 03:

20
 Implementao no MatLAB:
%Caso 3

figure(1);
G1=tf([2],[1 2 2])
subplot(1,3,1);
pzmap(G1);
axis ([-1.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

G2=tf([8],[1 4 8])
subplot(1,3,2);
pzmap(G2);
axis ([-2.5 0.5 -2.5 2.5]);
title('G2 - Polos e Zeros')

G3=tf([18],[1 6 18])
subplot(1,3,3);
pzmap(G3);
axis ([-3.5 0.5 -3.5 3.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

figure(2)
step(G1,10),hold on
step(G2,10)
step(G3,10)
legend('G1','G2','G3')

d) Caso 04:

21
 Implementao no MatLAB:
%%
%Caso 4

figure(1);
G1=tf([2],[1 2 2])
subplot(1,3,1);
pzmap(G1);
axis ([-1.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

G2=tf([2],[1 2 2])*tf(2,[1 2])

subplot(1,3,2);
pzmap(G2);
axis ([-2.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G2 - Polos e Zeros')

G3=tf([2],[1 2 2])*tf(5,[1 5])

subplot(1,3,3);
pzmap(G3);
axis ([-3.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G3 - Polos e Zeros')

figure(2)
step(G1,10),hold on
step(G2,10)
step(G3,10)
legend('G1','G2','G3')

e) Caso 05:

22
 Implementao no MatLAB:
%Caso 5
figure(1);

a=2
G1=tf([2 2*a],[a 2*a 2*a])
subplot(1,3,1);
pzmap(G1);axis ([-2.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G1 - Polos e Zeros')

a=0.5
G2=tf([2 2*a],[a 2*a 2*a])
subplot(1,3,2);
pzmap(G2);axis ([-1.5 0.5 -1.5 1.5]);
title('G2 - Polos e Zeros')

a=-1
G3=tf([2 2*a],[a 2*a 2*a])
subplot(1,3,3);
pzmap(G3);axis ([-1.5 1.5 -1.5 1.5]);
title('G3 - Polos e Zeros')

figure(2)
step(G1,10),hold on
step(G2,10)
step(G3,10)
legend('G1','G2','G3')

23