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ESCOLA POLITCNICA DA USP
PMR2560 Robtica
Motores Eltricos
Eduardo L. L. Cabral
elcabral@usp.br
Objetivos
Motores eltricos:
Servo motores;
Tipos de motores;
Exemplo de dimensionamento;
Comparao entre os tipos de motores;
Exemplo.
Servo motores
Servo motores
Tipos de servo-motores
Servo motor
c/escovas s/escovas
m permanente,
m permanente
sncrono
Tipos de motores
Tipos de motores eltricos mais usados nos robs
industriais:
Motor de passo;
Motor de corrente contnua com escovas;
Motor de corrente contnua com im permanente sem
escovas;
Motor de corrente alternada com im permanente sem
escovas;
Motor Direct-Drive (corrente contnua sem escovas ou
corrente alternada de im permanente).
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Motores eltricos
Motor de passo
Motor de passo
Desvantagens:
Baixo torque em movimento;
Alto peso baixa relao torque/peso;
Alta inrcia baixa relao torqueinrcia;
Baixa qualidade de movimento;
Baixas velocidades de rotao.
Utilizado em aplicaes que:
No exigem grandes esforos;
No exigem alta qualidade de movimento;
Exigem alta repetibilidade.
Motor de passo
Figura motor de passo com 4 plos magnticos
dispostos em torno de um rotor central com
25 dentes.
Dentes do rotor tem espaamento ligeiramente
menor que dentes do estator garante
que os dois conjuntos de dentes nunca ficam
totalmente alinhados evitando travamento do
motor.
Movimento obtido quando uma corrente
eltrica aplicada sucessivamente, em pequenos
intervalos de tempo, pelos plos magnticos.
Quando os pares de dentes esto desalinhados o pulso
eletromagntico causa o alinhamento e a consequente rotao.
Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) acionado atraindo os quatro dentes do rotor
mais prximos desse plo.
Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (1) desligado e o eletrom (2) da direita
acionado, atraindo os dentes do rotor mais a direita resultando
no caso em um rotao de 3,6o.
Motor de passo
Funcionamento:
O eletrom (3) desligado e o eletrom da esquerda (4)
acionado, causando mais 3,6o de rotao.
Quando o eletrom
superior for acionado
novamente, o rotor
ter girado de um
dente de posio
como existem 25
dentes, levar 100
passos
para o rotor girar
uma volta
completa.
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Motores eltricos
Estator
Comutador
Armadura
Escovas
Funcionamento:
Quando os enrolamentos do rotor so energizados, um campo
magntico gerado. O lado direito do rotor repelido pelo im da
armadura e gira para a direita, causando rotao.
Funcionamento:
O rotor continua a girar.
Estator Eletroims.
Comutao eletrnica permite eliminar as escovas.
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Motores eltricos
Esquema fsico:
1. Ncleo do estator (ao ou ferro);
2. Slots para o enrolamento;
3. Ncleo do rotor;
4. Im permanente.
1. Carcaa;
2. Enrolamento;
3. Ncleo do estator;
4. Rotor (c/ Im);
5. Resolver;
6. Freios.
Motor Direct-Drive
Motor de im permanente sem escovas;
Grandes dimetros alto torque, alto peso e alta
inrcia;
Baixa velocidade e alto torque permite acoplar o
motor diretamente ao eixo da articulao eliminando
necessidade de reduo de velocidade;
Problema de baixa rigidez;
Altssimo custo;
Pouco utilizado em robs industriais.
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Motores eltricos
Tipos de motores
Comparao motor com escovas x motor sem escovas:
Vantagens do sem escovas:
Fonte de energia conveniente (no caso do AC);
Sem comutao ou escovas;
Alto torque se for utilizado ims permanentes de alto fluxo
magntico;
Baixa dissipao de potncia;
Baixa inrcia;
Alta confiabilidade e robustez.
Desvantagens do sem escovas:
Custo alto;
Baixo torque de partida;
Alto custo da eletrnica de controle.
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Motores eltricos
Tipos de motores
Tabela comparativa
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Motores eltricos
Exemplos
O ciclo de operao de uma articulao de translao de um rob
dado no grfico a seguir. Admitindo-se que a transmisso entre
o eixo do motor e o eixo da articulao se d atravs de uma
polia dentada de dimetro 150 mm e a carga transportada seja de
60 kg. Pede-se:
a) As aceleraes a que estar sujeita a articulao.
b) Os torques na articulao em velocidade constante, na
acelerao e desacelerao.
c) A rotao requerida para o motor, sabendo-se que este est
acoplado a um redutor com relao de reduo i = 100.
d) Dado o catlogo de um fabricante de motor escolha o motor
necessrio.
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Motores eltricos
Exemplos
Dados adicionais: g = 10 m/s2; = 0,2 (coeficiente de atrito
entre a articulao e a guia); = 0,9 (eficincia da
transmisso).
V (m/min)
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t (s)
Exemplos
Tabela de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion
Model No. HT02300 HT02301 HT02302 HT02303 HT02304 HT02305
Motor Constants
Stall Torque oz-in 30 61 88 113 137 157
(continuous) Nm 0.215 0.413 0.620 0.798 0.966 1.105
Demag Torque (25%) oz-in 329 675 1035 1298 1561 1838
Nm 2.32 4.76 7.31 9.16 11.0 12.9
Cont. Power Output W 56 81 97 111 123 129
Exemplos
Curvas de operao servo motor HT Series Frameless Allied Motion
Exemplos
Tabela de operao servo motor CobraDrive Harmonic Drive
Servo actuator Output Bearing