private void AdjustMovement() //Ajusta movimento do braco

{
int CarrocelAnt = 1;
//Seta o vetor Movimentos para posi��es 0, 1, 2
for (int i=0; i< numberOfActions ;i++){
//Configura��es do braco
if (MOTOR_DATA.get(i) == 0)
{
MOVEMENT_DATA_ARM.add(0);
}
else if(MOTOR_DATA.get(i) <= 12)
{
MOVEMENT_DATA_ARM.add(1);
}
else if(MOTOR_DATA.get(i) >12)
{
MOVEMENT_DATA_ARM.add(2);
}

//Configura��es do carrocel

if (i==0)
{
if (MOTOR_DATA.get(i) == 0 ||MOTOR_DATA.get(i) == 1 ||
MOTOR_DATA.get(i) == 13 )
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add(0);
}
else if (MOTOR_DATA.get(i) >= 13)
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add((MOTOR_DATA.get(0)-
13)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[1]);
CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(0);
}
else if (MOTOR_DATA.get(i) <= 12)
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add((MOTOR_DATA.get(0)-
1)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[0]);
CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(0);
}
}

if (i>0)
{
//System.out.println(CarrocelAnt);
if (MOTOR_DATA.get(i) == 0)
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add(0);
}

else if(MOTOR_DATA.get(i) <= 12 & CarrocelAnt <= 12)

{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add((MOTOR_DATA.get(i)-
CarrocelAnt)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[0]);
CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(i);
}
else if(MOTOR_DATA.get(i) >13 & CarrocelAnt >13)
{
 MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add((MOTOR_DATA.get(i)-
CarrocelAnt)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[1]);
CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(i);
}
else if (MOTOR_DATA.get(i) == 13 & CarrocelAnt == 1)
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add(0);
CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(i);
}
else if(MOTOR_DATA.get(i) >13 && CarrocelAnt <=12)
{ MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add(((MOTOR_DATA.get(i)-
12)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[1]) -
(CarrocelAnt+1)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[0]);

CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(i);
}
else if(MOTOR_DATA.get(i) <12 & CarrocelAnt >=13)
{
MOVEMENT_DATA_CARROCEL.add(360+((MOTOR_DATA.get(i)
+1)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[0]) - (CarrocelAnt-
12)*CalibracaoDoMovimentoCarrocel[1]);

CarrocelAnt = MOTOR_DATA.get(i);
}
}
//System.out.println(MOVEMENT_DATA_ARM);

}
int aux;
int aux2 = 0;
int i = 1;
do //Confere o movimento seus valores em graus
{
aux =MOVEMENT_DATA_ARM.get(i) - MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-1);
if (aux >0)
{
aux2=0;
for (int j = 0; j<(aux); j++)
{
aux2 = CalibracaoDoMovimentoArm[MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-1)+j]
+aux2;
}
}
if(aux < 0)
{
aux2=0;
for (int j = 0; j>aux; j--)
aux2 = aux2 - CalibracaoDoMovimentoArm[MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-
1)-1+j];
}
if (aux ==0)
{
aux2=0;
}
MOVEMENT_DATA_ARM.set(i-1,aux2);
//System.out.println(MOVEMENT_DATA_ARM);
i++;
}while(i<=numberOfActions);
//Reseta para posi��o inicial
 aux = 0 - MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-1);
if (aux >0)
{
aux2=0;
for (int j = 0; j<(aux); j++)
{

aux2 = CalibracaoDoMovimentoArm[MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-1)+j]
+aux2;
}
}
if(aux < 0)
{
aux2=0;
for (int j = 0; j>aux; j--)
aux2 = aux2 - CalibracaoDoMovimentoArm[MOVEMENT_DATA_ARM.get(i-
1)-1+j];
}
if (aux ==0)
{
aux2=0;
}
MOVEMENT_DATA_ARM.set(i-1,aux2);
//System.out.println(MOVEMENT_DATA_ARM);

System.out.println(MOVEMENT_DATA_ARM);
System.out.println(MOVEMENT_DATA_CARROCEL);
System.out.println(MOVEMENT_DATA_VERTICAL);
System.out.println(MOVEMENT_DATA_SERINGE);
}