1.10 — TRANSFORMADA DE LAPLACE 28 Elas também podem ser escritas sob forma matricial i ey Ri t+ Rp + C dt — R, i d.. cy Cs —R&, Re+L ae ty onde cada elemento da matriz 6 facilmente identificado como pertencente somente ‘4 uma das malhas, ou comum as duas. Observe que neste exemplo, os elementos da diagonal secundaria sio iguais. Esta ¢ uma caracteristica de cireuitos passivos. Dadas as tensdes aplicadas ao circuito, o céleulo das correntes implica na inversio de uma matriz onde figuram operadores. Estes elementos formam a base do método de ansilise de circuitos pela tensio dos nds. Existem métodos elssicos para a andlise de circuitos que permitem determinar as correntes quando as tensdes sio fungdes dadas do tempo. Entre estes métodos uum dos mais poderosos é 0 da transformada de Laplace, do qual apresentaremos as propriedades resumidas no prximo pardgrafo. Para se analisar um circuito geral precisamos escrever as equagdes das cor- rentes ¢ tensdes e depois procurar um método para resolvé-las. E importante entretanto que se saiba que se estas forem escritas para todos os nés e todas as malhas obteremos algumas equacées dependentes. O procedimento a ser adotado 6 bastante simples como pode ser visto a seguir. Considere um cireuito que possui R ramos e N nés. Aplicando-se a lei de Kirchoif das correntes (LKC) aos nds obteremos N — 1 equagdes independentes. Portanto, poderemos aplicar a lei de Kirchoff de tensdes (LKT) a um ntimero M de malhas tais que: M=R-(W—)). Verificando para o nosso exemplo: R = 3, N = 2, vem M = 2 como foi 9 caso. 1.10 — TRANSFORMADA DE LAPLACE O uso da, transformada de Laplace permite transformar as equagdes integro- -diferenciais obtidas pela aplicagao das leis de Kirchoff a um circuito com elementos constantes, em equacdes algébricas lineares, permitindo assim 0 processo de in- versio da matriz de uma forma cléssica. ‘Sua utilizagsio 6 semelhante & dos logaritmos no proceso de efleulo numé- rico. De maneira semelhante a estes métodos, a utilizagéo da transformada de Laplace, ou método transformado, consiste nos seguintes passos: inicialmente as fungdes do tempo sio transformadas em fungées de uma variével s no campo complexo (também chamado de plano s). Efetuam-se a seguir operagdes mateméti- cas com as fungoes transformadas visando um resultado definido. Finalmente pro- cedemos ao processo de inversio que consiste na procura de fungdes do tempo que correspondam as fungdes de s obtidas. ‘A vantagem do método reside no fato de que operagdes de derivagdo e inte- gragio do dominio tempo sao transformadas respectivamente em operagdes de Tultiplicagéo e divisio no domfnio complexo (de forma semelhante a que ope- racdes de multiplicagio e divisio eram transformadas em soma e diferenga pelos logaritmos).4 ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS . CAP, 1 A transformada de Laplace (j(0) de uma funcao I € definida como: Lif) 2 Fl , t) e~* dt. ols Fe) uf. Oe A varifivel 5 € uma varidvel complexa composta de uma parte real « ¢ uma parte imagindria o, s=at jo © ( € a variével de tempo no campo real. > 12 exemplo: Transformada de Laplace de uma fungio degrau. uw =0 t Tr e a-B if (s + a)(e + 8) Tabela 2 Orznacdes Maremdnicas © Inexmipapes 1. Translagio no tempo f(t — a) eo FO) 2. Derivada 4 s(s) — f+) " ro, frie 3. Integragaio a 4. Valor final lim aF(@) 5. Valor inicial lim f@ lim sF(s) jab me 6." ENindeaee is eenia j (4) a F(as) Estas € outras propriedades sfio explicadas em detalhes na bibliografia mas para nosso fim as informagées contidas nas Tabs. 1 ¢ 2 serio suficientes,26 ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS CAP, 1 1.11 — TRANSFORMADA INVERSA — METODO DOS RESIDUOS Somente consideraremos aqui o proeesso de obtengdo das transformadas inversas de fungdes racion: decorrentes dos processos de antilise de circuitos lineares com elementos de circuito constantes. Dada a fungio racional N(3) _ Gns™ + Gris"... + as + a EO SDR beet bes eR SEEE Bs abo m v(s) = Ris) ‘ dv iQ =C Gp <=> ie) = 8C (3) = LE a> 6) = bilo as quais permitem definir as impedancias generalizadas Zy(s) = 18-=R eenule) anal 28) = Fey = Baar Zs) = IOs L respectivamente para a resisténcia, o condensador ¢ a induténeia. Da mesma forma é conseqiiéncia imediata das leis de Kirchoff que, desig- nando por Z, a combinagio série de duas impedineias Z, ¢ Z, e por Z, a impe- dancia da combinagéo paralela vale: Z=2,+%, 1 1 1 BZ Taenz28 ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS CAP. 1 Para aplicar os conceitos de impedancia generalizada consideremos alguns exemplos simples. 1° exemplo: Determinar a tensio »,(?) quando se apliea uma fungéo degrau de tensio de amplitude V;, no circuito da Fig. 1.12-2. Calculemos inicialmente a relacdo 0,(8)/0,(s) = FCs). A fungdo de transferéncia F(s) vale: Fyn 2 Ze u@ Ze t Zo Fig. 1.12-2 8 io sta 0 Aplicando-se um degrau de tensiio de amplitude V; teremos v,(s) = 4; logo 8 VY Vy Ete) meat aa Ta, eatart ig que corresponde a fungao v4(¢) nf) = Vie, 2° exemplo: Apliear os coneeitos desenvolvidos neste parégrafo ao cireuito da figura das leis de Kirchoff. Podemos aplicar a transformada de Laplace dirctamente nas equagdes que jé foram obtidas anteriormente chegando-se a: a Rtm+t —R\ fi & — Ry Ret sb ty que & um sistema de equagées lineares nas varidveis ¢)(3), e(6), ti(s) #4(8). A solugao de tal tipo de sistema é bastante conhecida e a transformada inversa para valores especificos de ¢(s) e ex(s) pode ser determinada pelo método dos resfduos. 3.° exemplo: Considere um circuito RLC série atacado por uma fonte de tensio. Determinemos a corrente que 0 percorre.1.13 — CONDICOES INICIAIS NAO NULAS 29 Levando-se em conta os conceitos aqui definidos podemos escrever imediatamente v(s) = (R +sL+ = ) 9 = Z(s) ils) logo Gee cor = ¥() ols) onde V(s) = 27) se chama admitdncia do cireuito. Se a funcdo trans- formada de v(s) for conhecida, a corrente pode ser caleulada imediatamente usando 0 teorema dos residuos. ‘A impedancia generalizada € um conceito muito mais geral do que a impedneia complexa, normalmente introduzida na andlise do regime pet manente de circuitos’ com excitagao senoidal. Estes dois conceitos, entre- tanto, esto relacionados de uma forma muito simples bastando ‘colocar 3 = jw, onde w é a freqiiéncia angular do sinal senoidal aplicado. ‘Alids, estas mesmas propriedades valem também para uma fungio de transferéncia qualquer. Desejando conhecer a fungao de transferéncia para o regime estacionério com uma excitag&o senoidal basta efetuar a substi- tuigio de s = ‘A demonstracdo de tal propriedade, embora no seja muito complicada, 6 bastante trabalhosa © pode ser encontrada na bibliografia, 4 1.13 — CONDIGGES INICIAIS NAO NULAS Suponha agora que ag condig6es iniciais no condensador e na indutdncia se- jam diferentes de zero. I f&eil verificar que as relagdes apropriadas a serem utilizadas so: a) Condensador: De itt) = © segue ifs) = sC vfs) — C060). é i ‘ Hie uO) ccrdase) ea 0 Fede 8 De ot) = b) Indutdéncia: De v(t) = LE obtemos u(s) = sh 148) — LO). De ith = Lf nat + 100) segue se) = 42-4 ©, expressdes que poderiio ser utilizadas diretamente nos cireuitos, levando as in- terpretagdes de equivaléncia j4 consideradas anteriormente.30 ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS CAP. 1 1.14—FUNCGES DE TRANSFERENCIA —IMPEDANCIAS DE ENTRADA E DE SAIDA Considere 0 quadripolo da Fig. 114-1 AO) ia(s) yo hats) oO f—o Fig. 1.14-1 Como teremos oportunidades de analisar varios cireuitos que podem ser colocados sob a forma de quadripolos vamos colocar aqui algumas’ definicoes bésieas que serio muito titeis no decorrer do trabalho. Para 0 quadripolo da figura poderemos definir pelo menos quatro funcoes de transferéncias: a) Ganho em tensdo c) Impedancia de entrada 1.6) ws) (6) = : Zula) = 2 Se etic) ale) = 2@) b) Ganho em corrente d) Impedancia de safda _ ile) _ 0) a,(s) = RE Zous(8) = EG) FE importante notar que tais definigdes normalmente virio acompanhadas de restrigdes particulares que poderao variar segundo 0 caso. Por exemplo, pode- remos pedir 0 ganho em tensio em cireuito aberto (i, = 0), ou com carga, enten- dendo neste tiltimo easo que uma impedancia Z, deve ser colocada na satda, im- pedéncia essa que designaremos pelo nome genérico de carga Da mesma forma, é costume, embora nao seja obrigatério, que a impedancia de entrada seja definida em condigdes de carga, ¢ que a impedancia de saida seja definida em termos de uma carga Z, (impedaneia do gerador) colocada na entrada, Todas as vezes que definirmos uma fungio de transferéneia diremos quais as condigdes que devero ser estabelecidas para os terminais do quadripolo a menos que estas sejam evidentes. 1.15 — RESPOSTA EM FREQUENCIA — DIAGRAMAS DE BODE A funcdo de transferéneia F(s) em termos da varidvel s define o comporta- mento de um cireuito em condigdes arbitrérias de transitério ou regime perma- nente. Quando desejamos estudar 0 comportamento do cireuito para determinar Sua resposta em freqtiéncia estamos interessados em saber 0 que acontece quando & entrada aplicamos um sinal de amplitude constante e variamos a freqiiéncia. As informagdes referentes ao comportamento do circuito nestas condicdes podem ser obtidas substituindo a varidvel # por jw e considerando entiio a fungio F(jw) = |F(ju)| e*1.15 — RESPOSTA EM FREQUENCIA 31 onde |F(jw)| & 0 médulo da fungio F(jx), ¢6 0 Angulo do niimero complexo, chamado também de fase da fungio de transferéneia. Para o médulo da fungio de transferéncia é costume definir uma nova, gran: desa que é a sua medida em decibéis. Por definigio, o valor de |FGa)| em deci- bis, ou db, 6 dado por: [Flay * 20 logso| Fie)! « ou seja, 20 veres 0 valor do logaritmo na base 10 do mddulo da tango. Se o mé- Qu ia OO vg numa determinada freqiéneia for 1 entio teremos 0 db; em outras fire encias toremos valores positivos ou negativos dependendo do valor de || ser maior ou menor do que 1 respectivamente. miiokaposta, em freqiéneia tom grande importéncia prétics, especialmente porque € geralmente féicil de ser obtida e, desereve ‘completamente 0 comporta- porque ¢ eum eireuito. Dada sua importdneia procurou-se métodos grificos que permitissem facilmente obter, a partir da fungio F(s) 0 comportamento de F(ja) Pounds w variasse de zero a infinito, Os diagramas resu tani sio chamados sranataas de Bode, ¢ os introduziremos com exemplos particulares, a) Fungio F(s) = K = Constante, Aplicando as definigoes anteriores obtemos: Fay = 20 log | K| independente da freqiiéncia. Quanto A fase ¢, se K > 0 entBo a fase € nula, Se K < 0 a fase seré igual a —rrds qualquer que seja a freqiiéncia. © dingrama de Bode 6 entio representado por uma reta tanto para 0 médulo quanto para a fase (ver Hig. 115-0. Fao Fen + 6 db /oit —— logs 7 Ge ise PC ed a #F os lcaaaecRuaaadeal Jo tog fe on Fig. 1 Fig. 1.15-2 8): Fungio F(s) = 8. Neste caso colocando s = je, teremos Pap = 20 logiow eat Gris |A representagio 6 feita no plano de Bode como indicado na Fig. 1.15-2, com coordenadas logaritmicas.32 ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS CAP. 1 Considere as freqiiéncias ¢ 2.,. Dizemos que a segunda esté uma oitava acima da primeira. Poderemos determinar que relagdo existe entre os valores em db da fungao F(3). Vale: Fay (ess) — Fas(ox) = 20 log 20, — 20 log w; = 20 log 2 = Gay € portanto coneluimos que o valor da fungio em 2; esté 6 db acima do valor que ela tinha em «,. Para simplificar dizemos que a funcio sobe com inelinagao de 6 dbjoitava. 2) Pungo F(s) = s* (n Inteiro, Positive ou Negative). Para a funcao ¥(8) = s* 0 estudo se faz de maneira semelhante @ nio apresenta grande dif. culdade. O diagrama de Bode esté indicado na Fig. 1.15-3. Bm particular para m = —1 teremos F(s) = I/s © diremos que a fungdo cai a 6 dbjoitava apresentando uma fase de — x/2 rds rs fo (sen abjoi i 2 3b togos & log / % +F a A\_ +F "Z oO +———~1o9w eee 4 Fa. 1.15-3 Fig. 1154 @) Diagrama de Asstntotas — Freqiténcia de Corte — Fungao F(s) = ae ey Procedendo da mesma maneira caleulemos 0 médulo ¢ a fase Fay = 20 log ery ~ 10 log (w* + u) Ge Sie (=): os B mais conveniente nestes casos considerar um diagrama de assintotas. Vejamos 0 comportamento do médulo da fungio para freqiiéncias baixas e altas. Em baixas freqiiéneias « 0, Py, +0, logo a reta de 0 db & uma assintota. Nas altas freqiiéneias poderemos escrever w >> wp. Fay — 20 log w» — 10 log w® = 20 log (2) = Faan. que 6 a equacdo daassintota. Esta passa pelo ponto w = as, 0 db e cai a 6 dbjoitava como 6 indieado na Fig. 1.154. 0 ponto de encontro das assintotas 6 0 ponto a» e dado que ele aparece dire- tamente na expresso de F(s), sendo igual 20 negativo do pélo desta funcio, permite facilmente a construgdo do diagrama. Caleulemos agora o valor da fun. G&o no ponto w = wp.115 — RESPOSTA EM FREQUENCIA 33 Da expressio geral obtemos: |FGoo) |av = 20 log wo = 20 log Vai + of V2 Isto 6, a fungéo esté 3.db abaixo do diagrama das assintotas na freqiléneia Este ponte earacteriza muito bem a curva e 6 tomado como um ponto de referén- Este Poviando da andlise da resposta em freqiiéncia de circuitos, ulilinaseines Ci aang conceito e chamé-lo-emos de ponto de3 db ou entio de frequéncia de corte do cireuito. © tracado da fase nfo apresenta maiores problemas. A Fig, 1.15 um método pratico de fazé-lo de maneira muito simples. Observemos agora que poderiamos também tragar o gnffieo da fungio F(e) — (@ + cleo seguindo 9s mesmas regras obtendo uma imagem refletida da anterior como indicado na Fig. 1.15-5. ‘Assim, quando encontramos um pélo da fungdo, o diagrama mostra que asefotsta da fungao cai a 6-dbjoitava » partir dessa freqiiéncia, Se um zero for ssn trado a aseintota sobe a 6 dbjoitava. Hstas mesmas regras valem para fangao P(@) ~ § que analisamos no infeio e que apresenta wm zero 1 freqiiéncia fui AO) Sisto! se uma funeao apresentar um polo de ordem n na freqiéneia ay entio a assintota seré uma reta passando pelo ponto wy @ com inclinagao de —6 n dbjoitava. indica Fey (20 10910) 0} % av/oit (oa) 4 db ign {ee jogw 3 Fen ° ¥F x te ° —___—~le9 Fig. 1.15-5 Fig. 1.15+6 @) Fungées com Varios Pélos ¢ Zeros. O diagrama de assintotas é bem. facil de ser construido para uma fungio que apresenta varios pélos ¢ zeros, Colocare- mos todas as freqiiéncias caracteristicas (negativo dos pdlos e zeros) sobre uma reta horizontal e cada vez que encontrarmos um zero desenhamos uma assintota passando pela freqiiéncia.e com inelinagio de + 6 db/oitava. Se um polo for encontrado, entfio tragaremos uma assintota com inclinagao de —6dbfoitava. A curva real da fungio pode ser obtida considerando cada freqiiéncia edracteristica individualmente © somando-se 0s resultados (pois esta- mos trabalhando com db, ou seja, logaritmos). Para a fase o diagrama também no apresenta dificuldades:, basta conside- rar que as assintotas sio sempre horizontais com valores multiplos (positivos TAT ibgativos) de x/2 dependendo da freqiiéncia earacterfstica ser um zero ou um pélo respectivamente (Fig. 1.15-6). s+10. s+l Exemplifiquemos com a fungio F(s) =ELEMENTOS DE TEORIA DE CIRCUITOS CAP. 1 Esta fungdo apresenta um zero para s = ~ 10 e um pélo para s = — 1. Para valores de s muito pequenos vemos que a funcdo apresenta uma assin- tota horizontal igual a +20 db, A partir da freqiéncia w = 1 rd/s teremos uma assintota caindo a 6 db/oitava ¢ a partir da freqiiéncia w = 10 rd/s a assintota terd inclinagéo de +6 dbjoitava. A contribuicao de cada termo pode ser vista na figura e a contribuigao total ¢ obtida pela soma das contribuicoes parciais. Para a fase da fungi procede-se da mesma maneira. Para um tragado mais preciso poderemos utilizar as curvas dé contribuigses parciais de cada pélo apresentadas anteriormente. 1.16 — FUNGAO DE FASE NAO MINIMA Até agora consideramos somente fungdes que possulam os zeros no semi- plano esquerdo dos planos. Como se modifica o tragado do diagrama de Bode se a funcio tiver um zero no semiplano direito? Para mostrar como se procede analisemos a seguinte fungao: -—10 stil. F(s) = F fAcil constatar que o tragado da magnitude nao se altera. Entretanto, a contribuigao da fase fiea substancialmente alterada. De fato considerando esta fase ¢ = — aretg sy — aretg > vemos que, um zero direita contribui para a fase da fungio como se fosse um polo, 116-1 Comparando esta funao com F(s) = (s + 10)/(s + 1) vemos que a primeira apresenta uma contribuigéo em fase maior do que a segunda. Se os zeros da fun- Go estiio no semiplano esquerdo do plano s diremos que a fungao 6 de fase minima. Ela ser chamada de fase néo minima quando o zero estiver no semiplano direito. Esta distingaio pode ser relevante pois existem cireuitos de grande importancia pritica que so cireuitos de fase nio m{nima e um cuidado particular deve ser tomado nesses casos.1.17 — FUNCAO COM POLOS COMPLEXOS 35 1.17 — FUNGAO COM POLOS COMPLEXOS Uma fungfio que possui pdlos complexos encontrada frequentemente é: 2 : 3 0) — SE Maye th onde £ ¢ w» sfio constantes. Os pdlos da fungao sio dados por: sia = oo [—Et VP — 1 e serio complexos se § <1. O diagrama de Bode desta fungio, indieando as assfntotas que permite es- bogé-lo, esté indicado na Fig. 1.17-1, IFlap of lssntte cossintota lees) Fig. 117-1 Observe que neste caso, 0 comportamento em freqiiéncia tanto do médulo quanto da fase difere bastante da assintota e depende criticamente do valor dado ao parimetro £ Com os grificos apresentados e as regras dadas estamos em condigdes de tragar a resposta em freqiiéncia de qualquer funcéo de transferéncia proveniente da andlise de circuitos eletrénicos.