Métodos numéricos em recursos hidricos Luiz Carlos Wrobel Sérgio Eiger Paulo César Rosman Carlos Eduardo Tucci José Almir Cirillo & Jayme Pereira Cabral Editor: Rui Vieira da Silva ABRH asileira de Recursos Hidricos 1989 w957[ Wrobel, Luis Carlos Métodos Numéricos em Recursos Hidricos/Luis Carlos Wrobel, Sergio Eiger, Paulo Cesar Rosman, Carlos Eduardo Tucci, José Almir Cirillo, Jayme Pereira Cabral | Rio de Janeiro, Associagio Brasileira de Recursos Hidicos ~ ABRH 1989. 380 p. Bibliografia |. Hidraulica 2. Método Numérico 3. Recurso Hidrico 4. Modelo Matemético 1. Eiger, Sergio II. Rosman, Paulo Cesar Ill, Tucci, Carlos Eduardo IV. Cirillo, José Almie V. Cabral, Jayme Pereira VI. Titulo. ISBN 85.85309-01.6, DU 6261627 519.61/64 356.18 519.86Sumario Capitulo _ 7 INTRODUGAO AOS METODOS NUMERICOS Luis Carlos Wrobel ri 12 13 14 Introdugio . . ‘Método das Diferengas Finitas 1.2.1 Derivadas de Ordem Superior 1.2.2 Problemas Bidimensionais . . 1.2.3 Problemas Transientes ... 1.24 Consisténcia, Convergéncia e Estabilidade . 1.2.5 Problemas Advectivos .. . . Introdugio ao Método dos Elementos Finitos . . . 1.3.1 Métodos de Resfduos Ponderados . . . . 1.3.2 Método da Colocagio .. . 1.3.3 Método dos Minimos Quadrados .. . . 1.3.4 Método dos Momentos . . . 1.3.5 Método de Galerkin 1.3.6 Métodos Variacionais 13.7 13.8 1.3.9° Método dos Elementos Finitos ..... Formulagao do Método dos Elementos Finitos . 1.4.1 Problemas Bidimensionais . . . 1.4.2 Matrizes para Elemento Triangular Linear . 1.4.3 Elemento Retangular Linear... ... . sae ii_____________Métodos Numeéricos em Recursos Hidricos 1.4.4 Elementos de Ordem Superior.......... 67 1.4.5 Elementos Isoparamétricos ooo 1.46 Problemas Transientes........ 14 14.7 Aproximagéo de Diferencas Finitas no Tempo ee ce ee Tempo...... Ode Shsbcece 14.9 Problemas Advectivos .............. 79 Referéncias Bibliogréficas ... 2.0.2... eee er Capitulo 2 MODELOS DE ESCOAMENTOS TURBULENTOS Sérgio Eiger 84 21 Introdugéo 66-22... 0... oe - 85 2.2 Natureza e Caracteristicas da Turbuléncia. se eee 87 2.3 Equacées Bésicas 6.2.0... A eo 231 Equacées Hidrodindmicas ............ 90 2.3.2 Equagéo de Transporte de Constituintes .... 93 24 Modelos de Turbuléncia ............ 4 2.4.1 Modelos de Turbuléncia som Equagiio de Trans- pores... .. 2... . ee ee 4 2.4.2. Modelos de Turbuléncia com uma Equagio de (Dampers oe 101 24.3 Modelos de Turbuléncia com duas Equacées de Transporte - 0 Modelo ke... 02... 106 24.4 Modelos de Tensées de Reynolds ....... . 120 2.5 Solugdo Numérica . 22... 2... 1d 2.8.1 Método do Volume de Controle ....... 127 2.5.2 Solucio Numérica da Equacio da Continuidade ... 2.2.2. isl 2.5.3 O Equacionamento do Fluxo . . . 2131 25.4 AMalha Alternada..... 0.2.2.2... 138 2.5.5 A Equagio da Pressio.............. 1392.5.6 Solugio do Sistema de Equasées Algébricas . . 145 2.6 Aplicagées . 49 +150 Capitulo 3 . . MODELOS DE CIRCULACAO EM CORPOS D’AGUA. RASOS Paulo Cesar Rosman 156 3.1 Introdugio 3.2 Modelo Matemitico ~ Equagées Governantes . : 3.2.1 Introdugio ~ Escoamentos Turbulentos 3.2.2 Modelos do Escoamento Médio via Métodos Convencionais......... puonos 3.2.3 Modelos do Escoamento Médio via ‘Técnicas de Filtragem ......... oe 108) 3.24 EquagGes Governantes para o Escoamento de Grande Escala... ... Soouoonedeas 172 3.3 Equagées Governantes Integradas Verticalmente para Corpos d’Agua Rasos ......... 176 3.3.1 Equagio da Continuidade Integrada Verticalmente . ee eee 3.3.2 Equacao da Conservacao da Quantidade de Movi- mento Integrada Verticalmente ......... 17 3.3.3 Equacdes de Estado e de Transporte Integradas Verticalmente . . vee 181 3.3.4 Consideragdes de Ordem Pratica . . . ~ . 182 3.3.5 Condigdes de Contorno ........ cee 18H 3.4 Modelacéo Numérica da Circulagio 2D-Horizontal . . 185 34.1 Introdugio ...... =. 185 3.4.2 Formulag&o Residual Ponderada ..... . . . 186 3.4.3 Discretizagio temporal da Formulagio Residual Ponderada .........- . 189 iv________Métodos Numéricos em Recursos Hidricos 3.4.4 Discretizacio Espacial em Elementos Finitos 0. eee ee eee IR 34.5 Equacdes Governantes Discretizadas - 198 3.4.6 Imposicdo das Condicées de Contorno . .. . . 205 3.5 Verificagéo do Modelo... . . - ++ 210 Referéncias Bibliogréficas . . . . 2 DAB: Capftulo4 MODELOS DE QUALIDADE DA AGUA EM RESER- VATORIOS Carlos Eduardo Tucci 222 41 Introdugio 2... eee 223 4.2, Modelos Mateméticos para _ Simulagio de Qualidade da Agua........ oe 4.21 Caracteristicas Bésicas..... . 4.2.2 Classificagio poo a 4.3 Comportamento do Reservatério .......... 44 Modelos Concentrados (Misturado) . . . 44,1 Equacées Diferenciais ..... . 44.2 Modelo DBO-OD 500 443° Carga Orgénica deVegetasiono no Modelo DBO- Ut . oe 444 Eutrofizagio .... 4.5 Modelos Unidimensionais Verticais . , 4.5.1 Introdugéo ..... 4.5.2 Modelos de Temperatura ............ 255 45.3 Modelo de Qualidade da Agua em Duas Camadas 4.5.4 Modelo de Qualidade de Agua Vertical . 4.8 Modelos Multidimensionais Simplificados Referéncias Bibliogréficas Apéndice .. 22... oeABRH vi_Métodos Numéricos em Recursos Hidricos Capitulo 5 : 5.4.11 Problema tridimensional . . MODELOS DE AGUA SUBTERRANEA 5AI2 Aplicagdes........000--- José Almir Cirilo e Jayme Pereira Cabral 302 Referencias Bibliogréicas |... |... 5.1 Introdugio wee beeen ee 6 808 5.2 Equagées Bésicas.... 1... +e eee ee . » 304 ‘ 5.2.1 Equagao geral de um aquifero tridimensional . 304 5.2.2 Condicgéo de Dupuit ............--.309 5.2.3 Modelo horizontal ou modelo regional . . . . . 309 5.2.4 Modelo vertical . . . . vee 316 5.2.5 Aquiferos costeiros . . . 318 5.2.6 Pocos e Trincheiras . . . 326 5.2.7 Formagoes fraturadas ...... 8B 5.2.8 Heterogeneidade ........~ . 328 5.2.9 Anisotropia wae 2. 330 5.3 Resolusdo por diferencas finitas .. . . . op sar 5.3.1 Caracteristicas do aquifero ses 383 5.3.2 Representacio das equacées diferenciais . . . . 339 5.3.3. Método explicito 0 5.34 Estabilidad es BAL | 5.3.5 Método implicito . . . ces B42 ‘ 5.3.6 Heterogeneidade . . oe + 843 ‘ 5.3.7 Aplicacées : 2 44 5.4 Elementos Finitos ..... 2 351 54.1 Introdugio ...... - 351 5.4.2 Resfduos ponderados . : 2. 352 ‘ 5.4.3 Integragéo por partes... 2... -.. +. - 353 5.4.4 Tipos de elementos......... +. B54 5.4.5 Elementos triangulares . ce ES 5.4.6 Montagem da matriz global... . . er) 5.4.7 Condigées de contorno . «360 5.4.8 Heterogeneidade e anisotropia.. . . . - 367 5.4.9 Recarga . . cee 968 : 5.4.10 Escoamento néo-permanente ........- - 3691.1 Introdugiéo Neste capitulo, é feita uma introduco aos métodos numéricos mais usuais em engenharia, que so os métodos das diferencas finitas e dos elementos finitos. A énfase do capitulo é na formulacéo bésica destes métodos, interpretados como métodos aproximados para solucéo de equacées diferenciais parciais. Aplicagbes préticas em engenharia de ‘Tecursos hidricos sao apresentadas nos cap{tulos subseqiientes. A idéia bésica dos métodos numéricos é 0 processo de discretizagio, que reduz 0 problema fisico, continuo, com um nimero infinito de incégnitas, a um problema discreto com um nimero finito de ii cégnitas, que pode ser resolvido em computador. No método das Giferencas finitas, a regio de interesse 6 representada por uma série de pontos ou nés, e a relasio entre os valores nestes pontos é geral- mente obtida através de expansio truncada em série de Taylor. Por outro lado, no método dos elementos finitos, a relagio entre valores nodais é obtida por meio de polinémios de interpolagdo, validos para cada sub-regido ou elemento. De uma maneira geral, pode-se afirmar que a teoria basica do método das diferengas finitas é mais simples, consistindo apenas na substituicéo das derivadas parciais da equacio contfnua por meio de férmulas discretas de diferengas, e na aplicacio da equacéo resul- tante em um nimero finito de pontos da regio. Isto dé origem a um sistema de equagées algébricas cuja solugo fornece os valores deseja- dos. A discretizacio é, usualmente, feita com auxilio de uma malha com espacamento constante, o que pode introduzir aproximagées de geometria. Embora malhas irregulares possam ser empregadas, ¢ contornos curvos possam ser mapeados para facilitar a discretizacéo, 2 Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ___—_3 estes procedimentos envolvem complicacées adicionais que ofuscam a simplicidade matemética e computacional do método. No método dos elementos finitos, a discretizacéo do continuo & feita com 0 auxilio de elementos que podem ter formas geométricas diversas, o que permite uma melhor representago do problema. Os Polinémios que interpolam a variagio da fungio incSgnita, dentro de cada elemento, podem ser lineares ou de ordem mais alta (na Prética, elementos quadréticos e ciibicos também sio usuais). Isto 4é uma maior flexibilidade ao método; a contrapartida, porém, é uma formulagéo matemética mais complexa, na qual o erro cometido Pela aproximagio em cada elemento é minimizado por um método variacional ou de residuos ponderados. A bibliografia de métodos numéricos é bastante vasta, com intime- Tos livros langados nos tiltimos trinta anos. iteressante notar que, enquanto nas décadas de 60 e 70 a grande maioria dos livros tratava de um ou outro método especifico, os trabalhos mais recentes procu- ram abordar vérios métodos, destacando os pontos comuns, além das vantagens e limitagées de cada. Dentre os livros mais conheci- dos, classicos e modernos, que tratam da aplicag&o dos métodos de diferencas finitas e elementos finitos a problemas da mec&nica dos fluidos, destacam-se (na opinigo pessoal do autor) os escritos por Richtmyer e Morton (1967), Hildebrand (1968), Brebbia e Connor (1976), Pinder e Gray (1977), Zienkiewiez e Morgan (1983), Fried (1979), Lapidus e Pinder (1982), Huyakorn e Pinder (1983). Procura-se discutir, no presente capitulo, alguns aspectos rele- vantes para as aplicagées préticas dos capitulos posteriores. Apés ‘uma apresentagio detalhada da formulagio bésica de cada método, so descritos algoritmos de marcha no tempo para problemas tran- sientes, O tratamento de problemas advectivos também é men- cionado, chamando-se a atencio para os problemas numéricos de os- cilagdes e amortecimento da frente de onda que normalmente apare- cem com as formulagées tradicionais. Limitagées de espaco impedi- ram a discussio de problemas néo-lineares; estes podem ser vistos em Zienkiewicz (1977) e Bathe (1982).4_______Introdugo aos Métodos Numéricos 1.2 Método das Diferencas Finitas ‘Como mencionado, a idéia bésica do método consiste na apraximacéo das derivadas parciais de uma equacéo diferencial através de férmulas de diferensas, e satisfagéo dessa equaco aproximada de diferencas em determinados pontos da regiéo. Isto conduz a um sistema de ‘equagées algébricas cuja solugio fornece o valor da fungéo desejada. nos pontos pré-determinados. Por definigéo, a derivada de uma fungéo u(z) num ponto 2 = 2 € dada por: (2)... lin uleet 4) = ula) (1) De forma aproximada, pode-se tomar ()_. = wet) = ule) (12) ‘onde A é um incremento pequeno, porém finito. Esta aproximacio é chamada de diferenca progressiva, j4 que no seu célculo aparecem os valores de u nos pontos + = ze z= z; +h. De maneira andloga, pode-se definir uma aproximagio de diferenca regressiva na forma du’ (2) (13) um esquema de diferenca central du) _ ula) ce) mes,y ‘As aproximagées acima podem ser visualizadas na figura 1.1. Métodos Numéricos em Recursos Hidricos _____s Figura 1.1: Interpretagio gréfica das aproximagées de diferencas6________Introdugo aos Métodos Numéricos ‘Uma forma alternativa de se obter férmulas aproximadas de dife- Tengas é através de séries de Taylor truncadas. Desta maneira, & Possivel estimar o erro cometido em cada tipo de aproximagio. A expansio em série de Taylor do valor de uem 2 = 7; +h, em torno do valor de u em z= x, 6 dada por que pode ser reescrita na forma ()_-seoae ‘Tomando-se: (2). _ e(z +h) ~ u(x) (17 dz h , que é a aproximacio de diferenca progressiva, pode-se notar que foram desprezados os termos relativos & derivada segunda e de ordens superiores. Como h é um valor pequeno, o maior termo desprezado é igual a uma constante vezes h, ou seja, é da ordem de h (emprega-se a notacéo O(h)). Analogamente: weaymvt-0()_ «8 (8) E(B) que dé a aproximagio (2)... 7 ste) = wes) (1.9) também com um erro O(h). Métodos Numéricos em Recursos Hidricos == Para se obter a aproximacio de diferenga central, subtrai-ce (1.8) de (1.5), chegando-se a du’ (du weer maton) an( Se) BSS) (4.10) a (2) ulzi+ als 4) an com um erro O(h). Isto demonstra que 0 erro cometido pelo es- Quema de diferenga central é menor que o de diferenga progressiva ou regressiva. 1.2.1 Derivadas de Ordem Superior Para se obter aproximagées de diferengas para derivadas de ordem superior, pode-se empregar séries de Taylor ou uma maneira mais in- tuitiva, através da aplicagio repetida das aproximacées (1.2)- (1.4). Tomando-se, por exemplo, a derivada de segunda ordem, pode-se somar as expresses (1.5) ¢ (1.8), obtendo-se: ler h) + ules) = aay +48 ($2) +(2) fae oe =* 19) Reescrevendo-se a expressio acima na forma desejada (desprezan- do derivadas de ordem superior) _ (ae +h) ~ 2u(2,) + u(2e— A) i (1.13) que é a aproximaao de diferenca central para a derivada de segunda ordem, com erro O(h*). Outra opcio é aproximar a derivada segunda como uma diferenca entre derivadas de primeira ordem:8____Introduso aos Métedos Numéricos (2) = Benne = (B) sens oy © 2 Prom iprnrs ——_—_— ay cujo resultado 6 igual a (1.13). Os dois processos acima podem ser estendidos para a determinaco de qualquer ordem de derivada. Exemplo 1: Seja o problema descrito pela equacio e condigées de contorno abaixo Resolver 0 problema pelo método das diferencas finitas, com apraximagio de diferencas centrais. Equaséo apraximada de diferengas centrais: u(x; +h) ~ 2u(z,) + uae )) uf) +a=0 a Rearrumando: ules +h) + (8? — 2)u(zs) + u(2— h) = — RP @ Adotando-se h = 0,2, 0 problema apresenta 4 incdgnitas, cor- respondentes ao valor de u nos pontos = = 0,2; 0,4; 0,6 ¢ 08. £ necessério, entio, gerar 4 equacées, que so obtidas aplicando a ‘equagéo (i) nesses 4 pontos. Métodos Numéricos em Recursos Hidricos = 2: u(0,4) — 1,96u(0,2) + u(0,0) = —0,008 4: u(0,6) — 1,96u(0,4) + u(6,2) 0,016 4, =0,6: (0,8) ~ 1,96u(0,6) + u(0,4) = —0,024 SF LrS——— Introduzindo as condigées de contorno e arrumando em forma matricial: “196 1 0-07 ( u(0,2) 0,008 1 1,96 1 0} J uo,4) | _ } -o,016 0 1 -1,96 1 |} w(0,6) [= } 01024 0 0 1 ~1,96 | | u(o;8) ~0,032 cuja solugdo é comparada, na tabela abaixo, com a solugio exata do problema (u = sen z/sen 1 ~ z). Tabela 1.1: Solugéo de diferencas finitas para problema com condigées essenciais x_| Exato | Aproximado 0,2] 0,0361 | 0,0362 0,4 | 0,0628 | —_0,0630 0,6 | 00710] —0,0713 0,8 | 0,0525 | _0,0527 Exemplo 2: Resolver o problema anterior, com a condigio de con- toro natural du/dz =1 em z= 1. © problema agora possui 5 incégnitas, j4 que também nio se conhece o valor de u no ponto z = 1. E necessério, entio, obter- se mais uma equagio pela aproximagio de diferenga regressiva da condicéo de contorno natural:10_______Introdugo aos Métodos Numéricos ()_. 2 eo oe) =1 => u(1,0) =0,2+4u(0,8) Substituindo esta aproximaco e a condicéo de contorno em + =0 no sistema de equagées -1,96 1 0 07 ( 4(0,2) 0,008 1 -1,96 1 o| J u(o,4) -0,016 0 1 -1,96 1] ) u(0,6) 0,024 ° 0 1 -0,96 | | u(0,8) 0,232 ‘Uma alternativa a solugio acima 6 a de se aplicar a expresso {i) também no ponto z = 1,0, envolvendo o valor de u no ponto (Gicticio) z= 1,2, ¢ utilizar uma apraximacio de diferencas centrais para a condigo de contorno natural. Neste caso, o sistema final tem a forma: 1,96 1 0 0 0] { (0,2) 0,008 1 -1,96 1 0 0} | w(o,4) 0,016 ° 1 -1,96 1 0} } u(0,6) } =} -0,024 0 ° 1 -1,96 1] | u(0,8) 0,032 ° o 0 2 ~1,96 | | u(1,0) 0,440 As solugées dos dois sistemas séo comparadas na tabela 1.2 com a solugéo exata do problema, u = 2sen z/cos 1 ~ 2. 1.2.2. Problemas Bidimensionais ‘A extensio do método a problemas bidimensionais no apresenta grandes dificuldades. Tomando-se, por exemplo, um caso simples descrito pela equacdo de Laplace (eliptica) abaixo: oe au a * ay 8 aproximagéo central de diferencas finitas de cada derivada parcial tem a forma Viu(z,y) = (1.18) Métodos Numéricos em Recursos Hidricos a Tabela 1.2: Solugées de diferencas finitas para problema com condicéo natural x | Exato | Condicao natural | Condigao natural c/dif. regressiva | _¢/dif. central 0,2 | 0.5354 0.4415 0,5423 0,4 | 1,0415 0,8573 1,0550 0,6 | 1,4901 1,229 1,5004 0,8 | 1,8554 1,515 1,8794 1,0 | 2,1148 14,7155 2.1422 (®) _ ules + hows) ~ els) tule bw) (6) a 1 A) is is i — hi (3) vith) Peli) + ule yw —A) (117 considerando-se um espacamento constante nas duas diregdes. Levando-se as aproximacées acima na equagio (1.15), obtém-se = Viu = Fy lular t+ Asm) + u(zius + A) + ula — byw) + u(zi.w — A) — 4 u(2,,y)] = 0 (1.18) Este resultado indica que o valor de u em cada ponto da regi discretizada deve ser igual & média dos valores de u nos pontos vi- zinhos da matha. Exemplo 3: Seja um problema descrito pela equago de Poisson Vtu = —2 numa regiéo retangular, 0 < z < 3,0 < y < 2, com condigdes de contorno homogéneas, essenciais (u = 0) nas faces x = 312_______Introdugo aos Métodos Numéricos TED Figura 1.2: Regio retangular discretizada com seis elementos Métodos Numéricos em Recursos Hidricos _________13 ¢ y = Ze naturais (9u/dn = 0) em z= Oe y =0, Resolver para uma discretizagéo com h ‘Como o problema tem seis incégnitas (w1, us, us, us, ue, ux), a apli- cagdo da equacao aproximada: 4u(xi,yi) — u(zi +h, yk) — u(ziy yi + A) ~ u(x; — Ay) — u(t ye — A) = 2h? nesses seis pontos fornece a seguinte equagio matricial: 4-2 0-2 0 O)(u 2 -1 4-1 0-2 of] u 2 Oat 42 0 202) ca 2 -1 0 0 4-2 Of)usf~)2 0-1 0-1 4-1] |] u 2 o o-1 o-1 4} lu 2 ‘onde as condigées de contorno naturais foram impostas através de ‘uma aproximacéo de diferenca central (ver exemplo 2). A tabela 1.3 apresenta uma comparacéo da soluséo do sistema com a solucéo exata do problema, dada por (Ay _coshl bat) costeye), ae x (2n + 1)3 cosh(2k,) © método das diferencas finitas apresenta dificuldades quando a Tegido de definicao do problema possui contornos irregulares. Conside- Te-se o caso representado na figura 1.3. Além do erro na aproximagio da geometria, a condigéo de contorno é prescrita nos pontos U e V da figura, no nos pontos Qe $ do contorno da malha.14__Introdugao aos Métodos Numéricos ‘Tabela 1.3: Solugéo de diferencas finitas para problema bidimen- sional Ponto | Exato | Dif. Finitas 1 [3,225] 3,137 2 | 2974 | 2,887 3 | 2,068 | 1,997 5 | 2451 | 2,387 6 | 2,273} 2,206 7 _|1614| 1,551 (CONTORNO REAL @ Le s uP t R Figura 1.3: Aproximago de contorno irregular Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ______15 ‘Ao se aplicar a equacéo aproximada de diferencas no ponto P, sio relacionados os valores da fungio u nos pontos @ e S do contorno da malha. Estes valores podem ser extrapolados a partir das condigdes de contorno do problema, que especificam o valor de u nos pontos U eV. Supondo uma variagio linear de u entre P e Q, obtém-se uy vor v Po"? PQ’? uy = (1— up + bug aot Sup tig = 7 que fornece uma equacéo adicional, relacionando ug e up. 1.2.3. Problemas Transientes Esta seco descreve a aplicagio do método das diferencas finitas @ problemas transientes.Como um simples exemplo de aplicagio, tomar-se-4 como equacio modelo a equacio da difusio (parabélica), na seguinte forma unidimensional: ae _ du azt ~ at? sendo ¢ uma constante fisica do problema. (1.19)16_________Introdugo aos Métodos Numéricos A aproximacio de diferencas finitas para a derivada espacial seré centrada, escrita para um ponto de coordenada 24, num tempo &, na forma das expressées (1.17) ¢ (1.18): (=) 82) sac, Discretizando-se o tempo em intervalos de comprimento k, deve- se escrever a aproximacio para a derivada temporal no mesmo ponto eno mesmo nivel de tempo t;. Como, ao longo do tempo, tem-se um problema de propagaciio (isto é, necessita-se conhecer os valores de w num determinado nivel de tempo para poder-se marchar para 0 nivel seguinte de tempo), utiliza-se uma aproximacao de diferencas rogressivas, na forma da expressio (2): u(x; +A, t,) — 2u(x,, ti) + u(x: — hy ti) (1.20) (3), (tite + 4 = (zits) (1.21) Levando-ce (1.20) ¢ (1.21) em (1.19), obtém-se a seguinte apro- ximagéo de diferencas finitas para a equacio da difusio: (int +k) = pu(as+h, ti) + (1-2p)u(,t)) +ou(z;—A, ti) , (1-22) onde p= ck/h?. A aproximacéo dada pela equacéo (1.22) é chamada ezplicita, porque permite calcular 0 valor de u em cada ponto, no nfvel de tempo t; + k, usando-se unicamente valores de u no nivel de tempo anterior, t;, onde estes valores sio conhecidos (dados como condigées iniciais do problema ou calculados num passo anterior). Assim, no é necessdrio resolver-se um sistema de equagdes algébricas a cada passo de tempo, o que torna a solusao computacionalmente eficiente. En- tretanto, os esquemas explicitos esto sujeitos a restrigdes de estabi- lidade, a serem discutidas na préxima sego, que tornam interessante a alternativa de métodos implicitos. © chamado esquema totalmente implicito (ou esquema de Eu- ler) € obtido utilizando-se, na aproximagéo da derivada espacial, Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ___17 ‘uma expresso andloga (1.20), porém aplicada no tempo t; + k. A aproximacio da derivada temporal é dada pela expresso (1.21) considerada como uma aproximacio de diferencas regressivas para 0 tempo t; + k. Desta forma, chega-se a seguinte expressio: pu(zs+hyts +k) —(1+2p)u(x;, t; +k) + pu(z;—h,ti +k) = u(x,t) (1.23) Esta equagio relaciona o valor de u em trés pontos, no nivel de tempo t;+k. A sua aplicasio gera um sistema de equagées algébricas que tem que ser resolvido simultaneamente, a cada nivel de tempo. De um modo geral, pode-se escrever as aproximagées de diferencas finitas em qualquer nivel de tempo entre te t,+k, a partir dos valores de u nestes niveis. Por exemplo, generalizando a expresso (1.20), (=), sendo @ uma coordenada natural, adimensional, que varia entre 0 e 1 = Fe ole t byte + 0b) — Bafa t+ 08) 7 u(x; — h,ts + Ok} (1.24) A aproximacéo para a derivada temporal, no mesmo nivel de tempo, pode ser obtida supondo-se uma variagao linear para u, em cada ponto, entre os niveis de tempo t; e t; + k, na forma u(zi,t; + Ok) = tu(zists + 8) + (1 — Bult) (1.25) Como w é interpolado na coordenada @ , pode-se escrever ou _ du do Ht” 86 a em cada ponto z;. A relacio entre 0 et é dada por: + 0k (1.26)" a 4 18______________Introdugo aos Métodos Numéricos Utilizando-se as expressdes (1.25) e (1.26), chega-se a (2) = Ultints +4) — u(zi te) sonutatitte a - (1.27) © que é consistente com a variagdo linear de u entre t; € t; + k. ‘Com as aproximacées (1.24) e (1.27), ¢ utilizando-se expressies do tipo (1.25) em cada ponto, chega-se finalmente & expressio geral: pOu(z + hyti +k) — (1+ 2p0)u(zi,te +k) + bulz; —hyt +k) = —{0(1 — 0) u(x; + hits) + [= 29(1 —8)] u(2i,t) + (1-6) u(x: —hy&)} (1.28) Pode-se notar que as equagées (1.22) ¢ (1.23) so casos particu lares de (1.28) para 6 = 0 e @ = 1, respectivamente. Outros valores de @ adotados, na prética, sio 0 =1/2, que dé origem ao esquema de Crank-Nicholson, e 6 =2/3, correspondendo ao esquema de Galerkin. Outros pontos a sercm notados: 1. Qualquer valor de @ diferente de zero dé origem a métodos implicitos, jd que o valor de u em qualquer ponto passa a de- ender de valores vizinhos, no mesmo nfvel de tempo; 2. Pode-se demonstrar, por expansio em série de Taylor, que qualquer valor de diferente de 1/2 gera esquemas com erro temporal O(k), enquanto @ =1/2 tem erro O(K). Isto & consis- tente com a aproximacio (1.27), que torna-se uma apraximagéo de diferencas centrais para @ =1/2; 3. A expressio (1.28) com @ =2/3 equivale & que se obtém com a aplicagio do método dos elementos finitos no espaco e tempo, com elementos lineares, conforme ser visto adiante (daf 0 nome esquema de Galerk A equacio (1.28) descreve 0 processo de marcha no tempo utilizan- do-se, exclusivamente, de valores conhecidos no tempo f para 0 1/2 aio incondicionalmente estéveis, isto 6, no apresentam restrigdes de estabilidade para qualquer valor de k. Para @ < 1/2, 08 esquemas so condicionalmente estaveis, ou seja, 0 valor méximo de k deve ser calculado pela restri 1 ° Sam (1.30) Na prética, o tinico esquema condicionalmente estével empregado € 0 explicito (0 = 0) pois a restrigéo de estabilidade (1.30), que reduz-se neste caso para p < 1/2 (0 chamado critério de Courant), & compensada pela eficiéncia computacional do esquema. Exemplo 4: & dado um problema definido pela equagio de di- fusdo (1.19) numa regio infinita. Supde-se que, num instante f, fungéo u vale zero em todos os pontos, e perturba-se esta distribuigéo atribuindo-se um valor € a um ponto qualquer (por exemplo, um Tesfduo advindo de um erro de truncamento ou arredondamento). Verificar a propagasio deste erro ao longo do tempo, usando um esquema explicito. Métodos Numéricos em Recursos Hidricos —________21 A aproximagio explicita de dois niveis de (1.19) é dada pela ‘equagéo (1.22), em fungio de p. A figura 1.4 mostra a propagagéo do res{duo no espago e tempo, para um esquema estével (p = 1/2, 0 que dé k = h?/2c). Na figura 1.5, 6 plotada a solugio obtida com p = 1 (k = b/c), fora do limite de estabilidade definido por (1.30). Pode- se verificar que, no primeiro caso, 0 residuo tende a ser amortecido ¢ dissipado, enquanto no segundo ele é rapidamente amplificado. lonase losrse loss loniese lose lope loase lose ose Figura 14: Propagagéo do residuo ¢ com um esquema explicito estavel Com relagéo a esquemas envolvendo trés niveis de tempo, pode- se provar (Lapidus e Pinder, 1982) que o esquema dado por (1.29), apesar de consistente, é incondicionalmente instével, ndo podendo ser usado na prética. Um outro esquema explicito de trés niveis que nio apresenta restrigées de estabilidade foi proposto por Du Fort ¢ Frankel (Lapidus e Pinder, 1982), baseado em (1.29), introduzindo-se @ aproximagao4 22__________Introdugo aos Métodos Numéricos Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ____23 (zits) = [u(zssts +h) + u(zs,ts — A) (1.31) 2 ‘Substituindo (1.31) em (1.29), obtém-se (1+ 2p) u(zete +k) = 2p [ules + hyti) + u(x; — hy ty)] + + (1~2p) u(nists—A) (1.32) ' ‘ Embora incondicionalmente estével, 0 esquema (1.32) condi- , cionalmente consistente. Na realidade, pode-se verificar facilmente que (1.32) resulta da aproximaco por diferencas centrais da equacio au Pu k\? tu ‘ a Sa = @ oe (2.33) Conclui-se, portanto, que no limite quando k e h tendem para zero, o esquema de DuFort—Frankel sé tender para a equacio dife- ( rencial (1.19) se tender mais répido que h. 1.2.5 Problemas Advectivos ce oH Varios problemas em hidréulica e mecanica dos fluidos apresentam termos representando transporte advectivo,descritos por derivadas de primeira ordem. O caso mais simples é a equagio da adveccio (hiperbélica) abaixo Figura 1.5: Propagagio do residuo © com um esquema explicite instdvel au, du a tas onde ¢ é uma constante fisica positiva (geralmente associada & ve- locidade da massa fluida). Esquemas usuais de aproximagées de diferencas finitas geralmente apresentam problemas numéricos quando aplicados & equaco acima, devido & formagio de uma frente de onda que se propaga com ve- locidade ¢, sem qualquer dissipagéo. Por exemplo, aproximacies \ explicitas de diferencas centrais (1.34)%4___Introdugo aos Métodos Numéricos u(x, ty +k) = u(2s,ti) — 5 [u(ai + 4, u(zi—h,t)] (1.38) 2 k/h, ou de diferencas regressivas comp ‘)) (2.88) apresentam problemas de oscilagdes e amortecimento da frente de onda, respectivamente, associados com erros no célculo da fase e da amplitude de propagasio da onda. Para minorar estes problemas, Lax (Lax, 1954) propés uma apro- ximagio para a equagdo (1.34) que parte da forma (1.35) com a seguinte aproximasio adicional: u(zists + k) = u(xi, ts) — 3 [u(zi ty) — w(zs — wlenh) = 2 ler ht) tutes) (137) A forma final do esquema de Lax é (1-3) ula t+ ht) + Fatale — Ast) (1.38) Pode-e verificar, por substituicéo direta, que a expressio (1.38) corresponde a uma aproximagéo por diferencas centrais da equagio ou au ht au at *° 2 ~ 2k oat few Conclui-se, ent&o, que 0 efeito estabilizador da aproximagao (1.37) 6 obtido, na realidade, pela introducéo de uma difuséo artificial a0 problema. ‘A idéia acima foi, posteriormente, estendida no esquema de Lax- Wendroff (Lax e Wendroff, 1964): alent +h) = (I-A ulent) — 2 -Bales thst) + Za +3) ule —Ayti) (1.40) Métodos Numéricos em Recursos Hidricos _____25 correspondente & aproximagio de diferencas centrais da equacio: ou du _ ck Fu wt os" 3 ot (1.41) De uma forma geral, as expressées (1.35), (1.36), (1.38) e (1.40) podem ser condensadas na seguinte forma genérica: wleti 8) = ulet) — 2 lular Ast) ules Ay e)) + $ lwlas-+ hy tt) ~ 2u (ents) + ule — hy 4)|0.42) onde o é0 coeficiente de difuséo artificial, que pode assumir os valores o = 0 (Aiferenca central), ¢ = 1 (esquema de Lax), o = 3 (Lax- Wendroff) ¢ o = B (diferenga regressiva). © uso de coeficientes de difusao artificial foi, posteriormente, retomado através de técnicas do tipo “upwind” (Spalding, 1972 ¢ Roache, 1972). Embora ainda bastante utilizadas atualmente, ou- tros esquemas alternatives existem na literatura que reduzem as 0o- cilagdes e amortecimento da frente de onda através de diferentes aproximagées (Leonard, 1979 e Patankar, 1980). 1.3 Introdug&o ao Método dos Elemen- tos Finitos 1.3.1 Métodos de Resfiduos Ponderados Considere-se, de mancira genérica, um problema descrito pela equa- cio diferencial Lua) =0 (1.43) com condigées de contorno S(uo) (1.44)26______Introdugo aos Métodos Numéricos sendo Le S operadores diferenciais e uo a solucio exata do problema. A solusdo exata uo somente pode ser encontrada para alguns Poucos casos simples ¢, geralmente, a solugio do problema teré que ser aproximada. Embora vérios tipos de funcdes de apraximagéo sejam possiveis, as mais simples utilizam uma seqiiéncia de fungoes da forma: =B + ands + onda +--+ + andy (1.45) onde § é uma fungao conhecida, inclufda para satisfacdo das. ‘condigées de contorno néo-homogéneas, a; (i = 1,2...) so pardmetros a determinar e ¢; sio funsdes linearmente independentes conhecidas, ‘denticamente nulas no contorno, correspondentes 4 aproximacio adotada. Por definigéo, uma seqiéncia de fungses 4; (i=1,2,...,NV) € dita linearmente independente se aids + ands +--+ avd =O somente se todos 08 a; so iguais a zero. A substituicdo da fungéo (1.48) em (1.43) e (1.44) produz um erro ou residuo tal que: = Lu) #0 = S(u)-9 #0 © objetivo desta classe de métodos é tornar os res{duos tio pe- quenos quanto possivel. Para tal, os erros so distribu(dos, de alguma forma, dentro da regio de definigo do problema; a maneira como essa distribuicéo é feita dé origem a diferentes métodos de rea(duoe ponderados (Finlaison, 1972). Os métodos mais simples normalmente Tequerem que a fungio de aproximacéo satisfaca todas as condicdes Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ___—= a7 de contoro do problema (isto é, ¢. = 0), e tenha o grau de con- tinuidade necessério para tornar o lado esquerdo da equagio (1.43) nao identicamente nulo. O residuo é, entao, distribuido de acordo com fungées de peso (ou de ponderagéo) w; da forma =0 ff aN, (1.46) onde o simbolo acima representa produto interno. Serio apresentados, a seguir, alguns tipos de esquemas simples de residuos ponderados. 1.3.2. Método da Colocagio Neste método, a equagio diferencial é satisfeita apenas em determi- nados pontos, os chamados pontos de colocacéo. Se a fungéo apro- ximada é dada por uma expresso como (1.45), pode-se representar © res{duo € na forma = Lu) =p + Soab(6) (147) Os pardmetros a; sio determinados aplicando-se a condigio © = Oem N pontos da regiéo. Este método equivale a tomar-se como fungées de ponderagio u; a fungio delta de Dirac. Escrevendo-se na forma da equacao (1.46): <6 >=0 (1.48) J4 que a funcio delta de Dirac apresenta a seguinte propriedade: J (2) 52 2) de = ef Exemplo 4: Resolver o problema proposto no exemplo 1, utilizando a seguinte fungao de aproximagio:28______ntrodugo aos Métodos Numéricos u =a2(1—z)(a1 + 32) @ que satisfaz as condigées de contorno para valores arbitrérios de a ea. y A expresso do res{duo ¢ 6 dada por e=zt(-2t+2-a)a4(2-62+2'-2)a, (il) ‘Tomando-se, arbitrariamente, os pontos z= 1/4 e x =1/2 como Pontos de colocacéo, obtém-se o seguinte sistema de equacdes: 29/16 —35/64 fi mal {a}={4s} cuja solucao é ay = 0,19355 € a = 0,18433. A soluséo aproximada, em alguns pontos, pode ser comparada & solugio exata na tabela L4. Tabela 1.4: Solucio por colocagia com pontos assimétricos x | Exato | Aproximado 0,2 | 0,0361 | 0,0360 0,4 | 0,0628 | 0,0641 06 | 0,0710] 0,0730 0,8 | 0,0525 | 0.0546 A localizagio dos pontos de colocagéo influi na precisio doe resul- tados. Normalmente, prefere-se escolher pontos que sejam simétricos dentro da regiao de definigéo do problema. Tomando-se, por exem- plo, os pontos z =1/4 e x =3/4, obtém-se 29/16 -35/64] { a) _ {1/4 29/16 151/64 } | as f ~ | 3/4 ‘cuja solucao fornece os valores a; = 0,18984 e a; = 0,17204. A tabel 1.5 compara os resultados obtidos com essa aproximagio & solugio exata, Métodos Numéricos em Recursos Hidricos_______29 Tabela 1.5: Solusdo por colocagio com pontos simétricos x_| Exato | Aproximado 0,2/0,0361 | 0,0359 0,4 | 0,0628 | 0,0621 0,6 | 0,0710] 0,703 0,8 | 0,0525 | __0,0524 1.3.3 Método dos Mfnimos Quadrados Neste método, toma-se o produto interno do resfduo por si préprio e obriga-se a quantidade assim obtida a ser um m{nimo. Utilizando-se a fungio aproximada dada pela expressio (1.45), pode-se definir: F= (149) a funcio F & minimizada diferenciando-se com reepeito aos coefi cientes a, ou seja, exige-se que oF 3a; ~° (1.50) Exemplo 5: Resolver o problema anterior pelo método dos minimos quadrados, com a mesma funcéo de aproximagio adotada no exemplo 4. A expresséo de ¢ do exemplo anterior, expressio ( teescrita como ¢ = a+ bay + eas, logo: |» pode ser Fs [ida OF 1 Be? Bai = bs Baa30_________Introdugo aos Métodos Numéricos oF pad. pt OF _ ft de, de=0 Ba; ~ be B05” [re Substituindo e efetuando as integracGes, chega-se ao sistema de equagées: 202 101) { a | _f 55 707 1872} | a2 f~ | 399 cuja solugio & a = 0,18754 e ay = 0,16047. Uma comparagio com solugio exata é mostrada na tabela 1.6. Tabela 1.6: Solugdo por mfnimos quadrados x_| Bxato | Aproximado 0,2 | 0,0361 | —0,0354 0,4 | 0,0628 | 0,0613 06 | 0,0710} —0,0604 0,8 | 0,0525 | _0,0517 1.3.4 Método dos Momentos Pode-se utilizar, como fungées de ponderagéo wy na equagéo (1.46), uma seqiiéncia de fungdes linearmente independentes. Para pro- blemas unidimensionais, « eacolba. mais u poténcias de x (1, 2, 2%, 2',...), ou seja, ui © método dos momentos consiste em se igualarem a zero os “mo- mentos” da fungio residuo ¢, =0 = 12, 04N (1.52) ‘Uma vantagem do método de Galerkin é que o sistema de equacdes gerado é, geralmente, simétrico. Exemplo 7: Resolver o problema anterior pelo método de Galerkin, com a mesma funcio de aproximacéo adotada no exemplo 4. Os pardmetros a1 € a2 da expressio (j) séo agora determinados a partir dos seguintes produtos internos: [iext-z)de=0 fieta-zde=0 cuja expansio e integracio gera o sistema abaixo: [3heo atts |{ 33} ={ Ys} A solugio do sistema fornece os valores de aj, no caso a; = 0,19241 € a3 = 0,17073. A tabela 1.8 mostra uma comparacio da solugéo pelo método de Galerkin com a soluco exata do problema. O método de Galerkin é o esquema tradicionalmente empregado para a formulagéo do método dos elementos finitos, embora vari- antes que utilizam esquemas de colocacio, m{nimos quadrados, etc., existam na literatura. E muito comum, também, a formulagdo do método dos elementos finitos a partir da representacéo do problema através de funcionais, com solucio por meio de métodos variacionais, em particular o método de Ritz. Pode-se provar, matematicamente, Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ____33 ‘Tabela 1.8: Soluao pelo método de Galerkin x_| Bxato | Aproximado 0,2] 0.0361 0,0362 0,4 | 0,0628 | —0,0626 96 | 0,0710} —0,0708 0,8 | 0,0525 | _0,0526 que a solucéo de um problema variacional pelo método de Ritz é ‘gual & solugio do problema diferencial equivalente pelo método de Galerkin. Esta equivaléncia entre os dois esquemas é discutida a seguir. 1.3.6 Métodos Variacionais ‘No célculo variacional, trabalha-se com funcionais ao invés de fungoes. ‘Um funcional é uma quantidade escalar, cujo valor depende de fungdes desconhecidas, e que pode ser definido como P= Flu(2)] 5 rorlu $] Por definigio, um prineépio variacional especifica um funcional F, geralmente representado em forma integral: (1.53) onde u é uma fungéo incégnita e L um operador conhecido. A solugéo do problema especificado por (1.53) é uma fungo u que atende as condigdes de contorno prescritas e que torna o funcional F zstaciondrio com respeito a pequenas variagées u da fungéo u, ou seja, que torna 6F=0 (1.54)34__________Introdugao aos Métodos Numéricos Todas as fungées u que satisfazem as condigdes de contorno do problema ¢ séo continuamente diferenciaveis até a ordem necesséria Para que 0 funcional seja completamente definido em seu dominio de validade so chamadas de funges admissiveis. Qualquer dessas fungGes pode ser utilizada em (1.53) para calcular-se o valor de F, mas somente aquela funcao admissivel que torna o funcional esta- cionétio é a solugio do problema. (© mais conhecido entre todos os métodos variacionais para obten- so de solugées aproximadas 6 0 método de Ritz. Este método consiste em operar-se apenas com um sub-conjunto das fungées ad- misciveis, determinando-se qual delas é a melhor aproximagio da solucio exata do problema. Em particular, se a solugio exata é arte deste sub-conjunto, a solucio obtida através da aplicagéo do método de Ritz coincidird com a solucio exata. Adotando-se uma solugio aproximada da forma da expresso (1.44), e levando-se a funcio aproximada no funcional (1.53), obtém- se um valor aproximado para o funcional que pode ser escrito na forma F, = Fi(os) 1, 2yeuy © que indica que o funcional depende somente de valores de aj, j4 que Be 0s d, sao conhecidos. Aplicando a condigio de estacionariedade ao funcional, obtém-se: oF, oF. oF, 5F, 6a, + * cc Come ama Bag 0" =0 ‘Como as variagées 64; sio arbitrérias, a expresso acima somente se anularé se oF, Métodos Numéricos em Recursos Hidricos ________35 ‘As expresses acima definem um sistema de equaces cuja solugo fornece os valores de a; que correspondem & melhor solugo aproxi- mada do tipo (1.44). Exemplo 8: Resolver o problema anterior pelo método de Ritz, utilizando a mesma funcéo de aproximasio adotada no exemplo 4. © problema descrito por uma equagio diferencial, no exemplo 1, pode ser equivalentemente definido pelo seguinte prine{pio varia- cional: rai [-(@) +e s2es]e (iti Sendo u dado por: u=a(1—2) (a +092) obtém-se diretamente: # (1-22) 42(@-32)01 & ‘Substituindo estas duas expresses no princfpio variacional e in- tegrando, obtém-se a expresso do funcional aproximado at Bat Saja + bar + day 210°? 20% © 2% * 207 Aplicando a condigéo de estacionariedade do funcional,36____Introdugo aos Métodos Numéricos ax Note-se que o sistema de equacées acima é exatamente igual ao obtido pelo método de Galerkin, o que confirma sua condigio de “best fit”. Como mencionado anteriormente, sempre que um deter- minado problema admite uma formulacio variacional, a aplicagio dos dois métodos daré resultados idénticos, pois a expresso geral do método de Galerkin ¢ equivalente & primeira variagio do fun- cional. Esta afirmativa pode ser comprovada tomando-se a primeira variagio do funcional (ii): 1 ( dudéu ar = (-$i te our sta) ae Integrando por partes o primeiro termo da expresso acima, obtém- 10 (du du : or =f [(Ge ret) 60 ao Sou e (iv) Para se poder avaliar o termo de contorno na expresso acima, 6 necessério encontrar uma expresso para bu. Partindo-se da definigio (1.44), obtém-se bu = $1 bay + b3 503 +--+ + by ban @). Como, por definigio, as funcées ¢; so identicamente nulas no contorno, tem-se que Su também se anula para z =0e z =l,e a equacéo a ser resolvida apés a consideracio da condigio de esta- cionariedade é: [ (Gruts) sece=o (vi) Métodos Numéricos em Recursos Hidricos _____37 Por outro lado, multiplicando-se cada uma das equacdes (52) do método de Galerkin pelo valor correspondente de 5a; (arbitrério) fazendo 0 somatério: Yim fete ['e(Zosad) d= [esude=0 (vii) Pode-se notar que as equacées (vi) e (vii) so idénticas, compro- vando a identidade dos métodos de Galerkin e Ritz. & importante ressaltar, entretanto, a generalidade do método de Galerkin, que pode ser aplicado a problemas que nao admitam formulacio varia- cional. 1.3.7 Consideragdo de Condicées Naturais Em todas as formulacdes de residuos ponderados estudadas até agora, utilizaram-se solugées aproximadas que atendiam diretamente as con- digées de contorno do problema (todas essenciais). Quando condigdes de contorno naturais também séo especificadas, é geralmente mais conveniente satisfazer exatamente as condigdes de contorno essenci- ais mas aproximadamente as condicées naturais (como, alids, foi feito pelo método das diferencas finitas). Isto introduz um residuo adi- ional que também deve ser incluido na equagio de residuos ponde- rados, como seré feito a seguir. Exemplo 9: Resolver o problema proposto no exemplo 2, pelo método de Galerkin. Inicialmente, adota-se uma solucdo aproximada que satisfaz am- bas as condigdes de contorno: usz+ze(e-20 ‘A expressio do residuo é da forma:3g_____ntrodugo aos Métodos Numéricos e=(2-2242)a+22 Levandg-se na expressio de res{duos ponderados: [[ezle—2)de=0 obtém-se o valor de a = ~1,04167. Considera-se, agora, uma soluio aproximada que satisfaz so- mente a condigéo de contorno essencial: waza tra, ‘As expresses dos res{duos sio da seguinte forma: Sra +(2?+2o2+2 A equagao geral de residuos ponderados, incluindo o res{duo de contorno, é da forma [$640 leediler No presente caso, as duas equagées para célculo de a e a2 sio: 2p @®) [rerde=lectle, ‘Métodos Numéricos em Recursos Hidricos_______39 : fretas= [ez], Substituindo, expandindo e integrando, obtém-se a, = 2,97122 e a3 = —0,86331. Pode-se verificar que o valor de du/dz em z = 1 61,3421, para esta solugao aproximada, o que mostra que a condic¢éo natural & satisfeita com um erro de 34,21%. Entretanto, os valores de u sio calculados com boa precisio, como demonstra a tabela 1.9. Tabela 1.9: Solugéo pelo método de Galerkin para problema com condicéo natural Exato | Solugéo (viii) | Solucao (ix) 0,2] 0,5354 | 0,5750 0,5597 0,4 | 1,0415 | 10667 1,0504 0,6) 14901} 1,4750 14719 0,8 | 18554] 1,800 1,8245 1,0 |2,1148 | 2,0417 2,1079 1.3.8 Formulagées Fracas Come foi visto anteriormente, a equaco geral de residuos pondera- dos do exemplo 9, equacéo (x), também pode ser escrita da forma: f (Gres) bu dz = {(#-3) a “|. (1.55) com Su dado por (v). Nota-se que, na equagio acima, a fungio u deve ser continua até sua derivada de primeira ordem enquanto 6u pode ser descontinua em pontos discretos (embora finita em toda a regiao).40_________Introdugo aos Métodos Numéricos, Integrando-se (1.55) por partes ¢ aplicando o teorema da di- vergéncia, obtém-se : f [$5 SE + 02) 6] co = [5 Na equagdo acima, que é matematicamente equivalente a (1.55), tanto u quanto éu devem ser contfnuas, o que facilita a escolha de fungdes de aproximacio para u, que podem ser de ordem mais baixa. Formulagdes que empregam equacdes do tipo (1.56) sio chamadas de formulasées fracas, e sio o ponto de partida para o método dos elementos finitos. (1.56) Exemplo 10: Substituindo a expressdo (ix) do exemplo anterior na equacio (1.56), obtém-se: 4 J [lor+2203)(601 + 2260) — (201 +24 a +2) (26a; +2603) dz = 5a + ba, Integrando, obtém-se: 2 3a 1 3 iv 1 _ (Jer + fou §) f+ (Fan + pen 3) doa = ba; + bay Como as variagées 0; e Sa; so arbitrétias, a equacéo acima é atendida somente se A solugéo simultanea das duas equagées acima fornece o mesmo resultado obtido no exemplo 9. Métodos Numéricos em Recursos Hidricos AL 1.3.9 Método dos Elementos Finitos A maior dificuldade que os métodos aproximados estudados apre- sentam, na pratica, é a escolha da funcio de aproximagéo a ser em- pregada em um problema complexo. Essas fungdes, em geral, tém que satisfazer exatamente as condigdes de contorno essenciais do pro- blema e, além disso, representar adequadamente a geometria e pro- priedades fisicas do meio. Em termos computacionais, para poder-se ‘usar esses conceitos de forma sistemdtica, empregam-se fungées de aproximagio locais ao invés das anteriores, globais. Desta maneira, divide-se (discretiza-se) inicialmente o continuo em um certo némero de “elementos” ¢ aplica-se uma aproximacio lo- cal da varidvel do problema em cada um desses elementos. Fazendo- se, posteriormente, a juncio de todos os elementos, obtém-se um sistema de equagées relative a0 modelo discreto, com um némero finito de incégnitas. A seguir, seré discutido em detalhe a aplicagéo do método dos elementos finitos ao problema descrito no exemplo 2. Para tal, parte- se da forma fraca de equagao de res{duos ponderados obtida pelo método de Galerkin, equagio (1.56). Exemplo 11: A regio de definicéo do problema seré dividida em 5 elementos de mesmo comprimento (h = 0,2), conectados por meio de nds onde o valor da incégnita u serd calculado (ver figura 1.6). Assumindo uma vatiagéo linear para u dentro de cada elemento, as fungées de aproximagéo locais sio dadas por: Elemento 1: h>xz>0 Elemento 2: u M>z>h Elemento 3: u Sh>z>2h Elemento 4: u 4h>2>3h Elemento 5: u Sh>a2>4h42________Introdugo aos Métodos Numéricos 1 poy tp py ty x0) a Figura 1.6: Discretizacéo por elementos finitos onde, no elemento 1, considerou-se implicitamente que u =0 (condigéo de contorno do problema). ‘A equagéo bisica do problema, equagio (1.56), pode ser escrita ha seguinte forma discreta: sy Ls 8 (we) «| de =(-6uj,, (1.57) isi ’s O passo seguinte é a substituic&éo das variagées de u e 6u, em cada elemento, no lado esquerdo da equagio (1.57). Tomando, por exemplo, o elemento 2, obtém-se a parcela: A (Flea ~ 1) (Gus ~ bus) + [(F = 1) wo (fm ed[-1) + 6 §)]} Efetuando as integragées acima, chega-se a: — dws — us) (600 ~ bus) + 2 (asus + vases) + oo UdULUCUF (1.58) 6 6 Métodos Numéricos em Recursos Hidricos 43 Repetindo-se as operacées acima para todos os elementos ¢ agru- pando, chega-se finalmente & equago: (aus + bus + c)bus + (bus + aus + buy + 2e)Sus + (bus + auy + bus + 3¢)us + (bug + aug + bug + 4e)bus + 7 (6us + fut 5) ~bug (1.59) onde: = 4h 12; b= hh +6; 0 =6h%. Como as variagdes Su, sio arbitrérias, a identidade acima 96 € valida se os termos que multiplicam cada 6u,, dos dois lados da equaco, forem todos idénticos simultaneamente. Introduzindo 0 valor de h = 0,2, isto dé origem ao seguinte sistema de equac; 6,04 oO 0 0 ua 0,048 1,84 -604 90 0] | us 0,096 O 6,04 11,84 —6,04 oO ue P= 4 0,144 oO 0 -6,04 11,84 ~6,04 Us 0,192 0 0 oo 6,04 5,92 | | us 1,312, (1.60) A solucéo do sistema é comparada, na tabela 1.10, com a solugéo exata do problema, Note-se que a matriz do sistema (1.60) ésimétrica ¢ em banda, 0 que permite a utilizag3o, em computador, de algorit- mos eficientes de armazenamento e solucio. Em termos computacionais, para uma melhor sistematizagio do programa, deve-se considerar um elemento genérico (ao invés de se definirem fungées de interpolagio especificas para cada elemento) ¢ introdusir as condigées de contorno do problema apés 0 espa- Thamento (“assembler”) das matrizes dos elementos para obtencio da matriz global. Considerando-se um elemento genérico, é mais conveniente a defi- nigo das fungées de aproximagéo em relagéo a uma coordenada natural do elemento, adimensional, na forma: | |44__Introdugo aos Métodos Numéricos i Métodos Numéricos em Recursos Hidricos 45 w= 50 eur + 0+ Oy = Nius + Nauy (1.61) ‘Tabela 1.10: Solug&o por elementos finitos As fungdes N, e Nj sio chamadas fungées de interpolago, e tem (sua variagao dentro do elemento mostrada na figura 1.8. x | Exato | Solugio (18) 0,2 | 0,5354 0,5335 0,4 | 1,0415 11,0379 : | 0,6 | 1,4901 11,4851 ‘ { 0,8 | 1,8554 11,8494 1,0 | 2,1148 2,1085, Figura 1.8: FungGes de interpolacio A relacéo entre z e €, para cada elemento i, 6 dada por z= *a+g+-mr ee ee ee de tal forma que ée4 €1 ' 4 h Ps : ds = 5a il Figura 1.7: Coordenada adimensional ‘ A relacio dz/dé, igual para todos os elementos, é chamada de i Jacobiano de transformacéo de coordenadas. i ‘A equacéo (1.57) pode ser escrita, na coordenada natural, da forma:46_______Introdugo aos Métodos Numéricos {sets frtaros onal os} Bae [bulges (1.62) ‘onde o termo do lado direito & devido & condicéo de contorno natural do problema. Efetuando-se a integragio acima para um elemento genérico, ob- tem-se a expressio: — Bley — (645 — 6a) + (eb + wba) + P (widuy + uy 6u) + {(9i — 1) 6u, + (34 — 2) 6ui|(1.63) ‘A expresso acima é valida para qualquer elemento. Pode-se notar, por exemplo, que pafa.o elemento 2 (i =2, j =3), a expressdo (1.63) redur-se a (1.58). A formulagio computacional do método dos elementos finitos se- para o processo de montagem da equagio matricial (1.60) em duas fases distintas. A primeira envolve a montagem de equagéo matricial de cada elemento, obtida pela satisfagio da equagio (1.62) em cada elemento: hk gtimm) + gut gu t | i-2) 1 h A Bo mpl u) + gut gu + GE (i-1) = Ae onde Aje significa o delta de Kronecker (Ajs = Ose j #6, Aye =1 6). Substituindo o valor de h = 0,2 e arrumando em forma Métodos Numéricos em Recursos Hidricos AT [28 “BS ] {8} = (ooo oie Pea, } 98 ‘A segunda fase aplica a equacéo genérica (1.64) a cada elemento , 2, +-+,5), gerando a equacdo matricial do problema global: : ee ed ed © préximo passo na formulacio 6 a introdugio das condigies de contorno essenciais do problema (no presente caso, ui = 0). Como todos os coeficientes da primeira coluna da matriz estio multipli- cando ty, pode-se fazer esta multiplicagao “a priori” e passat 0 re- sultado para o lado direito, eliminando-se posteriormente a primeira ‘equagdo, associada a us. O resultado dessas operacées é um sistema idéntico a (1.60). 1.4 Formulacido do Método dos Elemen- tos Finitos 1.4.1 Problemas Bidimensionais © método dos elementos finitos seré, agora, aplicado a um problema mais complexo, bidimensional, descrito pela equagéo de campo ge- neralizada: a (, au) af, dw & (x3) + 2 («%) + du = (1.66)