SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

CENTRO TECNOLÓGICO
DE ELETROELETRÔNICA“CÉSAR RODRIGUES”

CENATEC

TÉCNICAS DE
SINTONIA DE
CONTROLADORES PID

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1. TÉCNICAS DE SINTONIA PID DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Para sintonizar um processo, é necessário primeiramente determinar e ajustar

a ação do controlador PID ( direto ou reverso ).
É importante mencionar inicialmente que a os valores encontrados na sintonia, não
são adaptados em outro ponto de funcionamento ( outro SP ) do processo.

Os métodos estudados neste material serão os seguintes:

1. Método por aproximações sucessivas ( Tentativa e erro ).

2. Método por identificação de processo .

• Método de BROIDA.

3. Método de Ziegler e Nichols.

1.1 - MÉTODO POR APROXIMAÇÕES SUCESSIVAS

( TENTATIVA E ERRO ).

A variável controlada (PV) deverá ser conduzida manualmente ao ponto de

Funcionamento (SP) . Através de pequena variações no SP em torno do ponto de
funcionamento, podemos observar o comportamento do processo e ajustar no
controlador as ações de controle PID .
Os critérios de performance desta técnica é para uma resposta bem amortecida
( ultrapassagem de 10 á 15% ) como um tempo de estabilização pequeno ( alta
velocidade de estabilização ).

1.1.1 - SINTONIA DE UM PROCESSO ESTÁVEL

a) Ajuste da ação proporcional

• Com o controlador em manual, estabilizar a PV no ponto de funcionamento (SP).

• Ajustar no controlador :

1. Derivada nula ( TD= zero )

2. Ação integral mínima ( TI = Maximo )

3. Pequena ação proporcional ( GR < 1 ).

OBS.: Um primeiro valor da ação proporcional pode ser obtido a partir da resposta de
um degrau na válvula. Provocar um degrau na válvula ∆V % com a ajuda do comando
manual do controlador, e medir após a estabilização , a variação correspondente da
variável controlada ∆ PV%. A ação proporcional a ser inicialmente ajustada é:

∆PV %
BP% = .100
∆V %

• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

2
• Provocar uma variação no setpoint ∆ SP ( 5% á 10% ).

• Colocar o controlador em manual após a estabilização da PV.

• Observar no registrador ( ou supervisório ) a evolução da PV.

Se a resposta se aproximar da figura 1 , a ação proporcional está muito pequena .

Aumentar o ganho Gr ou diminuir a banda proporcional PB%.

Figura 1 - Resposta á uma variação de setpoint, com ação proporcional baixa

Se a resposta se aproximar da figura 2, a ação proporcional está muito grande

. Diminuir o ganho Gr ou aumentar a banda proporcional PB%.

Figura 2 - Resposta á uma variação de setpoint, com ação proporcional alta

• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

• Repetir os ensaios anteriores até conseguir um valor de ação proporcional que dê

uma resposta que se aproxima da figura 3.

3
 Figura 3 - Resposta á uma variação de set-point, com ação proporcional
correta

Assim, o ajuste da ação proporcional esta terminado. Passar em seguida para

a sintonia da ação derivativa..

b) Ajuste da ação derivativa

• Com o controlador em manual, estabilizar o processo no ponto de funcionamento.

• Conservar o valor da ação proporcional conseguida nos ensaios anteriores

• Manter o tempo de integral máximo ( Ação mínima ).

• Ajustar uma ação derivativa baixa ( TD igual à alguns segundos ).

OBS.: Um primeiro valor da ação derivativa pode ser obtido através do tempo morto
do processo τ . A ação derivativa a ser ajustada no controlador será:

τ
Td =
3
• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

• Provocar uma variação no setpoint ∆ SP ( 5% á 10% ).

• Colocar o controlador em manual após a estabilização da PV.

• Observar no registrador ( ou supervisório ) a evolução da PV.

Se a resposta se aproximar da figura 4, a ação derivativa está muito pequena .

Aumentar o tempo de derivada Td.

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 Figura 4 - Ação derivativa muito baixa

Se a resposta se aproximar da figura 5 , a ação derivativa está muito alta .

Diminuir o tempo de derivada Td.

Figura 5 - Ação derivativa muito alta.

• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

• Repetir os ensaios anteriores até conseguir um valor de ação derivativa que dê

uma resposta a mais amortecida possível que se aproxima da figura 6 .

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 Figura 6 - Ação derivativa correta.

OBS.: A presença da ação derivativa, permite aumentar a ação a ação proporcional (

aproximadamente 10% a mais , com 1,1.Gr ou 0,9.PB% ).

Assim, o ajuste da ação derivativa esta terminado. Passar em seguida para a

sintonia da ação integral.

c) Ajuste da ação integral

• Com o controlador em manual, estabilizar o processo no ponto de funcionamento.

• Conservar o valor da ação proporcional e derivativa conseguida nos ensaios

anteriores.

• Ajustar uma ação integral baixa( tempo de integral relativamente alto ).

OBS.: Um primeiro valor de ação integral pode ser obtido através do tempo de
estabilização Te em malha fechada, através do registrador (ou supervisório), podemos
obter o primeiro valor da ação integral que será:

Ti = Te − τ
• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

• Provocar uma variação no setpoint ∆ SP ( 5% á 10% ).

• Colocar o controlador em manual após a estabilização da PV.

Observar no registrador (ou supervisório) a evolução da PV.

Se a resposta se aproximar da figura 7, a ação integral está muito pequena .
Diminuir o tempo de integral Ti.

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 Figura 7 - Ação integral muito baixa

Se a resposta se aproximar da figura 8, a ação derivativa está muito grande .

Aumentar o tempo de integral Ti.

Figura 8 - Ação integral muito alta.

• Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automático.

• Repetir os ensaios anteriores até conseguir um valor de ação integral que dê uma
resposta que se aproxima da figura 9.

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 Figura 9 - Ação integral correta.

Assim, o ajuste da ação integral esta terminado, A sintonia por aproximações

sucessivas ( tentativa e erro ) está terminada .

1.1.2 - SINTONIA DE UM PROCESSO INSTÁVEL

O processo e critério de performance utilizado para processo estável , serve

também para processo instável

a) Ação proporcional

Colocar no controlador um ganho baixo, a título de exemplo Gr=0,2 ou

PB%=500%, e procurar por aproximações sucessivas o valor da ação proporcional
que dê uma resposta próxima a curva (a) da figura 10.

Figura 10 - Resposta à variações de SP com ação proporcional puro.

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b) Ação derivativa

Colocar no controlador um tempo de derivada baixo, a título de exemplo

Td=0,3. τ
e procurar por aproximações sucessivas o valor da ação derivativa que dê
uma resposta próxima a curva (a) da figura 11.

Figura 11 - Resposta à variações de SP com ações proporcional e derivativa.

c) Ação integral

Colocar no controlador um tempo de integral grande, a título de exemplo

Ti=10 τ ,e procurar por aproximações sucessivas o valor da ação integral que dê
uma resposta próxima a curva (a) da figura 12.

Figura 12 - Resposta à variações de SP com ações proporcional integral e derivativa.

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2- MÉTODO À PARTIR DA IDENTIFICAÇÃO DO PROCESSO

A identificação de um processo permite obter os parâmetros característicos (

ganho estático, constante de tempo, tempo morto, etc...). A partir destes parâmetros,
podemos calcular as ações de controle (PID) a ser colocada no controlador; estes
cálculos dependem de:
• Do método escolhido para identificação.

• Da estrutura interna do controlador ( série, paralela ou mista ).

• Do modo de controle escolhido ( P, PI, PID ).

• Do tipo de processo ( estável ou instável ).

2.1 - CASO DO PROCESSO ESTÁVEL

Após identificar o processo seguindo o modelo de primeira ordem com tempo

morto ( método de BROIDA), utilizar a tabela 1 para calcular as ações de controle a
ser colocada no controlador, dependendo de sus estrutura. Estes valores permitem
obter uma resposta bem amortecida.
A escolha do modo de controle é totalmente relacionada com os parâmetros do
processo ( θ e τ ).
Se a razão:

θ
for maior que 20 ⇒ controlador liga - desliga ( on-off )
τ

θ
estiver compreendido entre 10 e 20 ⇒ controlado P
τ

θ
estiver compreendido entre 5 e 10 ⇒ controlado PI
τ

θ
estiver compreendido entre 2 e 5 ⇒ controlado PID
τ

θ
estiver compreendido entre 1 e 2 ⇒ limite do controlador PID em malha
τ
fechada simples

OBS.: É necessário a utilização de malhas múltiplas (cascata, feed forward,

relação, etc..)

θ
inferior á 1 ⇒ limite total do controlador PID .
τ

OBS.: È necessário a utilização de corretor digital ( Corretor de SMITH, Corretor por

modelo interno de referência, etc... ).

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AÇÃO TIPO P PI série PI PARALELO PID série PID PID misto
PARALELO

0 ,8 .θ 0 ,8 .θ 0 ,8 .θ 0 ,8 5 .θ θ θ
+ 0,4 + 0,4
Gr G s .τ G s .τ G s .τ G s .τ τ τ
1,2.Gs 1,2.Gs

Ti máximo θ Gs.τ θ 0 ,8 5 . τ θ +0,4. τ

0,8 0 ,7 5

Td zero zero zero 0,4. θ 0 ,3 5 .θ θ.τ

Gs
τ + 0,25.θ

Tabela 1 - Calculo das ações PID para processos estáveis

Após calcular as ações de controle , é necessário efetuar um teste através de

uma mudança no SP para verificar a qualidade da resposta. Se os resultados obtidos
não são satisfatório, verificar se a estrutura do controlador esta correta com a utilizada
para cálculos ou reajustar as ações de controle PID em função da identificação do
processo .

2.2 - CASO DO PROCESSO INSTÁVEL

Após identificar o processo seguindo o modelo de integrador puro com tempo

morto ( método de BROIDA), utilizar a tabela 2 para calcular as ações de controle a
ser colocada no controlador, dependendo de sus estrutura. Estes valores permitem
obter uma resposta bem amortecida.
A escolha do modo de controle é totalmente relacionada com os parâmetros do
processo ( k . τ )

k .τ for inferior á 0,05 ⇒ controlador liga - desliga ( on-off )

k .τ estiver compreendido entre 0,05 e 0,1 ⇒ controlado P
k .τ estiver compreendido entre 0,1 e 0,2 ⇒ controlado PI
k .τ estiver compreendido entre 0,2 e 0,5 ⇒ controlador PID
k .τ estiver compreendido entre 0,5 e 0,6 ⇒ limite do controlador PID em malha
fechada simples
• OBS. 1) É necessário a utilização de malhas múltiplas (cascata, feed-
forward, relação, etc..)
k .τ superior á 0,6 ⇒ limite total do controlador PID .
• OBS. 2) É necessário a utilização de corretor digital ( Corretor de SMITH,
Corretor por modelo interno de referência, etc... ).
• OBS. 3) Os parâmetros K e τ deveram ser expressos em 1/mm e ou 1/s e
s respectivamente.

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AÇÃO TIPO P PI série PI PARALELO PID série PID PID misto
PARALELO

0 ,8 0 ,8 0 ,8 0 ,85 0 ,9 0 ,9
Gr K .τ K .τ K .τ K .τ K .τ K .τ

k .τ k .τ
2 2
Ti máximo 5. τ 4,8. τ 5,2. τ
0 ,15 0 ,15
Td zero zero zero 0,4. τ 0 ,35 0,4. τ
K

Tabela 2 - Calculo das ações PID para processos instáveis

Após calcular as ações de controle , é necessário efetuar um teste através de

uma mudança no SP para verificar a qualidade da resposta. Se os resultados obtidos
não são satisfatório, verificar se a estrutura do controlador esta correta com a utilizada
para cálculos ou reajustar as ações de controle PID em função da identificação do
processo .

3- MÉTODO DE ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA

Este método é utilizado tanto para processos instáveis quanto para processos
estáveis, mas não é adaptado para processos rápidos ( vazão por exemplo ) nem
processos com grande tempo morto. O método consiste em colocar a variável
controlada em oscilação constante . O período de oscilação T e o ganho crítico que
gerou a oscilação Grc, permite calcular as ações de controle a ser ajustada no
controlador. Estes cálculos dependem da estrutura do controlador ( série, paralelo ou
misto ) e do modo de controle utilizado ( P, PI, PID ).
O critério de performance escolhido por Ziegler e Nichols da uma resposta com
um amortecimento por período na ordem de 0,25, conforme mostrado na figura 13.

Figura 13 - Resposta com amortecimento de 1/4.

Os procedimentos para sintonia são :

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a) Procura das oscilação constante

• Com o controlador em manual, estabilizar a PV no ponto de funcionamento (SP).

Ajustar no controlador:
1. Derivada igual á zero ( Td=0)
2. integral mínima ( Ti máximo)

• Ajustar um ganho proporcional Gr = 1

• Provocar uma variação em degrau no setpoint ( ∆ SP ) de duração limitada. O

intervalo de ∆ SP deverá ser escolhido de tal modo que a amplitude de oscilação
da PV não exceda a 10%, verificar também se o sinal da válvula não esta
saturando.

• Observar no registrador ( ou supervisório ) o sinal da PV ou o sinal da MV

( válvula ) .

Se a PV amortecer ( oscilações convergentes ), como mostra a figura 14 é

necessário aumentar a ação proporcional ( aumentar Gr ).

Figura 14 - Gr muito pequeno

Se a PV aumentar a amplitude da oscilação ( oscilações divergentes ), como

mostra a figura 15 é necessário diminuir a ação proporcional ( diminuir Gr ).

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 Figura 15 - Gr muito grande

O ensaio é terminado quando obtivermos uma oscilação de período e

amplitude constante como mostra a figura 16.

Figura 16 - Gr correto ( Gr Crítico )

Anotar o valor do ganho do controlador que gerou esta oscilação ( Grc =

ganho crítico do controlador ) conforme figura 16

• Diminuir a ação proporcional para diminuir as oscilações.

• Medir o período de oscilação no registrador ( ou supervisório ).

b) Cálculo das ações de controle PID

• A partir dos valores de T e Grc e da ajuda da tabela 3 , Calcular as ações de

controle PID a ser ajustada no controlador.

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AÇÃO TIPO P PI série PI PARALELO PID série PID PID misto
PARALELO

G rc G rc G rc G rc G rc G rc
Gr 2 2 ,2 2 ,2 3 ,3 1 ,7 1 ,7

Ti máximo T 2. T T 0,85.T T
1,2 G rc 4 2
Grc

Td zero zero zero T T . Grc T

4 13,3 8

Tabela 3 - Calculos das ações PID ( Ziegler e Nichols ).

Se a resposta não for satisfatória, refazer os ensaios e reajustar o controlador.

4 - MÉTODO DE ZIEGLER – NICHOLS EM MALHA ABERTA

(Método da Curva de Reação)

Este método consiste de uma regra prática desenvolvida em 1942 por John G.
Ziegler e Nathaniel B. Nichols, na qual a curva de resposta do processo ao degrau,
permite a retirada de parâmetros que caracterizem-no. A partir destes parâmetros
efetua-se o cálculo da sintonia do controlador PID para aquele sistema.
Abaixo descrevemos o método em passos:

Passo 1) Colocar a planta em manual próximo ao seu ponto de operação;

Passo 2) Isolar ao máximo a malha que se deseja sintonizar de suas fontes de

distúrbio e ruídos;

Passo 3) Efetuar um degrau na entrada da planta que seja suficiente para provocar
uma resposta significativa, porém que não cause danos tanto à planta quanto ao seu
produto. Colher as curva de reação do processo;

Passo 4.a) (Sistemas Estáveis) Obter os valores de T, d e K para a planta, de acordo

com a curva abaixo. Observar que o valor de K é para degrau unitário.

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Passo 4.b) (Sistemas Instáveis) Obter os valores de K e θ, para o sistema, onde K é a
constante de integração.

Passo 5.a) (Sistemas Estáveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.

Controlador Kp Tr Td
P T Máximo Zero
K ⋅d
PI 0.9 ⋅ T d Zero
K ⋅d 0.3
PID 1.2 ⋅ T d 0 .5 ⋅ d
K ⋅d 0.5
Tabela para cálculo do PID para processos estáveis

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Passo 5.b) (Sistemas Instáveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.

Controlador Kp Tr Td
P 1 Máximo Zero
K ⋅θ
PI 0.9 3θ Zero
K ⋅θ
PID 1.2 2θ 0 .5 ⋅ d
K ⋅θ
Tabela para cálculo do PID para processos estáveis

Passo 6) Implementar os parâmetros no controlador e verificar o desempenho do

sistema em torno do ponto de operação. Se necessário, realizar novamente a sintonia.

EXERCÍCIOS
1. Como se devem ser feitas as mudanças de set-point em um controlador que está
sendo otimizado?
2. Descreva os dois passos para ajustar um controlador P pelo método da tentativa
sistemática.
3. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PI pelo método da tentativa
sistemática.
4. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PD pelo método da tentativa
sistemática.
5. descreva os três passos para ajustar um controlador PID pelo método da tentativa
sistemática.
6. Como devemos fazer para obter a ciclagem contínua no método da sensibilidade
limite?
7. Um técnico em instrumentação está otimizando uma malha de controle de nível pelo
método da sensibilidade limite e para obter uma amplitude de oscilação constante da
variável, teve que ajustar o ganho em 2,5. Calcule os ajustes das ações de controle.
Dados: Velocidade da carta = 5 mm/min; 2 períodos = 60 mm
8. Uma malha de controle de pH será otimizada pelo método da sensibilidade limite.
após o ajuste da BP em 23% obteve a seguinte curva:
Dados: Velocidade da carta = 1 mm/seg; 1 período = 32 mm
9. Qual é o procedimento geral para obtermos a curva de reação de um processo?
10. No método da aproximação sucessiva qual a fórmula utilizada para calcular a BP?

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BIBLIOGRAFIA:

• BOUCLES DE REGULATION - Ètude et mise au point ( BHALY)

• APOSTILA TC2 - IRA GUY BERTIER.

TRADUÇÃO E ADAPTAÇÃO : REINER SIMÕES.

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