Método de Nyquist

• MOTIVAÇÃO
• FUNÇÕES COMPLEXAS

• definições
• propriedades (Teorema de Cauchy)
• CAMINHO DE NYQUIST
• DIAGRAMAS DE NYQUIST
• CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

• estabilidade Relativa
• Margem de Ganho
• Margem de Fase
• SISTEMAS MULTIVARIÁVEIS
 Motivação
2

 Determinação e medida da estabilidade absoluta e

relativa, que outros métodos não conseguem fazer.
 Aplicável a funções de transferências transcen-
dentais ou determinadas experimentalmente.
 Obs.: plano-s (P(s)) plano dos
polos e zeros!!! P(s) p1
(plano-s)

p1*
 Funções Complexas
3

 A variável independente (frequência) s de Laplace é

dada por: s = σ+ωj

So
ωj P(s)
(plano-s)

ωo
σ
σo
 Funções Complexas
 Como s= σ + ωj, para representar G(s) são
4

necessários dois planos:

P(s) Transformação

Im(G)
(plano-s)
ωj G(So)
ψ(s)
So

(plano
ωo complexo)
σ
σo
Re(G)
Domínio Contra-domínio
Funções Complexas: ex. 3D
5
 Definições
6

a) A derivada de G(s) no ponto so é dada por:

dG G ( s )  G ( so)
 lim .
ds s  so sso s  so
b) Se a derivada existe no interior de uma região do
plano complexo, onde os extremos são finitos e
definidos, G(s) é dita analítica nesta região.
c) Pontos de G(s) que não são analíticos, são
chamados pontos singulares ou singularidades de
G(s). Todo polo de G(s) é uma singularidade.
 Definições
7

d) Um curva fechada no plano complexo é uma

curva contínua que começa e termina num mesmo
ponto
Im(G)

Re(G)
 Definições
8

e) Todos os pontos que ficam à direita de uma curva

quando se anda no sentido pré-estabelecido são
ditos contornados pela curva (pontos em amarelo).
Im(G)

Re(G)
 Definições
9

Im(G)
Origem contornada

Re(G)
 Definições
10

Im(G)
Origem fora da região
contornada.

Re(G)
 Definições
11

f) O sentido horário (SH) será considerado o sentido positivo

Im(G)
Origem contornada uma vez,
positivamente

Re(G)
 Definições
12

g) Uma curva fechada dá n vezes na origem positivamente

quando a reta que liga a origem a um ponto da curva percorrer
nx360° no sentindo horário.

Im(G)
Uma volta positiva ao
redor da origem.

θ
Re(G)
 Definições
13

Im(G)
Volta negativa ao redor da
Origem.

θ
Re(G)
 Definições
14

Voltas líquidas: No= nxSH-mxSAH

No=+1
Im(G)
θ

Re(G)
 Propriedades da Transformada G(s)
15

Para G(s) analítica, a transformação é:

 Unívoca
 Contornos no plano-s (P(s)) excluem singularidades
 A transformada é conforme: ângulos e orientação
relativas no plano-s são preservadas no plano
complexo do contra-domínio (ψ(s)).
 Transformada conforme trajetória fechada no
plano-s  trajetória fechada no plano ψ(s).
 Transformada conforme
P(s) 16 ψ(s)
 Teorema de Cauchy
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 Também conhecido como Princípio do Argumento

“ O número de voltas (No) num contorno

fechado ao redor da origem do plano ψ(s) é
igual ao número de zeros (Zo) menos o
número de polos (Po) de G(s) que são
contornados por uma curva fechada no
plano-s:

No= Zo-Po. ”
 Teorema de Cauchy
18

 Ilustração: P(s)
ωj (plano-s)

Domínio
 Teorema de Cauchy

ψ(s)
19

 Ilustração:
Im(G)
SH
No= +1

Re(G)

Contra-domínio
 Teorema de Cauchy (cont.)
20

 Se a origem é contornada no sentido horário pela

curva no plano ψ(s), então No>0, caso contrário
No≤0, isto é, a origem não é contornada ou é
contornada negativamente (SAH).
Im(G) ψ(s)
No= -1
SAH

Re(G)
 Critério de Estabilidade de Nyquist

R(s) 21

G
E(s)
Y(s)

H
T

FTMA : GH(s)
G
FTMF : T ( s ) 
1  GH
Φ(s)  1  GH(s)  0
obs : Polos de MF  zeros de Φ(s)
 Critério de Estabilidade de Nyquist

 Para estabilidade em MF sabemos que os polos de

MF, portanto os zeros de Φ(s), devem estar todos no
semi-plano esquerdo do plano-s (P(s)), isto é, devem
ter todos parte real negativa.
 Nyquist propôs um critério de estabilidade baseado
no teorema do argumento de Cauchy e nos planos
P(s) e ψ(s). Ele criou uma curva fechada
englobando todo o semi-plano direito de P(s) e
usando a equação característica Φ(s) para criar a
imagem em ψ(s) pôde associar os zeros e polos
contornados em P(s) com os contornos da origem em
ψ(s). A curva fechada em P(s) é conhecida como o
Caminho de Nyquist.
22
Caminho de Nyquist
23
Caminho de Nyquist
24
 Caminho de Nyquist
25

 O Caminho de Nyquist é a curva fechada C no plano-

s, que contorna todos os pontos no semi-plano
direito. Se G(s) tem polos no eixo imaginário ou na
origem, a curva C contorna estes pontos com
pequenas circunferências de raio ρ→0.
 O raio R de C tende para infinito: R ∞ , de modo
que a curva engloba todo o semi-plano direito do
plano-s. Evidentemente, a curva C contornará todos
os polos e zeros de G(s) que estiverem no semiplano
direito.
 Critério de Estabilidade de Nyquist
26

Im(Φ)

Φ(s)
O
Re(Φ)

Pelo Teorema de Cauchy (argumento) :

N o  Z D -PD  3  1  2
Caminho de Nyquist Diagrama de Nyquist
Critério de Estabilidade de Nyquist
Cauchy : N o  Z D  PD
(Obs. : Z D  zeros de  (s)  polos de MF)
Nyquist : para estabilida de Z D  0
 N o   PD
isto é, para estabilida de, o número de voltas ao
redor da origem no sentido anti - horário (SAH)
do plano - Ψ(s) deve ser igual ao número de polos
instáveis da equação caracterís tica  (s).
Obs : O sistema do slide anterior seria instável
em MF (voltas positivas27ao redor da origem)!
Critério de Estabilidade de Nyquist

N ( s ) D  KN
1) Φ(s)  1  GH(s)  1  K  0
D( s) D
 polos de GH(s)  polos de Φ(s)  D(s)  0
( polos de MA  polos da equação caracterís tica).

2) Φ(s)  1  GH(s)  0  GH(s)  1.

Ao invés de olharmos as voltas de Φ(s) ao redor da origem
do plano - Ψ(s) podemos olhar as voltas de GH(s) ao redor
do ponto -1 do plano - Ψ(s) .

28
 Critério de Estabilidade de Nyquist
29

Considerando: GH(s)=-1

“Um sistema de controle em malha

fechada é estável se e somente se:
N1 ≤ -PGH
isto é, o número de voltas ao redor do ponto -1
no plano complexo ψ(s) seja nulo ou
negativo (sentido anti-horário) e igual ao
número de polos instáveis da função de
transferência de malha aberta (GH(s))”
 Critério de Estabilidade de Nyquist
30

Im(GH)

GH(s)
-1 O

Re(GH)

Pelo Critério de Nyquist :

sistema em Malha Fechada instável
(-1 contornado positivamente)
Caminho de Nyquist Diagrama de Nyquist
 Critério de Estabilidade de Nyquist
31

 Se N1>0 (ponto -1 contornado positivamente) 

SISTEMA INSTÁVEL.
 Se a FTMA (GH(s)) for instável, isto é, possuir PGH
polos instáveis no semiplano direito de P(s) e
lim GH ( s )  cte (sistema físico), então, para
estabilidade em Malha Fechada, o diagrama de
s

Nyquist deve contornar o ponto -1 no plano ψ(s)

PGH vezes no sentido anti-horário.
 Se N1≤0 e PGH=0 (FTMA estável) o sistema em MF
é estável se e somente se N1=0 (isto é, -1 não é
contornado em ψ(s).
 Critério de Estabilidade de Nyquist
Quando N1≤0, o ponto -1 não é contornado positivamente
32

Im(GH)
Im(GH)

-1
-1-1 O

Re(GH)
O

Re(GH)
 Diagramas polares e Diagramas de
Nyquist
33

 G(s) com s= σ + ωj.

No caso especial em que σ = 0, G(ωj) é a função de
transferência senoidal. O plano-s torna-se a reta do
eixo imaginário. G(ωj) pode ser descrita no contra-
domínio em função de um único parâmetro, a
frequência ω. Com o auxílio da reta ωj do plano-s,
constroem-se os diagramas polares no plano ψ(s).
 Usando s= σ + ωj constroem-se os diagramas de
Nyquist, que são todos curvas fechadas em ψ(s).
 Os ‘softwares’ como Matlab ou Scilab constroem
apenas os diagramas polares. Quando eles forem
abertos deverão ser fechados ‘manualmente’, através
de métodos analíticos ou gráficos.
 Diagramas polares

G ( j )  G ( j ) G ( jw)  G ( j ) e jΦ

Im(G) ψ(s)
Φ

G( j ) Re(G)

ωo
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 Diagramas polares
G ( j )  G1 ( jw)G2 ( jw)
G ( j )  G1 ( jw) G2 ( jw)
G ( jw)  e jΦ  e j Φ1 jΦ 2 
G ( jw)  G1 ( jw)  G2 ( jw) G1
G2 Φ2 Φ1

G1G 2
35
 Diagramas polares e Nyquist
36

A serem desenvolvidos em aula:

 Sistemas do tipo zero: 1ª e 2ª Ordem e ordem superior.
Diagramas polares fechados
 Sistemas do tipo um:
Diagrama polar aberto, uma semicircunferência de raio
infinito.
 Sistemas do tipo dois:
Diagrama polar aberto, duas semicircunferências de raio
infinito.
 Sistemas do tipo q:
Diagrama polar aberto, q semicircunferências de raio
infinito.
 Diagramas polares e Nyquist
37

A serem desenvolvidos em aula:

 Sistemas do tipo zero: 1ª e 2ª Ordem e ordem superior.
Diagramas polares fechados
 Sistemas do tipo um:
Diagrama polar aberto, uma semicircunferência de raio
infinito.
 Sistemas do tipo dois:
Diagrama polar aberto, duas semicircunferências de raio
infinito.
 Sistemas do tipo q:
Diagrama polar aberto, q semicircunferências de raio
infinito.
 Exemplos
1  s1  0
GH ( s )    GH marginalmente estável
s ( s  1)  s2  1 Ψ(s)
Para estabilidade : N 1  0
Neste caso, N 1  0 (-1 não é contornado positivamente)
 sistema estável em MF!

-1

38
 Estabilidade Nominal - MIMO

r B
x ∫
x C
e y

y A

39
 Estabilidade Nominal - MIMO
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x  Ax  Be, x(o)  x o (1)

y  Cx  De (2)

Y( s )  C(sI  A)1 B  D E( s )
FTMA  L( s)
  

Φ A ( s )  sI  A   Eq. caract. : sI  A  0

1

Fechando a malha com :

e ry (3)
x  A F x  B F r, x(o)  x o (4)
A F  [ A  B(I  D) 1 C], com D  I
Φ F ( s )  sI  A F   Eq. caract. : sI  A F  0
1
 Estabilidade Nominal - MIMO
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D  0 por facilidade :
sI  A F  sI  A L  I  0
sI  A F
LI  0
sI  A
 se não houver cancelamento de raízes :
L  I  sI  A F  0  zeros de sI  A F  polos de MF
 L  I  0 descreve as características de Malha Fechada.
polos de MF  zeros de L  I
 Estabilidade Nominal - MIMO
42

Seja: L(jw) = GK(jw) com PR polos instáveis:

N = - PR (PR voltas no SAH ao redor de -1).

“ O sistema em MF com matriz de transferência de

malha aberta L(s) com PR polos instáveis é estável se
e somente se o diagrama de Nyquist do det(L(jw))
não passa pelo ponto -1 e o contorna PR no SAH,
quando s percorre o Caminho de Nyquist”