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PROGRAMA DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Disciplina: Laboratório de Instrumentação Eletrônica


Instrutor: Prof. Luiz Gustavo Oliveira Gonçalves

PRÁTICA 2 – SISTEMAS DISCRETOS E SIMULAÇÃO DIGITAL


Programas de simulação digital são amplamente utilizados em engenharia elétrica como
ferramenta de desenvolvimento. Eles permitem ao usuário verificar o funcionamento de sistemas
complexos sem a necessidade de realizar o sistema físico, reduzindo assim o tempo e o custo do
projeto.
Um sistema de simulação deve ser capaz de solucionar as equações diferenciais que
descrevem a dinâmica do sistema. Como estes programas são executados por um computador
digital, as equações, que estão no domínio de tempo contínuo, devem ser convertidas para o
domínio de tempo discreto utilizando métodos de integração numérica.

Métodos de Integração Numérica

Estes métodos são utilizados para calcular a integral de uma função mediante uma fórmula
aproximada.

No método de Euler regressivo o valor da integral é aproximado pela área de um retângulo.


O valor da integral no intervalo de tempo ∆t pode ser calculado pela equação a seguir:

t

t − ∆t
f (t )dt = f (t − ∆t ) ⋅ ∆t

Para a regra trapezoidal o valor da função é aproximado pela reta que une os pontos f(t) e
f(t – ∆t). O valor da integral é então aproximado pela área de um trapézio.

t ∆t
∫t − ∆t
f (t )dt =
2
[ f (t ) + f (t − ∆t )]

A regra de Simpson aproxima a função por um arco parabólico. O valor da integral, no


intervalo de tempo 2∆t, pode ser calculado de acordo com a equação a seguir:

t ∆t

t − 2 ∆t
f (t )dt =
3
[ f (t ) + 4 f (t − ∆t ) + f (t − 2∆t )]

Circuitos Discretos Equivalentes – Regra Trapezoidal

Resistência:

O comportamento de um resistor linear é definido pela equação algébrica a seguir:

vR (t )
iR (t ) =
R

Como a equação do resistor é algébrica o equivalente discreto do resistor é o próprio


resistor. Não faz sentido aplicar regras de integração.

1
Indutância:

A equação diferencial que descreve o comportamento de um indutor linear é mostrada a


seguir:
diL (t )
vL (t ) = L
dt

Integrando ambos os lados da equação no intervalo de (t – ∆t) até (t):

t t  diL (t ) 

t − ∆t
vL (t )dt = L ∫
t − ∆t  dt  dt

Aplicando a regra de integração trapezoidal do lado esquerdo da equação acima se obtém:

∆t
[vL (t ) + vL (t − ∆t )] = L[iL (t ) − iL (t − ∆t )]
2

Explicitando-se a corrente iL(t) na equação acima:

∆t ∆t
iL (t ) = vL (t ) + vL (t − ∆t ) + iL (t − ∆t )
2L 2L
Ou
1
iL (t ) = vL (t ) + I L (t − ∆t )
RL
Onde
2L
RL =
∆t
∆t
I L (t − ∆t ) = vL (t − ∆t ) + iL (t − ∆t )
2L

Nota-se que, segundo as equações discretas, o indutor L pode ser representado por um
resistor RL em paralelo com uma fonte de corrente IL(t – ∆t) cujo valor depende do tempo passado.

Capacitância:

É possível realizar um raciocínio análogo para o capacitor linear. As equações a seguir


representam o capacitor em tempo discreto:

1
iC (t ) = vC (t ) + I C (t − ∆t )
RC
Onde
∆t
RC =
2C
2C
I C (t − ∆t ) = − vC (t − ∆t ) − iC (t − ∆t )
∆t

2
Exemplo de Aplicação

Considere a aplicação de um degrau tensão em um circuito RL série, mostrado na figura


1(a). Para condições iniciais nulas a solução analítica para a corrente no indutor é mostrada abaixo:

V  − t 
R
iL (t ) = 1 − e L 
R  
 

Para o cálculo de transitórios, o indutor do circuito pode ser representado pelo seu circuito
discreto equivalente, mostrado na figura 1(b).

(a) Circuito RL série (b) Circuito discreto equivalente

Figura 1: Circuito RL série – Exemplo de aplicação.

O objetivo deste exemplo é calcular a tensão no nó A e a corrente no indutor. A fonte de


tensão em série com a resistência pode ser representada por uma fonte de corrente em paralelo com
a resistência.

(a) Circuito RL série (b) Circuito discreto equivalente

Figura 2: Circuito equivalente.

Os valores de RL e IL(t – ∆t) dependem do método de integração utilizado, será utilizado o


método trapezoidal. Como o circuito equivalente possui somente um nó, o método nodal de análise
de circuitos fornece:

v A (t )
= i (t ) − I L (t − ∆t )
Req
Onde

1 1 1
= +
Req R RL

3
1
I L (t − ∆t ) = v A (t − ∆t ) + iL (t − ∆t )
RL
1
iL (t ) = va (t ) + I L (t − ∆t )
RL

Pode-se atualizar a equação de IL(t) desta forma:

1
I L (t ) = v A (t ) + iL (t )
RL

Substituindo a equação acima na equação de iL(t):

2
I L (t ) = v A (t ) + I L (t − ∆t )
RL

Para calcular a tensão no nó A e a corrente no indutor deve-se resolver as equações acima


iterativamente a cada passo de tempo ∆t, que deve ser escolhido muito menor que a constante de
tempo do sistema.

Exercícios

a) Faça um programa para calcular a corrente e a tensão no indutor do circuito RL da figura 1, com
R = 500 Ω e L = 500 mH, para entrada em degrau unitário de tensão, condições iniciais nulas.
Utilize o método de Euler regressivo, trapezoidal e o método de Simpson. O passo de cálculo deve
ser de ∆t = 100 µs. Meça a constante de tempo e compare os resultados com a solução analítica.

b) O resultado da simulação foi o mesmo para todos os métodos? A simulação por algum método
resultou em um resultado inesperado, ou instável?

c) No programa do item ‘a’, somente para regra trapezoidal, substitua a entrada em degrau por um
seno de amplitude unitária e freqüência de 60 Hz. Quando o sistema entrar em regime permanente,
meça a defasagem entre a tensão de entrada e a corrente no indutor. O resultado esteve de acordo
com o esperado?

Obs: Apresentem no relatório os gráficos das simulações e o código fonte do programa.

Formato do Relatório
Os relatórios podem ser feitos em grupos de três pessoas e podem ser redigidos à mão ou formato
eletrônico, de forma objetiva, abordando todas as questões práticas e teóricas presentes no guia de
aula. O relatório deve conter uma breve introdução ao tema, objetivos do trabalho, componentes e
instrumentos de medição que serão utilizados e uma discussão dos resultados obtidos.
Referências Básicas
[1] Antônio E. A. de Araújo, Washington L. A. Neves. Cálculo de Transitórios Eletromagnéticos
em Sistemas de Energia. Editora UFMG. 2005.
[2] Campos. Algoritmos Numéricos. LTC. 2000.