Sistemas Lineares

Transformada de Laplace (T.L.)

 Objetivos:
- Saber calcular a transformada de Laplace de uma função
usando sua definição, a tabela de transformadas de Laplace
e/ou uma tabela de transformadas operacionais.
- Saber calcular a transformada inversa de Laplace usando a
expansão por frações parciais e a tabela de transformadas de
Laplace.
- Entender e saber como usar o teorema do valor inicial e o
teorema do valor final.
 Transformada de Laplace

Desenvolvida pelo matemático francês Pierre Simon Laplace (1749-1827)

 Definição da T.L.
Considere um sinal contínuo x(t) :

x(t) ∈ C {conjunto dos números complexos}

ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte
real e com parte imaginária.

A Transformada de Laplace deste sinal x(t), normalmente simbolizada por:

permite expressar o sinal x(t) como:

a equação acima é chamada de transformada unilateral pois é definida para

x(t) em que
x(t) para t<0

e é a definição de T.L. adotada aqui (maior aplicação em sistemas dinâmicos).

Exemplos (1)

5
Exemplos (2)

6
Exemplos (3)

7
Exemplos (4)

8
Exemplos (5)

9
Generalização

10
Propriedades da Transformada de Laplace
Valores inicial e final

17
Valores inicial e final - exemplo

18
 Transformada de Laplace

Assim, a Expansão em Frações Parciais é uma
ferramenta matemática bastante útil no cálculo da
transf. de Laplace

Objetivo matemático: Simplificar uma função,
expandindo-a em funções de menor grau

Objetivo : facilitar o cálculo da transf. de Laplace
 Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais

Exemplo:

Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br

 Transformada de Laplace
Expansão em Frações Parciais

Exemplo:
 Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais (Uso dos dois
métodos)

Exemplo:
 Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais

Caso 1: Raízes do denominador são reais e distintas

Caso 2: Raízes do denominador são reais e repetidas

Caso 3: Raízes do denominador são complexas

 Transformada de Laplace

Uso de Transf. de Laplace:

Resolução de Equações Diferenciais: Resolva a seguinte
equação diferencial para y(t) com todas as condições
iniciais nulas, sabendo que u(t) é o degrau unitário.

A transformada de Laplace para y(t) é:

que leva a:
 Transformada de Laplace

Uso de Transf. de Laplace:

Resolução de Equações Diferenciais (cont):

Por expansão em frações parciais:

ou
 Função de Transferência

A função de transferência retrata a relação entre a
saída e a entrada de um sistema

Tal relação pode ser expressa em função da
transf. de Laplace

Geralmente, as funções de entrada e saída se
relacionam através de uma equação diferencial
linear e invariante no tempo de n-ésima ordem:

onde y(t) é a saída e x(t) é a entrada do sistema

 Função de Transferência

Dada a equação diferencial linear e invariante no
tempo de n-ésima ordem:

Calculando a transf. de Laplace:

Se as condições iniciais forem nulas:

Ou seja:

G(s) é a Função de Transferência

 Função de Transferência

Função de Transferência como diagrama de bloco:
X(s) Y(s)

E podemos encontrar a saída de um sistema dada

a entrada e sua função de transferência:

Y(s) = G(s).X(s)
 Função de Transferência

A função de transferência de um sistema é um
modelo matemático no sentido que constitui um
método operacional de expressar a equação
diferencial que relaciona a entrada à saída do
sistema

A função de transferência é uma propriedade

intrínseca do sistema, independentemente da
magnitude e da natureza do sinal de entrada

Diferentes sistemas podem ter a mesma função

de transferência
 Função de Transferência

Se a função de transferência de um sistema for
conhecida, a saída pode ser estudada para várias
formas de entrada a fim de entender a natureza do
sistema

Se a função de transferência for desconhecida, ela
pode ser inferida experimentalmente introduzindo-
se sinais de entrada conhecidos e analisando o
sinal de saída

Uma vez estabelecida, a função de transferência
fornece uma descrição completa das características
dinâmicas do sistema
 Função de Transferência

Quando a entrada é a função impulso, temos:

Y(s) = G(s).X(s)

X(s) = 1 ⇒ Y(s) = G(s)

cuja transformada inversa daria g(t)

Essa é a chamada resposta impulsional do sistema e
também sua função de transferência

Portanto, é possível obter informação completa sobre as
características de um sistema excitando-o com um
impulso unitário e medindo a sua resposta

Na prática, seria um pulso de duração bastante curta
 Função de Transferência

Diagrama de blocos

Representação gráfica das funções desempenhadas por
cada um dos componentes de um sistema e do fluxo de
sinais entre eles

Todas as variáveis são ligadas umas às outras através
de blocos funcionais

O bloco traz a representação matemática da operação aplicada
sobre a entrada que leva à saída

O diagrama de bloco de um sistema não é único
 Função de Transferência

Diagrama de blocos

Elementos:

Ponto de Ponto de
Soma Ramificação

X(s) E(s) Y(s)

X
+
-
G(s)

Sistema de malha fechada

 Função de Transferência

Diagrama de blocos

Outros tipos:
X(s) E(s) Y(s)
+
X -
G(s)

B(s)

H(s)

Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) – B(s)]G(s) = [X(s) – Y(s)H(s)]G(s)

Y(s) + Y(s)H(s)G(s) = X(s)G(s)
Y(s)/X(s) = G(s)/[1 + H(s)G(s)] (Função de Transferência do sistema)
 Função de Transferência

Diagrama de blocos

Outros tipos: Perturbação
D(s)

X(s) + Y(s)
+
X -
G1(s) +
X G2(s)

B(s)

H(s)
Se D(s) = 0:
Y(s)/X(s) = G1(s)G2(s)/[1 + G1(s)G2(s)H(s)] (Função de Transferência do sistema)
 Função de Transferência

Exemplo 1: Ache a função de transferência do
sistema representado por:

dy(t)/dt +2y(t) = x(t)

Solução: Tomando a transf. de Laplace:

sY(s) + 2Y(s) = X(s)

(s + 2)Y(s) = X(s)

G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)
 Função de Transferência

Exemplo 2: Dada a função de transferência
anterior, ache a resposta do sistema para um
degrau unitário; considere nulas as condições
iniciais:

x(t) = u(t)

G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s + 2)

X(t) = u(t) ⇒ X(s) = 1/s

Logo: Y(s) = G(s).X(s)

Y(s) = 1/[s.(s + 2)]

Y(s) = 0,5/s – 0,5/(s + 2)

Expansão em Frações Parciais

y(t) = 0,5 – 0,5e-2t
 Função de Transferência

Exemplo 2 (cont.):

Solução total pelo MatLab
 Função de Transferência

Exercício 1: Ache a função de transferência da
equação diferencial:

Solução: Tomando a transf. de Laplace:

Y(s)(s3 + 3s2 + 7s + 5) = X(s)(s2 + 4s + 3)

Logo:

G(s) = Y(s)/X(s) = (s2 + 4s + 3)/(s3 + 3s2 + 7s + 5)
 Função de Transferência

Exercício 2: Ache a equação diferencial
correspondente à seguinte função de
transferência:

G(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)

Solução:

G(s) = Y(s)/X(s) = (2s + 1)/(s2 + 6s + 2)

Logo:

Y(s)(s2 + 6s + 2) = X(s)(2s + 1)

s2Y(s) + 6sY(s) + 2Y(s) = 2sX(s) + X(s)

⇒ d2y/dt2 + 6dy/dt + 2y = 2dx/dt + x
 Função de Transferência

Exercício 3: Ache a resposta a uma rampa para
um sistema cuja função de transferência é:

G(s) = s/[(s + 4)(s + 8)]

Solução:

Logo:
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Modelagem matemática de circuitos elétricos

Resistores, capacitores e indutores

Componentes são combinados em circuitos e
encontramos a função de transferência
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Rede RLC

Problema: Encontrar a função de transferência que
relaciona a tensão do capacitor (Vc(s)) com a
tensão de entrada (V(s))
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Para simplificar, vamos considerar a transf. de
Laplace das equações de tensão da tabela
anterior (assumindo nulas as condições iniciais):

Capacitor:

Resistor:

Indutor:

Definimos, assim, a seguinte função de transferência:

Impedância
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Rede RLC:

Podemos entender Z(s) como a soma das impedâncias

e V(s) como a soma das voltagens. Assim:

[Soma das Impedâncias].I(s) = [Soma das tensões]

Circuito
transformado
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Rede RLC:

Resolvendo o problema anterior usando impedâncias:

Temos:

Logo:

Como:

Assim:
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Rede RLC:

Ou:
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Análise de Malha

Exemplo:

Malha 1 Malha 2
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Análise de Malha

Exemplo (cont.): Passo 1: Impedâncias

Malha 1 Malha 2

Malha 1:

Malha 2:
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Análise de Malha

Exemplo (cont.): Temos:

De (2):

Substituindo em (1):
 Função de Transferência de Circuitos
Elétricos

Análise de Malha

Exemplo (cont.): Ou: