Exemplo:

 -­‐  Processo  Integrador  -­‐  Integrando  um  Tanque  de  Nível  de  Líquido  

Processo  Integrador  ou  capacitância  pura  é  um  processo  de  primeira  ordem,  mas  que  
não  possui  auto-­‐regulação  

A  integração  é  um  processo  matemá?ca  de  acumular  a  diferença  entre  entradas  e  

saídas.  

Questão:  Um  líquido  escoa  para  dentro  de  um  tanque  de  compensação  e  a  descarga  do  tanque  
está  sob  controle  de  vazão.  Inicialmente  a  vazão  que  entra  e  sai  é  igual  e  o  nível  é  constante.  É  
dado  um  aumento  de  um  degrau  na  vazão  de  entrada  do  tanque.  a)  Como  responde  o  nível  no  
tanque  ?  b)  O  que  pode  ser  dito  sobre  o  ganho  e  a  constante  de  tempo  desse  tanque?  

Vazão  de  
Entrada  

Vazão  nominal  (m3/s)  

Tanque  de  compensação  

 Resposta  

a)  Por  ser  a  vazão  de  saída  do  tanque  independente  do  nível  do  líquido  (vazão  é  controlada),  
esse  é  um  processo  integrador.  

Vazão  de  
Entrada  

O  nível  do  tanque  conInuaria  a  aumentar  até  que  o  

tanque  transbordasse  

Nível  
PROCESSO  INSTÁVEL  

Tempo  

b)   A  idéia  de  um  ganho  em  regime  estacionário  e  de  uma  constante  de  tempo  não  se  encaixa  neste  
Ipo  de  processo(integrador)  por  que  não  há  valor  final  
Ganho  DC  
O  Valor  final  da  resposta  de  um  sistema  de  ordem  qualquer  é  calculado  pelo  Teorema    
do  Valor  final  

lim y(t) = lim sY (s) = sG(s)U(s)

t→∞ s→0

deste  que  y(t)  possua  valor  final.    Se  U(s)=1/s,  

então  

1
lim y(t) = lim sY (s) = sG(s) = lim G(s)
t→∞ s→0 s s→0

O  Valor  de  G(0)  é  chamado  de  ganho  DC  ou  ganho  de  estado  estacionário  do  
sistema  para  uma  entrada  constante  
Ganho  DC