CONTROLE DE

SISTEMAS LINEARES
MONITOR: GABRIEL DE ALMEIDA SOUZA
TRANSFORMADAS
DEFINIÇÃO MATEMÁTICA E APLICAÇÕES
O que são as transformadas?

 As transformadas são ferramentas matemáticas.

 Podem ser utilizadas para representar sinais num domínio distinto,
para modelar sistemas ou para identificar características da
natureza de um sistema.
 Abstraindo para o contexto de Controle, as transformadas são
utilizadas na confecção de modelos matemáticos e no design de
controladores, utilizando o conceito da função de transferência.
 A transformada de Laplace tem valor especial, por ser a principal
ferramenta utilizada no controle de sistemas LTI SISO em tempo
contínuo ( Linear Time-Invariant Single Input Single Output).
Propriedades
 As transformadas usuais são todas transformações lineares que
possuem as propriedades de uma função linear, o homomorfismo
algébrico.
 Logo, dada uma transformada 𝑇: 𝑉 → 𝑊 possui as seguintes
propriedades de aditividade e homogeneidade:
 𝑇 𝑢+𝑣 =𝑇 𝑢 +𝑇 𝑣
 𝑇 𝛼𝑢 = 𝛼𝑇(𝑢)
 Onde 𝑢, 𝑣 𝜖 𝑉 e 𝛼 𝜖 𝑪.
 Toda equação algébrica, diferencial ou transformada que satisfaz
essas propriedades de forma generalizada recebe o título de linear.
 Existem propriedades que tornam as transformadas usuais muito
atraentes como ferramentas (usando Laplace como exemplo):
 Transformada da derivada

L 𝑓 𝑛 𝑡 = 𝑠 𝑛 L 𝑓 𝑡 − 𝑠 𝑛−1𝑓 (0) 0 − 𝑠 𝑛−2 𝑓 (1) 0 - ... - 𝑠 0 𝑓 (𝑛−1) 0

 Transformada da integral
L 𝑓 𝑡 𝐹(𝑠)
 L ‫= 𝑡𝑑 𝑡 𝑓 ׬‬ =
𝑠 𝑠
 Teorema da Convolução
 L 𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 = 𝐹 𝑠 𝐺(𝑠)
 Teoremas do valor inicial e final
 Transformada inversa
 𝑓 𝑡 = L −1 𝐹 𝑠
Teorema da Convolução
 O teorema da convolução é importante para compreender os efeitos
do produto entre duas transformadas no domínio original.
 Tomando Laplace como transformada e um sistema open-loop como
exemplo:
 Denotamos a Entrada como U(s), o sistema como T(s) e a saída como Y(s).

 A saída do sistema é dada por Y(s) = U(s)T(s). Temos que:

 L −1 𝑌 𝑠 = y(t) = f(t)*g(t)
 A saída é retornada no domínio do tempo pelo teorema da
convolução.
Teoremas do Valor Inicial e final

 Os teoremas do valor inicial e final são importantes para se calcular

o estado inicial e o estado em regime permanente da variável de
saída sem ser necessário retornar o modelo ao domínio do tempo.

 Teorema do Valor inicial:

 𝑙𝑖𝑚𝑡→0 𝑓 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→∞ 𝑠𝐹 𝑠
 Teorema do Valor final:
 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑓 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐹 𝑠
Séries de Fourier

 A série de Fourier, assim como a série de Taylor é uma ferramenta

capaz de representar funções como somatórios infinitos.
 É muito útil por ser capaz de identificar o “peso” de uma
determinada frequência sinoidal na composição de uma função, e
o efeito da sobreposição de múltiplas frequências.
Transformada de Fourier

 A transformada de Fourier surgiu como uma “evolução” da

ferramenta da série de Fourier.
 Ela é capaz de destrinchar um sinal no domínio do tempo em sinais
periódicos sinoidais, avaliando o peso de cada frequência.
 Um sinal de entrada no domínio do tempo é convertido para o
domínio da frequência, onde um “mapa” aponta a intensidade
espectral da frequência com base na informação coletada no
tempo. Isso é muito útil no estudo de sinais ruidosos e na teoria de
vibração.
Da série de Fourier para a
Transformada
 Recordando a identidade de Euler:
 𝑒 𝑖𝑥 = cos 𝑥 + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑥)
 Recordando a definição de integral através da soma de Riemman:

 Fazendo com que o tempo de amostragem tenda a zero e o intervalo seja toda
a reta real a série de Fourier se converte na transformada de Fourier:
Forma integral da transformada
de Fourier
 As principais vantagens da transformada de Fourier sobre a série de
Fourier são:
 Opera como uma transformação linear e possui as propriedades
da transformada da derivada e transformada da integral.
 Por consequência possui tabelas de transformadas e inversas, o
que facilita muito na solução de equações diferenciais.
 Devolve com precisão o espectro de frequência baseado na
intervalo total de amostragem.
 Links úteis:

 Visualização da ferramenta:
 https://www.youtube.com/watch?v=spUNpyF58BY
 Aplicação em equações diferenciais:
 https://www.youtube.com/watch?v=Kb-67-ecapc
A transformada de Laplace
 A transformada de Laplace converte um sinal do domínio do
tempo para um sinal no domínio da frequência complexa.
 É uma ferramenta usada na abstração de sistemas, convertendo
diretamente um sinal de entrada num sinal de saída com base na
natureza de um sistema, empregando a linearidade e o teorema
da convolução.
 A frequência complexa é um “mapa” para polos e zeros, onde a
natureza de um sistema pode ser abstraida e seu comportamento
com diferentes entradas estudado via o método do Root Locus.
∞
L 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
Frequência complexa
 A principal diferença da transformada de Fourier e da
transformada de Laplace reside no fato que a transformada de
Laplace é uma generalização da transformada de Fourier para
todo o plano complexo.
 Isso é, a transformada de Fourier corresponde ao eixo j𝜔 do plano-S
da transformada de Laplace. Matematicamente isso pode
visualizado através da equação abaixo:
𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
 Isso significa que caso a componente real da frequência complexa
seja nula a transformada de Laplace se torna a transformada de
Fourier.
 Numa interpretação mais intuitiva sinais periódicos de frequência
complexa não existem, porém a ferramenta do Root Locus
permanece completamente relevante para análise de
estabilidade e propriedades do sistema.
Plano-S
 O Plano-S é o meio pelo qual a natureza de
um sistema é estudada.
 Com base nos parâmetros de frequência
natural e amortecimento dos polos do
sistema é possível determinar as
características do sistema e evolução
temporal do mesmo com base numa
entrada.
 Esse método de análise é válido para
sistemas causais LTI, podendo ser estendido
para outros tipos de sistemas através do
método da linearização.

Propriedade importante:
Todos os modelos tem como base sistemas reais, logo os polos/zeros complexos sempre
aparecem acompanhados de conjugado, o que significa que o Root Locus será sempre
simétrico em relação ao eixo 𝜎 .
Métodos de análise oriundos da
Transformada de Laplace

 Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz

 Método do Root Locus
 Critério de Nyquist
 Diagrama de Bode (também opera com Fourier)
 Link útil:
 Intuição da ferramenta no contexto de controle
 https://www.youtube.com/watch?v=ZGPtPkTft8g&t=2s
SISTEMAS DISCRETOS

 Sistemas discretos são sistemas que diferentemente dos sistemas de

tempo contínuo existe informação apenas em pontos discretos.
 Geralmente os sistemas discretos são gerados a partir da
amostragem em período constante de sistemas contínuos, o que
caracteriza uma perda de informação em todo o tempo fora os
instantes amostrados.
 Controladores discretos atuam de forma contínua com base em
informação amostrada, o que faz que exista uma espécie de
retardo reativo por parte do controle.
Por que trabalhar com sistemas
discretos?
 Sistemas digitais podem ter o projeto
facilmente alterado (mudança no
software).
 Instrumentação digital permite a
captação e armazenamento de
informação de forma mais pertinente
que analógica.
 Controladores digitais são altamente
precisos e possuem certa imunidade a
ruído.
 Controladores digitais podem alcançar
níveis de sofisticação superiores,
podendo lidar com sistemas não-lineares
e que variam com o tempo por meio de
controle adaptável.
A transformada Z
 Origem:
 𝑒 −𝑠𝑇 representa um atraso de T segundos no domínio de Laplace.
 Tomando um sinal causal, é possível representar de forma discreta a evolução
do sistema através de uma série,
 fazendo 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , e tomando o período de amostragem como constante:

 Sinal causal {𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , ...,𝑢𝑛 } →

𝑈 𝑧 = 𝑢0 𝑧 −0 + 𝑢1 𝑧 −1 + ... + 𝑢𝑛 𝑧 −𝑛 = σ∞ 𝑢
𝑘=0 𝑘 𝑧 −𝑘

 Onde s é o operador de Laplace e T o período de amostragem.

 A transformada Z é uma versão amostrada da transformada de Laplace, em
resumo.
 Link útil:
 Obtenção das transformadas Z e de Laplace (abstrato)
 https://www.youtube.com/watch?v=zvbdoSeGAgI
Relação entre as transformadas

 A transformada de Laplace leva do

domínio temporal para o domínio
da frequência complexa um sinal.
 A transformada de Fourier leva do
domínio temporal para o domínio
da frequência simples um sinal.
 A transformada Z é a versão
discreta da transformada de
Laplace, porém devido a sua
definição matemática seu plano
correspondente é distorcido em
relação ao plano-s. Mapeamento de S para Z
 Link útil:

 Similaridades entre as transformadas no Plano-S e Plano-Z

 https://www.youtube.com/watch?v=xHZZzTd9GyI
Outras transformadas

 Transformada de Fourier discreta

 Utilizada no tratamento de sinais discretos
 Transformada ômega
 Utilizada para fazer o mapeamento da transformada z
mais parecida com Laplace
 Transformada de Hilbert
 Determinar a parte imaginária de funções