Universidade de Brasília - UnB

Faculdade UnB Gama - FGA

Lista Computacional 01

Autor: Pedro Vinícius D. Moura

Matrícula: 14/0158987

Brasília, DF
2018
1 Aspectos Gerais

a) Simule e obtenha os gráficos de entrada com saída de posição e en-

trada com saída de velocidade. Alguma das saídas consegue, em regime per-
manente, manter o erro limitado?
Considerando um sistema de malha aberta que são aqueles em que o sinal de saída
não exerce nenhuma ação de controle no sistema. Obtemos que o grafico do sinal de saída
da velocidade angular é:

Figura 1 – Saída velocidade angular no domínio do tempo

O gráfico com saída de posição é dado:

Figura 2 – Saída posição angular no domínio do tempo

Observa-se que o primeira saída (velocidade angular) apresenta em regime perma-

nente um erro limitado enquanto ao da posição tende a um valor cada vez maior a medida
que o tempo aumenta.
Isso pode ser constatado matematicamente, pois o sinal de saida pode ser repre-
sentado pelo produto do sinal de entrada e a função de transferência.
Analisando apenas a saída de velociade angular, temos que o sinal de saída é
representado como:

1̇ 1 2 2
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) = = −
0.2𝑠 + 0.5 𝑠(0.2𝑠 + 0.5) 𝑠 𝑠 + 2.5

Aplicando a transforma inversa de laplace e tomando o limite tendendo ao infinito

temos que:

lim 2 − 2𝑒(−2.5𝑡) = 2
𝑡→∞

Fazendo o mesmo com o sinal de saída de posição obtemos que:

1̇ 1 −0.8 2 0.8
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 2 = + 2+
𝑠(0.2𝑠 + 0.5) 𝑠 (0.2𝑠 + 0.5) 𝑠 𝑠 𝑠 + 2.5

−0.8 2 0.8
lim + 2+ =∞
𝑡→∞ 𝑠 𝑠 𝑠 + 2.5
Observa-se de fato que em regime permanente, apenas a velocidade angular man-
tém um erro limitado.
b) Utilize o teorema do valor final para mostrar que a resposta do
sistema 𝑐(𝑡) (saída velocidade) à uma entrada degrau unitário, em regime
permanente, está de acordo com a obtida na simulação.
O teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime estacionário
de 𝑓 (𝑡) é o mesmo que o comportamento de 𝑠𝐹 (𝑠) nas proximidades de s=0.

lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

lim 2 − 2𝑒(−2.5𝑡) = 2
𝑡→∞

1 1
lim 𝑠 =2
𝑠→0 0.2𝑠 + 0.5 𝑠
Podemos ainda relacionar com os conceitos de convolução, dado que 𝑔(𝑡) = 5𝑒−2.5𝑡
e 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡). Para 𝑡 > 0:
 ⎧
⎨ 5𝑒−2.5𝑡 0<𝜏 <𝑡
𝑔(𝜏 )ℎ(𝑡 − 𝜏 ) =
⎩ 0, 𝑐𝑎𝑠𝑜𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟á𝑟𝑖𝑜

A partir dessa expressão:

∫︁ 𝑡 ⃒𝑡
⃒
−2.5𝜏 −2.5𝜏 ⃒
lim 𝑔(𝑡) * 𝑟(𝑡) = lim 5𝑒 = lim −2𝑒 ⃒ =2
𝑡→∞ 𝑡→∞ 0 𝑡→∞ ⃒
0

c) Considerando que o ganho ajuste pode ser alterado pelo projetista,

calcule qual o valor desse ganho em que o erro em regime permanente é nulo.
Altere o valor desse ganho para o valor calculado, simule, e obtenha o gráfico
de saída. Qual a voltagem que está sendo aplicada no motor para que ele
atinja a velocidade desejada em regime permanente?
Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada R(s) e uma saída
𝐶(𝑠), o erro 𝐸(𝑠) é:

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

Como a função de transferência para G(s) é C(s)/R(s)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) = [1 − 𝐺(𝑠)]𝑅(𝑠)

Nota-se que o erro depende não só do sistema determinado pela sua função de
transferência, mas também da forma da entrada R(s).
Para calcular o erro em regime permanente no tempo 𝑒𝑠𝑠 podemos aplicar o teo-
rema do valor final. O erro em regime permanente é o valor, do erro quando t tende ao
infinito quando transitório termina. Portanto, o valor de t tende a infinito. De acordo
com o teorema do valor final essa condição é dada por:

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑠→0

Considerando que queremos achar um valor K para que 𝑒𝑠𝑠 seja nulo (erro em
regime permanente nulo), temos que a representação em diagramas de blocos é:

Figura 3 – Diagram de blocos

 𝐾
Logo podemos 𝐺(𝑠) como 0.2𝑠+0.5
, portanto

𝐾 1
[︂ ]︂
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 1 −
𝑠→0 0.2𝑠 + 0.5 𝑠
Observa-se que para que limite seja nulo o valor de K deve ser igual a 0.5.

Figura 4 – Sinal de saída com ganho de 0.5