Modelagem Matemática e

Identificação de Parâmetros de um Motor DC

Thiago Zanon Gomes, André Fenili

thiago.gomes@ufabc.edu.br, andre.fenili@ufabc.edu.br

Universidade Federal do ABC (UFABC)

Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS)
Av. dos Estados, 5001 - Bairro Bangu - Santo André - SP CEP 09210-580

This paper presents the mathematical modeling and parameter identification of a DC motor. Using mathematical
methods such as Runge-Kutta and least squares with a powerful software engineering, MATLAB™, a nonlinear
mathematical model is developed, representing satisfactorily the experimentally obtained data.

Index Terms — identificação de parâmetros, modelagem matemática, motor dc

I. INTRODUÇÃO

A MODELAGEM matemática de um sistema real permite o

conhecimento de seu comportamento dinâmico e é
comumente utilizada em problemas de engenharia. Algumas
vezes os coeficientes utilizados pelo modelo são
desconhecidos, sendo necessário sua identificação. Este
trabalho identifica os coeficientes e valida o modelo
matemático para um motor de corrente contínua.
Figura 1 – Circuito utilizado para medição
II. EQUAÇÕES GOVERNANTES DO MOVIMENTO: MODELO
de tensão e corrente
LINEAR
Os parâmetros a serem identificados aparecem como os Nesta figura, V1 representa a fonte de alimentação 0-
coeficientes das equações governantes do movimento descritas 12V, M1 representa o multímetro em paralelo com o motor,
pelas Equações 1.1 e 1.2 [1]. Estas equações serão utilizadas medindo seu valor de tensão elétrica, M2 representa o
como ponto de partida para a modelagem a ser desenvolvida multímetro em série com o motor medindo a corrente elétrica,
aqui. PC1 faz a aquisição de dados de M1 e PC2 faz a aquisição de
dados de M2. Através de um software de gerenciamento dos
Lm ia  Ra ia  K b  U (1.1) multímetros foi possível obter a tensão e a corrente em função
I   C   K i  0 (1.2) do tempo, simultaneamente.
motor m t a

Nas Equações 1.1 e 1.2, Lm é a indutância de armadura, IV. PRIMEIRO MODELO MATEMÁTICO: LINEAR
i a é a corrente elétrica no motor, Ra é a resistência de Depois de excitar o motor com diferentes valores de
armadura, Kb é a constante de força contra-eletromotriz,  é o tensão (3V ,6V ,9V e 12V) durante 120 s e realizar a aquisição
deslocamento angular do eixo do motor, Imotor é a inércia do dos dados conforme descrito anteriormente, obteve-se as
motor, Cm é o coeficiente de atrito interno do motor e Kt é a curvas apresentadas na Figura 2.
constante de torque do motor. Curvas de excitação
18000
3V
6V
III. AQUISIÇÃO DE DADOS 16000
9V
12V
O deslocamento angular foi obtido através das 14000

medições realizadas com um tacômetro, para isso foi 12000

elaborada a Tabela 1. 10000

 (rad)

8000
Tensão (V) Rotações (Rad)
6000
3 0 295 603 898 1194 1489 1791 3588
6 0 685 1319 1979 2626 3286 3946 7866 4000

9 0 1024 2067 3072 4084 5121 6095 12252 2000

12 0 1445 2821 4222 5655 7031 8482 16776
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo (S) 0s 10s 20s 30s 40s 50s 60s 120s tempo (S)

Tabela 1 – Tabela utilizada para registro dos dados obtidos Figura 2 – Curvas de deslocamento angular para
com tacômetro 3V, 6V, 9V e 12V
Na Figura 1, apresenta-se o circuito elaborado para As curvas de deslocamento angular do eixo do motor
aferição da corrente e tensão. são representadas por uma função de primeiro grau. Logo,
pode-se calcular a velocidade angular como a derivada em Nms
Cm  3,52.104
relação ao tempo da seguinte forma: rad
d A partir desses resultados, são calculados valores
   
dt teóricos para ia, possibilitando a comparação entre a curva do
A primeira coluna na Tabela 2 é obtida através do Modelo 1 (curva teórica) e a curva experimental.
cálculo da velocidade angular. As outras duas colunas desta De acordo com a Figura 3, a curva experimental não
tabela são obtidas através das médias dos valores de corrente e corta o eixo y no ponto zero. O motor precisa de uma corrente
tensão fornecidos pelo software de gerenciamento dos mínima para acionamento (de forma a vencer os atritos
multímetros. internos). Isso contraria o Modelo 1, que diz que a corrente
inicial no motor é zero.
𝜽(rad/s) ia (A) U (V) Modelo 1 x Experimento
0.7
30,3335 0,3677 2,9532 experimento
modelo 1
66,0772 0,4116 5,8727 0.6

102,35 0,4492 8,8824 0.5

139,0988 0,4804 11,98

Corrente (A)
Tabela 2 – Dados experimentais 0.4

Sejam as seguintes equações governantes: 0.3

Raia  Kb  U (1.3) 0.2

Cm  Kt ia  0 (1.4) 0.1

As Equações 1.3 e 1.4 são as equações do motor em

0
regime permanente onde os termos que envolvem a variação 0 20 40 60 80 100 120 140
 (rad/s)
temporal da corrente ( i a ) e da velocidade (  ) são Figura 3 - Modelo 1: comparação entre a curva
negligenciados. experimental e a curva teórica
Substituindo os valores obtidos experimentalmente
para os estados deste sistema, pode-se escrever: V. SEGUNDO MODELO MATEMÁTICO: LINEAR
Ax  b (1.5) Nesse novo modelo considera-se que a corrente não
onde parte necessariamente do zero. O Modelo 2 é, portanto, dado
 0,3677 30,3335  por:
 
0,4116 66,0772  C1  C2  K t ia  0 (2.1)
A (1.6)
 0,4492 102,35 
  Utilizando novamente mínimos quadrados[2], tem-se:
 0,4804 139,0988
C1  0,0278Nm
R  C2  8,4640.10 5 Nms rad
x a (1.7)
Kb 
Pode-se verificar que a curva teórica do Modelo 2 se
2,9532 aproxima mais da curva experimental quando comparado com
 
5,8727 o Modelo 1.
b (1.8)
8,8824 Modelo 2 x Experimento
  0.5
experimento
 11,98  0.48
modelo 2

Resolvendo a Equação 1.5 por meio do método dos 0.46

mínimos quadrados[2], ou seja, fazendo:
A Ax  A b
0.44
T T
(1.9)
Corrente (A)

0.42

Substituindo (1.6), (1.7), (1.8) em (1.9), obtém-se: 0.4

R a = 1,2068 Ω e K b = 0,08177 𝑉𝑠 𝑟𝑎𝑑 0.38

De acordo com [3], apesar de Kb e Kt serem 0.36

parâmetros distintos, seus valores geralmente são 0.34

suficientemente próximos, de maneira que se pode escrever: 0.32

0 20 40 60 80 100 120 140
Kt = Kb  (rad/s)

O parâmetro Cm será obtido por meio da equação: Figura 4 - Modelo 2: comparação entre a curva experimental
e a curva teórica
Cm  K t ia  0 (2.0)
O modelo matemático dado pela Equação (2.1) é mais
Utilizando a Equação 2.0 e conhecidos Kt e os estados acurado que o modelo matemático dado pela Equação (1.4).
do motor, encontra-se:
Devido ao aspecto não linear da curva experimental, um
Corrente (A)
terceiro modelo é proposto [1].
0.418

corrente (A)
0.416
VI. TERCEIRO MODELO MATEMÁTICO: NÃO LINEAR
0.414

Interpolando os valores da Tabela 2 por meio de uma 0.412

equação de segunda ordem em  , o novo modelo é dado por: 0.41

0 20 40 60 80 100 120
C1  C2  C3 2  Kt ia  0 (2.2) tempo (s)
Deslocamento ()
onde: 15000

C1  0,0266Nm
10000

 (rad)
Nms
C2  1,2078.104
rad 5000

Nms2
C3  2,1319.107 0
rad 2 0 20 40 60 80 100 120
tempo (s)
Os valores teóricos obtidos pela Equação (2.2) são
plotados na Figura 5. Pode-se verificar que dentre os modelos Figura 7: Comparação entre a curva experimental (vermelha)
matemáticos apresentados esse é o que mais se aproxima da e a curva teórica utilizando o modelo matemático não linear
curva experimental. (azul) para 11 V
Modelo 3 x Experimento
0.5
experimento
Identificados os parâmetros, os valores teóricos para a
0.48
modelo 3 corrente elétrica e para o deslocamento angular do eixo do
0.46
motor foram obtidos por integração numérica das Equações
(1.1) e (2.2) utilizando o Runge-Kutta[4] de quarta ordem.
0.44
Corrente (A)

0.42 VIII. CONCLUSÃO

0.4 A margem de erro entre valores teóricos e
0.38
experimentais para tensão de acionamento de 11 volts é de
cerca de 2 % para o deslocamento angular do eixo do motor e
0.36
a velocidade angular do motor. Para a corrente elétrica
0.34
obteve-se um erro de 1,4%. O maior erro encontrado para a
0.32 corrente em 5 volts pode ser explicado pelas características do
0 20 40 60 80 100 120 140
 (rad/s) motor onde consta que sua tensão de acionamento nominal é
Figura 5 - Modelo 3: comparação entre a curva de 12 volts, o que nos leva a acreditar que seu comportamento
experimental e a curva teórica ótimo seja o mais próximo desse nível de excitação o que
justifica o erro pois o motor não estaria em suas condições
VII. SIMULAÇÕES NUMÉRICAS ideais de trabalho.
Assim o modelo matemático proposto e validado
Com o modelo matemático validado, compara-se nas prova sua eficiência em representar o fenômeno físico.
Figuras 6 e 7 a corrente elétrica e o deslocamento angular
experimentais (vermelha) com a corrente elétrica e o IX. REFERÊNCIAS
deslocamento angular teóricos (azul) para o modelo completo
e considerando tensão elétrica de 5 V e 11 V, respectivamente. [1] FENILI, A., “Modelagem Matemática e analise dos
Corrente (A)
comportamentos ideal e não ideal de estruturas flexíveis de
rastreamento com aplicações em engenharia mecânica”.
0.375
Unicamp SP: Brasil, 2000
corrente (A)

0.37

0.365
[2] FRANCO, N. B. Cálculo numérico. São Paulo: Pearson
0.36
Prentice Hall, 2006.
0.355
0 20 40 60 80 100 120
tempo (s) [3] KUO, B. C., "Automatic control systems", Englewood
Deslocamento ()
6000
Cliffs: Prentice Hall, 1995.

4000 [4] RUGGIERO, M. A. G., LOPES, V. L. R., Cálculo

 (rad)

Numérico – Aspectos Teóricos e Computacionais. São Paulo:

2000
Editora McGraw-Hill, 1988
0
0 20 40 60 80 100 120
tempo (s)

Figura 6: Comparação entre a curva experimental (vermelha)

e curva teórica (azul) para 5 V